JP2003202042A - 電動ディスクブレーキおよびその制御プログラム - Google Patents
電動ディスクブレーキおよびその制御プログラムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ピストンがブレーキパッドに対しクリアラン
スを生じる位置まで後退してしまってもピストンを円滑
に戻すことを可能とすることにより応答性を向上させる
ことができ、しかも、低推力領域での制御精度を向上さ
せることができる電動ディスクブレーキおよびその制御
プログラムの提供。 【解決手段】 推力検出手段で検出されたピストン推力
に基づく推力制御および位置検出手段で検出されたモー
タ回転位置に基づく位置制御によって、ピストンに目標
推力を発生させるように電動モータを制御する制御手段
が、推力検出手段で検出されたピストン推力に応じて、
推力制御および位置制御の制御量の配分を変化させる。
スを生じる位置まで後退してしまってもピストンを円滑
に戻すことを可能とすることにより応答性を向上させる
ことができ、しかも、低推力領域での制御精度を向上さ
せることができる電動ディスクブレーキおよびその制御
プログラムの提供。 【解決手段】 推力検出手段で検出されたピストン推力
に基づく推力制御および位置検出手段で検出されたモー
タ回転位置に基づく位置制御によって、ピストンに目標
推力を発生させるように電動モータを制御する制御手段
が、推力検出手段で検出されたピストン推力に応じて、
推力制御および位置制御の制御量の配分を変化させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータの回転
運動をピストンの直線運動に変換して制動力を発生させ
る電動ディスクブレーキおよびその制御プログラムに関
するものである。
運動をピストンの直線運動に変換して制動力を発生させ
る電動ディスクブレーキおよびその制御プログラムに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】電動モータの回転運動をピストンの直線
運動に変換して制動力を発生させる電動ディスクブレー
キとして、例えば、電動モータと、電動モータの回転運
動をピストンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキ
パッドをディスクに接触させる変換機構部と、電動モー
タのモータ回転位置を検出する位置検出器と、ピストン
が受けるピストン推力を検出する推力センサとを有する
電動ディスクブレーキがあり、その一例として特開２０
００−２１３５７５号公報に開示されたものがある。
運動に変換して制動力を発生させる電動ディスクブレー
キとして、例えば、電動モータと、電動モータの回転運
動をピストンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキ
パッドをディスクに接触させる変換機構部と、電動モー
タのモータ回転位置を検出する位置検出器と、ピストン
が受けるピストン推力を検出する推力センサとを有する
電動ディスクブレーキがあり、その一例として特開２０
００−２１３５７５号公報に開示されたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、電動モータ
のモータ回転位置とピストン推力との関係は、図１６に
示すようになっており、ピストンが後退しブレーキパッ
ドの押圧が解除された後のパッドクリアランス領域のモ
ータ回転位置においては、ピストン推力は０となってい
る。そして、上記公報に開示されたもの等、従来の電動
ディスクブレーキは、図１７に示すように、推力センサ
で検出されるピストン推力をフィードバックとする制御
ブロックで制御を行っている。
のモータ回転位置とピストン推力との関係は、図１６に
示すようになっており、ピストンが後退しブレーキパッ
ドの押圧が解除された後のパッドクリアランス領域のモ
ータ回転位置においては、ピストン推力は０となってい
る。そして、上記公報に開示されたもの等、従来の電動
ディスクブレーキは、図１７に示すように、推力センサ
で検出されるピストン推力をフィードバックとする制御
ブロックで制御を行っている。
【０００４】ここで、図１７において、符号１００は積
分処理を行う積分器を、符号１０１は予め設定された積
分係数Ｋｉによって処理を行う増幅器を、符号１０２は
予め設定された係数Ｋｐによって処理を行う増幅器を、
符号１０３は制御対象である電動キャリパを、符号１０
４は推力センサをそれぞれ示しており、目標推力に対し
推力センサ１０４で検出された現在の推力を推力フィー
ドバックとして減算し、このデータに、一方でこのデー
タを積分器１００において積分処理を行いさらに増幅器
１０１において積分係数Ｋｉを乗算処理したデータを求
めて、これを加算し、加算後のデータにさらに増幅器１
０２において係数Ｋｐを乗算処理して、得られた制御デ
ータで電動キャリパ１０３内の電動モータを制御する。
分処理を行う積分器を、符号１０１は予め設定された積
分係数Ｋｉによって処理を行う増幅器を、符号１０２は
予め設定された係数Ｋｐによって処理を行う増幅器を、
符号１０３は制御対象である電動キャリパを、符号１０
４は推力センサをそれぞれ示しており、目標推力に対し
推力センサ１０４で検出された現在の推力を推力フィー
ドバックとして減算し、このデータに、一方でこのデー
タを積分器１００において積分処理を行いさらに増幅器
１０１において積分係数Ｋｉを乗算処理したデータを求
めて、これを加算し、加算後のデータにさらに増幅器１
０２において係数Ｋｐを乗算処理して、得られた制御デ
ータで電動キャリパ１０３内の電動モータを制御する。
【０００５】ここで、推力センサはアナログ出力のため
ＡＤ変換器の性能により分解能が決まるが、電動ディス
クブレーキの発生推力が非常に大きいため、例えば、一
つの推力センサで高推力領域まで推力を検出する場合、
推力センサの低推力領域での推力検出の分解能が低くな
ってしまうことになり、電動モータの低推力領域での制
御の精度が悪くなってしまうという問題もあった。
ＡＤ変換器の性能により分解能が決まるが、電動ディス
クブレーキの発生推力が非常に大きいため、例えば、一
つの推力センサで高推力領域まで推力を検出する場合、
推力センサの低推力領域での推力検出の分解能が低くな
ってしまうことになり、電動モータの低推力領域での制
御の精度が悪くなってしまうという問題もあった。
【０００６】図１８に上記制御ブロックによるステップ
応答の一例を示すが、この例のように、減力方向でピス
トン推力が０になった時点Ｔ１で電動モータの制御量が
０になるが、慣性によって、モータ位置が０で停止せず
図１８にＸ２で示すように回転しすぎる、いわゆるオー
バーシュートが生じてしまい、このときピストンは推力
を受けていないため、推力センサはオーバーシュートを
検出できない。その結果、電動モータは、ピストンをブ
レーキパッドに対しクリアランスを生じる位置まで後退
させてしまうことになり、連続的に制動力を発生させる
場合等の応答性が悪くなってしまうという問題が発生す
る。
応答の一例を示すが、この例のように、減力方向でピス
トン推力が０になった時点Ｔ１で電動モータの制御量が
０になるが、慣性によって、モータ位置が０で停止せず
図１８にＸ２で示すように回転しすぎる、いわゆるオー
バーシュートが生じてしまい、このときピストンは推力
を受けていないため、推力センサはオーバーシュートを
検出できない。その結果、電動モータは、ピストンをブ
レーキパッドに対しクリアランスを生じる位置まで後退
させてしまうことになり、連続的に制動力を発生させる
場合等の応答性が悪くなってしまうという問題が発生す
る。
【０００７】したがって、本発明は、低推力領域での制
御精度を向上させることができ、応答性を向上させるこ
とができる電動ディスクブレーキおよびその制御プログ
ラムの提供を目的としている。
御精度を向上させることができ、応答性を向上させるこ
とができる電動ディスクブレーキおよびその制御プログ
ラムの提供を目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の電動ディスクブレーキは、
電動モータと、該電動モータの回転運動をピストンの直
線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドをディスク
に接触させる変換機構部と、前記電動モータのモータ回
転位置を検出する位置検出手段と、前記ピストンが受け
るピストン推力を検出する推力検出手段と、該推力検出
手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御および
前記位置検出手段で検出されたモータ回転位置に基づく
位置制御によって、前記ピストンに目標推力を発生させ
るように前記電動モータを制御する制御手段とを有する
ものであって、前記制御手段は、前記推力検出手段で検
出されたピストン推力または前記ピストンに発生させる
目標推力に応じて、前記推力制御および前記位置制御の
制御量の配分を変化させることを特徴としている。
め、本発明の請求項１記載の電動ディスクブレーキは、
電動モータと、該電動モータの回転運動をピストンの直
線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドをディスク
に接触させる変換機構部と、前記電動モータのモータ回
転位置を検出する位置検出手段と、前記ピストンが受け
るピストン推力を検出する推力検出手段と、該推力検出
手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御および
前記位置検出手段で検出されたモータ回転位置に基づく
位置制御によって、前記ピストンに目標推力を発生させ
るように前記電動モータを制御する制御手段とを有する
ものであって、前記制御手段は、前記推力検出手段で検
出されたピストン推力または前記ピストンに発生させる
目標推力に応じて、前記推力制御および前記位置制御の
制御量の配分を変化させることを特徴としている。
【０００９】このように、制御手段は、推力検出手段で
検出されたピストン推力またはピストンに発生させる目
標推力に応じて、推力制御および位置制御の制御量の配
分を変化させるため、例えば、高推力領域では推力検出
手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御のみを
行い、低推力領域ではこの推力制御と位置検出手段で検
出されたモータ回転位置に基づく位置制御とを組み合わ
せて行うことができる。よって、例えば、低推力領域で
推力制御と位置制御とを組み合わせて行うことで、低推
力領域での推力制御による分解能不足を位置制御で補っ
て分解能を高めることができる。
検出されたピストン推力またはピストンに発生させる目
標推力に応じて、推力制御および位置制御の制御量の配
分を変化させるため、例えば、高推力領域では推力検出
手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御のみを
行い、低推力領域ではこの推力制御と位置検出手段で検
出されたモータ回転位置に基づく位置制御とを組み合わ
せて行うことができる。よって、例えば、低推力領域で
推力制御と位置制御とを組み合わせて行うことで、低推
力領域での推力制御による分解能不足を位置制御で補っ
て分解能を高めることができる。
【００１０】また、低推力領域で推力制御と位置制御と
を組み合わせて行うことで、減力方向でピストン推力が
０に近づくと位置制御を合わせることになり、その結
果、電動モータが行き過ぎてしまってもピストンを円滑
に戻すことが可能となる。
を組み合わせて行うことで、減力方向でピストン推力が
０に近づくと位置制御を合わせることになり、その結
果、電動モータが行き過ぎてしまってもピストンを円滑
に戻すことが可能となる。
【００１１】本発明の請求項２記載の電動ディスクブレ
ーキは、請求項１記載のものに関して、前記制御手段
は、前記推力検出手段で検出されたピストン推力または
前記ピストンに発生させる目標推力が小さいほど、前記
位置制御の制御量の配分を大きくするとともに前記推力
制御の制御量の配分を小さくすることを特徴としてい
る。
ーキは、請求項１記載のものに関して、前記制御手段
は、前記推力検出手段で検出されたピストン推力または
前記ピストンに発生させる目標推力が小さいほど、前記
位置制御の制御量の配分を大きくするとともに前記推力
制御の制御量の配分を小さくすることを特徴としてい
る。
【００１２】このように、推力検出手段で検出されたピ
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力が小さ
いほど、位置検出手段で検出されたモータ回転位置に基
づく位置制御の制御量の配分を大きくするとともに推力
検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御の
制御量の配分を小さくするため、推力検出手段の推力検
出の分解能の低下に応じて、位置制御の制御量の配分を
大きくするとともに推力制御の制御量の配分を小さくす
ることになる。
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力が小さ
いほど、位置検出手段で検出されたモータ回転位置に基
づく位置制御の制御量の配分を大きくするとともに推力
検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御の
制御量の配分を小さくするため、推力検出手段の推力検
出の分解能の低下に応じて、位置制御の制御量の配分を
大きくするとともに推力制御の制御量の配分を小さくす
ることになる。
【００１３】本発明の請求項３記載の電動ディスクブレ
ーキは、電動モータと、該電動モータの回転運動をピス
トンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドを
ディスクに接触させる変換機構部と、前記電動モータの
モータ回転位置を検出する位置検出手段と、前記ピスト
ンが受けるピストン推力を検出する推力検出手段と、該
推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力制
御によって、前記ピストンに目標推力を発生させるよう
に前記電動モータを制御する制御手段とを有するもので
あって、前記制御手段は、前記推力検出手段で検出され
たピストン推力が予め設定された値に達していない場合
は、前記位置検出手段で検出されたモータ回転位置から
ピストン推力を推定して推力制御を行うことを特徴とし
ている。
ーキは、電動モータと、該電動モータの回転運動をピス
トンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドを
ディスクに接触させる変換機構部と、前記電動モータの
モータ回転位置を検出する位置検出手段と、前記ピスト
ンが受けるピストン推力を検出する推力検出手段と、該
推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力制
御によって、前記ピストンに目標推力を発生させるよう
に前記電動モータを制御する制御手段とを有するもので
あって、前記制御手段は、前記推力検出手段で検出され
たピストン推力が予め設定された値に達していない場合
は、前記位置検出手段で検出されたモータ回転位置から
ピストン推力を推定して推力制御を行うことを特徴とし
ている。
【００１４】このように、制御手段は、推力検出手段で
検出されたピストン推力が予め設定された値に達してい
ない場合は、位置検出手段で検出されたモータ回転位置
からピストン推力を推定して推力制御を行うため、例え
ば、高推力領域では推力検出手段で検出されたピストン
推力に基づく推力制御を行い、低推力領域では、位置検
出手段で検出されたモータ回転位置からピストン推力を
推定して推力制御を行うことができる。よって、低推力
領域において分解能が不足する推力制御ではなく、分解
能が確保できるモータ回転位置からピストン推力を推定
して推力制御を行うことで、分解能を高めることができ
る。
検出されたピストン推力が予め設定された値に達してい
ない場合は、位置検出手段で検出されたモータ回転位置
からピストン推力を推定して推力制御を行うため、例え
ば、高推力領域では推力検出手段で検出されたピストン
推力に基づく推力制御を行い、低推力領域では、位置検
出手段で検出されたモータ回転位置からピストン推力を
推定して推力制御を行うことができる。よって、低推力
領域において分解能が不足する推力制御ではなく、分解
能が確保できるモータ回転位置からピストン推力を推定
して推力制御を行うことで、分解能を高めることができ
る。
【００１５】また、低推力領域で位置検出手段で検出さ
れたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制
御を行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づく
と、モータ回転位置から割り出されたピストン推力を用
いて推力制御を行うことになり、電動モータが行き過ぎ
てしまってもピストンを円滑に戻すことが可能となる。
れたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制
御を行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づく
と、モータ回転位置から割り出されたピストン推力を用
いて推力制御を行うことになり、電動モータが行き過ぎ
てしまってもピストンを円滑に戻すことが可能となる。
【００１６】本発明の請求項４記載の電動ディスクブレ
ーキは、電動モータと、該電動モータの回転運動をピス
トンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドを
ディスクに接触させる変換機構部と、前記電動モータの
モータ回転位置を検出する位置検出手段と、前記ピスト
