JPH10218512A - エレベータの速度制御装置 - Google Patents
エレベータの速度制御装置Info
- Publication number
- JPH10218512A JPH10218512A JP9017274A JP1727497A JPH10218512A JP H10218512 A JPH10218512 A JP H10218512A JP 9017274 A JP9017274 A JP 9017274A JP 1727497 A JP1727497 A JP 1727497A JP H10218512 A JPH10218512 A JP H10218512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- value
- elevator
- counter
- pulse counter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 極低速領域における速度制御性を高める。
【解決手段】 モータ回転パルスカウンタが速度パルス
検出器からの信号を４倍周した信号をセット数カウント
する間クロックカウンタがクロックをカウントし、モー
タ回転パルスカウンタのセットカウント値とクロックカ
ウンタのカウント値からエレベータの速度を検出する速
度検出回路と、速度指令値と検出値の偏差をＰＩ演算す
る速度制御アンプを備えたエレベータの速度制御装置に
おいて、速度検出値が定格速度に対し予め設定した一定
値（例えば２％）以下の場合に、モータ回転パルスカウ
ンタにセットする値を従来の４の整数倍から１の整数倍
に切り替える制御を行う。これにより従来パルスが４個
以上でないと動作開始が認識できなかったのがパルス１
個で認識できるため、極低速指令における速度の速度制
御性能が向上する。
検出器からの信号を４倍周した信号をセット数カウント
する間クロックカウンタがクロックをカウントし、モー
タ回転パルスカウンタのセットカウント値とクロックカ
ウンタのカウント値からエレベータの速度を検出する速
度検出回路と、速度指令値と検出値の偏差をＰＩ演算す
る速度制御アンプを備えたエレベータの速度制御装置に
おいて、速度検出値が定格速度に対し予め設定した一定
値（例えば２％）以下の場合に、モータ回転パルスカウ
ンタにセットする値を従来の４の整数倍から１の整数倍
に切り替える制御を行う。これにより従来パルスが４個
以上でないと動作開始が認識できなかったのがパルス１
個で認識できるため、極低速指令における速度の速度制
御性能が向上する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータにおけ
る速度制御装置に関する。
る速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータの速度制御装置には、図９に
示すようなベクトル制御装置が使用される。図中、１は
エレベータのモータ、２はモータ１の軸又はエレベータ
のかごと等速で動作する部分に取り付けられた速度パル
ス検出器、３はこの速度パルスからモータ速度ωnを検
出する速度検出回路、４は速度指令Ｎと速度検出値ωn
との偏差をＰＩ演算する速度制御アンプ。
示すようなベクトル制御装置が使用される。図中、１は
エレベータのモータ、２はモータ１の軸又はエレベータ
のかごと等速で動作する部分に取り付けられた速度パル
ス検出器、３はこの速度パルスからモータ速度ωnを検
出する速度検出回路、４は速度指令Ｎと速度検出値ωn
との偏差をＰＩ演算する速度制御アンプ。
【０００３】５はアンプ４からのトルク電流指令値Ｉt
を励磁電流設定値Ｉ0からモータの一次電流値Ｉ1を求め
る一次電流演算回路、６はＩtとＩ0の位相角φを求める
位相演算部、７はＩtとＩ0及び回路１１〜１３で求めた
２次時定数からすべり周波数ωsを求めるすべり周波数
演算部、８はωsとωnを加算して角周波数ω0を出力す
る加算器。
を励磁電流設定値Ｉ0からモータの一次電流値Ｉ1を求め
る一次電流演算回路、６はＩtとＩ0の位相角φを求める
位相演算部、７はＩtとＩ0及び回路１１〜１３で求めた
２次時定数からすべり周波数ωsを求めるすべり周波数
演算部、８はωsとωnを加算して角周波数ω0を出力す
る加算器。
【０００４】９はＩ1，φ，ω0からモータ１の一次電流
Ｉa，Ｉb，Ｉcを求める一次電流演算部、１０はこの一
次電流を電線指令値としてモータに一次電流Ｉa，Ｉb，
Ｉcを出力するインバータである。なお、１１は電流検
出器、１２はＡ／Ｄ変換器、１３は二次時定数演算部を
示す。
Ｉa，Ｉb，Ｉcを求める一次電流演算部、１０はこの一
次電流を電線指令値としてモータに一次電流Ｉa，Ｉb，
