JP2003510231A

JP2003510231A - 棚式倉庫

Info

Publication number: JP2003510231A
Application number: JP2001526444A
Authority: JP
Inventors: ラング，ハルトムト
Original assignee: スイスログ（ドイチュラント）ゲーエムベーハー
Priority date: 1999-09-29
Filing date: 2000-09-21
Publication date: 2003-03-18
Also published as: DE50005540D1; EP1218265A1; PT1218265E; CN1190351C; AU1018001A; RU2261212C2; DE19946800A1; ATE260840T1; RU2002111363A; ES2216973T3; AU766179B2; WO2001023281A1; CN1377321A; EP1218265B1; CA2386072A1

Abstract

(57)【要約】棚式倉庫（１）は、床（４１）としてＶ字形のみぞを有する棚区画（３５）を具備する。各みぞ（３４）に同じくＶ字形みぞの形状を有する製品受け（４２）がある。一方、製品（４８）を入出庫する棚操作装置（４）は上側にＶ字形のみぞ（６４）を担持し、その上に製品受け（４２）を製品（４８）とともに、又は排出される製品（４８）を単独で収納することができる。操作装置（４）のみぞ（６４）のギャップ（６５）を貫いて上へ旋回することができる操作指（７４）によって、製品受け（４２）又は製品受け（４）なしで固定されずに棚操作装置（４）の上にある包装物（４８）を棚区画（３５）と棚操作装置（４）の間で往復移動させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】（技術分野）例えば薬局では、比較的狭い場所に極めて多数の様々な製品を再び見つけ出せ
るように貯蔵することができる棚式倉庫が必要である。元来薬局では貯蔵される
製品の大多数がただ１つの個品でしか存在せず、しかも製品ごとに寸法が相違す
る。異なる製品で、これを収容する包装の寸法が同じものは、実際にほとんどな
い。

【０００２】（背景技術）こうした製品の貯蔵のためにいわゆる引出しロッカーを使用することが知られ
ている。これはフレーム又はケースからなり、区画床面を有する引出し式物入れ
がその中に縦移動可能に懸架される。このような引出しロッカーは、引出しロッ
カーの据付けのために薬剤室に十分な場所がある薬局でしか使用できない。面積
が手狭になると、たちまち製品の貯蔵を別の場所で行わなければならない。それ
とともに製品を倉庫から薬剤室ヘ運ぶ問題が起こる。しかも製品を棚式倉庫から
運搬車へ運ばなければならず、又は新しい製品を棚式倉庫に配分しなければなら
ない。

【０００３】旧来の引出しロッカーはこれにあまり適さない。包装物の大きさが著しく相違
するため、ロッカーが不要にかさ張るからである。ロッカーの内部の大部分が未
利用の空間である。しかも所望の製品を搬送装置へ自動出庫するために、ロッカ
ーを利用することはできない。

【０００４】特に薬局の分野での応用のために自動化棚式倉庫が実際に知られており、その
場合引出しロッカーに代わって極めて長い平坦な棚板を使用することができ、そ
の上に製品が収納される。この倉庫への貯蔵は倉庫管理システムを使用して雑然
と行われる。管理システムに所望の製品の場所が保存される。場所の座標は当該
の区画床面の番号と、基準点、たいてい棚敷板の前端からメートル単位で測った
間隔である。これらのデータが棚操作装置へ伝送され、棚操作装置はメートルデ
ータに従って棚区画に沿って走行し、吸引グリッパにより製品を棚操作装置へ引
き取る。

【０００５】このシステムによる実際の作業は一連の弱点を示した。場合によっては包装が
完全に閉じていないことがある。吸引グリッパが包装物を棚操作装置の上へ引張
ろうとすると、ストラップを開いてしまう。このため製品の正常な移動がもはや
保証されない。

【０００６】ストラップの折り目が上にあると、包装物が棚操作装置と区画床面の間のギャ
ップで傾いて、内容物が床に放出される。

【０００７】ストラップの折り目が側面にあれば、引張るときに包装物が斜めに引かれて、
隣の製品に衝突することがある。隣の製品も平坦な区画床面の上に固定せずに載
せられているだけであるから、その位置から押し出される。傾いた隣の包装物を
次に捕捉しようとすると、グリッパは包装物を正常に吸引することができない。
それには傾角がせいぜい５°ないし１０°以下であることが必要である。さもな
ければグリッパは包装物をとらえることができない。

【０００８】公知のシステムで故障が起こると、棚操作装置を末端位置へ移し、通常棚操作
装置が上記の座標のデータに従って包装物を自ら棚式倉庫から取り出すために往
来する通路に、係員が入らなければならない。この場合収納された製品にたまた
ま触れて、その位置から動かすという別の危険がある。基準位置から動かされた
製品はすべて自動操作の再始動の後に、棚式倉庫に入れ直さなければならない。

【０００９】著しく異なる包装物寸法と、数グラムからおよそ半キログラムまで変動する様
々な重量が、製品のための吸引グリッパに別の困難をもたらす。

【００１０】また公知のシステムでは最大許容包装物の収納のために設計された区画床面の
奥行きを、複数個の小型の包装物を相前後して収容するために利用することはで
きない。なぜなら２列目にある製品に到達することは実際上不可能だからである
。また公知のシステムは別にそのための装備を持たない。

【００１１】以上に基づき本発明の課題は、場所を取らずに多数の製品を収納することがで
き、多種多様な製品寸法を完全にさばくことができる棚式倉庫を提供することで
ある。