ンが受けるピストン推力を検出する推力検出手段と、該
推力検出手段で検出されたピストン推力および前記位置
検出手段で検出されたモータ回転位置に基づいて前記電
動モータを制御する制御手段とを有するものであって、
前記推力検出手段に入力されるピストン推力の範囲を限
定する推力範囲限定手段を有することを特徴としてい
る。
ーキは、電動モータと、該電動モータの回転運動をピス
トンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドを
ディスクに接触させる変換機構部と、前記電動モータの
モータ回転位置を検出する位置検出手段と、前記ピスト
ンが受けるピストン推力を検出する推力検出手段と、該
推力検出手段で検出されたピストン推力および前記位置
検出手段で検出されたモータ回転位置に基づいて前記電
動モータを制御する制御手段とを有するものであって、
前記推力検出手段に入力されるピストン推力の範囲を限
定する推力範囲限定手段を有することを特徴としてい
る。
【００１７】このように、推力検出手段に入力されるピ
ストン推力の範囲を限定する推力範囲限定手段を有する
ことから、この推力範囲限定手段が推力検出手段に入力
されるピストン推力の範囲を低推力領域のみに限定する
ことで、推力検出手段として高い分解能で低推力領域の
み検出可能なものを用いることができる。
ストン推力の範囲を限定する推力範囲限定手段を有する
ことから、この推力範囲限定手段が推力検出手段に入力
されるピストン推力の範囲を低推力領域のみに限定する
ことで、推力検出手段として高い分解能で低推力領域の
み検出可能なものを用いることができる。
【００１８】しかも、推力検出手段として高い分解能で
低推力領域のみ検出可能なものを用いることができるた
め、推力検出手段についてコスト低減および小型化が図
れる。
低推力領域のみ検出可能なものを用いることができるた
め、推力検出手段についてコスト低減および小型化が図
れる。
【００１９】本発明の請求項５記載の電動ディスクブレ
ーキは、請求項４記載のものに関して、前記制御手段
は、前記推力検出手段で検出されたピストン推力または
前記ピストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に
達していない場合は、前記ピストン推力に基づく推力制
御の制御量の配分を大きくするとともに前記モータ回転
位置に基づく位置制御の制御量の配分を小さくする一
方、前記推力検出手段で検出されたピストン推力または
前記ピストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に
達した場合は、前記推力制御の制御量の配分を小さくす
るとともに前記位置制御の制御量の配分を大きくするこ
とを特徴としている。
ーキは、請求項４記載のものに関して、前記制御手段
は、前記推力検出手段で検出されたピストン推力または
前記ピストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に
達していない場合は、前記ピストン推力に基づく推力制
御の制御量の配分を大きくするとともに前記モータ回転
位置に基づく位置制御の制御量の配分を小さくする一
方、前記推力検出手段で検出されたピストン推力または
前記ピストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に
達した場合は、前記推力制御の制御量の配分を小さくす
るとともに前記位置制御の制御量の配分を大きくするこ
とを特徴としている。
【００２０】このように、推力検出手段で検出されたピ
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力が所定
のしきい値に達していない場合は、ピストン推力に基づ
く推力制御の制御量の配分を大きくするとともにモータ
回転位置に基づく位置制御の制御量の配分を小さくする
一方、推力検出手段で検出されたピストン推力またはピ
ストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に達した
場合は、ピストン推力に基づく推力制御の制御量の配分
を小さくするとともにモータ回転位置に基づく位置制御
の制御量の配分を大きくするため、例えば、低推力領域
では、この領域の分解能が高い推力検出手段のピストン
推力検出の分解能に合わせて、モータ回転位置に基づく
制御の制御量の配分を小さくするとともにピストン推力
に基づく制御の制御量の配分を大きくする一方、推力検
出手段でピストン推力が検出できない高推力領域では、
モータ回転位置に基づく制御の制御量の配分を大きくす
るとともにピストン推力に基づく制御の制御量の配分を
小さくする。
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力が所定
のしきい値に達していない場合は、ピストン推力に基づ
く推力制御の制御量の配分を大きくするとともにモータ
回転位置に基づく位置制御の制御量の配分を小さくする
一方、推力検出手段で検出されたピストン推力またはピ
ストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に達した
場合は、ピストン推力に基づく推力制御の制御量の配分
を小さくするとともにモータ回転位置に基づく位置制御
の制御量の配分を大きくするため、例えば、低推力領域
では、この領域の分解能が高い推力検出手段のピストン
推力検出の分解能に合わせて、モータ回転位置に基づく
制御の制御量の配分を小さくするとともにピストン推力
に基づく制御の制御量の配分を大きくする一方、推力検
出手段でピストン推力が検出できない高推力領域では、
モータ回転位置に基づく制御の制御量の配分を大きくす
るとともにピストン推力に基づく制御の制御量の配分を
小さくする。
【００２１】本発明の請求項６記載の電動ディスクブレ
ーキは、請求項５記載のものに関して、前記所定のしき
い値を、前記ピストン推力の変化量と前記モータ回転位
置の変化量とから設定することを特徴としている。
ーキは、請求項５記載のものに関して、前記所定のしき
い値を、前記ピストン推力の変化量と前記モータ回転位
置の変化量とから設定することを特徴としている。
【００２２】このように、所定のしきい値を、ピストン
推力の変化量とモータ回転位置の変化量とから設定する
ため、個体によって異なるしきい値を正確に設定するこ
とができる。
推力の変化量とモータ回転位置の変化量とから設定する
ため、個体によって異なるしきい値を正確に設定するこ
とができる。
【００２３】本発明の請求項７記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モータ
の回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストンで
ブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部と、
前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推
力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピストン推
力に基づく推力制御および前記位置検出手段で検出され
たモータ回転位置に基づく位置制御によって、前記ピス
トンに目標推力を発生させるように前記電動モータを制
御する制御手段とを有する電動ディスクブレーキの制御
プログラムであって、前記推力検出手段で検出されたピ
ストン推力または前記ピストンに発生させる目標推力に
応じて、前記推力制御および前記位置制御の制御量の配
分を変化させることを特徴としている。
ーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モータ
の回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストンで
ブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部と、
前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推
力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピストン推
力に基づく推力制御および前記位置検出手段で検出され
たモータ回転位置に基づく位置制御によって、前記ピス
トンに目標推力を発生させるように前記電動モータを制
御する制御手段とを有する電動ディスクブレーキの制御
プログラムであって、前記推力検出手段で検出されたピ
ストン推力または前記ピストンに発生させる目標推力に
応じて、前記推力制御および前記位置制御の制御量の配
分を変化させることを特徴としている。
【００２４】このように、推力検出手段で検出されたピ
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力に応じ
て、推力制御および位置制御の制御量の配分を変化させ
るため、例えば、高推力領域では推力検出手段で検出さ
れたピストン推力に基づく推力制御のみを行い、低推力
領域ではこの推力制御と位置検出手段で検出されたモー
タ回転位置に基づく位置制御とを組み合わせて行うこと
ができる。よって、例えば、低推力領域で推力制御と位
置制御とを組み合わせて行うことで、低推力領域での推
力制御による分解能不足を位置制御で補って分解能を高
めることができる。
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力に応じ
て、推力制御および位置制御の制御量の配分を変化させ
るため、例えば、高推力領域では推力検出手段で検出さ
れたピストン推力に基づく推力制御のみを行い、低推力
領域ではこの推力制御と位置検出手段で検出されたモー
タ回転位置に基づく位置制御とを組み合わせて行うこと
ができる。よって、例えば、低推力領域で推力制御と位
置制御とを組み合わせて行うことで、低推力領域での推
力制御による分解能不足を位置制御で補って分解能を高
めることができる。
【００２５】また、低推力領域で推力制御と位置制御と
を組み合わせて行うことで、減力方向でピストン推力が
０に近づくと位置制御を合わせることになり、その結
果、電動モータが行き過ぎてしまってもピストンを円滑
に戻すことが可能となる。
を組み合わせて行うことで、減力方向でピストン推力が
０に近づくと位置制御を合わせることになり、その結
果、電動モータが行き過ぎてしまってもピストンを円滑
に戻すことが可能となる。
【００２６】本発明の請求項８記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムは、請求項７記載の制御プログラ
ムに関して、前記推力検出手段で検出されたピストン推
力または前記ピストンに発生させる目標推力が小さいほ
ど、前記位置制御の制御量の配分を大きくするとともに
前記推力制御の制御量の配分を小さくすることを特徴と
している。
ーキの制御プログラムは、請求項７記載の制御プログラ
ムに関して、前記推力検出手段で検出されたピストン推
力または前記ピストンに発生させる目標推力が小さいほ
ど、前記位置制御の制御量の配分を大きくするとともに
前記推力制御の制御量の配分を小さくすることを特徴と
している。
【００２７】このように、推力検出手段で検出されたピ
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力が小さ
いほど、位置検出手段で検出されたモータ回転位置に基
づく位置制御の制御量の配分を大きくするとともに推力
検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御の
制御量の配分を小さくするため、推力検出手段の推力検
出の分解能の低下に応じて、位置制御の制御量の配分を
大きくするとともに推力制御の制御量の配分を小さくす
ることになる。
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力が小さ
いほど、位置検出手段で検出されたモータ回転位置に基
づく位置制御の制御量の配分を大きくするとともに推力
検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御の
制御量の配分を小さくするため、推力検出手段の推力検
出の分解能の低下に応じて、位置制御の制御量の配分を
大きくするとともに推力制御の制御量の配分を小さくす
ることになる。
【００２８】本発明の請求項９記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モータ
の回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストンで
ブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部と、
前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推
力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピストン推
力に基づく推力制御によって、前記ピストンに目標推力
を発生させるように前記電動モータを制御する制御手段
とを有する電動ディスクブレーキの制御プログラムであ
って、前記推力検出手段で検出されたピストン推力が予
め設定された値に達していない場合は、前記位置検出手
段で検出されたモータ回転位置からピストン推力を推定
して推力制御を行うことを特徴としている。
ーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モータ
の回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストンで
ブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部と、
前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推
力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピストン推
力に基づく推力制御によって、前記ピストンに目標推力
を発生させるように前記電動モータを制御する制御手段
とを有する電動ディスクブレーキの制御プログラムであ
って、前記推力検出手段で検出されたピストン推力が予
め設定された値に達していない場合は、前記位置検出手
段で検出されたモータ回転位置からピストン推力を推定
して推力制御を行うことを特徴としている。
【００２９】このように、推力検出手段で検出されたピ
ストン推力が予め設定された値に達していない場合は、
位置検出手段で検出されたモータ回転位置からピストン
推力を推定して推力制御を行うため、例えば、高推力領
域では推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく
推力制御を行い、低推力領域では、位置検出手段で検出
されたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力
制御を行うことができる。よって、低推力領域において
分解能が不足する推力制御ではなく、分解能が確保でき
るモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制御
を行うことで、分解能を高めることができる。
ストン推力が予め設定された値に達していない場合は、
位置検出手段で検出されたモータ回転位置からピストン
推力を推定して推力制御を行うため、例えば、高推力領
域では推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく
推力制御を行い、低推力領域では、位置検出手段で検出
されたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力
制御を行うことができる。よって、低推力領域において
分解能が不足する推力制御ではなく、分解能が確保でき
るモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制御
を行うことで、分解能を高めることができる。
【００３０】また、低推力領域で位置検出手段で検出さ
れたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制
御を行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づく
と、モータ回転位置から割り出されたピストン推力を用
いて推力制御を行うことになり、電動モータが行き過ぎ
てしまってもピストンを円滑に戻すことが可能となる。
れたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制
御を行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づく
と、モータ回転位置から割り出されたピストン推力を用
いて推力制御を行うことになり、電動モータが行き過ぎ
てしまってもピストンを円滑に戻すことが可能となる。
【００３１】本発明の請求項１０記載の電動ディスクブ
レーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モー
タの回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストン
でブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部
と、前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検
出手段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出す
