JP2003236787A - 駆動制御方法および駆動制御装置 - Google Patents

駆動制御方法および駆動制御装置

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JP2003236787A
JP2003236787A JP2002039761A JP2002039761A JP2003236787A JP 2003236787 A JP2003236787 A JP 2003236787A JP 2002039761 A JP2002039761 A JP 2002039761A JP 2002039761 A JP2002039761 A JP 2002039761A JP 2003236787 A JP2003236787 A JP 2003236787A
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Tetsuhiko Nishimura
哲彦 西村
Masatoshi Sano
正俊 佐野
Yoshinori Kegasa
佳典 毛笠
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
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    • B25J9/16—Programme controls
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49162—On collision, obstruction reverse drive, accelerate, cancel inertia

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットなどの駆動手段により駆動される被
駆動部材の障害物との衝突を簡易な構成により精度良く
検出するとともに、衝突によって発生する各部材の損傷
を最小限に留めることができる駆動制御方法および駆動
制御装置を提供する。 【解決手段】 推定速度偏差または推定加速度偏差が各
閾値を超えた場合に衝突したものとし、ついで駆動手段
の被駆動部材、例えばロボット１のエンドエフェクタ９
の障害物Ｇに向かう動作の維持を停止させた後に、駆動
手段の被駆動部材、例えばロボット１のエンドエフェク
タ９に衝突前の経路を逆に辿らせるものである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は駆動制御方法および
駆動制御装置に関する。さらに詳しくは、駆動手段とし
てのロボットのアームに取付けられたハンドや各種ツー
ルなどの被駆動部材の障害物との衝突を検出して、この
衝突により発生する各部材の損傷を最小限に留めるよう
に制御する駆動制御方法および駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、産業用ロボットが作業を行う
際のロボットの可動部分と障害物との衝突を検出する技
術に関し、さまざまな提案がなされている。例えば、特
開平５−２０８３９４号公報では、ロボットのアームを
駆動するモータに取付けたトルクセンサの信号の乱れか
ら衝突を検出する方法が提案されており、特開平８−６
６８９３号公報および特開平１１−７０４９０号公報で
は、オブザーバによってロボットアームを駆動するサー
ボモータが受ける外乱トルクを推定し、この推定された
外乱トルクに基づいて障害物との衝突を検出する方法が
提案されている。また、特開平８−２２９８６４号公報
では、ロボットコントローラから指令される可動部分の
位置と実際の位置との偏差に基づいて衝突を検出する方
法に関し、ロボットの制御系の遅れ時間に基づいて理論
上の位置偏差を算出し、この理論上の位置偏差と実際の
位置偏差との比較結果から衝突を検出する方法が提案さ
れている。
【０００３】一方、衝突が検出された後の処置に関して
は、特開平７−１４３７８０号公報が、衝突が検出され
たときにモータに対して駆動方向と逆向きのトルクを加
えることによって、衝突検出からロボットの衝突部分が
停止するまでの時間を短縮する方法を提案している。
【０００４】このように、従来より、ロボットの可動部
分と障害物との衝突を検出する技術および衝突検出後に
