JP2003211906A

JP2003211906A - キャスタ

Info

Publication number: JP2003211906A
Application number: JP2002016298A
Authority: JP
Inventors: Toshio Wada; 俊雄和田
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2002-01-25
Filing date: 2002-01-25
Publication date: 2003-07-30
Anticipated expiration: 2022-01-25
Also published as: JP3886110B2

Abstract

(57)【要約】【課題】無人搬送車や搬送台車などの搬送装置の反転
をスムーズに行なわせて反転走行を容易に行なわせるこ
と。【解決手段】タイヤ２５の旋回軸となる軸２２の外側
面に溝３１を凹設した受け具３２を固着する。この溝３
１に嵌まり込むボールプランジャ３３を無人搬送車の下
面に取り付けられるベース２１の下面に配設する。無人
搬送車の前進走行時にはボールプランジャ３３が溝３１
内に嵌まり込み、無人搬送車を前進から後進に反転させ
ても、ボールプランジャ３３が溝３１に嵌まり込んでい
るので、タイヤ２５はロックされた状態となる。これに
より、無人搬送車をスムーズに反転走行をさせることが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷物を搬送する無
人搬送車や搬送台車などの搬送装置の車輪として用いら
れるキャスタに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２は立体自動倉庫の概略構成図を示
し、荷を保管する荷棚を多数設けたラック１が走行路２
を挟んで構築されており、走行路２にはレール３が敷設
されている。このレール３には該レール３上を走行自在
としたスタッカクレーン４が配置されており、このスタ
ッカクレーン４によりラック１内の荷の搬入、搬出を行
なうようになっている。ラック１の端部側には入出庫ス
テーション５がそれぞれ設けられており、この入出庫ス
テーション５は、荷が搬入される入庫ステーション５ａ
と、荷を搬出する出庫ステーション５ｂとで構成されて
いる。

【０００３】上記の入出庫ステーション５の側方には無
人搬送車１０を周回走行させるレール６、７が略長方形
状に敷設されており、入出庫ステーション５側とは反対
側に外部と無人搬送車１０との間で荷の搬入、搬出を行
なう入庫ステーション１１と出庫ステーション１２とが
それぞれ設けられている。

【０００４】そして、無人搬送車１０が入庫ステーショ
ン１１で荷を受け取り、レール６、７上を走行して所定
のラック１側の入庫ステーション５ａまで行き、該入庫
ステーション５ａで無人搬送車１０に積載していた荷を
降ろす。該入庫ステーション５ａにスタッカクレーン４
が移動し、荷をラック１の所定の荷棚に搬入する。ま
た、ラック１の荷を搬出する場合には、スタッカクレー
ン４が荷棚まで荷を取りに行き、出庫ステーション５ｂ
まで荷を搬送する。該出庫ステーション５ｂでは無人搬
送車１０に荷を搭載し、出庫ステーション１２まで無人
搬送車１０が走行して該出庫ステーション１２に荷を降
ろすようになっている。

【０００５】図１３は上記無人搬送車１０の概略構成図
を示しており、無人搬送車１０の基台１３の下面の一方
側には、モータ１４を備えた駆動輪１５と、従動輪１６
が設けられている。また、基台１３の下面の他方側には
キャスタ２０がそれぞれ設けられていて、駆動輪１５及
び従動輪１６はレール６上を、キャスタ２０はレール６
より幅広としてレール７上をそれぞれ転動して無人搬送
車１０がレール６、７上を走行するようになっている。

【０００６】図１４は上記キャスタ２０の斜視図を示
し、このキャスタ２０は周知な構造のものであり、無人
搬送車１０の基台１３の下面に直接取り付けられる平板
状のベース２１と、このベース２１の下面にベアリング
（図示せず）を介して該ベース２１に旋回自在に取り付
けられている軸２２と、この軸２２の下面に装着されて
いる略コ字型のブラケット２３と、このブラケット２３
の下部にピン２４により回転自在に装着されているタイ
ヤ２５とで構成されている。

