JP2003168972A - パルス信号の周波数制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータの回転制御に利用した場合に、制御段
数を設定して加減速を行なっても、その加減速終了時点
を、制御段数を設定していない理想的な連続制御の場合
の加減速終了時点に近づける。 【解決手段】 第１の周波数からその第１の周波数より
も高い第２の周波数に向かって、予め設定された制御段
数を経て段階的に周波数を増加させる処理を含むパルス
信号の周波数制御回路であって、予め設定した周波数変
化値Δｆの１／２よりなる補正値１／２Δｆを前処理の
ために予め第１の周波数に加算するとともに、以後周波
数変化値Δｆを順次加算して出力する

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スッテピングモー
タ等のパルス駆動型モータの回転制御に使用されるパル
ス信号の周波数を増加又は減少させる制御を行うパルス
信号の周波数制御回路及びパルス信号の周波数制御方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、パルス信号出力回路として、特開
平１０−２１５１６７号に開示された回路が存在する。
この回路は、図１２に示すように、２ⁿ 以下の周波数値
を入力するために少なくとも（ｎ＋１）ビット有した周
波数設定用レジスタ１０１と、周波数値を順次加算可能
な加算回路１０２と、２ⁿ⁺¹毎秒の周波数を有したクロ
ックパルス信号が入力される度に周波数値を加算回路１
０２により順次積算して保持するとともに（ｎ＋１）ビ
ット目に桁上がりした桁上がり信号を出力するフリップ
フロップ１０３と、を備えた構成にしてある。

【０００３】この回路は、周波数設定用レジスタ１０１
に設定された周波数を有したパルス信号を出力するので
あるから、周波数設定用レジスタ１０１に任意のタイミ
ングで除除に大きくした周波数を設定することにより、
出力するパルス信号の周波数を増加させることができ
る。また、この回路は、周波数設定用レジスタ１０１に
任意のタイミングで除除に小さくした周波数を設定する
ことにより、出力するパルス信号の周波数を減少させる
ことができる。

【０００４】この回路を利用したパルス駆動型モータの
回転制御について、図１３に基づいて説明する。加速
は、最初の周波数である第１の周波数から、目標周波数
であって第１の周波数よりも高い第２の周波数に向かっ
て、任意段数でもって、周波数の増加が行われると、そ
の周波数の増加とともに行われる。これに対して、減速
は、加速の場合と同様に、前述した第２の周波数から、
最初の周波数である第１の周波数に向かって、任意段数
の周波数の減少が行われると、その周波数の減少ととも
に行われる。

【０００５】この回路を利用したモータの回転制御で
は、起動速度としての最初の周波数、目標速度としての
目標周波数、加速開始から加速終了までの時間及び減速
開始から減速終了までの時間である加減速時間、加速開
始から減速終了までに出力されるパルス数である出力パ
ルス数、制御段数が予め設定されることにより、起動速
度から目標速度へ設定された加速時間で加速する。そし
て、その後の定速を経た後に減速後の出力パルス数が、
予め設定された値となるように定速から減速に移行し、
起動速度まで減速したところで停止する。このように、
加減速は、任意段数の周波数変化を経ることにより行わ
れるのである。

【０００６】ここで、起動速度ｆｓ、目標速度ｆｔ、加
減速時間Ａｃ、出力パルス数Ｐｔ、制御段数Ｎが設定さ
れると、図１４に示すように、加減速が行われる。この
加減速は、（１）式により算出されるパルス変化量Δｆ
を任意時間毎に、増加又は減少させることにより行なわ
れる。

【０００７】 Δｆ＝（ｆｔ−ｆｓ）／Ｎ （１）

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の周波数
制御回路にあっては、制御段数を設定して、加減速を行
っているため、加速の場合には、制御段数を設定してい
ない理想的な連続制御に比較して、図１５に示すよう
に、斜線を付した三角形の部分に相当する出力パルス数
の誤差（不足）を含むこととなり、減速の場合も同様
に、出力パルス数の誤差を含むこととなる。

【０００９】その結果、制御段数を設定して加減速を行
うと、制御段数を設定していない理想的な連続制御に比
較して、図１６に示すように、加減速終了時点にズレが
生じることになる。このズレは、複数のモータの同期制
御（同時起動同時停止）を行う場合に、問題となる。

