JP2003265000A - 三相モータの制御装置 - Google Patents
三相モータの制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 三相モータの追従性を維持しつつ、三相モー
タの振動や音を防止できる装置を提供すること。 【解決手段】 Ｕ相、Ｖ相の電流値と三相モータ１の角
度とからｄ−ｑ座標の電流値に変換する三相／ｄ−ｑ座
標変換回路４と、三相／ｄ−ｑ座標変換回路から出力さ
れたｄ軸電流値と目標のｄ軸指令電流値との差分を比例
および積分動作してｄ軸指令Ｖｄａを出力するｄ軸系の
制御回路８，９と、三相／ｄ−ｑ座標変換回路からの出
力されたｑ軸電流値と目標のｑ軸指令電流値との差分を
比例および積分動作してｑ軸指令Ｖｑａを出力するｑ軸
系の制御回路１０，１１と、ｄ軸指令Ｖｄａおよびｑ軸
指令Ｖｑａを三相の入力制御電流値に対応する各ＰＷＭ
指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換して出力するｄ−ｑ／三
相座標変換回路６と、三相モータの回転数を検出するセ
ンサ５とを備え、三相モータ１の回転数に基づいてｄ軸
系、ｑ軸系の制御回路の比例ゲインを可変制御する。
タの振動や音を防止できる装置を提供すること。 【解決手段】 Ｕ相、Ｖ相の電流値と三相モータ１の角
度とからｄ−ｑ座標の電流値に変換する三相／ｄ−ｑ座
標変換回路４と、三相／ｄ−ｑ座標変換回路から出力さ
れたｄ軸電流値と目標のｄ軸指令電流値との差分を比例
および積分動作してｄ軸指令Ｖｄａを出力するｄ軸系の
制御回路８，９と、三相／ｄ−ｑ座標変換回路からの出
力されたｑ軸電流値と目標のｑ軸指令電流値との差分を
比例および積分動作してｑ軸指令Ｖｑａを出力するｑ軸
系の制御回路１０，１１と、ｄ軸指令Ｖｄａおよびｑ軸
指令Ｖｑａを三相の入力制御電流値に対応する各ＰＷＭ
指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換して出力するｄ−ｑ／三
相座標変換回路６と、三相モータの回転数を検出するセ
ンサ５とを備え、三相モータ１の回転数に基づいてｄ軸
系、ｑ軸系の制御回路の比例ゲインを可変制御する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、三相モータの制
御電流を調整する三相モータの制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】例えば、電動パワーステアリング装置で
は、電動モータとして三相モータを用いている。この三
相モータは、ステアリングホィールを操作したときの入
力トルクに応じてアシスト力を発揮するものであり、図
３は、この三相モータ１の制御ブロックを示したもので
ある。図示するように、三相モータ１には、ｄ軸指令お
よびｑ軸指令からなるｄ−ｑ座標の指令値を三相電流に
変換して、それを制御電流として入力するようにしてい
る。 【０００３】具体的には、上記三相モータ１に入力され
るＵ相電流値を検出する電流計２と、Ｖ相電流値を検出
する電流計３とを設け、これら電流計２，３の検出値を
三相／ｄ−ｑ座標変換回路４で二軸の信号に変換する。
この二軸信号を、ｄ軸指令、ｑ軸指令の電流値とそれぞ
れ比較する。これら二軸信号を比較した後、その差分の
ｄ軸電流値をｄ軸系の比例器８によって比例動作すると
ともに積分器９によって積分動作する。そして、これら
比例動作後の値と積分動作後の値とを加算して、その加
算値をｄ軸指令Ｖｄａとして出力する。また、ｑ軸指令
値も、ｑ軸系の比例器１０によって比例動作するととも
に積分器１１によって積分動作する。そして、これら比
例動作後の値と積分動作後の値とを加算して、ｑ軸指令
Ｖｑａとして出力する。 【０００４】上記のようにして求めたｄ軸指令Ｖｄａお
よびｑ軸指令Ｖｑａを、ｄ−ｑ／三相座標変換回路６に
入力し、三相ＰＷＭ指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換して
出力する。そして、このｄ−ｑ／三相座標変換回路６か
ら出力されるＰＷＭ指令値を、インバータ回路７によっ
て調整し、上記三相モータ１に出力する。以上のように
することにより、三相モータ１の出力を調整している。
