JP2003336705A - マイクロトラクションドライブ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型装置内の限られた寸法内に備えるこ
とができ、ギヤの歯切りの必要がなく、製作容易で、強
度が高く、大きな伝達トルクを有することができるよう
にする。 【解決手段】 筐体１０１と、筐体１０１に回転自在に
支持された入力軸１０２と、筐体１０１に入力軸１０２
と同軸線上に回転自在に支持された出力軸（中間軸）１
０４（１０３）とを備え、入力軸１０２に設けられた内
輪１０５と、筐体１０１に対して回転方向が固定された
外輪１０９との間に入力軸１０２の中心軸回りに公転す
る回転体１１１を嵌装し、出力軸１０４に設けられた保
持器１１２と回転体１１１とを係合させ、内輪１０５と
外輪１０９とを回転体１１１方向へ相対的に押圧する手
段を備えてなる単位減速部を２以上、複数備えてなり、
一の単位減速部の出力軸１０４を、二の単位減速部の入
力軸（中間軸）１０２（１０３）とすることを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、小サイズの装置内
にも収められ、破損の恐れが少なく大きな伝達トルクを
得られるマイクロトラクションドライブに関する。

【０００２】

【従来の技術】土壌調査用の小型掘削装置や、タービン
ロータ中心孔レプリカ採取装置のように、小径の筒状の
本体内にモータ等の回転駆動源を備え本体先端の作業部
を回転駆動するマイクロロボット等小型装置において
は、本体内の径は約１０〜数１０ｍｍと小さく、そのよ
うな限られた寸法内にマイクロトラクションドライブを
備える場合、従来の減速ギヤや遊星ギヤで構成するとギ
ヤのモジュールは、例えば０.０５ｍｍ以下というよう
な少モジュールとなり、現状の加工方法では工作精度が
悪く製作上の問題があるとともに、ギヤの強度上の問題
を生じ作業部のトルクを著しく制約され、あるいは破損
の恐れが高いものとなった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、このよう
な事情を考慮してなされたもので、その目的は、上記の
ような従来のマイクロトラクションドライブの問題点を
解消し、小型装置内の限られた寸法内に備えることがで
き、ギヤの歯切りの必要がなく、製作容易で、強度が高
く、大きな伝達トルクを有するマイクロトラクションド
ライブを提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明のマイクロトラク
ションドライブでは、上記課題を解決するため、以下の
手段を採用した。請求項１にかかる発明は、前記筐体
と、該筐体に回転自在に支持された前記入力軸と、該筐
体に該入力軸と同軸線上に回転自在に支持された前記出
力軸とを備え、該入力軸に設けられた前記内輪と、該筐
体に対して回転方向が固定された前記外輪との間に該入
力軸の中心軸回りに公転する前記回転体を嵌装し、該出
力軸に設けられた前記保持器と該回転体とを係合させ、
該内輪と該外輪とを該回転体方向へ相対的に押圧する手
段を備えてなる前記単位減速部を２以上、複数備えてな
り、前記一の単位減速部の該出力軸を、前記二の単位減
速部の該入力軸とすることを特徴とする。この発明にか
かるマイクロトラクションドライブによれば、遊星ギヤ
と同様に該一の単位減速部の該出力軸は、該内輪の外周
面の径と、該外輪の内周面の径との関係に基づき、該一
の単位減速部の該入力軸の回転によって中心軸回りを公
転する該回転体により、該一の単位減速部の該入力軸の
回転に対し一定の減速比で減速されて回転し、さらに、
該一の単位減速部の該出力軸を該二の単位減速部の該入
力軸とすることで、上記と同様にして、該二の単位減速
部の該出力軸は、該二の単位減速部の該入力軸の回転に
対し一定の減速比で減速されて回転することができる。
つまり、該二の単位減速部の該出力軸は、該一の単位減
速部の該入力軸の回転に対し一定の減速比で減速されて
回転することができる。

【０００５】請求項２にかかる発明は、請求項１記載の
マイクロトラクションドライブにおいて、前記単位減速
部は、前記内輪と前記外輪とを前記回転体方向へ相対的
に押圧する方向が、前記入力軸及び前記出力軸の前記軸
線を通る前記仮想平面上にて該軸線と交差する方向であ
ることを特徴とする。この発明にかかるマイクロトラク
ションドライブによれば、該内輪と該回転体及び該外輪
と該回転体との接触面には、該入力軸及び該出力軸の該
軸線を通る該仮想平面上にて該軸線と交差する方向に押
圧されているため、該方向に働く強い接触力が与えられ
る。

【０００６】請求項３にかかる発明は、請求項１記載の
マイクロトラクションドライブにおいて、前記単位減速
部は、前記内輪と前記外輪とを前記回転体方向へ相対的
に押圧する方向が、前記入力軸及び前記出力軸の前記軸
線に平行となることを特徴とする。この発明にかかるマ
イクロトラクションドライブによれば、該内輪と該回転
体及び該外輪と該回転体との前記接触面には、該入力軸
及び該出力軸の該軸線に平行な方向に押圧されているた
め、該方向に働く強い接触力が与えられる。

【０００７】請求項４にかかる発明は、請求項１から３
のいずれかに記載のマイクロトラクションドライブにお
いて、前記保持器は、前記回転体の前記配置部内面に前
記硬質皮膜を有することを特徴とする。この発明にかか
るマイクロトラクションドライブによれば、該硬質皮膜
が、該保持器の該配置部内面に形成され、前記入力軸の
回転によって中心軸回りを自転しながら公転する該回転
体と該硬質皮膜とが摺動する。

【０００８】請求項５にかかる発明は、請求項１から３
のいずれかに記載のマイクロトラクションドライブにお
いて、前記保持器は、前記回転体の前記配置部に軟質金
属からなる前記保持部材を備え、該保持部材の内面が、
該回転体の前記摺動面とされていることを特徴とする。
この発明にかかるマイクロトラクションドライブによれ
ば、軟質金属からなる該保持部材が、該保持器の該配置
部に配置され、前記入力軸の回転によって中心軸回りを
自転しながら公転する該回転体と該保持部材とが摺動す
る。該保持部材は摺動により摩耗し、該摺動面の面積が
広くなることで、該摺動面の面圧が低下する。

【０００９】請求項６にかかる発明は、請求項１から３
のいずれかに記載のマイクロトラクションドライブにお
いて、前記保持器は、前記回転体の前記配置部に、前記
湾曲面を設けられていることを特徴とする。この発明に
かかるマイクロトラクションドライブによれば、該湾曲
面が、該保持器の該配置部に形成され、前記入力軸の回
転によって中心軸回りを自転しながら公転する該回転体
と該湾曲面とが摺動面となる。

【００１０】請求項７にかかる発明は、請求項４に記載
のマイクロトラクションドライブにおいて、前記保持器
は、前記回転体の前記配置部に、前記湾曲面を設けられ
ていることを特徴とする。この発明にかかるマイクロト
ラクションドライブによれば、該硬質皮膜が形成された
該湾曲面が、該保持器の該配置部に配置され、前記入力
軸の回転によって中心軸回りを自転しながら公転する該
回転体と該硬質皮膜が形成された該湾曲面とが摺動面と
なる。

【００１１】請求項８にかかる発明は、請求項５に記載
のマイクロトラクションドライブにおいて、前記保持器
は、前記回転体の前記配置部に、前記湾曲面を設けられ
ていることを特徴とする。この発明にかかるマイクロト
ラクションドライブによれば、該湾曲面が設けられてい
る該保持部材が、該保持器の該配置部に配置され、前記
入力軸の回転によって中心軸回りを自転しながら公転す
る該回転体と該湾曲面が設けられている該保持部材とが
摺動面となる。