【００１０】本発明は、上記の点に着目してなされたも
ので、その目的とするところは、モータの回転制御に利
用した場合に、制御段数を設定して加減速を行なって
も、その加減速終了時点を、制御段数を設定していない
理想的な連続制御の場合の加減速終了時点に近づけるこ
とができる周波数制御回路を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、請求項１記載のパルス信号の周波数制御回路
は、第１の周波数からその第１の周波数よりも高い第２
の周波数に向かって、予め設定された制御段数を経て段
階的に周波数を増加させる処理を含むパルス信号の周波
数制御回路であって、予め設定した周波数変化値の１／
２よりなる補正値を前処理のために予め前記第１の周波
数に加算するとともに、以後前記周波数変化値を順次加
算して出力する構成にしている。

【００１２】請求項２記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項１記載のパルス信号の周波数制御回路にお
いて、前記第１の周波数に前記補正値を加算してなる初
期周波数又は前記周波数変化値のいずれかを選択する選
択回路と、選択回路により選択された値を順次加算する
演算を実行する演算器と、を備え、選択回路は、前記前
処理のために前記初期周波数を選択するとともに、初段
の加算のときから前記周波数変化値を選択する構成にし
ている。

【００１３】請求項３記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項１又は請求項２のいずれかに記載のパルス
信号の周波数制御回路において、最終段の加算後に前記
第２の周波数を出力する構成にしている。

【００１４】請求項４記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項３記載のパルス信号の周波数制御回路にお
いて、前記選択回路は、前記初期周波数、前記周波数変
化値又は前記補正値のいずれかを選択するものであっ
て、最終段の加算のときに、前記周波数変化値に換えて
前記補正値を選択する構成にしている。

【００１５】請求項５記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項３記載のパルス信号の周波数制御回路にお
いて、最終段の加算後の値と前記第２の周波数とを比較
する比較回路を設け、その比較回路は、最終段の加算後
の値が前記第２の周波数よりも高い場合に、最終段の加
算後の値に換えて前記第２の周波数を出力する構成にし
ている。

【００１６】請求項６記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のパルス
信号の周波数制御回路において、最終段の加算後の出力
値からその出力値よりも低い第３の周波数に向かって、
予め設定された制御段数を経て段階的に周波数を減少さ
せる処理を含むパルス信号の周波数制御回路であって、
初段の減算で、最終段の加算後の出力値から前記補正値
を減算するとともに、次段の減算から前記周波数変化値
を順次減算して出力する構成にしている。

【００１７】請求項７記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項６記載のパルス信号の周波数制御回路にお
いて、前記演算器は、前記選択回路により選択された値
を、最終段の加算後の出力値から順次減算する演算を実
行するものであって、前記選択回路は、初段の減算のと
きに前記補正値を選択するとともに、次段の減算のとき
から前記周波数変化値を選択する構成にしている。

【００１８】請求項８記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項６又は請求項７のいずれかに記載のパルス
信号の周波数制御回路において、最終段の減算後の値と
前記初期周波数とを比較し、最終段の減算後の値が前記
初期周波数と異なる場合に、最終段の減算後の値に換え
て前記初期周波数を出力する構成にしている。

【００１９】請求項９記載のパルス信号の周波数制御回
路は、第２の周波数からその第２の周波数よりも低い第
３の周波数に向かって、予め設定された制御段数を経て
段階的に周波数を減少させる処理を含むパルス信号の周
波数制御回路であって、予め設定した周波数変化値の１
／２よりなる補正値を初段の減算で前記第２の周波数か
ら減算するとともに、次段の減算から前記周波数変化値
を順次減算する構成にしている。

【００２０】請求項１０記載のパルス信号の周波数制御
回路は、請求項９記載のパルス信号の周波数制御回路に
おいて、前記補正値又は前記周波数変化値のいずれかを
選択する選択回路と、選択回路により選択された値を前
記第２の周波数から順次減算する演算を実行する演算器
と、を備え、前記選択回路は、初段の減算のときに前記
補正値を選択するとともに、次段の減算のときから前記
周波数変化値を選択する構成にしている。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明の第１実施形態のパルス信
号の周波数制御回路を図１及び図２に基づいて以下に説
明する。本実施形態のパルス信号の周波数制御回路から
出力されるパルス信号により、ステッピングモータ等の
パルス駆動型のモータを駆動する場合、パルス信号の周
波数に対応する速度で、パルス駆動型のモータが駆動す
る。すなわち、パルス信号の周波数が高くなると、パル
ス駆動型のモータが加速することとなり、パルス信号の
周波数が低くなると、パルス駆動型のモータが減速する
こととなる。