Ｉcを出力するインバータである。なお、１１は電流検
出器、１２はＡ／Ｄ変換器、１３は二次時定数演算部を
示す。
【０００５】図１に上記エレベータの速度制御装置にお
ける速度検出回路３の構成を示す。この速度検出回路
は、２種類のカウンタ３１及び３２と、カウンタ３１の
同期を制御する同期制御部３３とカウンタ３１又は３２
からのキャリー信号ＣＹを通す論理和回路３４と、この
論理和回路からの信号を受けて同期制御部３３にカウン
タ停止信号を出力するカウンタ停止出力部３５で構成さ
れている。
ける速度検出回路３の構成を示す。この速度検出回路
は、２種類のカウンタ３１及び３２と、カウンタ３１の
同期を制御する同期制御部３３とカウンタ３１又は３２
からのキャリー信号ＣＹを通す論理和回路３４と、この
論理和回路からの信号を受けて同期制御部３３にカウン
タ停止信号を出力するカウンタ停止出力部３５で構成さ
れている。
【０００６】一方のカウンタ３１は上記速度検出器２
（図９）の出力周波数を４倍周した信号ＦＰ４をカウン
トする。このカウンタを「モータ回転パルスカウンタ」
と以後説明する。速度パルス検出器２の出力周波数を４
倍周した信号ＦＰ４の波形例を図２に示す。ここでは、
速度パルス検出器２の出力のそれぞれ立ち上がりエッジ
から一定幅のパルスを生成した場合の波形を示してい
る。
（図９）の出力周波数を４倍周した信号ＦＰ４をカウン
トする。このカウンタを「モータ回転パルスカウンタ」
と以後説明する。速度パルス検出器２の出力周波数を４
倍周した信号ＦＰ４の波形例を図２に示す。ここでは、
速度パルス検出器２の出力のそれぞれ立ち上がりエッジ
から一定幅のパルスを生成した場合の波形を示してい
る。
【０００７】他方のカウンタ３２は、ＣＰＵクロック等
の高速クロック信号（数ＭＨｚ〜数十ＭＨｚ）をカウン
トする。このカウンタ３２を「クロックカウンタ」と以
後説明する。
の高速クロック信号（数ＭＨｚ〜数十ＭＨｚ）をカウン
トする。このカウンタ３２を「クロックカウンタ」と以
後説明する。
【０００８】図１の構成において、モータ回転パルスカ
ウンタ３１には初期値を書き込むことができるようにし
て、クロックカウンタ３２にはカウンタ・リセット信号
の入力により、カウンタの状態を初期値へ戻すことがで
きるようにしている。
ウンタ３１には初期値を書き込むことができるようにし
て、クロックカウンタ３２にはカウンタ・リセット信号
の入力により、カウンタの状態を初期値へ戻すことがで
きるようにしている。
【０００９】そこで、速度パルス検出器からの信号を４
倍周した信号ＦＰ４をトリガとして、クロックカウンタ
３２の動作を開始させ、モータ回転パルスカウンタ３１
がオーバフローしたところで、このカウンタのＣＹ（キ
ャリー）信号を出力させ、論理和回路３４を介してカウ
ンタ停止出力部３５からカウンタ同期制御部３３にカウ
ンタ停止信号を出力してクロックカウンタ３２を停止さ
せる。
倍周した信号ＦＰ４をトリガとして、クロックカウンタ
３２の動作を開始させ、モータ回転パルスカウンタ３１
がオーバフローしたところで、このカウンタのＣＹ（キ
ャリー）信号を出力させ、論理和回路３４を介してカウ
ンタ停止出力部３５からカウンタ同期制御部３３にカウ
ンタ停止信号を出力してクロックカウンタ３２を停止さ
せる。
【００１０】こうすると、速度パルス検出器からの信号
を４倍周した信号ＦＰ４のパルスが設定数発生する間の
時間をクロックカウンタ３２の値から知ることができる
ことになる。この時間を検出して演算することによりエ
レベータの速度検出を行っている。
を４倍周した信号ＦＰ４のパルスが設定数発生する間の
時間をクロックカウンタ３２の値から知ることができる
ことになる。この時間を検出して演算することによりエ
レベータの速度検出を行っている。
【００１１】モータ回転速度の計算式は（１）式で示さ
れる。
れる。
【００１２】
【数１】
【００１３】また、次回の検出のための、モータ回転パ
ルスカウンタ３１にセットするカウント値ＲＮＣＴのセ
ット値は（２）式のように計算して決定している。
ルスカウンタ３１にセットするカウント値ＲＮＣＴのセ
ット値は（２）式のように計算して決定している。
【００１４】
【数２】
【００１５】（２）式によると、クロックカウンタ３２
が多くカウントしたときは、次回検出のためのモータ回
転パルスカウンタ１にセットする値ＲＮＣＴを小さくセ
ットすることになる。実際には、制御装置の速度制御周
期よりも短い時間間隔、つまりＲＭＣＴの値となるよう
に、ＲＮＣＴを選択して速度検出を行うことになる。
が多くカウントしたときは、次回検出のためのモータ回
転パルスカウンタ１にセットする値ＲＮＣＴを小さくセ
ットすることになる。実際には、制御装置の速度制御周
期よりも短い時間間隔、つまりＲＭＣＴの値となるよう