る推力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピスト
ン推力および前記位置検出手段で検出されたモータ回転
位置に基づいて前記電動モータを制御する制御手段と、
前記推力検出手段に入力されるピストン推力の範囲を限
定する推力範囲限定手段とを有する電動ディスクブレー
キの制御プログラムであって、前記推力検出手段で検出
されたピストン推力または前記ピストンに発生させる目
標推力が所定のしきい値に達していない場合は、前記ピ
ストン推力に基づく推力制御の制御量の配分を大きくす
るとともに前記モータ回転位置に基づく位置制御の制御
量の配分を小さくする一方、前記推力検出手段で検出さ
れたピストン推力または前記ピストンに発生させる目標
推力が所定のしきい値に達した場合は、前記推力制御の
制御量の配分を小さくするとともに前記位置制御の制御
量の配分を大きくすることを特徴としている。
レーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モー
タの回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストン
でブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部
と、前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検
出手段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出す
る推力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピスト
ン推力および前記位置検出手段で検出されたモータ回転
位置に基づいて前記電動モータを制御する制御手段と、
前記推力検出手段に入力されるピストン推力の範囲を限
定する推力範囲限定手段とを有する電動ディスクブレー
キの制御プログラムであって、前記推力検出手段で検出
されたピストン推力または前記ピストンに発生させる目
標推力が所定のしきい値に達していない場合は、前記ピ
ストン推力に基づく推力制御の制御量の配分を大きくす
るとともに前記モータ回転位置に基づく位置制御の制御
量の配分を小さくする一方、前記推力検出手段で検出さ
れたピストン推力または前記ピストンに発生させる目標
推力が所定のしきい値に達した場合は、前記推力制御の
制御量の配分を小さくするとともに前記位置制御の制御
量の配分を大きくすることを特徴としている。
【００３２】このように、推力検出手段で検出されたピ
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力が所定
のしきい値に達していない場合は、ピストン推力に基づ
く推力制御の制御量の配分を大きくするとともにモータ
回転位置に基づく位置制御の制御量の配分を小さくする
一方、推力検出手段で検出されたピストン推力またはピ
ストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に達した
場合は、ピストン推力に基づく推力制御の制御量の配分
を小さくするとともにモータ回転位置に基づく位置制御
の制御量の配分を大きくするため、例えば、低推力領域
では、この領域の分解能が高い推力検出手段のピストン
推力検出の分解能に合わせて、モータ回転位置に基づく
制御の制御量の配分を小さくするとともにピストン推力
に基づく制御の制御量の配分を大きくする一方、推力検
出手段でピストン推力が検出できない高推力領域では、
モータ回転位置に基づく制御の制御量の配分を大きくす
るとともにピストン推力に基づく制御の制御量の配分を
小さくする。
ストン推力またはピストンに発生させる目標推力が所定
のしきい値に達していない場合は、ピストン推力に基づ
く推力制御の制御量の配分を大きくするとともにモータ
回転位置に基づく位置制御の制御量の配分を小さくする
一方、推力検出手段で検出されたピストン推力またはピ
ストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に達した
場合は、ピストン推力に基づく推力制御の制御量の配分
を小さくするとともにモータ回転位置に基づく位置制御
の制御量の配分を大きくするため、例えば、低推力領域
では、この領域の分解能が高い推力検出手段のピストン
推力検出の分解能に合わせて、モータ回転位置に基づく
制御の制御量の配分を小さくするとともにピストン推力
に基づく制御の制御量の配分を大きくする一方、推力検
出手段でピストン推力が検出できない高推力領域では、
モータ回転位置に基づく制御の制御量の配分を大きくす
るとともにピストン推力に基づく制御の制御量の配分を
小さくする。
【００３３】本発明の請求項１１記載の電動ディスクブ
レーキの制御プログラムは、請求項１０記載のものに関
して、前記所定のしきい値を、前記ピストン推力の変化
量と前記モータ回転位置の変化量とから設定することを
特徴としている。
レーキの制御プログラムは、請求項１０記載のものに関
して、前記所定のしきい値を、前記ピストン推力の変化
量と前記モータ回転位置の変化量とから設定することを
特徴としている。
【００３４】このように、所定のしきい値を、ピストン
推力の変化量とモータ回転位置の変化量とから設定する
ため、個体によって異なるしきい値を正確に設定するこ
とができる。
推力の変化量とモータ回転位置の変化量とから設定する
ため、個体によって異なるしきい値を正確に設定するこ
とができる。
【００３５】
【発明の実施の形態】本発明の第１実施形態の電動ディ
スクブレーキおよびその制御プログラムを図１〜図４を
参照しつつ以下に説明する。
スクブレーキおよびその制御プログラムを図１〜図４を
参照しつつ以下に説明する。
【００３６】図１に示すように、本実施形態の電動ディ
スクブレーキの電動キャリパ１０は、図示せぬ車輪とと
もに回転するディスク１１の一側（通常は車体に対して
内側）にキャリパ本体１２が配置されており、このキャ
リパ本体１２には、略Ｃ字形に形成されてディスク１１
を跨いで反対側へ延びる爪部１３が一体的に結合されて
いる。ディスク１１の両側、すなわち、ディスク１１と
キャリパ本体１２との間および爪部１３の先端部との間
に、それぞれブレーキパッド１４，１５が設けられてい
る。ブレーキパッド１４，１５は、車体側に固定される
キャリア１６によってディスク１１の軸方向に沿って移
動可能に支持されて、制動トルクをキャリア１６で受け
るようになっており、また、キャリパ本体１２は、キャ
リア１６に取付けられた図示せぬスライドピンによって
ディスク１１の軸方向に沿って摺動可能に案内されてい
る。
スクブレーキの電動キャリパ１０は、図示せぬ車輪とと
もに回転するディスク１１の一側（通常は車体に対して
内側）にキャリパ本体１２が配置されており、このキャ
リパ本体１２には、略Ｃ字形に形成されてディスク１１
を跨いで反対側へ延びる爪部１３が一体的に結合されて
いる。ディスク１１の両側、すなわち、ディスク１１と
キャリパ本体１２との間および爪部１３の先端部との間
に、それぞれブレーキパッド１４，１５が設けられてい
る。ブレーキパッド１４，１５は、車体側に固定される
キャリア１６によってディスク１１の軸方向に沿って移
動可能に支持されて、制動トルクをキャリア１６で受け
るようになっており、また、キャリパ本体１２は、キャ
リア１６に取付けられた図示せぬスライドピンによって
ディスク１１の軸方向に沿って摺動可能に案内されてい
る。
【００３７】キャリパ本体１２には、ボルト１７によっ
て略円筒伏のケース１８が結合され、このケース１８内
には、電動モータ１９および位置検出器（位置検出手
段）２０が設けられている。一方、キャリパ本体１２内
には、ボールランプ機構２１及び減速機構２２が挿入さ
れている。ケース１８の後端部には、カバー２３がボル
ト２４によって取付けられている。
て略円筒伏のケース１８が結合され、このケース１８内
には、電動モータ１９および位置検出器（位置検出手
段）２０が設けられている。一方、キャリパ本体１２内
には、ボールランプ機構２１及び減速機構２２が挿入さ
れている。ケース１８の後端部には、カバー２３がボル
ト２４によって取付けられている。
【００３８】電動モータ１９は、ケース１８の内周部に
固定されたステータ２５と、ステータ２５に挿入されて
軸受２６，２７によってケース１８に回転可能に支持さ
れたロータ２８とを備えている。位置検出器２０は、ケ
ース１８側に固定されたレゾルバステータ２９及びロー
タ２８に取付けられたレゾルバロータ３０からなり、こ
れらの相対回転に基づいてロータ２８の回転位置すなわ
ち電動モータ１９のモータ回転位置を検出するものであ
る。
固定されたステータ２５と、ステータ２５に挿入されて
軸受２６，２７によってケース１８に回転可能に支持さ
れたロータ２８とを備えている。位置検出器２０は、ケ
ース１８側に固定されたレゾルバステータ２９及びロー
タ２８に取付けられたレゾルバロータ３０からなり、こ
れらの相対回転に基づいてロータ２８の回転位置すなわ
ち電動モータ１９のモータ回転位置を検出するものであ
る。
【００３９】ボールランプ機構２１は、環状の第１及び
第２ディスク３２，３３と、これらの間に介装された複
数のボール（鋼球）３４とから構成されている。第１デ
ィスク３２は、軸受３５によってキャリパ本体１２に回
転可能に支持され、ロータ２８内に挿入される円筒部３
６が一体的に形成されている。第２ディスク３３には、
円筒部３６よりも小径の円筒状のスリーブ３７が一体的
に形成され、このスリーブ３７が円筒部３６内に挿通さ
れている。
第２ディスク３２，３３と、これらの間に介装された複
数のボール（鋼球）３４とから構成されている。第１デ
ィスク３２は、軸受３５によってキャリパ本体１２に回
転可能に支持され、ロータ２８内に挿入される円筒部３
６が一体的に形成されている。第２ディスク３３には、
円筒部３６よりも小径の円筒状のスリーブ３７が一体的
に形成され、このスリーブ３７が円筒部３６内に挿通さ
れている。
【００４０】ボールランプ機構２１の第１ディスク３２
及び第２ディスク３３の対向面には、それぞれ円周方向
に沿って延びる円弧状の例えば３つのボール溝３８，３
９が形成されている。これらのボール溝３８，３９は、
等しい中心角（例えば９０゜）の範囲に延ばされて、同
じ方向に傾斜されている。そして、第１及び第２ディス
ク３２，３３に形成されたボール溝３８，３９間にボー
ル３４が装入され、第１、第２ディスク３２，３３の相
対回転によって、ボール溝３８，３９内をボール３４が
転動することにより、第１ディスク３２と第２ディスク
３３とが軸方向に相対変位するようになっている。この
とき、第１ディスク３２が第２ディスク３３に対して反
時計回りに回転したとき、これらが離間する方向に変位
する。
及び第２ディスク３３の対向面には、それぞれ円周方向
に沿って延びる円弧状の例えば３つのボール溝３８，３
９が形成されている。これらのボール溝３８，３９は、
等しい中心角（例えば９０゜）の範囲に延ばされて、同
じ方向に傾斜されている。そして、第１及び第２ディス
ク３２，３３に形成されたボール溝３８，３９間にボー
ル３４が装入され、第１、第２ディスク３２，３３の相
対回転によって、ボール溝３８，３９内をボール３４が
転動することにより、第１ディスク３２と第２ディスク
３３とが軸方向に相対変位するようになっている。この
とき、第１ディスク３２が第２ディスク３３に対して反
時計回りに回転したとき、これらが離間する方向に変位
する。
【００４１】第２ディスク３３とブレーキパッド１４と
の間には、ピストン４０が設けられている。ピストン４
０は、外周にネジ部４１を形成した円筒部材４２ａを有
している。円筒部材４２ａは、第２ディスク３３のスリ
ーブ３７内に挿入され、その内周に形成されたネジ部４
３に螺合されている。円筒部材４２ａ内には、ケース１
８にブラケット４４を介して取付けられた軸４５の図示
せぬ二面取部が嵌合されて、その回転が規制されてい
る。また、ピストン４０は、円筒部材４２ａの軸４５に
対し反対側に回転が規制された状態で連結される略円板
状の押圧部材４２ｂを有している。そして、円筒部材４
２ａと押圧部材４２ｂと軸４５との間に、ピストン４０
が受けるピストン推力を検出する推力センサ（推力検出
手段）４６が設けられている。
の間には、ピストン４０が設けられている。ピストン４
０は、外周にネジ部４１を形成した円筒部材４２ａを有
している。円筒部材４２ａは、第２ディスク３３のスリ
ーブ３７内に挿入され、その内周に形成されたネジ部４
３に螺合されている。円筒部材４２ａ内には、ケース１
８にブラケット４４を介して取付けられた軸４５の図示
せぬ二面取部が嵌合されて、その回転が規制されてい
る。また、ピストン４０は、円筒部材４２ａの軸４５に
対し反対側に回転が規制された状態で連結される略円板
状の押圧部材４２ｂを有している。そして、円筒部材４
２ａと押圧部材４２ｂと軸４５との間に、ピストン４０
が受けるピストン推力を検出する推力センサ（推力検出
手段）４６が設けられている。
【００４２】ピストン４０の円筒部材４２のネジ部４１
と、第２ディスク３３のスリーブ３７のネジ部４３とで
不可逆ねじを形成しており、ピストン４０は、その軸方
向に力が作用しても移動することはないが、第２ディス
ク３３を反時計回りに回転させることにより、ディスク
１１側へ移動するようになっている。
と、第２ディスク３３のスリーブ３７のネジ部４３とで
不可逆ねじを形成しており、ピストン４０は、その軸方
向に力が作用しても移動することはないが、第２ディス
ク３３を反時計回りに回転させることにより、ディスク
１１側へ移動するようになっている。
【００４３】軸４５の外周部及び第２ディスク３３のス
リーブ３７の内周部にそれぞれ形成されたバネ受４７，
４８間に複数の皿バネ（圧縮ばね）４９が介装され、そ
のばね力によって第２ディスク３３がボール３４を第１
ディスク３２との間で挟みつけるように付勢されてい
る。軸４５は、調整ネジ５０およびロックナット５１に
よってブラケット４４に取付けられている。
リーブ３７の内周部にそれぞれ形成されたバネ受４７，
４８間に複数の皿バネ（圧縮ばね）４９が介装され、そ
のばね力によって第２ディスク３３がボール３４を第１
ディスク３２との間で挟みつけるように付勢されてい
る。軸４５は、調整ネジ５０およびロックナット５１に
よってブラケット４４に取付けられている。
【００４４】第２ディスク３３には、最もディスク１１
側の外径部にリング部材５２が固定されている。一方、
爪部１３のキャリパ本体１２側には、その内側に円筒部
材５３が位置固定で設けられており、この円筒部材５３
の内側には、第１ディスク３２および第２ディスク３３
の相互対向側が配置されている。この円筒部材５３の内
側には、上記リング部材５２と対向するようにリング部
材５４が固定されており、リング部材５２とリング部材
５４との間には、これらの間に適度な抵抗力を付与する
ウエーブワッシャ５５が介装されている。
側の外径部にリング部材５２が固定されている。一方、
爪部１３のキャリパ本体１２側には、その内側に円筒部
材５３が位置固定で設けられており、この円筒部材５３
の内側には、第１ディスク３２および第２ディスク３３
の相互対向側が配置されている。この円筒部材５３の内
側には、上記リング部材５２と対向するようにリング部
材５４が固定されており、リング部材５２とリング部材
５４との間には、これらの間に適度な抵抗力を付与する
ウエーブワッシャ５５が介装されている。
【００４５】電動モータ１９、位置検出器２０、推力セ
ンサ４６には、コネクタ３１を介して図示せぬコントロ
ーラ（制御手段）が接続され、このコントローラは、位
置検出器２０の検出結果すなわち電動モータ１９の実際
のモータ回転位置と、電動モータ１９の電流値と、推力
センサ４６の検出結果すなわち実際のピストン推力とに
基づいて電動モータ１９を制御することで、ピストン推
力が目標推力となるように制御を行う。
ンサ４６には、コネクタ３１を介して図示せぬコントロ
ーラ（制御手段）が接続され、このコントローラは、位
置検出器２０の検出結果すなわち電動モータ１９の実際
のモータ回転位置と、電動モータ１９の電流値と、推力
センサ４６の検出結果すなわち実際のピストン推力とに
基づいて電動モータ１９を制御することで、ピストン推
力が目標推力となるように制御を行う。
【００４６】次に、減速機構２２について説明する。電
動モータ１９の口ータ５８の一端部に偏心軸５７が形成
され、偏心軸５７の外周部には、軸受５８を介して偏心
板５９が回転可能に取付けられている。キャリパ本体１
２には、偏心板５９に対向させて固定板６０が固定され
ている。偏心板５９及び固定板６０の対向面には、それ
ぞれ周方向に沿って複数の穴（凹所）６１，６２が形成
されており、これらの穴６１，６２間にボール（鋼球）
６３が介装してオルダム機構を構成して、公転運動する
偏心板５９を支持している。偏心板５９の一端面は、第
１ディスク３２に対向されており、これらの対向面に
は、それぞれサイクロイド溝６４，６５が形成され、サ
イクロイド溝６４，６５間にボール（鋼球）６６が挿入
されている。
動モータ１９の口ータ５８の一端部に偏心軸５７が形成
され、偏心軸５７の外周部には、軸受５８を介して偏心
板５９が回転可能に取付けられている。キャリパ本体１
２には、偏心板５９に対向させて固定板６０が固定され
ている。偏心板５９及び固定板６０の対向面には、それ
ぞれ周方向に沿って複数の穴（凹所）６１，６２が形成
されており、これらの穴６１，６２間にボール（鋼球）
６３が介装してオルダム機構を構成して、公転運動する
偏心板５９を支持している。偏心板５９の一端面は、第
１ディスク３２に対向されており、これらの対向面に
は、それぞれサイクロイド溝６４，６５が形成され、サ
イクロイド溝６４，６５間にボール（鋼球）６６が挿入
されている。
【００４７】第２ディスク３３のスリーブ３７の先端外
周部には、円筒状のスプリングホルダ６７がピン６８に
よって回転しないように取付けられている。スプリング
ホルダ６７の一端部が、第１ディスク３２の円筒部３６
の先端部に係合して、これらの相対回転を一定範囲に制
限している。スプリングホルダ６７の周りには、コイル
スプリング６９が巻装され、コイルスプリング６９は、
所定のセット荷重をもって捻られて、その一端部がスプ
リングホルダ６７に結合され、他端部が第１ディスク３
２の円筒部３６に結合されている。
周部には、円筒状のスプリングホルダ６７がピン６８に
よって回転しないように取付けられている。スプリング
ホルダ６７の一端部が、第１ディスク３２の円筒部３６
の先端部に係合して、これらの相対回転を一定範囲に制
限している。スプリングホルダ６７の周りには、コイル
スプリング６９が巻装され、コイルスプリング６９は、
所定のセット荷重をもって捻られて、その一端部がスプ
リングホルダ６７に結合され、他端部が第１ディスク３
２の円筒部３６に結合されている。
【００４８】以上のように構成した本実施形態の電動デ
ィスクブレーキの基本作動について次に説明する。
ィスクブレーキの基本作動について次に説明する。
【００４９】非制動状態では、ボールランプ機構２１の
ボール３４がボール溝３８，３９の最も深い端部にあ
り、第１ディスク３２と第２ディスク３３とが最も近い
位置にある。コントローラは、制動力を発生させる際
に、電動モータ１９のロータ２８を時計回りに回転させ
る。すると、偏心板５９が公転し、サイクロイド溝６
４，６５及びボール６６の作用によって第１ディスク３
２がロータ２８に対して、次式で示される一定の回転比
Ｎで反時計回りに回転する。 Ｎ＝（ｄ−Ｄ）／Ｄ ここで、 ｄ：サイクロイド溝６４の基準円直径 Ｄ：サイクロイド溝６５の基準円直径 すなわち、第１ディスク３２は、ロータ２８に対して一
定の減速比α（＝１／Ｎ）で減速されて反時計回りに回
転し、その分、トルクが増幅される。
ボール３４がボール溝３８，３９の最も深い端部にあ
り、第１ディスク３２と第２ディスク３３とが最も近い
位置にある。コントローラは、制動力を発生させる際
に、電動モータ１９のロータ２８を時計回りに回転させ
る。すると、偏心板５９が公転し、サイクロイド溝６
４，６５及びボール６６の作用によって第１ディスク３
２がロータ２８に対して、次式で示される一定の回転比
Ｎで反時計回りに回転する。 Ｎ＝（ｄ−Ｄ）／Ｄ ここで、 ｄ：サイクロイド溝６４の基準円直径 Ｄ：サイクロイド溝６５の基準円直径 すなわち、第１ディスク３２は、ロータ２８に対して一
定の減速比α（＝１／Ｎ）で減速されて反時計回りに回
転し、その分、トルクが増幅される。
【００５０】第１ディスク３２の回転力は、コイルスプ
リング６９を介して第２ディスク３３に伝達される。ピ
ストン４０がブレーキパッド１４，１５を押圧する前
は、ピストン４０に軸方向の荷重が殆ど作用せず、ピス
トン４０と第２ディスク３３との間のネジ部４１，４３
に生じる抵抗が小さいので、コイルスプリング６９のセ
ット荷重によって第２ディスク３３が第１ディスク３２
と一体に回転し、第２ディスク３３とピストン４０との
間に相対回転が生じて、ネジ部４１，４３の作用によっ
てピストン４０がディスク１１側ヘ前進する。なお、こ
れにより、ネジ部４１，４３は電動モータ１９の回転運
動をピストン４０の直線運動に変換する変換機構部を構
成している。
リング６９を介して第２ディスク３３に伝達される。ピ
ストン４０がブレーキパッド１４，１５を押圧する前
は、ピストン４０に軸方向の荷重が殆ど作用せず、ピス
トン４０と第２ディスク３３との間のネジ部４１，４３
に生じる抵抗が小さいので、コイルスプリング６９のセ
ット荷重によって第２ディスク３３が第１ディスク３２
と一体に回転し、第２ディスク３３とピストン４０との
間に相対回転が生じて、ネジ部４１，４３の作用によっ
てピストン４０がディスク１１側ヘ前進する。なお、こ
れにより、ネジ部４１，４３は電動モータ１９の回転運
動をピストン４０の直線運動に変換する変換機構部を構
成している。
【００５１】上記前進時において、第１ディスク３２と
一体に回転する第２ディスク３３に固定されたリング部
材５２と、爪部１３に円筒部材５３を介して固定配置さ
れたリング部材５４とが相対回転することになり、これ
らの間に介装されたウエーブワッシャ５５が第２ディス
ク３３の回転に対して適度な抵抗力を付与する。
一体に回転する第２ディスク３３に固定されたリング部
材５２と、爪部１３に円筒部材５３を介して固定配置さ
れたリング部材５４とが相対回転することになり、これ
らの間に介装されたウエーブワッシャ５５が第２ディス
ク３３の回転に対して適度な抵抗力を付与する。
【００５２】そして、ピストン４０が一方のブレーキパ
ッド１４に接触してこれをディスク１１ヘ押圧させ、そ
の反力によってキャリパ本体１２がキャリア１６のスラ
イドピンに沿って移動して、爪部１３が他方のブレーキ
パッド１５をディスク１１に押圧させる。
ッド１４に接触してこれをディスク１１ヘ押圧させ、そ
の反力によってキャリパ本体１２がキャリア１６のスラ
イドピンに沿って移動して、爪部１３が他方のブレーキ
パッド１５をディスク１１に押圧させる。
【００５３】両ブレーキパッド１４，１５がディスク１
１に押圧された後は、その反力によってピストン４０に
軸方向の大きな荷重が作用するため、ネジ部４１，４３
の抵抗が増大してコイルスプリング６９のセット荷重を
超えて、第２ディスク３３が回転を停止させることにな
り、その結果、コイルスプリング６９が撓んでボールラ
ンプ機構２１の第１ディスク３２および第２ディスク３
３間に相対回転が生じる。これにより、ボール３４がボ
ール溝３８，３９内を転動して第２ディスク３３および
ピストン４０を一体に前進（すなわち直線運動）させ、
ピストン４０によってブレーキパッド１４，１５をディ
スク１１にさらに押付ける。なお、これにより、ボール
ランプ機構２１も電動モータ１９の回転運動をピストン
４０の直線運動に変換する変換機構部を構成している。
１に押圧された後は、その反力によってピストン４０に
軸方向の大きな荷重が作用するため、ネジ部４１，４３
の抵抗が増大してコイルスプリング６９のセット荷重を
超えて、第２ディスク３３が回転を停止させることにな
り、その結果、コイルスプリング６９が撓んでボールラ
ンプ機構２１の第１ディスク３２および第２ディスク３
３間に相対回転が生じる。これにより、ボール３４がボ
ール溝３８，３９内を転動して第２ディスク３３および
ピストン４０を一体に前進（すなわち直線運動）させ、
ピストン４０によってブレーキパッド１４，１５をディ
スク１１にさらに押付ける。なお、これにより、ボール
ランプ機構２１も電動モータ１９の回転運動をピストン
４０の直線運動に変換する変換機構部を構成している。
【００５４】そして、ピストン４０がブレーキパッド１
４に接触した後においても、コントローラは、位置検出
器２０の検出結果すなわちモータ回転位置と、推力セン
サ４６の検出結果すなわちピストン推力とから電動モー
タ１９の電流値を制御することで、ピストン推力を所望
値に制御する。
４に接触した後においても、コントローラは、位置検出
器２０の検出結果すなわちモータ回転位置と、推力セン
サ４６の検出結果すなわちピストン推力とから電動モー
タ１９の電流値を制御することで、ピストン推力を所望
値に制御する。
【００５５】ここで、コントローラは、各種センサから
の検出データに基づいて電動キャリパ１０の制動力すな
わちピストン４０に発生させる目標推力を求め、この目
標推力をピストン４０に発生させるように電動モータ１
９に対し、推力センサ４６で検出されたピストン推力を
フィードバックとする推力制御および位置検出器２０で
検出されたモータ回転位置をフィードバックとする位置
制御を行う。その際に、コントローラは、推力センサ４
６で検出されたピストン推力に応じて、推力制御および
位置制御の制御量の配分を変化させる。
の検出データに基づいて電動キャリパ１０の制動力すな
わちピストン４０に発生させる目標推力を求め、この目
標推力をピストン４０に発生させるように電動モータ１
９に対し、推力センサ４６で検出されたピストン推力を
フィードバックとする推力制御および位置検出器２０で
検出されたモータ回転位置をフィードバックとする位置
制御を行う。その際に、コントローラは、推力センサ４
６で検出されたピストン推力に応じて、推力制御および
位置制御の制御量の配分を変化させる。
【００５６】図２は、上記制御を行うためのコントロー
ラ内に設けられた制御ブロックを示している。
ラ内に設けられた制御ブロックを示している。
【００５７】図２において、符号７１は積分処理を行う
積分器を、符号７２は予め設定された積分係数Ｋｆｉに
よって処理を行う増幅器を、符号７３は予め設定された
係数Ｋｆｐによって処理を行う増幅器を、符号７４はピ
ストン推力に応じて可変となる係数αによって処理を行
う可変増幅器をそれぞれ示している。また、符号７６は
予め設定されたマップ（剛性モデル）に基づいて変換処
理を行う変換器を、符号７７は積分処理を行う積分器
を、符号７８は予め設定された積分係数Ｋｐｉによって
処理を行う増幅器を、符号７９は予め設定された係数Ｋ
ｐｐによって処理を行う増幅器を、符号８０はピストン
推力に応じて可変となる係数１−αによって処理を行う
可変増幅器をそれぞれ示している。
積分器を、符号７２は予め設定された積分係数Ｋｆｉに
よって処理を行う増幅器を、符号７３は予め設定された
係数Ｋｆｐによって処理を行う増幅器を、符号７４はピ
ストン推力に応じて可変となる係数αによって処理を行
う可変増幅器をそれぞれ示している。また、符号７６は
予め設定されたマップ（剛性モデル）に基づいて変換処
理を行う変換器を、符号７７は積分処理を行う積分器
を、符号７８は予め設定された積分係数Ｋｐｉによって
処理を行う増幅器を、符号７９は予め設定された係数Ｋ
ｐｐによって処理を行う増幅器を、符号８０はピストン
推力に応じて可変となる係数１−αによって処理を行う
可変増幅器をそれぞれ示している。
【００５８】そして、目標推力に対し、変換器７６にお
いて予め設定されたマップからこの目標推力に対する目
標モータ回転位置データを割り出し、このデータに対
し、位置検出器２０で検出された現在のモータ回転位置
データを位置フィードバックとして減算し、このデータ
に、一方でこのデータを積分器７７において積分処理を
行いさらに増幅器７８において積分係数Ｋｐｉを乗算処
理したデータを求めて、これを加算し、この加算後のデ
ータにさらに増幅器７９において係数Ｋｐｐを乗算処理
する。他方、目標推力に対し、推力センサ４６で検出さ
れた現在のピストン推力を推力フィードバックとして減
算し、このデータに対し、一方で積分器７１において積
分処理を行いさらに増幅器７２において積分係数Ｋｆｉ
を乗算処理したデータを求めて、これを加算し、この加
算後のデータにさらに増幅器７３において係数Ｋｆｐを
乗算処理する。
いて予め設定されたマップからこの目標推力に対する目
標モータ回転位置データを割り出し、このデータに対
し、位置検出器２０で検出された現在のモータ回転位置
データを位置フィードバックとして減算し、このデータ
に、一方でこのデータを積分器７７において積分処理を
行いさらに増幅器７８において積分係数Ｋｐｉを乗算処
理したデータを求めて、これを加算し、この加算後のデ
ータにさらに増幅器７９において係数Ｋｐｐを乗算処理
する。他方、目標推力に対し、推力センサ４６で検出さ
れた現在のピストン推力を推力フィードバックとして減
算し、このデータに対し、一方で積分器７１において積
分処理を行いさらに増幅器７２において積分係数Ｋｆｉ
を乗算処理したデータを求めて、これを加算し、この加
算後のデータにさらに増幅器７３において係数Ｋｆｐを
乗算処理する。
【００５９】そして、推力センサ４６で検出された現在
のピストン推力に基づいて、図３に示すマップから、推
力制御および位置制御の制御量の配分を変化させるため
の係数α（０≦α≦１）を求め、増幅器７３において係
数Ｋｆｐが乗算処理された推力制御のデータに可変増幅
器７４においてαを乗算処理するとともに、増幅器７９
において係数Ｋｐｐが乗算処理された位置制御のデータ
に可変増幅器８０において１−αを乗算処理し、これら
を加算して得られた値で電動モータ１９を制御する。
のピストン推力に基づいて、図３に示すマップから、推
力制御および位置制御の制御量の配分を変化させるため
の係数α（０≦α≦１）を求め、増幅器７３において係
数Ｋｆｐが乗算処理された推力制御のデータに可変増幅
器７４においてαを乗算処理するとともに、増幅器７９
において係数Ｋｐｐが乗算処理された位置制御のデータ
に可変増幅器８０において１−αを乗算処理し、これら
を加算して得られた値で電動モータ１９を制御する。
【００６０】ここで、図３に示すマップは、推力センサ
４６で検出された現在のピストン推力が、所定の第１し
きい値Ｆ１以下である場合はα＝０とし、この第１しき
い値Ｆ１よりも大きい第２しきい値Ｆ２以上の場合はα
＝１とする。そして、推力センサ４６で検出された現在
のピストン推力が、所定の第１しきい値Ｆ１より大きく
第２しきい値Ｆ２より小さい範囲では、ピストン推力が
大きいほど、０から１の範囲でαが比例的に大きくなっ
て、位置制御の制御量の配分を小さくするとともに推力
制御の制御量の配分を大きくする。すなわち、ピストン
推力が第２しきい値Ｆ２以上で大きい場合は位置制御の
制御量を０として推力制御の制御量だけで制御すること
になり、ピストン推力が第１しきい値Ｆ１以下で小さい
場合は推力制御の制御量を０として位置制御の制御量だ
けで制御することになる。さらに、これら第１しきい値
Ｆ１より大きく第２しきい値Ｆ２より小さい範囲では、
位置制御の制御量と推力制御の制御量とを合わせること
になるが、このとき、ピストン推力が小さいほど、位置
制御の制御量の配分を大きくするとともに推力制御の制
御量の配分を小さくする。
４６で検出された現在のピストン推力が、所定の第１し
きい値Ｆ１以下である場合はα＝０とし、この第１しき
い値Ｆ１よりも大きい第２しきい値Ｆ２以上の場合はα
＝１とする。そして、推力センサ４６で検出された現在
のピストン推力が、所定の第１しきい値Ｆ１より大きく
第２しきい値Ｆ２より小さい範囲では、ピストン推力が
大きいほど、０から１の範囲でαが比例的に大きくなっ
て、位置制御の制御量の配分を小さくするとともに推力
制御の制御量の配分を大きくする。すなわち、ピストン
推力が第２しきい値Ｆ２以上で大きい場合は位置制御の
制御量を０として推力制御の制御量だけで制御すること
になり、ピストン推力が第１しきい値Ｆ１以下で小さい
場合は推力制御の制御量を０として位置制御の制御量だ
けで制御することになる。さらに、これら第１しきい値
Ｆ１より大きく第２しきい値Ｆ２より小さい範囲では、
位置制御の制御量と推力制御の制御量とを合わせること
になるが、このとき、ピストン推力が小さいほど、位置
制御の制御量の配分を大きくするとともに推力制御の制
御量の配分を小さくする。
【００６１】なお、上記に限定されることなく、例え
ば、推力センサ４６で検出された現在のピストン推力
が、予め設定された所定値に達していない場合には、位
置制御の制御量の配分を大きくするとともに推力制御の
制御の配分を小さくする制御とし、予め設定された所定
値に達している場合には、位置制御の制御量の配分を小
さくするとともに推力制御の制御の配分を大きくする制
御を行うものとしてもよい。
ば、推力センサ４６で検出された現在のピストン推力
が、予め設定された所定値に達していない場合には、位
置制御の制御量の配分を大きくするとともに推力制御の
制御の配分を小さくする制御とし、予め設定された所定
値に達している場合には、位置制御の制御量の配分を小
さくするとともに推力制御の制御の配分を大きくする制
御を行うものとしてもよい。
【００６２】また、推力センサ４６で検出された現在の
ピストン推力に基づいて、推力制御および位置制御の制
御量の配分を変化させるための係数αを求めるものでな
く、目標推力に基づいて推力制御および位置制御の制御
量の配分を変化させるための係数αを求めるマップを用
いてもよい。すなわち、コントローラは、ピストン４０
に発生させる目標推力に応じて、推力制御および位置制
御の制御量の配分を変化させるようにしてもよいのであ
る。
ピストン推力に基づいて、推力制御および位置制御の制
御量の配分を変化させるための係数αを求めるものでな
く、目標推力に基づいて推力制御および位置制御の制御
量の配分を変化させるための係数αを求めるマップを用
いてもよい。すなわち、コントローラは、ピストン４０
に発生させる目標推力に応じて、推力制御および位置制
御の制御量の配分を変化させるようにしてもよいのであ
る。
【００６３】さらに、推力制御および位置制御の制御量
の配分を変化させるための係数αのマップを、車両状
態、ブレーキ動作状態、モータ位置等によって変化させ
ても良い。
の配分を変化させるための係数αのマップを、車両状
態、ブレーキ動作状態、モータ位置等によって変化させ
ても良い。
【００６４】加えて、目標推力に対する目標モータ回転
位置データを割り出す変換器７６におけるマップとし
て、予め設定されたものに限定されることなく、制御中
に推力センサ４６で検出されるピストン推力と位置検出
器２０で検出されるモータ回転位置との関係から作成し
たものを使用することも可能である。
位置データを割り出す変換器７６におけるマップとし
て、予め設定されたものに限定されることなく、制御中
に推力センサ４６で検出されるピストン推力と位置検出
器２０で検出されるモータ回転位置との関係から作成し
たものを使用することも可能である。
【００６５】以上に述べた第１実施形態の電動ディスク
ブレーキおよびその制御プログラムによれば、コントロ
ーラは、推力センサ４６で検出されたピストン推力に応
じて、推力制御および位置制御の制御量の配分を変化さ
せるため、上記したように高推力領域では推力センサ４
６で検出されたピストン推力をフィードバックとする推
力制御のみを行い、低推力領域ではこの推力制御と位置
検出器２０で検出されたモータ回転位置をフィードバッ
クとする位置制御とを組み合わせ、さらに極低推力領域
では位置検出器２０で検出されたモータ回転位置をフィ
ードバックとする位置制御のみを行うことができる。よ
って、低推力領域で推力制御と位置制御とを組み合わせ
て行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づくと
位置制御を合わせ、さらに極低推力領域で位置制御のみ
を行って電動モータ１９が０位置で停止するように制御
すれば、図４に示すように、減力方向でピストン推力が
０になった時点Ｔ１から電動モータ１９が行きすぎても
位置制御によりこれを円滑に戻すことができる。また、
低推力領域で推力制御と位置制御とを組み合わせて行う
ことで、低推力領域での推力制御による分解能不足を位
置制御で補って分解能を高めることができ、さらに極低
推力領域では誤差の大きい推力制御を排除して位置制御
のみを行うことで、制御精度を確保できる。これらは、
減速機構２２により電動モータ１９は多回転されること
になるため、結果として、位置検出器２０の分解能が高
くなっているためである。
ブレーキおよびその制御プログラムによれば、コントロ
ーラは、推力センサ４６で検出されたピストン推力に応
じて、推力制御および位置制御の制御量の配分を変化さ
せるため、上記したように高推力領域では推力センサ４
６で検出されたピストン推力をフィードバックとする推
力制御のみを行い、低推力領域ではこの推力制御と位置
検出器２０で検出されたモータ回転位置をフィードバッ
クとする位置制御とを組み合わせ、さらに極低推力領域
では位置検出器２０で検出されたモータ回転位置をフィ
ードバックとする位置制御のみを行うことができる。よ
って、低推力領域で推力制御と位置制御とを組み合わせ
て行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づくと
位置制御を合わせ、さらに極低推力領域で位置制御のみ
を行って電動モータ１９が０位置で停止するように制御
すれば、図４に示すように、減力方向でピストン推力が
０になった時点Ｔ１から電動モータ１９が行きすぎても
位置制御によりこれを円滑に戻すことができる。また、
低推力領域で推力制御と位置制御とを組み合わせて行う
ことで、低推力領域での推力制御による分解能不足を位
置制御で補って分解能を高めることができ、さらに極低
推力領域では誤差の大きい推力制御を排除して位置制御
のみを行うことで、制御精度を確保できる。これらは、
減速機構２２により電動モータ１９は多回転されること
になるため、結果として、位置検出器２０の分解能が高
くなっているためである。
【００６６】したがって、応答性を向上させることがで
き、しかも、低推力領域での制御精度を向上させてブレ
ーキフィーリングを向上させることができる。なお、推
力制御と位置制御とを並列して行うことにより、推力セ
ンサ４６の故障時でも位置制御によりブレーキ性能を確
保するようにもできる。
き、しかも、低推力領域での制御精度を向上させてブレ
ーキフィーリングを向上させることができる。なお、推
力制御と位置制御とを並列して行うことにより、推力セ
ンサ４６の故障時でも位置制御によりブレーキ性能を確
保するようにもできる。
【００６７】しかも、低推力領域では、推力センサ４６
で検出されたピストン推力が小さいほど、位置検出器２
０で検出されたモータ回転位置をフィードバックとする
位置制御の制御量の配分を大きくするとともに推力セン
サ４６で検出されたピストン推力をフィードバックとす
る推力制御の制御量の配分を小さくするため、推力セン
サ４６の推力検出の分解能の低下に応じて、位置制御の
制御量の配分を大きくするとともに推力制御の制御量の
配分を小さくすることになる。したがって、低推力領域
での制御の精度を一層向上させることができる。
で検出されたピストン推力が小さいほど、位置検出器２
０で検出されたモータ回転位置をフィードバックとする
位置制御の制御量の配分を大きくするとともに推力セン
サ４６で検出されたピストン推力をフィードバックとす
る推力制御の制御量の配分を小さくするため、推力セン
サ４６の推力検出の分解能の低下に応じて、位置制御の
制御量の配分を大きくするとともに推力制御の制御量の
配分を小さくすることになる。したがって、低推力領域
での制御の精度を一層向上させることができる。
【００６８】本発明の第２実施形態の電動ディスクブレ
ーキおよびその制御プログラムを主に図５を参照しつつ
第１実施形態との相違部分を中心に以下に説明する。な
お、第１実施形態と同様の部分には同一の符号を付しそ
の説明は略す。
ーキおよびその制御プログラムを主に図５を参照しつつ
第１実施形態との相違部分を中心に以下に説明する。な
お、第１実施形態と同様の部分には同一の符号を付しそ
の説明は略す。
【００６９】第２実施形態の電動ディスクブレーキは、
第１実施形態に対しコントローラの一部が主に相違して
いる。
第１実施形態に対しコントローラの一部が主に相違して
いる。
【００７０】第２実施形態のコントローラは、各種セン
サからの検出データに基づいて電動ディスクブレーキの
制動力すなわちピストン４０に発生させる目標推力を求
め、この目標推力をピストン４０に発生させるように電
動モータ１９に対し、推力センサ４６で検出されたピス
トン推力をフィードバックとする推力制御を行う。その
際に、コントローラは、推力センサ４６で検出されたピ
ストン推力が予め設定された値に達している場合は、推
力センサ４６で検出されたピストン推力をフィードバッ
クとする推力制御を行う一方、推力センサ４６で検出さ
れたピストン推力が予め設定された値に達していない場
合は、位置検出器２０で検出されたモータ回転位置から
ピストン推力を推定して推力制御を行う。
サからの検出データに基づいて電動ディスクブレーキの
制動力すなわちピストン４０に発生させる目標推力を求
め、この目標推力をピストン４０に発生させるように電
動モータ１９に対し、推力センサ４６で検出されたピス
トン推力をフィードバックとする推力制御を行う。その
際に、コントローラは、推力センサ４６で検出されたピ
ストン推力が予め設定された値に達している場合は、推
力センサ４６で検出されたピストン推力をフィードバッ
クとする推力制御を行う一方、推力センサ４６で検出さ
れたピストン推力が予め設定された値に達していない場
合は、位置検出器２０で検出されたモータ回転位置から
ピストン推力を推定して推力制御を行う。
【００７１】図５は、上記制御を行うためのコントロー
ラ内に設けられた制御ブロックを示している。
ラ内に設けられた制御ブロックを示している。
【００７２】図５において、符号８２は積分処理を行う
積分器を、符号８３は予め設定された積分係数Ｋｆｉに
よって処理を行う増幅器を、符号８４は予め設定された
係数Ｋｆｐによって処理を行う増幅器をそれぞれ示して
いる。また、符号８６は、予め設定されたマップに基づ
いて変換処理を行う変換器を、符号８７は推力センサ４
６で検出されたピストン推力によって制御される制御器
をそれぞれ示している。
積分器を、符号８３は予め設定された積分係数Ｋｆｉに
よって処理を行う増幅器を、符号８４は予め設定された
係数Ｋｆｐによって処理を行う増幅器をそれぞれ示して
いる。また、符号８６は、予め設定されたマップに基づ
いて変換処理を行う変換器を、符号８７は推力センサ４
６で検出されたピストン推力によって制御される制御器
をそれぞれ示している。
【００７３】そして、目標推力に対し、推力センサ４６
で検出された現在のピストン推力を推力フィードバック
として減算することになるが、制御器８７において、推
力センサ４６で検出されたピストン推力が予め設定され
た値に達している場合は、推力センサ４６で検出された
ピストン推力を推力フィードバックとして減算する一
方、推力センサ４６で検出されたピストン推力が予め設
定された値に達していない場合は、位置検出器２０で検
出されたモータ回転位置から変換器８６においてマップ
（剛性モデル）にしたがって割り出したピストン推力を
推定推力フィードバックとして減算する。そして、この
データに対し、一方で積分器８２において積分処理を行
いさらに増幅器８３において積分係数Ｋｆｉを乗算処理
したデータを求めて、これを加算し、この加算後のデー
タにさらに増幅器８４において係数Ｋｆｐを乗算処理し
て得られた値で電動モータ１９を制御する。
で検出された現在のピストン推力を推力フィードバック
として減算することになるが、制御器８７において、推
力センサ４６で検出されたピストン推力が予め設定され
た値に達している場合は、推力センサ４６で検出された
ピストン推力を推力フィードバックとして減算する一
方、推力センサ４６で検出されたピストン推力が予め設
定された値に達していない場合は、位置検出器２０で検
出されたモータ回転位置から変換器８６においてマップ
（剛性モデル）にしたがって割り出したピストン推力を
推定推力フィードバックとして減算する。そして、この
データに対し、一方で積分器８２において積分処理を行
いさらに増幅器８３において積分係数Ｋｆｉを乗算処理
したデータを求めて、これを加算し、この加算後のデー
タにさらに増幅器８４において係数Ｋｆｐを乗算処理し
て得られた値で電動モータ１９を制御する。
【００７４】このように、第２実施形態の電動ディスク
ブレーキによれば、コントローラが、推力センサ４６で
検出されたピストン推力が予め設定された値に達してい
ない場合は、位置検出器２０で検出されたモータ回転位
置から推定推力フィードバックを割り出して推力制御を
行うため、上記のように、高推力領域では推力センサ４
６で検出されたピストン推力をフィードバックとする推
力制御を行い、低推力領域では、位置検出器２０で検出
されたモータ回転位置から推定推力フィードバックを割
り出して推力制御を行うことになる。よって、低推力領
域では位置検出器２０で検出されたモータ回転位置から
推力フィードバックを推定して推力制御を行うことで、
減力方向でピストン推力が０に近づくと、モータ回転位
置から作成された推力フィードバックを用いて推力制御
を行うことになり、例えば、変換器８６におけるマップ
が、モータ回転位置がマイナスの場合は、マイナスの推
定推力フィードバックを作成するものとすれば、電動モ
ータ１９が行き過ぎてしまってもピストン４０を円滑に
戻すことが可能となる。また、低推力領域において分解
能が不足する推力制御ではなく、分解能が確保できるモ
ータ回転位置から推定推力フィードバックを作成して推
力制御を行うことで、第１実施形態と同様に分解能を高
めることができる。
ブレーキによれば、コントローラが、推力センサ４６で
検出されたピストン推力が予め設定された値に達してい
ない場合は、位置検出器２０で検出されたモータ回転位
置から推定推力フィードバックを割り出して推力制御を
行うため、上記のように、高推力領域では推力センサ４
６で検出されたピストン推力をフィードバックとする推
力制御を行い、低推力領域では、位置検出器２０で検出
されたモータ回転位置から推定推力フィードバックを割
り出して推力制御を行うことになる。よって、低推力領
域では位置検出器２０で検出されたモータ回転位置から
推力フィードバックを推定して推力制御を行うことで、
減力方向でピストン推力が０に近づくと、モータ回転位
置から作成された推力フィードバックを用いて推力制御
を行うことになり、例えば、変換器８６におけるマップ
が、モータ回転位置がマイナスの場合は、マイナスの推
定推力フィードバックを作成するものとすれば、電動モ
ータ１９が行き過ぎてしまってもピストン４０を円滑に
戻すことが可能となる。また、低推力領域において分解
能が不足する推力制御ではなく、分解能が確保できるモ
ータ回転位置から推定推力フィードバックを作成して推
力制御を行うことで、第１実施形態と同様に分解能を高
めることができる。
【００７５】したがって、応答性を向上させることがで
き、しかも、低推力領域での制御精度を向上させてブレ
ーキフィーリングを向上させることができる。
き、しかも、低推力領域での制御精度を向上させてブレ
ーキフィーリングを向上させることができる。
【００７６】第２実施形態では、予め設定されたしきい
値により制御を切り換えたが、図６に示すように、制御
器８７に換えて、第１実施形態と同様のピストン推力に
応じて可変となる係数αによって処理を行う可変増幅器
７４と、ピストン推力に応じて可変となる係数１−αに
よって処理を行う可変増幅器８０とを設けることで、ピ
ストン推力の大きさによってフィードバック量の配分を
変化させても良い。
値により制御を切り換えたが、図６に示すように、制御
器８７に換えて、第１実施形態と同様のピストン推力に
応じて可変となる係数αによって処理を行う可変増幅器
７４と、ピストン推力に応じて可変となる係数１−αに
よって処理を行う可変増幅器８０とを設けることで、ピ
ストン推力の大きさによってフィードバック量の配分を
変化させても良い。
【００７７】なお、以上においては、位置制御、推力制
御をＰＩ制御としているが、フィードフォワード制御あ
るいはＰＩＤ制御とすることも可能である。
御をＰＩ制御としているが、フィードフォワード制御あ
るいはＰＩＤ制御とすることも可能である。
【００７８】本発明の第３実施形態の電動ディスクブレ
ーキおよびその制御プログラムを主に図７〜図１５を参
照しつつ第１実施形態との相違部分を中心に以下に説明
する。なお、第１実施形態と同様の部分には同一の符号
を付しその説明は略す。
ーキおよびその制御プログラムを主に図７〜図１５を参
照しつつ第１実施形態との相違部分を中心に以下に説明
する。なお、第１実施形態と同様の部分には同一の符号
を付しその説明は略す。
【００７９】図７に示すように、第３実施形態において
は、ピストン４０の円筒部材４２ａと押圧部材４２ｂと
が、互いに回転方向の相対移動が規制され、軸線方向の
移動に自由度を設けるようにスプライン結合部１１０に
よって結合されている。そして、ピストン４０にピスト
ン推力が発生していない状態では、互いに対向する円筒
部材４２ａの対向面１１１と押圧部材４２ｂの対向面１
１２とが離間しており、ピストン４０にピストン推力が
発生するとその初期すなわちピストン推力が予め設定さ
れた所定値Ｆ１２より小さい状態では、円筒部材４２ａ
の対向面１１１と押圧部材４２ｂの対向面１１２とが離
間した状態のまま押圧部材４２ｂの押圧面１１３が推力
センサ４６を押圧する。そして、ピストン推力が所定値
Ｆ１２に達すると、円筒部材４２ａの対向面１１１と押
圧部材４２ｂの対向面１１２とが当接することになり押
圧部材４２ｂの押圧面１１３がそれ以上推力センサ４６
を押圧するのを規制する。
は、ピストン４０の円筒部材４２ａと押圧部材４２ｂと
が、互いに回転方向の相対移動が規制され、軸線方向の
移動に自由度を設けるようにスプライン結合部１１０に
よって結合されている。そして、ピストン４０にピスト
ン推力が発生していない状態では、互いに対向する円筒
部材４２ａの対向面１１１と押圧部材４２ｂの対向面１
１２とが離間しており、ピストン４０にピストン推力が
発生するとその初期すなわちピストン推力が予め設定さ
れた所定値Ｆ１２より小さい状態では、円筒部材４２ａ
の対向面１１１と押圧部材４２ｂの対向面１１２とが離
間した状態のまま押圧部材４２ｂの押圧面１１３が推力
センサ４６を押圧する。そして、ピストン推力が所定値
Ｆ１２に達すると、円筒部材４２ａの対向面１１１と押
圧部材４２ｂの対向面１１２とが当接することになり押
圧部材４２ｂの押圧面１１３がそれ以上推力センサ４６
を押圧するのを規制する。
【００８０】これにより、推力センサ４６には、所定値
Ｆ１２を超えるピストン推力が入力されることがなく、
推力センサ４６に入力されるピストン推力の範囲は０か
らＦ１２という小側の所定範囲に限定されることにな
る。すなわち、図８に示すように、実際のピストン推力
が０からＦ１２を超えるＦ１３まで変化しても、推力セ
ンサ４６の出力は０からＦ１２までの範囲内に限定され
る。その結果、推力センサ４６には、許容荷重がＦ１２
以下と小さく、検出範囲が０からＦ１２と狭く限定され
る一方、この範囲の分解能が高いセンサを使用すること
ができる。
Ｆ１２を超えるピストン推力が入力されることがなく、
推力センサ４６に入力されるピストン推力の範囲は０か
らＦ１２という小側の所定範囲に限定されることにな
る。すなわち、図８に示すように、実際のピストン推力
が０からＦ１２を超えるＦ１３まで変化しても、推力セ
ンサ４６の出力は０からＦ１２までの範囲内に限定され
る。その結果、推力センサ４６には、許容荷重がＦ１２
以下と小さく、検出範囲が０からＦ１２と狭く限定され
る一方、この範囲の分解能が高いセンサを使用すること
ができる。
【００８１】以上において、スプライン結合部１１０と
円筒部材４２ａの対向面１１１と押圧部材４２ｂの対向
面１１２とが、推力センサ４６に入力されるピストン推
力の範囲を機械的に小側の所定範囲に限定する推力範囲
限定部（推力範囲限定手段）１１４を構成している。
円筒部材４２ａの対向面１１１と押圧部材４２ｂの対向
面１１２とが、推力センサ４６に入力されるピストン推
力の範囲を機械的に小側の所定範囲に限定する推力範囲
限定部（推力範囲限定手段）１１４を構成している。
【００８２】ここで、上記のように、推力センサ４６と
して検出範囲が０からＦ１２と狭いセンサを使用するこ
とができる理由であるが、電動ディスクブレーキの電動
モータ１９のモータ回転位置と実際のピストン推力との
関係は、ブレーキパッド１４，１５の摩耗状態（摩耗量
大、摩耗量中、新品および偏摩耗状態）によって図９に
示すような関係を示すことになるが、この図９から明ら
かなように、いずれの摩耗状態でも低推力領域では上記
関係は大きく変化するものの、あるピストン推力Ｆ１１
以上では概ね一定の関係になる。そして、通常のブレー
キ作動で発生するピストン推力は、このピストン推力Ｆ
１１未満の範囲となっている。これらの理由から、この
ピストン推力Ｆ１１を若干超える値を上記した所定値Ｆ
１２に設定し、この所定値Ｆ１２以下の範囲のピストン
推力のみを推力センサ４６で検出する一方、この所定値
Ｆ１２を超える範囲については、モータ回転位置でピス
トン推力を正確に推定することができることから、推定
により推力を求めれば良いのである。
して検出範囲が０からＦ１２と狭いセンサを使用するこ
とができる理由であるが、電動ディスクブレーキの電動
モータ１９のモータ回転位置と実際のピストン推力との
関係は、ブレーキパッド１４，１５の摩耗状態（摩耗量
大、摩耗量中、新品および偏摩耗状態）によって図９に
示すような関係を示すことになるが、この図９から明ら
かなように、いずれの摩耗状態でも低推力領域では上記
関係は大きく変化するものの、あるピストン推力Ｆ１１
以上では概ね一定の関係になる。そして、通常のブレー
キ作動で発生するピストン推力は、このピストン推力Ｆ
１１未満の範囲となっている。これらの理由から、この
ピストン推力Ｆ１１を若干超える値を上記した所定値Ｆ
１２に設定し、この所定値Ｆ１２以下の範囲のピストン
推力のみを推力センサ４６で検出する一方、この所定値
Ｆ１２を超える範囲については、モータ回転位置でピス
トン推力を正確に推定することができることから、推定
により推力を求めれば良いのである。
【００８３】図１０は、上記制御を行うためのコントロ
ーラ内に設けられた制御ブロックを示している。
ーラ内に設けられた制御ブロックを示している。
【００８４】推力フィードバック制御部１１６は、目標
推力と、推力センサ４６で検出されたフィードバックと
してのピストン推力とが入力され、これらに基づいて電
動モータ１９の制御量を演算し出力するものである。
推力と、推力センサ４６で検出されたフィードバックと
してのピストン推力とが入力され、これらに基づいて電
動モータ１９の制御量を演算し出力するものである。
【００８５】推定推力制御部１１７は、目標推力と、推
力センサ４６で検出されたフィードバックとしてのピス
トン推力と、位置検出器２０で検出されたフィードバッ
クとしてのモータ回転位置とが入力され、位置検出器２
０で検出されたモータ回転位置に基づいてピストン推力
を推定しこの推定推力を出力するとともに、目標推力
と、位置検出器２０で検出されたモータ回転位置とに基
づいて電動モータ１９の制御量を演算し出力するもので
ある。
力センサ４６で検出されたフィードバックとしてのピス
トン推力と、位置検出器２０で検出されたフィードバッ
クとしてのモータ回転位置とが入力され、位置検出器２
０で検出されたモータ回転位置に基づいてピストン推力
を推定しこの推定推力を出力するとともに、目標推力
と、位置検出器２０で検出されたモータ回転位置とに基
づいて電動モータ１９の制御量を演算し出力するもので
ある。
【００８６】配分変更部１１８は、推定推力制御部１１
７から出力される推定推力または推力センサ４６で検出
されたフィードバックとしてのピストン推力に基づい
て、上記推力フィードバック制御部１１６でピストン推
力に基づき演算された制御量および上記推定推力制御部
１１７でモータ回転位置に基づき演算された制御量の配
分を変更するための係数α（０≦α≦１）を割り出す。
７から出力される推定推力または推力センサ４６で検出
されたフィードバックとしてのピストン推力に基づい
て、上記推力フィードバック制御部１１６でピストン推
力に基づき演算された制御量および上記推定推力制御部
１１７でモータ回転位置に基づき演算された制御量の配
分を変更するための係数α（０≦α≦１）を割り出す。
【００８７】α乗算部１１９は、配分変更部１１８で割
り出された係数αを推力フィードバック制御部１１６か
ら出力される制御量に乗算する可変増幅器である。
り出された係数αを推力フィードバック制御部１１６か
ら出力される制御量に乗算する可変増幅器である。
【００８８】１−α乗算部１２０は、配分変更部１１８
で割り出された係数αを１から減算した１−αを推定推
力制御部１１７から出力される制御量に乗算する可変増
幅器である。
で割り出された係数αを１から減算した１−αを推定推
力制御部１１７から出力される制御量に乗算する可変増
幅器である。
【００８９】そして、推力フィードバック制御部１１６
から出力される制御量に配分変更部１１８で割り出され
た係数αをα乗算部１１９で乗算した後の制御量と、推
定推力制御部１１７から出力される制御量に係数１−α
を１−α乗算部１２０で乗算した後の制御量とを加算す
る。
から出力される制御量に配分変更部１１８で割り出され
た係数αをα乗算部１１９で乗算した後の制御量と、推
定推力制御部１１７から出力される制御量に係数１−α
を１−α乗算部１２０で乗算した後の制御量とを加算す
る。
【００９０】モータ駆動部１２２は、この加算した制御
量で電動キャリパ１０内の電動モータ１９を駆動する。
量で電動キャリパ１０内の電動モータ１９を駆動する。
【００９１】ここで、上記した配分変更部１１８は、推
力センサ４６で検出されたピストン推力（ピストンに発
生させる目標推力でも可）が第１しきい値に達していな
い場合は、ピストン推力に基づく制御の制御量の配分を
大きくするとともにモータ回転位置に基づく制御の制御
量の配分を小さくする一方、推力センサ４６で検出され
たピストン推力（ピストンに発生させる目標推力でも
可）が第１しきい値よりも大きい第２しきい値に達した
場合は、ピストン推力に基づく制御の制御量の配分を小
さくするとともにモータ回転位置に基づく制御の制御量
の配分を大きくする。
力センサ４６で検出されたピストン推力（ピストンに発
生させる目標推力でも可）が第１しきい値に達していな
い場合は、ピストン推力に基づく制御の制御量の配分を
大きくするとともにモータ回転位置に基づく制御の制御
量の配分を小さくする一方、推力センサ４６で検出され
たピストン推力（ピストンに発生させる目標推力でも
可）が第１しきい値よりも大きい第２しきい値に達した
場合は、ピストン推力に基づく制御の制御量の配分を小
さくするとともにモータ回転位置に基づく制御の制御量
の配分を大きくする。
【００９２】具体的に例示すれば、配分変更部１１８
は、推力センサ４６で検出されたピストン推力に対する
係数αの図１１に示すようなマップにしたがって係数α
を割り出す。
は、推力センサ４６で検出されたピストン推力に対する
係数αの図１１に示すようなマップにしたがって係数α
を割り出す。
【００９３】すなわち、配分変更部１１８は、推力セン
サ４６で検出されたピストン推力が０から上記した第１
しきい値Ｆ１１までの小さい所定範囲にあるとき、係数
α＝１とすることになり、その結果、この範囲において
モータ駆動部１２２は、推力フィードバック制御部１１
６から出力される制御量のみで電動モータ１９を駆動す
る。ここで、上記したように、ピストン推力が０から上
記した第１しきい値Ｆ１１までの小さい所定範囲にある
ときには、推力センサ４６が高い分解能でピストン推力
を検出できることと、モータ回転位置に基づいてピスト
ン推力を正確には推定できないこととから、推力センサ
４６で検出されるピストン推力に基づいて推力フィード
バック制御部１１６から出力される制御量のみで電動モ
ータ１９を駆動する。
サ４６で検出されたピストン推力が０から上記した第１
しきい値Ｆ１１までの小さい所定範囲にあるとき、係数
α＝１とすることになり、その結果、この範囲において
モータ駆動部１２２は、推力フィードバック制御部１１
６から出力される制御量のみで電動モータ１９を駆動す
る。ここで、上記したように、ピストン推力が０から上
記した第１しきい値Ｆ１１までの小さい所定範囲にある
ときには、推力センサ４６が高い分解能でピストン推力
を検出できることと、モータ回転位置に基づいてピスト
ン推力を正確には推定できないこととから、推力センサ
４６で検出されるピストン推力に基づいて推力フィード
バック制御部１１６から出力される制御量のみで電動モ
ータ１９を駆動する。
【００９４】また、配分変更部１１８は、推力センサ４
６で検出されたピストン推力が上記した第１しきい値Ｆ
１１から第２しきい値Ｆ１２までの所定範囲にあると
き、第１しきい値Ｆ１１で係数α＝１となり、第２しき
い値Ｆ１２で係数α＝０となり、第１しきい値Ｆ１１か
ら第２しきい値Ｆ１２に近づくにしたがって直線的（比
例的）に係数αが減っていくように係数αが決められ
る。その結果、モータ駆動部１２２は、推力フィードバ
ック制御部１１６から出力される制御量と推定推力制御
部１１７から出力される制御量とを、推力センサ４６で
検出されたピストン推力が大きいほど推力フィードバッ
ク制御部１１６から出力される制御量が大きくかつ推定
推力制御部１１７から出力される制御量が小さくなるよ
うに配分しこれらを加算した制御量で電動モータ１９を
駆動する。
６で検出されたピストン推力が上記した第１しきい値Ｆ
１１から第２しきい値Ｆ１２までの所定範囲にあると
き、第１しきい値Ｆ１１で係数α＝１となり、第２しき
い値Ｆ１２で係数α＝０となり、第１しきい値Ｆ１１か
ら第２しきい値Ｆ１２に近づくにしたがって直線的（比
例的）に係数αが減っていくように係数αが決められ
る。その結果、モータ駆動部１２２は、推力フィードバ
ック制御部１１６から出力される制御量と推定推力制御
部１１７から出力される制御量とを、推力センサ４６で
検出されたピストン推力が大きいほど推力フィードバッ
ク制御部１１６から出力される制御量が大きくかつ推定
推力制御部１１７から出力される制御量が小さくなるよ
うに配分しこれらを加算した制御量で電動モータ１９を
駆動する。
【００９５】そして、第２しきい値Ｆ１２では係数α＝
０となるため、モータ駆動部１２２は、推定推力制御部
１１７から出力される制御量のみで電動モータ１９を駆
動する。ここで、上記したように、推力センサ４６に入
力されるピストン推力は、上記第２しきい値Ｆ１２を超
えることがないように推力範囲限定部１１４で限定され
ているため、推力センサ４６で検出されたピストン推力
がＦ１２であった場合、実際のピストン推力はＦ１２以
上となっていることがある。このとき、推力センサ４６
は低推力の分解能を高めた結果、第２しきい値Ｆ１２を
超えたピストン推力を正確に検出することはできないこ
とと、第２しきい値Ｆ１２を超えるとモータ回転位置に
基づいてピストン推力を正確に推定できることとから、
上記のように推力センサ４６で検出されたピストン推力
がＦ１２であった場合、位置検出器２０で検出されたモ
ータ回転位置に基づいてピストン推力を推定しこの推定
推力に基づいて推定推力制御部１１７から出力される制
御量のみで電動モータ１９を駆動する。
０となるため、モータ駆動部１２２は、推定推力制御部
１１７から出力される制御量のみで電動モータ１９を駆
動する。ここで、上記したように、推力センサ４６に入
力されるピストン推力は、上記第２しきい値Ｆ１２を超
えることがないように推力範囲限定部１１４で限定され
ているため、推力センサ４６で検出されたピストン推力
がＦ１２であった場合、実際のピストン推力はＦ１２以
上となっていることがある。このとき、推力センサ４６
は低推力の分解能を高めた結果、第２しきい値Ｆ１２を
超えたピストン推力を正確に検出することはできないこ
とと、第２しきい値Ｆ１２を超えるとモータ回転位置に
基づいてピストン推力を正確に推定できることとから、
上記のように推力センサ４６で検出されたピストン推力
がＦ１２であった場合、位置検出器２０で検出されたモ
ータ回転位置に基づいてピストン推力を推定しこの推定
推力に基づいて推定推力制御部１１７から出力される制
御量のみで電動モータ１９を駆動する。
【００９６】なお、例えば図１２に示すように、推力セ
ンサ４６で検出されるピストン推力の上限となる第２し
きい値が、実際のピストン推力に対して、電動キャリパ
１０の組み付け誤差によって、個体Ａと個体ＢとでＦ１
２ＡとＦ１２Ｂのように変化したり、例えば図１３に示
すように、第２しきい値が個体Ａと個体ＢとでＦ１２Ａ
とＦ１２Ｂのように変化した場合に、第２しきい値を検
出するモータ回転位置がＸ１とＸ２のように変化したり
することがある。このため、第１しきい値Ｆ１１と第２
しきい値Ｆ１２との関係は、電動キャリパ１０の組み付
け誤差以上である必要がある。
ンサ４６で検出されるピストン推力の上限となる第２し
きい値が、実際のピストン推力に対して、電動キャリパ
１０の組み付け誤差によって、個体Ａと個体ＢとでＦ１
２ＡとＦ１２Ｂのように変化したり、例えば図１３に示
すように、第２しきい値が個体Ａと個体ＢとでＦ１２Ａ
とＦ１２Ｂのように変化した場合に、第２しきい値を検
出するモータ回転位置がＸ１とＸ２のように変化したり
することがある。このため、第１しきい値Ｆ１１と第２
しきい値Ｆ１２との関係は、電動キャリパ１０の組み付
け誤差以上である必要がある。
【００９７】上記した推力フィードバック制御部１１６
は、ＰＩ制御を行うもので、図１４に示すように、積分
処理を行う積分器１２４と、予め設定された積分係数Ｋ
ｉによって処理を行う増幅器１２５と、予め設定された
係数Ｋｐによって処理を行う増幅器１２６とを有してお
り、目標推力に対し、推力センサ４６で検出された現在
のピストン推力を推力フィードバックとして減算し、こ
のデータに対し、一方で積分器１２４において積分処理
を行いさらに増幅器１２５において積分係数Ｋｉを乗算
処理したデータを求めて、これを加算し、この加算後の
データにさらに増幅器１２６において係数Ｋｐを乗算処
理した値を制御量として出力する。
は、ＰＩ制御を行うもので、図１４に示すように、積分
処理を行う積分器１２４と、予め設定された積分係数Ｋ
ｉによって処理を行う増幅器１２５と、予め設定された
係数Ｋｐによって処理を行う増幅器１２６とを有してお
り、目標推力に対し、推力センサ４６で検出された現在
のピストン推力を推力フィードバックとして減算し、こ
のデータに対し、一方で積分器１２４において積分処理
を行いさらに増幅器１２５において積分係数Ｋｉを乗算
処理したデータを求めて、これを加算し、この加算後の
データにさらに増幅器１２６において係数Ｋｐを乗算処
理した値を制御量として出力する。
【００９８】また、上記した推定推力制御部１１７は、
ＰＩ制御を行うもので、図１５に示すように、予め設定
された剛性モデルのマップに基づいて変換処理を行う変
換器１３０と、積分処理を行う積分器１３１と、予め設
定された積分係数Ｋｉによって処理を行う増幅器１３２
と、予め設定された係数Ｋｐによって処理を行う増幅器
１３３と、予め設定された剛性逆モデルのマップに基づ
いて変換処理を行う変換器１３４と、剛性モデルのマッ
プおよび剛性逆モデルのマップを補正するモデル補正部
１３５とを有している。
ＰＩ制御を行うもので、図１５に示すように、予め設定
された剛性モデルのマップに基づいて変換処理を行う変
換器１３０と、積分処理を行う積分器１３１と、予め設
定された積分係数Ｋｉによって処理を行う増幅器１３２
と、予め設定された係数Ｋｐによって処理を行う増幅器
１３３と、予め設定された剛性逆モデルのマップに基づ
いて変換処理を行う変換器１３４と、剛性モデルのマッ
プおよび剛性逆モデルのマップを補正するモデル補正部
１３５とを有している。
【００９９】そして、推定推力制御部１１７は、目標推
力に対し、変換器１３０において予め設定された剛性モ
デルのマップからこの目標推力に対する目標モータ回転
位置データを割り出し、このデータに対し、位置検出器
２０で検出された現在のモータ回転位置データを位置フ
ィードバックとして減算し、このデータに、一方でこの
データを積分器１３１において積分処理を行いさらに増
幅器１３２において積分係数Ｋｉを乗算処理したデータ
を求めて、これを加算し、この加算後のデータにさらに
増幅器１３３において係数Ｋｐを乗算処理した値を制御
量として出力する。
力に対し、変換器１３０において予め設定された剛性モ
デルのマップからこの目標推力に対する目標モータ回転
位置データを割り出し、このデータに対し、位置検出器
２０で検出された現在のモータ回転位置データを位置フ
ィードバックとして減算し、このデータに、一方でこの
データを積分器１３１において積分処理を行いさらに増
幅器１３２において積分係数Ｋｉを乗算処理したデータ
を求めて、これを加算し、この加算後のデータにさらに
増幅器１３３において係数Ｋｐを乗算処理した値を制御
量として出力する。
【０１００】また、推定推力制御部１１７は、位置フィ
ードバックとしての位置検出器２０で検出された現在の
モータ回転位置データに対し、変換器１３４において予
め設定された剛性逆モデルのマップから推定推力を割り
出して出力する。
ードバックとしての位置検出器２０で検出された現在の
モータ回転位置データに対し、変換器１３４において予
め設定された剛性逆モデルのマップから推定推力を割り
出して出力する。
【０１０１】さらに、推定推力制御部１１７は、第１し
きい値Ｆ１１と第２しきい値Ｆ１２との間において位置
フィードバックとしての位置検出器２０で検出された現
在のモータ回転位置データと推力フィードバックとして
の推力センサ４６で検出された現在のピストン推力とか
ら、モデル補正部１３５において、剛性モデルおよび剛
性逆モデルの補正データを演算し、変換器１３０の剛性
モデルのマップデータおよび変換器１３４の剛性逆モデ
ルのマップデータを補正する。
きい値Ｆ１１と第２しきい値Ｆ１２との間において位置
フィードバックとしての位置検出器２０で検出された現
在のモータ回転位置データと推力フィードバックとして
の推力センサ４６で検出された現在のピストン推力とか
ら、モデル補正部１３５において、剛性モデルおよび剛
性逆モデルの補正データを演算し、変換器１３０の剛性
モデルのマップデータおよび変換器１３４の剛性逆モデ
ルのマップデータを補正する。
【０１０２】なお、第２しきい値Ｆ１２以降の領域で
は、推力センサ４６の剛性が影響しなくなるため、固定
の剛性モデルを使用する。しかし、第２しきい値Ｆ１２
は、上述したように電動キャリパ１０の個体によって異
なるため、推力センサ４６で検出されたピストン推力の
変化量と、位置検出器２０で検出されたモータ回転位置
の変化量とから、第２しきい値Ｆ１２を設定する。この
第２しきい値Ｆ１２の設定は、例えば、モータ回転位置
の変化量がゼロではないときに、ピストン推力の変化量
がゼロとなった場合に設定する。ただし、その設定時期
については、機構のバックラッシュを考えて推力発生後
の増力方向へピストンが移動しているときに限定する必
要がある。
は、推力センサ４６の剛性が影響しなくなるため、固定
の剛性モデルを使用する。しかし、第２しきい値Ｆ１２
は、上述したように電動キャリパ１０の個体によって異
なるため、推力センサ４６で検出されたピストン推力の
変化量と、位置検出器２０で検出されたモータ回転位置
の変化量とから、第２しきい値Ｆ１２を設定する。この
第２しきい値Ｆ１２の設定は、例えば、モータ回転位置
の変化量がゼロではないときに、ピストン推力の変化量
がゼロとなった場合に設定する。ただし、その設定時期
については、機構のバックラッシュを考えて推力発生後
の増力方向へピストンが移動しているときに限定する必
要がある。
【０１０３】以上に述べた第３実施形態の電動ディスク
ブレーキおよびその制御プログラムによれば、推力セン
サ４６に入力されるピストン推力の範囲を限定する推力
範囲限定部１１４を有することから、この推力範囲限定
部１１４が推力センサ４６に入力されるピストン推力の
範囲を低推力領域のみに限定することで、推力センサ４
６として高い分解能で低推力領域のみ検出可能なものを
用いることができる。
ブレーキおよびその制御プログラムによれば、推力セン
サ４６に入力されるピストン推力の範囲を限定する推力
範囲限定部１１４を有することから、この推力範囲限定
部１１４が推力センサ４６に入力されるピストン推力の
範囲を低推力領域のみに限定することで、推力センサ４
６として高い分解能で低推力領域のみ検出可能なものを
用いることができる。
【０１０４】したがって、低推力領域での制御精度を向
上させてブレーキフィーリングを向上させることができ
る。しかも、推力センサ４６として高い分解能で低推力
領域のみ検出可能なものを用いることができるため、推
力センサ４６についてコスト低減および小型化が図れ
る。
上させてブレーキフィーリングを向上させることができ
る。しかも、推力センサ４６として高い分解能で低推力
領域のみ検出可能なものを用いることができるため、推
力センサ４６についてコスト低減および小型化が図れ
る。
【０１０５】また、推力センサ４６として高い分解能で
低推力領域のみ検出可能なものを用いることができるた
め、電動モータ１９を行き過ぎたりせずに停止させるこ
とが可能となる。したがって、応答性を向上させること
ができる。
低推力領域のみ検出可能なものを用いることができるた
め、電動モータ１９を行き過ぎたりせずに停止させるこ
とが可能となる。したがって、応答性を向上させること
ができる。
【０１０６】加えて、推力センサ４６で検出されたピス
トン推力またはピストン４０に発生させる目標推力が第
１しきい値に達していない場合は、ピストン推力に基づ
く制御の制御量の配分を大きくするとともにモータ回転
位置に基づく制御の制御量の配分を小さくする一方、推
力センサ４６で検出されたピストン推力またはピストン
４０に発生させる目標推力が第２しきい値に達した場合
は、ピストン推力に基づく制御の制御量の配分を小さく
するとともにモータ回転位置に基づく制御の制御量の配
分を大きくするため、低推力領域では、この領域の分解
能が高い推力センサ４６のピストン推力検出の分解能に
合わせて、モータ回転位置に基づく制御の制御量の配分
を小さくするとともにピストン推力に基づく制御の制御
量の配分を大きくする一方、推力センサ４６でピストン
推力が検出できない高推力領域では、モータ回転位置に
基づく制御の制御量の配分を大きくするとともにピスト
ン推力に基づく制御の制御量の配分を小さくする。
トン推力またはピストン４０に発生させる目標推力が第
１しきい値に達していない場合は、ピストン推力に基づ
く制御の制御量の配分を大きくするとともにモータ回転
位置に基づく制御の制御量の配分を小さくする一方、推
力センサ４６で検出されたピストン推力またはピストン
４０に発生させる目標推力が第２しきい値に達した場合
は、ピストン推力に基づく制御の制御量の配分を小さく
するとともにモータ回転位置に基づく制御の制御量の配
分を大きくするため、低推力領域では、この領域の分解
能が高い推力センサ４６のピストン推力検出の分解能に
合わせて、モータ回転位置に基づく制御の制御量の配分
を小さくするとともにピストン推力に基づく制御の制御
量の配分を大きくする一方、推力センサ４６でピストン
推力が検出できない高推力領域では、モータ回転位置に
基づく制御の制御量の配分を大きくするとともにピスト
ン推力に基づく制御の制御量の配分を小さくする。
【０１０７】したがって、全推力領域での制御の精度を
効率良く向上させることができる。
効率良く向上させることができる。
【０１０８】加えて、第２しきい値Ｆ１２を、ピストン
推力の変化量とモータ回転位置の変化量とから設定する
ため、個体によって異なる第２しきい値Ｆ１２を正確に
設定することができる。
推力の変化量とモータ回転位置の変化量とから設定する
ため、個体によって異なる第２しきい値Ｆ１２を正確に
設定することができる。
【０１０９】なお、第３実施形態においても、推力セン
サ４６で検出された現在のピストン推力に基づいて、推
力制御および位置制御の制御量の配分を変化させるため
の係数αを求めるものでなく、目標推力に基づいて推力
制御および位置制御の制御量の配分を変化させるための
係数αを求めるマップを用いてもよい。すなわち、コン
トローラは、ピストン４０に発生させる目標推力に応じ
て、推力制御および位置制御の制御量の配分を変化させ
るようにしてもよいのである。
サ４６で検出された現在のピストン推力に基づいて、推
力制御および位置制御の制御量の配分を変化させるため
の係数αを求めるものでなく、目標推力に基づいて推力
制御および位置制御の制御量の配分を変化させるための
係数αを求めるマップを用いてもよい。すなわち、コン
トローラは、ピストン４０に発生させる目標推力に応じ
て、推力制御および位置制御の制御量の配分を変化させ
るようにしてもよいのである。
【０１１０】さらに、推力制御および位置制御の制御量
の配分を変化させるための係数αのマップを、車両状
態、ブレーキ動作状態、モータ位置等によって変化させ
ても良い。
の配分を変化させるための係数αのマップを、車両状
態、ブレーキ動作状態、モータ位置等によって変化させ
ても良い。
【０１１１】加えて、目標推力に対する目標モータ回転
位置データを割り出す変換器７６におけるマップとし
て、予め設定されたものに限定されることなく、制御中
に推力センサ４６で検出されるピストン推力と位置検出
器２０で検出されるモータ回転位置との関係から作成し
たものを使用することも可能である。
位置データを割り出す変換器７６におけるマップとし
て、予め設定されたものに限定されることなく、制御中
に推力センサ４６で検出されるピストン推力と位置検出
器２０で検出されるモータ回転位置との関係から作成し
たものを使用することも可能である。
【０１１２】さらに、位置制御、推力制御をＰＩ制御と
しているが、フィードフォワード制御あるいはＰＩＤ制
御とすることも可能である。
しているが、フィードフォワード制御あるいはＰＩＤ制
御とすることも可能である。
【０１１３】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の電動ディスクブレーキによれば、制御手段は、推
力検出手段で検出されたピストン推力またはピストンに
発生させる目標推力に応じて、推力制御および位置制御
の制御量の配分を変化させるため、例えば、高推力領域
では推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推
力制御のみを行い、低推力領域ではこの推力制御と位置
検出手段で検出されたモータ回転位置に基づく位置制御
とを組み合わせて行うことができる。よって、例えば、
低推力領域で推力制御と位置制御とを組み合わせて行う
ことで、低推力領域での推力制御による分解能不足を位
置制御で補って分解能を高めることができる。したがっ
て、低推力領域での制御精度を向上させてブレーキフィ
ーリングを向上させることができる。
記載の電動ディスクブレーキによれば、制御手段は、推
力検出手段で検出されたピストン推力またはピストンに
発生させる目標推力に応じて、推力制御および位置制御
の制御量の配分を変化させるため、例えば、高推力領域
では推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推
力制御のみを行い、低推力領域ではこの推力制御と位置
検出手段で検出されたモータ回転位置に基づく位置制御
とを組み合わせて行うことができる。よって、例えば、
低推力領域で推力制御と位置制御とを組み合わせて行う
ことで、低推力領域での推力制御による分解能不足を位
置制御で補って分解能を高めることができる。したがっ
て、低推力領域での制御精度を向上させてブレーキフィ
ーリングを向上させることができる。
【０１１４】また、低推力領域で推力制御と位置制御と
を組み合わせて行うことで、減力方向でピストン推力が
０に近づくと位置制御を合わせることになり、その結
果、電動モータが行き過ぎてしまってもピストンを円滑
に戻すことが可能となる。したがって、応答性を向上さ
せることができる。
を組み合わせて行うことで、減力方向でピストン推力が
０に近づくと位置制御を合わせることになり、その結
果、電動モータが行き過ぎてしまってもピストンを円滑
に戻すことが可能となる。したがって、応答性を向上さ
せることができる。
【０１１５】本発明の請求項２記載の電動ディスクブレ
ーキによれば、推力検出手段で検出されたピストン推力
またはピストンに発生させる目標推力が小さいほど、位
置検出手段で検出されたモータ回転位置に基づく位置制
御の制御量の配分を大きくするとともに推力検出手段で
検出されたピストン推力に基づく推力制御の制御量の配
分を小さくするため、推力検出手段の推力検出の分解能
の低下に応じて、位置制御の制御量の配分を大きくする
とともに推力制御の制御量の配分を小さくすることにな
る。したがって、低推力領域での制御の精度を一層向上
させることができる。
ーキによれば、推力検出手段で検出されたピストン推力
またはピストンに発生させる目標推力が小さいほど、位
置検出手段で検出されたモータ回転位置に基づく位置制
御の制御量の配分を大きくするとともに推力検出手段で
検出されたピストン推力に基づく推力制御の制御量の配
分を小さくするため、推力検出手段の推力検出の分解能
の低下に応じて、位置制御の制御量の配分を大きくする
とともに推力制御の制御量の配分を小さくすることにな
る。したがって、低推力領域での制御の精度を一層向上
させることができる。
【０１１６】本発明の請求項３記載の電動ディスクブレ
ーキによれば、制御手段は、推力検出手段で検出された
ピストン推力が予め設定された値に達していない場合
は、位置検出手段で検出されたモータ回転位置からピス
トン推力を推定して推力制御を行うため、例えば、高推
力領域では推力検出手段で検出されたピストン推力に基
づく推力制御を行い、低推力領域では、位置検出手段で
検出されたモータ回転位置からピストン推力を推定して
推力制御を行うことができる。よって、低推力領域にお
いて分解能が不足する推力制御ではなく、分解能が確保
できるモータ回転位置からピストン推力を推定して推力
制御を行うことで、分解能を高めることができる。した
がって、低推力領域での制御精度を向上させてブレーキ
フィーリングを向上させることができる。
ーキによれば、制御手段は、推力検出手段で検出された
ピストン推力が予め設定された値に達していない場合
は、位置検出手段で検出されたモータ回転位置からピス
トン推力を推定して推力制御を行うため、例えば、高推
力領域では推力検出手段で検出されたピストン推力に基
づく推力制御を行い、低推力領域では、位置検出手段で
検出されたモータ回転位置からピストン推力を推定して
推力制御を行うことができる。よって、低推力領域にお
いて分解能が不足する推力制御ではなく、分解能が確保
できるモータ回転位置からピストン推力を推定して推力
制御を行うことで、分解能を高めることができる。した
がって、低推力領域での制御精度を向上させてブレーキ
フィーリングを向上させることができる。
【０１１７】また、低推力領域で位置検出手段で検出さ
れたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制
御を行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づく
と、モータ回転位置から割り出されたピストン推力を用
いて推力制御を行うことになり、電動モータが行き過ぎ
てしまってもピストンを円滑に戻すことが可能となる。
したがって、応答性を向上させることができる。
れたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制
御を行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づく
と、モータ回転位置から割り出されたピストン推力を用
いて推力制御を行うことになり、電動モータが行き過ぎ
てしまってもピストンを円滑に戻すことが可能となる。
したがって、応答性を向上させることができる。
【０１１８】本発明の請求項４記載の電動ディスクブレ
ーキによれば、推力検出手段に入力されるピストン推力
の範囲を限定する推力範囲限定手段を有することから、
この推力範囲限定手段が推力検出手段に入力されるピス
トン推力の範囲を低推力領域のみに限定することで、推
力検出手段として高い分解能で低推力領域のみ検出可能
なものを用いることができる。したがって、低推力領域
での制御精度を向上させてブレーキフィーリングを向上
させることができる。
ーキによれば、推力検出手段に入力されるピストン推力
の範囲を限定する推力範囲限定手段を有することから、
この推力範囲限定手段が推力検出手段に入力されるピス
トン推力の範囲を低推力領域のみに限定することで、推
力検出手段として高い分解能で低推力領域のみ検出可能
なものを用いることができる。したがって、低推力領域
での制御精度を向上させてブレーキフィーリングを向上
させることができる。
【０１１９】しかも、推力検出手段として高い分解能で
低推力領域のみ検出可能なものを用いることができるた
め、推力検出手段についてコスト低減および小型化が図
れる。
低推力領域のみ検出可能なものを用いることができるた
め、推力検出手段についてコスト低減および小型化が図
れる。
【０１２０】本発明の請求項５記載の電動ディスクブレ
ーキによれば、推力検出手段で検出されたピストン推力
またはピストンに発生させる目標推力が所定のしきい値
に達していない場合は、ピストン推力に基づく推力制御
の制御量の配分を大きくするとともにモータ回転位置に
基づく位置制御の制御量の配分を小さくする一方、推力
検出手段で検出されたピストン推力またはピストンに発
生させる目標推力が所定のしきい値に達した場合は、ピ
ストン推力に基づく推力制御の制御量の配分を小さくす
るとともにモータ回転位置に基づく位置制御の制御量の
配分を大きくするため、例えば、低推力領域では、この
領域の分解能が高い推力検出手段のピストン推力検出の
分解能に合わせて、モータ回転位置に基づく制御の制御
量の配分を小さくするとともにピストン推力に基づく制
御の制御量の配分を大きくする一方、推力検出手段でピ
ストン推力が検出できない高推力領域では、モータ回転
位置に基づく制御の制御量の配分を大きくするとともに
ピストン推力に基づく制御の制御量の配分を小さくす
る。したがって、全推力領域での制御の精度を効率良く
向上させることができる。
ーキによれば、推力検出手段で検出されたピストン推力
またはピストンに発生させる目標推力が所定のしきい値
に達していない場合は、ピストン推力に基づく推力制御
の制御量の配分を大きくするとともにモータ回転位置に
基づく位置制御の制御量の配分を小さくする一方、推力
検出手段で検出されたピストン推力またはピストンに発
生させる目標推力が所定のしきい値に達した場合は、ピ
ストン推力に基づく推力制御の制御量の配分を小さくす
るとともにモータ回転位置に基づく位置制御の制御量の
配分を大きくするため、例えば、低推力領域では、この
領域の分解能が高い推力検出手段のピストン推力検出の
分解能に合わせて、モータ回転位置に基づく制御の制御
量の配分を小さくするとともにピストン推力に基づく制
御の制御量の配分を大きくする一方、推力検出手段でピ
ストン推力が検出できない高推力領域では、モータ回転
位置に基づく制御の制御量の配分を大きくするとともに
ピストン推力に基づく制御の制御量の配分を小さくす
る。したがって、全推力領域での制御の精度を効率良く
向上させることができる。
【０１２１】本発明の請求項６記載の電動ディスクブレ
ーキによれば、所定のしきい値を、ピストン推力の変化
量とモータ回転位置の変化量とから設定するため、個体
によって異なるしきい値を正確に設定することができ
る。
ーキによれば、所定のしきい値を、ピストン推力の変化
量とモータ回転位置の変化量とから設定するため、個体
によって異なるしきい値を正確に設定することができ
る。
【０１２２】本発明の請求項７記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムによれば、推力検出手段で検出さ
れたピストン推力またはピストンに発生させる目標推力
に応じて、推力制御および位置制御の制御量の配分を変
化させるため、例えば、高推力領域では推力検出手段で
検出されたピストン推力に基づく推力制御のみを行い、
低推力領域ではこの推力制御と位置検出手段で検出され
たモータ回転位置に基づく位置制御とを組み合わせて行
うことができる。よって、例えば、低推力領域で推力制
御と位置制御とを組み合わせて行うことで、低推力領域
での推力制御による分解能不足を位置制御で補って分解
能を高めることができる。したがって、低推力領域での
制御精度を向上させてブレーキフィーリングを向上させ
ることができる。
ーキの制御プログラムによれば、推力検出手段で検出さ
れたピストン推力またはピストンに発生させる目標推力
に応じて、推力制御および位置制御の制御量の配分を変
化させるため、例えば、高推力領域では推力検出手段で
検出されたピストン推力に基づく推力制御のみを行い、
低推力領域ではこの推力制御と位置検出手段で検出され
たモータ回転位置に基づく位置制御とを組み合わせて行
うことができる。よって、例えば、低推力領域で推力制
御と位置制御とを組み合わせて行うことで、低推力領域
での推力制御による分解能不足を位置制御で補って分解
能を高めることができる。したがって、低推力領域での
制御精度を向上させてブレーキフィーリングを向上させ
ることができる。
【０１２３】また、低推力領域で推力制御と位置制御と
を組み合わせて行うことで、減力方向でピストン推力が
０に近づくと位置制御を合わせることになり、その結
果、電動モータが行き過ぎてしまってもピストンを円滑
に戻すことが可能となる。したがって、応答性を向上さ
せることができる。
を組み合わせて行うことで、減力方向でピストン推力が
０に近づくと位置制御を合わせることになり、その結
果、電動モータが行き過ぎてしまってもピストンを円滑
に戻すことが可能となる。したがって、応答性を向上さ
せることができる。
【０１２４】本発明の請求項８記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムによれば、推力検出手段で検出さ
れたピストン推力またはピストンに発生させる目標推力
が小さいほど、位置検出手段で検出されたモータ回転位
置に基づく位置制御の制御量の配分を大きくするととも
に推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御の制御量の配分を小さくするため、推力検出手段の
推力検出の分解能の低下に応じて、位置制御の制御量の
配分を大きくするとともに推力制御の制御量の配分を小
さくすることになる。したがって、低推力領域での制御
の精度を一層向上させることができる。
ーキの制御プログラムによれば、推力検出手段で検出さ
れたピストン推力またはピストンに発生させる目標推力
が小さいほど、位置検出手段で検出されたモータ回転位
置に基づく位置制御の制御量の配分を大きくするととも
に推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御の制御量の配分を小さくするため、推力検出手段の
推力検出の分解能の低下に応じて、位置制御の制御量の
配分を大きくするとともに推力制御の制御量の配分を小
さくすることになる。したがって、低推力領域での制御
の精度を一層向上させることができる。
【０１２５】本発明の請求項９記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムによれば、推力検出手段で検出さ
れたピストン推力が予め設定された値に達していない場
合は、位置検出手段で検出されたモータ回転位置からピ
ストン推力を推定して推力制御を行うため、例えば、高
推力領域では推力検出手段で検出されたピストン推力に
基づく推力制御を行い、低推力領域では、位置検出手段
で検出されたモータ回転位置からピストン推力を推定し
て推力制御を行うことができる。よって、低推力領域に
おいて分解能が不足する推力制御ではなく、分解能が確
保できるモータ回転位置からピストン推力を推定して推
力制御を行うことで、分解能を高めることができる。し
たがって、低推力領域での制御精度を向上させてブレー
キフィーリングを向上させることができる。
ーキの制御プログラムによれば、推力検出手段で検出さ
れたピストン推力が予め設定された値に達していない場
合は、位置検出手段で検出されたモータ回転位置からピ
ストン推力を推定して推力制御を行うため、例えば、高
推力領域では推力検出手段で検出されたピストン推力に
基づく推力制御を行い、低推力領域では、位置検出手段
で検出されたモータ回転位置からピストン推力を推定し
て推力制御を行うことができる。よって、低推力領域に
おいて分解能が不足する推力制御ではなく、分解能が確
保できるモータ回転位置からピストン推力を推定して推
力制御を行うことで、分解能を高めることができる。し
たがって、低推力領域での制御精度を向上させてブレー
キフィーリングを向上させることができる。
【０１２６】また、低推力領域で位置検出手段で検出さ
れたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制
御を行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づく
と、モータ回転位置から割り出されたピストン推力を用
いて推力制御を行うことになり、電動モータが行き過ぎ
てしまってもピストンを円滑に戻すことが可能となる。
したがって、応答性を向上させることができる。
れたモータ回転位置からピストン推力を推定して推力制
御を行うことで、減力方向でピストン推力が０に近づく
と、モータ回転位置から割り出されたピストン推力を用
いて推力制御を行うことになり、電動モータが行き過ぎ
てしまってもピストンを円滑に戻すことが可能となる。
したがって、応答性を向上させることができる。
【０１２７】本発明の請求項１０記載の電動ディスクブ
レーキの制御プログラムによれば、推力検出手段で検出
されたピストン推力またはピストンに発生させる目標推
力が所定のしきい値に達していない場合は、ピストン推
力に基づく推力制御の制御量の配分を大きくするととも
にモータ回転位置に基づく位置制御の制御量の配分を小
さくする一方、推力検出手段で検出されたピストン推力
またはピストンに発生させる目標推力が所定のしきい値
に達した場合は、ピストン推力に基づく推力制御の制御
量の配分を小さくするとともにモータ回転位置に基づく
位置制御の制御量の配分を大きくするため、例えば、低
推力領域では、この領域の分解能が高い推力検出手段の
ピストン推力検出の分解能に合わせて、モータ回転位置
に基づく制御の制御量の配分を小さくするとともにピス
トン推力に基づく制御の制御量の配分を大きくする一
方、推力検出手段でピストン推力が検出できない高推力
領域では、モータ回転位置に基づく制御の制御量の配分
を大きくするとともにピストン推力に基づく制御の制御
量の配分を小さくする。したがって、全推力領域での制
御の精度を効率良く向上させることができる。
レーキの制御プログラムによれば、推力検出手段で検出
されたピストン推力またはピストンに発生させる目標推
力が所定のしきい値に達していない場合は、ピストン推
力に基づく推力制御の制御量の配分を大きくするととも
にモータ回転位置に基づく位置制御の制御量の配分を小
さくする一方、推力検出手段で検出されたピストン推力
またはピストンに発生させる目標推力が所定のしきい値
に達した場合は、ピストン推力に基づく推力制御の制御
量の配分を小さくするとともにモータ回転位置に基づく
位置制御の制御量の配分を大きくするため、例えば、低
推力領域では、この領域の分解能が高い推力検出手段の
ピストン推力検出の分解能に合わせて、モータ回転位置
に基づく制御の制御量の配分を小さくするとともにピス
トン推力に基づく制御の制御量の配分を大きくする一
方、推力検出手段でピストン推力が検出できない高推力
領域では、モータ回転位置に基づく制御の制御量の配分
を大きくするとともにピストン推力に基づく制御の制御
量の配分を小さくする。したがって、全推力領域での制
御の精度を効率良く向上させることができる。
【０１２８】本発明の請求項１１記載の電動ディスクブ
レーキの制御プログラムによれば、所定のしきい値を、
ピストン推力の変化量とモータ回転位置の変化量とから
設定するため、個体によって異なるしきい値を正確に設
定することができる。
レーキの制御プログラムによれば、所定のしきい値を、
ピストン推力の変化量とモータ回転位置の変化量とから
設定するため、個体によって異なるしきい値を正確に設
定することができる。
【図１】 本発明の第１実施形態の電動ディスクブレー
キの電動キャリパを示す断面図である。
キの電動キャリパを示す断面図である。
【図２】 本発明の第１実施形態の電動ディスクブレー
キのコントローラの要部を示す制御ブロック図である。
キのコントローラの要部を示す制御ブロック図である。
【図３】 本発明の第１実施形態の電動ディスクブレー
キのコントローラのピストン推力に対する係数αを割り
出すためのマップを示す図である。
キのコントローラのピストン推力に対する係数αを割り
出すためのマップを示す図である。
【図４】 本発明の第１実施形態の電動ディスクブレー
キの作動時のモータ回転位置およびピストン推力の一例
を示すタイミングチャートである。
キの作動時のモータ回転位置およびピストン推力の一例
を示すタイミングチャートである。
【図５】 本発明の第２実施形態の電動ディスクブレー
キのコントローラの要部を示す制御ブロック図である。
キのコントローラの要部を示す制御ブロック図である。
【図６】 本発明の第２実施形態の電動ディスクブレー
キのコントローラの要部の変形例を示す制御ブロック図
である。
キのコントローラの要部の変形例を示す制御ブロック図
である。
【図７】 本発明の第３実施形態の電動ディスクブレー
キの電動キャリパを示す断面図である。
キの電動キャリパを示す断面図である。
【図８】 本発明の第３実施形態の電動ディスクブレー
キにおける実際のピストン推力（横軸）と推力センサで
検出されるピストン推力（縦軸）との関係を示す特性線
図である。
キにおける実際のピストン推力（横軸）と推力センサで
検出されるピストン推力（縦軸）との関係を示す特性線
図である。
【図９】 本発明の第３実施形態の電動ディスクブレー
キにおけるモータ回転位置（横軸）と実際のピストン推
力との関係（縦軸）をブレーキパッドの状態毎に示す特
性線図である。
キにおけるモータ回転位置（横軸）と実際のピストン推
力との関係（縦軸）をブレーキパッドの状態毎に示す特
性線図である。
【図１０】 本発明の第３実施形態の電動ディスクブレ
ーキのコントローラの要部を示す制御ブロック図であ
る。
ーキのコントローラの要部を示す制御ブロック図であ
る。
【図１１】 本発明の第３実施形態の電動ディスクブレ
ーキのコントローラのピストン推力に対する係数αを割
り出すためのマップを示す図である。
ーキのコントローラのピストン推力に対する係数αを割
り出すためのマップを示す図である。
【図１２】 本発明の第３実施形態の電動ディスクブレ
ーキにおける実際のピストン推力（横軸）と推力センサ
で検出されるピストン推力（縦軸）との関係の個体差を
示す特性線図である。
ーキにおける実際のピストン推力（横軸）と推力センサ
で検出されるピストン推力（縦軸）との関係の個体差を
示す特性線図である。
【図１３】 本発明の第３実施形態の電動ディスクブレ
ーキにおけるモータ回転位置（横軸）と実際のピストン
推力（縦軸）との関係の個体差を示す特性線図である。
ーキにおけるモータ回転位置（横軸）と実際のピストン
推力（縦軸）との関係の個体差を示す特性線図である。
【図１４】 本発明の第３実施形態の電動ディスクブレ
ーキのコントローラの推力フィードバック制御部を示す
制御ブロック図である。
ーキのコントローラの推力フィードバック制御部を示す
制御ブロック図である。
【図１５】 本発明の第３実施形態の電動ディスクブレ
ーキのコントローラの推定推力制御部を示す制御ブロッ
ク図である。
ーキのコントローラの推定推力制御部を示す制御ブロッ
ク図である。
【図１６】 従来の電動ディスクブレーキのモータ回転
位置とピストン推力との関係を示す特性線図である。
位置とピストン推力との関係を示す特性線図である。
【図１７】 従来の電動ディスクブレーキのコントロー
ラの要部を示す制御ブロック図である。
ラの要部を示す制御ブロック図である。
【図１８】 従来の電動ディスクブレーキの作動時のモ
ータ回転位置およびピストン推力の一例を示すタイミン
グチャートである。
ータ回転位置およびピストン推力の一例を示すタイミン
グチャートである。
１０ 電動キャリパ
１１ ディスク
１４，１５ ブレーキパッド
１９ 電動モータ
２０ 位置検出器（位置検出手段）
２１ ボールランプ機構（変換機構部）
４０ ピストン
４１，４３ ネジ部（変換機構部）
４６ 推力センサ（推力検出手段）
１１４ 推力範囲限定部（推力範囲限定手段）
Claims (11)
- 【請求項１】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御および前記位置検出手段で検出されたモータ回転位
置に基づく位置制御によって、前記ピストンに目標推力
を発生させるように前記電動モータを制御する制御手段
とを有する電動ディスクブレーキであって、 前記制御手段は、 前記推力検出手段で検出されたピストン推力または前記
ピストンに発生させる目標推力に応じて、前記推力制御
および前記位置制御の制御量の配分を変化させることを
特徴とする電動ディスクブレーキ。 - 【請求項２】 前記制御手段は、前記推力検出手段で検
出されたピストン推力または前記ピストンに発生させる
目標推力が小さいほど、前記位置制御の制御量の配分を
大きくするとともに前記推力制御の制御量の配分を小さ
くすることを特徴とする請求項１記載の電動ディスクブ
レーキ。 - 【請求項３】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御によって、前記ピストンに目標推力を発生させるよ
うに前記電動モータを制御する制御手段とを有する電動
ディスクブレーキであって、 前記制御手段は、 前記推力検出手段で検出されたピストン推力が予め設定
された値に達していない場合は、前記位置検出手段で検
出されたモータ回転位置からピストン推力を推定して推
力制御を行うことを特徴とする電動ディスクブレーキ。 - 【請求項４】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力および前記位
置検出手段で検出されたモータ回転位置に基づいて前記
電動モータを制御する制御手段とを有する電動ディスク
ブレーキであって、 前記推力検出手段に入力されるピストン推力の範囲を限
定する推力範囲限定手段を有することを特徴とする電動
ディスクブレーキ。 - 【請求項５】 前記制御手段は、前記推力検出手段で検
出されたピストン推力または前記ピストンに発生させる
目標推力が所定のしきい値に達していない場合は、前記
ピストン推力に基づく推力制御の制御量の配分を大きく
するとともに前記モータ回転位置に基づく位置制御の制
御量の配分を小さくする一方、前記推力検出手段で検出
されたピストン推力または前記ピストンに発生させる目
標推力が所定のしきい値に達した場合は、前記推力制御
の制御量の配分を小さくするとともに前記位置制御の制
御量の配分を大きくすることを特徴とする請求項４記載
の電動ディスクブレーキ。 - 【請求項６】 前記所定のしきい値を、前記ピストン推
力の変化量と前記モータ回転位置の変化量とから設定す
ることを特徴とする請求項５記載のディスクブレーキ。 - 【請求項７】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御および前記位置検出手段で検出されたモータ回転位
置に基づく位置制御によって、前記ピストンに目標推力
を発生させるように前記電動モータを制御する制御手段
とを有する電動ディスクブレーキの制御プログラムであ
って、 前記推力検出手段で検出されたピストン推力または前記
ピストンに発生させる目標推力に応じて、前記推力制御
および前記位置制御の制御量の配分を変化させることを
特徴とする電動ディスクブレーキの制御プログラム。 - 【請求項８】 前記推力検出手段で検出されたピストン
推力または前記ピストンに発生させる目標推力が小さい
ほど、前記位置制御の制御量の配分を大きくするととも
に前記推力制御の制御量の配分を小さくすることを特徴
とする請求項７記載の電動ディスクブレーキの制御プロ
グラム。 - 【請求項９】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御によって、前記ピストンに目標推力を発生させるよ
うに前記電動モータを制御する制御手段とを有する電動
ディスクブレーキの制御プログラムであって、 前記推力検出手段で検出されたピストン推力が予め設定
された値に達していない場合は、前記位置検出手段で検
出されたモータ回転位置からピストン推力を推定して推
力制御を行うことを特徴とする電動ディスクブレーキの
制御プログラム。 - 【請求項１０】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力および前記位
置検出手段で検出されたモータ回転位置に基づいて前記
電動モータを制御する制御手段と、 前記推力検出手段に入力されるピストン推力の範囲を限
定する推力範囲限定手段とを有する電動ディスクブレー
キの制御プログラムであって、 前記推力検出手段で検出されたピストン推力または前記
ピストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に達し
ていない場合は、前記ピストン推力に基づく推力制御の
制御量の配分を大きくするとともに前記モータ回転位置
に基づく位置制御の制御量の配分を小さくする一方、前
記推力検出手段で検出されたピストン推力または前記ピ
ストンに発生させる目標推力が所定のしきい値に達した
場合は、前記推力制御の制御量の配分を小さくするとと
もに前記位置制御の制御量の配分を大きくすることを特
徴とする電動ディスクブレーキの制御プログラム。 - 【請求項１１】 前記所定のしきい値を、前記ピストン
推力の変化量と前記モータ回転位置の変化量とから設定
することを特徴とする請求項１０記載のディスクブレー
キの制御プログラム。
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- 2002-02-28 JP JP2002055043A patent/JP3936210B2/ja not_active Expired - Fee Related
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