【０００７】図１５は基台１３を上から見た場合のキャ
スタ２０等の配置構成図を示しており、駆動輪１５及び
従動輪１６はそれぞれ４つのガイドローラ１７を備えて
いて、これらのガイドローラ１７がレール６の左右に位
置して駆動輪１５及び従動輪１６のガイドを行なってい
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、無人搬送車
１０が図１２の矢印イに示す方向に走行してきて入庫ス
テーション５ａで荷を降ろした後に、隣接する出庫ステ
ーション５ｂ（図１２では上側の出庫ステーション５
ｂ）で荷を受け取る場合に、レール６、７を一周して受
け取ることも考えられるが、作業効率の観点からは矢印
ロに示すように無人搬送車１０を後進へと反転させて該
出庫ステーション５ｂで荷を受け取ることになる。

【０００９】かかる場合、図１５に示すように無人搬送
車１０を前進（図１２では矢印イ）から後進（図１２で
は矢印ロ）へ反転する場合に、キャスタ２０はその偏芯
量Ａ（図１４に示す軸２２の旋回軸とタイヤ２５の回転
軸の偏芯量Ａ）ほど横ズレを発生しつつ向きを変える必
要がある。他方の駆動輪１５及び従動輪１６は各４個の
ガイドローラ１７でレール６に拘束されているため、キ
ャスタ２０の横ズレはタイヤ２５とレール７の摩擦によ
る移動で処理されている。この時の移動力は通常のころ
がり抵抗０．０１に対して０．６程度の大きな力を必要
とし、無人搬送車１０をスムーズに反転できないという
問題があり、同時に、その分大きな駆動力を持つモータ
等が駆動輪１５に必要となるという問題があった。

【００１０】本発明は上述の問題点に鑑みて提供したも
のであって、無人搬送車や搬送台車などの搬送装置の反
転をスムーズに行なわせて反転走行を容易に行なわせる
ことを目的としたキャスタを提供するものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明の請求項
１記載のキャスタでは、荷を搬送する搬送装置の下面に
設けられ、前記搬送装置の走行反転時にタイヤが旋回可
能なキャスタにおいて、前記搬送装置の走行反転時に前
記タイヤの向きを該タイヤの反転前の向きにロックする
ロック機構を設けていることを特徴としている。

【００１２】かかる構成とすることで、搬送装置を走行
反転させてもタイヤは反転前の向きにロックされている
ため、スムーズに反転走行が可能となる。

【００１３】請求項２に記載のキャスタでは、前記ロッ
ク機構は、タイヤの旋回軸側に設けた溝と、この溝に嵌
まり込むボールプランジャとで構成されていることを特
徴としている。これにより、簡単な構成でロック機構を
構成でき、しかも低コストにすることができる。

【００１４】請求項３に記載のキャスタでは、前記タイ
ヤの旋回軸にネジ止めするリングを設け、このリングの
外面に前記溝を形成していることを特徴としている。こ
れにより、溝を形成する部材の旋回軸への取り付けがリ
ングをネジ止めするだけで容易に取り付けることがで
き、また、リングをタイヤの旋回軸の周方向にずらすこ
とで、溝の位置をタイヤの旋回軸に合わせることがで
き、溝等の部材の加工精度を無視して組立が可能とな
り、その分製造コストを安価にできる。

【００１５】請求項４に記載のキャスタでは、前記ロッ
ク機構を、前記タイヤの旋回軸に設けた溝と、この溝に
直線の反転時に嵌まり混んでタイヤの旋回をロックする
ソレノイド装置とで構成していることを特徴としてい
る。これにより、搬送装置を反転させる場合にソレノイ
ド装置によりタイヤを確実にロックでき、スムーズに反
転走行させることができる。

【００１６】請求項５に記載のキャスタでは、前記搬送
装置が走行するレール側には該搬送装置の位置検出用の
ドクが複数設けられ、これらのドクを検出したセンサか
らの出力にて前記レールが直線部分では前記ソレノイド
装置を制御して前記タイヤの旋回をロックし、直線部分
以外では前記ロックを解除する制御手段を設けているこ
とを特徴としている。これにより、レールの直線部分
は、ソレノイド装置によりタイヤの旋回がロックされて
いるので、搬送装置の前進、後進を自由に行なうことが
でき、また、レールの直線部分以外のコーナー部などで
は、タイヤの旋回のロックが解除されるので、タイヤが
スムーズに旋回してコーナー部をスムーズに走行するこ
とができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。図１は本発明のキャスタ３
０の分解斜視図を示している。なお、従来のキャスタと
同一の機能を発揮する要素には同一の番号を付してい
る。キャスタ３０の旋回軸となる軸２２の周面に断面を
略円弧状とした溝３１を凹設した受け具３２を固着し、
この受け具３２の溝３１に嵌めてタイヤ２５の向きを一
定の方向にロックするロック部材としてのボールプラン
ジャ３３をベース２１の下面に固定具３３を介して配設
している。