に、ＲＮＣＴを選択して速度検出を行うことになる。
【００１６】ここで、モータ回転パルスカウンタにセッ
トする値ＲＮＣＴは、通常４の倍数に設定される。つま
り最小値は４で、速度が増加するに伴い８，１２，１６
…と増加させる演算を行う。これは、速度パルス検出器
の特性によるもので、図３に示す、Ａ−Ｅの区間や、Ｂ
−Ｆの区間のように、同じ相の立ち上がりから次回の立
ち上がりまでの区間で速度検出演算を行うと検出誤差が
抑えられるが、Ａ−Ｂの区間やＡ−Ｃの区間で検出する
と検出誤差が大きくなるということによる。
トする値ＲＮＣＴは、通常４の倍数に設定される。つま
り最小値は４で、速度が増加するに伴い８，１２，１６
…と増加させる演算を行う。これは、速度パルス検出器
の特性によるもので、図３に示す、Ａ−Ｅの区間や、Ｂ
−Ｆの区間のように、同じ相の立ち上がりから次回の立
ち上がりまでの区間で速度検出演算を行うと検出誤差が
抑えられるが、Ａ−Ｂの区間やＡ−Ｃの区間で検出する
と検出誤差が大きくなるということによる。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の速
度検出方法を用いてエレベータの速度制御をした場合に
は、次のような問題を生ずる。エレベータの動作開始時
に、速度パルス検出器からのパルスが４個以上来ないと
制御装置はエレベータが動作したことを認識できない。
つまり、運転開始時の速度検出に時間遅れを生ずること
となり、図８に示すように、かごの振動（スタートショ
ック）を生ずることとなる。
度検出方法を用いてエレベータの速度制御をした場合に
は、次のような問題を生ずる。エレベータの動作開始時
に、速度パルス検出器からのパルスが４個以上来ないと
制御装置はエレベータが動作したことを認識できない。
つまり、運転開始時の速度検出に時間遅れを生ずること
となり、図８に示すように、かごの振動（スタートショ
ック）を生ずることとなる。
【００１８】これは、速度指令ＳＰ（＝Ｎ）が立ち上が
り始めても運転開始時の速度検出には遅れを生ずるた
め、速度検出ＳＦＢ＝ωn）は立ち上がらない。この場
合、速度制御アンプは検出速度を指令に追従させようと
ＰＩ出力を増加させるように制御する。そして、速度パ
ルス検出器からのパルスが４個きた時点で第１回目の速
度検出を完了する。このとき速度制御アンプのＰＩ出力
ＰＩＯＵＴ（＝Ｔt）が大きすぎることとなり、その結
果、速度検出ＳＦＢの立ち上がりが急峻となり、振動を
引き起こすことになる。
り始めても運転開始時の速度検出には遅れを生ずるた
め、速度検出ＳＦＢ＝ωn）は立ち上がらない。この場
合、速度制御アンプは検出速度を指令に追従させようと
ＰＩ出力を増加させるように制御する。そして、速度パ
ルス検出器からのパルスが４個きた時点で第１回目の速
度検出を完了する。このとき速度制御アンプのＰＩ出力
ＰＩＯＵＴ（＝Ｔt）が大きすぎることとなり、その結
果、速度検出ＳＦＢの立ち上がりが急峻となり、振動を
引き起こすことになる。
【００１９】本発明は、従来のこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、極低
速領域における速度制御性能を高めることができるエレ
ベータの速度制御装置を提供することにある。
てなされたものであり、その目的とするところは、極低
速領域における速度制御性能を高めることができるエレ
ベータの速度制御装置を提供することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータ回転パ
ルスカウンタが速度パルス検出器からの信号を４倍周し
た信号をセット数カウントする間クロックカウンタがク
ロックをカウントし、モータ回転パルスカウンタのセッ
トカウント値とクロックカウンタのカウント値からエレ
ベータの速度を検出する速度検出回路と、速度指令値と
速度検出値との偏差をＰＩ演算する速度制御アンプとを
備えたエレベータの速度制御装置において、速度検出値
が定格速度に対し予め設定した一定値以下の場合に、モ
ータ回転パルスカウンタにセットする値を４の整数倍か
ら１の整数倍に切り替える制御を行う。
ルスカウンタが速度パルス検出器からの信号を４倍周し
た信号をセット数カウントする間クロックカウンタがク
ロックをカウントし、モータ回転パルスカウンタのセッ
トカウント値とクロックカウンタのカウント値からエレ
ベータの速度を検出する速度検出回路と、速度指令値と
速度検出値との偏差をＰＩ演算する速度制御アンプとを
備えたエレベータの速度制御装置において、速度検出値
が定格速度に対し予め設定した一定値以下の場合に、モ
ータ回転パルスカウンタにセットする値を４の整数倍か
ら１の整数倍に切り替える制御を行う。