なお、図中符号５は、レゾルバに代表される角度センサ
であり、この角度センサ５によって、予め決定したステ
ータに対するロータの基準角度からの変位量、すなわち
変位角度を検出するようにしている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】電動パワーステアリン
グにおいては、ステアリングホィールを素早く操作した
ときの操舵追従性を良好に保つために、上記ｄ軸系の比
例器８における比例ゲインとｑ軸系の比例器１０におけ
る比例ゲインを大きめに設定している。ところが、この
ように比例ゲインを大きめに設定すると、ＰＷＭのスイ
ッチノイズや外部からのノイズ、Ａ／Ｄの分解能の荒
さ、演算誤差等の影響で、振動や音が発生する。この振
動や音は、それほど大きくないので、例えばドライバー
がステアリングホィールを素早く操作している場合な
ど、電動モータが高速で回転している場合には、ドライ
バーが振動や音に気がつくことはほとんどない。しか
し、ドライバーがステアリングホィールをゆっくり操作
する場合や、中立位置付近でステアリングホィールを保
持している場合など、電動モータの回転数が低くなる
と、上記した振動や音がドライバーに認識できるように
なる。そのため、この振動や音によってドライバーに不
快感を与えるという問題がある。この発明の目的は、三
相モータの追従性を維持しつつ、この三相モータの回転
数が低くなったときの振動や音を防止できる三相モータ
の制御装置を提供することである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】この発明は、三相モータ
に入力するＵ相、Ｖ相、Ｗ相の制御電流のうち、Ｕ相お
よびＶ相の電流値と上記三相モータの角度を検出して、
これらの検出値からｄ−ｑ座標の電流値に変換する三相
／ｄ−ｑ座標変換回路と、この三相／ｄ−ｑ座標変換回
路から出力されたｄ軸電流値と目標のｄ軸指令電流値と
を比較し、この比較した際の差分を比例動作および積分
動作してｄ軸指令Ｖｄａを出力するｄ軸系の制御回路
と、三相／ｄ−ｑ座標変換回路からの出力されたｑ軸電
流値と目標のｑ軸指令電流値とを比較し、この比較した
際の差分を比例動作および積分動作してｑ軸指令Ｖｑａ
を出力するｑ軸系の制御回路と、上記ｄ軸指令Ｖｄａお
よびｑ軸指令Ｖｑａを上記三相の入力制御電流値に対応
する各ＰＷＭ指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換して出力す
るｄ−ｑ／三相座標変換回路と、上記三相モータの回転
数を検出するセンサとを備え、上記センサによって検出
した三相モータの回転数に基づいて、上記ｄ軸系、ｑ軸
系の制御回路における比例ゲインを可変に制御すること
を特徴とする。 【０００７】 【発明の実施の形態】図１，図２に基づいてこの発明の
一実施形態を説明する。以下では、前記従来例と同様
に、電動パワーステアリング装置を前提にして説明する
が、この発明の三相モータの制御装置は、電動パワース
テアリング装置の三相モータ用に限定されるものではな
い。なお、従来と同じ構成要素については同じ符号を付
して説明する。 【０００８】入力トルクに応じてアシスト力を発揮する
電動パワーステアリング装置の三相モータ１には、Ｕ相
電流とＶ相電流とＷ相電流とをそれぞれ制御して入力す
るようにしている。上記Ｕ相電流を供給するラインには
Ｕ相電流値を検出する電流計２を設け、上記Ｖ相電流を
供給するラインには、Ｖ相電流値を検出する電流計３を
設けている。そして、これら電流計２，３によって検出
した値を、三相モータ１の角度センサ５からの角度デー
タを入力した三相／ｄ−ｑ座標変換回路４によって二軸
の信号に変換する。 【０００９】上記三相／ｄ−ｑ座標変換回路４によって
変換した二軸信号を、ｄ軸指令およびｑ軸指令の電流値
とぞれぞれ比較する。上記二軸信号を比較した後、その
差分のｄ軸電流値をｄ軸系の比例器８によって比例動作
する。そして、この比例動作後の値に、モータ回転数に
基づいて設定したゲインをかけ合わせる。このモータ回
転数に基づいて設定したゲインとは、図２に示すよう
に、三相モータ１の回転数とゲインとを対応させたマッ
プに基づいて特定した値である。このマップは、三相モ
ータ１の回転数が低いときにゲインを小さくして、三相