ロボットの衝突部分を停止させる技術に関し、さまざま
な提案がなされているが、これら従来技術においてもな
お衝突により発生する各部材の損傷の程度を抑制する点
に関し充分に考慮されているとはいえない。というの
は、衝突を検出してロボットを停止させるだけでは、ロ
ボットの可動部分が障害物に押付けられた状態が一定時
間維持されるため、衝突の衝撃を緩和することができ
ず、衝突によって発生する各部材の損傷を最小限のもの
に抑制することは困難であるからである。
【０００５】かかる従来から提案されている技術の問題
点を解決すべく、本発明者等はロボットの運動方程式よ
り理論トルクを算出し、ついでその理論トルクよりサー
ボモータの理論電流値を算出し、その理論電流値と実電
流値との差が閾値を超えた場合、衝突したとする駆動制
御方法および駆動制御装置を既に提案している（特開２
００１−１１７６１８号公報）。
【０００６】しかしながら、本発明者等の先の提案にお
いては、ロボットごとに運動方程式を作成して解かなけ
ればならないが、それにはかなりの時間を要するという
問題がある。この問題は、ロボットの用途が多様化して
ロボットの機種が増大しているため深刻化してきてい
る。
【０００７】また、サーボモータの理論電流値と実電流
値との差が閾値を超えた場合に衝突したとしているた
め、ロボットアームの関節などに充填されているグリー
スなどの潤滑剤の粘度の季節的な影響を受けやすいとい
う問題もある。例えば、冬季にグリースの粘度が著しく
上昇する地域にあっては、衝突していなくてもサーボモ
ータの理論電流値と実電流値との差が閾値を超えてしま
うため、衝突と誤検出されるという問題もある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、ロボットなどの
駆動手段により駆動される被駆動部材の障害物との衝突
を簡易な構成により精度良く検出するとともに、衝突に
よって発生する各部材の損傷を最小限に留めることがで
きる駆動制御方法および駆動制御装置を提供することを
目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の駆動制御方法
は、推定速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を超え
た場合に衝突したものとし、ついで駆動手段の被駆動部
材に衝突前の経路を逆に辿らせることを特徴とする。本
発明の駆動制御方法においては、駆動手段の被駆動部材
に対する現在動作の維持を停止させた後、駆動手段の被
駆動部材に衝突前の経路を逆に辿らせるのが好ましい。
【００１０】本発明の駆動制御方法は、例えば、外部位
置指令値から駆動手段の被駆動部材の推定位置を算出す
る手順と、前記推定位置から前記被駆動部材の推定速度
を算出する手順と、前記推定速度から前記被駆動部材の
推定速度偏差を算出する手順と、前記推定速度偏差が閾
値を超えているか否か判定する手順と、前記推定速度偏
差が閾値を超えている場合、衝突検知信号を出力する手
順と、前記衝突検知信号に基づいて、駆動手段を内部位
置指令値による駆動に切り換える手順とを含んでなるこ
とを特徴とする。
【００１１】あるいは、本発明の駆動制御方法は、外部
位置指令値から駆動手段の被駆動部材の推定位置を算出
する手順と、前記推定位置から前記被駆動部材の推定速
度を算出する手順と、前記推定速度から前記被駆動部材
の推定速度偏差および推定加速度偏差を算出する手順
と、前記推定速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を
超えているか否か判定する手順と、前記推定速度偏差ま
たは推定加速度偏差が各閾値を超えている場合、衝突検
知信号を出力する手順と、前記衝突検知信号に基づい
て、駆動手段を内部位置指令値による駆動に切り換える
手順とを含んでなることを特徴とする。
【００１２】その場合、駆動手段の被駆動部材に対する
現在動作の維持を停止させる手順が付加されているのが
好ましい。
【００１３】本発明の駆動制御方法においては、例え
ば、推定位置の算出が外部位置指令値を駆動手段と同等
の時定数を有するフィルターによるフィルター処理によ
りなされる。
【００１４】本発明の駆動制御装置は、推定速度偏差ま
たは推定加速度偏差が閾値を超えた場合に衝突を検知