【００２１】これにより極低速領域での速度検出精度が
高まるので、低速運転時、スタート時、ストップ時の速
度制御性が高まる。
高まるので、低速運転時、スタート時、ストップ時の速
度制御性が高まる。
【００２２】また、上記モータ回転パルスカウンタのカ
ウント条件の変更に加えて同時に速度制御アンプのＰゲ
インを変えて振動を抑える。
ウント条件の変更に加えて同時に速度制御アンプのＰゲ
インを変えて振動を抑える。
【００２３】また、上記速度制御アンプのＰゲインを変
えるとき、速度制御アンプに１次遅れフィルタを適用す
ることで、Ｐゲイン切り替えに起因するアンプ出力の急
変を抑える。
えるとき、速度制御アンプに１次遅れフィルタを適用す
ることで、Ｐゲイン切り替えに起因するアンプ出力の急
変を抑える。
【００２４】
実施の形態１ 本発明は、従来の技術の項で説明したエレベータの速度
制御回路（図９）における速度検出回路（図１）を図４
のフローで制御するものである。
制御回路（図９）における速度検出回路（図１）を図４
のフローで制御するものである。
【００２５】すなわち、図１の速度検出回路において、
従来はモータ回転パルスカウンタ３１にセットする値Ｒ
ＮＣＴは、エレベータの動作開始時に最小値の４とし、
速度が増加するに伴い８，１２，１６…と増加する演算
をして制御しているが、本発明は、図４に示すように現
在の速度検出値ＤＳＰが定格速度に対して予め設定した
一定値以下（例えば２％以下）である場合に、モータ回
転パルスカウンタ３１にセットする値ＲＮＣＴを通常４
として制御していたのを１として制御する（１０１，１
０２）。
従来はモータ回転パルスカウンタ３１にセットする値Ｒ
ＮＣＴは、エレベータの動作開始時に最小値の４とし、
速度が増加するに伴い８，１２，１６…と増加する演算
をして制御しているが、本発明は、図４に示すように現
在の速度検出値ＤＳＰが定格速度に対して予め設定した
一定値以下（例えば２％以下）である場合に、モータ回
転パルスカウンタ３１にセットする値ＲＮＣＴを通常４
として制御していたのを１として制御する（１０１，１
０２）。
【００２６】これにより、エレベータの動作開始時に、
速度パルス検出器２からのパルスが４個以上こないと制
御装置はエレベータが動作を開始したことを認識できな
かったが、パルス１個で認識できるため、図４に示した
速度制御アンプ４（図９）の出力ＰＩＯＵＴの振れが早
期に抑えられて、図５に示すように、スタートショック
を抑えることが可能となる。
速度パルス検出器２からのパルスが４個以上こないと制
御装置はエレベータが動作を開始したことを認識できな
かったが、パルス１個で認識できるため、図４に示した
速度制御アンプ４（図９）の出力ＰＩＯＵＴの振れが早
期に抑えられて、図５に示すように、スタートショック
を抑えることが可能となる。
【００２７】実施の形態２ 実施の形態１のモータ回転パルスカウンタ３１にセット
する値ＲＮＣＴの最小値を従来４として制御していたの
を１として制御する方法に加えて、次の制御を行う。
する値ＲＮＣＴの最小値を従来４として制御していたの
を１として制御する方法に加えて、次の制御を行う。
【００２８】現在の速度検出値ＤＳＰが定格速度に対し
て予め設定した一定値以下（例えば２％以下）である場
合に、速度制御アンプ４（図９）のＰ（比例）ゲインを
下げる。速度制御アンプ４は速度指令Ｎ（＝ＳＰ）と速
度検出ωn（＝ＤＳＰ）の偏差からトルク指令を演算し
ており、Ｐゲインはこのアンプの増幅度ということにな
る。
て予め設定した一定値以下（例えば２％以下）である場
合に、速度制御アンプ４（図９）のＰ（比例）ゲインを
下げる。速度制御アンプ４は速度指令Ｎ（＝ＳＰ）と速
度検出ωn（＝ＤＳＰ）の偏差からトルク指令を演算し
ており、Ｐゲインはこのアンプの増幅度ということにな
る。
【００２９】低速領域で速度制御アンプ４のＰゲインを
下げることにより、速度制御ＰＩアンプの振れが小さく
なり、図６に示すように、追従は遅れるもののスタート
ショックを更に抑えることが可能となる。
下げることにより、速度制御ＰＩアンプの振れが小さく
なり、図６に示すように、追従は遅れるもののスタート
ショックを更に抑えることが可能となる。
【００３０】なお、この例では、速度制御アンプのＰゲ
インの切り替え点でアンプ出力ＰＩＯＵＴが急変する。
この出力急変は、エレベータのかごを動かすトルクが急
変することとなるためである。
インの切り替え点でアンプ出力ＰＩＯＵＴが急変する。
この出力急変は、エレベータのかごを動かすトルクが急
変することとなるためである。
【００３１】実施の形態３ 実施の形態２に示した速度制御アンプ４のＰゲインの切
り替えにあたって、適用するＰゲインにフィルタをかけ
る。フィルタ処理は、通常の１次遅れフィルタを使用す