【００１８】ボールプランジャ３３は図２に示すよう
に、ケース３５と、このケース３５内に配設したスプリ
ング３６と、このスプリング３６により付勢されてケー
ス３５の先端の開口部３７より先端部分が突出するボー
ル３８との周知な構成から成っている。ボールプランジ
ャ３３のボール３８の先端部分は通常はケース３５の開
口部３７より突出していて溝３１内に嵌まり、タイヤ２
５が軸２２を中心として旋回しないようにロックされた
状態となっている。このボールプランジャ３３を用いる
ことにより、簡単な構成でロック機構を構成でき、しか
も低コストにすることができる。

【００１９】図３は軸２２の表面に溝３１を直接凹設し
た場合を示し、上記と同様にボールプランジャ３３のボ
ール３８が溝３１内に嵌まってタイヤ２５が軸２２を中
心として旋回しないように軸２２をロックするようにな
っている。また、図４はロック部材の他の例を示し、ベ
ース４１に穿孔している穴４２に遊嵌しているアーム４
３にスプリング４４を介装し、アーム４３の先端に回転
自在に設けたローラ４５を上記スプリング４４の付勢力
により軸２２側の溝３１に嵌めるようにしたものであ
る。

【００２０】図５はタイヤ２５を特定の方向にロックす
る場合の溝３１の位置とこの溝３１に嵌めるボールプラ
ンジャ３３の付勢方向との関係を示す図である。無人搬
送車１０が前進する方向のタイヤ２５の向きにおけるタ
イヤ２５の幅方向の中心線とタイヤ２５の回転軸とが９
０°になるように溝３１の位置とボールプランジャ３３
のボール３８との位置が合うようにする必要がある。す
なわち、タイヤ２５の旋回中心上を通るタイヤ２５の幅
方向の中心線上と同一線上に溝３１と嵌合しているボー
ル３８を付勢することで、タイヤ２５が無人搬送車１０
の走行方向と同一の向きにロックされて、タイヤ２５は
旋回することなく、レール７に沿って回転する。

【００２１】したがって、図１２に示すように無人搬送
車１０を前進から後進へと反転させても、ボールプラン
ジャ３３が溝３１に嵌まっているので、タイヤ２５がロ
ックされて該タイヤ２５は旋回せずに、そのままタイヤ
２５が逆回転して、スムーズに反転走行が可能となる。
なお、本発明におけるキャスタ３０は無人搬送車１０を
反転させた状態でレール６、７上を周回させることを特
に想定はしておらず、隣接する入出庫ステーション５へ
短距離の走行に特に有効である。

【００２２】また、軸２２側の溝３１の位置が周方向に
ずれてボールプランジャ３３による軸２２への付勢方向
が図５に示すタイヤ２５の幅方向の中心線と交差する方
向に付勢されると、前進から後進に反転させた場合にタ
イヤ２５を旋回させる方向に力が加わり、タイヤ２５が
旋回して従来と同様に大きな力が必要となり、スムーズ
に反転走行ができなくなる。

【００２３】なお、図１２に示すレール６、７の円弧状
のコーナー部では、無人搬送車１０の基台１３がねじれ
るために、そのねじれに伴ってタイヤ２５が軸２２の中
心を旋回軸として旋回する。この時、軸２２が旋回する
ためボールプランジャ３３のボール３８は溝３１から外
れるが、コーナー部を回ってタイヤ２５がレール６、７
の直線部分に来るとタイヤ２５が元の位置に復帰するよ
うに旋回して、ボール３８が溝３１内に嵌まり込む。

