JP2003194924A - ドップラーレーダー装置 - Google Patents

ドップラーレーダー装置

Info

Publication number
JP2003194924A
JP2003194924A JP2001391832A JP2001391832A JP2003194924A JP 2003194924 A JP2003194924 A JP 2003194924A JP 2001391832 A JP2001391832 A JP 2001391832A JP 2001391832 A JP2001391832 A JP 2001391832A JP 2003194924 A JP2003194924 A JP 2003194924A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
sweep
frequency
doppler radar
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001391832A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3606257B2 (ja
Inventor
Mikio Funai
幹夫 船井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP2001391832A priority Critical patent/JP3606257B2/ja
Priority to US10/170,373 priority patent/US6646587B2/en
Priority to DE10228583A priority patent/DE10228583A1/de
Publication of JP2003194924A publication Critical patent/JP2003194924A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3606257B2 publication Critical patent/JP3606257B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/95—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for meteorological use
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/024—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using polarisation effects
    • G01S7/025—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using polarisation effects involving the transmission of linearly polarised waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/358—Receivers using I/Q processing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＦＭＩＣＷ変調による高いパルス繰返し周波
数の信号を用いて、気象エコーのドップラー速度と強度
を同時に観測するドップラーレーダー装置を提供する。 【解決手段】 周期的に所定の周波数範囲を繰り返し掃
引する第１の掃引信号を発生する第１の発振器４１a
と、この第１の発振器が周波数の掃引を終える前に掃引
を始め上記第１の掃引信号と同じ掃引特性を有する第２
の掃引信号を発生する第２の発振器４１bと、上記第１
及び第２の掃引信号を合成し送信信号を生成する合成器
４４と、上記第１及び第２の掃引信号を入力としそれぞ
れの掃引の終了のタイミングに同期し上記第１及び第２
の掃引信号を切替えて出力する切替器５０と、上記送信
信号の一部が空間で反射され受信された受信信号と上記
切替器からの出力信号とを混合し出力する混合器１７と
を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、FMICW変調によ
る高いパルス繰返し周波数の信号を用いて、気象エコー
のドップラー速度と強度を同時に観測するドップラーレ
ーダー装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１３は、例えば特開２０００−２７５
３２９号公報に示された従来のドップラーレーダー装置
の系統を示す図である。図において、１は周波数：f1-f
ifの信号を発生する第１の高安定局部発振器、２は周波
数：f2-fifの信号を発生する第２の高安定局部発振器、
３は１、２の信号をパルス毎に切り替える切替回路、４
は周波数：fifの信号と混合する混合器、５は周波数：f
ifの信号を発生するＩＦ局部発振器、６は周波数：f1お
よびf2の信号だけを通すハイパスフィルタ、７は信号を
パルス変調するピン変調器、８は送信管、９は偏波に応
じて伝送経路を切り替える偏波切替回路である。
【０００３】１０、１１はサーキュレータ、１２は１、
２の信号を混合する混合器、１３は周波数：fclkの信号
を取り出すためのローパスフィルタ、１４は制御回路、
１５、２７は送信波の漏れ込みから受信回路を保護する
ＴＲリミッタ、１６、２８は高周波増幅器、１７、２９
は混合器、１８、３０は周波数：fifの受信信号を取り
出す偏波成分抽出フィルタ、１９、３１は９０度の位相
差を与える９０度シフター、２０、２１、３２、３３は
混合器、２３、２４、３４、３５はドップラー信号を取
り出すフィルタ、２５、２６、３６、３７はアナログ信
号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器である。
【０００４】降雨や降雪などを観測する気象レーダーで
は、ドップラー効果を利用してエコー（雨滴や雪片な
ど）の風速を計測することができる。しかし、ドップラ
ーレーダーで風を測定する場合は、観測する最大距離：
Rmaxと最大速度：Vmaxの関係から１秒間に発射するパル
スの個数（パルス繰返し周波数：Pulse Repetition Fre
quency（PRF））を十分高くすることができず、次のよ
うな現象が発生してドップラー速度の測定は制約を受け
る。一つはドップラー速度の折返しが発生する問題であ
り、もう一つは二次エコーの発生を抑圧するために生じ
る観測距離の制約である。
【０００５】Ｃ帯の気象レーダーでは、観測範囲は通常
250km程度まで強度観測しているが、この最大距離：Rma
x＝250kmによってPRFは以下の関係で制約を受ける。 PRF ≦ C / (2×Rmax) （Cは光速度） （1） 従って、PRF ≦ 3×10^8m/s / (2×250km) = 600Hzより
高くできない。一方、ドップラー観測では最大速度：Vm
axは以下の関係式から制限される。（λは波長で周波数
が5250MHz〜5350MHzのＣ帯では約5.6cmになる） Vmax ≦ |λ/2×PRF/2| （2） 通常、気象レーダーではドップラー速度の観測範囲とし
てｃ40m/s以上必要である。しかし、PRFが600Hz程度で
は上記式（2）によって8.4m/sに制限される。従って、
ドップラー観測を行う場合はPRFを1000Hz程度に高くし
てVmax＝14m/sを得るとともに、更に異なるPRFで複数回
観測して「ドップラー速度の折返し処理」を行うことに
よって±40m/s以上を確保しつつ観測範囲は150km程度に
していた。
【０００６】（ドップラー速度の折返しに対する細部説
明）レーダーでは、ＰＲＦに対応する周期ごとに受信信
号が得られる。これによって得られる離散的な信号の位
相変化は、連続波の何点かを測った後、もとの連続波を
推定する作業に用いられる。そのため標本化定理で示さ
れるようにドップラー速度：ｆdの測定限界はＰＲＦ／
２となり、ＰＲＦ／２より大きな周波数ではドップラー
速度の折返しが発生する。下記式（3）に示すドップラ
ー速度を「折返し速度（ナイキスト（Nyquist）速
度）」Ｖnyqという。現実には上記したようにＶnyqより
大きい風速が存在することになるので、Ｖnyqより大き
な速度Ｖ0に対して、出力される（折返した）ドップラ
ー速度：Ｖrは以下になる。 Ｖr＝Ｖ0±ｎ×Ｖnyq （ｎ＝２、４、６…） （3）
【０００７】図１４で速度が折返す現象を示す。通常の
気象レーダーでは、λ＝5.6cm、ＰＲＦ＝896Hz、Ｖnyq＝
12.5m/sくらいを用いているので、例えば実際の風速が2
0m/sのとき得られるドップラー速度は 20−（２×12.
5）＝−5.0（m/s）となる。このため、実際のドップラ
ーレーダーでは、PRFで2種類の周波数を用いて折返しを
解消する補正処理を行い、Ｖnyqの３倍程度まで測風範
囲を拡張する工夫を実施している。
【０００８】（二次エコーについての細部説明）前記し
た理由から、ドップラーレーダーではできるだけ大きな
Ｖnyqを得るためＰＲＦを比較的高く設定していた。そ
の結果、ドップラー観測する範囲：Ｒma xは、式（1）よ
り強度観測に比べて狭くせざるを得ない状況になってい
る。前出のＰＲＦ＝896HzではＲmax＝167kmになる。こ
の場合、観測範囲である半径167kmを越える距離に強い
エコーがあると偽目標（二次エコーという）が出現する
ので別途二次エコーを除去する対策が必要であった。
【０００９】次に従来の装置の動作について説明する。
従来の装置では、２種類の周波数を用いることによって
上記したドップラー速度の観測範囲を２倍に拡張する工
夫をしている。以下、その動作について説明する。
【００１０】第1と第2の局部発振器1、2からそれぞれ周
波数：f1-fif、およびf2-fifの信号を出力し、これを切
替回路３で送信繰返し周期（繰返し周波数：PRFの逆
数）で交互に切替、それぞれ偏波を変えて送信してい
る。従って、それぞれの偏波に対応した2系列の受信系
で受信する繰返し周期は2倍（繰返し周波数は半分）に
なっている。このため、受信した信号は1系列だけでは
上記の式（２）より最大速度：Vmaxが半分になってしま
うが、交互に送信・受信しているため両方の受信信号を
利用することによって当初の繰返し周波数でドップラー
速度を計測することができる。
【００１１】例えば、繰返し周波数が1000Hzの場合を考
える。この装置では、周波数：f1とf2で偏波を変えて送
信しているのでそれぞれの信号は独立であり、繰返し周
波数は半分の500Hzになっている。従って、それぞれの
受信系で観測できる最大距離：Rmaxは300kmまで観測す
ることができる。また、ドップラー速度についても交互
に受信した信号を連続的に処理することによって500Hz
× 2 = 1000Hzと等価な速度まで観測できるようにして
いる。このため、ドップラー速度の観測範囲を2倍に拡
張してRmax = C / PRFとしている。なお、交互に送受信
する期間が重なるため、この装置ではそれぞれの信号の
偏波を変えて干渉が生じないようにしている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】従来のドップラーレー
