JP2003184428A

JP2003184428A - 車両用開閉体制御装置

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Publication number: JP2003184428A
Application number: JP2001390032A
Authority: JP
Inventors: Noboru Otomo; 昇大友; Hitoshi Kidokoro; 仁城所
Original assignee: Nippon Cable System Inc; Nissan Motor Co Ltd; Keihin Corp
Current assignee: Nippon Cable System Inc; Nissan Motor Co Ltd; Keihin Corp
Priority date: 2001-12-21
Filing date: 2001-12-21
Publication date: 2003-07-03
Anticipated expiration: 2021-12-21
Also published as: JP3795390B2

Abstract

(57)【要約】【課題】確実にドア本体を全閉させることができ、且
つ、障害物を挟み込んだ際には挟み込み加重を増大させ
ないように制御する車両用開閉体制御装置を提供する。【解決手段】ドア本体をスライド移動させるための回
転動力を出力するドア駆動モータ３と、ドア駆動モータ
３の回転数に応じたパルス信号を出力するパルスエンコ
ーダ４と、を有し、所定周期でパルスエンコーダ４より
出力されるパルス信号を検出し、このパルス信号のパル
ス幅に基づいて、ドア本体の速度を算出し、算出された
速度が所定の目標値に達するように制御すると共に、ド
ア本体が、全閉位置近傍に設定された所定領域内にある
ときに、所定周期内にパルスエンコーダ４より出力され
るパルス信号を検知することができない場合には、所定
周期よりも長いパルス幅を擬似的なパルス幅として設定
し、この擬似的なパルス幅に基づいて、ドア本体の速度
を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される
開閉体、特にスライド式ドア等の開閉体を制御する車両
用開閉体制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両に搭載されるスライド式のドアを駆
動モータにて駆動して自動開閉する車両用開閉体制御装
置において、駆動モータの回転数を検出するパルスエン
コーダ（回転数検出手段）を搭載し、該パルスエンコー
ダにて検出されたパルス幅が所定値以上である場合に、
ドア本体による障害物の挟み込みを検知する方法が知ら
れている。即ち、ドア本体が障害物を挟み込むと、該ド
ア本体の移動速度が低下するので、パルスエンコーダに
て検出される信号のパルス幅が大きくなり、これが所定
値以上となったときに、挟み込みを検知する。

【０００３】このような挟み込み検知方法を、ドア本体
の実移動速度と目標ドア速度との偏差に基づいて一定の
周期で駆動モータの駆動力を制御する装置に適用した場
合、挟み込みが発生することにより、ドア速度が著しく
低下、或いは停止した場合、パルス信号が所定制御周期
時間内に発生しないことがあり、この場合には、ドア本
体の移動速度を認識することができない。このため、以
下に示す問題が発生する。

【０００４】即ち、図７は、パルスエンコーダより出力
されるパルス信号を示すタイミングチャートであり、同
図に示すように、５０ｍsec周期の制御系において、時
刻Ｔ２の時点では、Ｔ１〜Ｔ２間の制御周期内にエンコ
ーダパルスが入力されるので、該エンコーダパルスのパ
ルス幅Ｐｂより算出される正しいドア速度に基づいたフ
ィードバック制御が可能となる。しかし、エンコーダパ
ルスのパルス幅が図中Ｐｃに示す程度に大きくなった場
合には、次の周期の、時刻Ｔ３の時点では、未だエンコ
ーダパルスが入力されておらず、パルス幅Ｐｃを確定す
ることができない。従って、時刻Ｔ２〜Ｔ３の間では、
パルス幅に基づく制御ができなくなるという問題が発生
する。

【０００５】ここで、ドア本体が全閉直前にあり、ウェ
ザーストリップ等の抵抗を受けてドア速度が低下した局
面の場合には、時刻Ｔ２〜Ｔ３の時間帯では、ドア速度
低下の情報に基づく制御を行うことができない。即ち、
ウェザーストリップ等の抵抗により、ドア速度が低下し
た場合には、本来であれば、この速度低下を検知して駆
動モータの駆動力を増加させるように制御する必要があ
るが、ドア速度低下の情報が得られないことにより、モ
ータの駆動力を増加させることができない。よって、ウ
ェザーストリップの抵抗に打ち勝ち、ドア本体を全閉さ
せることができない場合がある。

【０００６】その一方、時刻Ｔ３の時点でのドア速度低
下が、障害物の挟み込みに起因して発生した場合には、
時刻Ｔ３の時点でドア速度低下の情報を得ていないた
め、駆動モータの駆動力が増加せず、挟み込み加重の増
加を防止することができる。

【０００７】つまり、ドア本体が、全閉状態の近傍で速
度低下した場合には、駆動モータの駆動力をより増大す
ることが望まれ、ドア本体が全閉状態の近傍でないとこ
ろで速度低下した場合には、障害物を挟み込んでいる可
能性があるので、駆動モータの駆動力を増大させないこ
とが望ましい。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
における車両用開閉体制御装置では、所定の制御周期内
（例えば、５０ｍsec）にエンコーダパルスが得られな
い場合には、この制御周期内にてドア速度を検知するこ
とができないので、ドア本体を全閉することができない
という問題が発生していた。

【０００９】本発明はこのような従来の課題を解決する
ためになされたものであり、その目的とするところは、
確実にドア本体を全閉させることができ、且つ、障害物
を挟み込んだ場合には、挟み込み荷重を増大させないよ
うに制御する車両用開閉体制御装置を提供することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本願請求項１に記載の発明は、開閉体を開閉作動さ
せて、前記開閉体の開閉操作を行うと共に、障害物の挟
み込みを検知する機能を具備した車両用開閉体制御装置
において、前記開閉体を開閉作動させるための回転動力
を出力する駆動モータと、前記駆動モータの回転数に応
じたパルス信号を出力するパルスエンコーダと、所定周
期で前記パルスエンコーダより出力されるパルス信号を
検出し、このパルス信号のパルス幅に基づいて、前記開
閉体の速度を算出し、算出された速度が所定の目標値に
達するように制御すると共に、前記開閉体が、全閉位置
近傍に設定された所定領域内にあるときに、前記所定周
期内に前記パルスエンコーダより出力されるパルス信号
を検知することができない場合には、前記所定周期より
も長いパルス幅を擬似的なパルス幅として設定し、この
擬似的なパルス幅に基づいて、前記開閉体の速度を算出
する制御手段と、を具備したことを特徴とする。

【００１１】請求項２に記載の発明は、前記擬似的なパ
ルス幅は、前回有効なパルス信号が検出された時刻か
ら、前回制御出力を行った時刻までの経過時間に、前記
所定周期の時間を加算した時間として設定されることを
特徴とする。

【００１２】請求項３に記載の発明は、前記擬似的なパ
ルス幅は、前回得られた有効なパルス信号のパルス幅
に、前記制御周期の時間を加算した時間として設定され
ることを特徴とする。

【００１３】請求項４に記載の発明は、前記擬似的に設
定されたパルス幅に基づいて算出されるドア速度に、所
定の下限値を設定し、前記ドア速度が当該下限値よりも
小さくなった際には、ドア速度をこの下限値に制限する
ことを特徴とする。

【００１４】請求項５に記載の発明は、前記ドア本体
が、前記全閉位置近傍に設定された所定領域内に存在し
ない場合には、前回の制御周期で求められたパルス幅に
基づいて、ドア速度を算出することを特徴とする。

【００１５】請求項６に記載の発明は、開閉体を開閉作
動させて、前記開閉体の開閉操作を行うと共に、障害物
の挟み込みを検知する機能を具備した車両用開閉体制御
装置において、前記開閉体を開閉作動させるための回転
動力を出力する駆動モータと、前記駆動モータの回転数
に応じたパルス信号を出力するパルスエンコーダと、前
記パルスエンコーダより出力されるパルス信号のパルス
幅に基づいて、前記開閉体の速度を求め、且つ、この速
度が予め設定された目標速度となるように制御する制御
手段を有し、前記開閉体の位置に応じて、前記開閉体の
速度の下限値を設定し、前記パルス幅より求められる開
閉体の速度がこの下限値を下回った場合には、前記開閉
体の速度をこの下限値に制限することを特徴とする。