モータ１の回転数が高くなるにつれてゲインを大きくす
るようにしている。また、三相モータ１の回転数がａ点
に達するまでゲインの増加率（傾き）を大きくしている
が、回転数がａ点を超えるとゲインの増加率（傾き）を
小さくようにしている。上記のようにモータ回転数に基
づいて設定したゲインを比例動作後の値にかけ合わせた
ら、この値に、積分器９によって積分動作した後の値を
加算する。そして、この加算値をｄ軸指令Ｖｄａとして
出力する。 【００１０】一方、上記二軸信号と比較して求めたその
差分のｑ軸電流値は、ｑ軸系の比例器１０によって比例
動作する。そして、この比例動作後の値に、上記と同様
に、モータ回転数に基づいて設定したゲインをかけ合わ
せる。このようにモータ回転数に基づいて設定したゲイ
ンを比例動作後の値にかけ合わせたら、この値に、積分
器１１によって積分動作した後の値を加算する。そし
て、この加算値をｑ軸指令Ｖｑａとして出力する。 【００１１】なお、上記三相モータ１の回転数は、角度
センサ５によって検出した信号を、θ−Ｎ演算回路１２
に入力して、このθ−Ｎ演算回路１２が演算することに
よって求めている。また、この実施形態では、三相モー
タ１の角度や回転数を、角度センサ５によって検出して
いるが、三相モータ１の角度や回転数を検出するできる
ものであれば、上記構成に限定されるものではない。さ
らに、上記ｄ軸系の比例器８および積分器９がこの発明
におけるｄ軸系の制御回路に相当し、上記ｑ軸系の比例
器１０および積分器１１がこの発明におけるｑ軸系の制
御回路に相当する。 【００１２】上記のようにしてｄ軸指令Ｖｄａとｑ軸指
令Ｖｑａとを求めたら、これらｄ軸指令Ｖｄａとｑ軸指
令Ｖｑａとをｄ−ｑ／三相座標変換回路６によって三相
ＰＷＭ指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換して出力する。そ
して、このｄ−ｑ／三相座標変換回路６から出力される
ＰＷＭ指令値を、インバータ回路７によって調整し、三
相モータ１に出力する。以上のようにして、三相モータ
１の出力を調整するようにしている。なお、図中符号５
は、レゾルバに代表される角度センサであり、詳述する
と、この角度センサ５によって、予め決定したステータ
に対するロータの基準角度からの変位量、すなわち変位
角度を検出するようにしている。 【００１３】この実施形態によれば、ｄ軸系，ｑ軸系の
比例動作後の値に、モータ回転数に基づいて設定したゲ
インをかけ合わせている。しかも、このモータ回転数に
基づいて設定したゲインは、三相モータの回転数が高い
ときに大きくし、モータの回転数が低くなるにつれて小
さくするようにしている。このように三相モータ１の回
転数に応じて比例ゲインを可変にしているので、三相モ
ータ１の回転数が高い場合には所定の追従性を維持する
ことができ、三相モータ１の回転数が低い場合には、振
動や音を防止することができる。つまり、操舵追従性を
維持しつつ、ＰＷＭのスイッチノイズや外部からのノイ
ズ、Ａ／Ｄの分解能の荒さ、演算誤差等の影響により発
生する三相モータ１の振動や音などによる違和感を防止
することができる。 【００１４】なお、この実施形態では、比例器８，１０
における比例動作後にモータ回転数に基づくゲインをか
け合わせているが、比例器８，１０の比例ゲインを、モ
ータ回転数に応じて直接可変制御するようにしてもよ
い。 【００１５】 【発明の効果】この発明によれば、上記ｄ軸系、ｑ軸系
の制御回路における比例ゲインを、三相モータの回転数
に基づいて可変に制御することができる。そのため、モ
ータの回転数が低いときの比例ゲインを小さくすること
によって、振動や音の発生を防止することができる。し
たがって、例えば電動パワーステアリング装置におい
て、三相モータの追従性を維持しつつ、モータの回転数
が低くなったときの振動や音などの弊害を防止すること
ができる。
御電流を調整する三相モータの制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】例えば、電動パワーステアリング装置で
は、電動モータとして三相モータを用いている。この三
相モータは、ステアリングホィールを操作したときの入
力トルクに応じてアシスト力を発揮するものであり、図
３は、この三相モータ１の制御ブロックを示したもので
