CN113073918A - 一种轨道交通设备内端门及其控制方法 - Google Patents

一种轨道交通设备内端门及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113073918A
CN113073918A CN202110246354.4A CN202110246354A CN113073918A CN 113073918 A CN113073918 A CN 113073918A CN 202110246354 A CN202110246354 A CN 202110246354A CN 113073918 A CN113073918 A CN 113073918A
Authority
CN
China
Prior art keywords
door
opening
door body
inner end
closing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110246354.4A
Other languages
English (en)
Inventor
沈勇
陆丰顺
蔡廷海
吴胜义
聂长海
蔡亦文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao Leierwei Machinery Manufacture Co ltd
Outmet Transportation Technology Co Ltd
Original Assignee
Qingdao Leierwei Machinery Manufacture Co ltd
Outmet Transportation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao Leierwei Machinery Manufacture Co ltd, Outmet Transportation Technology Co Ltd filed Critical Qingdao Leierwei Machinery Manufacture Co ltd
Priority to CN202110246354.4A priority Critical patent/CN113073918A/zh
Publication of CN113073918A publication Critical patent/CN113073918A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/79—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation using time control
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/51—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles for railway cars or mass transit vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Abstract

本发明公开了一种轨道交通设备内端门及其控制方法，本发明以开/关门行程中的行程较大值作为开/关门速度的控制要素，行程较大值能够体现机械磨损，避免机械磨损对开/关门时间的影响，提高内端门运行时间的控制精度，同时，本发明无需使用限位开关，可以避免限位开关损坏的故障。另外，本发明能够适用于所有规格的内端门，无需事先测量门体运动行程，能够自学习完成内端门运行的控制。

Description

一种轨道交通设备内端门及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种轨道交通设备技术领域，尤其涉及一种轨道交通设备内端门及其控制方法。
背景技术
内端门又称列车车厢内的过道门，一辆标准车厢一般分布两个内端门或者一个内端门。
现有内端门一般设置开门到位和关门到位限位传感器，通过限位传感器确定门体开门和关门位置，从而确定门体的运动行程，对内端门的运行速度进行控制以使开关门时间达到相应的技术要求。但是，限位传感器的设计在车辆运行一段时间后，由于内端门导轨和滚动轮之间的摩擦系数不断变化、开门和关门限位传感器长时间触发，存在限位开关的不被触发的不确定性，导致内端门运行的控制精度差，存在很大的故障隐患。
发明内容
本发明的目的是提供一种轨道交通设备内端门及其控制方法，解决了现有轨道交通设备内端门运行控制精度差、存在故障隐患的技术问题。
为实现上述发明目的，本发明提供的轨道交通设备内端门及其控制方法采用下述技术方案予以实现：
一种轨道交通设备内端门，包括门体和门体驱动机构，还包括：
门体运动状态检测模块，用于检测所述门体运动状态信号；
控制模块，用于根据所述门体运动状态信号计算每次门体开/关门运动行程；用于比较本次门体开/关门运动行程和历史每次门体开/关门运动行程中的最大值，得到行程较大值；用于根据所述行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度，并输出控制信号至所述门体驱动机构；
所述门体驱动机构用于驱动所述门体以所述开/关门速度开/关门。
如上所述的轨道交通设备内端门，所述门体运动状态检测模块包括编码器，所述控制模块用于根据所述编码器的检测值计算所述门体开/关门运动行程。
如上所述的轨道交通设备内端门，所述控制模块用于在所述门体开始运动后的第一设定时间内所述编码器的数值不增加时，或者，在编码器的数值保持不变第二设定时间时根据所述编码器的检测值计算本次门体开/关门运动行程。
如上所述的轨道交通设备内端门，所述内端门包括开门信号输入模块，所述控制模块用于在接收开门信号输入时控制所述门体驱动机构驱动所述门体开门。
如上所述的轨道交通设备内端门，所述内端门包括计时模块，所述控制模块在所述门体达到全开位置时控制所述计时模块开始计时，所述控制模块用于在所述计时达到开放时间时控制所述门体驱动机构驱动所述门体关闭。
一种轨道交通设备内端门的控制方法：
检测门体运动状态信号；
根据所述门体运动状态信号计算每次门体开/关门运动行程；
比较本次门体开/关门运动行程和历史每次门体开/关门运动行程中的最大值，得到行程较大值；
根据所述行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度；
驱动所述门体以所述开/关门速度开/关门。
如上所述的轨道交通设备内端门的控制方法，通过编码器检测所述门体运动状态信号，根据所述编码器的检测值计算所述门体开/关门运动行程。
如上所述的轨道交通设备内端门的控制方法，在门体开始运动后的第一设定时间内所述编码器的数值不增加时，或者，在编码器的数值保持不变第二设定时间时根据所述编码器的检测值计算本次门体运动的运动行程。
如上所述的轨道交通设备内端门的控制方法，在接收开门信号输入时控制所述门体开门。
如上所述的轨道交通设备内端门的控制方法，所述门体达到全开位置后的开门时间达到开放时间时控制所述门体关闭。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明轨道交通设备内端门，包括门体、门体驱动机构、门体运动状态检测模块和控制模块，门体运动状态检测模块用于检测门体的运动状态信号；控制模块用于根据门体运动状态信号并计算每次门体开/关门运动行程，用于比较本次门体开/关门运动行程和历史每次门体开/关门运动行程中的最大值，得到行程较大值，用于根据行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度，并输出控制信号至门体驱动机构；门体驱动机构用于驱动所述门体以开/关门速度开/关门。本发明通过记录每次门体开/关门运动行程，比较得到行程较大值，根据行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度，可以克服门体运动过程中产生的机械磨损，导致门体开/关门行程发生变化后产生的控制误差。本发明以行程较大值作为开/关门速度的控制要素，行程较大值能够体现机械磨损，避免机械磨损对开/关门时间的影响，提高内端门运行时间的控制精度，同时，本发明无需使用限位开关，可以避免限位开关损坏的故障。另外，本发明能够适用于所有规格的内端门，无需事先测量门体运动行程，能够自学习完成内端门运行的控制。
本发明内端门的控制方法为：检测门体运动状态信号；根据门体运动状态信号计算每次门体开/关门运动行程；比较本次门体开/关门运动行程和历史每次门体开/关门运动行程中的最大值，得到行程较大值；根据行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度；驱动门体以开/关门速度开/关门。本发明通过记录每次门体开/关门运动行程，比较得到行程较大值，根据行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度，可以克服门体运动过程中产生的机械磨损，导致门体开/关门行程发生变化后产生的控制误差。本发明以行程较大值作为开/关门速度的控制要素，行程较大值能够体现机械磨损，避免机械磨损对开/关门时间的影响，提高内端门运行时间的控制精度，同时，本发明无需使用限位开关，可以避免限位开关损坏的故障。另外，本发明能够适用于所有规格的内端门，无需事先测量门体运动行程，能够自学习完成内端门运行的控制。
结合附图阅读本发明的具体实施方式后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1为本发明具体实施例轨道交通设备内端门的原理框图。
图2为本发明具体实施例轨道交通设备内端门的控制方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细的说明。
如图1所示，本实施例提出了一种轨道交通设备内端门，包括门体、门体驱动机构、门体运动状态检测模块和控制模块。
其中，门体可以为单门体，门体对应一套门体驱动机构和门体运动状态检测模块。当然，门体也可以为双门体，每个门体对应一套门体驱动机构和门体运动状态检测模块。
本实施例以其中一个门体的控制为例进行说明。
门体一般通过电机驱动，门体驱动机构包括驱动电机和传动机构，传动机构采用常规传动机构即可，本实施例不再赘述。
门体运动状态检测模块，用于检测门体运动状态信号。
具体的，门体运动状态检测模块包括设置在驱动电机上的编码器。
控制模块，用于根据所述门体运动状态信号-编码器的检测值计算每次门体开/关门运动行程。
其中，门体开门运动行程是指门体开门过程中开到全开状态的运动行程，例如，门体开门运动行程是指门体从关闭状态开到全开状态的运动行程，也可以是半开状态（门体第一次安装时，或者门体关闭时接收到开门信号时，或者门体在半开状态断电重新上电时）到全开状态的运动行程。
门体关门运动行程是指门体关门过程中到关闭状态的运动行程。例如，门体关门运动行程是指门体从全开状态关到关闭状态的运动行程，也可以是半开状态（门体第一次安装时，或者门体在半开状态断电重新上电时）到关闭状态的运动行程。
控制模块用于比较本次门体开/关门运动行程和历史每次门体开/关门运动行程中的最大值，得到行程较大值。用于根据所述行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度，并输出控制信号至门体驱动机构；门体驱动机构用于驱动门体以开/关门速度开/关门。
其中，控制模块用于在门体开始运动后的设定时间内编码器的数值不增加时根据编码器的检测值计算本次门体开/关门运动行程。在门体开始运动后的设定时间内编码器的检测值不增加时，说明门体到达关闭位置或者全开位置，此时，由于门体被限制移动，电机已经无法转动，编码器的检测值不增加。
由于门体全开状态和关闭状态有机械限位，门体长时间运行后，容易存在机械磨损，导致门体行程发生变化，若此时不对门体的运行速度进行调整，容易导致门体开关门时间不符合标准要求。因而，本实施例以行程较大值和标准要求的开关门时间调节开关门的速度，从而保证开关门时间符合标准要求。
进一步的，内端门包括开门信号输入模块，控制模块用于在接收开门信号输入时控制门体驱动机构驱动门体开门。
其中，开门信号输入模块可以为按钮开关、感应开关等。
内端门包括计时模块，控制模块在门体达到全开位置时控制计时模块开始计时，控制模块用于在计时达到开放时间时控制门体驱动机构驱动门体关闭。
本实施例还提出了一种轨道交通设备内端门的控制方法：
检测门体运动状态信号。具体的，通过编码器检测门体运动状态信号，编码器设置在门体驱动机构的电机上。
根据门体运动状态信号-编码器的检测值计算每次门体开/关门运动行程。具体的，在门体开始运动后的设定时间内编码器的数值不增加时根据编码器的检测值计算本次门体运动的运动行程。
比较本次门体开/关门运动行程和历史每次门体开/关门运动行程中的最大值，得到行程较大值。
根据行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度。
驱动门体以开/关门速度开/关门。
在接收开门信号输入时控制门体开门。
在门体达到全开位置后的开门时间达到开放时间时控制门体关闭。
如图2所示，本实施例的控制方法包括如下步骤：
S1、手动/电动转换开关在ON。
S2、门体低速关门。
S3、门体是否关闭到位，若否，进入步骤S2，若是，进入步骤S4。
其中，判断门体是否关闭到位的方法为：在门体开始运动后的第一设定时间内编码器的数值不增加时判断门体关闭到位，或者，在编码器的数值保持不变第二设定时间时判断门体关闭到位。
S4、门体保持关闭状态。控制模块根据编码器的检测值计算门体关门运动行程，并与历史开/关门运动行程数据比较得到行程较大值，若没有历史数据，则以本次门体关门运动行程作为行程较大值。
S5、判断开门信号输入模块是否有输入信号，若是，进入步骤S6，否则，进入步骤S4。
S6、门驱动机构控制门体以开/关门速度打开。其中，开关门速度=步骤S4中的门体关门运动行程/预设的开/关门时间。
S7、判断门体是否达到全开位置，若是，进入步骤S8，否则，进入步骤S6。
其中，判断门体是否达到全开位置的方法为：在门体开始运动后的第一设定时间内编码器的数值不增加时判断门体达到全开位置，或者，在编码器的数值保持不变第二设定时间时判断门体达到全开位置。
S8、门体保持全开状态，控制模块根据编码器的检测值计算门体开门运动行程，并与历史开/关门运动行程数据比较得到行程较大值。
S9、计时模块开始计时。
S10、判断开门信号输入模块是否有输入信号，若是，进入步骤S11，否则，进入步骤S12。
S11、计时模块清零，进入步骤S8。
S12、计时模块计时达到开放时间，若否，进入步骤S8，若是，进入步骤S13。
S13、门驱动机构控制门体以开/关门速度关闭。开/关门速度=步骤S8中的行程较大值/预设的开/关门时间。
S14、判断开门信号输入模块是否有输入信号，若是，进入步骤S6，否则，进入步骤S15。
S15、判断门体是否到达关闭位置，若是，进入步骤S4，否则进入步骤S13。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种轨道交通设备内端门，包括门体和门体驱动机构，其特征在于，还包括：
门体运动状态检测模块，用于检测所述门体运动状态信号；
控制模块，用于根据所述门体运动状态信号计算每次门体开/关门运动行程；用于比较本次门体开/关门运动行程和历史每次门体开/关门运动行程中的最大值，得到行程较大值；用于根据所述行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度，并输出控制信号至所述门体驱动机构；
所述门体驱动机构用于驱动所述门体以所述开/关门速度开/关门。
2.根据权利要求1所述的轨道交通设备内端门，其特征在于，所述门体运动状态检测模块包括编码器，所述控制模块用于根据所述编码器的检测值计算所述门体开/关门运动行程。
3.根据权利要求2所述的轨道交通设备内端门，其特征在于，所述控制模块用于在所述门体开始运动后的第一设定时间内所述编码器的数值不增加时，或者，在编码器的数值保持不变第二设定时间时根据所述编码器的检测值计算本次门体开/关门运动行程。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的轨道交通设备内端门，其特征在于，所述内端门包括开门信号输入模块，所述控制模块用于在接收开门信号输入时控制所述门体驱动机构驱动所述门体开门。
5.根据权利要求4所述的轨道交通设备内端门，其特征在于，所述内端门包括计时模块，所述控制模块在所述门体达到全开位置时控制所述计时模块开始计时，所述控制模块用于在所述计时达到开放时间时控制所述门体驱动机构驱动所述门体关闭。
6.一种轨道交通设备内端门的控制方法，其特征在于，所述方法为：
检测门体运动状态信号；
根据所述门体运动状态信号计算每次门体开/关门运动行程；
比较本次门体开/关门运动行程和历史每次门体开/关门运动行程中的最大值，得到行程较大值；
根据所述行程较大值和预设的开/关门时间确定开/关门速度；
驱动所述门体以所述开/关门速度开/关门。
7.根据权利要求6所述的轨道交通设备内端门的控制方法，其特征在于，通过编码器检测所述门体运动状态信号，根据所述编码器的检测值计算所述门体开/关门运动行程。
8.根据权利要求7所述的轨道交通设备内端门的控制方法，其特征在于，在门体开始运动后的第一设定时间内所述编码器的数值不增加时，或者，在编码器的数值保持不变第二设定时间时根据所述编码器的检测值计算本次门体运动的运动行程。
9.根据权利要求6-8任意一项所述的轨道交通设备内端门的控制方法，其特征在于，在接收开门信号输入时控制所述门体开门。
10.根据权利要求9所述的轨道交通设备内端门的控制方法，其特征在于，所述门体达到全开位置后的开门时间达到开放时间时控制所述门体关闭。
CN202110246354.4A 2021-03-05 2021-03-05 一种轨道交通设备内端门及其控制方法 Pending CN113073918A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110246354.4A CN113073918A (zh) 2021-03-05 2021-03-05 一种轨道交通设备内端门及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110246354.4A CN113073918A (zh) 2021-03-05 2021-03-05 一种轨道交通设备内端门及其控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113073918A true CN113073918A (zh) 2021-07-06

Family

ID=76612010

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110246354.4A Pending CN113073918A (zh) 2021-03-05 2021-03-05 一种轨道交通设备内端门及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113073918A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114607232A (zh) * 2022-03-10 2022-06-10 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 列车内端门的控制方法及控制系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0923012A2 (en) * 1997-12-11 1999-06-16 Tecnolama, S.A. Procedure and device for the closing and opening of elevating apparatus doors
JP2003184428A (ja) * 2001-12-21 2003-07-03 Keihin Corp 車両用開閉体制御装置
CN1907832A (zh) * 2006-08-22 2007-02-07 天津大学 永磁同步电机无齿轮电梯门驱动装置
CN102070064A (zh) * 2009-11-20 2011-05-25 苏州默纳克控制技术有限公司 电梯门机控制系统及方法
CN102674121A (zh) * 2012-05-21 2012-09-19 珠海格力电器股份有限公司 电梯门电机控制系统及控制方法
CN103676664A (zh) * 2013-11-21 2014-03-26 上海申通地铁集团有限公司 轨道车辆门控单元运行模拟系统
CN110329883A (zh) * 2019-06-21 2019-10-15 展鹏科技股份有限公司 一种门机自学习方法和设备

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0923012A2 (en) * 1997-12-11 1999-06-16 Tecnolama, S.A. Procedure and device for the closing and opening of elevating apparatus doors
JP2003184428A (ja) * 2001-12-21 2003-07-03 Keihin Corp 車両用開閉体制御装置
CN1907832A (zh) * 2006-08-22 2007-02-07 天津大学 永磁同步电机无齿轮电梯门驱动装置
CN102070064A (zh) * 2009-11-20 2011-05-25 苏州默纳克控制技术有限公司 电梯门机控制系统及方法
CN102674121A (zh) * 2012-05-21 2012-09-19 珠海格力电器股份有限公司 电梯门电机控制系统及控制方法
CN103676664A (zh) * 2013-11-21 2014-03-26 上海申通地铁集团有限公司 轨道车辆门控单元运行模拟系统
CN110329883A (zh) * 2019-06-21 2019-10-15 展鹏科技股份有限公司 一种门机自学习方法和设备

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114607232A (zh) * 2022-03-10 2022-06-10 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 列车内端门的控制方法及控制系统
CN114607232B (zh) * 2022-03-10 2023-12-22 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 列车内端门的控制方法及控制系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3465735B2 (ja) 車両用スライドドアの自動開閉制御装置
US7812554B2 (en) Control device for opening/closing member
US6678601B2 (en) Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with rough road condition detection and compensation
CN102862903B (zh) 电梯门的点检装置和电梯门的点检方法
US6734648B2 (en) Position initialization for a vehicle power closure system
US5708338A (en) System and method for controlling vehicle sliding door
CN1754817A (zh) 门控制器基准位置的输入或调整
CN109057582A (zh) 一种车辆自动外滑移门系统的电控控制方法
CN1861971A (zh) 自动开闭式车窗装置
EP3235990B1 (en) Method and system of detecting an obstruction of a passenger door
US20120112677A1 (en) Method and device for detecting an entrapment situation
US7960932B2 (en) Method for controlling an electrical door drive
CN113073918A (zh) 一种轨道交通设备内端门及其控制方法
EP3271279B1 (en) System and method for controlling an elevator car
US20030222610A1 (en) Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with endzone ramp detection and compensation
US8360505B2 (en) Vehicle door opening device
KR20130024614A (ko) 스크린 도어 수 제어 시스템
JP2587723B2 (ja) 車両用扉の再開閉制御装置
US20020152013A1 (en) Method for positioning a closing surface which is actuated by an external force
EP3971380A1 (en) Door pinch detection device, railway door device and program
WO2017203982A1 (ja) 開閉体制御システム及び開閉体制御方法
JP4922974B2 (ja) 開閉体の駆動制御装置
WO2017014076A1 (ja) 開閉制御装置
JP3267444B2 (ja) 学習機能付き車両用窓制御装置
JPH0730654B2 (ja) 自動ドアの制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210706