し、その検知信号に基づいて駆動手段の被駆動部材に衝
突前の経路を逆に辿らせるよう構成されてなることを特
徴とする。その場合、駆動手段の被駆動部材に対する現
在動作の維持を停止させた後、駆動手段の被駆動部材に
衝突前の経路を逆に辿らせるよう構成されてなるのが好
ましい。
【００１５】本発明の駆動制御装置は、例えば、外部位
置指令値から駆動手段の被駆動部材の推定位置を算出す
る推定位置算出器と、前記推定位置から前記被駆動部材
の推定速度を算出する推定速度算出器と、前記推定速度
から前記被駆動部材の推定速度偏差を算出する推定速度
偏差算出器と、前記推定速度偏差が閾値を超えているか
否か判定する判定器と、前記被駆動部材の検出位置を記
憶しその記憶した検出位置に基づいて内部位置指令値を
生成する内部位置指令値生成部と、外部位置指令値と内
部位置指令値とを切り換える切換スイッチとを備え、前
記判定器により推定速度偏差が閾値を超えていると判定
された場合、駆動手段に供給される位置指令値が切換ス
イッチにより内部位置指令値に切り換えられるよう構成
されてなることを特徴とする。
【００１６】あるいは、本発明の駆動制御装置は、外部
位置指令値から駆動手段の被駆動部材の推定位置を算出
する推定位置算出器と、前記被駆動部材の推定位置から
推定速度を算出する推定速度算出器と、前記推定速度か
ら前記被駆動部材の推定速度偏差を算出する推定速度偏
差算出器と、前記推定速度偏差から前記被駆動部材の推
定加速度偏差を算出する推定加速度偏差算出器と、前記
推定速度偏差が閾値を超えているか否か判定する第１の
判定器と、前記推定加速度偏差が閾値を超えているか否
か判定する第２の判定器と、前記被駆動部材の検出位置
を記憶しその記憶した検出位置に基づいて内部位置指令
値を生成する内部位置指令値生成部と、外部位置指令値
と内部位置指令値とを切り換える切換スイッチとを備
え、前記第１の判定器により推定速度偏差が閾値を超え
ていると判定された場合、または前記第２の判定器によ
り推定加速度偏差が閾値を超えていると判定された場
合、駆動手段に供給される位置指令値が切換スイッチに
より内部位置指令値に切り換えられるよう構成されてな
ることを特徴とする。
【００１７】本発明の駆動制御装置においては、駆動手
段の被駆動部材に対する現在動作の維持をさせる指令値
を生成する現在動作維持指令値生成器を備え、位置指令
値を内部位置指令値に切り換える際、前記現在動作維持
指令値生成器の指令値をゼロとするのが好ましい。
【００１８】また、本発明の駆動制御装置においては、
推定位置算出器は、例えば、駆動手段と同等の時定数を
有するフィルターとされる。
【００１９】本発明のプログラムの第１形態は、コンピ
ュータ読み取り可能なプログラムであって、外部位置指
令値から駆動手段の被駆動部材の位置を推定する手順
と、前記推定位置から前記被駆動部材の推定速度を算出
する手順と、前記推定速度から前記被駆動部材の推定速
度偏差を算出する手順と、前記推定速度偏差が閾値を超
えているか否か判定する手順と、前記推定速度偏差が閾
値を超えている場合、駆動手段を内部位置指令値による
駆動に切り換える手順とを含んでなることを特徴とす
る。
【００２０】本発明のプログラムの第２形態は、コンピ
ュータ読み取り可能なプログラムであって、外部位置指
令値から駆動手段の位置を推定する手順と、前記推定さ
れた駆動手段の被駆動部材の位置から駆動手段の推定速
度を算出する手順と、前記推定速度から前記被駆動部材
の推定速度偏差および推定加速度を算出する手順と、前
記推定加速度から前記被駆動部材の推定加速度偏差を算
出する手順と、前記推定速度偏差または推定加速度偏差
が各閾値を超えているか否か判定する手順と、前記推定
速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を超えている場
合、駆動手段を内部位置指令値による駆動に切り換える
手順とを含んでなることを特徴とする。
【００２１】本発明のプログラムの第１および第２形態
においては、駆動手段の被駆動部材に対する現在動作の
維持を停止させる手順が付加されてなるのが好ましい。
【００２２】しかして、本発明のプログラムは、コンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体に格納される。
【００２３】