【００１２】請求項９にかかる発明は、請求項１から８
のいずれかに記載のマイクロトラクションドライブにお
いて、筒状の前記外筐内に、２以上複数の前記単位減速
部が、前記作業部と、該作業部を回転駆動する回転駆動
源との間に備えられてなることを特徴とする。この発明
にかかるマイクロトラクションドライブによれば、
前記回転駆動源からの回転駆動力を減速して作業部に伝
達することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照し、この発明の
実施の形態について説明する。図１、図２（ａ）、図２
（ｂ）はこの発明の第１の実施形態を示す図である。図
１、図２（ａ）、図２（ｂ）においてマイクロトラクシ
ョンドライブ１００は、筐体１０１と、筐体１０１に回
転自在に支持された入力軸１０２と、筐体１０１に入力
軸１０２と同軸線上に回転自在に支持された中間軸１０
３と、筐体１０１に入力軸１０２と同軸線上に回転自在
に支持された出力軸１０４とを備えている。入力軸１０
２は、第１内輪（内輪）１０５を備え、第１内輪１０５
の外周面には周方向に凹溝が設けられて第１内輪軌道面
１０６が形成され、中間軸１０３は、第２内輪（内輪）
１０７を備え、第２内輪１０７の外周部には周方向に凹
溝が設けられて第２内輪軌道面１０８が形成され、筐体
１０１には、回転方向への移動が固定された外輪１０９
が備えられている。

【００１４】鋼製の玉（回転体）１１１は、第１内輪軌
道面１０６と外輪１０９の内周部の外輪軌道面１１０と
の間と、第２内輪軌道面１０８と外輪１０９との間と
に、入力軸１０２、中間軸１０３及び出力軸１０４の軸
線に対して等間隔環状に複数配置されている。第１保持
器（保持器）１１２は、第１内輪１０５と外輪１０９と
の間に円筒状に配置され、第２保持器（保持器）１１３
は、第２内輪１０７と外輪１０９との間に円筒状に配置
されている。第１保持器１１２と第２保持器１１３とに
は、入力軸１０２、中間軸１０３及び出力軸１０４の軸
線に対して等間隔環状に複数の穴である配置部１１４が
形成され、第１保持器１１２と鋼製の玉１１１とが配置
部１１４にて係合され、第２保持器１１３と鋼製の玉１
１１とが配置部１１４にて係合されていて、第１保持器
１１２は中間軸１０３に係合され、第２保持器１１３は
出力軸１０４に係合されている。

【００１５】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ１００においては、図１、図２（ａ）、図２
（ｂ）に示すように、入力軸１０２から第１内輪１０５
に回転力が伝えられ、第１内輪軌道面１０６を鋼製の玉
１１１が自転しながら入力軸１０２の軸線回りを公転す
る。この鋼製の玉１１１の公転により、回転力は、第１
保持器１１２に伝達され、第１保持器１１２に係合され
ている中間軸１０３に伝えられる。以後同様に、中間軸
１０３から第２内輪１０７に回転力が伝えられ、第２内
輪軌道面１０８を鋼製の玉１１１が公転し、回転力は、
鋼製の玉１１１の公転により第２保持器１１３に伝達さ
れ、第２保持器１１３に係合されている出力軸１０４に
伝えられ、出力として取り出される。

【００１６】外輪１０９は、第１内輪軌道面１０６上に
配置された鋼製の玉１１１を外輪軌道面１１０で圧接す
るように焼嵌めされていて、外輪軌道面１１０と、鋼製
の玉１１１と第１内輪軌道面１０６との圧接点に、接触
面の法線方向（入力軸１０２、中間軸１０３及び出力軸
１０４の軸線に直交する方向）の圧接力が強く加えられ
た状態になっている。そのため鋼製の玉１１１は、第１
内輪軌道面１０６と外輪軌道面１１０とを滑りを起こさ
ず転動する。

【００１７】同様にして、外輪１０９の焼嵌めにより、
外輪軌道面１１０と、鋼製の玉１１１と第２内輪軌道面
１０８との圧接点に、圧接力が強く加えられた状態にな
っており、鋼製の玉１１１は、第２内輪軌道面１０８と
外輪軌道面１１０とを滑りを起こさず転動する。

【００１８】中間軸１０３は、遊星ギヤ装置と同様にし
て、第１内輪軌道面１０６の径と外輪軌道面１１０の径
との関係に基づき、入力軸１０２の回転によって入力軸
１０２及び中間軸１０３の中心軸線回りを公転する鋼製
の玉１１１により、入力軸１０２の回転に対し一定の減
速比で減速されて回転する。さらに同様に、出力軸１０
４は、第２内輪軌道面１０８の径と外輪軌道面１１０の
径との関係に基づき、中間軸１０３の回転によって中間
軸１０３及び出力軸１０４の中心軸線回りを公転する鋼
製の玉１１１により、中間軸１０３の回転に対し一定の
減速比で減速されて回転する。つまり、出力軸１０４
は、入力軸１０２の回転に対して一定の減速比で減速さ
れて回転される。

【００１９】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ１００においては、遊星ギヤ装置と同じく、小
サイズであっても広い範囲から減速比が設定でき、鋼製
の玉１１１は滑らかな回転面を有する回転体であるか
ら、歯車の歯を有する必要がないため、装置を小型化し
ても微細な歯車の製造上、強度上の問題を発生しない。
しかも歯車に替えて鋼製の玉１１１を用いるので、各部
材の製造が極めて容易となり強度も高く、外輪１０９の
焼嵌めで強い法線力を与えることにより、接触面での十
分な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライブと
して大きな伝達トルクを有することができる。

【００２０】図３はこの発明の第２の実施形態を示すで
ある。図３においてマイクロトラクションドライブ２０
０は、その基本構成は、図１、図２（ａ）、図２（ｂ）
に示すものと同様であり、同一構成要素には同一符号を
付し、その説明を省略する。図３において、マイクロト
ラクションドライブ２００の第１内輪（内輪）２０１に
は、中間軸１０３側が開いたアングル溝である第１内輪
軌道面２０２が形成され、第２内輪（内輪）２０３に
は、出力軸１０４側に開いたアングル溝である第２内輪
軌道面２０４が形成されている。

【００２１】筐体１０１は、入力軸１０２側に回転方向
への移動が固定された第１外輪（外輪）２０５と、出力
軸１０４側に回転方向への移動が固定された第２外輪
（外輪）２０６とを備えており、第１外輪２０５と第２
外輪２０６とには、それぞれ入力軸１０２側に開いたア
ングル溝である第１外輪軌道面２０７と第２外輪軌道面
２０８とが形成されている。

【００２２】中間軸支持内輪２０９は、第２内輪２０３
と第１保持器１１２との間の中間軸１０３上に設けら
れ、中間軸支持外輪２１０は、筐体１０１の概中央部に
筐体１０１と相対移動不可に設けられている。中間軸支
持内輪２０９には入力軸１０２側に開いたアングル溝が
設けられ、中間軸支持外輪２１０には出力軸１０４側に
開いたアングル溝が設けられ、軸受玉２１１が、中間軸
支持外輪２１０と中間軸支持内輪２０９との間に嵌装さ
れ、中間軸支持軸受２１２が構成される。

【００２３】第１バネ２１３は、中間軸支持外輪２１０
と第１外輪２０５との間に、第１外輪２０５を入力軸１
０２側に付勢するように配置され、第２バネ２１４は、
筐体１０１と第２外輪２０６との間に、第２外輪２０６
を入力軸１０２側に付勢するように配置されている。