ダー装置では、以上のように2種類の偏波（水平：H、垂
直：V）を交互に切り替えて送信するので装置の規模が
大きくコストが高くなるという問題があった。また、周
波数帯域もf1とf2の2波を準備する必要があるので、電
波の免許上で他レーダー装置との干渉が発生しやすいと
いう問題があった。一方、このように構成してもパルス
繰返し周波数を1000pps程度から大幅に高くすることが
できないので2種類のパルス繰返し周波数を用いる「速
度折返しの補正処理」は従来どおり必要であった。
【００１３】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、「速度折返しの補正処理」を行
わず単一のパルス繰返し周波数で最大速度±40m/s以上
の速度まで測定できる装置を得ると共に、合せてドップ
ラー速度観測の範囲についても、強度観測できる距離と
同じ範囲まで拡張できる装置を得ることを目的としてお
り、さらにこのレーダー装置の実現方法について提供す
ることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この発明に係るドップラ
ーレーダー装置は、周期的に所定の周波数範囲を繰り返
し掃引する第１の掃引信号を発生する第１の発振器と、
この第１の発振器が周波数の掃引を終える前に掃引を始
め上記第１の掃引信号と同じ掃引特性を有する第２の掃
引信号を発生する第２の発振器と、上記第１及び第２の
掃引信号を合成し送信信号を生成する合成器と、上記第
１及び第２の掃引信号を入力としそれぞれの掃引の終了
のタイミングに同期し上記第１及び第２の掃引信号を切
替えて出力する切替器と、上記送信信号の一部が空間で
反射され受信された受信信号と上記切替器からの出力信
号とを混合し出力する混合器とを備えたものである。
【００１５】また、この発明に係るドップラーレーダー
装置は、上記混合器からの出力信号をデジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換手段と、このデジタル信号をＦＦＴ処
理し距離情報を算出する第１の距離ＦＦＴ処理手段とを
備えたものである。
【００１６】また、この発明に係るドップラーレーダー
装置は、上記距離ＦＦＴ処理後の信号の振幅成分に対し
周波数特性がクラッタに対応した振幅値に反比例するよ
う重み付けを行い上記デジタル信号から上記クラッタの
除去を行うフィルタ処理手段を備えたものである。
【００１７】また、この発明に係るドップラーレーダー
装置は、上記Ａ／Ｄ変換前に下端周波数では損失が大き
く、上端周波数では損失が最小となるように周波数特性
の重み付けを行う重み付け手段を備えたものである。
【００１８】また、この発明に係るドップラーレーダー
装置は、上記第１及び第２の掃引信号をそれぞれ増幅す
る第１及び第２の増幅器を有し、上記合成器はこの第１
及び第２の増幅器で増幅された信号を合成するようにし
たものである。
【００１９】また、この発明に係るドップラーレーダー
装置は、上記第１の距離ＦＦＴ処理と異なる処理ポイン
ト数を有し、上記Ａ／Ｄ変換手段の出力に上記第１のＦ
ＦＴ処理手段と並列に設けられた第２のＦＦＴ処理手段
を備えたものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】この発明に関わるドップラーレー
ダー装置は、送信信号としてパルス繰返し周波数の高い
Hi-PRF信号を用いるとともに周波数を時間とともに掃引
（チャープ）させ、受信信号を高速フーリエ変換(FFT)
処理して距離を算出する。このように掃引の周期を短縮
することによって、ドップラー速度をサンプリングする
時間間隔を短縮することができ、ドップラー速度の計測
範囲を大幅に拡大するものである。
【００２１】実施の形態１．以下、この発明の実施の形
態１を図について説明する。図１において、41aおよび4
1bは同じ周波数範囲で周波数を鋸（のこぎり）波状に掃
引しながら信号を発生する発振器、42は基準信号をもと
に各種の時間的タイミングを決めるタイミング制御回
路、43は41aおよび41bの発振器の掃引同期を時間的に制
御する掃引制御回路、44は2経路の高周波信号を合成す
る合成回路、45はアンテナから送信する信号レベルまで
上記高周波信号を増幅する高周波の増幅器である。
【００２２】46と47は受信系のビデオ帯域を決めるクリ
アリージョン・フィルタ、48および49は送信信号が受信
系へ漏れ込むのを防止する高周波スイッチ、50は41aま
たは41bからの高周波信号を交互に切り替える切替回路
である。ここで41aや41bのようにアルファベットを付し
た記号は同一周波数、同一位相の特性を持つ回路である
ことを示す。
【００２３】また、図２は信号処理の流れを示してお
り、図において51および54は重み付け、52は距離方向の
FFT処理、53はクラッタフィルタ、55は速度方向のFFT処
理、56は電力スペクトルに変換する絶対値処理、57はス
ペクトルから信号のピーク位置を検出するピーク検出処
理、58はピーク位置から平均速度と速度幅を算出するド
ップラー速度算出処理を示す。
【００２４】先ず、本装置の特徴であるＦＭＩＣＷ(Fre
quency Modulated and InterruptedContinuous Wave)方
式の基本動作を説明する。ＦＭＩＣＷ方式の測距原理は
FMCW方式と同じであり図３に示す。FMICW方式は、送受
信間のアイソレーション（信号分離）が十分確保できな
い場合に、送信と受信のタイミングをスイッチで交互に
切り替え時分割で動作させる方式である。従来の例に示
した気象ドップラーレーダーは、パルス信号をアンテナ
（図に示していない）から送信し、エコーからの反射信
号を受信する時刻までの時間差から距離を算出してい
た。
【００２５】一方、ＦＭＩＣＷ方式では受信までの時間
遅れによって生じる周波数差から距離を算出する。図３
で示すように周波数：ｆａからｆｂを時間：Ｔｓで直線
的に掃引する場合、距離：Ｒのエコーから反射されて受
信する信号は光速度：Ｃにおいて２Ｒ／Ｃの時間（レー
ダーと目標物との往復距離：２Ｒに相当する時間差）だ
け遅れて受信される。この時に生じる送受信間の周波数
差：Δｆは下式である。 ただし、R = Ro Vt （V：エコー速度、t：時間）
【００２６】一方、図４ではFMICW方式によって間欠的
に送受信している場合を示す。FMICW方式では送信を停
止している期間中に受信しており、送信と受信の時間的
な比率はほぼ同等で50%にしている。従って、FMCW方式
に比べてFMICW方式では尖頭電力のほぼ50%に相当する平
均電力が送信電力と等価になる。図では、1掃引の間に
Ｎ回送受信を繰り返しており、更にその掃引をＫ回繰り
返す場合を示している。このように1掃引でＮ回送受信
を繰り返すのは距離方向にNポイントのFFT処理をして距
離を算出するためである。また、掃引をK回繰り返すの
はエコーの反射信号を離散的にサンプリングしFFT処理
によってドップラー速度を算出するためである。この掃
引ごとにK回サンプリングするのは、従来の装置で示し
たPRIの繰返し周期（繰返し周波数：PRFの逆数）で受信
するのと等価である。
【００２７】以下、図１と図２の動作について説明す
る。発振器41aおよび41bは図３で示した周波数掃引特性
で信号を発生するが、それぞれの発振器は掃引する時刻
が異なっている。この周波数掃引特性や掃引開始時刻の
同期関係を制御するのが掃引制御回路43であり、一部の
時間は重複しつつ交互に信号を発生するように制御して
いる。この時間関係については後述する。この掃引制御
回路はデジタル回路であって、発振器自身もデジタル的
な制御で高安定な周波数特性を有するものである。例え
ば、発振器の例としてはダイレクト・デジタル・シンセ
サイザー（DDS）などの高精度タイムベースから直接高
周波信号を発生させるものがある。これら周波数の安定
度と掃引特性はこのタイムベースを元に生成したもので
あり、非常に精度の高い周波数特性を得ている。
【００２８】発振器から出力される高周波信号（周波
数：fr-fif）は合成回路44で1経路にしてから混合器4に
送られて送信信号（周波数：fr）を生成する。（この送
信信号も同様に周波数掃引する信号である。）送信信号
は、フィルタ6を経てピン変調器7でパルス変調される。
ここでは従来のように1000Hz程度の繰返し周波数ではな
く、数10kHz〜数MHz程度の非常に高い繰返し周波数で変
調される。その後、増幅器45で最終的な出力レベルまで
増幅される。ここでは従来のように高出力の送信管では
なく、1W〜100W程度の半導体増幅器で発生できる程度の
低い出力レベルである。この後、従来と同様にサーキュ
レータ10を経て空中線装置から空間に放射される。この
場合、空中線の偏波面は水平偏波でも垂直偏波でもいず
れか一つで良い。
【００２９】受信信号は空中線を経てＴＲリミッタ15に
至る。このＴＲリミッタは、送信の漏れ込みで受信系が
破損しないようにレベルを一定値より低く抑える目的で
設けられたものであるが、送信レベルが従来に比べて低
いので高耐圧のリミッタは不要である。その後、高周波
スイッチ48を経て混合器17に至る。混合器の局部信号入
力側には同様の高周波スイッチ49があり、送信信号の漏
れ込みを完全に除去するため2ヶ所で送信信号を切断す
るようにしている。また、混合器17の局部信号は切替回
路50で発振器41aまたは41bの出力を交互に切り替える
が、この切替タイミングはそれぞれの発振器が掃引を終
了した時刻に切り替えている。これら切替回路50、高周
波スイッチ48、49およびピン変調器7、掃引制御回路43
などは前記した同一のタイムベースを基準信号としてタ
イミング制御回路42で生成される。
【００３０】混合器17の中間周波(IF)出力は従来と同様
にA/D変換器25および26でデジタル信号に変換される。A
/D変換器25および26の前段にはクリアリージョンフィル
タ46および47がある。このフィルタは送信波の直接的な
漏れ込みである直流成分を除去し、パルス変調されたパ
ルス繰返し周波数の高調波成分を除去するバンドパスフ
ィルタであって受信信号を無変調の連続（ＣＷ）波に変
換する重要な役割を持っている。
【００３１】これ以降はデジタル信号として処理される
ので信号処理の流れを図２で機能的に説明する。A/D変
換されたＩ／Ｑ信号は、先ず距離情報を算出するために
重み付け51で窓関数の乗算をした後、距離FFT52で高速
フーリエ変換（FFT）処理を行う。重み付けはFFT処理を
する時に発生するサイドローブを抑圧するための処理
で、通常Hammingウインドウなどを用いる。Hammingウイ
ンドウを採用した場合は主信号（メインローブ）に対し
てサイドローブを43dB程度抑圧することができる。距離
FFT処理は、周波数掃引中に受信した（時間的に離散的
にサンプリングしたＮ個の）信号をレンジごとに（処理
では周波数に対応して）分離するための処理である。
【００３２】距離FFT処理の後にクラッタフィルタによ
る地形反射信号（不要波）の除去を行う。地形反射によ
る信号は、降雨や降雪などの気象観測上は不要な信号で
あり、この周波数はドップラー効果がないので基本的に
周波数ゼロの直流信号である。一方、降雨や降雪などの
気象エコーは風によって流されているので通常正または
負の速度を持っている。この特性を利用して直流成分を
除去して交流成分だけを通過させるハイパスフィルタの
機能を持つのがクラッタフィルタである。なお、従来の
気象レーダーではこのクラッタフィルタはレンジに対し
