CN111002964A

CN111002964A - 电动制动装置

Info

Publication number: CN111002964A
Application number: CN201910922605.9A
Authority: CN
Inventors: 大久保胜康
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-10-04
Filing date: 2019-09-27
Publication date: 2020-04-14
Anticipated expiration: 2039-09-27
Also published as: JP2020055497A; US20200108807A1; JP7110892B2; CN111002964B; US11498534B2

Abstract

提供一种电动制动装置，提高具有作为驱动源的电动机的电动制动装置的实用性。构成为，通过互不相同的方法来决定多个目标供给电流成分(I_N、I_I、I_F)，该多个目标供给电流成分(I_N、I_I、I_F)分别是成为向电动机供给的供给电流的目标的目标供给电流(I^*)的成分，通过将上述决定出的多个目标供给电流成分相加来决定目标供给电流，并且根据制动力的产生形态来变更该目标供给电流的决定中的多个目标供给电流成分的各自的贡献度。通过变更相加的多个目标供给电流成分的各自的贡献度，能够容易地产生与产生形态相应的适当的制动力。

Description

电动制动装置

技术领域

本发明涉及利用电动机的力而产生制动力的电动制动装置。

背景技术

在电动制动装置中，一般基于该电动制动装置应该产生的制动力(以下，有时称为“要求制动力”)来决定向作为电动制动装置的驱动源的电动机供给的电流。例如，在下述专利文献所记载的电动制动装置中，作为用于决定供给电流的方法，记载了灵活使用重视最大限度地产生电动机的转矩的方法和重视减小电动机的转矩变动的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-52420号公报

发明内容

发明所要解决的课题

对于电动制动装置中的向电动机供给的供给电流的决定方法，研究了各种方法，在采用怎样的方法并如何灵活使用这些方法上还存在很大的改善的余地。并且，通过改善，能够提高电动制动装置的实用性。本发明是鉴于这样的情形而做出的发明，以提供实用性高的电动制动装置为课题。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本发明的电动制动装置构成为，通过互不相同的方法来决定多个目标供给电流成分，该多个目标供给电流成分分别是成为向电动机供给的供给电流的目标的目标供给电流的成分，通过将这些决定出的多个目标供给电流成分相加来决定目标供给电流，并且根据制动力的产生形态来变更该目标供给电流的决定中的多个目标供给电流成分的各自的贡献度。

发明效果

根据本发明，通过变更相加的多个目标供给电流成分的各自的贡献度，能够容易地产生与产生形态相应的适当的制动力。

发明的技术方案

以下，例示出多个在本申请中被认为能够申请专利的发明(以下，有时称为“可申请发明”)的技术方案，并对它们进行说明。与请求保护的范围同样，各技术方案区分为项，对各项标注编号，根据需要以引用其他项的编号的形式进行记载。这仅是为了便于容易理解可申请发明，并非意在将构成这些发明的构成要素的组合限定于以下的各项所记载的内容。也就是说，可申请发明应该参照各项所附带的记载、实施例的记载等来进行解释，只要遵循该解释，对各项的技术方案进一步添加其他的构成要素而得到的技术方案或者从各项的技术方案删除某一构成要素而得到的技术方案也可以成为可申请发明的一个技术方案。

(1)一种电动制动装置，是搭载于车辆的电动制动装置，其中，具备：旋转体，与车轮一起旋转；摩擦构件，被向该旋转体按压；致动器，具有作为驱动源的电动机并将摩擦构件向所述旋转体按压；以及控制器，通过控制向所述电动机供给的电流即供给电流来控制该电动制动装置产生的制动力，

该控制器构成为，

通过互不相同的方法来决定多个目标供给电流成分，该多个目标供给电流成分分别是成为所述供给电流的目标的目标供给电流的成分，通过将上述决定出的多个目标供给电流成分相加来决定所述目标供给电流，并且根据制动力的产生形态来变更该目标供给电流的决定中的所述多个目标供给电流成分的各自的贡献度。

本技术方案是可申请发明的基本的技术方案。作为目标供给电流的决定方法，例如如后文所说明的那样存在(a)基于要求制动力的变化梯度来决定目标电动机转速，基于该目标电动机转速来决定目标供给电流的方法(以下，有时称为“电动机转速依据决定方法”)、(b)基于前一次决定的目标供给电流来决定本次的目标供给电流的方法(以下，有时称为“供给电流依据决定方法”)、(c)基于制动力要求来决定摩擦构件对旋转体的按压力，基于该按压力来决定目标供给电流的方法(以下，有时称为“按压力依据决定方法”)等各种方法，根据采用何种方法，电动制动装置中的制动力产生特性会不同。根据本技术方案，能够通过将由互不相同的方法决定的多个目标供给电流成分相加来决定目标供给电流，并且能够通过在该决定中变更各目标供给电流成分的贡献度来使电动制动装置的制动力产生特性发生变化。

直接而言，本技术方案中的“制动力的产生形态”是该电动制动装置应该产生怎样的制动力的概念。详细而言，要求该电动制动装置产生的制动力(以下，有时称为“要求制动力”)是否发生变化、在发生了变化的情况下是何种程度的变化、对所产生的制动力要求何种程度的准确性等。在本技术方案中，根据制动力的产生形态来变更上述多个目标供给电流成分的各自的贡献度，所以能够容易地产生与产生形态相应的适当的制动力。顺便一提，本技术方案中的“贡献度”也可以被认为是表示在目标供给电流的决定中，某个目标供给电流成分起到何种程度的主导的概念。另外，多个目标供给电流成分的各自的贡献度是相对的。

(2)根据(1)项所述的电动制动装置，其中，

所述多个目标供给电流成分包括：

电动机转速依据成分，包括基于电动机转速偏差的反馈成分，该电动机转速偏差是实际的所述电动机的转速相对于成为所述电动机的转速的目标的目标电动机转速的偏差；和

供给电流依据成分，包括基于供给电流偏差的反馈成分，该供给电流偏差是实际的所述供给电流相对于所述目标供给电流的偏差。

本技术方案是具体限定了多个目标供给电流成分的技术方案。简单而言，可以认为本技术方案中的电动机转速依据成分是通过上述的电动机转速依据决定方法决定的成分，供给电流依据成分是通过上述的供给电流依据决定方法决定的成分。通过提高电动机转速依据成分的贡献度，对要求制动力的变化的追随性变得良好，另一方面，通过提高供给电流依据成分的贡献度，能够在要求制动力不发生变化的情况下使所产生的制动力稳定。需要说明的是，除了上述反馈成分以外，电动机转速依据成分、供给电流依据成分均可以还包括前馈成分。

(3)根据(2)项所述的电动制动装置，其中，

在将要求该电动制动装置产生的制动力设为要求制动力，将该要求制动力的变化定义为要求制动力变化的情况下，

所述控制器构成为，

在基于车辆的驾驶员的制动操作的要求制动力变化的程度超过了设定程度的情况下，提高所述目标供给电流的决定中的所述电动机转速依据成分的贡献度，

在基于车辆的驾驶员的制动操作的要求制动力变化的程度成为了所述设定程度以下的情况下，提高所述目标供给电流的决定中的所述供给电流依据成分的贡献度。

根据本技术方案，在驾驶员进行了使制动力发生变化这样的制动操作(例如，制动踏板的踩踏、松踏等)的情况下，该电动制动装置能够产生适当地追随该操作的制动力，另一方面，在驾驶员进行了维持制动力这样的制动操作(例如，在将制动踏板踩踏了一定程度的状态下，维持该踩踏的量这样的操作)的情况下，该制动装置能够稳定地维持所产生的制动力。

(4)根据(3)项所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

通过将所述供给电流依据成分的反馈成分维持为固定的值直到所述电动机转速偏差超过设定偏差为止，来提高所述目标供给电流的决定中的所述电动机转速依据成分的贡献度，

通过将所述电动机转速依据成分的反馈成分维持为固定的值直到所述供给电流偏差超过设定偏差为止，来提高所述目标供给电流的决定中的所述供给电流依据成分的贡献度。

本技术方案是添加了与关于贡献度的变更的具体的手段相关的限定的技术方案。简单而言，将反馈成分维持为固定的值意味着不活用反馈成分。若补充进行说明，则在本技术方案中，通过在初期的阶段不活用供给电流依据成分的反馈成分，从而使活用了反馈成分的电动机转速依据成分在目标供给电流的决定中起主导作用，相反地，通过在初期的阶段不活用电动机转速依据成分的反馈成分，从而使活用了反馈成分的供给电流依据成分在目标供给电流的决定中起主导作用。需要说明的是，若从防止要求制动力变化的程度在设定程度范围内改变时的制动力的突变的观点出发，则在将反馈成分维持为固定的值的情况下，优选维持为要求制动力变化的程度即将改变前的值。

(5)所述控制器根据(3)项所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

通过对所述电动机转速依据成分和所述供给电流依据成分各自进行加权并将它们相加，来决定所述目标供给电流，

并且所述控制器构成为，

通过以使得所述电动机转速依据成分的加权比所述供给电流依据成分的加权大的方式变更这些加权，来提高所述目标供给电流的决定中的所述电动机转速依据成分的贡献度，

通过以使得所述供给电流依据成分的加权比所述电动机转速依据成分的加权大的方式变更这些加权，来提高所述目标供给电流的决定中的所述供给电流依据成分的贡献度。

本技术方案是添加了与关于贡献度的变更的具体的方法相关的限定的技术方案。通过增大电动机转速依据成分和所述供给电流依据成分中的一方的加权，该一方在目标供给电流的决定中起主导作用。

(6)根据(5)项所述的电动制动装置，其中，

所述电动制动装置构成为，在变更所述加权时，使这些加权逐渐变化。

根据本技术方案，能够防止变更加权时的制动力的突变。换言之，能够进行与产生形态相应的制动力的顺畅的切换。

(7)根据(2)项所述的电动制动装置，其中，

所述多个目标供给电流成分还包括按压力依据成分，该按压力依据成分包括基于按压力偏差的反馈成分，该按压力偏差是实际的按压力相对于基于所述致动器的所述摩擦构件对所述旋转体的按压力的目标即目标按压力的偏差。

本技术方案是除了上述电动机转速依据成分、上述供给电流依据成分以外，还追加了按压力依据成分来作为目标供给电流成分的技术方案。简单而言，可以认为本技术方案中的按压力依据成分是通过上述的按压力依据决定方法决定的成分，通过提高该按压力依据成分的贡献度，该电动制动装置能够产生相对于要求制动力较准确的制动力。需要说明的是，除了上述反馈成分以外，按压力依据成分可以还包括前馈成分。

(8)根据(7)项所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

在基于车辆的驾驶员的制动操作的要求制动力变化的程度成为了所述设定程度以下的情况下，提高所述目标供给电流的决定中的所述供给电流依据成分的贡献度，

在产生了不基于车辆的驾驶员的制动操作的制动力要求的情况下，提高所述目标供给电流的决定中的所述按压力依据成分的贡献度。

本技术方案中的“不基于车辆的驾驶员的制动操作的制动力要求”例如相当于在该电动制动装置具有ABS功能的情况下发挥该功能时的制动力要求或对于自动驾驶，避免对障碍物的碰撞、对先行车辆的适当的追随等自动制动的制动力要求等。在这样的制动力要求中，要求产生大小准确的制动力，所以优选提高按压力依据成分的贡献度。需要说明的是，在搭载有该电动制动装置的车辆也搭载有再生制动装置的情况下，也可以在切换基于再生制动装置的制动力与基于该电动制动装置的制动力时提高按压力依据成分的贡献度。

(9)根据(8)项所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

通过将所述供给电流依据成分及所述按压力依据成分的各自的反馈成分维持为固定的值直到所述电动机转速偏差超过设定偏差为止，来提高所述目标供给电流的决定中的所述电动机转速依据成分的贡献度，

通过将所述电动机转速依据成分及所述按压力依据成分的各自的反馈成分维持为固定的值直到所述供给电流偏差超过设定偏差为止，来提高所述目标供给电流的决定中的所述供给电流依据成分的贡献度，

通过将所述电动机转速依据成分及所述供给电流依据成分的各自的反馈成分维持为固定的值直到所述按压力偏差超过设定偏差为止，来提高所述目标供给电流的决定中的所述按压力依据成分的贡献度。

与先前所说明的技术方案同样，本技术方案是添加了与关于贡献度的变更的具体的手段相关的限定的技术方案。关于将反馈成分维持为固定的值的意义也与先前的技术方案同样，所以省略此处的说明。

(10)根据(8)项所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

通过对所述电动机转速依据成分、所述供给电流依据成分以及所述按压力依据成分各自进行加权并将它们相加，来决定所述目标供给电流，

并且所述控制器构成为，

通过以使得所述电动机转速依据成分的加权比所述供给电流依据成分的加权及所述按压力依据成分的加权大的方式变更这些加权，来提高所述目标供给电流的决定中的所述电动机转速依据成分的贡献度，

通过以使得所述供给电流依据成分的加权比所述电动机转速依据成分的加权及所述按压力依据成分的加权大的方式变更这些加权，来提高所述目标供给电流的决定中的所述供给电流依据成分的贡献度，

通过以使得所述按压力依据成分的加权比所述电动机转速依据成分的加权及所述供给电流依据成分的加权大的方式变更这些加权，来提高所述目标供给电流的决定中的所述按压力依据成分的贡献度。

与先前所说明的技术方案同样，本技术方案是添加了与关于贡献度的变更的具体的手段相关的限定的技术方案。通过增大按压力依据成分的加权，该按压力依据成分在目标供给电流的决定中起主导作用。

(11)根据(10)项所述的电动制动装置，其中，

根据本技术方案，与先前所说明的技术方案同样，能够防止变更加权时的制动力的突变。换言之，与先前的技术方案同样，能够进行与产生形态相应的制动力的顺畅的切换。

附图说明

图1是示出实施例的电动制动装置的整体结构的图。

图2是示出构成实施例的电动制动装置的致动器的剖视图。

图3是示出电动机的转矩-转速特性及向电动机供给的供给电流与摩擦构件的按压力的关系的曲线图。

图4是示出为了决定成为向电动机的供给电流的目标的目标供给电流而在实施例的电动制动装置中执行的目标供给电流决定程序的流程图。

图5是示出在目标供给电流决定程序中执行的电动机转速依据成分贡献度提高决定处理子例程的流程图。

图6是示出在目标供给电流决定程序中执行的供给电流依据成分贡献度提高决定处理子例程的流程图。

图7是示出在目标供给电流决定程序中执行的按压力依据成分贡献度提高决定处理子例程的流程图。

图8是示出实施例的电动制动装置的控制器的功能结构的框图。

图9是示出在变形例的电动制动装置的目标供给电流决定程序中执行的电动机转速依据成分贡献度提高决定处理子例程的流程图。

图10是示出在变形例的电动制动装置的目标供给电流决定程序中执行的供给电流依据成分贡献度提高决定处理子例程的流程图。

图11是示出在变形例的电动制动装置的目标供给电流决定程序中执行的按压力依据成分贡献度提高决定处理子例程的流程图。

标号说明

10：致动器；

12：制动卡钳；

14：盘式转子〔旋转体〕；

16a、16b：制动衬垫；

18：电子控制单元(ECU)〔控制器〕；

26：摩擦构件；

42：活塞；

44：电动机；

46：减速机构；

48：输入轴；

50：动作变换机构；

84：旋转变压器；

86：轴向力传感器；

90：活塞施力机构；

120：计算机；

122：变换器〔驱动电路〕；

150：电动机转速依据成分决定部；

152：供给电流依据成分决定部；

154：按压力依据成分决定部；

156：相加器；

158：贡献度变更部。

具体实施方式

以下，作为可申请发明的实施方式，在参照附图的同时详细地对作为可申请发明的实施例的电动制动装置及其变形例进行说明。需要说明的是，除了下述实施例、变形例以外，可申请发明还能够通过以所述〔发明的技术方案〕一项中所记载的方式为首，并基于本领域技术人员的知识进行各种变更、改良而得到的各种方式来进行实施。

[实施例]

[A]电动制动装置的整体结构

如图1所示，实施例的电动制动装置(以下，有时简略为“制动装置”)构成为包括保持致动器10的制动卡钳12(以下，有时简略为“卡钳12”)、作为与车轮一起旋转的旋转体的盘式转子14、一对制动衬垫(以下，有时简略为“衬垫”)16a、16b、作为之后详细地进行说明的控制器的电子控制单元(以下，有时称为“ECU”)18。

卡钳12跨越盘式转子14地以能够沿轴线方向(图的左右方向)移动的方式保持在设置于将车轮保持为能够旋转的托架(省略图示)的支架(省略图示)上。衬垫16a、16b在允许轴线方向的移动的状态下，以隔着盘式转子14的方式保持于支架。衬垫16a、16b分别构成为包括位于与盘式转子14接触的一侧的摩擦构件26和支承该摩擦构件26的支承板28，该摩擦构件26被向盘式转子14按压。

为了方便，若将图中的左方作为前方，将右方作为后方进行说明，则前方侧的衬垫16a支承于作为卡钳主体30的前端部的爪部32。致动器10以该致动器10的壳体40被固定的方式保持在卡钳主体30的后方侧的部分。致动器10具有相对于壳体40进退的活塞42，该活塞42通过前进，从而前端部，详细而言，前端与后方侧的衬垫16b，详细而言，衬垫16b的支承板28卡合。并且，通过使活塞42在卡合了的状态下进一步前进，一对衬垫16a、16b夹持住盘式转子14。换言之，各衬垫16a、16b的摩擦构件26被向盘式转子14按压。通过该按压，产生取决于盘式转子14与摩擦构件26之间的摩擦力的针对车轮的旋转的制动力，也就是说，用于使车辆减速、停止的制动力。

需要说明的是，致动器10也可以作为制动衬垫的一方固定于活塞的前端部，换言之固定地卡合，另一方固定于卡钳主体的爪部这样的卡钳的构成要素而采用。

[B]致动器的结构

如图2所示，致动器10构成为除了上述的壳体40、上述的活塞42以外，还包括作为驱动源的电动机(三相DC无刷电动机)44、用于使电动机44的旋转减速的减速机构46、通过经由该减速机构46减速了的电动机44的旋转而旋转的输入轴48、以及将该输入轴48的旋转动作变换为活塞42的进退动作(前进/后退动作)的动作变换机构50等。需要说明的是，在以下的说明中，为了方便，将图的左方称为前方，将右方称为后方。

活塞42构成为包括活塞头52和作为该活塞42的中空的筒部的输出筒54，另一方面，电动机44具有圆筒状的旋转驱动轴56。并且，以使得在旋转驱动轴56的内部的输出筒54、在输出筒54的内部的输入轴48彼此同轴的方式配设，详细而言，旋转驱动轴56、输出筒54、输入轴48以它们的轴线成为彼此共通的轴线即轴线L的方式配设。结果，本致动器10变得紧凑。

旋转驱动轴56以能够经由径向轴承58旋转且不能沿轴线方向(为轴线L的延伸方向，图中的左右方向)移动的方式保持于壳体40。电动机44构成为包括在旋转驱动轴56的外周配置在一个圆周上的磁体60和以包围上述磁体60的方式固定于壳体40的内周的线圈62。

减速机构46是构成为包括固定地附设于旋转驱动轴56的后端的中空的太阳轮64、固定于壳体40的齿圈66、啮合于上述太阳轮64和齿圈66双方并绕太阳轮64公转的多个行星齿轮68(在图中仅示出一个)的行星齿轮式减速机构。多个行星齿轮68分别以能够自转的方式保持于作为行星架的凸缘70。输入轴48是构成前方侧的部分的前方轴72与构成后方侧的部分的后方轴74螺合而成的，凸缘70夹在上述前方轴72与后方轴74之间而被固定，从而与前方轴72及后方轴74一体地，也就是说，与输入轴48一体地旋转。经由像这样构成的减速机构46，旋转驱动轴56的旋转，也就是说，电动机44的旋转被减速并传递，而作为输入轴48的旋转。顺便一提，输入轴48经由凸缘70、止推轴承76、支承板78而以能够旋转且不能沿轴线方向移动的方式支承于壳体40。

在输入轴48的前方轴72的外周形成有外螺纹80，另一方面，在输出筒54的内侧形成有与该外螺纹80螺合的内螺纹82。也就是说，形成有外螺纹80的输入轴48作为能够通过电动机44的旋转而旋转的旋转构件发挥作用，形成有内螺纹82的输出筒54作为被设为能够进退以使活塞42进行进退动作的直动构件发挥作用，包括上述输入轴48和输出筒54而构成动作变换机构50。顺便一提，在本致动器10中，可以认为直动构件与活塞为一体。

对于外螺纹80及内螺纹82，采用梯形螺纹作为强度较高的螺纹，在上述外螺纹80与内螺纹82之间介入有用于使该动作变换机构50的动作，也就是说，该致动器10的动作变得顺畅的润滑脂来作为润滑剂。需要说明的是，在本致动器10中，采用在旋转构件形成有外螺纹，在直动构件形成有内螺纹的动作变换机构，但也可以采用在旋转构件形成有内螺纹，在直动构件形成有外螺纹的动作变换机构而构成致动器。

根据以上的说明可知，在本致动器10中，通过使电动机44旋转而使活塞42进退。图示的状态是活塞42在可动范围内位于最后端侧的位置(以下，有时称为“设定后退端位置”)的状态，详细而言，若从该状态起使电动机44正向旋转，则活塞42前进，根据图1可知，在活塞42的前端与衬垫16b卡合的状态下，衬垫16a、16b的摩擦构件26被向盘式转子14按压而产生制动力。顺便一提，该制动力的大小大致成为与向电动机44供给的电流相应的大小。之后，若使电动机44反向旋转，则活塞42后退，解除活塞42与衬垫16b的卡合，成为不产生制动力的状态，最后，活塞42恢复到图2所示的设定后退端位置。

根据以上的说明可知，作为电动制动装置的实施例的制动装置构成为，不使用制动油等工作液地使电动机44所产生的力(虽然经由减速机构46、动作变换机构50)直接作用于制动衬垫16a、16b，从而将上述制动衬垫16a、16b的摩擦构件26向作为旋转体的盘式转子14按压而产生制动力。简单而言，构成为产生直接取决于电动机44所产生的力的制动力。需要说明的是，可以认为衬垫16a、16b所具有的摩擦构件26是弹性体，产生与所产生的制动力相应的量的弹性变形。

除了以上所说明的构成要素以外，在本致动器10中，设置有旋转变压器84作为用于检测电动机44的旋转角的电动机旋转角传感器。基于该旋转变压器84的检测信号，能够检测活塞42的轴线方向上的位置、移动量，严格而言，能够检测输入轴48的旋转位置。另外，在支承板78与止推轴承76之间配设有用于检测作用于输入轴48的推力方向的力，也就是说，用于检测轴向力(轴载荷)的轴向力传感器86(为测力元件)。该轴向力与活塞42将制动衬垫16a、16b的摩擦构件26向盘式转子14按压的力即按压力相当，在本制动装置中，能够基于轴向力传感器86的检测值来检测按压力，并基于该按压力来检测该制动装置所产生的制动力。

在本致动器10中，动作变换机构50的逆效率相比于正效率不是那么高。也就是说，即使在使活塞42后退的力作用于活塞42的情况下，输入轴48也不容易旋转。因此，例如，在活塞42前进而产生制动力的状态下切断向电动机44的电流的供给等的情况下，预想无法容易地使活塞42后退而产生制动力的状态会继续。设想这样的情况，本致动器10具备利用弹性体所发挥的弹力而向使活塞42后退的方向施力的机构，详细而言，具备向输入轴48施加活塞42后退的方向的旋转作用力(也可以称为“旋转转矩”)的活塞施力机构90。

具体来说，活塞施力机构90构成为包括：外轮92，固定于壳体40；内轮94，在输入轴48的后方轴74以与其一体旋转的方式固定并配置在外轮92的内侧；以及作为弹性体的螺旋弹簧(有时称为“盘簧”或“发条”)96，在外轮92和内轮94中分别配设在与另一方相对的部分彼此之间。螺旋弹簧96向输入轴48施加活塞42后退的方向的旋转作用力。利用这样的旋转作用力，活塞42容易地后退，例如，即使在活塞42前进而产生制动力的状态下无法通过电动机44使活塞42后退的情况下，也能够使活塞42后退。顺便一提，严格而言，在产生制动力时，电动机44需要克服螺旋弹簧96的旋转作用力而产生使活塞42前进的量的转矩。

此外，在本制动装置中，在致动器10中设置有在活塞42前进了的状态下，禁止该活塞42的后退的活塞后退禁止机构100，以使得该制动装置发挥作为电动驻车制动的功能。简单来说，在凸缘70的外周形成有棘齿102，在通过电磁式螺线管106使卡止杆108前进的情况下，卡止杆108的顶端的爪116与棘齿102卡合。通过该卡合来禁止活塞42的后退。

[C]控制器的结构

如图1所示，作为控制器的ECU18构成为包括：计算机(微计算机)120，构成为包括CPU、ROM、RAM、I/O等；作为电动机44的驱动电路的变换器122；以及作为电磁式螺线管106的驱动电路的驱动器124。关于由旋转变压器84检测出的电动机44的旋转角θ的信号向变换器122输入以进行向电动机44的电流供给中的相的切换，并且向计算机120输入以掌握电动机44的转速N_M、活塞42的前进位置S等。另外，由轴向力传感器86检测出的轴向力即按压力F_S的信号也向计算机120输入。

如之后详细地说明的那样，计算机120决定应该向电动机44供给的电流即目标供给电流I^*。并且，计算机120将关于该目标供给电流I^*的指令向变换器122发送。另一方面，变换器122将关于实际供给的供给电流I的信号向计算机120发送。也从计算机120向驱动器124发送用于使电磁式螺线管106工作的指令。

该电动制动装置产生对一个车轮的制动力，形成车辆用制动系统的一部分，该车辆用制动系统用于产生包含向其他的车轮的制动力的向车辆整体的制动力。该制动系统由作为综合控制器的综合电子控制单元(有时称为“综合ECU”)126控制，ECU18在综合ECU126的管理下执行对一个车轮的制动力的控制。因此，ECU18经由CAN(car area network orcontrollable area network：汽车区域网或可控区域网)128而与综合ECU126连接。

综合ECU126基于由驾驶员进行的制动操作量，即，作为制动操作构件的制动踏板的操作量来决定车辆整体所需的制动力，并基于该制动力来决定各车轮所需的制动力。另外，也根据自动驾驶中的制动力要求、来自ABS控制(防抱死控制，防滑控制)、TRC控制(牵引力控制)、VSC控制(车辆稳定性控制)等的要求来决定不基于制动操作的各车轮所需的制动力。经由CAN128向ECU18发送关于需要对设置有该电动制动装置的车轮产生的制动力的指令，ECU18基于该指令来控制致动器10。

[D]由控制器进行的制动力的控制

作为控制器的ECU18通过控制向电动机44的供给电流I来控制该电动制动装置产生的制动力F_B。具体而言，计算机120基于对该电动制动装置要求的制动力F_B即要求制动力F_B ^*(也可以称为“所需制动力F_B ^*”)来决定成为供给电流I的目标的目标供给电流I^*，变换器122基于该目标供给电流I^*而向电动机44供给电流I。以下，对供给电流I、作为电动机44的转速的电动机转速N_M、将制动衬垫16a、16b的摩擦构件26向盘式转子14按压的力即按压力F_S、该电动制动装置产生的制动力F_B等的关系进行了说明，之后，以目标供给电流I^*的决定过程为中心对该电动制动装置中的制动力F_B的控制详细地进行说明。

i)供给电流、电动机转速、制动衬垫的按压力、制动力等的关系

在本电动制动装置中，所产生的制动力F_B与按压力F_S成比例，若将基于摩擦构件26与盘式转子14之间的摩擦系数等的系数设为换算系数α，则下式(1)成立。

F_B＝α·F_S…(1)

另外，若将以摩擦构件26与盘式转子14接触时的位置为基准的活塞42的位置设为活塞位置S(可以认为是距基准位置的活塞前进量，也可以认为是制动衬垫16a、16b的摩擦构件26的弹性变形量)，将摩擦构件26的刚性设为衬垫刚性k，则按压力F_S可以表示为下式(2)。

F_S＝k·S…(2)

另一方面，若与动作变换机构50相关联地将形成于输入轴48的外螺纹80的导程(输入轴48每进行一次旋转的活塞42的移动量)设为螺纹导程L_E，将输入轴48的转矩设为齿轮转矩T_G，将动作变换机构50的效率设为螺纹效率μ，则按压力F_S可以表示为下式(3)。

F_S＝μ·(2π/L_E)·T_G…(3)

并且，若将输入轴48的转速设为输入轴转速N_G，将活塞42的移动速度设为活塞速度dS/dt，将按压力F_S的变化的梯度设为按压力梯度dF_S/dt，则它们的关系基于上述式子(1)～(3)而成为下式(4)。

dS/dt＝(dF_S/dt)/k＝(L_E/2π)·N_G…(4)

关于上述齿轮转矩T_G与作为电动机44的转矩的电动机转矩T_M、上述输入轴转速N_G与作为电动机44的旋转驱动轴56的转速的电动机转速N_M的各自的关系，若将减速机构46的减速比设为减速比n，则下式(5)、(6)成立。

T_G＝n·T_M…(5)

N_G＝N_M/n…(6)

另一方面，电动机转矩T_M能够基于电动机44的转矩常数k_t，根据下式(7)而从供给电流I导出。

T_M＝k_t·I…(7)

另外，电动机44具有图3(a)中的曲线图所示那样的特性，即，转矩-转速特性。曲线图所示的N_M0、T_M0分别是向电动机44供给了某一电流I₀时的无负荷转速、锁定转矩(在电动机不旋转的状态下产生的最大转矩)。需要说明的是，可以认为连接无负荷转速N_M0、锁定转矩T_M0的线的梯度即N-T梯度k_NT不依赖于供给的电流I₀而大致恒定。若基于这样的特性，则电动机转速N_M可以表示为下式(8)，另外，锁定转矩T_M0可以基于上述式子(7)而表示为下式(9)。

N_M＝N_M0-k_NT·T_M…(8)

T_M0＝k_t·I₀…(9)

ii)目标供给电流的三个成分

在本电动制动装置中，目标供给电流I^*的决定通过将由互不相同的方法决定的三个成分相加来进行。以下，依次对上述三个成分，即，三个目标供给电流成分进行说明。需要说明的是，虽然之后会详细地进行说明，但目标供给电流I^*以极短的时间间距反复决定，三个成分也以相同的间距反复决定。

ii-a)电动机转速依据成分

电动机转速依据成分I_N是通过如下方法决定的成分：电动机转速依据决定方法，即，简单而言，基于对该电动制动装置要求的制动力F_B即要求制动力F_B ^*的变化梯度来决定目标电动机转速N_M ^*，并基于该目标电动机转速N_M ^*来决定目标供给电流I^*的方法。将前馈成分I_N-FF与反馈成分I_N-FB相加来决定电动机转速依据成分I_N。

前馈成分I_N-FF按照以下这样的过程来决定。首先，基于要求制动力F_B ^*并根据上述式子(1)来决定目标按压力F_S ^*，并且基于要求制动力F_B ^*的变化梯度来确定作为目标按压力F_S ^*的变化梯度的目标按压力变化梯度dF_S ^*/dt。然后，根据从先前所说明的关系导出的下式(10)、(11)，分别基于目标按压力F_S ^*来推定电动机44所要求的电动机转矩T_M即所需转矩T_M ^*，并且决定目标电动机转速N_M ^*。接着，基于上述的该电动机44的N-T梯度k_NT、所需转矩T_M ^*、目标电动机转速N_M ^*，根据下式(12)来确定锁定转矩T_M0，并基于该锁定转矩T_M0、该电动机44的转矩常数k_t而根据下式(13)来决定前馈成分I_N-FF。

T_M ^*＝{L_E/(2π·μ·n)}·F_S ^*…(10)

N_M ^*＝{2π·n/(L_E·k)}·(dF_S ^*/dt)…(11)T_M0＝N_M ^*/k_NT+T_M ^*…(12)

I_N-FF＝T_M0/k_t…(13)

反馈成分I_N-_FB原则上基于实际的电动机转速N_M相对于目标电动机转速N_M ^*的偏差即电动机转速偏差(N_M ^*-N_M)，根据下式(14)来决定。顺便一提，在下式中，k_PN、k_DN、k_IN分别是比例项增益、微分项增益、积分项增益。

I_N-FB＝k_PN·(N_M ^*-N_M)+k_DN·(dN_M ^*/dt-dN_M/dt)+k_IN·∫(N_M ^*-N_M)dt…（14）

将像上述那样决定的前馈成分I_N-FF、反馈成分I_N-FB根据下式(15)相加，从而决定电动机转速依据成分I_N。

I_N＝I_N-FF+I_N-FB…(15)

ii-b)供给电流依据成分

供给电流依据成分I_I是通过如下方法决定的成分：供给电流依据决定方法，即，简单而言，在反复的决定中基于前一次决定的目标供给电流I^*来决定本次的目标供给电流I^*的方法。将前馈成分I_I-FF与反馈成分I_I-FB相加来决定供给电流依据成分I_I。

前馈成分I_I-FF被决定为前一次决定的目标供给电流I^*即上次目标供给电流I^*P。换言之，上次目标供给电流I^*P的值被采用为本次的前馈成分I_I-FF的值。

反馈成分I_I-FB原则上基于实际的供给电流I相对于上次目标供给电流I^*P的偏差即供给电流偏差(I^*P-I)，根据下式(16)来决定。顺便一提，在下式中，k_PI、k_DI、k_II分别是比例项增益、微分项增益、积分项增益。

I_I-FB＝k_PI·(I^*P-I)+k_DI·(dI^*P/dt-dI/dt)+k_II·∫(^*P-I)dt…（16）

将像上述那样决定的前馈成分I_I-FF、反馈成分I_I-FB根据下式(17)相加，从而决定供给电流依据成分I_I。

I_I＝I_I-FF+I_I-FB…(17)

ii-c)按压力依据成分

按压力依据成分I_F是通过如下方法决定的成分：按压力依据决定方法，即，简单而言，基于要求制动力F_B ^*来决定成为摩擦构件26对盘式转子14的按压力F_S的目标的目标按压力F_S ^*，并基于该目标按压力F_S ^*来决定目标供给电流I^*的方法。将前馈成分I_F-FF与反馈成分I_F-FB相加来决定按压力依据成分I_F。

关于向电动机44的供给电流I与按压力F_S的关系，先前进行了说明，但实际上因为设置有致动器10的活塞施力机构90、动作变换机构50的正效率与逆效率存在差别等，所以存在图3(b)所示那样的滞后。在ECU18的计算机120中存储有供给电流I与按压力F_S建立了关联的映射数据，基于该映射数据，与目标按压力F_S ^*对应的供给电流I(在按压力F_S增加的过程和减少的过程中为不同的值)被决定为前馈成分I_F-FF。

反馈成分I_F-FB原则上基于实际的按压力F_S(基于轴向力传感器86的检测结果的值)相对于目标按压力F_S ^*的偏差即按压力偏差(F_S ^*-F_S)，根据下式(18)来决定。顺便一提，在下式中，k_PF、k_DF、k_IF分别是比例项增益、微分项增益、积分项增益。

I_F-FB＝k_PF·(F_S ^*-F_S)+k_DF·(dF_S ^*/dt-dF_S/dt)+k_IF·∫(F_S ^*-F_S)dt…（18）

将像上述那样决定的前馈成分I_F-FF、反馈成分I_F-FB根据下式(19)相加，从而决定按压力依据成分I_F。

I_F＝I_F-FF+I_F-FB…(19)

iii)三个成分的相加和各成分的贡献度

在决定目标供给电流I^*时，根据下式(20)，将上述的电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F相加。需要说明的是，下式(20)中的k_N、k_I、k_F是作为分别相对于电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的增益的电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F，存在下式(21)成立的关系。也就是说，电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F作为电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的相加中的加权系数发挥作用。在本实施例的电动制动装置中，电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F分别被设为固定的值，具体而言，例如，被设定为彼此相同的值。

I^*＝k_N·I_N+k_I·I_I+k_F·I_F…(20)

k_N+k_I+k_F＝1…(21)

如先前所说明的那样，电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F是分别通过互不相同的决定方法决定的成分，根据目标供给电流I^*的决定中的各自的贡献度的不同而产生的制动力F_B的特性不同。换言之，例如，在决定目标供给电流I^*时，根据将电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F中的哪一个作为主导的成分来处理，该电动制动装置的特性会变得不同。

具体而言，通过提高电动机转速依据成分I_N的贡献度，相对于所要求的制动力F_B的变化，即，要求制动力F_B ^*的变化，实际产生的制动力F_B的追随性变得良好。另一方面，通过提高供给电流依据成分I_I的贡献度，在要求制动力F_B ^*不发生变化的情况下，也就是说，在应该将制动力F_B维持为某一恒定的值的情况下，能够使该制动力F_B稳定。此外，另一方面，通过提高按压力依据成分I_F的贡献度，该电动制动装置能够产生相对于要求制动力F_B ^*较准确的制动力F_B。

iv)基于制动力的产生形态的各目标供给电流成分的贡献度的变更

如先前所说明的那样，通过变更电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的各自的贡献度，能够变更该电动制动装置的制动力产生特性，在本电动制动装置中，根据制动力产生形态，即，根据该电动制动装置应该产生怎样的制动力来变更上述电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的各自的贡献度。

iv-a)在要求制动力的变化大的情况下

例如，在驾驶员进行了制动踏板的踩踏操作、松踏操作的情况下，要求制动力F_B ^*较大地发生变化。在该情况下，要求产生适当地追随该操作的制动力。鉴于此，在本电动制动装置中，在目标供给电流I^*的决定中，提高电动机转速依据成分I_N的贡献度。换言之，供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的各自的贡献度相对降低。具体而言，在上次的目标供给电流I^*的决定时的要求制动力F_B ^*与本次的目标供给电流I^*的决定时的要求制动力F_B ^*之差即要求制动力差ΔF_B ^*超过了设定差ΔF_B ^* ₀的情况下，设为要求制动力变化的程度超过了设定程度，提高电动机转速依据成分I_N的贡献度。需要说明的是，以下，有时将基于制动操作的要求制动力差ΔF_B ^*超过了设定差ΔF_B ^* ₀的状态称为“要求制动力变化状态”。

iv-b)在要求制动力的变化小的情况下

例如，在驾驶员将制动踏板踩踏了一定程度的踩踏量的状态下，进行维持该踩踏量这样的制动操作的情况下，优选使所产生的制动力F_B稳定。鉴于此，在本电动制动装置中，在目标供给电流I^*的决定中，提高供给电流依据成分I_I的贡献度。换言之，电动机转速依据成分I_N、按压力依据成分I_F的各自的贡献度相对降低。顺便一提，在上次的目标供给电流I^*的决定时的要求制动力F_B ^*与本次的目标供给电流I^*的决定时的要求制动力F_B ^*之差即要求制动力差ΔF_B ^*为设定差ΔF_B ^* ₀以下的情况下，设为要求制动力变化的程度为设定程度以下，提高供给电流依据成分I_I的贡献度。需要说明的是，以下，有时将基于制动操作的要求制动力差ΔF_B ^*为设定差ΔF_B ^* ₀以下的状态称为“要求制动力维持状态”。顺便一提，没有进行制动操作的状态也可以被认为是要求制动力维持状态。

iv-c)在存在不基于制动操作的制动力要求的情况下

例如，在该电动制动装置具有ABS功能的情况下，在存在发挥该功能时的制动力要求或关于自动驾驶、避免对障碍物的碰撞、对先行车辆的适当的追随等中的自动制动的制动力要求等的情况下，优选该电动制动装置产生准确大小的制动力F_B。鉴于此，在本电动制动装置中，在目标供给电流I^*的决定中，提高按压力依据成分I_F的贡献度。换言之，电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I的各自的贡献度相对降低。是否存在不基于制动操作的制动力要求基于来自综合ECU126的指令进行判断。需要说明的是，以下，有时将存在不基于制动操作的制动力要求的状态称为“非制动操作制动力要求状态”。

v)贡献度的变更的方法

如先前所说明的那样，电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F中的每一个均包括前馈成分I_N-FF、I_I-FF、I_F-FF和反馈成分I_N-FB、I_I-FB、I_F-FB，直接而言，在本电动制动装置中，在希望提高电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F中的任一个的贡献度时，将该任一个的成分以外的成分的反馈成分维持为固定的值。也就是说，若将提高贡献度的成分称为高贡献度成分，则不活用高贡献度成分以外的两个成分的各自的反馈成分。详细而言，在从上述的三个状态，也就是说，从要求制动力变化状态、要求制动力维持状态、非制动操作制动力要求状态中的任一个切换为另一个时，若将该另一个设为当前状态，则将在当前状态下应该提高贡献度的成分以外的两个成分的各自的反馈成分维持为切换前的值。在状态的切换中，通过该反馈成分的维持，在初期的阶段不活用高贡献度成分以外的成分的反馈成分，从而相对地活用高贡献度成分的反馈成分，在目标供给电流I^*的决定中，高贡献度成分起主导作用。

将高贡献度成分以外的成分的反馈成分的值维持为状态的切换前的值是用于避免状态的切换时的目标供给电流I^*的突变，即，所产生的制动力F_B的突变的有效的手段。需要说明的是，进行反馈成分的值的维持，直到在高贡献度成分的反馈成分的决定中依据的偏差，具体而言，在高贡献度成分为电动机转速依据成分I_N的情况下电动机转速偏差(N_M ^*-N_M)、在高贡献度成分为供给电流依据成分I_I的情况下供给电流偏差(I^*P-I)、在高贡献度成分为按压力依据成分I_F的情况下按压力偏差(F_S ^*-F_S)分别超过设定偏差为止。

关于电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的各自的贡献度的变更，更具体而言，在切换为要求制动力变化状态时，供给电流依据成分I_I的反馈成分I_I-FB的值、按压力依据成分I_F的反馈成分I_F-FB的值分别维持为上次决定的反馈成分I_I-FB ^P、I_F-FB ^P的值，直到电动机转速偏差(N_M ^*-N_M)超过设定偏差ΔN_M0为止。在切换为要求制动力维持状态时，电动机转速依据成分I_N的反馈成分I_N-FB的值、按压力依据成分I_F的反馈成分I_F-FB的值分别维持为上次决定的反馈成分I_N-FB ^P、I_F-FB ^P的值，直到供给电流偏差(I^*P-I)超过设定偏差ΔI₀为止。在切换为非制动操作制动力要求状态时，电动机转速依据成分I_N的反馈成分I_N-FB的值、供给电流依据成分I_I的反馈成分I_I-FB的值分别维持为上次决定的反馈成分I_N-FB ^P、I_I-FB ^P的值，直到按压力偏差(F_S ^*-F_S)超过设定偏差ΔF_S0为止。

vi)目标供给电流决定的流程

上述的目标供给电流I^*的决定通过ECU18的计算机120以极短的时间间距(例如，数msec～数十msec)反复执行图4中流程图所示的目标供给电流决定程序来进行。以下，通过对按照该程序的处理进行说明，从而对目标供给电流I^*的决定的流程简单地进行说明。

在按照目标供给电流决定程序的处理中，首先，在步骤1(以下省略为“S1”。其他的步骤也同样)中，判断基于从综合ECU126发送的信号的要求制动力F_B ^*是否比0大，即，是否有对该电动制动装置的制动力要求。在有制动力要求的情况下，在S2中判断该制动力要求是否为基于驾驶员的制动操作的要求。在是基于制动操作的要求的情况下，在S3中判断上次执行该程序时的要求制动力F_B ^*与本次执行该程序时的要求制动力F_B ^*之差即要求制动力差ΔF_B ^*是否超过了设定差ΔF_B ^* ₀。也就是说，判断基于车辆的驾驶员的制动操作的要求制动力变化的程度是否超过了设定程度。

在S3中判断为基于车辆的驾驶员的制动操作的要求制动力变化的程度超过了设定程度的情况下，即，判断为处于上述的要求制动力变化状态的情况下，在S4中执行电动机转速依据成分贡献度提高决定处理子例程。通过执行该子例程，如之后详细地说明的那样，在提高了电动机转速依据成分I_N的贡献度的状态下决定目标供给电流I^*。

在S3中判断为基于车辆的驾驶员的制动操作的要求制动力变化的程度为设定程度以下的情况下，即，判断为处于上述的要求制动力维持状态的情况下，在S5中执行供给电流依据成分贡献度提高决定处理子例程。通过执行该子例程，如之后详细地说明的那样，在提高了供给电流依据成分I_I的贡献度的状态下决定目标供给电流I^*。

在制动力要求不是基于制动操作的情况下，也就是说，例如在ABS控制的执行期间、是基于自动制动的请求的制动力要求等的情况下，在S6中执行按压力依据成分贡献度提高决定处理子例程。通过执行该子例程，如之后详细地说明的那样，在提高了按压力依据成分I_F的贡献度的状态下决定目标供给电流I^*。

需要说明的是，在S1中判断为要求制动力F_B ^*为0的情况下，也就是说，在没有制动力要求的情况下，在S7中，将电动机转速依据成分I_N的前馈成分I_N-FF、反馈成分I_N-FB、供给电流依据成分I_I的前馈成分I_I-FF、反馈成分I_I-FB、按压力依据成分I_F的前馈成分I_F-FF、反馈成分I_F-FB均设为0，将目标供给电流I^*决定为0。

在按照图5中流程图所示的S4的电动机转速依据成分贡献度提高决定处理子例程的处理中，在S41～S43中分别根据先前所说明的方法来决定电动机转速依据成分I_N的前馈成分I_N-FF、反馈成分I_N-FB、供给电流依据成分I_I的前馈成分I_I-FF、反馈成分I_I-FB、按压力依据成分I_F的前馈成分I_F-FF、反馈成分I_F-FB。顺便一提，实际的电动机转速N_M基于来自旋转变压器84的信号取得，向电动机44供给的实际的电流I基于来自变换器122的信号取得。另外，实际产生的按压力F_S基于来自轴向力传感器86的信号取得。

在随后的S44中，判断电动机转速偏差(N_M ^*-N_M)是否超过了设定偏差ΔN_M0，在没有超过的情况下，在S45中，将供给电流依据成分I_I的反馈成分I_I-FB及按压力依据成分I_F的反馈成分I_F-FB分别变更并决定为在上次的该程序的执行中决定的值即上次值I_I-FB ^P、I_F-FB ^P。

接着，在S46中，电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F分别通过将所决定的前馈成分与反馈成分相加来决定，在S47中，上述电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F使用作为加权系数的电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F而相加，从而决定目标供给电流I^*。

例如，在由驾驶员开始制动踏板的踩踏或者增加踩踏制动踏板而使要求制动力F_B ^*增加的过程、由驾驶员放松制动踏板而使要求制动力F_B ^*减小的过程中，执行该子例程，在提高了电动机转速依据成分I_N的贡献度的状态下决定目标供给电流I^*，所以在该电动制动装置中，产生良好地追随要求制动力F_B ^*的增加或减小这样的制动力F_B。

按照图6中流程图所示的S5的供给电流依据成分贡献度提高决定处理子例程的处理由S51～S57构成，但上述S51～S57除了S54、S55以外，与先前所说明的按照电动机转速依据成分贡献度提高决定处理子例程的处理中的S41～S47相同。因此，仅对S54、S55进行说明，省略其他的步骤的说明。

在与S44对应的S54中，判断供给电流偏差(I^*P-I)是否超过了设定偏差ΔI₀，在没有超过的情况下，在与S45对应的S55中，将电动机转速依据成分I_N的反馈成分I_N-FB及按压力依据成分I_F的反馈成分I_F-FB分别变更并决定为在上次的该程序的执行中决定的值即上次值I_N-FB ^P、I_F-FB ^P。

例如，在驾驶员踩踏了制动踏板的状态下成为维持该踩踏位置的状态时，执行该子例程，在提高了供给电流依据成分I_I的贡献度的状态下决定目标供给电流I^*，所以在该电动制动装置中，产生稳定的制动力F_B。

按照图7中流程图所示的S6的按压力依据成分贡献度提高决定处理子例程的处理由S61～S67构成，但上述S61～S67除了S64、S65以外，与先前所说明的按照电动机转速依据成分贡献度提高决定处理子例程的处理中的S41～S47相同。因此，仅对S64、S65进行说明，省略其他的步骤的说明。

在与S44对应的S64中，判断按压力偏差(F_S ^*-F_S)是否超过了设定偏差ΔF_S0，在没有超过的情况下，在与S45对应的S65中，将电动机转速依据成分I_N的反馈成分I_N-FB及供给电流依据成分I_I的反馈成分I_I-FB分别变更并决定为在上次的该程序的执行中决定的值即上次值I_N-FB ^P、I_I-FB ^P。

例如，在开始了ABS控制的情况下等，执行该子例程，在提高了按压力依据成分I_F的贡献度的状态下决定目标供给电流I^*，所以在该电动制动装置中，产生比较准确的大小的制动力F_B。

vii)控制器的功能结构

可以认为，作为控制器的ECU18，详细而言，ECU18的计算机120通过执行上述目标供给电流决定程序，具有作为框图的图8所示那样的功能结构。换言之，可以认为具有多个功能部。

大致而言，可以认为，电动机转速依据成分决定部150是通过目标供给电流决定程序的三个子例程中的S41、S51、S61的处理及S46、S56、S66中的各自的一部分的处理实现的功能部，供给电流依据成分决定部152是通过S42、S52、S62的处理及S46、S56、S66中的各自的一部分的处理实现的功能部，按压力依据成分决定部154是通过S43、S53、S63的处理及S46、S56、S66中的各自的一部分的处理实现的功能部。另外，可以认为，相加器156是通过S47、S57、S67的处理实现的功能部。

并且，可以认为，变更电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的各自的贡献度的贡献度变更部158是通过S1～S3的判断来决定执行三个子例程中的哪一个，并通过所决定的任一个子例程中的S44、S45、S54、S55、或S64、S65的处理实现的功能部。

[变形例]

变形例的电动制动装置仅在目标供给电流I^*的决定中的电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的各自的贡献度的变更的方法上与实施例的电动制动装置不同。因此，变形例的电动制动装置的说明仅针对与该方法相关的事项进行。

在上述实施例的电动制动装置中，如先前所说明的那样，通过将高贡献度成分以外的两个成分的反馈成分设为固定的值，从而根据制动力F_B的产生形态变更了各成分的贡献度。与此相对，在变形例的电动制动装置中，按原则决定各成分，在根据上述式子(20)的三个成分的相加中变更作为各个成分的加权系数的电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F。也就是说，变更各成分的加权而变更贡献度。

详细而言，关于电动机转速增益k_N，设定大值k_N-MA、小值k_N-MI，关于供给电流增益k_I，设定大值k_I-MA、小值k_I-MI，关于按压力增益k_F，设定大值k_F-MA、小值k_F-MI，根据制动力F_B的产生形态来决定对于电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F各自采用大值和小值中的哪一个。

具体而言，在处于要求制动力变化状态时，为了提高电动机转速依据成分I_N的贡献度，如下述式子(22)所示那样，将电动机转速增益k_N设为大值k_N-MA，将供给电流增益k_I、按压力增益k_F分别设为小值k_I-MI、小值k_F-MI。也就是说，使得电动机转速依据成分I_N的加权比供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的加权大。另外，在处于要求制动力维持状态时，为了提高供给电流依据成分I_I的贡献度，如下述式子(23)所示那样，将供给电流增益k_I设为大值k_I-MA，将电动机转速增益k_N、按压力增益k_F分别设为小值k_N-MI、小值k_F-MI。也就是说，使得供给电流依据成分I_I的加权比电动机转速依据成分I_N、按压力依据成分I_F的加权大。此外，在处于非制动操作制动力要求状态时，为了提高按压力依据成分I_F的贡献度，如下述式子(24)所示那样，将按压力增益k_F设为大值k_F-MA，将电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I分别设为小值k_N-MI、小值k_I-MI。也就是说，使得按压力依据成分I_F的加权比电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I的加权大。需要说明的是，在本变形例的电动制动装置中，也维持上述式子(21)的关系。

k_F＝k_F-MI，k_N＝k_N-MA，k_I＝k_I-MI…(22)

k_F＝k_F-MI，k_N＝k_N-MI，k_I＝k_I-MA…(23)

k_F＝k_F-MA，k_N＝k_N-MI，k_I＝k_I-MI…(24)

需要说明的是，在从三个状态中的任一个向另一个的切换中，为了避免所产生的制动力F_B的突变，电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F均朝向大值、小值逐渐变化。也就是说，使加权逐渐变化。具体而言，每当执行目标供给电流决定程序时，使加权变更与设定渐变值Δk相应的值。顺便一提，设定渐变值Δk被设定为通过数次～数十次执行该程序而使各增益从大值和小值中的一方达到另一方的程度的值。

在变形例的电动制动装置中执行的目标供给电流决定程序(以下，有时称为“变形例的目标供给电流决定程序”)与在实施例的电动制动装置中执行的目标供给电流决定程序(以下，有时称为“实施例的目标供给电流决定程序”)在S4、S5、S6这三个子例程，即，电动机转速依据成分贡献度提高决定处理子例程、供给电流依据成分贡献度提高决定处理子例程、按压力依据成分贡献度提高决定处理子例程中不同。

在图9中流程图所示的变形例的目标供给电流决定程序的电动机转速依据成分贡献度提高决定处理子例程中，在S71～S73中，分别根据先前所说明的方法来决定电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F。在随后的S74～S79中，进行电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F的调整。具体而言，在电动机转速增益k_N未成为大值k_N-MA的情况下逐渐增大为大值k_N-MA，在供给电流增益k_I未成为小值k_I-MI的情况下逐渐减小为小值k_I-MI，在按压力增益k_F未成为小值k_F-MI的情况下逐渐减小为小值k_F-MI。并且，在S80中，基于调整后的电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F、和所决定的电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F来决定目标供给电流I^*。

在图10中流程图所示的变形例的目标供给电流决定程序的供给电流依据成分贡献度提高决定处理子例程中，同样地，在S81～S83中，分别根据先前所说明的方法来决定电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F。在随后的S84～S89中，进行电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F的调整。具体而言，在电动机转速增益k_N未成为小值k_N-MI的情况下逐渐减小为小值k_N-MI，在供给电流增益k_I未成为大值k_I-MA的情况下逐渐增大为大值k_I-MA，在按压力增益k_F未成为小值k_F-MI的情况下逐渐减小为小值k_F-MI。并且，在S90中，同样地基于调整后的电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F、和所决定的电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F来决定目标供给电流I^*。

在图11中流程图所示的变形例的目标供给电流决定程序的按压力依据成分贡献度提高决定处理子例程中，同样地，在S91～S93中，分别根据先前所说明的方法来决定电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F。在随后的S94～S99中，进行电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F的调整。具体而言，在电动机转速增益k_N未成为小值k_N-MI的情况下逐渐减小为小值k_N-MI，在供给电流增益k_I未成为小值k_I-MI的情况下逐渐减小为小值k_I-MI，在按压力增益k_F未成为大值k_F-MA的情况下逐渐增大为大值k_F-MA。并且，在S100中，同样地基于调整后的电动机转速增益k_N、供给电流增益k_I、按压力增益k_F、和所决定的电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F来决定目标供给电流I^*。

基于变形例的目标供给电流决定程序的执行的效果与基于实施例的目标供给电流决定程序的执行的效果同样，所以省略此处的说明。

另外，变形例的电动制动装置的作为控制器的ECU18，详细而言，ECU18的计算机120的功能结构与实施例的电动制动装置同样，设为如图8所示那样。大致而言，可以认为，电动机转速依据成分决定部150是通过变形例的目标供给电流决定程序的三个子例程中的S71、S81、S91的处理实现的功能部，供给电流依据成分决定部152是通过S72、S82、S92的处理实现的功能部，按压力依据成分决定部154是通过S73、S83、S93的处理实现的功能部。另外，可以认为，相加器156是通过S80、S90、S100的处理实现的功能部。并且，可以认为，变更电动机转速依据成分I_N、供给电流依据成分I_I、按压力依据成分I_F的各自的贡献度的贡献度变更部158是通过S1～S3的判断来决定执行三个子例程中的哪一个，并通过所决定的任一个子例程中的S74～S79、S84～S89、或S94～S99的处理实现的功能部。

Claims

1.一种电动制动装置，是搭载于车辆的电动制动装置，其中，

所述电动制动装置具备：

旋转体，与车轮一起旋转；

摩擦构件，被向该旋转体按压；

致动器，具有作为驱动源的电动机并将摩擦构件向所述旋转体按压；以及

控制器，通过控制向所述电动机供给的电流即供给电流来控制该电动制动装置产生的制动力，

该控制器构成为，

通过互不相同的方法来决定多个目标供给电流成分，该多个目标供给电流成分分别是成为所述供给电流的目标的目标供给电流的成分，通过将这些决定出的多个目标供给电流成分相加来决定所述目标供给电流，并且根据制动力的产生形态来变更该目标供给电流的决定中的所述多个目标供给电流成分的各自的贡献度。

2.根据权利要求1所述的电动制动装置，其中，

所述多个目标供给电流成分包括：

3.根据权利要求2所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

4.根据权利要求3所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

5.根据权利要求3所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

并且所述控制器构成为，

6.根据权利要求5所述的电动制动装置，其中，

7.根据权利要求2所述的电动制动装置，其中，

8.根据权利要求7所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

9.根据权利要求8所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

10.根据权利要求8所述的电动制动装置，其中，

所述控制器构成为，

并且所述控制器构成为，

11.根据权利要求10所述的电动制动装置，其中，