【００２４】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ２００においては、図３に示すように、入力軸
１０２から第１内輪２０１に回転力が伝えられ、第１内
輪軌道面２０２を鋼製の玉１１１が公転し、回転力は、
第１保持器１１２に伝達され、第１保持器１１２に係合
されている中間軸１０３に伝えられる。以後同様に、中
間軸１０３から第２内輪２０３に回転力が伝えられ、第
２内輪軌道面２０４を鋼製の玉１１１が公転し、回転力
は、鋼製の玉１１１の公転により第２保持器１１３に伝
達され、第２保持器１１３に係合されている出力軸１０
４に伝えられ、出力としてとりだされる。

【００２５】第１外輪２０５は、第１バネ２１３により
入力軸１０２側に付勢され、第１外輪軌道面２０７と、
第１内輪軌道面２０２上に配置された鋼製の玉１１１
と、第１内輪軌道面２０２とが圧接され、第１外輪軌道
面２０７と、鋼製の玉１１１と、第１内輪軌道面２０２
との圧接点に、入力軸１０２、中間軸１０３及び出力軸
１０４の軸線を中心軸線とした仮想円錐面上で、軸線に
向かう方向に働く圧接力が強く加えられた状態になって
いる。そのため鋼製の玉１１１は、第１内輪軌道面２０
２と第１外輪軌道面２０７と滑りを起こさず転動する。

【００２６】同様にして、第２外輪２０６は、第２バネ
２１４により入力軸１０２側に付勢され、第２外輪軌道
面２０８と、第２内輪軌道面２０４上に配置された鋼製
の玉１１１と、第２内輪軌道面２０４とが圧接され、鋼
製の玉１１１は、第２内輪軌道面２０４と第２外輪軌道
面２０８と滑りを起こさず転動する。

【００２７】中間軸１０３は、遊星ギヤ装置と同様にし
て、第１内輪軌道面２０２の径と第１外輪軌道面２０７
の径との関係に基づき、入力軸１０２の回転によって入
力軸１０２及び中間軸１０３の中心軸線回りを公転する
鋼製の玉１１１により、入力軸１０２の回転に対し一定
の減速比で減速されて回転する。さらに同様に、出力軸
１０４は、第２内輪軌道面２０４の径と第２外輪軌道面
２０８の径との関係に基づき、中間軸１０３の回転によ
って中間軸１０３及び出力軸１０４の中心軸線回りを公
転する鋼製の玉１１１により、中間軸１０３の回転に対
し一定の減速比で減速されて回転する。つまり、出力軸
１０４は、入力軸１０２の回転に対して一定の減速比で
減速されて回転される。

【００２８】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ２００においては、遊星ギヤ装置と同じく、小
サイズであっても広い範囲から減速比が設定でき、鋼製
の玉１１１は滑らかな回転面を有する回転体であるか
ら、歯車の歯を有する必要がないため、装置を小型化し
ても微細な歯車の製造上、強度上の問題を発生しない。
しかも歯車に替えて鋼製の玉１１１を用いるので、各部
材の製造が極めて容易となり強度も高くなる。また第１
バネ２１３と第２バネ２１４の付勢力により、強い圧接
力を与えることができ、接触面での十分な伝達力が得ら
れ、マイクロトラクションドライブとして大きな伝達ト
ルクを有することができる。

【００２９】図４はこの発明の第３の実施形態を示すで
ある。図４においてマイクロトラクションドライブ３０
０は、その基本構成は図１、図２（ａ）、図２（ｂ）に
示すものと同様であり、同一構成要素には同一符号を付
し、その説明を省略する。図４において、マイクロトラ
クションドライブ３００の第１内輪（内輪）３０１に
は、中間軸１０３側が開いたアングル溝である第１内輪
軌道面３０２が形成され、第２内輪（内輪）３０３に
は、出力軸１０４側に開いたアングル溝である第２内輪
軌道面３０４が形成されている。

【００３０】筐体１０１は、入力軸１０２側に回転方向
への移動が固定された第１外輪（外輪）３０５と、出力
軸１０４側に回転方向への移動が固定された第２外輪
（外輪）３０６とを備えており、第１外輪３０５と第２
外輪３０６とには、それぞれ入力軸１０２側に開いたア
ングル溝である第１外輪軌道面３０７と第２外輪軌道面
３０８とが形成されている。

【００３１】間座３０９は、第１外輪３０５と第２外輪
３０６との間に、第１外輪３０５と第２外輪３０６とを
係合するように配置され、バネ３１０は、筐体１０１と
第２外輪３０６との間に、第２外輪３０６と間座３０９
を介して第１外輪３０５を入力軸１０２側に付勢するよ
うに配置されている。

【００３２】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ３００においては、図４に示すように、入力軸
１０２から第１内輪３０１に回転力が伝えられ、第１内
輪軌道面３０２を鋼製の玉１１１が公転し、回転力は、
第１保持器１１２に伝達され、第１保持器１１２に係合
されている中間軸１０３に伝えられる。以後同様に、中
間軸１０３から第２内輪３０３に回転力が伝えられ、第
２内輪軌道面３０４を鋼製の玉１１１が公転し、回転力
は、鋼製の玉１１１の公転により第２保持器１１３に伝
達され、第２保持器１１３に係合されている出力軸１０
４に伝えられ、出力としてとりだされる。

【００３３】第２外輪３０６は、バネ３１０により入力
軸１０２側に付勢され、第２外輪軌道面３０８と、第２
内輪軌道面３０４上に配置された鋼製の玉１１１と、第
２内輪軌道面３０４とが圧接され、第２外輪軌道面３０
８と、鋼製の玉１１１と、第２内輪軌道面３０４との圧
接点に、入力軸１０２、中間軸１０３及び出力軸１０４
の軸線を中心軸線とした仮想円錐面上で、軸線に向かう
方向に働く圧接力が強く加えられた状態になっている。
そのため鋼製の玉１１１は、第２内輪軌道面３０４と第
２外輪軌道面３０８と滑りを起こさず転動する。

【００３４】同様にして、第１外輪３０５は、第１外輪
３０５と間座３０９を介してバネ３１０により入力軸１
０２側に付勢され、第１外輪軌道面３０７と、第１内輪
軌道面３０２上に配置された鋼製の玉１１１と、第１内
輪軌道面３０２とが圧接され、鋼製の玉１１１は、第１
内輪軌道面３０２と第１外輪軌道面３０７と滑りを起こ
さず転動する。

【００３５】中間軸１０３は、遊星ギヤ装置と同様にし
て、第１内輪軌道面３０２の径と第１外輪軌道面３０７
の径との関係に基づき、入力軸１０２の回転によって入
力軸１０２及び中間軸１０３の中心軸線回りを公転する
鋼製の玉１１１により、入力軸１０２の回転に対し一定
の減速比で減速されて回転する。さらに同様に、出力軸
１０４は、第２内輪軌道面３０４の径と第２外輪軌道面
３０８の径との関係に基づき、中間軸１０３の回転によ
って中間軸１０３及び出力軸１０４の中心軸線回りを公
転する鋼製の玉１１１により、中間軸１０３の回転に対
し一定の減速比で減速されて回転する。つまり、出力軸
１０４は、入力軸１０２の回転に対して一定の減速比で
減速されて回転される。

【００３６】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ３００においては、遊星ギヤ装置と同じく、小
サイズであっても広い範囲から減速比が設定でき、鋼製
の玉１１１は滑らかな回転面を有する回転体であるか
ら、歯車の歯を有する必要がないため、装置を小型化し
ても微細な歯車の製造上、強度上の問題を発生しない。
しかも歯車に替えて鋼製の玉１１１を用いるので、各部
材の製造が極めて容易となり強度も高くなる。またバネ
３１０の付勢力により、強い圧接力を与えることによ
り、接触面での十分な伝達力が得られ、マイクロトラク
ションドライブとして大きな伝達トルクを有することが
できる。