て一律の処理を行っていたが、本装置ではレンジごとに
処理をするのでそれぞれのレンジでフィルタ特性を変え
ることも可能である。
【００３３】クラッタ処理の後、距離算出と同様に速度
情報を算出するため重み付け54で窓関数の乗算をした
後、速度FFT55で高速フーリエ変換（FFT）処理を行う。
この処理によって速度スペクトル（複素数データ）に変
換し、絶対値処理56を行って位相成分を除去した後に振
幅スペクトル情報（スカラー）だけを抽出する。このス
ペクトル情報は各レンジセルごとに得られ、気象エコー
の速度に対応した周波数域にガウス分布を持つ信号ピー
クが存在する。
【００３４】各レンジごとのスペクトルについてピーク
検出57でピークサーチを行い、その位置にある信号の振
幅値から信号強度を算出して出力する。また、そのピー
ク位置の周波数は気象エコーの速度に対応しており、ド
ップラー速度算出処理58でピーク位置の周波数から平均
速度を算出するとともに、ピークスペクトルの分布から
標準偏差を算出し速度幅として出力する。
【００３５】上記では本装置の動作について説明した
が、以降ではその方法について説明する。FMICW方式で
は、前記した図４の受信期間中に1回だけ信号をサンプ
リングし、全てのサンプリング信号（＝N個）に対してF
FT処理を行って距離を算出する。これについては式４で
周波数と距離の関係を示した。一般的に、FMICW方式で
は高い繰返し周波数（高PRF）を使うので、遠距離から
反射される受信信号は長時間を要し、周波数を掃引して
いる途中から受信されることになるため、全体の周波数
掃引と受信の期間がずれて正常な受信処理ができない。
この様子を図５に示す。従って、遠距離まで観測するた
めには最大観測範囲：Rmaxから信号が戻ってくるまで受
信処理を待機しておく必要がある。Rmaxが300kmの場合
は待機時間：Tsaは約2msecほど必要である。（Tsa = 2R
max / C = 2 × 300km / 3 × 10^5km/sec）
【００３６】一方、ドップラー観測するためには掃引繰
返し周期を短くする必要がある。計測できるエコーの速
度：Vは、送信信号の波長：λと、反射信号の速度を抽
出する時間間隔（この場合は掃引繰返し周期＝Tsbご
と）から以下の計算式で求まる。 Vmax＝λ／２×（１／２Ｔsb）≧ V （5） 観測可能な風速範囲としては一般的に±40m/s以上必要
である。5250MHz〜5350MHzのＣ帯では波長：λは約5.6c
mであるから掃引周期：Tsbは以下のように制限を受け
る。 |Vmax|＝λ／２×（１／２Tsb）≧ 40m/s （6） ∴ Tsb ≦ 350us 本装置の例では、以上の関係からTsb＝256usに設定して
いる。従って、Vmaxは±54.7m/sになる。この結果、本
装置では図３に示す時間関係を置き換えて、図６に示す
ように掃引時間：TsをTs＝Tsa＋Tsbにして待機時間を経
てから短時間で観測を行うように構成している。
【００３７】一方、距離分解能：dRは下記によって決ま
る。 dR＝Ｃ／（２Bs） （7） 本装置の例では、dR＝1200mとしているため、逆に掃引
周波数幅：Bs＝125kHzになる。また、上記の待機時間
（Tsa）を2.048msecにしているので、待機時間中に掃引
する周波数は1MHzになる。これらの時間関係は図６に示
している。距離分解能(dR)は1200mであるため、300km程
度の距離まで観測するためにはレンジビン（距離方向の
データ数）は256個ほど必要である。レンジビンは掃引
パルス数：Nとの間にレンジビン数＝N／２の関係があ
り、最大距離：RmaxはdR×Ｎ／２になる。従って、本装
置ではＮを512にしているのでパルス繰返し周波数：PRF
は2MHz（＝N／Tsb＝512÷256us）であり、実際のRmax =
307.2kmになる。また、パルス幅：τは前記したように
送受信の比率を50%程度にしているため、パルス繰返し
周期：PRIの50%でありτ＝約0.25usになる。
【００３８】上記の方法では待機時間：Tsaが、掃引周
期：Tsbに比べて長いので、そのままでは連続した観測
はできない。この対策として、本装置では図７に示すよ
うに最初の観測に続いて1掃引の間に16回の観測を連続
して実施している。また、観測を8回実施した後に予め
次の掃引を開始するため、9回目の観測開始時点では２
掃引目の待機時間に相当する次の掃引を始めている。こ
のように初めの掃引途中で次の掃引を開始する理由は、
観測のサイクルを連続させるために遠距離へ向けて先行
した送信を行っておくためである。
【００３９】一方、受信のタイミングについては連続的
に受信処理する必要があるため、最初の掃引が終了する
と次の掃引に切り替えて受信を継続する。最初の掃引終
了時点では次の掃引の待機時間が終了しており、順次掃
引の終了時刻に同期して発振器41aおよび41bを切り替え
て継続した観測ができるようにしている。
【００４０】この観測期間中、送信周波数は掃引してい
るため8回観測した時には最初に観測を始めた周波数か
ら2MHz（＝125kHz×8+待機時間中の掃引幅1MHz）移動し
ている。また、最大距離：Rmaxから反射されてくる信号
の周波数差は式（４）より1MHzである。このため受信系
で必要な帯域幅も1MHzになり、これ以上広い周波数差を
持つ信号は図１のクリアリージョンフィルタ46、47で除
去される。このクリアリージョンフィルタの低域通過特
性によって、2MHz離れている2回目の掃引信号は除去さ
れ、1回目の観測をしている受信信号に混入して影響す
ることはない。
【００４１】このように周波数掃引の時間関係が交互に
重複するよう設定している理由は、ドップラー観測を行
うため（時間的に離散的な）信号を連続してサンプリン
グする必要があるためであり、本装置の例では1掃引で1
6回の観測を行い、更に32掃引を行っている。（1回の掃
引で16回観測するため、観測回数としてはK＝16×32＝5
12回実施して512ポイントの連続したサンプリングデー
タが得られる。）この場合、速度分解能：ΔVは最大速
度：VmaxをＫ分割することになるので以下のように求め
ることができる。 ΔV＝２・Vmax／Ｋ＝2×54.7/512＝0.21[m/sec]（8） 従って、信号処理が可能な最大距離は307.2km(計算上の
到達距離であり、実際に電波の強さとして届く距離を意
味している訳ではない)で、この範囲を0.2m/sの速度分
解能で最大速度±54.7m/sまで気象エコーを測定するこ
とができる。
【００４２】一方、1回の掃引で16回連続して観測をす
る場合、それぞれの観測を開始する時点の位相は同相に
しておく必要がある。（この位相が変化しているとドッ
プラー速度の誤差となって現れる。）仮に、位相が変化
している場合は後段の信号処理で（速度FFT処理をする
前に）位相補正することも可能であるが処理の負担が増
える。本装置では、掃引幅：Bsが125kHzであり、掃引周
期：Tsbが256usであることから位相差が２π・Bs・Tsb＝
２π×32で繰り返すように設定しており、それぞれの掃
引開始ごとに位相が揃うように合せている。
【００４３】また、観測時間：Ｔo（＝全ての距離およ
びドップラー速度を観測するために要する時間）は以下
になる。 Ｔo＝2.048ms+(4.096ms×32掃引) ≒ 2.048ms × 65 = 133.12ms（9） 一方向を観測するためには、上記のように凡そ133msの
時間が必要である。通常の気象レーダー装置では、指向
性アンテナをアジマス（水平）方向に回転させつつ360
°全周を256（＝M）分割して観測している。従って、全
周を観測するためには133.12ms×256 ≒ 34secの時間が
必要である。これはアンテナを約2rpmで回転させること
に相当する。この回転速度は通常のドップラー観測では
若干遅いスピードであるが、実用的に許容できる範囲で
ある。
【００４４】次に、電波が実際に届く範囲の指標として
送信電力を考える。通常のＣ帯気象レーダーではマグネ
トロンやクライストロンなど高出力の送信管を用いて尖
頭電力として250KW程度を出力している。一例として、
アンテナ回転数：S = 2rpm、パルス幅：τ = 1us、パル
ス繰返し周波数：PRF = 500Hzとする。この場合、方位
ビン当りのヒット数：HはH=60sec／(S×M)×PRFで算出
できる。従って、H=約58である。また、パルス幅：τ=1
usであるため距離分解能は150mであり、レンジビン当た
りでは1200mを150m単位で積分するので8積分になる。方
位ビンとレンジビンで積分できる個数は58×8=464個で
あるが、この積分はノンコヒーレント積分であるため、
積分効果は１／２乗に止まる。一方、本装置ではFFT処
理を2回行っているのでコヒーレント積分を2回行うこと
になり高い積分効果が（１乗に比例する）得られる。従
って、距離FFT（Ｎ=512回積分）およびドップラー速度F
FT（Ｋ=512回積分）による相乗効果が得られる。以上よ
り、本装置で必要な送信電力：Pm（平均）は以下で算出
することができる。 平均送信電力：Pm＝250KW×√464／（512×512）＝ 20.5W （10） 上記の結果は平均電力であり、送受信の比率が50%であ
ることから送信増幅器の尖頭電力としては約40Wに相当
する。この算出結果は一つの目安であり気象エコーの揺
らぎなどによって当然変わるものであるが、それでも２
５０ＫＷと比べれば非常に低い送信電力である。
【００４５】一方、式（４）より観測時間：Toが長くな
ると速度によって距離が変化する。本装置の例ではTo＝
133msであり、Vmaxは54.7m/sであるため最大7m変化する
ことになる。しかし、距離分解能：dRは1200mであるこ
とからこの程度の変化は無視することができる。
【００４６】また、式（５）より周波数掃引すると波
長：λが変わるのでドップラー速度が変化する。中心周
波数は約5300MHzで掃引幅は3MHzであり、最大速度：Vma
xは54.7m/sであることから最大0.03m/s程度の誤差が発
生することになる。この誤差は、ドップラー速度FFT処
理を行う前にそれぞれの周波数の違いに応じて予め位相
を補償することで解消できる。しかし、速度分解能が0.
21m/sであることから速度誤差は分解能に比べて小さい
値であり、回路構成を簡単にするため補償回路を削除す
ることも可能である。なお、気象エコーの速度の揺らぎ
（これを速度幅という）はこれより十分大きい値である
ため実用的には無視することができる。
【００４７】実施の形態２．なお、上記発明の実施の形
態１では、図２において速度FFT処理の前でクラッタ除
去処理をしていたので、このクラッタフィルタは時系列
的なデジタルフィルタであった。このデジタルフィルタ
は、通常IIR (Infinite Impulse Response)フィルタの
ように多重帰還形で構成している場合が多く、サンプリ
ングして得られたデータを時系列的に処理するものであ
る。この種のクラッタフィルタは、従来の気象レーダー
で長年に亘って特性を最適化してきた実績があるが、本
装置のようにFFT処理を主体とした構成では周波数軸上
で重み付けするフィルタのほうが実現しやすい。
【００４８】また、従来の装置では周波数掃引を行わず
反射信号の遅延時間だけで距離の測定を行っていたので
距離方向に一律のフィルタ特性を適用せざるを得ない事
情があった。しかし、実際はレーダー装置を設置する地