ある。図示するように、三相モータ１には、ｄ軸指令お
よびｑ軸指令からなるｄ−ｑ座標の指令値を三相電流に
変換して、それを制御電流として入力するようにしてい
る。 【０００３】具体的には、上記三相モータ１に入力され
るＵ相電流値を検出する電流計２と、Ｖ相電流値を検出
する電流計３とを設け、これら電流計２，３の検出値を
三相／ｄ−ｑ座標変換回路４で二軸の信号に変換する。
この二軸信号を、ｄ軸指令、ｑ軸指令の電流値とそれぞ
れ比較する。これら二軸信号を比較した後、その差分の
ｄ軸電流値をｄ軸系の比例器８によって比例動作すると
ともに積分器９によって積分動作する。そして、これら
比例動作後の値と積分動作後の値とを加算して、その加
算値をｄ軸指令Ｖｄａとして出力する。また、ｑ軸指令
値も、ｑ軸系の比例器１０によって比例動作するととも
に積分器１１によって積分動作する。そして、これら比
例動作後の値と積分動作後の値とを加算して、ｑ軸指令
Ｖｑａとして出力する。 【０００４】上記のようにして求めたｄ軸指令Ｖｄａお
よびｑ軸指令Ｖｑａを、ｄ−ｑ／三相座標変換回路６に
入力し、三相ＰＷＭ指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換して
出力する。そして、このｄ−ｑ／三相座標変換回路６か
ら出力されるＰＷＭ指令値を、インバータ回路７によっ
て調整し、上記三相モータ１に出力する。以上のように
することにより、三相モータ１の出力を調整している。
なお、図中符号５は、レゾルバに代表される角度センサ
であり、この角度センサ５によって、予め決定したステ
ータに対するロータの基準角度からの変位量、すなわち
変位角度を検出するようにしている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】電動パワーステアリン
グにおいては、ステアリングホィールを素早く操作した
ときの操舵追従性を良好に保つために、上記ｄ軸系の比
例器８における比例ゲインとｑ軸系の比例器１０におけ
る比例ゲインを大きめに設定している。ところが、この
ように比例ゲインを大きめに設定すると、ＰＷＭのスイ
ッチノイズや外部からのノイズ、Ａ／Ｄの分解能の荒
さ、演算誤差等の影響で、振動や音が発生する。この振
動や音は、それほど大きくないので、例えばドライバー
がステアリングホィールを素早く操作している場合な
ど、電動モータが高速で回転している場合には、ドライ
バーが振動や音に気がつくことはほとんどない。しか
し、ドライバーがステアリングホィールをゆっくり操作
する場合や、中立位置付近でステアリングホィールを保
持している場合など、電動モータの回転数が低くなる
と、上記した振動や音がドライバーに認識できるように
なる。そのため、この振動や音によってドライバーに不
快感を与えるという問題がある。この発明の目的は、三
相モータの追従性を維持しつつ、この三相モータの回転
数が低くなったときの振動や音を防止できる三相モータ
の制御装置を提供することである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】この発明は、三相モータ
に入力するＵ相、Ｖ相、Ｗ相の制御電流のうち、Ｕ相お
よびＶ相の電流値と上記三相モータの角度を検出して、
これらの検出値からｄ−ｑ座標の電流値に変換する三相
／ｄ−ｑ座標変換回路と、この三相／ｄ−ｑ座標変換回
路から出力されたｄ軸電流値と目標のｄ軸指令電流値と
を比較し、この比較した際の差分を比例動作および積分
動作してｄ軸指令Ｖｄａを出力するｄ軸系の制御回路
と、三相／ｄ−ｑ座標変換回路からの出力されたｑ軸電
流値と目標のｑ軸指令電流値とを比較し、この比較した
際の差分を比例動作および積分動作してｑ軸指令Ｖｑａ
を出力するｑ軸系の制御回路と、上記ｄ軸指令Ｖｄａお
よびｑ軸指令Ｖｑａを上記三相の入力制御電流値に対応
する各ＰＷＭ指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換して出力す
るｄ−ｑ／三相座標変換回路と、上記三相モータの回転
数を検出するセンサとを備え、上記センサによって検出
した三相モータの回転数に基づいて、上記ｄ軸系、ｑ軸
系の制御回路における比例ゲインを可変に制御すること
を特徴とする。 【０００７】 【発明の実施の形態】図１，図２に基づいてこの発明の