【００２４】なお、上記の説明の中での図４及び図５に
おいて、溝３１を図３に示すような軸２２に直接形成し
ているような状態で描いているが、受け具３２に溝３１
を形成している場合も含まれるものである。また、後述
する図６の場合も同様である。

【００２５】図６は溝３１に嵌めてタイヤ２５をロック
するロック部材をソレノイド装置５０で構成した場合を
示しており、このソレノイド装置５０は、電源が印加さ
れるコイル５１と、このコイル５１内に配置されて該コ
イル５１のオン（励磁）、オフ（非励磁）により吸引、
突出するロックプランジャ５２と、コイル５１のオフ時
にロックプランジャ５２を突出させて軸２２側の溝３１
に嵌め込むコイル状のスプリング５３とで構成されてい
る。このソレノイド装置５０を用いた場合は、無人搬送
車１０がレール６、７の直線部分を走行する時はオフし
たソレノイド装置５０のロックプランジャ５２がスプリ
ング５３の弾発力により溝３１に嵌まり込んでタイヤ２
５の旋回をロックし、後述するようにコーナー部などを
走行する場合には、ソレノイド装置５０をオンしてロッ
クプランジャ５２を吸引して溝３１から外してロックを
解除するものである。

【００２６】以下にソレノイド装置５０による制御動作
について説明する。図７及び図８に示すように、無人搬
送車１０のキャスタ３０が走行する側のレール６には複
数のドク７０・・・が配設され、また、無人搬送車１０
側には上記ドク７０・・・を検出するための２つのセン
サ６１、６２が設けられている。この例では、レール６
側に９個のドク７１〜７９が配設されており、その内の
ドク７１を原点として、該ドク７１の位置より下方に原
点用ドク７０が配設されている。なお、この原点用ドク
７０は、原点とした位置のドク７１の箇所のみ１つだけ
設置されている。また、無人搬送車１０側には図７に示
すように、略コ字型としたセンサ６１、６２が上下方向
に２個配設されていて、上側のセンサをカウント用セン
サ６１とし、下側のセンサを原点検出用センサ６２とし
ている。

【００２７】上記各ドク７０・・・は、例えば平板状に
形成されてレール６の側面に配置されていて、無人搬送
車１０の走行に伴いセンサ６１、６２の内側を通過する
ようになっている。両センサ６１、６２は、例えば、投
光器と受光器とで構成され、ドク７０・・・がセンサ６
１、６２を通過した際に該ドク７０・・・により光が遮
断されることで、センサ６１、６２がドク７０・・・を
検出するようになっている。カウント用センサ６１及び
原点検出用センサ６２からの検出信号は、無人搬送車１
０内のＣＰＵ６０に取り込まれ、後述するようにＣＰＵ
６０によりソレノイド装置５０がオン、オフされて、タ
イヤ２５の旋回をロックしたり、解除したり制御され
る。

【００２８】上述したように、この例ではドク７１を原
点の位置とし、無人搬送車１０がレール６上を走行して
カウント用センサ６１がこの原点位置のドク７１を検出
した場合にＣＰＵ６０側でカウントを開始するようにな
っている。なお、無人搬送車１０が反転走行するとマイ
ナスにカウンタされていく。そして、原点のドク７１を
検出し、さらにレール６を走行して順次ドク７２・・・
をカウントしながら走行していく。ドク７１・・・を検
出してカウントしていくことで、ＣＰＵ６０側は、キャ
スタ３０が現在どこの位置にいるが認識し、図８に示す
直線部分のドク７１〜ドク７５と、ドク７６〜ドク７９
の区間は、ＣＰＵ６０はソレノイド装置５０を解除して
スプリング５３の弾発力にてロックプランジャ５２が軸
２２、つまりタイヤ２５の旋回をロックして走行する。

【００２９】図８に示す直線部分以外の両コーナー部を
含めたドク７９〜ドク７１及びドク７５〜ドク７６の区
間はソレノイド装置５０をオンして、ロックプランジャ
５２を吸引させてタイヤ２５の旋回のロックを解除し
て、タイヤ２５がコーナー部などではスムーズに旋回で
きるようにしている。