【００３７】図５はこの発明の第４の実施形態を示すで
ある。図５においてマイクロトラクションドライブ４０
０は、その基本構成は図１、図２（ａ）、図２（ｂ）に
示すものと同様であり、同一構成要素には同一符号を付
し、その説明を省略する。図５において、マイクロトラ
クションドライブ４００の第１内輪（内輪）４０１は、
入力軸１０２の中間軸１０３側端部に、入力軸１０２の
軸線と直交する円盤形状を形成しており、第１内輪４０
１の中間軸１０３側端面には、入力軸１０２中心軸を中
心とした環状凹溝である第１内輪軌道面４０２が形成さ
れている。第２内輪（内輪）４０３は、中間軸１０３の
出力軸１０４側端部に、中間軸１０３の軸線と直交する
円盤形状を形成しており、第２内輪４０３の出力軸１０
４側端面には、入力軸１０２の軸線を中心とした環状凹
溝である第２内輪軌道面４０４が形成されている。筐体
１０１には、入力軸１０２側に、回転方向への移動が固
定された第１外輪（外輪）４０５と、出力軸１０４側
に、回転方向への移動が固定された第２外輪（外輪）４
０６とが備えられている。

【００３８】鋼製の玉１１１は、第１内輪軌道面４０２
と第１外輪４０５の入力軸１０２側側面の第１外輪軌道
面４０７との間と、第２内輪軌道面４０４と第２外輪４
０６の入力軸１０２側側面の第２外輪軌道面４０８との
間とに配置されている。第１保持器（保持器）４０９
は、第１内輪４０１と第１外輪４０５との間に円盤状に
配置され、第２保持器（保持器）４１０は、第２内輪４
０３と第２外輪４０６の間に円盤状に配置されている。
第１保持器４０９と鋼製の玉１１１とが係合され、第２
保持器４１０と鋼製の玉１１１とが係合され、第１保持
器４０９と第２保持器４１０とは、それぞれ中間軸１０
３と出力軸１０４とに係合されている。

【００３９】中間軸支持内輪４１１は、第２内輪４０３
と第１外輪４０５との間の中間軸１０３上に設けられ、
中間軸支持外輪４１２は、筐体１０１の概中央部に筐体
１０１と相対移動不可に設けられている。中間軸支持内
輪４１１には、入力軸１０２側に開いたアングル溝が設
けられ、中間軸支持外輪４１２には、出力軸１０４側に
開いたアングル溝が設けられている。軸受玉４１３が、
中間軸支持外輪４１２と中間軸支持内輪４１１との間に
嵌装され、中間軸支持軸受４１４が構成されている。

【００４０】第１バネ４１５は、中間軸支持外輪４１２
と第１外輪４０５との間に、第１外輪４０５を入力軸１
０２側に付勢するように配置され、第２バネ４１６は、
筐体１０１と第２外輪４０６との間に、第２外輪４０６
を入力軸１０２側に付勢するように配置されている。

【００４１】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ４００においては、図５に示すように、入力軸
１０２から第１内輪４０１に回転力が伝えられ、第１内
輪軌道面４０２を鋼製の玉１１１が公転し、回転力は、
第１保持器４０９に伝達され、第１保持器４０９に係合
されている中間軸１０３に伝えられる。以後同様に、中
間軸１０３から第２内輪４０３に回転力が伝えられ、第
２内輪軌道面４０４を鋼製の玉１１１が公転し、回転力
は、鋼製の玉１１１の公転により第２保持器４１０に伝
達され、第２保持器４１０に係合されている出力軸１０
４に伝えられ、出力としてとりだされる。

【００４２】第１外輪４０５は、第１バネ４１５により
入力軸１０２側に付勢され、第１外輪軌道面４０７と、
第１内輪軌道面４０２上に配置された鋼製の玉１１１
と、第１内輪軌道面４０２とが圧接され、第１外輪軌道
面４０７と、鋼製の玉１１１と、第１内輪軌道面４０２
との圧接点に、入力軸１０２、中間軸１０３及び出力軸
１０４の軸線方向に働く圧接力が強く加えられた状態に
なっている。そのため鋼製の玉１１１は、第１内輪軌道
面４０２と第１外輪軌道面４０７と滑りを起こさず転動
する。

【００４３】同様にして、第２外輪４０６は、第２バネ
４１６により入力軸１０２側に付勢され、第２外輪軌道
面４０８と、第２内輪軌道面４０４上に配置された鋼製
の玉１１１と、第２内輪軌道面４０４とが圧接され、鋼
製の玉１１１は、第２内輪軌道面４０４と第２外輪軌道
面４０８と滑りを起こさず転動する。

【００４４】中間軸１０３は、遊星ギヤ装置と同様にし
て、第１内輪軌道面４０２の径と第１外輪軌道面４０７
の径との関係に基づき、入力軸１０２の回転によって入
力軸１０２及び中間軸１０３の中心軸線回りを公転する
鋼製の玉１１１により、入力軸１０２の回転に対し一定
の減速比で減速されて回転する。さらに同様に、出力軸
１０４は、第２内輪軌道面４０４の径と第２外輪軌道面
４０８の径との関係に基づき、中間軸１０３の回転によ
って中間軸１０３及び出力軸１０４の中心軸線回りを公
転する鋼製の玉１１１により、中間軸１０３の回転に対
し一定の減速比で減速されて回転する。つまり、出力軸
１０４は、入力軸１０２の回転に対して一定の減速比で
減速されて回転される。

【００４５】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ４００においては、遊星ギヤ装置と同じく、小
サイズであっても広い範囲から減速比が設定でき、鋼製
の玉１１１は滑らかな回転面を有する回転体であるか
ら、歯車の歯を有する必要がないため、装置を小型化し
ても微細な歯車の製造上、強度上の問題を発生しない。
しかも歯車に替えて鋼製の玉１１１を用いるので、各部
材の製造が極めて容易となり強度も高なる。また第１バ
ネ４１５と第２バネ４１６の付勢力により、強い圧接力
を与えることにより、接触面での十分な伝達力が得ら
れ、マイクロトラクションドライブとして大きな伝達ト
ルクを有することができる。

【００４６】図６はこの発明の第５の実施形態を示すで
ある。図６においてマイクロトラクションドライブ５０
０は、その基本構成は図６に示すものと同様であり、同
一構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
図６において、マイクロトラクションドライブ５００
は、玉５０１は、第１外輪４０７と第２内輪４０３の間
に、中間軸１０３の軸線回りに配置され、玉５０１を個
々に緩く嵌める穴状の配置部（図示されていない）を備
える中間保持器５０２により、等間隔に配置されてい
る。バネ５０３は、筐体１０１と第２外輪４０８の間
に、第２外輪４０８を入力軸１０２側に付勢するように
配置されている。

【００４７】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ５００においては、図６に示すように、入力軸
１０２から第１内輪４０１に回転力が伝えられ、第１内
輪軌道面４０２を鋼製の玉１１１が公転し、回転力は、
第１保持器４０９に伝達され、第１保持器４０９に係合
されている中間軸１０３に伝えられる。以後同様に、中
間軸１０３から第２内輪４０３に回転力が伝えられ、第
２内輪軌道面４０４を鋼製の玉１１１が公転し、回転力
は、鋼製の玉１１１の公転により第２保持器４１０に伝
達され、第２保持器４１０に係合されている出力軸１０
４に伝えられ、出力としてとりだされる。

【００４８】第２外輪４０８は、バネ５０３により入力
軸１０２側に付勢され、第２外輪軌道面４０８と、第２
内輪軌道面４０４上に配置された鋼製の玉１１１と、第
２内輪軌道面４０４とが圧接され、第２外輪軌道面４０
８と、鋼製の玉１１１と、第２内輪軌道面４０４との圧
接点に、入力軸１０２、中間軸１０３及び出力軸１０４
の軸線方向に働く圧接力が強く加えられた状態になって
いる。そのため鋼製の玉１１１は、第２内輪軌道面４０
４と第２外輪軌道面４０８と滑りを起こさず転動する。

【００４９】同様にして、第１外輪４０７は、第２外輪
４０８、玉５０１、第２内輪４０３、鋼の玉１１１を介
してバネ５０３により入力軸１０２側に付勢され、第１
外輪軌道面４０７と、第１内輪軌道面４０２上に配置さ
れた鋼製の玉１１１と、第１内輪軌道面４０２とが圧接
され、鋼製の玉１１１は、第１内輪軌道面４０２と第１
外輪軌道面４０７と滑りを起こさず転動する。

【００５０】中間軸１０３は、遊星ギヤ装置と同様にし
て、第１内輪軌道面４０２の径と第１外輪軌道面４０７
の径との関係に基づき、入力軸１０２の回転によって入
力軸１０２及び中間軸１０３の中心軸線回りを公転する
鋼製の玉１１１により、入力軸１０２の回転に対し一定
の減速比で減速されて回転する。さらに同様に、出力軸
１０４は、第２内輪軌道面４０４の径と第２外輪軌道面
４０８の径との関係に基づき、中間軸１０３の回転によ
って中間軸１０３及び出力軸１０４の中心軸線回りを公
転する鋼製の玉１１１により、中間軸１０３の回転に対
し一定の減速比で減速されて回転する。つまり、出力軸
１０４は、入力軸１０２の回転に対して一定の減速比で
減速されて回転される。

【００５１】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ５００においては、遊星ギヤ装置と同じく、小
サイズであっても広い範囲から減速比が設定でき、鋼製
の玉１１１は滑らかな回転面を有する回転体であるか
ら、歯車の歯を有する必要がないため、装置を小型化し
ても微細な歯車の製造上、強度上の問題を発生しない。
しかも歯車に替えて鋼製の玉１１１を用いるので、各部
材の製造が極めて容易となり強度も高くなる。またバネ
５０３の付勢力により、強い圧接力を与えることによ
り、接触面での十分な伝達力が得られ、マイクロトラク
ションドライブとして大きな伝達トルクを有することが
できる。

【００５２】図７（ａ）、図７（ｂ）は、上記の実施形
態における保持器の変形例を示す図である。図７
（ａ）、図７（ｂ）におけるマイクロトラクションドラ
イブ６００は、その基本構成は図１、図２（ａ）、図２
（ｂ）に示すものと同様であり、同一構成要素には同一
符号を付し、その説明を省略する。図７（ａ）、図７
（ｂ）において、マイクロトラクションドライブ６００
の第１保持器（保持器）６０１と第２保持器（保持器）
６０２とは、鋼製の玉１１１の配置部６０４内面にダイ
ヤモンドライクカーボンからなる硬質皮膜６０３が形成
されている。

【００５３】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ６００においては、図７（ａ）、図７（ｂ）に
示すように、入力軸１０２から第１内輪４０１に回転力
が伝えられ、第１内輪軌道面１０６を鋼製の玉１１１が
自転しながら入力軸１０２の軸線回りを公転する。この
鋼製の玉１１１の公転により、回転力は、第１保持器６
０１に伝達され、第１保持器６０１に係合されている中
間軸１０３に伝えられる。以後同様に、中間軸１０３か
ら第２内輪４０３に回転力が伝えられ、第２内輪軌道面
１０８を鋼製の玉１１１が公転し、回転力は、鋼製の玉
１１１の公転により第２保持器６０２に伝達され、第２
保持器６０２に係合されている出力軸１０４に伝えら
れ、出力としてとりだされる。

【００５４】入力軸１０２の回転力は、鋼製の玉１１１
の自転により、第１保持器６０１の配置部６０３内面の
硬質皮膜６０３と、鋼製の玉１１１とが摺動されなが
ら、鋼製の玉１１１の公転により、中間軸１０３に伝達
される。中間軸１０３の回転力は、同様にして、鋼製の
玉１１１の自転により、第２保持器６０２の配置部６０
３内面の硬質皮膜６０３と、鋼製の玉１１１とが摺動さ
れながら、鋼製の玉１１１の公転により、出力軸１０４
に伝達される。

【００５５】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ６００においては、第１保持器６０１と第２保
持器６０２との配置部６０３内面の硬質皮膜６０３によ
り、第１保持器６０１、第２保持器６０２の配置部６０
３内面の摩耗や、鋼製の玉１１１と、第１保持器６０１
と第２保持器６０２との焼き付きが防止され、マイクロ
トラクションドライブとして故障が少なく、長い寿命を
有することができる。

【００５６】図８（ａ）、図８（ｂ）は、上記の実施形
態における保持器の変形例を示す図である。図８
（ａ）、図８（ｂ）におけるマイクロトラクションドラ
イブ６５０は、その基本構成は図１、図２（ａ）、図２
（ｂ）に示すものと同様であり、同一構成要素には同一
符号を付し、その説明を省略する。図８（ａ）、図８
（ｂ）において、マイクロトラクションドライブ６５０
の第１保持器（保持器）６５１と第２保持器（保持器）
６５２とには、鋼製の玉１１１の配置部６５３内面にリ
ン青銅またはアルミ青銅といった軟質金属からなる保持
部材６５４が備えられている。

【００５７】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ６５０においては、図８（ａ）、図８（ｂ）に
示すように、入力軸１０２から第１内輪４０１に回転力
が伝えられ、第１内輪軌道面１０６を鋼製の玉１１１が
自転しながら入力軸１０２の軸線回りを公転する。この
鋼製の玉１１１の公転により、回転力は、第１保持器６
５１に伝達され、第１保持器６５１に係合されている中
間軸１０３に伝えられる。以後同様に、中間軸１０３か
ら第２内輪４０３に回転力が伝えられ、第２内輪軌道面
を鋼製の玉１１１が公転し、回転力は、鋼製の玉１１１
の公転により第２保持器６５２に伝達され、第２保持器
６５２に係合されている出力軸１０４に伝えられ、出力
としてとりだされる。

【００５８】入力軸１０２の回転力は、鋼製の玉１１１
の自転により、第１保持器６５１の配置部６５３内面の
保持部材６５４と、鋼製の玉１１１とが摺動されなが
ら、鋼製の玉１１１の公転により中間軸１０３に伝達さ
れる。中間軸１０３の回転力は、同様にして、鋼製の玉
１１１の自転により、第２保持器６５２の配置部６５３
内面の保持部材６５４と、鋼製の玉１１１とが摺動され
ながら、鋼製の玉１１１の公転により出力軸１０４に伝
達される。

【００５９】軟質金属からなる保持部材６５４は、硬度
の高い鋼製の玉１１１との摺動により、摺動面の形状が
鋼製の玉１１１に沿うような湾曲形状となる。その結
果、鋼製の玉１１１との接触面積が増加され、接触面圧
力が低下される。

【００６０】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ６５０においては、第１保持器６５１と第２保
持器６５２との配置部６５３内面の保持部材６５４によ
り、第１保持器６５１、第２保持器６５２の配置部６５
３内面の摩耗や、鋼製の玉１１１と、第１保持器６５１
と第２保持器６５２との焼き付きが防止され、マイクロ
トラクションドライブとして故障が少なく、長い寿命を
有することができる。

【００６１】図９は、上記の実施形態における保持器の
変形例を示す図である。図９においてマイクロトラクシ
ョンドライブ７００は、その基本構成は図１、図２
（ａ）、図２（ｂ）に示すものと同様であり、同一構成
要素には同一符号を付し、その説明を省略する。図９に
おいて、マイクロトラクションドライブ７００の第１保
持器（保持器）７０１と第２保持器（保持器）７０２と
には、鋼製の玉１１１の配置部７０３内面に、湾曲面７
０４が設けられている。

【００６２】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ７００においては、図９に示すように、入力軸
１０２から第１内輪１０５に回転力が伝えられ、第１内
輪軌道面１０６を鋼製の玉１１１が自転しながら入力軸
１０２の軸線回りを公転する。この鋼製の玉１１１の公
転により、回転力は、第１保持器７０１に伝達され、第
１保持器７０１に係合されている中間軸１０３に伝えら
れる。以後同様に、中間軸１０３から第２内輪１０７に
回転力が伝えられ、第２内輪軌道面１０８を鋼製の玉１
１１が公転し、回転力は、鋼製の玉１１１の公転により
第２保持器７０２に伝達され、第２保持器７０２に係合
されている出力軸１０４に伝えられ、出力としてとりだ
される。

【００６３】入力軸１０２の回転力は、鋼製の玉１１１
の自転により、第１保持器７０１の配置部７０３内面の
湾曲面７０４と、鋼製の玉１１１とが摺動されながら、
鋼製の玉１１１の公転により中間軸１０３に伝達され
る。中間軸１０３の回転力は、鋼製の玉１１１の自転に
より、第２保持器７０２の配置部７０３内面の湾曲面７
０４と、鋼製の玉１１１とが摺動されながら、鋼製の玉
１１１の公転により出力軸１０４に伝達される。湾曲面
７０４は、鋼製の玉１１１に沿うような湾曲形状となっ
ており、鋼製の玉１１１との接触面積は大きくなり、接
触面圧力は低くなる。

【００６４】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ７００においては、第１保持器７０１と第２保
持器７０２との配置部７０３内面の湾曲面７０４によ
り、第１保持器７０１、第２保持器７０２の配置部７０
３内面の摩耗や、鋼製の玉１１１と、第１保持器７０１
と第２保持器７０２との焼き付きが防止され、マイクロ
トラクションドライブとして故障が少なく、長い寿命を
有することができる。

【００６５】図１０は、上記の実施形態における保持器
の変形例を示す図である。図１０におけるマイクロトラ
クションドライブ７５０は、その基本構成は図１、図２
（ａ）、図２（ｂ）に示すものと同様であり、同一構成
要素には同一符号を付し、その説明を省略する。図１０
において、マイクロトラクションドライブ７５０の第１
保持器（保持器）７５１と第２保持器（保持器）７５２
とには、鋼製の玉１１１の配置部７５３内面にリン青銅
またはアルミ青銅といった軟質金属からなる保持部材７
５４が備えられ、保持部材７５４と鋼製の玉１１１との
摺動面には、鋼製の玉１１１形状に沿う湾曲面７５５が
設けられている。

【００６６】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ７５０においては、図１０に示すように、入力
軸１０２から第１内輪１０５に回転力が伝えられ、第１
内輪軌道面１０６を鋼製の玉１１１が自転しながら入力
軸１０２の軸線回りを公転する。この鋼製の玉１１１の
公転により、回転力は、第１保持器７５１に伝達され、
第１保持器７５１に係合されている中間軸１０３に伝え
られる。以後同様に、中間軸１０３から第２内輪１０７
に回転力が伝えられ、第２内輪軌道面１０８を鋼製の玉
１１１が公転し、回転力は、鋼製の玉１１１の公転によ
り第２保持器７５２に伝達され、第２保持器７５２に係
合されている出力軸１０４に伝えられ、出力としてとり
だされる。

【００６７】入力軸１０２の回転力は、鋼製の玉１１１
の自転により、第１保持器７５１の配置部７５３内面の
リン青銅またはアルミ青銅といった軟質金属からなる保
持部材７５４の湾曲部７５５と、鋼製の玉１１１とが摺
動されながら、鋼製の玉１１１の公転により中間軸１０
３に伝達される。中間軸１０３の回転力は、鋼製の玉１
１１の自転により、第２保持器７５２の配置部７５３内
面のリン青銅またはアルミ青銅といった軟質金属からな
る保持部材７５４の湾曲部７５５と、鋼製の玉１１１と
が摺動されながら、鋼製の玉１１１の公転により出力軸
１０４に伝達される。

【００６８】湾曲部７５５は、硬度の高い鋼製の玉１１
１との摺動により、さらに鋼製の玉１１１に沿うような
湾曲形状となり、鋼製の玉１１１との接触面積はさらに
大きくなり、接触面圧力はさらに低くなる。

【００６９】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ７５０においては、第１保持器７５１と第２保
持器７５２との配置部７５３内面の軟質金属からなる保
持部材７５４の湾曲部７５５により、第１保持器７５
１、第２保持器７５２の配置部７５３内面の摩耗や、鋼
製の玉１１１と、第１保持器７５１と第２保持器７５２
との焼き付き防止効果がより早く発揮され、マイクロト
ラクションドライブとして早期故障も含めた故障がより
少なく、長い寿命を有することができる。

【００７０】図１１は、上記の実施形態における保持器
の変形例を示す図である。図１１においてマイクロトラ
クションドライブ８００は、その基本構成は図１、図２
（ａ）、図２（ｂ）に示すものと同様であり、同一構成
要素には同一符号を付し、その説明を省略する。図１１
において、マイクロトラクションドライブ８００の第１
保持器（保持器）８０１と第２保持器（保持器）８０２
とには、鋼製の玉１１１の配置部８０３内面に、鋼製の
玉１１１が嵌合されたとき、入力軸１０２、中間軸１０
３及び出力軸１０４の軸線側の鋼製の玉１１１との隙間
が広くなる湾曲面８０４が設けられている。

【００７１】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ８００においては、図１１に示すように、入力
軸１０２から第１内輪１０５に回転力が伝えられ、第１
内輪軌道面１０６を鋼製の玉１１１が自転しながら入力
軸１０２の軸線回りを公転する。この鋼製の玉１１１の
公転により、回転力は、第１保持器８０１に伝達され、
第１保持器８０１に係合されている中間軸１０３に伝え
られる。以後同様に、中間軸１０３から第２内輪に回転
力が伝えられ、第２内輪軌道面１０８を鋼製の玉１１１
が公転し、回転力は、鋼製の玉１１１の公転により第２
保持器８０２に伝達され、第２保持器８０２に係合され
ている出力軸１０４に伝えられ、出力としてとりだされ
る。

【００７２】入力軸１０２の回転力は、鋼製の玉１１１
の自転により、第１保持器８０１の配置部８０３内面の
湾曲部８０４と、鋼製の玉１１１とが摺動されながら、
鋼製の玉１１１の公転により中間軸１０３に伝達され
る。中間軸１０３の回転力は、鋼製の玉１１１の自転に
より、第２保持器８０２の配置部８０３内面の湾曲部８
０４と、鋼製の玉１１１とが摺動されながら、鋼製の玉
１１１の公転により出力軸１０４に伝達される。

【００７３】鋼製の玉１１１と湾曲部８０４との間に
は、鋼製の玉１１１の自転により潤滑流体が巻き込ま
れ、奥に行くほど鋼製の玉１１１との隙間が狭くなる湾
曲部８０４形状により、鋼製の玉１１１と湾曲部８０４
との間の潤滑油膜形成が促進される。

【００７４】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ８００においては、第１保持器８０１と第２保
持器８０２との配置部８０３内面の湾曲部８０４によ
り、第１保持器８０１、第２保持器８０２の配置部８０
３内面の摩耗や、鋼製の玉１１１と、第１保持器８０１
と第２保持器８０２との焼き付きが防止され、マイクロ
トラクションドライブとして故障が少なく、長い寿命を
有することができる。

【００７５】図１２は、上記の実施形態における保持器
の変形例を示す図である。図１２においてマイクロトラ
クションドライブ８５０は、その基本構成は図１、図２
（ａ）、図２（ｂ）に示すものと同様であり、同一構成
要素には同一符号を付し、その説明を省略する。図１２
において、マイクロトラクションドライブ８５０の第１
保持器（保持器）８５１と第２保持器（保持器）８５２
とには、鋼製の玉１１１の配置部８５３内面に、鋼製の
玉１１１が嵌合されたとき、入力軸１０２、中間軸１０
３及び出力軸１０４の軸線側の鋼製の玉１１１との隙間
が広くなる湾曲面８５４が設けられ、湾曲面８５４には
ダイヤモンドライクカーボンからなる硬質皮膜８５５が
形成されている。

【００７６】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ８５０においては、図１２に示すように、入力
軸１０２から第１内輪１０５に回転力が伝えられ、第１
内輪軌道面１０６を鋼製の玉１１１が自転しながら入力
軸１０２の軸線回りを公転する。この鋼製の玉１１１の
公転により、回転力は、第１保持器８５１に伝達され、
第１保持器８５１に係合されている中間軸１０３に伝え
られる。以後同様に、中間軸１０３から第２内輪１０７
に回転力が伝えられ、第２内輪軌道面１０８を鋼製の玉
１１１が公転し、回転力は、鋼製の玉１１１の公転によ
り第２保持器８５２に伝達され、第２保持器８５２に係
合されている出力軸１０４に伝えられ、出力としてとり
だされる。

【００７７】入力軸１０２の回転力は、鋼製の玉１１１
の自転により、第１保持器８５１の配置部８５３内面の
硬質皮膜８５５が形成された湾曲面８５４と、鋼製の玉
１１１とが摺動されながら、鋼製の玉１１１の公転によ
り、中間軸１０３に伝達される。中間軸１０３の回転力
は、鋼製の玉１１１の自転により、第２保持器８５２の
配置部８５３内面の硬質皮膜８５５が形成された湾曲面
８５４と、鋼製の玉１１１とが摺動されながら、鋼製の
玉１１１の公転により、出力軸１０４に伝達される。

【００７８】鋼製の玉１１１と湾曲面８５４との間に
は、鋼製の玉１１１の自転により潤滑流体が巻き込ま
れ、奥に行くほど鋼製の玉１１１との隙間が狭くなる湾
曲面８５４形状により、鋼製の玉１１１と湾曲面８５４
との間の潤滑油膜形成が促進される。また、潤滑油膜が
形成されない場合には、硬質皮膜８５５と鋼製の玉１１
１とが摺動される。

【００７９】上記の構成からなるマイクロトラクション
ドライブ８５０においては、第１保持器８５１と第２保
持器８５２との配置部８５３内面の硬質皮膜８５５が形
成された湾曲面８５４により、第１保持器８５１、第２
保持器８５２の配置部８５３内面の摩耗や、鋼製の玉１
１１と、第１保持器８５１と第２保持器８５２との焼き
付きがさらに防止され、マイクロトラクションドライブ
としてさらに故障が少なく、さらに長い寿命を有するこ
とができる。

【００８０】また、以上の実施の形態のいずれかのマイ
クロトラクションドライブを、土壌検査用の小型掘削装
置や、タービンロータ中心孔レプリカ採取装置のよう
に、小径の筒状の本体内にモータ等の回転駆動源と作業
部との間に備え、回転を減速伝達させた場合、従来の減
速ギヤや遊星ギヤの制作上の問題、強度上の問題が解消
し、マイクロロボット等小型装置の作業部のトルクの制
約が緩和し、あるいは破損の恐れが低いものとなる。

【００８１】なお、上記の実施の形態においては、回転
体が鋼製の玉であるものに適応して説明したが、この回
転体が鋼製の玉であるものに限られることなく、例え
ば、回転体が円筒形のコロであるもの等、それ以外の回
転体であるものに適応することができるものである。

【００８２】また、上記の実施の形態においては、圧接
力が軸線に直交するマイクロトラクションドライブの保
持器に、硬質皮膜、保持部材等を付加するものに適応し
て説明したが、この圧接力が軸線に直交するマイクロト
ラクションドライブの保持器に限られることなく、それ
以外の形式のマイクロトラクションドライブの保持器に
適応することができるものである。

【００８３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、マイクロトラクションドライブを、前記筐
体と、該筐体に回転自在に支持された前記入力軸と、該
筐体に該入力軸と同軸線上に回転自在に支持された前記
出力軸とを備え、該入力軸に設けられた前記内輪と、該
筐体に対して回転方向が固定された前記外輪との間に該
入力軸の中心軸回りに公転する前記回転体を嵌装し、該
出力軸に設けられた前記保持器と該回転体とを係合さ
せ、該内輪と該外輪とを該回転体方向へ相対的に押圧す
る手段を備えてなる前記単位減速部を２以上、複数備え
てなり、前記一の単位減速部の該出力軸を、前記二の単
位減速部の該入力軸とするように構成したため、小サイ
ズであっても広い範囲の減速比が設定でき、該回転体は
滑らかな回転面を有するので、歯を有する必要がないた
め、装置を小型化しても微細な歯車の製造上、強度上の
問題を発生せず、製造が極めて容易となるという効果を
奏する。

【００８４】請求項２に係る発明によれば、請求項１記
載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記単位
減速部は、前記内輪と前記外輪とを前記回転体方向へ相
対的に押圧する方向が、前記入力軸及び前記出力軸の前
記軸線を通る前記仮想平面上にて該軸線と交差する方向
であるため、該内輪と該回転体及び該外輪と該回転体と
の前記接触面で強い接触力を与えられ、該接触面での十
分な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライブと
して大きな伝達トルクを有するという効果を奏する。

【００８５】請求項３に係る発明によれば、請求項１記
載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記単位
減速部は、前記内輪と前記外輪とを前記回転体方向へ相
対的に押圧する方向が、前記入力軸及び前記出力軸の前
記軸線に平行であるため、該内輪と該回転体及び該外輪
と該回転体との前記接触面で強い接触力を与えられ、該
接触面での十分な伝達力が得られ、マイクロトラクショ
ンドライブとして大きな伝達トルクを有するという効果
を奏する。

【００８６】請求項４に係る発明によれば、請求項１か
ら３のいずれかに記載のマイクロトラクションドライブ
において、前記保持器は、前記回転体の前記配置部内面
に前記硬質皮膜を有するため、前記回転体との前記摺動
面にあたる該保持器の該配置部内面の摩耗や、該回転体
と該保持器との焼き付きを防止する効果が得られ、マイ
クロトラクションドライブとして故障が少なく、長い寿
命を有するという効果を奏する。

【００８７】請求項５に係る発明によれば、請求項１か
ら３のいずれかに記載のマイクロトラクションドライブ
において、前記保持器は、前記回転体の前記配置部に軟
質金属からなる前記保持部材を備え、該保持部材の内面
が、該回転体の前記摺動面とされているため、該保持器
の該配置部内面の摩耗や、該回転体と該保持器との焼き
付きを防止する効果が得られ、マイクロトラクションド
ライブとして故障が少なく、長い寿命を有するという効
果を奏する。