一実施形態を説明する。以下では、前記従来例と同様
に、電動パワーステアリング装置を前提にして説明する
が、この発明の三相モータの制御装置は、電動パワース
テアリング装置の三相モータ用に限定されるものではな
い。なお、従来と同じ構成要素については同じ符号を付
して説明する。 【０００８】入力トルクに応じてアシスト力を発揮する
電動パワーステアリング装置の三相モータ１には、Ｕ相
電流とＶ相電流とＷ相電流とをそれぞれ制御して入力す
るようにしている。上記Ｕ相電流を供給するラインには
Ｕ相電流値を検出する電流計２を設け、上記Ｖ相電流を
供給するラインには、Ｖ相電流値を検出する電流計３を
設けている。そして、これら電流計２，３によって検出
した値を、三相モータ１の角度センサ５からの角度デー
タを入力した三相／ｄ−ｑ座標変換回路４によって二軸
の信号に変換する。 【０００９】上記三相／ｄ−ｑ座標変換回路４によって
変換した二軸信号を、ｄ軸指令およびｑ軸指令の電流値
とぞれぞれ比較する。上記二軸信号を比較した後、その
差分のｄ軸電流値をｄ軸系の比例器８によって比例動作
する。そして、この比例動作後の値に、モータ回転数に
基づいて設定したゲインをかけ合わせる。このモータ回
転数に基づいて設定したゲインとは、図２に示すよう
に、三相モータ１の回転数とゲインとを対応させたマッ
プに基づいて特定した値である。このマップは、三相モ
ータ１の回転数が低いときにゲインを小さくして、三相
モータ１の回転数が高くなるにつれてゲインを大きくす
るようにしている。また、三相モータ１の回転数がａ点
に達するまでゲインの増加率（傾き）を大きくしている
が、回転数がａ点を超えるとゲインの増加率（傾き）を
小さくようにしている。上記のようにモータ回転数に基
づいて設定したゲインを比例動作後の値にかけ合わせた
ら、この値に、積分器９によって積分動作した後の値を
加算する。そして、この加算値をｄ軸指令Ｖｄａとして
出力する。 【００１０】一方、上記二軸信号と比較して求めたその
差分のｑ軸電流値は、ｑ軸系の比例器１０によって比例
動作する。そして、この比例動作後の値に、上記と同様
に、モータ回転数に基づいて設定したゲインをかけ合わ
せる。このようにモータ回転数に基づいて設定したゲイ
ンを比例動作後の値にかけ合わせたら、この値に、積分
器１１によって積分動作した後の値を加算する。そし
て、この加算値をｑ軸指令Ｖｑａとして出力する。 【００１１】なお、上記三相モータ１の回転数は、角度
センサ５によって検出した信号を、θ−Ｎ演算回路１２
に入力して、このθ−Ｎ演算回路１２が演算することに
よって求めている。また、この実施形態では、三相モー
タ１の角度や回転数を、角度センサ５によって検出して
いるが、三相モータ１の角度や回転数を検出するできる
ものであれば、上記構成に限定されるものではない。さ
らに、上記ｄ軸系の比例器８および積分器９がこの発明
におけるｄ軸系の制御回路に相当し、上記ｑ軸系の比例
器１０および積分器１１がこの発明におけるｑ軸系の制
御回路に相当する。 【００１２】上記のようにしてｄ軸指令Ｖｄａとｑ軸指
令Ｖｑａとを求めたら、これらｄ軸指令Ｖｄａとｑ軸指
令Ｖｑａとをｄ−ｑ／三相座標変換回路６によって三相
ＰＷＭ指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換して出力する。そ
して、このｄ−ｑ／三相座標変換回路６から出力される
ＰＷＭ指令値を、インバータ回路７によって調整し、三
相モータ１に出力する。以上のようにして、三相モータ
１の出力を調整するようにしている。なお、図中符号５
は、レゾルバに代表される角度センサであり、詳述する
と、この角度センサ５によって、予め決定したステータ
に対するロータの基準角度からの変位量、すなわち変位
角度を検出するようにしている。 【００１３】この実施形態によれば、ｄ軸系，ｑ軸系の
比例動作後の値に、モータ回転数に基づいて設定したゲ
インをかけ合わせている。しかも、このモータ回転数に
基づいて設定したゲインは、三相モータの回転数が高い
ときに大きくし、モータの回転数が低くなるにつれて小
さくするようにしている。このように三相モータ１の回
転数に応じて比例ゲインを可変にしているので、三相モ
ータ１の回転数が高い場合には所定の追従性を維持する
ことができ、三相モータ１の回転数が低い場合には、振
動や音を防止することができる。つまり、操舵追従性を
維持しつつ、ＰＷＭのスイッチノイズや外部からのノイ
ズ、Ａ／Ｄの分解能の荒さ、演算誤差等の影響により発
生する三相モータ１の振動や音などによる違和感を防止
することができる。 【００１４】なお、この実施形態では、比例器８，１０
における比例動作後にモータ回転数に基づくゲインをか
け合わせているが、比例器８，１０の比例ゲインを、モ
ータ回転数に応じて直接可変制御するようにしてもよ
い。 【００１５】 【発明の効果】この発明によれば、上記ｄ軸系、ｑ軸系
の制御回路における比例ゲインを、三相モータの回転数
に基づいて可変に制御することができる。そのため、モ
ータの回転数が低いときの比例ゲインを小さくすること
によって、振動や音の発生を防止することができる。し
たがって、例えば電動パワーステアリング装置におい
て、三相モータの追従性を維持しつつ、モータの回転数
が低くなったときの振動や音などの弊害を防止すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の制御ブロック図である。
【図２】モータ回転数とゲインとの関係を示すグラフで
ある。 【図３】従来例の三相モータの制御ブロック図である。 【符号の説明】 １ 三相モータ ４ 三相／ｄ−ｑ座標変換回路 ６ ｄ−ｑ／三相座標変換回路 ８ この発明のｄ軸系の制御回路を構成する比例器で
ある。 ９ この発明のｄ軸系の制御回路を構成する積分器で
ある。 １０ この発明のｑ軸系の制御回路を構成する比例器
である。 １１ この発明のｑ軸系の制御回路を構成する積分器
である。
ある。 【図３】従来例の三相モータの制御ブロック図である。 【符号の説明】 １ 三相モータ ４ 三相／ｄ−ｑ座標変換回路 ６ ｄ−ｑ／三相座標変換回路 ８ この発明のｄ軸系の制御回路を構成する比例器で
ある。 ９ この発明のｄ軸系の制御回路を構成する積分器で
ある。 １０ この発明のｑ軸系の制御回路を構成する比例器
である。 １１ この発明のｑ軸系の制御回路を構成する積分器
である。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5H576 AA15 BB04 DD02 EE01 EE11
EE19 GG04 GG08 HB02 JJ24
LL41 LL58
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 三相モータに入力するＵ相、Ｖ相、Ｗ相
の制御電流のうち、Ｕ相およびＶ相の電流値と上記三相
モータの角度を検出して、これらの検出値からｄ−ｑ座
標の電流値に変換する三相／ｄ−ｑ座標変換回路と、こ
の三相／ｄ−ｑ座標変換回路から出力されたｄ軸電流値
と目標のｄ軸指令電流値とを比較し、この比較した際の
差分を比例動作および積分動作してｄ軸指令Ｖｄａを出
力するｄ軸系の制御回路と、三相／ｄ−ｑ座標変換回路
からの出力されたｑ軸電流値と目標のｑ軸指令電流値と
を比較し、この比較した際の差分を比例動作および積分
動作してｑ軸指令Ｖｑａを出力するｑ軸系の制御回路
と、上記ｄ軸指令Ｖｄａおよびｑ軸指令Ｖｑａを上記三
相の入力制御電流値に対応する各ＰＷＭ指令値Ｖｕ、Ｖ
ｖ、Ｖｗに変換して出力するｄ−ｑ／三相座標変換回路
と、上記三相モータの回転数を検出するセンサとを備
え、上記センサによって検出した三相モータの回転数に
基づいて、上記ｄ軸系、ｑ軸系の制御回路における比例
ゲインを可変に制御することを特徴とする三相モータの
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002065235A JP3793733B2 (ja) | 2002-03-11 | 2002-03-11 | 三相モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002065235A JP3793733B2 (ja) | 2002-03-11 | 2002-03-11 | 三相モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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