【作用】本発明は、前記の如く構成されているので、簡
易な構成により駆動手段の被駆動部材の障害物との衝突
を精度よく検出できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
【００２５】図１に、本発明の一実施形態に係る駆動制
御方法が適用されている駆動制御装置を有するロボット
を運動機能を表す図記号を用いて模式的に示す。
【００２６】この駆動手段としてのロボット１は、回転
軸である第１、第２および第３の軸２、３、４と、旋回
軸である第４、第５および第６の軸５、６、７の６自由
度のアーム８を有する構成とされており、またこのアー
ム８の先端部分にはハンドや溶接ツールなどの被駆動部
材としてのエンドエフェクタ９が装着されている。そし
て、アーム８を構成する各軸２、３、４、５、６、７
は、図示省略するサーボモータを含むサーボ機構により
駆動される構成とされている。なお、図１中の符号Ｇは
障害物を示す。
【００２７】図２に、駆動制御装置の構成をブロック図
で示す。この駆動制御装置１０は、図２に示すように、
衝突処理手段２０を備えてなるものとされる。この駆動
制御装置１０は、衝突処理手段２０を備えている他は、
通常のロボットコントローラと同様の構成とされてい
る。
【００２８】図３に、衝突処理手段２０の構成をブロッ
ク図で示す。この衝突処理手段２０は、駆動手段の被駆
動部材、例えばロボット１のアーム８に装着されている
エンドエフェクタ９の推定速度偏差または推定加速度偏
差が閾値を超えた場合に衝突したものとして処理するも
のとされ、図３に示すように、ロボット１と同等の時定
数を有する、駆動制御装置１０からの位置指令値（以
下、外部位置指令値という）が入力されるフィルター
（推定位置算出器）２１と、このフィルター２１からの
位置指令値を微分して速度（以下、推定速度という）を
算出する第１の微分器（推定速算出器）２２と、推定速
度からエンコーダ値を微分して算出される速度（以下、
フィードバック速度という）を減算して推定速度偏差を
算出する第１の演算器（推定速度偏差算出器）２３と、
この推定速度偏差が閾値を超えているか否かを判定する
第１の判定器２４と、この推定速度偏差を微分して推定
加速度偏差を算出する第２の微分器（推定加速度偏差算
出器）２５と、この推定加速度偏差が閾値を超えている
か否かを判定する第２の判定器２６と、第１および第２
の判定器２４，２６からの信号が入力されるＯＲ回路２
７と、エンコーダ（位置検出器）２８からのエンコーダ
値（検出位置）を微分する第３の微分器（フィードバッ
ク速度算出器）２９と、前記エンコーダ値を記録しかつ
必要に応じてその記録しているエンコーダ値から位置指
令値（以下、内部位置指令値という）を生成する内部位
置指令値生成部３０と、外部位置指令値と内部位置指令
値とを切り換える切換スイッチ３１と、この切換スイッ
チ３１からの位置指令値からエンコーダ値に基づく検出
位置を減算して位置偏差を算出する第２の演算器（位置
偏差算出器）３２と、この位置偏差を所定倍して速度に
変換する第１の比例器３３と、この変換された速度（以
下、変換速度という）からフィードバック速度を減算し
て速度偏差を算出する第３の演算器（速度偏差算出器）
３４と、この速度偏差を所定倍して電流指令値（以下、
一次電流指令値という）に変換する第２の比例器３５
と、この一次電流指令値を所定倍した電流指令値を生成
する第３の比例器３６と、この修正された電流値（以
下、修正電流指令値という）を積分する積分器３７と、
この積分器３７により積分された電流値（以下、積分電
流指令値という）と一次電流指令値とを加算する第４の
演算器３８とを備えてなるものとされ、そしてこの第４
の演算器３８により加算された電流指令値が電流指令値
（以下、指示電流指令値という）としてサーボモータＭ
に供給される。
【００２９】ここで、一次電流指令値と積分電流指令値
とを加算して指示電流値とするのは、エンドエフェクタ
９に対する現在動作の維持をさせるためである。すなわ
ち、積分器３７は、現在動作維持指令値生成器として機
能するものとされる。そして、この指令値をゼロとする
ことにより、現在動作の維持が停止させられる。
【００３０】また、推定加速度偏差を用いるのは、衝突
の影響が速度変化よりも早く加速度変化に表れるので、
衝突検知が早期になし得るようにするためである。
【００３１】なお、第１の比例器３３は、通常のロボッ
トコントローラに用いられている位置指令値を速度に変
換する比例器と同様とされ、また第２の比例器３５は、
通常のロボットコントローラに用いられている変換速度
を電流指令値に変換する比例器と同様とされている。
【００３２】次に、衝突処理手段２０の主な構成要素に
ついて説明する。
【００３３】ＯＲ回路２７は、推定速度偏差または推定
加速度偏差が閾値を超えている場合にオン信号（衝突検
知信号）を出力するものとされ、その出力信号は積分器
３７、内部位置指令値生成部３０および切換スイッチ３
１に入力される。
【００３４】積分器３７はＯＲ回路２７からの衝突検知
信号が入力されると、その積分値をクリアするものとさ
れる。つまり、現在動作維持指令値生成器の指令値をゼ
ロとする。これにより、エンドエフェクタ９の障害物Ｇ
へ向かう動作の維持が停止されて、エンドエフェクタ９
による押し付け力が緩和される。
【００３５】内部位置指令値生成部３０はＯＲ回路２７
からの衝突検知信号が入力されると、記憶している位置
を逆に辿る位置指令値を出力するものとされる。つま
り、ロボット１に後退動作をさせる位置指令値を生成す
るものとされる。この場合、積分器３７がクリアされエ
ンドエフェクタ９の障害物Ｇへ向かう動作の維持を停止
させているので、ロボット１の後退動作が迅速になし得
る。なお、内部位置指令値生成部３０のメモリ容量に制
限がある場合には、記憶される位置データは直近の所定
時間範囲における位置データとされる。
【００３６】切換スイッチ３１はＯＲ回路２７からの衝
突検知信号が入力されると、位置指令値を外部位置指令
値から内部位置指令値に切り換えるものとされる。
【００３７】このように、この実施形態によれば、推定
速度偏差または推定加速度偏差が閾値を超えている場合
に衝突したものとしているので、駆動制御装置の構成の
簡素化を図りながら検出精度の向上が図られるととも
に、衝突処理手段のロボットへの実装に要する期間を短
縮できる。また、運動方程式を解く必要がないので、衝
突検知に要する時間を短縮できる。さらに、衝突検知と
同時に積分器３７をクリアしてエンドエフェクタ９の障
害物Ｇへ向かう動作の維持を停止させているので、衝突
後におけるロボット１の後退動作を迅速になし得る。そ
の上、衝突後にロボット１に後退動作をさせているの
で、ロボット１の再起動が迅速になし得る。
【００３８】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく、種々改変が可能である。例えば、本実施形
態では、推定速度偏差と推定加速度偏差の両方を用いて
衝突検知をなしているが、推定速度偏差あるいは推定加
速度偏差のいずれかにより衝突検知をなすようにしても
よい。その場合、駆動制御装置の構成がより一層簡素化
される。
【００３９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
推定速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を超えてい
る場合に衝突したものとしているので、駆動制御装置の
構成を簡素化を図りながら検出精度の向上が図られると
ともに、衝突処理手段のロボットなどの駆動手段への実
装に要する期間を短縮できるという優れた効果が得られ
る。
【００４０】また、運動方程式を解く必要がないので、
衝突検知に要する時間を短縮できるという優れた効果も
得られる。
【００４１】さらに、衝突後に駆動手段の被駆動部材に
後退動作をさせているので、駆動手段の再起動が迅速に
なし得る。
【００４２】本発明の好ましい形態においては、衝突検
知と同時に駆動手段の被駆動部材の障害物へ向かう動作
の維持を停止させているので、衝突後における駆動手段
の被駆動部材の後退動作を迅速になし得るという優れた
効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の駆動制御方法が適用されているロボッ
トアームの概略図である。
【図２】本発明の駆動制御方法が適用されている駆動制
御装置のブロック図である。
【図３】同駆動制御装置の衝突処理手段のブロック図で
ある。
【符号の説明】
１ ロボット ８ アーム ９ エンドエフェクタ １０ 駆動制御装置 ２０ 衝突処理手段 ２１ １次フィルター（推定位置算出器） ２４，２６ 判定器 ３０ 内部位置指令値生成部 ３１ 切換スイッチ ３７ 積分器（現在動作維持指令値生成器） Ｇ 障害物 Ｍ サーボモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 毛笠 佳典 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式会 社明石工場内 Ｆターム(参考） 3C007 BS10 JS05 LV23 LW04 MS07 MS14 MS23 5H269 AB33 BB12 MM04 NN05 PP01 PP08 5H303 AA10 BB03 CC06 CC10 DD01 EE03 HH04 JJ01 KK11 KK18 KK35 MM05

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 推定速度偏差または推定加速度偏差が各
    閾値を超えた場合に衝突したものとし、ついで駆動手段
    の被駆動部材に衝突前の経路を逆に辿らせることを特徴
    とする駆動制御方法。
  2. 【請求項２】 駆動手段の被駆動部材に対する現在動作
    の維持を停止させた後、駆動手段の被駆動部材に衝突前
    の経路を逆に辿らせることを特徴とする請求項１記載の
    駆動制御方法。
  3. 【請求項３】 外部位置指令値から駆動手段の被駆動部
    材の推定位置を算出する手順と、 前記推定位置から前記被駆動部材の推定速度を算出する
    手順と、 前記推定速度から前記被駆動部材の推定速度偏差を算出
    する手順と、 前記推定速度偏差が閾値を超えているか否か判定する手
    順と、 前記推定速度偏差が閾値を超えている場合、衝突検知信
    号を出力する手順と、 前記衝突検知信号に基づいて、駆動手段を内部位置指令
    値による駆動に切り換える手順とを含んでなることを特
    徴とする駆動制御方法。
  4. 【請求項４】 外部位置指令値から駆動手段の被駆動部
    材の推定位置を算出する手順と、 前記推定位置から前記被駆動部材の推定速度を算出する
    手順と、 前記推定速度から前記被駆動部材の推定速度偏差および
    推定加速度偏差を算出する手順と、 前記推定速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を超え
    ているか否か判定する手順と、 前記推定速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を超え
    ている場合、衝突検知信号を出力する手順と、 前記衝突検知信号に基づいて、駆動手段を内部位置指令
    値による駆動に切り換える手順 とを含んでなることを特徴とする駆動制御方法。
  5. 【請求項５】 駆動手段の被駆動部材に対する現在動作
    の維持を停止させる手順が付加されていることを特徴と
    する請求項３または４記載の駆動制御方法。
  6. 【請求項６】 推定位置の算出が外部位置指令値を駆動
    手段と同等の時定数を有するフィルターによるフィルタ
    ー処理によりなされることを特徴とする請求項３または
    ４記載の駆動制御方法。
  7. 【請求項７】 推定速度偏差または推定加速度偏差が閾
    値を超えた場合に衝突を検知し、その検知信号に基づい
    て駆動手段の被駆動部材に衝突前の経路を逆に辿らせる
    よう構成されてなることを特徴とする駆動制御装置。
  8. 【請求項８】 駆動手段の被駆動部材に対する現在動作
    の維持を停止させた後、駆動手段の被駆動部材に衝突前
    の経路を逆に辿らせるよう構成されてなることを特徴と
    する請求項７記載の駆動制御装置。
  9. 【請求項９】 外部位置指令値から駆動手段の被駆動部
    材の推定位置を算出する推定位置算出器と、前記推定位
    置から前記被駆動部材の推定速度を算出する推定速度算
    出器と、前記推定速度から前記被駆動部材の推定速度偏
    差を算出する推定速度偏差算出器と、前記推定速度偏差
    が閾値を超えているか否か判定する判定器と、前記被駆
    動部材の検出位置を記憶しその記憶した検出位置に基づ
    いて内部位置指令値を生成する内部位置指令値生成部
    と、外部位置指令値と内部位置指令値とを切り換える切
    換スイッチとを備え、 前記判定器により推定速度偏差が閾値を超えていると判
    定された場合、駆動手段に供給される位置指令値が切換
    スイッチにより内部位置指令値に切り換えられるよう構
    成されてなることを特徴とする駆動制御装置。
  10. 【請求項１０】 外部位置指令値から駆動手段の被駆動
    部材の推定位置を算出する推定位置算出器と、前記被駆
    動部材の推定位置から推定速度を算出する推定速度算出
    器と、前記推定速度から前記被駆動部材の推定速度偏差
    を算出する推定速度偏差算出器と、前記推定速度偏差か
    ら前記被駆動部材の推定加速度偏差を算出する推定加速
    度偏差算出器と、前記推定速度偏差が閾値を超えている
    か否か判定する第１の判定器と、前記推定加速度偏差が
    閾値を超えているか否か判定する第２の判定器と、前記
    被駆動部材の検出位置を記憶しその記憶した検出位置に
    基づいて内部位置指令値を生成する内部位置指令値生成
    部と、外部位置指令値と内部位置指令値とを切り換える
    切換スイッチとを備え、 前記第１の判定器により推定速度偏差が閾値を超えてい
    ると判定された場合、または前記第２の判定器により推
    定加速度偏差が閾値を超えていると判定された場合、駆
    動手段に供給される位置指令値が切換スイッチにより内
    部位置指令値に切り換えられるよう構成されてなること
    を特徴とする駆動制御装置。
  11. 【請求項１１】 駆動手段の被駆動部材に対する現在動
    作の維持をさせる指令値を生成する対する現在動作維持
    指令値生成器を備え、 位置指令値を内部位置指令値に切り換える際、前記現在
    動作維持指令値生成器の指令値をゼロとすることを特徴
    とする請求項９または１０記載の駆動制御装置。
  12. 【請求項１２】 推定位置算出器が、駆動手段と同等の
    時定数を有するフィルターとされてなることを特徴とす
    る請求項９または１０記載の駆動制御装置。
  13. 【請求項１３】 コンピュータ読み取り可能なプログラ
    ムであって、 外部位置指令値から駆動手段の被駆動部材の位置を推定
    する手順と、 前記推定位置から前記被駆動部材の推定速度を算出する
    手順と、 前記推定速度から前記被駆動部材の推定速度偏差を算出
    する手順と、 前記推定速度偏差が閾値を超えているか否か判定する手
    順と、 前記推定速度偏差が閾値を超えている場合、駆動手段を
    内部位置指令値による駆動に切り換える手順とを含んで
    なることを特徴とするプログラム。
  14. 【請求項１４】 コンピュータ読み取り可能なプログラ
    ムであって、 外部位置指令値から駆動手段の位置を推定する手順と、 前記推定された駆動手段の被駆動部材の位置から駆動手
    段の推定速度を算出する手順と、 前記推定速度から前記被駆動部材の推定速度偏差および
    推定加速度を算出する手順と、 前記推定加速度から前記被駆動部材の推定加速度偏差を
    算出する手順と、 前記推定速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を超え
    ているか否か判定する手順と、 前記推定速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を超え
    ている場合、駆動手段を内部位置指令値による駆動に切
    り換える手順とを含んでなることを特徴とするプログラ
    ム。
  15. 【請求項１５】 駆動手段の被駆動部材に対する現在動
    作の維持を停止させる手順が付加されてなることを特徴
    とする請求項１３または１４記載のプログラム。
  16. 【請求項１６】 請求項１３ないし請求項１５のいずれ
    かに記載のプログラムが格納されてなることを特徴とす
    るコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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