【００１２】（発明の開示）この課題は本発明に基づき請求項１の特徴を有する棚式倉庫によって解決され
る。

【００１３】新規な棚式倉庫では、個々の製品がもはや棚敷板の上に直接置かれるのではな
く、製品を適当な製品受けの上に収容する棚区画が製品のために設けられる。製
品受けは案内手段を装備し、これによって製品受けを完全に正しい位置でそれぞ
れの棚区画に保持することができる。

【００１４】こうして棚操作装置は棚区画から製品受けを単数個又は複数個の製品とともに
取り出すことができる位置に置かれるから、棚に介入してそこで問題を起こす恐
れがある吸引グリッパは不要である。

【００１５】自動化に適する新規な棚式倉庫で故障が起こり、手操作による取出しが必要に
なったとしても、入庫した製品又は製品受けに接触してその位置から動かす危険
はない。棚区画と製品受けの案内手段の相互作用によって製品は完全に保持され
る。

【００１６】製品受けを使用することのもう一つの利点は、各棚区画の奥行きが十分に利用
されることである。同じ又は異なる大きさの複数個の製品を製品受けに相前後し
て収納し、その後棚操作装置を使って分離することが簡単にできるからである。
製品受けから個々の製品を取り出すことによって、同じ製品受けの上に残る製品
を再び同じ棚区画へ返送することができるから、奥行きを十分に利用することが
直ちに可能である。このようにして先行技術と比較してはるかにコンパクトな貯
蔵が可能である。

【００１７】棚区画がグループをなして配列され、１つのグループの区画床面が互いに連結
されているならば、構造は簡単である。この場合区画床面が一体をなして相互に
連接するならば、一層の簡素化が得られる。

【００１８】棚区画がそれぞれグループ間でだけ異なる大きさを有するならば、棚式倉庫の
場所の利用が改善される。経験によれば新規な棚式倉庫の場合、空所をなるべく
少なくして現われるすべての製品寸法を収納するために、好ましくは２つ、せい
ぜい３つの異なる棚区画寸法しか必要でない。

【００１９】棚区画の横に境界壁がなければ、即ち各棚区画が横へ開放してそれぞれ次の隣
接する棚区画へ移行するならば、棚区画の構造は特に簡単である。

【００２０】案内手段が各区画床面の形状寸法で形成されるならば、製品受けのためのすこ
ぶる簡単な案内手段が得られる。例えば区画床面は、棚区画の縦方向に延びる上
側へ開放した案内みぞを、棚区画ごとに１個ずつ備えることができる。製品受け
の下面が適当に整合しているので、製品受けの運動はみぞの縦方向と平行な方向
にだけ可能である。壁体が斜めになっているため、みぞは横方向の自動心合せを
行わせる。位置決め誤差が時間の経過とともに累積されることはない。正確に挿
入されなかった製品受けでも、案内手段によって理想位置へ強制される。

【００２１】区画床面がＶ字形に延びる２つの平坦な面を有するか、又は区画床面がこれら
の面だけからなるならば、極めて簡単なみぞが得られる。Ｖ字形に配列された面
は区画床面の上で製品受けが転倒することを防止し、調整不要で自動的に良好な
心合せを行わせる。

【００２２】Ｖ字形のみぞを有し、そのほかに水平に延びる平面部分がない区画床面の場合
でも、区画床面が一体をなして相互に連接することができるから、山と谷がある
波形板が生じる。山は隣接の棚区画との仮想の境界である。

【００２３】棚区画又は区画床面をグループにまとめ、それぞれ１つのグループを１本の支
持ビームに固定すれば、区画床面の相互の間隔を変えて、需要状況に適応させる
のは極めて容易である。

【００２４】引出しロッカーと同様に、１個の収納ラックの中に縦移動可能に配設された１
個の引出しラックに複数の棚区画グループを格納すれば、故障の除去と手操作に
よる入出庫が簡単になる。故障の場合は当該の故障した引出し棚を引き出すこと
ができ、引出しロッカーで周知のようにすべての側からの出入りが容易である。

【００２５】相対する棚ラックの間の通路は、棚操作装置の移動のために必要な大きさがあ
りさえすればよい。この解決策では、人の体格を考慮しないでよい。

【００２６】また製品受けの上の製品の位置がずれることを回避するために、製品受けは上
面に適当な案内手段を備えている。この案内手段は区画床面の案内手段と同じ形
状を有することができ、即ちとりわけＶ字形のみぞからなることができる。

【００２７】区画床面の案内手段も製品受けの上面の案内手段もそれぞれＶ形みぞであるな
らば、製品受けは山形レールに簡素化される。山形レールは各棚区画にあって、
その上に製品が納まる。側壁が水平に対してそれぞれ４５°の角を挟むように、
みぞの向きが定められていることはもちろんである。

【００２８】棚式倉庫のすべての製品受けの長さは等しい。２個好ましくは３個の平均的大
きさの製品が相前後してその上にあるように、長さを定めることが好ましい。平
均的大きさの製品の寸法はすべての製品の寸法の平均値から近似的に計算する。
その場合簡素化のために、平均値の計算の際に同じ寸法の製品は１回だけ考慮す
る。即ちその頻度は考慮しない。