る。これにより、速度制御アンプ出力ＰＩＯＵＴの出力
の急変がなくなるため、図７に示すように、従来のよう
にトルク急変（図８）もなくなり、エレベータとしてよ
り安定した乗心地を実現することが可能となる。
り替えにあたって、適用するＰゲインにフィルタをかけ
る。フィルタ処理は、通常の１次遅れフィルタを使用す
る。これにより、速度制御アンプ出力ＰＩＯＵＴの出力
の急変がなくなるため、図７に示すように、従来のよう
にトルク急変（図８）もなくなり、エレベータとしてよ
り安定した乗心地を実現することが可能となる。
【００３２】
【発明の効果】本発明は、上述のとおり構成されている
ので、次に記載する効果を奏する。
ので、次に記載する効果を奏する。
【００３３】（１）エレベータの極低速領域において、
速度パルス検出器からのパルスを計数するカウンタのカ
ウント条件を変更しているので、速度検出精度が高ま
り、低速運転時、スタート時、ストップ時の速度制御性
が向上する。
速度パルス検出器からのパルスを計数するカウンタのカ
ウント条件を変更しているので、速度検出精度が高ま
り、低速運転時、スタート時、ストップ時の速度制御性
が向上する。
【００３４】（２）前記カウント条件を変更するレベル
を調整することにより、速度や負荷条件の異なるエレベ
ータにおいても適用することが可能となる。
を調整することにより、速度や負荷条件の異なるエレベ
ータにおいても適用することが可能となる。
【００３５】（３）前記速度パルス検出器からのパルス
を計数するカウント条件の変更と併せて、速度制御ＰＩ
アンプのＰゲインを変更することにより、振動を抑えた
制御が可能となる。
を計数するカウント条件の変更と併せて、速度制御ＰＩ
アンプのＰゲインを変更することにより、振動を抑えた
制御が可能となる。
【００３６】（４）前記速度パルス検出器からのパルス
を計数するカウント条件の変更と併せて、速度制御ＰＩ
アンプのＰゲインを変更する制御において、このＰゲイ
ンの切り替えにあたり１時遅れフィルタを適用すること
で、Ｐゲインの切り替えに起因する振動を抑えた制御が
可能となる。
を計数するカウント条件の変更と併せて、速度制御ＰＩ
アンプのＰゲインを変更する制御において、このＰゲイ
ンの切り替えにあたり１時遅れフィルタを適用すること
で、Ｐゲインの切り替えに起因する振動を抑えた制御が
可能となる。
【図１】速度検出回路の構成説明図。
【図２】４倍周波数形例を示す波形図。
【図３】速度パルス検出器の特性説明図。
【図４】実施の形態１の制御説明図。
【図５】実施の形態１の制御特性説明図。
【図６】実施の形態２の制御特性説明図。
【図７】実施の形態３の制御特性説明図。
【図８】従来例の制御特性説明図。
【図９】エレベータの速度制御装置の回路構成図。
１…エレベータのモータ ２…速度パルス検出器 ３…速度検出回路 ４…速度制御アンプ ５…一次電流値演算部 ６…位相演算部 ７…すべり周波数演算部 ９…一次電流演算部 １０…インバータ １１…電流検出器 １２…Ａ／Ｄ変換器 １３…二次時定数演算部 ３１…モータ回転パルスカウンタ ３２…クロックカウンタ ３４…カウンタ停止出力部 ３５…カウンタ同期制御部 Ｎ，ＳＰ…速度指令 Ｉ0…励磁電流 Ｉt…トルク電流指令 Ｉ1…一次電流値 Ｉa，Ｉb，Ｉc…一次電流 φ…位相角 ωn，ＳＦＢ…速度検出値 ω0…角周波数 ωs…すべり周波数 τ2…二次時定数 ＣＹ…キャリー信号 ＤＳＰ…モータ回転速度 ＫＮＰ…変換係数 ＲＮＣＴ…モータ回転パルスカウンタにセットするカウ
ント値 ＲＭＣＴ…クロックカウンタのカウント値
ント値 ＲＭＣＴ…クロックカウンタのカウント値
Claims (5)
- 【請求項１】 モータ回転パルスカウンタが速度パルス
検出器からの信号を４倍周した信号をセット数カウント
する間クロックカウンタがクロックをカウントし、モー
タ回転パルスカウンタのセットカウント値とクロックカ
ウンタのカウント値からエレベータの速度を検出する速
度検出回路と、速度指令値と速度検出値との偏差をＰＩ
演算する速度制御アンプとを備えたエレベータの速度制
御装置において、 速度検出値が定格速度に対し予め設定した一定値以下の
場合に、モータ回転パルスカウンタにセットする値を４
の整数倍から１の整数倍に切り替える制御を行うことを
特徴とするエレベータの速度制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、 速度検出値が定格速度に対して予め設定した一定値以下
である場合に、速度制御アンプのＰゲインを下げる制御
を行うことを特徴とするエレベータの速度制御装置。 - 【請求項３】 請求項１において、 モータ回転パルスカウンタにセットする値を４の整数倍
から１の整数倍に切り替える制御を行うにあたり、この