形条件は場所によって異なり、特定の距離に高い山があ
るとその前後の距離についても同じフィルタを適用する
ことになるので気象エコーの低速度域にある反射信号を
弱めてしまう欠点があった。
【００４９】本装置では、レンジビンごとにフィルタ特
性を変えることが可能である。図８で実施の形態２によ
る信号処理の流れを示す。図では従来のクラッタフィル
タ53に代えて絶対値処理の後に周波数的な重み付けをす
る新たなクラッタフィルタ59を設けている。
【００５０】このクラッタフィルタ59は、入力スペクト
ルデータに対して予め定めておいた係数の重み付けで乗
算する機能を持つ。この係数値（スカラー）がフィルタ
特性であり入力スペクトル値との乗算を行う。図９にク
ラッタフィルタ59の内部構成を示す。通常クラッタの周
波数はゼロ付近でピーク状に突出したスペクトル形状を
しているので、この逆の特性（周波数ゼロ付近でヌルに
なる特性）を与えている。この乗算結果が周波数特性上
で平坦になる時が最適であり、本装置では距離に応じて
このヌル特性を切り替えることが可能である。この場合
は、レンジごとに複数の係数値ファイルを準備してお
き、レンジごとにファイルを選択して使うことも可能で
ある。
【００５１】実施の形態３．図１０は、上記の発明の実
施の形態１で信号処理の流れを変えて2系列にしたもの
である。図１０において、上段の系列は図２に示した構
成と同じであるが、新たに下段の系列を追加した。上段
の系列は、図２と同じ構成であるが、ピーク検出57から
信号強度を出力していたのを止めてドップラー速度情報
（平均速度と速度幅）だけを出力している。信号強度に
ついては下段の系列から出力するのが特徴である。
【００５２】ドップラー速度情報は、前記したように掃
引幅：Bsが125kHzであるため距離分解能は1200mになっ
ている。下段の系では、距離分解能をより高くして150m
（１／８倍）にしたものである。そのために、掃引幅を
1MHz（＝125kHz×8倍）にする必要がある。図７で示し
たように、1回の掃引では4.096ms（=256us×16）時間中
に2MHzを周波数掃引して16回の距離観測をしている。従
って、下段の系では上段の8回分を1回分にまとめて距離
FFTを行っている。従って、下段の距離FFT処理は上段の
FFT処理ポイント数：512点を8倍にして4096点にしたも
のである。このように距離観測時間を8倍にしたので距
離観測の周期は2.048ms（＝256us×8）に長くなる。そ
のため、ドップラー速度については最大速度：Vmaxが1/
8倍に狭くなり、速度の折り返し現象が発生しドップラ
ー速度の測定には向いていないが、振幅だけを測定して
信号強度を出力するようにしたものである。
【００５３】図１０の下段の構成について動作を具体的
に説明する。入力信号は上段、下段とも同じである。下
段では重み付け61で4096点の重み付けを行う。その後、
4096点でFFT処理を行い、絶対値処理63で位相成分を除
去して振幅値だけに変換する。この後、従来の気象レー
ダーと同様に、クラッタフィルタ：64で地形反射を除去
する。上段の系では速度FFTを行うが、下段の系ではこ
の後ノンコヒーレント積分：65で積分処理を64回行う。
ノンコヒーレント積分処理は、位相を含まず振幅値だけ
で加算平均を行う処理である。この処理は時系列的な処
理であり相関の無い熱雑音を平滑する役割を持つ。この
後、しきい値検出66で雑音レベルを超える受信信号を適
切な信号対雑音比（S/N比）で検出している。
【００５４】このように信号処理する系列を複数設け
て、距離測定する時間分割とFFT処理のポイント数を変
えるように構成すれば、信号強度とドップラー速度の距
離分解能を変えて測定することが可能になる。この例で
は、信号強度の距離分解能は150mでドップラー速度（平
均速度と速度幅）の距離分解能は1200mになっている。
【００５５】実施の形態４．図１１は、上記の発明の実
施の形態１から送信系を2系列に分けて構成したもので
ある。図１では、掃引する発振器41aと41bの信号をその
まま合成回路44で1経路にまとめていたが、図１１では
増幅器45aと45bの出力を合成回路67でまとめるようにし
ている。このように構成すると、混合器4で発生する相
互変調（Inter- modulation）による不要波の発生など
を低減することができる。図１の構成では発振器41a、4
1bの出力周波数は掃引タイミングの違いによって2MHzの
周波数差があり、2周波の信号が混合器4に入力している
ので局部信号と混合する際に相互変調による不要波が発
生する。特に、発振器41a、41bがダイレクト・シンセサ
イザーなどのデジタル回路を用いている場合は不要波が
発生しやすいので図１１のように信号系を分離しておく
ことで防止できる。
【００５６】また、増幅器45aと45bは最終的な増幅を行
うため、できるだけ出力を高くする必要がある。本装置
では40W程度の出力を例に挙げたが、図１の構成では2種
類の信号が同時に入力する時があるため、それぞれの信
号レベルは増幅器能力の半分が限界になる。しかし、増
幅器をＣ級（フルパワー）で動作させている場合は、増
幅器出力の出せる能力に制限されるため、これらの信号
波数に応じて信号レベルが変動する。これを避けるため
には図７の掃引時間を更に延ばして2.048ms×4＝8.192m
sにして常に2波の状態にする方法が考えられるが出力レ
ベルは半分に止まる。
【００５７】それぞれの信号レベルを40Wづつ出力する
ためには増幅器45の能力としては80Wの出力が必要にな
る。図１１のように増幅器を2台で構成すればそれぞれ
の増幅器単体としては40Wの出力を出せる能力があれば
良いので実現が容易になる。特に、半導体の増幅器を使
用する場合は5300MHz帯で限界に近い出力レベルである
ため、2台に分けて構成するほうがより高出力を実現し
やすい。
【００５８】実施の形態５．図１２は、上記の発明の実
施の形態１のクリアリージョンフィルタにイコライザ68
を追加して受信信号の帯域通過特性を変えた例を示す図
である。クリアリージョンフィルタは、受信信号の帯域
幅を決める重要なものであり、送信波（数波数ゼロ）の
漏れ込みを防止するためハイパス特性を持つと同時に、
受信信号の帯域(1MHz)を通過させてパルス変調(2MHz)に
よる不要波を除去する役割を持っている。この特性を図
１２の左側に示している。
【００５９】気象レーダーでは、近距離の受信信号レベ
ルは大きく遠距離になるほど信号レベルが小さくなる
が、この変化は凡そ距離の2乗に比例する。従来の装置
では、STC(Short Time Constant)と呼ぶ回路を設けて送
信パルスの発射と同期させて受信系の利得を変化させる
方法を採用していた。一方、本装置ではFMICWによる周
波数変調を行っているので距離の違いは周波数の違いと
なって受信される。近距離は低い周波数で遠距離では高
い周波数になる。従って、気性エコーによる受信レベル
は低い周波数のレベルが大きく高い周波数のレベルが小
さいという傾向をもつ。
【００６０】図１２ではイコライザ68を追加して、この
減衰特性を利用して距離によるレベルの違いを補償する
例について示している。このイコライザは、低周波数で
は損失が大きく、クリアリージョンフィルタのカットオ
フ周波数（図１２では1MHz付近）では最も損失が少なく
なるようにしている。このような特性はインダクタンス
とキャパシタンスを持つＬＣ回路で実現できる。このイ
コライザ68とクリアリージョンフィルタ46または47を組
み合わせた減衰特性を図１２に示しており、このイコラ
イザによるレベル補正によって距離に違いに伴って信号
レベルが変化することを少なくすることができる。
【００６１】このように距離の違いによる信号レベルの
差を補償してやれば、次の段にあるA/D変換器25、26に
入力する信号振幅の範囲（ダイナミックレンジ）を狭く
することができA/D変換器の分解能を減らすことができ
る。これによって、以降のデジタル回路で扱う信号のビ
ット数を減らせるので、FFT処理などを高速で処理こと
が容易になるとともに価格を低減できる。
【００６２】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば送信周
波数を時間とともに掃引して出力するようにしたので、
短時間間隔で受信信号を得ることができるため広い速度
範囲に亘って、且つ単一のパルス繰返し周波数でドップ
ラー観測できる効果がある。更に送信するパルス繰返し
周波数が高いので、気象エコーから反射される受信信号
のヒット数を格段に向上させることができ、低い尖頭電
力で送信を行っても従来と同様の距離まで観測できる効
果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１によるドップラーレ
ーダー装置のハードウェア構成を示すブロック図であ
る。
【図２】 この発明の実施の形態１によるドップラーレ
ーダー装置の信号処理の流れを示すブロック図である。
【図３】 FMCWによる短時間の周波数掃引と時間の関係
を示す図である。
【図４】 FMICWによる観測時間全体と周波数掃引の関
係を示す図である。
【図５】 FMICWによる観測距離の違いによる送受信の
時間関係を示す図である。
【図６】 この発明によるFMICWの特徴を待機時間と観
測時間の関係から説明する図である。
【図７】 この発明によるFMICWの周波数掃引と観測時
間の関係を説明する図である。
【図８】 この発明の実施の形態２によるドップラーレ
ーダー装置の信号の流れを示すブロック図である。
【図９】 この発明の実施の形態２によるクラッタフィ
ルタの機能を説明する図である。
【図１０】 この発明の実施の形態３によるドップラー
レーダー装置の信号処理の流れを示すブロック図であ
る。
【図１１】 この発明の実施の形態４によるドップラー
レーダー装置のハードウェア構成を示すブロック図であ
る。
【図１２】 この発明の実施の形態５によるクリアリー
ジョンフィルタとイコライザの特性を説明する図であ
る。
【図１３】 従来の実施例によるドップラーレーダー装
置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１４】 従来の実施例によるドップラーレーダー装
置のドップラー速度計測についての特徴を示す図であ
る。
【符号の説明】
1 第1の高安定局部発振器、 2 第1の高安定局部発振
器、 3 切替回路、4 混合器、 5 IF局部発振器、
6 ハイパスフィルタ、 7 ピン変調器、8 送信
管、 9 偏波切替回路、 10、11 サーキュレータ、
12 混合器、13 ローパスフィルタ、 14 制御回
路、 15、27 TRリミッタ、 16、28高周波増幅器、
17、29 混合器、 18、30 偏波成分抽出フィルタ、
19、3190度シフター、 20、21、32、33 混合器、 2
3、24、34、35 フィルタ、25、26、36、37 A/D変換
器、 41a、41b 掃引局部発振器、 42 タイミング制
御回路、 43 掃引制御回路、 44、67 合成回路、
45 高周波増幅器、46、47 クリアリージョンフィル
タ、 48、49 高周波スイッチ、 50 切替回路、 5
1、54 、61重み付け、 52 距離FFT、 53、64 クラ
ッタフィルタ、55、62 速度FFT、 56、63 絶対値、
57 ピーク検出、 58 ドップラー速度算出、 65
ノンコヒーレント積分、 66 しきい値検出、 68 イ
コライザ。