【００２９】なお発明のその他の実施形態が従属請求項の主題である。

【００３０】（発明を実施するための最良の形態）図面に発明の主題の実施例を示す。

【００３１】図１に棚式倉庫１の斜視概略図を示す。棚式倉庫１に２個の相対する棚ラック
２ａ及び２ｂが属する。これらの棚ラックは長辺側が間隔をおいて相対し、２つ
の棚ラック２ａ及び２ｂの間の間隙に２本の垂直支柱３ａ及び３ｂが直立し、こ
れに沿って棚操作装置４（図３）が垂直に案内される。

【００３２】２つの棚ラック２の各々が直方体状の外形を有し、直方体のうちその稜だけが
存在する。

【００３３】棚ラック２ｂは４本の直立する支柱５、６、７及び８からなり、支柱の端部は
それぞれ４本の横控え材９、１１、１２及び１３で上端が、同様の横控え材で下
端が連結され、そのうち横控え材１４、１５及び１６だけが見える。支柱５・・
・８と横控え材９・・・１６はそれぞれ隅角部で互いに螺着又は溶接されている。

【００３４】棚ラック２ａは同様に同じ寸法で構成されているから、改めて説明する必要は
ない。棚ラック２ｂの参照符号は棚ラック１７ｂのそっくり同じ構造部材に同様
に当てはまる。

【００３５】２つの支架２ａ及び２ｂの各々に２個の引出しラック１７ａ及び１７ｂが縦移
動可能に格納されている。これらの引出しラックは、例えば図示しないがそれ自
体公知のボール・ソケット形ガイドにより棚ラック２の上端に懸架される。その
ためにこのガイドを上側横控え材９及び１２の区域に取付けることが好ましい。
こうして引出しラック１７は、図１の引出しラック１７ａの例で分かるように、
観察者に面した２つの棚ラック２の短辺側へ引き出すことができる。２つの引出
しラック１７は差込まれた状態で当該の棚ラック２の中で所定の末端位置をとる
ように、逆方向の引出しを阻止される。

【００３６】比較的細幅な引出しラック１７を引き出すことができるように、支柱５及び７
の間隔は十分に大きい。

【００３７】棚ラック２と同様に引出しラック１７ａも直方体状の構成物であり、そのうち
垂直に延びる控え材１８、１９、２１、２２と、それぞれの端部に配設された横
控え材２３・・・２９の形の稜だけからなる。図示の関係上、引出しラック１７
ａの後ろ下側の横控え材は隠れている。

【００３８】引出しラック１７ｂは引出しラック１７ａと同様に構成されているから、改め
て説明する必要はなく、引出しラック１７ａの参照符号が引出しラック１７ｂの
そっくり同じ構造部材に同様に当てはまる。

【００３９】さらに図１で明らかなように、棚ラック２も引出しラック１７もあらゆる使用
位置で互いに平行に整列された比較的大きな平面を形成する。この平面は例えば
棚ラック２では支柱７及び８、上側横控え材１２及びこれに向かって延びる見え
ない下側横控え材により周囲を取囲まれる。引出しラック１７ではこれが垂直控
え材１９、２１と横控え材２６及び２８である。棚ラック２及び引出しラック１
７のこの平面は正面と呼ばれ、これと平行な面は背面とみなされる。棚ラック２
の２つの正面が相対するから、引出しラック１７の正面も間隔をおいて対置され
ている。

【００４０】各引出しラック１７の垂直控え材１８及び２２の間に、垂直控え材１８及び２
２と変位可能に連結された複数個の横ビーム３１が水平に、即ち横控え材２４及
び２６と平行に延びる。これらの横ビームは任意の高さで２つの垂直控え材１８
及び１９に固定できるという意味で変位可能であるが、常に水平方向に整列され
ている。

【００４１】図３の部分図でよく分かるように、各横ビーム３１は所属の棚敷板３２を担持
する。棚敷板３２は後端又は後背端３３及びこれと平行な前端３４を有する長方
形の金属板成形及び押抜き品である。棚敷板３２の後端３３は当該の横ビーム３
１に溶接されている。棚敷板３２はそこから当該の引出しラック１７の正面の方
向へ自由に張り出す。

【００４２】各棚敷板３２は当該の引出しラック１７の正面に対して垂直に測って同じ奥行
きを有し、Ｖ字形の形状と９０°の開き角で平行に並列する多数のみぞ３５を形
成するように設計されている。Ｖ字形みぞ３５は後端３３から前端３４に至る。
これらのみぞはすべて互いに平行であり、それぞれの棚敷板３２で正確に同じ寸
法を有する。しかし図１の上側に見られる棚敷板の区域で明らかなように、棚敷
板３２から次の棚敷板へと変化することが可能である。

【００４３】Ｖ字形みぞ３５はそれぞれ２つの平坦な面３６および３７で画定され、これら
の面は下側の頂部３８の区域で一体をなして相互に連接し、上側の頂部３９の区
域でそれぞれ横に隣接するみぞ３５の壁体３６及び３７に移行する。頂部３８及
び３９は直線状であり、当該の横ビーム３１に直立する。

【００４４】後述の機能説明でさらに詳しく分かるように、各みぞ３５は１つの棚区画をな
し、壁体３６及び３７は当該の棚区画の区画床面４１をなす。

【００４５】個々の棚区画３５は水平方向に横隔壁なしで相互に連接する。垂直方向にはそ
れぞれ次の棚敷板３２により互いに隔離されている。

【００４６】各棚区画３５には図２に拡大斜視図で短縮した形で示す製品受け４２がある。
製品受け４２は２つの平坦な直線状の壁体４３、４４からなるプラスチック成形
品である。壁体４３、４４は製品受け４２の長さにわたって延びており、一定の
厚さを有する。２つの壁体４３及び４４は共に９０°の角を挟み、端縁４５に沿
って互いに一体に結合されている。製品受け４２の長さは、後端３３と前端３４
の間で測った棚敷板３２の奥行き相当よりやや大きく定められている。

【００４７】壁体４４は壁体４３より大きな厚さを有し、製品受け４２の直接隣接する正面
端の近傍にある２個の凹陥部４６を形成することができる。凹陥部４６の位置と
製品受け４２の長さは、製品受け４２が横ビーム３１に当接したときに、一方の
凹陥部４６が棚敷板３２の自由に張り出す前端３４を越えて突出するように、即
ち当該の棚区画３５から張り出すように定められている。

【００４８】製品受け４２の壁体４３及び４４の高さは、構造上所属の棚区画３５にあると
きに、横に隣接する２つの上側頂部３９に対して僅かに後退するように定められ
ている。直ちに明らかなように、製品受け４２は棚区画３５でその縦方向に強制的に案
内され、横に傾倒することはできない。区画床面４１の形状寸法及び製品受け４
２の形状寸法に基づき上記の案内が生じる。互いに９０°の角で延び、区画床面
４１をなす壁体３６及び３７は、同時に製品受け４２のための案内手段を形成す
る。壁体４３及び４４の下向きの面からなる製品受けの下面は、この形状寸法に
整合する。

【００４９】こうして壁体４３及び４４の下面は棚区画３５の案内手段に対して相補形の案
内手段をなす。また壁体４３及び４４は凹陥部４６を除き各自がどの位置でも同
じ厚さを有する面平行な板であるから、製品受け４２の上側もまたＶ字形のみぞ
４７を形成し、使用時にこのＶ字形みぞ４７は入庫する製品例えば医薬品包装物
を収容する。図３に２個の製品４８ａ及び４８ｂを担持する製品受け４２の１つ
が示されている。

【００５０】医薬品包装物はたいてい直方体状の形状を有するから、図示のように製品受け
４２に斜めに横たわって保管され、その際一方の側面が２つの壁体４３及び４４
のいずれか１つの上面に載る。製品の入庫のときに、すべての製品受け４２です
べての製品４８が同じように傾けられるように注意する。それによって隣接の上
側頂部３９を越えて上へ突出する製品４８が、隣接する棚区画３５にあって同じ
く上側頂部３９を越えて突出する他の製品４８と衝突することが防止される。

【００５１】製品受け４２の上面がＶ字形であるため、一旦こうして入庫された製品４８は
製品受け４２の中で位置を変えることができない。しかも製品は製品受け４２の
Ｖ字形のみぞ４７によって固持され、みぞ４７の中にある端縁がみぞ４７に固定
されるから、製品の縦方向が棚区画３５と平行に整列される。

【００５２】製品受け４２のＶ字形みぞ４７に無包装の円筒形の品物、例えばびんやアンプ
ルも収容することができ、向きを変えたり、製品受け４２から転がり落ちたりす
る恐れがないことを認識するために、特に図示する必要はない。

【００５３】図示の棚式倉庫１を使用する場合、図３に示すように製品４８が製品受け４２
の中にあるときに、当該の壁体４３又は４４の端縁４５の反対側の端縁を越えて
上へせいぜい３分の１しか張り出さないように注意する。

【００５４】製品受け４２及び製品４８の取扱いのために棚操作装置４が設けられている。
棚操作装置４は２本の支柱３ａ及び３ｂの間で垂直方向に移動し得るように通さ
れた横げた４９の上で水平に移動する。横げた４９は例えば歯付きベルト５１と
図示しない駆動系統によって垂直に変位され、一方、棚操作装置４は横げた４９
の上で同じく図示しない駆動系統により水平に移動される。このような駆動系統
は周知であり、本発明の理解のために重要でないから詳しく示す必要はない。

【００５５】棚操作装置４のこのような支持に基づき、棚操作装置４は互いに直角をなす２
つの座標軸に関して変位され、２つの引出しラック１７ａ及び１７ｂの棚敷板３
２の自由に張り出す前端３４の前で垂直平面で移動する。

【００５６】図３及び４によれば底部５３、２つの側壁５４、５５及び上面５６を有するお
おむね筒形のハウジング５２が棚操作装置４に属する。側壁５４及び５５は互い
に平行に、かつ底部５３に対して直角に延びる。底部５３も２つの側壁５３及び
５４もおおむね平滑であるが、上面５６は凹凸がある。筒形ハウジング５２は両
端側が開放しており、棚操作装置４の縦方向にある棚操作装置４の各端部は隣接
する引出しラック１７ａ及び１７ｂの正面と相対する。

【００５７】図４でよく分かるように、棚操作装置４の上面は縦方向に延びる２本の山形レ
ール５７及び５８からなる。山形レール５７は互いに直角に整列された２つの側
辺部５９及び６１、山形レール５８は互いに直角に延びる２つの側辺部６２及び
６３で構成される。側辺部６１及び６３は２つの側壁５４、５５の内側に４５°
で固定される。側辺部５９及び６２の間にやはりＶ字形のみぞ６４が生じる。み
ぞ６４は２つの平滑な側壁、即ち側辺部５９及び６２によって画定される。みぞ
６４は棚操作装置の両端の間に直線状に延び、各端面側が開放している。

【００５８】側辺部５９及び６２の自由端は互いに突き合わせられていない。みぞ６４は最
も低い部位に連続するギャップ６５を備え、これによってみぞ６４は下側へ開放
している。図４が示すように、このみぞ６４に製品受け４２を挿入することがで
き、凹陥部４６を備えたその下端４５にギャップ４５を通して到達することがで
きる。

【００５９】底部５３の上面に固定されたガイドレール６６がハウジング４２の中に通って
いる。ハウジング４２の全長にわたるガイドレール６６は、内側へ拡がる案内み
ぞ６７を上側に担持する。別に見分けられない転動体によって、キャリッジ６８
が案内みぞ６７の中で案内される。キャリッジ６８は上側にブラケット６９を担
持する。ブラケット６９はキャリッジ６８から両側に張り出し、図４に関して左
側では取付け用山形材７１がブラケット６９に固定されている。取付け用山形材
７１は歯車モータ７２の取付けのために使用され、歯車モータ７２の出力軸７３
はギャップ６５の下を通り、ギヤップの縦方向に対して直角に整列されている。

【００６０】またブラケット６９はキャリッジ６８を越えて右へ張り出し、歯車モータ７２
のためのつり合いおもりを保持し又は形成する。つり合いおもりは図示しない。

【００６１】歯車モータ７２はサーボモータであって、その出力軸７３を所定の角位置に制
御することができる。図５に拡大図で示す操作指が出力軸７３に遊転不能に固着
されている。操作指７４は一方の端部に、出力軸７３を差し通すための受け穴７
５を備えている。出力軸７３に遊転不能に固定するための手段は、発明の理解に
とって重要でないから図示しない。

【００６２】操作指７４は受け穴７５から始まってアーム７６をなし、その自由端に２個の
フック７７及び７８が形成されている。２つのフック７７及び７８は、穴７５の
軸線が直立する平面で測って逆方向に延びる。２つのフック７７及び７８の間に
平坦な端面７９が通っている。後でさらに詳しく説明するように、製品受け４２
又はみぞ６４に収納された製品４８がフック７７及び７８によって移動させられ
る。

【００６３】ブラケット６９をガイドレール６６に沿って所定の位置へ移動するために、同
じくサーボモータとして構成された別の歯車モータ８１がある。その出力軸８２
は出力軸７３と平行であり、従ってガイドレール６６の縦方向に対して直角であ
る。

【００６４】出力軸８２はエンドレス歯付きベルト８４の駆動のための歯付きベルト車８３
を遊転不能に担持する。歯付きベルト８４の張り側は歯付きベルト車８３とブラ
ケット６９の下側の間に見える。エンドレス歯付きベルト８４はガイドレール６
６の両端の近傍でガイドレール６６に回転自在に支承された遊転輪の形の２個の
テールプーリ８５を通って巡回する。歯付きベルト８４の緊張のための緊張手段
もあるが、図示しないか又は図３では側壁４５で覆われているため見えない。

【００６５】歯付きベルト８４は１個所でブラケット６９の下面に固着されている。サーボ
モータ８１が作動させられると、歯付きベルト車８３及び歯付きベルト８４によ
りブラケット６９、それとともに操作指７４もギャップ６５の縦方向に移動させ
られる。

【００６６】２つのサーボモータ７２及び８１の校正のために、周知のように基準装置が設
けられている。基準装置は周知のように中央制御装置と連結される。こうして中
央制御装置は操作指７４の正確な角位置も、ギャップ６５の縦方向に関する出力
軸７３の位置も識別する。

【００６７】側辺部６３の外側に別の歯車モータ８６があり、平歯車８７及び８８を介して
軸８９を駆動する。軸８９は側辺部６３の外側で軸受台９１に回転可能に支承さ
れる。軸８９に２個のＬ形レバー９２ａ、９２ｂが遊転不能に結合されている。
そのアーム９３ａ又は９３ｂは保持指の働きをする。保持指９３は図３に示すよ
うに上向きに旋回させ、又は図４によれば製品受け４２が形成するみぞ６７の中
へ旋回させることができ、この位置で両方の壁体４３及び４４に対して十分な遊
隙をとる。

【００６８】みぞ６４の両端を選択に応じて遮断できるように、保持指９３はみぞ６４の両
端のすぐ脇にある。保持指１９の間隔は製品受け４２の長さよりやや大きい。

【００６９】操作指７４もガイドレール６６によってギャップの両端に向かって移動させる
ことができるから、機能の点から見て対称な操作法が可能である。即ち棚操作装
置４はあらゆる高さで引出しラック１７ａのラック区画３５を引出しラック１７
ｂの棚区画３５と同様に操作することができる。

【００７０】新規な棚式倉庫の詳しい操作法を次に図６ないし１１に基づいて説明する。図
６ないし１１には機能の理解にとって重要な部材だけが概要図で示されている。

【００７１】図６ないし１１は代表例として横ビーム３１に固定されたみぞ又は棚区画３５
の１つを示す。例えばみぞ３５の壁体３７が見える。みぞ３５又は棚区画３５に
製品受け４２があり、図６では凹陥部６４を有する壁体４４の下面又は背面が見
える。凹陥部６４は前端３４を越えて張り出している。図６の右側に棚区画３５
と並んで棚操作装置の切欠いたみぞ６４、即ち側辺部６３の上面又は外面の図が
見える。側辺部６３の下端はギャップ６５の境界端である。向きを転じて図示し
た歯車モータの出力軸７３とこれに遊転不能に固設された操作指７４が、側辺部
６３の下側にそっくり同じ形で見える。歯車モータ７２及び操作指７４の縦移動
のための装置とこのための案内装置は図示の都合上省略した。

【００７２】最後に側辺部６３の上側で保持指９３がそれぞれ両端に見える。

【００７３】図示の棚式倉庫では製品４８が雑然と収納されている。入庫の際に中央制御装
置は製品４８の端縁の長さ、製品名又は商品名、それぞれの棚区画の番地又は位
置、製品受け４２の上の製品の位置及び傾きに関する情報を得る。

【００７４】機能の説明のための基準位置として、製品受け４２が棚区画にあって、横ビー
ム３１まで押し込まれているとする。横ビーム３１から引き離された一方の凹陥
部４６は自由に到達することができる。

【００７５】製品受け４２の上に包装物寸法が異なる合計３個の製品４８ａ、４８ｂ及び８
４ｃがある。図３でよく分かるように、すべての製品４８は製品受け４２の中で
同じように斜めに傾いている。

【００７６】例えば製品４８ｃを図示の棚区画３５から取り出そうとするときは、中央制御
装置により棚操作装置４が当該の棚区画３５の前へ移動される。そのために横げ
た４９が棚操作装置４とともに適当な高さへ運ばれ、次に棚操作装置４が横げた
４９に沿って当該の棚区画３５に対して整列される。この場合整列されるとは、
棚操作装置４のみぞ６４が棚区画３５を確定するみぞに対して水平方向に関して
一線に並ぶが、垂直方向に僅かに低いことを意味する。この位置で製品受け４２
の自由に到達し得る正面端とみぞ６４の相対する端部との間に僅かなギャップが
ある。

【００７７】回転角位置及びギャップ６５に関する縦方向位置について、予め操作指７４の
位置を周知のように校正した中央制御装置は、ここで歯車モータ８１を作動させ
て歯車モータ８２を操作指７４とともに製品受け４２の方向へ移動させる。例え
ばこの図面で上向きのフックが凹陥部４６の下に来ると、直ちにこの運動が停止
される。操作指７４をこの位置に移すために、予め操作指７４をフック７７及び
７８がいずれもギャップ５６に入り込んでない水平位置に旋回した。こうして操
作指７４を製品受け４２の下まで円滑に運ぶことができる。

【００７８】操作指７４が適正な位置にあるならば、直ちに制御装置が操作指７４を作動
させて水平位置から第１の上向き旋回位置へ回転させ、ここでそれぞれ上向きの
フック７７又は７８が凹陥部４６に係合するが、製品受け４２を持ち上げること
はない。明らかにフック７７及び７８は連結手段としての凹陥部４６と共同で作
用し、今や棚操作装置４は当該の製品受け４２と連結される。こうして図６の配
置に到達する。

【００７９】まだそうしてなければ、保持指９３をみぞ６４から外へはね上げる。

【００８０】制御装置は次に歯車モータ８１を逆方向に再び作動させ、それによって図６で
横ビーム４１に当接している製品受け４２の後端が左側の保持指９３の占有スペ
ースの背後へ引込められるまで、操作指７４がこれに掛合する製品受け４２を完
全にみぞ７４の上へ引き出す。この最終位置が図７に見られる。次に中央制御装置は歯車モータ８６により保持指９３をみぞ６４の中へ旋回さ
せる。

【００８１】保持指９３が下へ旋回されると、直ちに中央制御装置がサーボモータ８１を、
直前に製品受けを引き出した棚区画３５の方向へ再び作動させる。但し製品受け
４２を棚区画３５へ押し戻すときにその後端が前端３５に衝突しないように、予
め横げた４９の高さを僅かに変更しておく。次に製品受け４２がサーボモータ８
１によって棚区画３５へ押し戻されるときに、製品４８ａが保持指９３に衝突す
るから、製品受け４２の上にある製品４８ａ、４８ｂ及び４８ｃはこの運動に追
従することができない。棚区画３５の方向への操作指７４の縦運動によって、製
品受け４２の上の製品４８は操作指７４の方向へずらされる。運動時に操作指７
４に最も近接する製品４８ｃがまず最初に製品受け４２から棚操作装置４のみぞ
６４へ落下する。

【００８２】中央制御装置は製品の入庫のときに、品物がどのような端縁寸法を有するか、
どの棚区画３５に、また製品受け４２の上のどの位置にあるか、を製品ごとに記
録しているから、若干の許容範囲を加算して、製品４８ｃが確実に製品受け４２
から下へ押しやられてみぞ６４に入るために、いつ製品受け４２が十分な距離を
移動したかを知っている。短い休止時間に保持指９３を上へ旋回するために、ここで操作指７４の前進が
短時間中断される。製品４８ａの占有スペースが今再び空いており、製品受け４
２を今なお残る２個の製品４８ａ及び４８ｂとともに棚区画３５へ押し戻すこと
ができる。この運動の最終位置を図９に示す。ここで棚区画３５に再び当該の製
品受け４２があるが、製品受け４２は今２個の製品４８ａ及び４８ｂしか担持せ
ず、一方、製品４８ｃは引き続き棚操作装置４の上にある。製品受け４２との係合を解くために、中央制御装置はサーボモータ７２を作動
して操作指７４を下へ旋回させる。次にサーボモータ８１によって操作指７４が
そのサーボモータ７２とともに図１０の右側末端位置へ移され、その際操作指７
４は棚操作装置４の下で、静止する製品４８ｃのかたわらを通る。操作指７４が
この位置に到着したとき、又はこの位置へ移動する間に、棚操作装置４は制御装
置によって排出シュート９４へ移される。排出シュート９４の側壁が図１に見え
る。この排出シュート９４は１つの棚敷板３２の末端に接続し、そこで最後の降
下する側壁３７の外向きの延長部をなす。

【００８３】棚操作装置４がこの座標点に到達すると、製品４８ｃの背後で操作指４がサー
ボモータ４２により、製品受け４２との連結に必要である以上に上へ旋回される
。製品受け４２の凹陥部４６の連結のための旋回位置ならばあまり高くないので
、操作指７４は製品４８ｃの下を作用せずに通過するであろう。ところが製品４
８ｃを棚操作装置４から下へ運ぼうとするのであるから、操作指７４が製品４８
ｃと出会うために、みぞ６４の占有スペースの中に突出するように整列されるこ
とは明らかである。図１１が示すように、さらに左へ前進させることにより、製
品４８ｃはみぞ６４から突き出され、排出シュート９４により別に図示しない別
の搬送系統に引き渡される。

【００８４】図６ないし１１では全配列の機能を、左側の引出しラック１７ａの製品受け４
２を操作するものとして示した。右側の引出しラック１７ｂの製品受け４２も同
様の趣旨でただ左右正反対に移動させ、処理することができる。そのために操作
指７４は左右逆転した状態で図６ないし１１に示す位置へ移される。各製品受け
４２は両端の近傍に凹陥部４６を備えているから、右側の引出しラック１７ｂの
製品受け４２と連結するのは簡単であり、操作指７４を出力軸７３と平行な方向
へずらせる必要はない。図４でよく分かるように、操作指７４はギャップ６５の
中で常に同じ位置にある。

【００８５】製品４８ｃをいかにして排出シュート９４へ運ぶか、は前に説明した。製品４
８ｃでなく製品４８ａが必要な場合は、図８の図示と異なり、製品４８ａが固定
されずに棚操作装置のみぞ６４に入るまで、保持指９３が引き下げられる。次に
操作指７４が図１０の位置に戻り、棚操作装置４が排出シュート９４の前へ移動
し、この場所に到達すると直ちに、図１１に示したのと同様に製品４８ａが棚操
作装置４のみぞ６４から排出シュート９４の上に落下するまで、３つの製品４８
ａ、４８ｂ及び４８ｃの相前後する一群が操作指７４によって前進させられる。

【００８６】これが行われた後、操作指７４の前進が停止される。製品４８ａ、４８ｂ及び
４８ｃの寸法と、保持指９３による拘束で生じたみぞ６４上の製品の位置とに基
づき、制御装置は操作指７４のどの位置で製品４８ａがみぞ６４を退出したかを
知る。

【００８７】ここで棚操作装置４は、製品４８ａ、４８ｂ、４８ｃを前に取り出した製品受
け４２がある棚区画３５へ戻る。棚操作装置は、みぞ６４が製品受け４２により
確定されるみぞ４７よりやや高くなる位置に置かれ、次に操作指７４の差当り停
止された前進運動が続行される。操作装置の上になお残る製品４８ｂ及び４８ｃ
は製品４８ｃが再び図６の示す位置に来るまで、空いた製品受け４２の上へ押し
戻される。

【００８８】中間の製品４８ｂを出庫するときは、同様に取扱うことができる。この場合製
品受け４２は当該の棚区画３５へ返送された後、まず製品４８ａだけを担持し、
製品４８ｂの排出の後にみぞ６４になお残る製品４８ｃを製品受け４２の上に戻
す。

【００８９】棚式倉庫１は床４１としてＶ字形みぞを有する棚区画３５を具備する。各みぞ
３４に同じくＶ字形みぞの形の製品受け４２がある。一方、製品４８を入出庫す
る棚操作装置４は上面にＶ字形みぞ６４を担持し、製品４８を載せた製品受け４
２又は排出される単独の製品４８をみぞ６４に収納することができる。操作装置
４のみぞ６４のギャップ６５を貫いて上へ旋回することができる操作指７４によ
って、製品受け４２又は製品受け４２なしで固定されずに棚操作装置４の上にあ
る包装物４８が棚区画３５と棚操作装置４の間で往復移動させられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】引出しラックが部分的に引き出された本発明に係る棚式倉庫の斜視概要図。

【図２】図１の棚式倉庫の製品受けの１つを示す図。

【図３】図１の棚式倉庫の棚操作装置の拡大斜視図。

【図４】図３の棚操作装置の棚区画側から見た図。

【図５】図３の棚操作装置の操作指の拡大斜視図。

【図６】取出し操作のために重要でない部材はすべて省略した入出庫過程の部分概要図
。

【図７】取出し操作のために重要でない部材はすべて省略した入出庫過程の部分概要図
。

【図８】取出し操作のために重要でない部材はすべて省略した入出庫過程の部分概要図
。

【図９】取出し操作のために重要でない部材はすべて省略した入出庫過程の部分概要図
。

【図１０】取出し操作のために重要でない部材はすべて省略した入出庫過程の部分概要図
。

【図１１】取出し操作のために重要でない部材はすべて省略した入出庫過程の部分概要図
。

【手続補正書】

【提出日】平成１４年４月１７日（２００２．４．１７）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】それぞれ上面を備えた区画床面（４１）を有する複数個の棚
区画（３５）と、１つの棚区画（３５）に１個ずつ配属され、貯蔵製品（４８）のための支持面
をそれぞれ有する複数個の製品受け（４２）と、棚区画（３５）に１個ずつあって互いに同形であり、棚に固定された案内手段
（３６、３７）と、製品受け（４２）に１個ずつ配属され、互いに同形であり、棚に固定された案
内手段（３６、３７）に対して相補形である、製品受けに固定された案内手段（
４３、４４）と、各棚区画（３５）の前へ移動されるように構成された棚操作装置（４）とを有
する棚式倉庫（１）。
【請求項２】棚区画（３５）がグループをなして配列され、１つのグルー
プの区画床面（４１）が互いに連結されていることを特徴とする請求項１に記載
の棚式倉庫。
【請求項３】棚区画（３５）がグループをなして配列され、１つのグルー
プの区画床面（４１）が互いに一体をなして連結されていることを特徴とする請
求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項４】棚区画（３５）がグループをなして配列され、１つのグルー
プの区画床面（４１）が１つの水平面にあることを特徴とする請求項１に記載の
棚式倉庫。
【請求項５】棚操作装置（４）が位置決めの際に一方の棚区画（３５）か
ら他方の棚区画（３５）へ移動する平面に対して垂直方向に測って、すべての棚
区画（３５）が同じ奥行きを有することを特徴とする請求項１に記載の棚式倉庫
。
【請求項６】棚区画（３５）がグループごとに異なる幅を有することを特
徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項７】各棚区画（３５）がそれぞれ横に隣接する棚区画（３５）に
対して開放していることを特徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項８】棚に固定された案内手段（３６、３７）がそれぞれの区画床
面（４１）の形状寸法で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の棚式
倉庫。
【請求項９】区画床面（４１）の上面が案内手段として、区画床面（４１
）の縦方向に延びる上へ開放した案内みぞ（３５）を備えていることを特徴とす
る請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項１０】区画床面（４１）が２つの平坦面（３６、３７）を有し、
これらの面が互いにＶ字形に延び、この相対的配列で各棚区画（３５）の奥行き
にわたって通っていることを特徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項１１】各棚区画（３５）の区画床面（４１）が互いにＶ字形に延
びる２つの面（３６、３７）だけからなることを特徴とする請求項１に記載の棚
式倉庫。
【請求項１２】互いにＶ字形に延びる面（３６、３７）が共に一体をなす
ことを特徴とする請求項１１に記載の棚式倉庫。
【請求項１３】互いにＶ字形に延びる面（３６、３７）が共に９０°の角
を挟むことを特徴とする請求項１１に記載の棚式倉庫。
【請求項１４】棚区画（３５）がグループをなして配列され、１つのグル
ープの区画床面（４１）が１枚の波形板（３２）からなることを特徴とする請求
項１に記載の棚式倉庫。
【請求項１５】棚操作装置（４）の反対側の波形板（３２）の端縁（３３
）が、棚ラック（２、１７）に固定したビーム（３１）と連結されていることを
特徴とする請求項１４に記載の棚式倉庫。
【請求項１６】ビーム（３１）が棚ラック（２、１７）に高さ調整可能に
固定されていることを特徴とする請求項１５に記載の棚式倉庫。
【請求項１７】１つのラック（１７）に複数個の棚区画（３５）が配設さ
れており、ラック（１７）が棚ラック（２）に移動可能に収容されていることを
特徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項１８】２個の棚ラック（２、１７）が間隔をおいて相対し、棚ラ
ック（２、１７）の間に棚操作装置（４）が設けられていることを特徴とする請
求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項１９】製品受け（４２）の下面が当該の区画床面（４１）の上に
直接載るように、製品受け（４２）が形成されていることを特徴とする請求項１
に記載の棚式倉庫。
【請求項２０】製品受け（４２）の下面が所属の区画床面（４１）の上面
に整合することを特徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項２１】製品受け（４２）の上にある製品（４８）を整列し及び／
又は整列した状態で保持するために、製品受け（４２）が上面に位置決め手段（
４７）を有することを特徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項２２】製品受け（４２）が上面に、製品受け（４２）の縦方向に
延び、上側に開放した受けみぞ（４７）を具備することを特徴とする請求項１に
記載の棚式倉庫。
【請求項２３】製品受け（４２）が２つの平坦な面（４３、４４）を有し
、これらの面が互いにＶ字形に延び、この相対配列で当該の製品受け（４２）の
長さにわたって通っていることを特徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項２４】各棚区画（３５）の製品受け（４２）が互いにＶ字形に延
びる２つの面（４３、４４）だけからなることを特徴とする請求項１に記載の棚
式倉庫。
【請求項２５】互いにＶ字形に延びる面（４３、４４）が共に一体をなす
ことを特徴とする請求項２４に記載の棚式倉庫。
【請求項２６】互いにＶ字形に延びる面（４３、４４）が共に９０°の角
を挟むことを特徴とする請求項２４に記載の棚式倉庫。
【請求項２７】製品受け（４２）の長さが当該の棚区画（３５）の奥行き
より大きいことを特徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項２８】すべての製品受け（４２）がそれぞれの棚区画（３５）の
幅に関係なく同じ長さを有することを特徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項２９】製品受け（４２）の長さが少なくとも２個、好ましくは３
個の平均的大きさの製品（４８）の合計より大きく、その際平均的大きさの製品
（４８）の寸法はすべての製品（４８）の平均値から近似的に計算することを特
徴とする請求項１に記載の棚式倉庫。
【請求項３０】平均値の計算の際に同じ寸法の製品（４８）を１回しか考
慮しないことを特徴とする請求項２９に記載の棚式倉庫。