【００８８】請求項６に係る発明によれば、請求項１か
ら３のいずれかに記載のマイクロトラクションドライブ
において、前記保持器は、前記回転体の前記配置部に、
前記湾曲面を設けられているため、前記回転体との前記
摺動面にあたる該保持器の該配置部内面の摩耗や、該回
転体と該保持器との焼き付きを防止する効果が得られ、
マイクロトラクションドライブとして故障が少なく、長
い寿命を有するという効果を奏する。

【００８９】請求項７に係る発明によれば、請求項４に
記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記保
持器は、前記回転体の前記配置部内面に前記硬質皮膜を
有し、かつ前記湾曲面を設けられているため、前記回転
体との前記摺動面にあたる該保持器の該配置部内面の摩
耗や、該回転体と該保持器との焼き付きを防止する効果
がより得られ、マイクロトラクションドライブとしてさ
らに故障が少なく、さらに長い寿命を有するという効果
を奏する。

【００９０】請求項８に係る発明によれば、請求項５記
載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記保持
器は、前記回転体の前記配置部に軟質金属からなる前記
保持部材を備え、かつ前記湾曲面を設けられているた
め、前記回転体との前記摺動面にあたる該保持器の該配
置部内面の摩耗や、該回転体と該保持器との焼き付きを
防止する効果がより得られ、マイクロトラクションドラ
イブとしてさらに故障が少なく、さらに長い寿命を有す
るという効果を奏する。

【００９１】請求項９に係る発明によれば、請求項１か
ら８のいずれかに記載のマイクロトラクションドライブ
において、筒状の前記外筐内に前記回転駆動源を備え該
外筐先端の前記作業部を回転駆動する前記小型装置の該
回転駆動源と該作業部との間に備えられてなるように構
成したので、請求項１から請求項８のいずれかの発明の
効果により、従来のマイクロロボット等小型装置におけ
る減速ギヤや遊星ギヤの制作上の問題、強度上の問題が
解消し、マイクロトラクションドライブによる小型装置
の作業部の減速比の制約が緩和し、あるいは破損の恐れ
が低いものとなるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明によるマイクロトラクションドライブ
の一実施形態を示す縦断面図である。

【図２】 本発明によるマイクロトラクションドライブ
の一実施形態を示すＡ−Ａ断面図とＢ−Ｂ断面図であ
る。

【図３】 本発明によるマイクロトラクションドライブ
の別の実施形態を示す縦断面図である。

【図４】 本発明によるマイクロトラクションドライブ
のさらに別の実施形態を示す縦断面図である。

【図５】 本発明によるマイクロトラクションドライブ
のさらに別の実施形態を示す縦断面図である。

【図６】 本発明によるマイクロトラクションドライブ
のさらに別の実施形態を示す縦断面図である。

【図７】 本発明によるマイクロトラクションドライブ
の一実施形態の変形例を示す要部横断面図と要部縦断面
図である。

【図８】 本発明によるマイクロトラクションドライブ
の一実施形態の別の変形例を示す要部横断面図と要部縦
断面図である。

【図９】 本発明によるマイクロトラクションドライブ
の一実施形態のさらに別の変形例を示す要部横断面図で
ある。

【図１０】 本発明によるマイクロトラクションドライ
ブの一実施形態のさらに別の変形例を示す要部横断面図
である。

【図１１】 本発明によるマイクロトラクションドライ
ブの一実施形態のさらに別の変形例を示す要部横断面図
である。

【図１２】 本発明によるマイクロトラクションドライ
ブの一実施形態のさらに別の変形例を示す要部横断面図
である。

【符号の説明】 １００、２００、３００、４００、５００、６００、６
５０、７００、７５０、８００、８５０ マイクロトラ
クションドライブ １０１ 筐体 １０２ 入力軸 １０４ 出力軸 １０５、２０１、３０１、４０１ 第１内輪（内輪） １０７、２０３、３０３、４０３ 第２内輪（内輪） １０９ 外輪 １１１ 鋼製の玉（回転体） １１２、４０９、６０１、６５１、７０１、７５１、８
０１、８５１ 第１保持器（保持器） １１３、４１０、６０２、６５２、７０２、７５２、８
０２、８５２ 第２保持器（保持器） １１４、６０３、６５３、７０３、７５３、８０３、８
５３ 配置部 ２０５、３０５、４０５ 第１外輪（外輪） ２０６、３０６、４０６ 第２外輪（外輪） ６０４、８５５ 硬質皮膜 ６５４、７５４ 保持部材 ７０４、７５５、８０４、８５４ 湾曲面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河野 将弥 長崎県長崎市深堀町五丁目717番１号 三 菱重工業株式会社長崎研究所内 Ｆターム(参考） 3J051 AA01 AA09 BA02 BB08 BC01 BD02 BE02 EA02 EB04 ED20 FA10

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 筐体と、該筐体に回転自在に支持された
   入力軸と、該筐体に該入力軸と同軸線上に回転自在に支
   持された出力軸とを備え、該入力軸に設けられた内輪
   と、該筐体に対して回転方向が固定された外輪との間に
   該入力軸の中心軸回りに公転する回転体を嵌装し、該出
   力軸に設けられた保持器と該回転体とを係合させ、該内
   輪と該外輪とを該回転体方向へ相対的に押圧する手段を
   備えてなる単位減速部を２以上、複数備えてなり、一の
   単位減速部の該出力軸を、二の単位減速部の該入力軸と
   することを特徴とするマイクロトラクションドライブ。
2. 【請求項２】 請求項１記載のマイクロトラクションド
   ライブにおいて、前記単位減速部は、前記内輪と前記外
   輪とを前記回転体方向へ相対的に押圧する方向が、前記
   入力軸及び前記出力軸の前記軸線を通る仮想平面上にて
   該軸線と交差する方向であることを特徴とするマイクロ
   トラクションドライブ。
3. 【請求項３】 請求項１記載のマイクロトラクションド
   ライブにおいて、 前記単位減速部は、前記内輪と前記外輪とを前記回転体
   方向へ相対的に押圧する方向が、前記入力軸及び前記出
   力軸の前記軸線に平行となることを特徴とするマイクロ
   トラクションドライブ。
4. 【請求項４】 請求項１から３のいずれかに記載のマイ
   クロトラクションドライブにおいて、 前記保持器は、前記回転体の配置部内面に硬質皮膜を有
   することを特徴とするマイクロトラクションドライブ。
5. 【請求項５】 請求項１から３のいずれかに記載のマイ
   クロトラクションドライブにおいて、 前記保持器は、前記回転体の前記配置部に軟質金属から
   なる保持部材を備え、該保持部材の内面が、該回転体の
   摺動面とされていることを特徴とするマイクロトラクシ
   ョンドライブ。
6. 【請求項６】 請求項１から３のいずれかに記載のマイ
   クロトラクションドライブにおいて、 前記保持器は、前記回転体の前記配置部に、湾曲面が備
   えられていることを特徴とするマイクロトラクションド
   ライブ。
7. 【請求項７】 請求項４に記載のマイクロトラクション
   ドライブにおいて、 前記保持器は、前記回転体の前記配置部に、前記湾曲面
   が備えられていることを特徴とするマイクロトラクショ
   ンドライブ。
8. 【請求項８】 請求項５に記載のマイクロトラクション
   ドライブにおいて、 前記保持器は、前記回転体の前記配置部に、前記湾曲面
   が備えられていることを特徴とするマイクロトラクショ
   ンドライブ。
9. 【請求項９】 請求項１から８のいずれかに記載のマイ
   クロトラクションドライブにおいて、 筒状の外筐内に、２以上複数の前記単位減速部が、作業
   部と、該作業部を回転駆動する回転駆動源との間に備え
   られていることを特徴とするマイクロトラクションドラ
   イブ。