切り替えを行う速度検出値の設定を可能としたことを特
徴とするエレベータの速度制御装置。 - 【請求項４】 請求項２において、 モータ回転パルスカウンタにセットする値を４の整数倍
に切り替える制御や、速度制御アンプのＰゲインの変更
を行うにあたり、この切り替えを行う速度検出値の設定
を可能としたことを特徴としたエレベータの速度制御装
置。 - 【請求項５】 請求項２において、 速度制御アンプのＰゲインの切り替えにあたって、適用
するＰゲインに１次遅れフィルタを使用することを特徴
とするエレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01727497A JP4038563B2 (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | エレベータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01727497A JP4038563B2 (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | エレベータの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10218512A true JPH10218512A (ja) | 1998-08-18 |
| JP4038563B2 JP4038563B2 (ja) | 2008-01-30 |
Family
ID=11939404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01727497A Expired - Fee Related JP4038563B2 (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | エレベータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4038563B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007085784A (ja) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Photron Ltd | 流体計測装置および流体計測方法 |
| WO2008029764A1 (fr) * | 2006-09-06 | 2008-03-13 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Ascenseur de type fonctionnant sans contact |
-
1997
- 1997-01-31 JP JP01727497A patent/JP4038563B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007085784A (ja) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Photron Ltd | 流体計測装置および流体計測方法 |
| JP4545666B2 (ja) * | 2005-09-20 | 2010-09-15 | 株式会社フォトロン | 流体計測装置および流体計測方法 |
| WO2008029764A1 (fr) * | 2006-09-06 | 2008-03-13 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Ascenseur de type fonctionnant sans contact |
| US7841451B2 (en) | 2006-09-06 | 2010-11-30 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Non-contact running type elevator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4038563B2 (ja) | 2008-01-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3892823B2 (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JP2006188183A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP5917294B2 (ja) | モータ駆動回路 | |
| JP3228342B2 (ja) | エレベータ速度制御装置 | |