【００１６】請求項７に記載の発明は、前記開閉体が全
閉位置近傍の所定範囲に達した際における、前記開閉体
速度の上限値を設定し、前記パルス幅に基づいて算出さ
れる前記開閉体の速度が、前記上限値を上回った場合に
は、前記開閉体の速度をこの上限値に制限することを特
徴とする。

【００１７】

【発明の効果】請求項１の発明では、ドア全閉直前の所
定領域内において、所定の制御周期内にエンコーダパル
スが入力されない場合には、制御周期より長く設定され
た擬似的なパルス幅を用いてドア速度を算出し、このド
ア速度に基づいてフィードバック制御を行う。これによ
り、ドア本体の駆動力を増大させることができ、ドア本
体を確実に全閉させることができる。

【００１８】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
いて、擬似的に設定するパルス幅を、前回エンコーダパ
ルスが検出された時刻から、前回制御出力を行った時刻
までの経過時間に、制御周期を加算した時間として設定
するので、好適なパルス幅を得ることができる。

【００１９】請求項３の発明では、請求項１記載の発明
において、擬似的に設定するパルス幅を、前回求められ
たパルス幅に対し、制御周期を加算した時間として設定
するので、好適なパルス幅を得ることができ、且つ、パ
ルス幅を求める処理を簡素化することができる。

【００２０】請求項４の発明では、擬似的に設定するパ
ルス幅より求められるドア速度に下限値を設定し、請求
項２または請求項３の処理で求められたパルス幅より算
出されるドア速度がこの下限値を下回った場合には、こ
の下限値に制限する。これにより、ドア全閉位置直前で
の過度なモータ駆動力の増大を防止することができる。

【００２１】請求項５の発明では、ドア本体がドア全閉
直前の所定領域内に存在しない場合で、且つ所定の制御
周期内にエンコーダパルスが得られなかった場合には、
前回求めたパルス幅に基づいて、ドア速度を算出する。
これにより、障害物を挟み込んだ際に、挟み込み荷重が
増大するという問題を回避することができる。

【００２２】請求項６の発明では、ドア本体の位置に応
じて、ドア速度の下限値を設定し、パルス幅に基づいて
算出されるドア速度が、下限値を下回った場合には、ド
ア速度をこの下限値に制限する。従って、駆動力の過度
な増大を防止することができ、挟み込み加重の増大等の
トラブルを回避することができる。

【００２３】請求項７の発明では、ドア全閉直前にて、
ドア速度の上限値を設定する。これにより、高周波ノイ
ズ等による短いパルス幅の信号が得られた場合でも、こ
の影響を回避することができ、適切な制御が可能とな
る。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に
係る車両用開閉体制御装置の構成を示すブロック図であ
る。同図に示すように、該車両用開閉体制御装置１は、
ドア本体（開閉体）を車両の前後方向にスライド移動さ
せる制御を行うものであり、制御手段２と、ドア駆動モ
ータ３と、該ドア駆動モータ３の回転数を検知するパル
スエンコーダ４と、を具備している。更に、ドア駆動モ
ータ３を駆動制御する駆動回路５と、ドア駆動モータ３
に流れる電流を検知するモータ電流検知回路６と、バッ
テリ電圧検知回路７と、を具備している。

【００２５】制御手段２は、ドア駆動モータ３の目標回
転速度を生成する目標速度生成部１１と、パルスエンコ
ーダ４より出力されるパルス信号に基づいて、ドア本体
の現在位置を求めるドア位置算出部１２と、該パルス信
号に基づいてドア本体の移動速度を求める速度算出部１
３と、を具備している。

【００２６】更に、制御手段２は、ドア本体の位置のデ
ータ、ドア本体の速度データ、及びモータ電流検知回路
６にて検知される電流値に基づいて、ドア本体が障害物
を挟み込んだことを検知する挟み込み判断部１５と、速
度算出部１３の出力信号、及び目標速度生成部１１の出
力信号に基づいて駆動回路５のフィードバック制御を行
うフィードバック制御回路１６と、バッテリ電圧及びド
ア本体の位置のデータに基づいてフィードバックゲイン
を求めるフィードバックゲイン算出部１７と、を具備し
ている。

【００２７】また、制御手段２は、車両に搭載されるド
ア操作スイッチ３１、或いはメインスイッチ３２の操作
を検出するスイッチ操作判断部１８と、ドア位置算出部
１２の出力信号、ハーフラッチスイッチ３３の出力信
号、及び挟み込み判断部１５の出力信号に基づいてドア
駆動モータ３の駆動・停止、及び駆動方向を設定する駆
動判断部１９と、駆動回路５に駆動方向の指令信号を出
力する駆動方向決定部２０と、を具備している。

【００２８】更に、ドア本体が駆動する際に、これを音
や光で報知する報知部３４を有している。

【００２９】目標速度生成部１１には、図２に示す如く
の速度テーブルが設定されている。即ち、同図に示す特
性図の横軸は、パルスエンコーダ４より出力されるパル
スカウント値を示しており、左端がドア本体が全開とさ
れた位置（全開位置に対応するパルスカウント値）、右
端がドア本体が全閉とされた位置（全閉位置に対応する
パルスカウント値）とされている。また、縦軸は、ドア
本体の移動速度を示している。

【００３０】そして、ドア本体の目標速度が曲線Ｓ１に
示す如く設定されており、この目標速度に従ってドア駆
動モータ３の駆動を制御する。また、ドア位置は、同図
に示すように、全開位置から全閉位置に向けて、ａ１〜
ａ５の、５つの領域に区分されている。なお、図２に示
す曲線Ｓ２，Ｓ３については後に説明する。

【００３１】次に、本実施形態の動作を、図３に示すフ
ローチャートを参照しながら説明する。この処理は、５
０ｍsecの割り込み処理により行われる。まず、ドア本
体の位置が図２に示した領域ａ４、或いはａ５内である
かどうかが判断される（ステップＳＴ１）。

【００３２】そして、ドア位置が領域ａ４、ａ５内でな
ければ（ステップＳＴ１でＮＯ）、カウンタ値（以下の
処理で用いる値）を「０」にする（ステップＳＴ８）。
他方、ドア位置が領域ａ４、或いはａ５内にある場合に
は（ステップＳＴ１でＹＥＳ）、この制御周期内、即
ち、５０ｍsec以内に有効なエンコーダパルスが入力さ
れたかどうかが判断される（ステップＳＴ２）。そし
て、有効なエンコーダパルスが入力された場合には（ス
テップＳＴ２でＹＥＳ）、カウンタ値を「０」とし（ス
テップＳＴ８）、このエンコーダパルスより算出される
ドア速度に基づいて、ドア駆動モータ３を制御する。

【００３３】また、制御周期内に有効なエンコーダパル
スが得られない場合には（ステップＳＴ２でＮＯ）、カ
ウンタ値をインクリメントする。即ち、「１」加算す
る。

【００３４】次いで、カウンタ値が「３」以上であるか
どうかが判断され（ステップＳＴ４）、「３」未満であ
る場合には（ステップＳＴ４でＮＯ）、カウンタ値が
「１」であるかどうかが判断される（ステップＳＴ
５）。

【００３５】そして、カウンタ値が「１」の場合には
（ステップＳＴ５でＹＥＳ）、パルス幅を、以下に示す
（１）式により求める（ステップＳＴ６）。

【００３６】（パルス幅）＝（最後に制御出力を行った時間） −（最後の有効パルスが入った時間）＋５０ｍsec ・・・（１）また、カウンタ値が「１」でない場合には（ステップＳ
Ｔ５でＮＯ）、パルス幅を、以下に示す（２）式により
求める（ステップＳＴ７）。

【００３７】（パルス幅）＝（パルス幅）＋（サンプル時間）・・・（２）そして、（１）式、或いは（２）式にて求められたパル
ス幅に基づいて、ドア本体の速度を求め、該速度に基づ
いて、ドア駆動モータ３の制御を行う。なお、（２）式
におけるサンプル時間とは、制御周期５０ｍsecのこと
である。

【００３８】次に、上記の処理を、図４に示すタイミン
グチャートを参照しながら説明する。同図は、パルスエ
ンコーダ４より出力されるパルス信号の変化を示してお
り、時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４はそれぞれ、制御周期
（５０ｍsec間隔）を示している。同図において、時刻
Ｔ１〜Ｔ２間では、符号Ｐｂに示す如くの有効なエンコ
ーダパルスが入力されるので、図３に示したステップＳ
Ｔ２の処理でＹＥＳとなる。即ち、このエンコーダパル
スよりドア速度を算出し、この算出結果に基づいてドア
駆動モータ３の回転を制御する。

【００３９】また、時刻Ｔ２〜Ｔ３間では、符号Ｐｃに
示すパルス信号が完全に入力されていないので、有効な
エンコーダパルスは得られない。従って、図３に示すカ
ウンタ値が「１」となり、上述した（１）式に基づい
て、パルス幅を求める。

【００４０】この場合、「最後に制御出力を行った時
間」は、時刻Ｔ２であり、「最後の有効パルスが入った
時間」は、時刻Ｔｒであるので、（１）式は、Ｔ２−Ｔ
ｒ＋５０ｍsecとなり、図４に示す時間ｐｒが求められ
るパルス幅となる。

【００４１】つまり、時刻Ｔ２〜Ｔ３の間では、有効な
エンコーダパルスが得られないので、擬似的にパルス幅
ｐｒを設定し、このパルス幅ｐｒに基づいて、ドア速度
を算出する。そして、このドア速度が図２に示した目標
ドア速度（Ｓ１）に達するように、ドア駆動モータ３の
出力を制御する。

【００４２】他方、カウンタ値が「１」でないとき（即
ち、図３のステップＳＴ５でＮＯの場合、実際にはカウ
ンタ値が「２」のとき）には、（２）式により、前回の
パルス幅ｐｒに、更に、サンプル時間５０ｍsecを加算
する。

【００４３】ここで、上記の動作を要約すると、ドア本
体が全閉位置に接近し（図２に示す領域ａ４，ａ５）、
例えば、ドア本体がウェザーストリップに接触すること
による抵抗により、ドア速度が低下した場合には、制御
周期である５０ｍsec以内にエンコーダパルスを得るこ
とができず、速度を求めることができなくなる。そこ
で、この場合には、パルス幅が５０ｍsecよりも長いこ
とが明らかなので（もし、パルス幅が５０ｍsecよりも
短ければ、制御周期内にエンコーダパルスを得ることが
できる）、この５０ｍsecに、所定の時間（Ｔ２−Ｔ
ｒ）を加算した時間を擬似的なパルス幅として設定して
いる。

【００４４】その結果、制御系では、Ｔ２〜Ｔ３の時間
帯にて、ドア速度が低下したことを確実に検知すること
ができ、ドア駆動モータ３の駆動力を増大させる方向に
制御する。これにより、ドア本体が全閉状態となる近傍
にてウェザーストリップ等の抵抗により、ドア速度が低
下した場合でも、確実にドアを全閉させることができ
る。

【００４５】また、ドア本体が全閉状態となる近傍（領
域ａ４，ａ５）に達していない場合、即ち、ステップＳ
Ｔ１でＮＯの場合には、上記のような制御は行われず、
前回の制御周期で検出されたパルス幅を用いてドア速度
を算出する。図４に示したタイミングチャートで説明す
ると、時刻Ｔ３の時点で、その１つ前となるパルス幅ｐ
ｂに基づいたドア速度を算出する。従って、ドア本体が
障害物を挟み込んだ際に、挟み込み荷重を増大させると
いう問題は発生しない。

【００４６】なお、上述した（１）式、及び（２）式で
算出されるパルス幅に基づいて演算されるドア速度に下
限値を設定し、ドア速度をこの下限値に制限するように
構成すれば、駆動力の過度な増大を防止することができ
る。

【００４７】次に、本発明の第２の実施形態について説
明する。装置構成は、図１に示したブロック図と同一で
あるので、その説明を省略する。

【００４８】以下、第２の実施形態に係る車両用開閉体
制御装置の動作を、図５に示すフローチャートを参照し
ながら説明する。この処理は、５０ｍsecの割り込み処
理により行われる。

【００４９】まず、ドア本体の位置が図２に示した領域
ａ４、或いはａ５内であるかどうかが判断される（ステ
ップＳＴ１１）。そして、ドア位置が領域ａ４、ａ５内
でなければ（ステップＳＴ１１でＮＯ）、カウンタ値を
「０」にする（ステップＳＴ１６）。他方、ドア位置が
領域ａ４、或いはａ５内にある場合には（ステップＳＴ
１１でＹＥＳ）、この制御周期内、即ち、５０ｍsec以
内に有効なエンコーダパルスが入力されたかどうかが判
断される（ステップＳＴ１２）。そして、有効なエンコ
ーダパルスが入力された場合には（ステップＳＴ１２で
ＹＥＳ）、カウンタ値を「０」とし、このエンコーダパ
ルスより得られるドア速度に基づいて、ドア駆動モータ
３を制御する。

【００５０】また、制御周期内に有効なエンコーダパル
スが得られない場合には（ステップＳＴ１２でＮＯ）、
カウンタ値をインクリメントする。

【００５１】次いで、カウンタ値が「３」以上であるか
どうかが判断され（ステップＳＴ１４）、「３」未満で
ある場合には（ステップＳＴ１４でＮＯ）、パルス幅
を、上述した（２）式、即ち、以下に示す式により算出
する（ステップＳＴ１５）。

【００５２】（パルス幅）＝（パルス幅）＋（サンプル時間）・・・（２）そして、この（２）式にて求められたパルス幅に基づい
て、ドア本体の速度を求め、該速度に基づいて、ドア駆
動モータ３の制御を行う。

【００５３】つまり、本実施形態では、制御周期以内に
有効なエンコーダパルスが得られない場合には、前回の
処理で求められたパルス幅に、制御周期時間（この場合
は、５０ｍsec）を加算することにより、擬似的なパル
ス幅を求めている。

【００５４】そして、このような構成においても、上述
した第１の実施形態と同様に、ドア本体が全閉状態の近
傍である場合には、確実にこれを全閉させることがで
き、且つ、全閉状態の近傍でない場合には、挟み込み荷
重の増大を防止することができるという効果を得ること
ができる。

【００５５】次に、本発明の第３の実施形態について説
明する。装置構成は、図１に示したブロック図と同一で
あるので、その説明を省略する。また、第３の実施形態
では、ドア本体の位置に応じて、ドア速度の上限値、及
び下限値を設定している。即ち、図２の特性図の曲線Ｓ
２に示すように、ドア本体が全開位置に近い領域ａ１で
は、下限値Ｂが設定され、領域ａ２では、下限値Ｂより
も大きい下限値Ａが設定され、領域ａ３，ａ４では、下
限値Ｂよりも小さい下限値Ｃが設定されている。また、
領域ａ５ではドア速度の下限値は設定されていない。他
方、曲線Ｓ３に示す領域ａ４，ａ５では、ドア速度の上
限値が設定されている。

【００５６】以下、第３の実施形態に係る車両用開閉体
制御装置の動作を、図６に示すフローチャートを参照し
ながら説明する。この処理は、５０ｍsecの割り込み処
理により実行される。

【００５７】まず、パルスエンコーダ３より得られるパ
ルス信号に基づいて、ドア速度を求める。具体的には、
以下に示す（３）式によりドア速度を求める（ステップ
ＳＴ３１）。

【００５８】（ドア速度）＝１０００×２．７／（計測パルス幅）・・・（３）ここで、計測パルス幅には、実際に計測されるものの他
に、上述した第１、第２の実施形態に示した処理により
求められる擬似的なパルス幅を含む。

【００５９】次いで、ドア位置が領域ａ４，またはａ５
内であるかどうかが判断され（ステップＳＴ３２）、領
域ａ４，ａ５のいずれかである場合には（ステップＳＴ
３２でＹＥＳ）、上述の（３）式にて求められたドア速
度が図２に示した上限値以下であるかどうかが判断され
る（ステップＳＴ３３）。

【００６０】そして、上限値よりも大きい場合には（ス
テップＳＴ３３でＮＯ）、ドア速度を上限値に設定する
（ステップＳＴ３４）。即ち、領域ａ４，ａ５では、ド
ア速度が上限値よりも大きくならないように制限を加え
ている。

【００６１】次いで、ドア位置が領域ａ３，またはａ４
内であるかどうかが判断され（ステップＳＴ３５）、領
域ａ３，ａ４のいずれかである場合には（ステップＳＴ
３５でＹＥＳ）、（３）式にて求められたドア速度が下
限値Ｃ以上であるかどうかが判断される（ステップＳＴ
３６）。そして、下限値Ｃよりも小さい場合には（ステ
ップＳＴ３６でＮＯ）、ドア速度を下限値Ｃに設定する
（ステップＳＴ３７）。つまり、領域ａ３，ａ４では、
ドア速度が下限値Ｃよりも小さくならないように制限を
加える。

【００６２】また、ドア位置が領域ａ２内である場合に
は（ステップＳＴ３８でＹＥＳ）、ドア速度が下限値Ａ
以上であるかどうかが判断され（ステップＳＴ３９）、
下限値Ａよりも小さい場合には（ステップＳＴ３９でＮ
Ｏ）、ドア速度を下限値Ａに設定する（ステップＳＴ４
０）。つまり領域ａ２では、ドア速度が下限値Ａよりも
小さくならないように制限を加える。

【００６３】更に、ドア位置が領域ａ１内である場合に
は（ステップＳＴ４１でＹＥＳ）、ドア速度が下限値Ｂ
以上であるかどうかが判断され（ステップＳＴ４２）、
下限値Ｂよりも小さい場合には（ステップＳＴ４２でＮ
Ｏ）、ドア速度を下限値Ｂに設定する（ステップＳＴ４
３）。つまり、領域ａ１では、ドア速度が下限値Ｂより
も小さくならないように制限を加える。

【００６４】このようにして、本実施形態では、ドア本
体が全閉位置近傍に達したときにはドア速度が速い場合
でも、該ドア速度は所定の上限値に制限されるので、ノ
イズ等に起因してパルス幅の短いパルス信号（高速のパ
ルス信号）が得られた場合でも、ドア駆動モータ３に出
力するデューティーサイクルの低下を防止することがで
き、確実にドア本体を全閉状態とすることができる。

【００６５】また、ドア位置に応じて、ドア速度の下限
値を設定することにより、ドア速度が必要以上に小さく
なることを防止することができ、障害物の挟み込みが発
生した際には、必要以上に挟み込み荷重が大きくなるこ
とを回避することができる。

【００６６】以上、本発明の車両用開閉体制御装置を図
示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限
定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有
する任意の構成のものに置き換えることができる。例え
ば、上記した実施形態では、制御周期として５０ｍsec
を例に示したが、本発明はこれに限定されるものではな
い。

【００６７】また、車両に搭載される開閉体の例として
スライド式のドアを例に挙げたが、本発明はこれに限定
されるものではなく、パルスエンコーダ出力により位置
決めされる構成の開閉体に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車両用開閉体制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】ドア本体の位置と、目標ドア速度との関係、及
びドア速度の上限値、及び下限値を示す特性図である。

【図３】本発明の第１の実施形態に係る車両用開閉体制
御装置の動作を示すフローチャートである。

【図４】パルスエンコーダより出力されるパルス信号を
示すタイミングチャートである。

【図５】本発明の第２の実施形態に係る車両用開閉体制
御装置の動作を示すフローチャートである。

【図６】本発明の第３の実施形態に係る車両用開閉体制
御装置の動作を示すフローチャートである。

【図７】パルスエンコーダより出力されるパルス信号を
示すタイミングチャートである。

【符号の説明】

１車両用開閉体制御装置２制御手段３ドア駆動モータ４パルスエンコーダ５駆動回路６モータ電流検知回路７バッテリ電圧検知回路１１目標速度生成部１２ドア位置算出部１３速度算出部１５挟み込み判断部１６フィードバック制御回路１７フィードバックゲイン算出部１８スイッチ操作判断部１９駆動判断部２０駆動方向決定部３１ドア操作スイッチ３２メインスイッチ３３ハーフラッチスイッチ３４報知部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者大友昇栃木県塩谷郡高根沢町宝積寺字サギノヤ東 2021番地８株式会社ケーヒン栃木開発センター内 (72)発明者城所仁神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 2E052 AA09 CA06 EA15 EC01 GA10 GB04 GB06 GB12 GC07 GD05 KA27

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】開閉体を開閉作動させて、前記開閉体の
開閉操作を行うと共に、障害物の挟み込みを検知する機
能を具備した車両用開閉体制御装置において、前記開閉体を開閉作動させるための回転動力を出力する
駆動モータと、前記駆動モータの回転数に応じたパルス信号を出力する
パルスエンコーダと、所定周期で前記パルスエンコーダより出力されるパルス
信号を検出し、このパルス信号のパルス幅に基づいて、
前記開閉体の速度を算出し、算出された速度が所定の目
標値に達するように制御すると共に、前記開閉体が、全
閉位置近傍に設定された所定領域内にあるときに、前記
所定周期内に前記パルスエンコーダより出力されるパル
ス信号を検知することができない場合には、前記所定周
期よりも長いパルス幅を擬似的なパルス幅として設定
し、この擬似的なパルス幅に基づいて、前記開閉体の速
度を算出する制御手段と、を具備したことを特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項２】前記擬似的なパルス幅は、前回有効なパ
ルス信号が検出された時刻から、前回制御出力を行った
時刻までの経過時間に、前記所定周期の時間を加算した
時間として設定されることを特徴とする請求項１に記載
の車両用開閉体制御装置。
【請求項３】前記擬似的なパルス幅は、前回得られた
有効なパルス信号のパルス幅に、前記制御周期の時間を
加算した時間として設定されることを特徴とする請求項
１に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項４】前記擬似的に設定されたパルス幅に基づ
いて算出されるドア速度に、所定の下限値を設定し、前
記ドア速度が当該下限値よりも小さくなった際には、ド
ア速度をこの下限値に制限することを特徴とする請求項
１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両用開閉体制御
装置。
【請求項５】前記ドア本体が、前記全閉位置近傍に設
定された所定領域内に存在しない場合には、前回の制御
周期で求められたパルス幅に基づいて、ドア速度を算出
することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１
項に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項６】開閉体を開閉作動させて、前記開閉体の
開閉操作を行うと共に、障害物の挟み込みを検知する機
能を具備した車両用開閉体制御装置において、前記開閉体を開閉作動させるための回転動力を出力する
駆動モータと、前記駆動モータの回転数に応じたパルス信号を出力する
パルスエンコーダと、前記パルスエンコーダより出力されるパルス信号のパル
ス幅に基づいて、前記開閉体の速度を求め、且つ、この
速度が予め設定された目標速度となるように制御する制
御手段を有し、前記開閉体の位置に応じて、前記開閉体の速度の下限値
を設定し、前記パルス幅より求められる開閉体の速度が
この下限値を下回った場合には、前記開閉体の速度をこ
の下限値に制限することを特徴とする車両用開閉体制御
装置。
【請求項７】前記開閉体が全閉位置近傍の所定範囲に
達した際における、前記開閉体速度の上限値を設定し、
前記パルス幅に基づいて算出される前記開閉体の速度
が、前記上限値を上回った場合には、前記開閉体の速度
をこの上限値に制限することを特徴とする請求項１〜請
求項６のいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。