【００２２】１は目標周波数設定レジスタで、目標周波
数ｆｔ、すなわち目標速度を格納するものである。２は
起動周波数設定レジスタで、起動周波数ｆｓ、すなわち
起動速度を格納するものである。

【００２３】３は第１の演算器で、目標周波数ｆｔ、起
動周波数ｆｓ及び制御段数Ｎにより、前述した（１）式
により、周波数変化値Δｆを算出する演算を実行すると
とともに、その周波数変化値Δｆの１／２よりなる補正
値１／２Δｆを算出する演算を実行する。４は第２の演
算器で、第１の演算器３により算出された補正値１／２
Δｆと起動周波数ｆｓとを加算する演算を実行する。

【００２４】５はマルチプレクサ（選択回路）で、第１
の演算器３から出力された周波数変化値Δｆ又は第２の
演算器４から出力された演算結果である初期周波数（ｆ
ｓ＋１／２Δｆ）のいずれか一方を、後述する制御回路
６からの選択信号に基づいて選択する。６は制御回路
で、制御段数Ｎに対応して適宜、前述したマルチプレク
サ５に対して、マルチプレクサ５が選択の動作をするた
めの選択信号を出力するとともに、後述する周波数設定
レジスタ８に、周波数を更新する旨を示す周波数更新信
号を出力する。

【００２５】７は第３の演算器で、制御回路６からの周
波数更新信号に基づいて、マルチプレクサ５からの出力
値と、後述する周波数設定レジスタ８から出力された現
在の周波数とを加算する演算を実行し、その演算結果を
周波数設定レジスタ８に入力する。８は周波数設定レジ
スタで、現在出力している周波数を格納するものであっ
て、初期値として「０」が格納されている。この周波数
設定レジスタ８は、第３の演算器７により、マルチプレ
クサ５からの出力値が加算される演算が実行される度
に、格納する周波数が段階的に増加する。

【００２６】９は第４の演算器で、周波数設定レジスタ
８に格納された周波数と後述するフリップフロップ１０
からの出力値とを加算する演算を実行する。１０はフリ
ップフロップで、クロックに同期して、周波数設定レジ
スタ８に格納された周波数が加算されてなる値が入力さ
れるとともに、最上位ビットがパルス信号として出力さ
れる。

【００２７】つまり、周波数設定レジスタ８、第４の演
算器９及びフリップフロップ１０により、特開平１０−
２１５１６７号に開示されたパルス信号出力回路が構成
されているのであり、出力されるパルス信号の周波数
は、周波数設定レジスタ８に格納された周波数となって
いる。

【００２８】次に、この回路の動作のうち、周波数の制
御動作について説明する。予め、起動周波数設定レジス
タ２に、起動周波数ｆｓとして、第１の周波数を設定し
ておくとともに、目標周波数設定レジスタ１に、目標周
波数ｆｔとして、第１の周波数よりも高い第２の周波数
を設定しておく。

【００２９】マルチプレクサ５は、前処理のために初期
周波数（ｆｓ＋１／２Δｆ）を選択するとともに、初段
の加算のときから周波数変化値Δｆを選択する。このよ
うにして、マルチプレクサ５により選択された値が、第
３の演算器７により、順次加算されるので、周波数設定
レジスタ８に設定される周波数は、段階的に増加し、そ
の結果、この回路から出力されるパルス信号の周波数
は、図２に示すように、予め設定された制御段数を経て
段階的に増加する。すなわち、この回路から出力された
パルス信号により回転駆動されるモータは、段階的に加
速するのである。

【００３０】かかるパルス信号の周波数制御回路にあっ
ては、予め設定した周波数変化値Δｆの１／２よりなる
補正値１／２Δｆを第１の周波数に前処理として予め加
算するとともに、周波数変化値Δｆを順次加算するよう
にしているから、理想的な連続制御をした場合と同様
に、周波数を増加させることができる。このことは、図
２に示すように、段階的に増加させた周波数と制御段数
を設定していない理想的な連続制御により増加させた周
波数とを図示した場合に、段階的に増加させた周波数に
より階段状に図示された部分の面積と理想的な連続制御
に増加させた周波数により三角形として図示された部分
の面積とが一致することでも明らかである。よって、こ
の周波数制御回路は、その加減速終了時点を、制御段数
を設定していない理想的な連続制御の場合の加減速終了
時点に近づけることができる。

【００３１】また、マルチプレクサ５が、第１の周波数
に加算する値として、前処理のときに初期周波数（ｆｓ
＋１／２Δｆ）を選択するとともに、順次加算する値と
して、次段の加算のときから周波数変化値Δｆを選択す
るようにしているから、予め設定した周波数変化値Δｆ
の１／２よりなる補正値１／２Δｆを第１の周波数に前
処理として予め加算するとともに、周波数変化値Δｆを
順次加算することができ、加減速終了時点を、制御段数
を設定していない理想的な連続制御の場合に近づけるこ
とができるという効果を奏することができる。

【００３２】次に、本発明の第２実施形態のパルス信号
の周波数制御回路を図３及び図４に基づいて以下に説明
する。なお、第１実施形態のパルス信号の周波数制御回
路と同一の素子には同一の符号を付し、第１実施形態の
パルス信号の周波数制御回路と異なるところのみ記す。

【００３３】本実施形態のパルス信号の周波数制御回路
は、第１実施形態のパルス信号の周波数制御回路と基本
的には同一であるが、マルチプレクサ５が、初期周波数
（ｆｓ＋１／２Δｆ）、周波数変化値Δｆ又は補正値１
／２Δｆのいずれか一つを選択するものであって、この
マルチプレクサ５が、最終段の加算で加算される値とし
て、補正値１／２Δｆを選択することにより、図４に示
すように、最終段の加算後に第２の周波数を出力する構
成としている。

【００３４】かかるパルス信号の周波数制御回路にあっ
ては、第１実施形態のパルス信号の周波数制御回路と同
様に、予め設定した周波数変化値Δｆの１／２よりなる
補正値１／２Δｆを第１の周波数に前処理として予め加
算するために、制御段数を設定していない理想的な連続
制御の場合よりも周波数が高くなっているけれども、マ
ルチプレクサ５が、最終段の加算で加算される値とし
て、周波数変化値Δｆの１／２よりなる補正値１／２Δ
ｆを選択することによって、加算最終段では、第２の周
波数を出力するようにしているから、制御段数を設定し
ていない理想的な連続制御の場合と周波数を一致させる
ことができるので、ひいては、加減速終了時点を、制御
段数を設定していない理想的な連続制御の場合に一致さ
せることができる。

【００３５】次に、本発明の第３実施形態のパルス信号
の周波数制御回路を図５に基づいて以下に説明する。な
お、第２実施形態のパルス信号の周波数制御回路と同一
の素子には同一の符号を付し、第２実施形態のパルス信
号の周波数制御回路と異なるところのみ記す。

【００３６】第２実施形態のパルス信号の周波数制御回
路では、マルチプレクサ５が、最終段の加算で加算され
る値として、周波数変化値Δｆの１／２よりなる補正値
１／２Δｆを選択することによって、加算最終段では、
第２の周波数を出力するようにしているのに対し、本実
施形態のパルス信号の周波数制御回路では、最終段の加
算後の値と第２の周波数とを比較する比較回路１１を設
け、その比較回路１１により最終段の加算後の値と第２
の周波数とを比較し、最終段の加算後の値が第２の周波
数よりも高い場合に、最終段の加算後の値に換えて第２
の周波数を出力するようにしている。

【００３７】かかるパルス信号の周波数制御回路にあっ
ては、比較回路１１が、最終段の加算後の値と第２の周
波数とを比較し、最終段の加算後の値が第２の周波数よ
りも高い場合に、最終段の加算後の値に換えて第２の周
波数を出力するようにしているから、制御段数を設定し
ていない理想的な連続制御の場合と周波数を一致させる
ことができるという、第２実施形態のパルス信号の周波
数制御回路の効果を奏することができる。

【００３８】次に、本発明の第４実施形態のパルス信号
の周波数制御回路を図６及び図７に基づいて以下に説明
する。なお、第１実施形態のパルス信号の周波数制御回
路と同一の素子には同一の符号を付し、第１実施形態の
パルス信号の周波数制御回路と異なるところのみ記す。

【００３９】本実施形態のパルス信号の周波数制御回路
では、第１実施形態のパルス信号の周波数制御回路では
備えていた第２の演算器４を備えていない。マルチプレ
クサ５は、第１の演算器３から出力された周波数変化値
Δｆ又は補正値１／２Δｆのいずれか一方を、制御回路
６からの選択信号に基づいて選択する。第３の演算器７
は、制御回路６からの周波数更新信号に基づいて、マル
チプレクサ５からの出力値を、周波数設定レジスタ８か
ら出力された現在の周波数から減算する演算を実行し、
その演算結果を周波数設定レジスタ８に入力する。周波
数設定レジスタ８は、初期値として「第２の周波数」が
格納されている。この周波数設定レジスタ８は、第３の
演算器７により、マルチプレクサ５からの出力値が減算
される演算が実行される度に、格納する周波数が段階的
に減少する。

【００４０】次に、この回路の動作のうち、周波数の制
御動作について説明する。予め、起動周波数設定レジス
タ２に、起動周波数ｆｓとして、第２の周波数を設定し
ておくとともに、目標周波数設定レジスタ１に、目標周
波数ｆｔとして、第２の周波数よりも低い第３の周波数
を設定しておく。

【００４１】マルチプレクサ５は、初段の減算のとき
に、周波数変化値Δｆの１／２よりなる補正値１／２Δ
ｆを選択するとともに、次段の減算のときから周波数変
化値Δｆを選択する。このようにして、マルチプレクサ
５により選択された値が、第３の演算器７により、第２
の周波数から順次減算されるので、周波数設定レジスタ
８に設定される周波数は、段階的に減少し、その結果、
この回路から出力されるパルス信号の周波数は、図７に
示すように、予め設定された制御段数を経て段階的に減
少する。すなわち、この回路から出力されたパルス信号
により回転駆動されるモータは、段階的に減速するので
ある。

【００４２】かかるパルス信号の周波数制御回路にあっ
ては、予め設定した周波数変化値Δｆの１／２よりなる
補正値１／２Δｆを初段の減算で第２の周波数から減算
するとともに、次段の減算から周波数変化値Δｆを順次
減算するようにしているから、理想的な連続制御をした
場合と同様に、周波数を減少させることができる。この
ことは、図７に示すように、段階的に減少させた周波数
と制御段数を設定していない理想的な連続制御により減
少せた周波数とを図示した場合に、段階的に減少させた
周波数により階段状に図示された部分の面積と理想的な
連続制御に減少させた周波数により三角形として図示さ
れた部分の面積とが一致することでも明らかである。よ
って、このパルス信号の周波数制御回路は、その加減速
終了時点を、制御段数を設定していない理想的な連続制
御の場合の加減速終了時点に一致させることができる。

【００４３】また、マルチプレクサ５が、初段の減算の
ときに、補正値１／２Δｆを選択するとともに、次段の
減算のときから、周波数変化値Δｆを選択するようにし
ているから、第３の演算器７が、マルチプレクサ５によ
り選択された値を、第２の周波数から、順次減算する演
算を実行することにより、初段の減算で第２の周波数か
ら補正値１／２Δｆを減算するとともに、次段の減算か
ら周波数変化値Δｆを順次減算することができ、加減速
終了時点を、制御段数を設定していない理想的な連続制
御の場合に一致させることができるという効果を奏する
ことができる。

【００４４】次に、本発明の第５実施形態のパルス信号
の周波数制御回路を図８及び図９に基づいて以下に説明
する。本実施形態のパルス信号の周波数制御回路は、回
路を構成する素子そのものは、第２実施形態のパルス信
号の周波数制御回路と同一であるが、第３の演算器７
が、制御回路６により演算切換制御されることにより、
加算のみではなく、減算も実行可能とされている点が異
なっている。

【００４５】従って、本実施形態のパルス信号の周波数
制御回路は、周波数を増加させる過程にあっては、図９
に示すように、第２実施形態のパルス信号の周波数制御
回路と同様に動作し、最終段の加算後の予め設定された
周波数同一期間が経過してからの周波数を減少させる過
程にあっては、最終段の加算後の出力値、すなわち第２
の周波数からその第２の周波数よりも低い第３の周波数
に向かって、同図に示すように、第４実施形態のパルス
信号の周波数制御回路と同様に動作する。

【００４６】かかるパルス信号の周波数制御回路にあっ
ては、第２実施形態のパルス信号の周波数制御回路の効
果に加えて、理想的な連続制御をした場合と同様に、周
波数を減少させることができる。

【００４７】次に、本発明の第６実施形態のパルス信号
の周波数制御回路を図１０に基づいて以下に説明する。
なお、第５実施形態のパルス信号の周波数制御回路と同
一の素子には同一の符号を付し、第５実施形態のパルス
信号の周波数制御回路と異なるところのみ記す。第５実
施形態のパルス信号の周波数制御回路は、回路を構成す
る素子そのものは、第２実施形態のパルス信号の周波数
制御回路と同一であって、周波数を増加させる過程にあ
っては、第２実施形態のパルス信号の周波数制御回路と
同様に動作するのに対し、本実施形態の周波数制御回路
は、回路を構成する素子そのものは、第３実施形態のパ
ルス信号の周波数制御回路と同一であって、周波数を増
加させる過程にあっては、第３実施形態のパルス信号の
周波数制御回路と同様に動作する。

【００４８】かかるパルス信号の周波数制御回路にあっ
ては、第３実施形態のパルス信号の周波数制御回路の効
果に加えて、理想的な連続制御をした場合と同様に、周
波数を減少させることができる。

【００４９】次に、本発明の第７実施形態のパルス信号
の周波数制御回路を図１１に基づいて以下に説明する。
なお、第５実施形態のパルス信号の周波数制御回路と同
一の素子には同一の符号を付し、第５実施形態のパルス
信号の周波数制御回路と異なるところのみ記す。本実施
形態は、基本的には、第５実施形態のパルス信号の周波
数制御回路と同様であるが、比較回路１１が、最終段の
減算後の値と初期周波数（ｆｓ＋１／２Δｆ）とを比較
し、最終段の減算後の値が初期周波数（ｆｓ＋１／２Δ
ｆ）と異なる場合に、最終段の減算後の値に換えて初期
周波数（ｆｓ＋１／２Δｆ）を出力する構成にしてい
る。

【００５０】かかるパルス信号の周波数制御回路にあっ
ては、第５実施形態のパルス信号の周波数制御回路の効
果に加えて、比較回路１１が、最終段の加算後の値と初
期周波数（ｆｓ＋１／２Δｆ）とを比較し、最終段の減
算後の値が初期周波数（ｆｓ＋１／２Δｆ）と異なる場
合に、最終段の減算後の値に換えて初期周波数（ｆｓ＋
１／２Δｆ）を出力するようにしているから、制御段数
を設定していない理想的な連続制御の場合と周波数を一
致させることができるという効果を確実に奏することが
できる。

【００５１】

【発明の効果】請求項１記載のパルス信号の周波数制御
回路は、予め設定した周波数変化値の１／２よりなる補
正値を第１の周波数に前処理のために予め加算するとと
もに、周波数変化値を順次加算するようにしているか
ら、理想的な連続制御をした場合と同様に、周波数を増
加させることができる。このことは、段階的に増加させ
た周波数と制御段数を設定していない理想的な連続制御
により増加させた周波数とを図示した場合に、段階的に
増加させた周波数により階段状に図示された部分の面積
と理想的な連続制御に増加させた周波数により三角形と
して図示された部分の面積とが一致することでも明らか
である。よって、この周波数制御回路は、その加減速終
了時点を、制御段数を設定していない理想的な連続制御
の場合の加減速終了時点に近づけることができる。

【００５２】請求項２記載のパルス信号の周波数制御回
路は、選択回路が、前処理のために初期周波数を選択す
るとともに、初段の加算のときから、周波数変化値を選
択するようにしているから、演算器が、選択回路により
選択された値を順次加算する演算を実行することによ
り、補正値を第１の周波数に前処理のために予め加算す
るとともに、周波数変化値を順次加算することができ、
加減速終了時点を、制御段数を設定していない理想的な
連続制御の場合に近づけることができるという請求項１
記載のパルス信号の周波数制御回路の効果を奏すること
ができる。

【００５３】請求項３記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項１又は請求項２のいずれかに記載の周波数
制御回路と同様に、予め設定した周波数変化値の１／２
よりなる補正値を第１の周波数に前処理として予め加算
するために、制御段数を設定していない理想的な連続制
御の場合よりも周波数が高くなっているけれども、加算
最終段では、第２の周波数を出力するようにしているか
ら、制御段数を設定していない理想的な連続制御の場合
と周波数を一致させることができ、ひいては、加減速終
了時点を、制御段数を設定していない理想的な連続制御
の場合に一致させることができる。

【００５４】請求項４記載のパルス信号の周波数制御回
路は、選択回路が、最終段の加算で加算される値とし
て、周波数変化値の１／２よりなる補正値を選択するこ
とによって、加算最終段で第２の周波数を出力するよう
にしているから、制御段数を設定していない理想的な連
続制御の場合と周波数を一致させることができるという
請求項３記載のパルス信号の周波数制御回路の効果を奏
することができる。

【００５５】請求項５記載のパルス信号の周波数制御回
路は、最終段の加算後の値と第２の周波数とを比較し、
最終段の加算後の値が第２の周波数よりも高い場合に、
最終段の加算後の値に換えて第２の周波数を出力するよ
うにしているから、制御段数を設定していない理想的な
連続制御の場合と周波数を一致させることができるとい
う請求項３記載のパルス信号の周波数制御回路の効果を
奏することができる。

【００５６】請求項６記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のパルス
信号の周波数制御回路の効果に加えて、初段の減算で、
最終段の加算後の出力値から補正値を減算するととも
に、次段の減算から周波数変化値を順次減算して、出力
するようにしているから、理想的な連続制御をした場合
と同様に、周波数を減少させることができる。このこと
は、段階的に減少させた周波数と制御段数を設定してい
ない理想的な連続制御により増加させた周波数とを図示
した場合に、段階的に減少させた周波数により階段状に
図示された部分の面積と理想的な連続制御に増加させた
周波数により三角形として図示された部分の面積とが一
致することでも明らかである。よって、この周波数制御
回路は、その加減速終了時点を、制御段数を設定してい
ない理想的な連続制御の場合の加減速終了時点に近づけ
ることができる。

【００５７】請求項７記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項６記載のパルス信号の周波数制御回路の効
果に加えて、選択回路が、最終段の加算後の出力値から
減算される値として、初段の減算のときに補正値を選択
するとともに、順次減算される値として、次段の減算の
ときから周波数変化値を選択するようしているから、初
段の減算で、最終段の加算後の出力値から補正値を減算
するとともに、次段の減算から周波数変化値を順次減算
することができ、加減速終了時点を、制御段数を設定し
ていない理想的な連続制御の場合に近づけることができ
るという請求項６記載のパルス信号の周波数制御回路の
効果を奏することができる。

【００５８】請求項８記載のパルス信号の周波数制御回
路は、請求項６又は請求項７のいずれかに記載のパルス
信号の周波数制御回路の効果に加えて、最終段の減算後
の値と初期周波数とを比較し、最終段の減算後の値が初
期周波数と異なる場合に、最終段の減算後の値に換えて
初期周波数を出力するようにしているから、最終段の減
算後に、確実に初期周波数を出力することができる。

【００５９】請求項９記載のパルス信号の周波数制御回
路は、予め設定した周波数変化値の１／２よりなる補正
値を初段の減算で第２の周波数から減算するとともに、
次段の減算から周波数変化値を順次減算するようにして
いるから、理想的な連続制御をした場合と同様に、周波
数を減少させることができる。このことは、段階的に減
少させた周波数と制御段数を設定していない理想的な連
続制御により減少せた周波数とを図示した場合に、段階
的に減少させた周波数により階段状に図示された部分の
面積と理想的な連続制御に減少させた周波数により三角
形として図示された部分の面積とが一致することでも明
らかである。よって、この周波数制御回路は、その加減
速終了時点を、制御段数を設定していない理想的な連続
制御の場合の加減速終了時点に近づけることができる。

【００６０】請求項１０記載のパルス信号の周波数制御
回路は、選択回路が、初段の減算のときに、補正値を選
択するとともに、次段の減算のときから、周波数変化値
を選択するようにしているから、演算器が、選択回路に
より選択された値を、第２の周波数から、順次減算する
演算を実行することにより、初段の減算で第２の周波数
から補正値を減算するとともに、次段の減算から周波数
変化値を順次減算することができ、加減速終了時点を、
制御段数を設定していない理想的な連続制御の場合に近
づけることができるという請求項９記載のパルス信号の
周波数制御回路の効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態のブロック図である。

【図２】同上により出力されるパルスの周波数の変化を
示す説明図である。

【図３】本発明の第２実施形態のブロック図である。

【図４】同上により出力されるパルスの周波数の変化を
示す説明図である。

【図５】本発明の第３実施形態のブロック図である。

【図６】本発明の第４実施形態のブロック図である。

【図７】同上により出力されるパルスの周波数の変化を
示す説明図である。

【図８】本発明の第５実施形態のブロック図である。

【図９】同上により出力されるパルスの周波数の変化を
示す説明図である。

【図１０】本発明の第６実施形態のブロック図である。

【図１１】本発明の第７実施形態のブロック図である。

【図１２】従来例のブロック図である。

【図１３】同上の回路を利用したパルス駆動型モータの
回転制御を示す説明図である。

【図１４】同上の回路を利用したパルス駆動型モータの
加減速を示す説明図である。

【図１５】制御段数を設定いない理想的な連続制御に比
較して、出力パルス数の誤差を含むことを示す説明図で
ある。

【図１６】制御段数を設定していない理想的な連続制御
に比較して、加減速終了時点にズレが生じることを示す
説明図である。

【符号の説明】

７ 第３の演算器 ８ マルチプレクサ（選択回路） １１ 比較回路 Δｆ 周波数変化値 １／２Δｆ 補正値 ｆｓ＋１／２Δｆ 初期周波数

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の周波数からその第１の周波数より
   も高い第２の周波数に向かって、予め設定された制御段
   数を経て段階的に周波数を増加させる処理を含むパルス
   信号の周波数制御回路であって、予め設定した周波数変
   化値の１／２よりなる補正値を前処理のために予め前記
   第１の周波数に加算するとともに、以後前記周波数変化
   値を順次加算して出力するようにしたことを特徴とする
   パルス信号の周波数制御回路。
2. 【請求項２】 前記第１の周波数に前記補正値を加算し
   てなる初期周波数又は前記周波数変化値のいずれかを選
   択する選択回路と、選択回路により選択された値を順次
   加算する演算を実行する演算器と、を備え、選択回路
   は、前記前処理のために前記初期周波数を選択するとと
   もに、初段の加算のときから前記周波数変化値を選択す
   るようにした請求項１記載のパルス信号の周波数制御回
   路。
3. 【請求項３】 最終段の加算後に前記第２の周波数を出
   力するようにした請求項１又は請求項２のいずれかに記
   載のパルス信号の周波数制御回路。
4. 【請求項４】 前記選択回路は、前記初期周波数、前記
   周波数変化値又は前記補正値のいずれかを選択するもの
   であって、最終段の加算のときに、前記周波数変化値に
   換えて前記補正値を選択するようにした請求項３記載の
   パルス信号の周波数制御回路。
5. 【請求項５】 最終段の加算後の値と前記第２の周波数
   とを比較する比較回路を設け、その比較回路は、最終段
   の加算後の値が前記第２の周波数よりも高い場合に、最
   終段の加算後の値に換えて前記第２の周波数を出力する
   ようにした請求項３記載のパルス信号の周波数制御回
   路。
6. 【請求項６】 最終段の加算後の出力値からその出力値
   よりも低い第３の周波数に向かって、予め設定された制
   御段数を経て段階的に周波数を減少させる処理を含むパ
   ルス信号の周波数制御回路であって、初段の減算で、最
   終段の加算後の出力値から前記補正値を減算するととも
   に、次段の減算から前記周波数変化値を順次減算して出
   力するようにした請求項１乃至請求項５のいずれかに記
   載のパルス信号の周波数制御回路。
7. 【請求項７】 前記演算器は、前記選択回路により選択
   された値を、最終段の加算後の出力値から順次減算する
   演算を実行するものであって、前記選択回路は、初段の
   減算のときに前記補正値を選択するとともに、次段の減
   算のときから前記周波数変化値を選択するようにした請
   求項６記載の周波数制御回路。
8. 【請求項８】 最終段の減算後の値と前記初期周波数と
   を比較し、最終段の減算後の値が前記初期周波数と異な
   る場合に、最終段の減算後の値に換えて前記初期周波数
   を出力するようにした請求項６又は請求項７のいずれか
   に記載のパルス信号の周波数制御回路。
9. 【請求項９】 第２の周波数からその第２の周波数より
   も低い第３の周波数に向かって、予め設定された制御段
   数を経て段階的に周波数を減少させる処理を含むパルス
   信号の周波数制御回路であって、予め設定した周波数変
   化値の１／２よりなる補正値を初段の減算で前記第２の
   周波数から減算するとともに、次段の減算から前記周波
   数変化値を順次減算するようにしたことを特徴とするパ
   ルス信号の周波数制御回路。
10. 【請求項１０】 前記補正値又は前記周波数変化値のい
    ずれかを選択する選択回路と、選択回路により選択され
    た値を前記第２の周波数から順次減算する演算を実行す
    る演算器と、を備え、前記選択回路は、初段の減算のと
    きに前記補正値を選択するとともに、次段の減算のとき
    から前記周波数変化値を選択するようにした請求項９記
    載のパルス信号の周波数制御回路。