【００３０】このように、このソレノイド装置５０を設
けた例では、レール６、７の直線部分は、ソレノイド装
置５０によりタイヤ２５の旋回がロックされているの
で、無人搬送車１０の前進、後進を自由に行なうことが
でき、また、レール６、７の直線部分以外のコーナー部
などでは、タイヤ２５の旋回のロックが解除されるの
で、タイヤ２５がスムーズに旋回してコーナー部をスム
ーズに走行することができる。

【００３１】なお、このソレノイド装置５０の制御は、
ＣＰＵ６０側で無人搬送車１０を反転走行させている時
だけタイヤ２５の旋回をロックするようにしても良い。
また、搬送台車などの有人搬送装置の場合は、オペレー
タの手動によるスイッチ操作などでソレノイド装置５０
を操作するようになっている。

【００３２】（第２の実施の形態）先の実施形態では、
溝３１を形成した該受け具３２を軸２２に固着したり、
あるいは溝３１を軸２２に直接形成するようにしていた
が、本実施形態では、軸２２側には何ら加工を施さずに
軸２２に装着固定する略Ω状のリング５４に溝３１を形
成するようにしたものである。金属製のリング５４の表
面に図１に示すのと同様の溝３１を形成した受け具３２
を固着し、受け具３２の反対側には接続片５５をそれぞ
れ折曲形成している。両接続片５５にはボルト（図示せ
ず）挿通用の穴５６が穿孔されており、この穴５６にボ
ルトを挿通してナットを螺着することで、リング５４を
軸２２に固定する。

【００３３】これにより、溝３１を形成した受け具３２
を軸２２側に取り付ける場合と比べて、リング５４を軸
２２に取り付けるだけで、溝３１を形成した受け具３２
を容易に軸２２側に取り付けることができる。また、ボ
ールプランジャ３３等のロック部材に対しての溝３１の
周方向の位置は、リング５４を周方向に回すことで容易
に位置決めを行なうことができる。また、タイヤ２５の
旋回軸に溝３１の位置（図５参照）に容易に合わせるこ
とができるため、受け具３２の部品の加工精度を無視で
き、また、組立誤差を吸収することができる。

【００３４】図１０はリング５４の他の例を示し、タイ
ヤ２５が旋回した後に復帰する際にボールプランジャ３
３のボール３８が溝３１内にスムーズに嵌まり込むよう
にしたものであり、リング５４の厚みを溝３１に近くな
るにつれて厚くしたものである。これにより溝３１の両
側の表面が緩やかな曲面となって、ボール３８が溝３１
内にスムーズに嵌まり込むことができる。また、リング
５４の厚みを全周にわたって均等にしても良い。

【００３５】図１１は更に他の例を示し、リング５４の
周面に固着する受け具３２を円弧状に形成すると共に、
受け具３２の厚みを溝３１に近くなるにつれて厚くした
ものである。これにより溝３１の両側の表面を緩やかな
曲面となって、ボール３８が溝３１内にスムーズに嵌ま
り込むることができる。また、受け具３２の厚みを全体
に均等にしても良い。

【００３６】なお、図９〜図１１において、ロック部材
としてはボールプランジャ３３の場合を例に挙げて説明
したが、図４及び図６に示すようなロック部材の場合も
適用できることは言うまでもない。

【００３７】また、上記各実施形態では、本発明にかか
るキャスタが用いられる搬送装置の例として無人搬送車
を挙げて説明したが、無人搬送車に限られるものではな
く、有人による一般的な台車などの荷物を搭載して搬送
する搬送装置全般に本発明を適用できるものである。

【００３８】

【発明の効果】本発明の請求項１記載のキャスタによれ
ば、前記搬送装置の走行反転時に前記タイヤの向きを該
タイヤの反転前の向きにロックするロック機構を設けて
いるので、搬送装置を走行反転させてもタイヤは反転前
の向きにロックされており、これにより、搬送装置をス
ムーズに反転走行させることができる。

【００３９】請求項２に記載のキャスタによれば、前記
ロック機構は、タイヤの旋回軸側に設けた溝と、この溝
に嵌まり込むボールプランジャとで構成しているので、
簡単な構成でロック機構を構成でき、しかも低コストに
することができる。