| EP3787181A1 (en) | Motor drive device, controller, and electric vehicle system | |
| JP4253372B2 (ja) | エレベータにおける速度制御装置およびエレベータの速度検出プログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH10218512A (ja) | エレベータの速度制御装置 | |
| JP3818237B2 (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JPH10155292A (ja) | ２慣性系制御回路 | |
| EP0401757A2 (en) | Method of detecting the number of revolutions | |
| JP3888864B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2008209967A (ja) | フィードバック制御装置及びフィードバック制御方法 | |
| JP5715808B2 (ja) | モータ制御回路 | |
| US7069133B2 (en) | Wheel speed calculation method | |
| JP2001352775A (ja) | 誘導電動機の回転速度検出装置 | |
| JPH07322664A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP3213796B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JP3259352B2 (ja) | 電動機の速度補正演算方法 | |
| JPH0937582A (ja) | 誘導電動機の可変速制御装置 | |
| JPH02174584A (ja) | 誘導電動機のすべり周波数制御方法 | |
| JP2007020267A (ja) | システム同定装置 | |
| JP2003209990A (ja) | モートルの速度制御装置 | |
| JP3736441B2 (ja) | パルス信号の周波数制御回路 | |
| EP3809585A1 (en) | Motor drive device, and servo adjustment method | |
| JP3259614B2 (ja) | モータ制御装置およびその制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060426 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060801 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060929 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070403 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070604 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070911 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20071010 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071010 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20071010 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101116 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101116 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111116 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111116 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121116 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131116 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |