JP2003184429A - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 開閉体（スライドドア）を、確実に所定の位
置にて停止させることのできる車両用開閉体制御装置を
提供する。 【解決手段】 ドア本体をスライド移動させるための回
転動力を出力する駆動モータと、該駆動モータの出力軸
に軸支されたプーリと、該プーリに係合され、ドア本体
と連結されたワイヤーと、プーリの回転数に応じたパル
ス信号を出力するパルスエンコーダと、を有し、パルス
エンコーダよりの出力信号に基づいて、ドア本体の全開
位置のパルスカウント値、及びハーフラッチ位置のパル
スカウント値を決定し、これらパルスカウント値に基づ
いて、ハーフラッチ停止、全開停止の制御を行うと共
に、ドア本体が開方向に動作中で、全開位置のパルスカ
ウント値に達する前の所定の範囲内にて、障害物の挟み
込みを検知した際には、挟み込みが検知された際のパル
スカウント値に「２」を加算し、ドア本体を反転させ
る。これにより、ドア本体の位置とパルスカウント値と
の対応関係を補正することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される
開閉体、特にスライドドアを制御する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、スライド式のドアを有する車両が
多くなっており、更に、スライド式ドアは、ドアの開閉
操作に大きな力が必要であることから、昨今では、電動
操作でスライド式のドアの開閉を行うようにしたオート
スライドドアが提案され、実用化されている。

【０００３】オートスライドドアは、車体に対してドア
本体をスライド移動可能に取り付け、更に、ドア本体に
ワイヤーを連結し、駆動モータにより該ワイヤーを引っ
張ることにより、ドア本体を車両の前後方向に移動さ
せ、乗員の乗車口を開閉する。

【０００４】このようなオートスライドドアは、ドア本
体の位置が所定の閉位置（ハーフラッチ位置）、及び全
開位置に達したところで、モータの駆動を停止させる必
要がある。そこで、従来より使用されているオートスラ
イドドアにおいては、駆動モータにパルスエンコーダを
搭載し、該パルスエンコーダによりカウントされるパル
ス数により、ドア本体の開閉位置を検出し、駆動モータ
の回転、停止を制御している。

【０００５】図８，図９は、駆動モータにより回転駆動
されるプーリ、及び該プーリに取り付けられるパルスエ
ンコーダを示す説明図であり、図８は、表面側から見た
斜視図、図９は裏面側から見た斜視図である。

【０００６】各図に示すように、プーリ１０１の中心に
は、駆動用モータ（図示省略）の回転軸が連結され、該
駆動用モータを正転或いは逆転させることにより、プー
リに係合されているワイヤー１０２を可逆的に動作さ
せ、該ワイヤー１０２に連結されているドア本体（図示
省略）をスライド移動させることができるようになって
いる。

【０００７】また、プーリ１０１の回転に伴い、パルス
エンコーダ１０３がパルス信号を発生するので、このパ
ルス数をカウントすることにより、ドア本体の現在位置
を検出することができる。即ち、ドア本体のハーフラッ
チ位置、全開位置を検出することができるので、このハ
ーフラッチ位置、全開位置に達した際に、駆動モータを
停止させるように制御する。

【０００８】更に、このようなオートスライドドアは、
ドア本体が開閉動作しているときに、障害物を挟み込む
場合があり、該挟み込みによるトラブルを未然に防止す
るために、挟み込みが検知された際には、ドア本体のス
ライド方向を反転させる機能を具備している。例えば、
ドア本体が閉方向にスライド移動しているときに、当該
ドア本体が障害物を挟み込んだ場合には、これが検知さ
れた後、ドア本体を反転、即ち、開方向にスライド移動
させるように制御し、安全を確保するように成されてい
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、ワイヤー１
０２を係合するプーリ１０１と、パルスエンコーダ１０
３とは連動して動作するので、パルスエンコーダ１０３
のカウント値とドア本体のスライド位置が対応するよう
に動作するものの、実際には経時使用により、パルスエ
ンコーダ１０３のカウント値と、ドア本体のスライド位
置との間にずれが生じることがある。

【００１０】また、図９に示すように、ワイヤー１０２
には、所定のテンションを与えるためのテンショナー１
０４（スプリング）が取り付けられており、このテンシ
ョナーの付勢状況により、パルスカウント値にずれが発
生する場合がある。即ち、テンショナー１０４は、通常
時には、伸びた状態とされており、ワイヤー１０２がプ
ーリ１０１に対して所定のテンションで係合されるよう
に付勢しているが、しかし、何らかの原因（例えば、車
両が斜面に停車し、ドア本体に重力によるスライド方向
の力が加えられた場合等）で、スプリング１０４が伸び
きらない状態となると、ドア本体の位置とパルスエンコ
ーダ１０３のカウント値との間に若干のずれが生じてし
まう。

【００１１】そして、このようなカウント値のずれが生
じた場合には、実際にはドア本体が全開状態となってい
るにも関わらず、これを全開状態と判断することができ
ず、駆動モータを駆動させ続けることがある。この場合
には、ドア本体が最終端に突き当たって物理的に強制停
止することになり、制御系では、障害物の挟み込みと判
断してしまい、ドア本体を反転させて、閉方向へのスラ
イド動作を開始するという誤動作を引き起こしてしま
う。

【００１２】本発明はこのような従来の課題を解決する
ためになされたものであり、その目的とするところは、
ドア本体の位置と、パルスエンコーダのカウント値との
間のずれを容易に補正することのできる車両用開閉体制
御装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本願請求項１に記載の発明は、車両に開閉可能に備
えられた開閉体を開閉作動させて、前記開閉体の開閉操
作を行う車両用開閉体制御装置において、前記開閉体に
連結された連結部材と、該連結部材を介して前記開閉体
を開方向及び閉方向に駆動する駆動モータと、前記駆動
モータの回転数に応じた数のパルス信号を出力するパル
スエンコーダと、前記開閉体による障害物の挟み込みを
検知する挟み込み検知手段と、前記パルスエンコーダか
ら出力されたパルス数を検出して、該検出したパルス数
と、所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス
数と、前記挟み込み検知手段による挟み込み検知結果と
に基づいて、前記駆動モータを制御する制御手段とを備
え、前記制御手段は、前記開閉体の開方向作動時に、前
記全開位置に対応するパルス数よりも閉方向の第一のパ
ルス数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によって障害
物の挟み込みを検知した場合には、当該挟み込み検知時
に検出されたパルス数を開方向に、所定パルス数分補正
することを特徴とする。

【００１４】請求項２に記載の発明は、車両に開閉可能
に備えられた開閉体を開閉作動させて、前記開閉体の開
閉操作を行う車両用開閉体制御装置において、前記開閉
体に連結された連結部材と、該連結部材を介して前記開
閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動モータと、前記
駆動モータの回転数に応じた数のパルス信号を出力する
パルスエンコーダと、前記開閉体による障害物の挟み込
みを検知する挟み込み検知手段と、前記パルスエンコー
ダから出力されたパルス数を検出して、該検出したパル
ス数と、所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパ
ルス数と、前記挟み込み検知手段による挟み込み検知結
果とに基づいて、前記駆動モータを制御する制御手段と
を備え、前記制御手段は、前記開閉体の開方向作動時
に、前記全開位置に対応するパルス数よりも開方向の第
二のパルス数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によっ
て障害物の挟み込みを検知した場合には、当該挟み込み
検知時に検出されたパルス数を基準として、前記所定の
全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数を補正す
ることを特徴とする。

【００１５】請求項３に記載の発明は、前記開閉体が所
定の閉位置に達したことを検出する閉位置検出手段を備
え、前記制御手段は、前記開閉体の閉作動時に、前記閉
位置検出手段によって前記開閉体が所定の閉位置に到達
した場合に、前記駆動モータを停止するように制御し、
前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス
数の補正は、前記挟み込み検知時に検出されたパルス数
を予め定められた所定のパルス数Ｍ１に補正し、その
後、前記開閉体を閉作動させ、前記閉位置検出手段によ
って前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出して
停止したときのパルス数をＭ２とし、前記各パルス数Ｍ
１及びＭ２に基づいて、行われることを特徴とする。

【００１６】請求項４に記載の発明は、前記パルスエン
コーダから出力されたパルス信号の異常を検出する異常
パルス検出手段を備え、前記所定の全開位置及び閉位置
に対応した所定のパルス数の補正は、前記異常パルス検
出手段によって異常パルスが検出された場合に行われる
ことを特徴とする。

【００１７】請求項５に記載の発明は、前記所定の全開
位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正は、前
記開閉体の開方向作動時に、前記第二のパルス数範囲よ
りも閉方向に広い所定の第三のパルス数範囲内にて、前
記挟み込み検知手段によって障害物の挟み込みを検知し
た場合、次回の開方向作動時に行われることを特徴とす
る。

【００１８】請求項６に記載の発明は、前記開閉体の開
方向作動時に、前記第二のパルス数範囲よりも閉方向に
広い所定の第三のパルス数範囲内にて前記挟み込み検知
手段によって挟み込みを検知した場合であって、次回の
開方向作動時に前記挟み込み検知手段によって挟み込み
を検知したときのパルス数が前記第三のパルス数範囲内
であって、且つ第二のパルス数範囲内でない場合には、
当該挟み込み検知時に検出されたパルス数を開方向に、
所定パルス数分補正することを特徴とする。

【００１９】請求項７に記載の発明は、前記開閉体が所
定の閉位置に達したことを検出して停止したときのパル
ス数Ｍ２が所定の範囲内の数値でない場合は、前記所定
の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正
を再度行うことを特徴とする。

【００２０】請求項８に記載の発明は、閉位置検出手段
は、前記開閉体と車両とのラッチ機構がハーフラッチ状
態となった場合に、前記開閉体が所定の閉位置に達した
ことを検出することを特徴とする。

【００２１】

【発明の効果】請求項１の発明では、開閉体（ドア本
体）が所定の全開位置の手前の所定の範囲内（第一のパ
ルス数範囲内；例えば、パルスカウント値が「２７５」
〜「２９４」の範囲）にて挟み込みを検知した際には、
これを挟み込みと判断せずに、パルスエンコーダより出
力されるパルスカウント値を補正する処理を行う。即
ち、開閉体が停止した位置のパルスカウント値に、所定
のカウント値（例えば「２」）を加算する補正を行い、
その後、開閉体を閉方向に動作させる。そして、この操
作を１回或いは複数回繰り返すことにより、徐々に挟み
込みが検知された位置におけるパルスカウント値が増加
し、所定の全開位置におけるパルスカウント値（例えば
「２９５」）に達する。これにより、パルスカウント値
と開閉体位置との間にずれが生じた場合であっても、こ
れを補正し、開閉体を所定の全開位置で停止させること
ができる。なお、ここで全開位置とは、ドア本体の開方
向における機械的な駆動限界位置よりも、所定量（例え
ば、パルスカウント値で５パルス分）閉方向側の位置と
し、以下単に全開位置と記載する。

【００２２】請求項２の発明では、開閉体が全開位置の
手前の所定の範囲内（第二のパルス数範囲内；例えば、
パルスカウント値が「２８８」〜「２９４」の範囲）に
て挟み込みを検知した際には、これを挟み込みと判断せ
ずに、パルスエンコーダより出力されるパルスカウント
値を補正する処理を行う。従って、パルスカウント値と
開閉体位置との間にずれが生じた場合でも、これを補正
し、確実に開閉体を所定の全開位置で停止させることが
できる。

【００２３】また、請求項３の発明では、挟み込みを検
知した位置（強制的に停止した位置）を、開閉体の開方
向駆動限界位置としてこのパルスカウント値Ｍ１（例え
ば「３００」）を設定し、このパルスカウント値を基準
として、開閉体を停止させる際の全開位置のパルスカウ
ント値（例えば「２９５」）、及び所定の閉位置のパル
スカウント値Ｍ２（例えば「２０」）を設定する。従っ
て、開閉体とパルスカウント値との間のずれが生じた場
合であっても、確実にこれを補正し、開閉体を所定の位
置で停止させることができる。

【００２４】請求項４の発明では、パルスエンコーダよ
り出力されるパルス信号に、異常なパルスが含まれてい
る場合には、開閉体の位置とパルスカウント値との間の
ずれを補正する処理を行う。これにより、ノイズ等に起
因して異常パルスが発生した場合であっても、これを補
正し、確実にドア本体を所定の位置で停止させることが
できる。

【００２５】請求項５の発明では、第三のパルス数範囲
（例えば、パルスカウント値が「２７５」〜「２９４」
の範囲）で挟み込みを検知した場合には、次回の開作動
時にパルスカウント値の補正を行うので、補正の精度を
向上させることができる。

【００２６】請求項６の発明では、第三のパルス数範囲
内で挟み込みを検知した場合には、この挟み込み検知時
のパルスカウント値を徐々に増加させ、第二のパルス数
範囲内に入ったところで、請求項２，３に示す補正処理
を行うので、開閉体を開閉作動させる回数をむやみに多
くすることなく、パルスカウント数の補正を行うことが
できる。

【００２７】請求項７の発明では、開方向駆動限界値の
パルスカウント値Ｍ１に対して、所定の閉位置における
パルスカウント値Ｍ２が、適切な値でない場合には、再
度パルスカウント値の補正を行うので、高精度な補正が
可能となる。

【００２８】請求項８の発明では、所定の閉位置をハー
フラッチ位置に設定するので、開閉体をハーフラッチ位
置から閉止位置に駆動するドアクロージャを確実に作動
させて、ドア本体を全閉状態とすることができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に
係る車両用開閉体制御装置の構成を示すブロック図であ
る。同図に示すように、該車両用開閉体制御装置１は、
図９に示したプーリ１０１を可逆的に回転させることに
より、ドア本体（開閉体）を車両の前後方向にスライド
移動させるものであり、制御手段２と、ドア駆動モータ
３と、該ドア駆動モータ３の回転数を検知するパルスエ
ンコーダ４と、を具備している。更に、ドア駆動モータ
３を駆動制御する駆動回路５と、ドア駆動モータ３に流
れる電流を検知するモータ電流検知回路６と、バッテリ
電圧検知回路７と、を具備している。

【００３０】制御手段２は、ドア駆動モータ３の目標回
転速度を生成する目標速度生成部１１と、パルスエンコ
ーダ４より出力されるパルス信号に基づいて、ドア本体
の現在位置を求めるドア位置算出部１２と、該パルス信
号に基づいてドア本体の移動速度を求める速度算出部１
３と、パルスエンコーダ４より出力されるパルス信号に
異常パルスが含まれている場合にこれを検知する異常パ
ルス判断部１４と、を具備している。

【００３１】更に、制御手段２は、ドア本体の位置のデ
ータ、ドア本体の速度データ、及びモータ電流検知回路
６にて検知される電流値に基づいて、ドア本体が障害物
を挟み込んだことを検知する挟み込み判断部１５と、速
度算出部１３の出力信号、及び目標速度生成部１１の出
力信号に基づいて駆動回路５のフィードバック制御を行
うフィードバック制御回路１６と、バッテリ電圧及びド
ア本体の位置のデータに基づいてフィードバックゲイン
を求めるフィードバックゲイン算出部１７と、を具備し
ている。

【００３２】また、制御手段２は、車両に搭載されるド
ア操作スイッチ３１、或いはドア駆動モータ３によるド
ア駆動を許可及び禁止するメインスイッチ３２の操作を
検出するスイッチ操作判断部１８と、異常パルス判断部
１４の出力信号、ドア位置算出部１２の出力信号、ハー
フラッチスイッチ３３の出力信号、及び挟み込み判断部
１５の出力信号に基づいてドア駆動モータ３の駆動・停
止、及び駆動方向を設定する駆動判断部１９と、駆動回
路５に駆動方向の指令信号を出力する駆動方向決定部２
０と、を具備している。

【００３３】更に、ドア本体が駆動する際に、これを音
や光で報知する報知部３４を有している。

【００３４】駆動判断部１９は、後述するように、ドア
本体が全開位置に達する少し手前で挟み込み判断部１５
よりの挟み込み検知信号が与えられた場合には、これを
挟み込みと検知せずに、パルスカウント値を補正する処
理を行う。

【００３５】目標速度生成部１１は、図２，図３に示す
如くのドア速度設定テーブルを有している。図２は、ド
ア本体を全開状態から閉方向にスライド移動させる際
の、設定速度を示している。即ち、図２の横軸は、パル
スエンコーダ４にてカウントされるカウント値（ドア本
体の位置に対応する）を示しており、ドア本体が開方向
駆動限界位置（最終端に突き当たる全開の位置）のとき
をカウント値「３００」とし、ハーフラッチ位置（所定
の閉位置；全閉の少し手前で、ドアクロージャが作動す
る位置）をカウント値「ＨＬ」（ＨＬは、例えば「２
０」）としている。そして、ドア本体の位置がカウント
値「２９５」（全開位置）から「２５０」までの間では
ドア速度が増大し、その後カウント値「１５０」に達す
るまで一定速度を保持し、その後、減速してカウント値
（ＨＬ＋２０）の位置でやや速度を上げて、ハーフラッ
チ「ＨＬ」に達するように動作する。なお、ここで上記
開方向駆動限界位置とは、ドア本体の開方向における機
械的限界位置であって、前述の全開位置とは異なる位置
である。

【００３６】他方、図３は、ドア本体をハーフラッチ位
置から開方向に向けてスライド移動する際の、設定速度
が示されており、図示のように、「ＨＬ」から「ＨＬ＋
５５」の間で、ドア速度が増大し、その後、カウント値
「２５０」まで一定の速度を保持し、その後、減速する
ように動作する。

【００３７】次に、上記のように構成された本実施形態
に係る車両用開閉体制御装置１の動作を、図４に示すフ
ローチャートを参照して説明する。

【００３８】ドア操作スイッチ３１によりドア本体を開
方向に操作する信号が入力されると（ステップＳＴ３１
で「開」）、ドア駆動モータ３が駆動され、ドア本体は
開方向にスライド移動する（ステップＳＴ３２）。

【００３９】そして、障害物の挟み込みが検知されず
（即ち、反転検知されず；ステップＳＴ３３でＮＯ）、
パルスエンコーダ４より出力されるパルスカウント値が
２９５に達すると、ドア全開位置であると判断し、ドア
駆動モータ３を停止させ（ステップＳＴ３５）、全開停
止制御を行う（ステップＳＴ３６）。その後、「閉」操
作入力待ちとなる（ステップＳＴ３７）。

【００４０】他方、ドア本体が開方向に移動していると
きに、ドア本体に大きな負荷が加えられ、挟み込みが検
知された場合には（即ち、反転荷重が検知された場合に
は；ステップＳＴ３３でＹＥＳ）、このときのパルスカ
ウント値が「２７５」〜「２９４」の範囲内（第一のパ
ルス数範囲内）であるかどうかが判断される（ステップ
ＳＴ３８）。なお、上述のパルスカウント値が２７５以
上となるドア位置は、ドア本体による障害物の挟み込み
が発生する可能性の低い位置である。

【００４１】そして、この範囲内でなければ（即ち、パ
ルスカウント値が「２７５」未満であれば；ステップＳ
Ｔ３８でＮＯ）、障害物を挟み込んだものと判断し、ド
ア本体の移動方向を反転させる。即ち、ドア本体を閉方
向に移動させる（ステップＳＴ４０）。また、ステップ
ＳＴ３７の処理で閉操作信号が入力された場合（ステッ
プＳＴ３７でＹＥＳ）においても同様に、ドア本体を閉
方向に移動させる。

【００４２】次いで、この閉動作中に、反転荷重が検知
された場合には（ステップＳＴ４１でＹＥＳ）、ステッ
プＳＴ３２以降の処理を行う。また、反転荷重が検知さ
れず（ステップＳＴ４１でＮＯ）、パルスカウント値が
ハーフラッチ位置に設定されたカウント値に達した場合
には（ステップＳＴ４２でＹＥＳ）、ドア駆動モータ３
を停止させ、全閉停止制御を行う（ステップＳＴ４
４）。その後、開操作待ち状態となる（ステップＳＴ４
５）。

【００４３】また、ドア本体が開方向に移動中で、パル
スカウント値が「２７５」以上となったときに反転荷重
が検知された場合には（ステップＳＴ３３でＹＥＳ、Ｓ
Ｔ３８でＹＥＳ）、現在のパルスカウント値にカウント
値「２」（所定のカウント値）を加算する。即ち、現在
カウント値「Ｎ」を「Ｎ＋２」とする補正を行う。その
後、ステップＳＴ４０以降の処理を行うことにより、ド
ア本体を閉方向に移動させる。

【００４４】つまり、パルスカウント値が「２７５」を
越えた後に、反転荷重が検知された場合には、ドア本体
が障害物を挟み込んでいる可能性は低く、むしろ、パル
スカウント値とドア本体の位置との対応関係にズレが生
じ、ドア本体が全開突き当たり位置まで達して、反転荷
重が検知された可能性が高い。そこで、ステップＳＴ３
９の処理にて、パルスカウント値に「２」を加算する処
理行う。これにより、この後ドアを閉作動させた場合、
ハーフラッチを検出する位置（ハーフラッチ位置）にお
けるパルスカウントが「２」だけ増加する。

【００４５】そして、ドア本体を一旦全閉状態とし、再
度ドア本体を開方向に移動させ、上記の動作（ステップ
ＳＴ３１→ＳＴ３２→ＳＴ３３→ＳＴ３８→３９の動
作）を繰り返す。これにより、反転荷重が検知された位
置におけるパルスカウント値が「２」カウントずつ大き
くなり、これを繰り返せば、最終的にはカウント値は
「２９５」に達するので、この値に達した時点でドア駆
動モータ３は停止される。つまり、ドア本体全閉時にお
けるパルスカウント値が適切な値となるように補正され
る。

【００４６】その結果、次回ドア本体が開方向に移動し
た場合には、カウント値「３００」の若干手前の、カウ
ント値「２９５」の位置で、ドア本体のスライド移動が
停止することになるので、ドア本体の開方向の駆動限界
位置（最終端に突き当たる位置）に達する前の状態で、
確実にドア本体を停止させることができる。

【００４７】このようにして、第１の実施形態に係る車
両用開閉体制御装置１では、パルスエンコーダ４のカウ
ント値と、ドア本体の実際の位置との間にずれが生じた
場合であっても、ドア本体の全開位置のカウント値が補
正されるので、ドア本体が全開した際に、これを障害物
の挟み込みと誤検出することがなく、確実にドア本体の
開閉操作を行うことができる。

【００４８】次に、本発明の第２の実施形態について説
明する。第２の実施形態に係る車両用開閉体制御装置の
構成図は、図１に示した図と同一であるので、その説明
を省略する。

【００４９】以下、その動作について、図５，図６に示
すフローチャートを参照しながら説明する。ドア本体の
開動作を行った際に、パルスカウント値が「２７５」以
上で「２９４」以下の範囲（第三のパルス数範囲内）で
挟み込みを検知した場合（反転荷重を検知した場合）に
は、挟み込みを検知した時点のカウント値に「２」を加
算する処理を行う。そして、駆動判断部１９は、ドア本
体を反転動作させ（即ち、閉方向に移動させ）、補正フ
ラグを立てる。その後、補正フラグが立っている状態
で、ドア本体の開動作が開始されると、図５，図６のフ
ローチャートに示す処理に移行する。

【００５０】まず、ドア本体を作動させるスイッチ（図
１に示すドア操作スイッチ３１）の操作が判断され（ス
テップＳＴ１）、ドア「開」の操作が入力されると（ス
テップＳＴ１で「開」）、図３に示した速度にて、ドア
本体を開方向にスライドさせる（ステップＳＴ２）。

【００５１】そして、挟み込み判断部１５にて、反転荷
重が検知された場合には（ステップＳＴ３でＹＥＳ）、
その位置でのパルスカウント値（前述の処理で「２」が
加算されたパルスカウント値）が全開位置近傍の所定範
囲内に設定されている値、即ち、パルスカウント値が
「２８８」〜「２９４」の範囲内（第２のパルス数範囲
内）に入っているかどうかが判断される。（ステップＳ
Ｔ４）。

【００５２】そして、パルスカウント値がこの範囲内で
なければ（ステップＳＴ４でＮＯ）、このカウント値
に、更に、「２」を加算する処理を行い（ステップＳＴ
２５）、ドア本体を反転させ、閉方向へスライド移動さ
せる（ステップＳＴ１０）。

【００５３】次いで、このスライド移動中に再度反転荷
重を検知した場合（挟み込みを検知した場合）には（ス
テップＳＴ１１でＹＥＳ）、ステップＳＴ２以降の処理
に戻る。

【００５４】また、反転荷重を検出せず（ステップＳＴ
１１でＮＯ）、且つハーフラッチを検知した場合には
（ステップＳＴ１２でＹＥＳ）、ドア駆動モータ３を停
止させ（ステップＳＴ１３）、全閉停止制御を行う（ス
テップＳＴ１４）。次いで、開方向への操作が入力され
るかどうかの判断を行う（ステップＳＴ１５）。そし
て、ドア開信号が入力された場合には（ステップＳＴ１
５でＹＥＳ）、ステップＳＴ２以降の処理を行う。

【００５５】他方、ドア本体が開動作中に反転荷重を検
知し、この時のパルスカウント値が「２８８」〜「２９
４」の範囲内であれば（ステップＳＴ４でＹＥＳ）、ド
ア本体をスライド移動させるワイヤーにテンションを加
えるテンショナー（図９の符号１０４）がフルストロー
ク（伸びきった状態）であることを確認し（ステップＳ
Ｔ５）、この位置をドア本体が全開した位置であると確
定する（ステップＳＴ６）。即ち、パルスカウント値が
「２８８」〜「２９４」の範囲内で、ドア本体が反転荷
重を検知した場合には、この位置が全開突き当たり位置
（開方向の駆動限界位置）であると判断し、この位置を
パルスカウント数「３００」として設定する。

【００５６】その後、ドア駆動モータ３を停止させ（ス
テップＳＴ７）、全開停止制御を行う（ステップＳＴ
８）。次いで、閉方向への操作が入力されると（ステッ
プＳＴ８でＹＥＳ）、ドア駆動モータ３を駆動させて、
ドア本体を通常速度で閉方向へスライド移動させる（ス
テップＳＴ９）。

【００５７】この際、反転加重を検知した場合には（図
６のステップＳＴ１６でＹＥＳ）、ステップＳＴ２から
の処理を繰り返す。そして、ドア本体がハーフラッチ位
置に達したことが検知されると（ステップＳＴ１７でＹ
ＥＳ）、ドア駆動モータ３を停止させ（ステップＳＴ１
８）、全閉停止制御を行う（ステップＳＴ１９）。

【００５８】そして、このハーフラッチ検出位置におけ
る、パルスエンコーダ４によるカウント値が適正な値で
あるかどうかが判断される。即ち、この例では、ドア本
体が開方向の駆動限界位置であるときのパルスカウント
値を「３００」（＝Ｍ１）とし、ハーフラッチ時のパル
スカウント値を「２０」（＝Ｍ２）としているので、例
えば、上記のパルスカウント値（ハーフラッチ検出位置
におけるカウント値）Ｍ２が、７≦Ｍ２≦２３の範囲で
あれば、適正な値であると判断する（ステップＳＴ２０
でＹＥＳ）。

【００５９】そして、このカウント値Ｍ２が、現時点で
記憶されているカウント値ｎ以下の場合には（Ｍ２≦
ｎ）、検出したカウント値Ｍ２を新たなハーフラッチ時
のパルスカウント値として確定し、記憶する（ステップ
ＳＴ２２）。つまり、次回以降は、パルスエンコーダ４
によるパルスカウント値がこのカウント値Ｍ２に達した
時に、ドア本体の閉動作を停止させるように制御する。

【００６０】他方、カウント値Ｍ２が現時点で記憶され
ているカウント値ｎよりも大きい場合には（Ｍ２＞
ｎ）、現時点で記憶されているカウント値ｎに「１」を
プラスした値（ｎ＋１）を新たなカウント値として設定
する（ステップＳＴ２３）。つまり、次回以降は、パル
スエンコーダ４によるパルスカウント値がこのカウント
値ｎ＋１に達した時に、ドア本体の閉動作を停止させる
ように制御する。

【００６１】また、ハーフラッチ時におけるカウント値
が適切な値でない場合には（ステップＳＴ２０でＮ
Ｏ）、何らかの異常があるものと判断し、パルスカウン
ト値とドア本体位置との間の初期設定を行う（ステップ
ＳＴ２４）。こうして、パルスカウント値の補正が行わ
れるのである。

【００６２】ここで、ステップＳＴ２２では、新たに検
出されたハーフラッチ位置のカウント値Ｍ２をそのまま
新たなカウント値として設定しているのに対して、ステ
ップＳＴ２３の処理では、前回のカウント値ｎに「１」
をプラスした値「ｎ＋１」としている理由について説明
する。

【００６３】新たに検出されたカウント値Ｍ２が、前回
のカウント値ｎ以下である場合には、カウント値Ｍ２を
採用すると、カウント値自体を減少させることになる。
これに対して、カウント値Ｍ２が、カウント値ｎよりも
大きい場合には、カウント値自体を増大させることにな
る。ここで、カウント値を減少させる場合には、確実に
ハーフラッチ位置に達して、ドアクロージャを動作させ
ることができるので、確実にドア本体を全閉状態とする
ことができる。これに対し、カウント値が増大し、全閉
操作時のドア本体の停止位置がハーフラッチ位置に達し
ない場合には、ドアクロージャを動作させることができ
ないので、ドア本体は全閉状態とならない。そこで、カ
ウント値を増大せる方向に補正する場合には、即時に新
たなカウント値Ｍ２に変更するのではなく、前回のカウ
ント値に「プラス１」とすることにより、徐々にカウン
ト値を増大させ、ドア本体がハーフラッチ位置に達しな
いというトラブルの発生を防止しているのである。

【００６４】このようにして、本実施形態に係る車両用
開閉体制御装置１では、ドア本体の位置とパルスエンコ
ーダ４によるパルスカウント値との間にずれが生じた場
合には、開方向の駆動限界位置を所定値（この場合は
「３００」）に設定し、これを基準として、ハーフラッ
チ位置のカウント値を設定している。従って、たとえド
ア位置とパルスカウント値との間にずれが生じた場合で
あっても、即時、且つ容易にこれらの補正を行うことが
できる。よって、常に、ドア本体を所定の位置にて停止
させることができ、ドア本体が全開位置に達した際に、
これを挟み込みと誤検出して反転動作するというトラブ
ルの発生を回避することができる。

【００６５】また、ドア本体を駆動するワイヤーの経時
劣化（ワイヤーの伸び）により、全開位置〜ハーフラッ
チ位置までのパルスカウント値が変化した場合であって
も、確実にこの変化分によるドア本体の位置ズレを補正
することができる。

【００６６】次に、第２の実施形態の変形例について説
明する。上述した第２の実施形態では、ドア本体が全開
位置の近傍に達した際、反転荷重を検知した場合に、図
５，図６に示したフローチャートに従って、パルスカウ
ント値の補正を行う例について説明したが、本変形例で
は、図１に示す異常パルス判断部１４にて、異常パルス
の発生を検知した際に、パルスカウント値の補正を行う
ものである。

【００６７】即ち、図７（ａ）は通常時におけるパルス
信号の波形図、同図（ｂ）は異常パルスの波形図を示し
ており、同図（ｂ）に示すように、ノイズ等の影響を受
けて、周期の短いパルス信号を検知した場合には、この
パルス信号を１パルス分としてカウントしてしまう。そ
の結果、ドア本体の位置とパルスカウント値との間にず
れが生じてしまう。そこで、本変形例では、異常パルス
の発生が検出された際に、パルスカウント値の補正を行
うことにより、ドア本体位置と、パルスカウント値との
間のずれを補正することができる。

【００６８】以上、本発明の車両用開閉体制御装置を図
示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限
定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有
する任意の構成のものに置き換えることができる。例え
ば、上述した各実施形態では、開閉体としてスライド式
のドアを例に説明したが、本発明はこれに限定されるも
のではなく、開状態と閉状態とを切り換える構成を有す
るものについて適用することができる。

【００６９】また、上述した各実施形態では、開方向の
駆動限界位置のパルスカウント値を「３００」、ハーフ
ラッチ位置のカウント値を「２０」としたが、本発明は
これらの値に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車両用開閉体制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】目標速度生成部にて設定される、ドア本体閉動
作時の、パルスカウント値とドアの移動速度との関係を
示す特性図である。

【図３】目標速度生成部にて設定される、ドア本体開動
作時の、パルスカウント値とドアの移動速度との関係を
示す特性図である。

【図４】本発明の第１の実施形態に係る車両用開閉体制
御装置の動作を示すフローチャートである。

【図５】本発明の第２の実施形態に係る車両用開閉体制
御装置の動作を示すフローチャートの、第１の分図であ
る。

【図６】本発明の第２の実施形態に係る車両用開閉体制
御装置の動作を示すフローチャートの、第２の分図であ
る。

【図７】パルスエンコーダより出力されるパルス信号の
波形図であり、（ａ）は通常時、（ｂ）は異常パルス発
生時を示す。

【図８】ドア駆動モータに連結されるプーリ及び、該プ
ーリに係合されるワイヤーの構成を示す表面側の斜視図
である。

【図９】ドア駆動モータに連結されるプーリ及び、該プ
ーリに係合されるワイヤーの構成を示す裏面側の斜視図
である。

【符号の説明】

１ 車両用開閉体制御装置 ２ 制御手段 ３ ドア駆動モータ ４ パルスエンコーダ ５ 駆動回路 ６ モータ電流検知回路 ７ バッテリ電圧検知回路 １１ 目標速度生成部 １２ ドア位置算出部 １３ 速度算出部 １４ 異常パルス判断部 １５ 挟み込み判断部 １６ フィードバック制御回路 １７ フィードバックゲイン算出部 １８ スイッチ操作判断部 １９ 駆動判断部 ２０ 駆動方向決定部 ３１ ドア操作スイッチ ３２ メインスイッチ ３３ ハーフラッチスイッチ ３４ 報知部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大友 昇 栃木県塩谷郡高根沢町宝積寺字サギノヤ東 2021番地８ 株式会社ケーヒン栃木開発セ ンター内 (72)発明者 城所 仁 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 古賀 陽一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 三田 崇 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 内海 武史 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 2E052 AA09 BA02 CA06 DA03 DB03 EA15 EB01 GA03 GA08 GA10 GB06 GB12 GB13 GC02 GC06 GD00 GD03 GD09 HA01 KA13 KA27

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に開閉可能に備えられた開閉体を開
   閉作動させて、前記開閉体の開閉操作を行う車両用開閉
   体制御装置において、 前記開閉体に連結された連結部材と、 該連結部材を介して前記開閉体を開方向及び閉方向に駆
   動する駆動モータと、 前記駆動モータの回転数に応じた数のパルス信号を出力
   するパルスエンコーダと、 前記開閉体による障害物の挟み込みを検知する挟み込み
   検知手段と、 前記パルスエンコーダから出力されたパルス数を検出し
   て、該検出したパルス数と、所定の全開位置及び閉位置
   に対応した所定のパルス数と、前記挟み込み検知手段に
   よる挟み込み検知結果とに基づいて、前記駆動モータを
   制御する制御手段とを備え、 前記制御手段は、前記開閉体の開方向作動時に、前記全
   開位置に対応するパルス数よりも閉方向の第一のパルス
   数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によって障害物の
   挟み込みを検知した場合には、当該挟み込み検知時に検
   出されたパルス数を開方向に、所定パルス数分補正する
   ことを特徴とする車両用開閉体制御装置。
2. 【請求項２】 車両に開閉可能に備えられた開閉体を開
   閉作動させて、前記開閉体の開閉操作を行う車両用開閉
   体制御装置において、 前記開閉体に連結された連結部材と、 該連結部材を介して前記開閉体を開方向及び閉方向に駆
   動する駆動モータと、 前記駆動モータの回転数に応じた数のパルス信号を出力
   するパルスエンコーダと、 前記開閉体による障害物の挟み込みを検知する挟み込み
   検知手段と、 前記パルスエンコーダから出力されたパルス数を検出し
   て、該検出したパルス数と、所定の全開位置及び閉位置
   に対応した所定のパルス数と、前記挟み込み検知手段に
   よる挟み込み検知結果とに基づいて、前記駆動モータを
   制御する制御手段とを備え、 前記制御手段は、前記開閉体の開方向作動時に、前記全
   開位置に対応するパルス数よりも開方向の第二のパルス
   数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によって障害物の
   挟み込みを検知した場合には、当該挟み込み検知時に検
   出されたパルス数を基準として、前記所定の全開位置及
   び閉位置に対応した所定のパルス数を補正することを特
   徴とする車両用開閉体制御装置。
3. 【請求項３】 前記開閉体が所定の閉位置に達したこと
   を検出する閉位置検出手段を備え、 前記制御手段は、前記開閉体の閉作動時に、前記閉位置
   検出手段によって前記開閉体が所定の閉位置に到達した
   場合に、前記駆動モータを停止するように制御し、 前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス
   数の補正は、前記挟み込み検知時に検出されたパルス数
   を予め定められた所定のパルス数Ｍ１に補正し、その
   後、前記開閉体を閉作動させ、前記閉位置検出手段によ
   って前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出して
   停止したときのパルス数をＭ２とし、前記各パルス数Ｍ
   １及びＭ２に基づいて、行われることを特徴とする請求
   項２に記載の車両用開閉体制御装置。
4. 【請求項４】 前記パルスエンコーダから出力されたパ
   ルス信号の異常を検出する異常パルス検出手段を備え、 前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス
   数の補正は、前記異常パルス検出手段によって異常パル
   スが検出された場合に行われることを特徴とする請求項
   ２または請求項３のいずれかに記載の車両用開閉体制御
   装置。
5. 【請求項５】 前記所定の全開位置及び閉位置に対応し
   た所定のパルス数の補正は、前記開閉体の開方向作動時
   に、前記第二のパルス数範囲よりも閉方向に広い所定の
   第三のパルス数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によ
   って障害物の挟み込みを検知した場合、次回の開方向作
   動時に行われることを特徴とする請求項２または請求項
   ３のいずれかに記載の車両用開閉体制御装置。
6. 【請求項６】 前記開閉体の開方向作動時に、前記第二
   のパルス数範囲よりも閉方向に広い所定の第三のパルス
   数範囲内にて前記挟み込み検知手段によって挟み込みを
   検知した場合であって、次回の開方向作動時に前記挟み
   込み検知手段によって挟み込みを検知したときのパルス
   数が前記第三のパルス数範囲内であって、且つ第二のパ
   ルス数範囲内でない場合には、当該挟み込み検知時に検
   出されたパルス数を開方向に、所定パルス数分補正する
   ことを特徴とする請求項５に記載の車両用開閉体制御装
   置。
7. 【請求項７】 前記開閉体が所定の閉位置に達したこと
   を検出して停止したときのパルス数Ｍ２が所定の範囲内
   の数値でない場合は、前記所定の全開位置及び閉位置に
   対応した所定のパルス数の補正を再度行うことを特徴と
   する請求項３〜請求項６のいずれか１項に記載の車両用
   開閉体制御装置。
8. 【請求項８】 閉位置検出手段は、前記開閉体と車両と
   のラッチ機構がハーフラッチ状態となった場合に、前記
   開閉体が所定の閉位置に達したことを検出することを特
   徴とする請求項３〜請求項７のいずれか１項に記載の車
   両用開閉体制御装置。