【００４０】請求項３に記載のキャスタによれば、前記
タイヤの旋回軸にネジ止めするリングを設け、このリン
グの外面に前記溝を形成しているので、溝を形成する部
材の旋回軸への取り付けがリングをネジ止めするだけで
容易に取り付けることができ、また、リングをタイヤの
旋回軸の周方向にずらすことで、溝の位置をタイヤの旋
回軸に合わせることができ、溝等の部材の加工精度を無
視して組立が可能となり、その分製造コストを安価にで
きる。

【００４１】請求項４に記載のキャスタによれば、前記
ロック機構を、前記タイヤの旋回軸に設けた溝と、この
溝に直線の反転時のみ嵌まり混んでタイヤの旋回をロッ
クするソレノイド装置とで構成しているので、搬送装置
を反転させる場合にソレノイド装置によりタイヤを確実
にロックでき、スムーズに反転走行でき、また、搬送装
置の反転時以外はタイヤはフリー状態となっているの
で、走行時にはスムーズにタイヤを旋回させることがで
きる。

【００４２】請求項５に記載のキャスタによれば、レー
ルの直線部分は、ソレノイド装置によりタイヤの旋回が
ロックされているので、無人搬送車の前進、後進を自由
に行なうことができ、また、レールの直線部分以外のコ
ーナー部などでは、タイヤの旋回のロックが解除される
ので、タイヤがスムーズに旋回してコーナー部をスムー
ズに走行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるキャスタの分解斜
視図である。

【図２】本発明の実施の形態におけるボールプランジャ
と溝の嵌まり込み状態を示す説明図である。

【図３】本発明の実施の形態における軸に溝を形成した
場合の説明図である。

【図４】本発明の実施の形態におけるロック部材の他の
例を示す構成図である。

【図５】本発明の実施の形態におけるタイヤをロックす
る場合の説明図である。

【図６】本発明の実施の形態におけるロック部材をソレ
ノイド装置で構成した場合の構成図である。

【図７】本発明の実施の形態におけるロック部材をソレ
ノイド装置で構成した場合の無人搬送車の位置を検出す
る構成を示す図である。

【図８】本発明の実施の形態におけるセンサ検出用のド
クの配置を示す図である。

【図９】本発明の第２の実施の形態におけるリングの斜
視図である。

【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるリングの
他の例の斜視図である。

【図１１】本発明の第２の実施の形態におけるリングの
更に他の例の斜視図である。

【図１２】立体自動倉庫の概略構成図である。

【図１３】従来例のキャスタを装着している無人搬送車
の概略構成図である。

【図１４】従来例のキャスタの斜視図である。

【図１５】従来例の無人搬送車におけるキャスタの配置
構成図である。

【符号の説明】

１０無人搬送車３０キャスタ３１溝３２受け具３３ボールプランジャ５０ソレノイド装置５４リング６０ＣＰＵ６１カウント用センサ６２原点検出用センサ７０原点用ドク７１〜７９ドク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷を搬送する搬送装置の下面に設けられ、
前記搬送装置の走行反転時にタイヤが旋回可能なキャス
タにおいて、前記搬送装置の走行反転時に前記タイヤの向きを該タイ
ヤの反転前の向きにロックするロック機構を設けている
ことを特徴とするキャスタ。
【請求項２】前記ロック機構は、タイヤの旋回軸側に設
けた溝と、この溝に嵌まり込むボールプランジャとで構
成されていることを特徴とする請求項１記載のキャス
タ。
【請求項３】前記タイヤの旋回軸にネジ止めするリング
を設け、このリングの外面に前記溝を形成していること
を特徴とする請求項１または請求項２記載のキャスタ。
【請求項４】前記ロック機構を、前記タイヤの旋回軸に
設けた溝と、この溝に直線の反転時に嵌まり混んでタイ
ヤの旋回をロックするソレノイド装置とで構成している
ことを特徴とする請求項１〜請求項３にいずれか記載の
キャスタ。
【請求項５】前記搬送装置が走行するレール側には該搬
送装置の位置検出用のドクが複数設けられ、これらのド
クを検出したセンサからの出力にて前記レールが直線部
分では前記ソレノイド装置を制御して前記タイヤの旋回
をロックし、直線部分以外では前記ロックを解除する制
御手段を設けていることを特徴とする請求項４に記載の
キャスタ。