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 周期的に所定の周波数範囲を繰り返し掃
    引する第１の掃引信号を発生する第１の発振器と、この
    第１の発振器が周波数の掃引を終える前に掃引を始め上
    記第１の掃引信号と同じ掃引特性を有する第２の掃引信
    号を発生する第２の発振器と、上記第１及び第２の掃引
    信号を合成し送信信号を生成する合成器と、上記第１及
    び第２の掃引信号を入力としそれぞれの掃引の終了のタ
    イミングに同期し上記第１及び第２の掃引信号を切替え
    て出力する切替器と、上記送信信号の一部が空間で反射
    され受信された受信信号と上記切替器からの出力信号と
    を混合し出力する混合器とを備えたことを特徴とするド
    ップラーレーダー装置。
  2. 【請求項２】 上記混合器からの出力信号をデジタル信
    号に変換するＡ／Ｄ変換手段と、このデジタル信号をＦ
    ＦＴ処理し距離情報を算出する第１の距離ＦＦＴ処理手
    段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載のドップ
    ラーレーダー装置。
  3. 【請求項３】 上記距離ＦＦＴ処理後の信号の振幅成分
    に対し周波数特性がクラッタに対応した振幅値に反比例
    するよう重み付けを行い上記デジタル信号から上記クラ
    ッタの除去を行うフィルタ処理手段を備えたことを特徴
    とする請求項２に記載のドップラーレーダー装置。
  4. 【請求項４】 上記Ａ／Ｄ変換前に下端周波数では損失
    が大きく、上端周波数では損失が最小となるように周波
    数特性の重み付けを行う重み付け手段を備えたことを特
    徴とする請求項２または３に記載のドップラーレーダー
    装置。
  5. 【請求項５】 上記第１及び第２の掃引信号をそれぞれ
    増幅する第１及び第２の増幅器を有し、上記合成器はこ
    の第１及び第２の増幅器で増幅された信号を合成するこ
    とを特徴とする請求項１に記載のドップラーレーダー装
    置。
  6. 【請求項６】 上記第１の距離ＦＦＴ処理と異なる処理
    ポイント数を有し、上記Ａ／Ｄ変換手段の出力に上記第
    １のＦＦＴ処理手段と並列に設けられた第２のＦＦＴ処
    理手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載のドッ
    プラーレーダー装置。
JP2001391832A 2001-12-25 2001-12-25 ドップラーレーダー装置 Expired - Fee Related JP3606257B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001391832A JP3606257B2 (ja) 2001-12-25 2001-12-25 ドップラーレーダー装置
US10/170,373 US6646587B2 (en) 2001-12-25 2002-06-14 Doppler radar apparatus
DE10228583A DE10228583A1 (de) 2001-12-25 2002-06-26 Doppler Radar Apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001391832A JP3606257B2 (ja) 2001-12-25 2001-12-25 ドップラーレーダー装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003194924A true JP2003194924A (ja) 2003-07-09
JP3606257B2 JP3606257B2 (ja) 2005-01-05

Family

ID=19188563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001391832A Expired - Fee Related JP3606257B2 (ja) 2001-12-25 2001-12-25 ドップラーレーダー装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6646587B2 (ja)
JP (1) JP3606257B2 (ja)
DE (1) DE10228583A1 (ja)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006013614A1 (ja) * 2004-08-02 2006-02-09 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha レーダ装置
JP2006145275A (ja) * 2004-11-17 2006-06-08 Fujitsu Ltd レーダ装置の制御方法、レーダ装置、プログラム
JP2007064671A (ja) * 2005-08-29 2007-03-15 Toshiba Corp レーダ装置
JP2007170845A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Toshiba Corp レーダ装置
JP2007212332A (ja) * 2006-02-10 2007-08-23 Toshiba Corp レーダ装置とその信号処理方法
JPWO2007020704A1 (ja) * 2005-08-19 2009-02-19 三菱電機株式会社 目標物検出方法及び目標物検出装置
JP2009198319A (ja) * 2008-02-21 2009-09-03 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2010169671A (ja) * 2008-12-26 2010-08-05 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
WO2011007828A1 (ja) * 2009-07-16 2011-01-20 国立大学法人 千葉大学 Ｆｍ－ｃｗレーダ装置、ドップラ速度測定方法
JP2011220896A (ja) * 2010-04-12 2011-11-04 Toshiba Denpa Products Kk 航空機用気象レーダの多機能フロントエンド
JP2012042214A (ja) * 2010-08-12 2012-03-01 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2012145485A (ja) * 2011-01-13 2012-08-02 Mitsubishi Electric Corp レーダ信号処理装置、レーダ装置およびレーダ信号処理方法
JP2013088347A (ja) * 2011-10-20 2013-05-13 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
WO2014142088A1 (ja) * 2013-03-12 2014-09-18 古野電気株式会社 レーダー装置
KR101677593B1 (ko) * 2016-07-14 2016-11-18 국방과학연구소 저감속 회수장치를 위한 감가속도 이력 계측장치
WO2018198453A1 (ja) * 2017-04-27 2018-11-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 レーダ回路、レーダシステム、及びレーダプログラム
KR20190091828A (ko) * 2018-01-29 2019-08-07 주식회사 만도 레이더의 안테나 반사손실 보상 장치 및 방법과, 그를 이용하는 레이더 장치
JP2019144082A (ja) * 2018-02-20 2019-08-29 国立大学法人茨城大学 Ｆｍｃｗレーダ装置
JP2020518838A (ja) * 2017-05-05 2020-06-25 エスカーツェット・カーエフエー ゲーゲーエムベーハー 対象物の層の厚さを測定するための方法及び装置
JP2022009390A (ja) * 2015-09-15 2022-01-14 テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド Ｆｍｃｗレーダー処理のための方法及び装置

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003143028A (ja) * 2001-11-01 2003-05-16 Sharp Corp 低雑音コンバータ
DE10208332A1 (de) * 2002-02-27 2003-09-04 Bosch Gmbh Robert Pulsradarvorrichtung und Verfahren zum Erfassen, zum Detektieren und/oder zum Auswerten von mindestens einem Objekt
DE10226575A1 (de) * 2002-06-14 2004-01-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen von HF-Signalen zum Bestimmen eines Abstandes und/oder einer Geschwindigkeit eines Objektes
DE10237790A1 (de) 2002-08-17 2004-02-26 Robert Bosch Gmbh Einrichtung zur Erfassung und Auswertung von Objekten im Umgebungsbereich eines Fahrzeugs
JP2004153523A (ja) * 2002-10-30 2004-05-27 Matsushita Electric Ind Co Ltd 高周波スイッチモジュール
US8902100B1 (en) 2008-03-07 2014-12-02 Rockwell Collins, Inc. System and method for turbulence detection
US6967613B2 (en) * 2004-03-17 2005-11-22 Honeywell International Inc. Broadband waveform reconstruction for radar
DE102004015648A1 (de) * 2004-03-31 2005-10-27 Eads Deutschland Gmbh Linear frequenzmoduliertes Impulsradar
US7565213B2 (en) * 2004-05-07 2009-07-21 Gracenote, Inc. Device and method for analyzing an information signal
DE102004054198B4 (de) * 2004-11-10 2007-01-18 Eads Deutschland Gmbh Verfahren zur Detektion und Entfernungsbestimmung von Zielen mittels einer HPRF-Radaranlage
EP1777549B1 (en) * 2005-10-24 2012-10-03 Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. Object ranging
US7671785B1 (en) * 2005-12-15 2010-03-02 Baron Services, Inc. Dual mode weather and air surveillance radar system
FR2901366B1 (fr) * 2006-05-16 2008-07-04 Thales Sa Procede de detection des reflecteurs d'une implusion electromagnetique
EP2000810B1 (en) * 2007-06-07 2013-09-04 Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. Determination of sine wave period
DE102007043535A1 (de) * 2007-09-12 2009-03-19 Robert Bosch Gmbh FMCW-Radarortungsvorrichtung und entsprechendes FMCW-Radarortungsverfahren
US7880665B1 (en) * 2008-02-29 2011-02-01 Enterprise Electronics Corporation System and method for adaptation of a radar receiver in response to frequency drift in a transmission source
US9864055B1 (en) * 2014-03-12 2018-01-09 Rockwell Collins, Inc. Weather radar system and method for detecting a high altitude crystal cloud condition
US9846230B1 (en) 2013-03-15 2017-12-19 Rockwell Collins, Inc. System and method for ice detection
DE102009045141A1 (de) * 2009-09-30 2011-03-31 Robert Bosch Gmbh Radarsensor mit IQ-Empfänger
US8874390B2 (en) * 2011-03-23 2014-10-28 Hach Company Instrument and method for processing a doppler measurement signal
US9019146B1 (en) 2011-09-27 2015-04-28 Rockwell Collins, Inc. Aviation display depiction of weather threats
US9823347B1 (en) * 2014-03-12 2017-11-21 Rockwell Collins, Inc. Weather radar system and method for high altitude crystal warning interface
US8907838B1 (en) * 2011-09-28 2014-12-09 Rockwell Collins, Inc. Radar aided doppler compensation
US9310481B2 (en) * 2012-05-31 2016-04-12 LogLinear Group, LLC Wide band clear air scatter doppler radar
CN102819015B (zh) * 2012-08-28 2014-02-12 电子科技大学 低距离旁瓣的调频中断连续波雷达
WO2014165266A1 (en) 2013-03-12 2014-10-09 LogLinear Group, LLC Single beam wind speed and direction determination
US9599707B1 (en) 2014-01-23 2017-03-21 Rockwell Collins, Inc. Weather radar system and method with path attenuation shadowing
US9810770B1 (en) 2014-07-03 2017-11-07 Rockwell Collins, Inc. Efficient retrieval of aviation data and weather over low bandwidth links
US10094920B2 (en) * 2014-08-27 2018-10-09 Texas Instruments Incorporated Range resolution in FMCW radars
DE102014015311A1 (de) * 2014-10-16 2016-04-21 Metek Meteorologische Messtechnik Gmbh Wolkenradar
CN104569925B (zh) * 2014-12-30 2017-04-19 北京遥测技术研究所 一种多功能宽带收发信道
US9869766B1 (en) 2015-01-28 2018-01-16 Rockwell Collins, Inc. Enhancement of airborne weather radar performance using external weather data
US10809375B1 (en) 2015-09-14 2020-10-20 Rockwell Collins, Inc. Radar system and method for detecting hazards associated with particles or bodies
US10302815B1 (en) 2015-10-01 2019-05-28 Rockwell Collins, Inc. System and method of integrating global convective weather
DE102015226443A1 (de) * 2015-12-22 2017-06-22 Robert Bosch Gmbh Radarsensor, entsprechendes Betriebsverfahren und Fahrzeug
DE102016202936A1 (de) * 2016-02-25 2017-08-31 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Ermitteln von Betriebsdaten für einen Radarsensor
US10494108B1 (en) 2016-05-17 2019-12-03 Rockwell Collins, Inc. System and method for providing icing condition warnings
US10451723B2 (en) * 2016-12-20 2019-10-22 National Chung-Shan Institute Of Science & Technology Signal processing apparatus of a continuous-wave (CW) radar sensing system
DE102017200706A1 (de) * 2017-01-18 2018-07-19 Robert Bosch Gmbh Mehrfach unterabgetastetes Chirp-Sequence-Radar
CN108562903B (zh) * 2017-12-25 2021-10-01 天津大学 基于多普勒天气雷达的强对流系统动力场结构识别方法
US10983205B2 (en) * 2018-08-02 2021-04-20 GM Global Technology Operations LLC Redundant frequency modulators in radar system
CN109061596B (zh) * 2018-08-09 2020-08-04 杭州岸达科技有限公司 一种基于子空间分析的调频间断连续波雷达杂散频谱消除方法
US10928501B2 (en) * 2018-08-28 2021-02-23 Infineon Technologies Ag Target detection in rainfall and snowfall conditions using mmWave radar
US20200393554A1 (en) * 2019-04-10 2020-12-17 Guru, Inc. Method and apparatus for segmented motion sensing
TWI724786B (zh) * 2020-02-14 2021-04-11 立積電子股份有限公司 偵測系統及生命體的偵測方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01116475A (ja) * 1987-10-01 1989-05-09 Hollandse Signaalapparaten Bv Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2928068B2 (ja) * 1993-11-11 1999-07-28 防衛庁技術研究本部長 測距装置
JPH11237471A (ja) * 1998-02-20 1999-08-31 Mitsubishi Electric Corp レーダ方式およびその方式を用いたレーダ装置
JP2000275333A (ja) * 1999-03-24 2000-10-06 Mitsubishi Electric Corp Ｆｍｉｃｗによるレーダ信号処理装置およびｆｍｉｃｗによる距離・速度計測方法
JP2000275329A (ja) * 1999-03-24 2000-10-06 Toshiba Corp ドップラレーダ装置
WO2003044560A1 (en) * 2001-11-21 2003-05-30 Vaisala Oyj Method for processing a frequency modulated interrupted continuous wave (fmicw) radar signal
JP3466908B2 (ja) * 1998-02-20 2003-11-17 長野日本無線株式会社 短波または超短波を用いた海洋レーダ

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4754277A (en) * 1986-09-02 1988-06-28 The Boeing Company Apparatus and method for producing linear frequency sweep
US4851852A (en) * 1987-04-20 1989-07-25 Honeywell Inc. Decorrelation tolerant coherent radar altimeter
US5276453A (en) * 1993-02-02 1994-01-04 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Method for ambiguity resolution in range-Doppler measurements
EP0955527B1 (de) * 1998-05-05 2007-06-27 Endress + Hauser GmbH + Co. KG Mit Mikrowellen arbeitendes Füllstandsmessgerät
US6462705B1 (en) * 2000-08-17 2002-10-08 Mcewan Technologies, Llc Spread spectrum radar clock
JP2002372580A (ja) * 2001-06-13 2002-12-26 Mitsubishi Electric Corp Ｆｍ−ｃｗレーダ装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01116475A (ja) * 1987-10-01 1989-05-09 Hollandse Signaalapparaten Bv Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2928068B2 (ja) * 1993-11-11 1999-07-28 防衛庁技術研究本部長 測距装置
JPH11237471A (ja) * 1998-02-20 1999-08-31 Mitsubishi Electric Corp レーダ方式およびその方式を用いたレーダ装置
JP3466908B2 (ja) * 1998-02-20 2003-11-17 長野日本無線株式会社 短波または超短波を用いた海洋レーダ
JP2000275333A (ja) * 1999-03-24 2000-10-06 Mitsubishi Electric Corp Ｆｍｉｃｗによるレーダ信号処理装置およびｆｍｉｃｗによる距離・速度計測方法
JP2000275329A (ja) * 1999-03-24 2000-10-06 Toshiba Corp ドップラレーダ装置
WO2003044560A1 (en) * 2001-11-21 2003-05-30 Vaisala Oyj Method for processing a frequency modulated interrupted continuous wave (fmicw) radar signal

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4668198B2 (ja) * 2004-08-02 2011-04-13 三菱電機株式会社 レーダ装置
JPWO2006013614A1 (ja) * 2004-08-02 2008-05-01 三菱電機株式会社 レーダ装置
WO2006013614A1 (ja) * 2004-08-02 2006-02-09 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha レーダ装置
US7671788B2 (en) 2004-08-02 2010-03-02 Mitsubishi Electric Corporation Apparatus and method for suppression of unnecessary signals in a radar system
JP2006145275A (ja) * 2004-11-17 2006-06-08 Fujitsu Ltd レーダ装置の制御方法、レーダ装置、プログラム
JPWO2007020704A1 (ja) * 2005-08-19 2009-02-19 三菱電機株式会社 目標物検出方法及び目標物検出装置
JP4630767B2 (ja) * 2005-08-29 2011-02-09 株式会社東芝 レーダ装置
JP2007064671A (ja) * 2005-08-29 2007-03-15 Toshiba Corp レーダ装置
JP2007170845A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Toshiba Corp レーダ装置
JP2007212332A (ja) * 2006-02-10 2007-08-23 Toshiba Corp レーダ装置とその信号処理方法
JP2009198319A (ja) * 2008-02-21 2009-09-03 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2010169671A (ja) * 2008-12-26 2010-08-05 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
WO2011007828A1 (ja) * 2009-07-16 2011-01-20 国立大学法人 千葉大学 Ｆｍ－ｃｗレーダ装置、ドップラ速度測定方法
JP2011220896A (ja) * 2010-04-12 2011-11-04 Toshiba Denpa Products Kk 航空機用気象レーダの多機能フロントエンド
JP2012042214A (ja) * 2010-08-12 2012-03-01 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2012145485A (ja) * 2011-01-13 2012-08-02 Mitsubishi Electric Corp レーダ信号処理装置、レーダ装置およびレーダ信号処理方法
JP2013088347A (ja) * 2011-10-20 2013-05-13 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
WO2014142088A1 (ja) * 2013-03-12 2014-09-18 古野電気株式会社 レーダー装置
JPWO2014142088A1 (ja) * 2013-03-12 2017-02-16 古野電気株式会社 レーダー装置
US9971029B2 (en) 2013-03-12 2018-05-15 Furuno Electric Co., Ltd. Radar apparatus
JP2022009390A (ja) * 2015-09-15 2022-01-14 テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド Ｆｍｃｗレーダー処理のための方法及び装置
KR101677593B1 (ko) * 2016-07-14 2016-11-18 국방과학연구소 저감속 회수장치를 위한 감가속도 이력 계측장치
US9874633B1 (en) 2016-07-14 2018-01-23 Agency For Defense Development Deceleration hysterisis measuring apparatus for soft recovery system
JP2018185280A (ja) * 2017-04-27 2018-11-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 レーダ回路、レーダシステム、及びレーダプログラム
WO2018198453A1 (ja) * 2017-04-27 2018-11-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 レーダ回路、レーダシステム、及びレーダプログラム
JP2020518838A (ja) * 2017-05-05 2020-06-25 エスカーツェット・カーエフエー ゲーゲーエムベーハー 対象物の層の厚さを測定するための方法及び装置
JP7058321B2 (ja) 2017-05-05 2022-04-21 イノエックス ゲーエムベーハー 対象物の層の厚さを測定するための方法及び装置
KR20190091828A (ko) * 2018-01-29 2019-08-07 주식회사 만도 레이더의 안테나 반사손실 보상 장치 및 방법과, 그를 이용하는 레이더 장치
KR102077000B1 (ko) * 2018-01-29 2020-04-07 주식회사 만도 레이더의 안테나 반사손실 보상 장치 및 방법과, 그를 이용하는 레이더 장치
US11181611B2 (en) 2018-01-29 2021-11-23 Mando Corporation Apparatus and method for compensating for return loss of antenna of radar, and radar apparatus using same
JP2019144082A (ja) * 2018-02-20 2019-08-29 国立大学法人茨城大学 Ｆｍｃｗレーダ装置
JP7123571B2 (ja) 2018-02-20 2022-08-23 国立大学法人茨城大学 Ｆｍｃｗレーダ装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE10228583A1 (de) 2003-07-17
JP3606257B2 (ja) 2005-01-05
US6646587B2 (en) 2003-11-11
US20030117311A1 (en) 2003-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3606257B2 (ja) ドップラーレーダー装置
US6801153B2 (en) Spread spectrum radar with leak compensation at baseband
US8493265B2 (en) Radar detection method, notably for airborne radars implementing an obstacle detection and avoidance function
JP3534164B2 (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
US8384587B2 (en) Radar for aerial target detection fitted to an aircraft notably for the avoidance of obstacles in flight
US5309160A (en) Radar system and method having variable tracking range
AU2002333123A1 (en) Spread spectrum radar with leak compensation at baseband
WO2020218925A1 (en) Processing of radar signals for fmcw radar
US3423754A (en) Sampled radar system
KR20090105752A (ko) 음영지역 탐지를 위한 펄스 압축 레이더의 펄스 파형 송신방법, 이를 이용한 펄스 압축 레이더 및 레이더 네트워크
JPH04357485A (ja) パルス・ドップラーレーダ装置
JP2004125591A (ja) 車載用パルスレーダ装置
JP2002082162A (ja) パルス圧縮レーダ装置
JPWO2018154747A1 (ja) 周波数算出装置及びレーダ装置
JP4754981B2 (ja) パルスレーダ装置
US5266956A (en) Method and device for the measurement of short distances by analysis of the delay in the propagation of a wave
JP3552206B2 (ja) ドップラーレーダ装置
JP3366615B2 (ja) パルスレーダ装置
JP3500629B2 (ja) Ｄｂｆレーダ装置
JP3930376B2 (ja) Ｆｍｃｗレーダ装置
JP2004245647A (ja) 近距離レーダ装置および近距離レーダ装置を搭載した車両
JPS61284685A (ja) レ−ダ装置
JP2005241264A (ja) レーダ装置
JP2003043138A (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ装置および該装置における妨害波除去方法
CN210775831U (zh) 雷达

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040406

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040603

RD01 Notification of change of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421

Effective date: 20040709

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20040914

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20040927

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071015

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081015

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091015

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091015

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101015

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111015

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121015

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131015

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees