JPH08126371A - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
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- JPH08126371A JPH08126371A JP6259962A JP25996294A JPH08126371A JP H08126371 A JPH08126371 A JP H08126371A JP 6259962 A JP6259962 A JP 6259962A JP 25996294 A JP25996294 A JP 25996294A JP H08126371 A JPH08126371 A JP H08126371A
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速な起動を可能とし、かつ外乱を学習中に
受けても安定な学習値を得ることのできるモータの制御
装置を提供することを目的とする。 【構成】 シリンダモータ１に係合した位置信号発生器
２及び周波数発電機４の出力は、それぞれコンパレータ
３及び５で２値化され、信号ＳPG及びＳFGとなり、制御
プロセッサ２０に取り込まれる。信号ＳPGは位相誤差信
号作成部７において基準信号ＳPRと位相比較され、また
信号ＳFGは速度カウンタ１０において周期計測される。
これらは、コア部２１においてフィルタ処理などされて
駆動回路１７を介してシリンダモータ１を制御する。
受けても安定な学習値を得ることのできるモータの制御
装置を提供することを目的とする。 【構成】 シリンダモータ１に係合した位置信号発生器
２及び周波数発電機４の出力は、それぞれコンパレータ
３及び５で２値化され、信号ＳPG及びＳFGとなり、制御
プロセッサ２０に取り込まれる。信号ＳPGは位相誤差信
号作成部７において基準信号ＳPRと位相比較され、また
信号ＳFGは速度カウンタ１０において周期計測される。
これらは、コア部２１においてフィルタ処理などされて
駆動回路１７を介してシリンダモータ１を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの制御装置、特
に周波数発電機を有して、その出力によってモータの速
度制御を行うのに適したモータの制御装置に関する。
に周波数発電機を有して、その出力によってモータの速
度制御を行うのに適したモータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、モータの制御をソフトウェアによ
って行うことが多くなってきている。これは、低廉化、
付加機能の充実及び小型化をユーザから求められる中、
各機能に専用ハードウェアを設けるよりもハードウェア
の重複を避けられるため低廉化に有利であり、かつ同じ
コストでより多くの機能を製品に盛り込めるためであ
る。
って行うことが多くなってきている。これは、低廉化、
付加機能の充実及び小型化をユーザから求められる中、
各機能に専用ハードウェアを設けるよりもハードウェア
の重複を避けられるため低廉化に有利であり、かつ同じ
コストでより多くの機能を製品に盛り込めるためであ
る。
【０００３】また、上述のような付加機能の充実は、ユ
ーザからの指示によって制御される場合が多く、機構部
の制御を担当する制御プロセッサ単独で実現することは
困難であり、通常上位の通信機能を担当する「システム
・コントローラ」（以下、「シスコン」と略す）と呼ば
れるマイクロ・コンピュータによって支配して解決する
ことが一般的である。
ーザからの指示によって制御される場合が多く、機構部
の制御を担当する制御プロセッサ単独で実現することは
困難であり、通常上位の通信機能を担当する「システム
・コントローラ」（以下、「シスコン」と略す）と呼ば
れるマイクロ・コンピュータによって支配して解決する
ことが一般的である。
【０００４】また、上述の小型化によってモータの径は
小さくなり、負荷変動を充分に抑圧するだけの慣性モー
メントを得ることが困難となったうえに、本来正確であ
るべきモータの速度制御に使用する周波数発電機の着磁
パターンも微小化して着磁誤差（着磁ムラ）の影響を大
きく受けるようになってきた。
小さくなり、負荷変動を充分に抑圧するだけの慣性モー
メントを得ることが困難となったうえに、本来正確であ
るべきモータの速度制御に使用する周波数発電機の着磁
パターンも微小化して着磁誤差（着磁ムラ）の影響を大
きく受けるようになってきた。
【０００５】例えば、ＶＴＲのドラムサーボにおいて、
その速度の制御はＦＧパルスの立ち上がり又は立ち下が
りでパルス間距離を取り出し、その距離に基づいて行な
っている。本来、理想的には、ＦＧパルス間の距離は等
間隔であるが、上述したように磁石の着磁ムラによって
各パルス間の距離が微妙に異なる。この距離（換言すれ
ば周期、従ってこれによる周波数）を速度に変換して安
定した走行をしたとしても、ＰＧ周期ごとに着磁ムラに
よる電圧波形が現われる。
その速度の制御はＦＧパルスの立ち上がり又は立ち下が
りでパルス間距離を取り出し、その距離に基づいて行な
っている。本来、理想的には、ＦＧパルス間の距離は等
間隔であるが、上述したように磁石の着磁ムラによって
各パルス間の距離が微妙に異なる。この距離（換言すれ
ば周期、従ってこれによる周波数）を速度に変換して安
定した走行をしたとしても、ＰＧ周期ごとに着磁ムラに
よる電圧波形が現われる。
【０００６】これを除去するために速度サーボ系にハー
ド構成のフィルタを挿入することを行なっていたが、こ
のフィルタを入れるとサーボ制御の応答性が悪くなると
いう欠点がある。これらを解決するため、いわゆる「学
習制御」が多用されるようになってきた。
ド構成のフィルタを挿入することを行なっていたが、こ
のフィルタを入れるとサーボ制御の応答性が悪くなると
いう欠点がある。これらを解決するため、いわゆる「学
習制御」が多用されるようになってきた。
【０００７】この学習制御を用いたものとして、例えば
特開昭６４−２６３８５号公報に示されているものがあ
る。図５はこの学習制御を用いた従来のモータの制御装
置のブロック略図を示すものであり、ビデオ・テープ・
レコーダのシリンダモータ（回転ヘッドを回転させるモ
ータを指す）の回転制御に応用した事例である。
特開昭６４−２６３８５号公報に示されているものがあ
る。図５はこの学習制御を用いた従来のモータの制御装
置のブロック略図を示すものであり、ビデオ・テープ・
レコーダのシリンダモータ（回転ヘッドを回転させるモ
ータを指す）の回転制御に応用した事例である。
【０００８】図５において、１はシリンダモータ（以
下、単に「モータ」と呼ぶ）である。２は位置信号発生
器（以下「ＰＧ」と略す）であり、モータ１が１回転す
るたびに１発のパルスを出力する。４は周波数発電機
（以下「ＦＧ」と略す）であり、モータ１の回転速度の
検出パルスを１回転につき複数個出力する。３及び５
は、それぞれＰＧ２及びＦＧ３の出力を２値に変換する
ためのコンパレータである。６はサーボマイクロコンピ
ュータ、１７はモータ１を駆動するための駆動回路であ
る。
下、単に「モータ」と呼ぶ）である。２は位置信号発生
器（以下「ＰＧ」と略す）であり、モータ１が１回転す
るたびに１発のパルスを出力する。４は周波数発電機
（以下「ＦＧ」と略す）であり、モータ１の回転速度の
検出パルスを１回転につき複数個出力する。３及び５
は、それぞれＰＧ２及びＦＧ３の出力を２値に変換する
ためのコンパレータである。６はサーボマイクロコンピ
ュータ、１７はモータ１を駆動するための駆動回路であ
る。
【０００９】以上のように構成された従来のモータの制
御回路について、以下にその動作を説明する。ＰＧ２の
出力をコンパレータ３によって２値化したＰＧ信号ＳPG
は、位相誤差信号作成部７において、端子８から入力さ
れる基準周波数信号と位相比較され、位相誤差信号を作
成して加算器１６に送る。
御回路について、以下にその動作を説明する。ＰＧ２の
出力をコンパレータ３によって２値化したＰＧ信号ＳPG
は、位相誤差信号作成部７において、端子８から入力さ
れる基準周波数信号と位相比較され、位相誤差信号を作
成して加算器１６に送る。
【００１０】一方、ＦＧ４の出力はコンパレータ５にお
いて２値化され、ＦＧ信号ＳFGとして速度むら検出部９
と補正部１２に送られる。起動時において、補正部１２
は動作しておらず、速度むら検出部９の出力は速度誤差
信号作成部１３を介してゲイン切換部１４に入力され、
加算器１６において位相誤差信号と加算され、駆動回路
１７によってモータ１に駆動トルクを供給する。
いて２値化され、ＦＧ信号ＳFGとして速度むら検出部９
と補正部１２に送られる。起動時において、補正部１２
は動作しておらず、速度むら検出部９の出力は速度誤差
信号作成部１３を介してゲイン切換部１４に入力され、
加算器１６において位相誤差信号と加算され、駆動回路
１７によってモータ１に駆動トルクを供給する。
【００１１】この起動時において、ゲイン切換部１３は
定常時の１／４〜１／２のゲインに設定されて、上述の
着磁誤差の影響をモータ１の回転に受けにくく設定して
いる。即ち、着磁ムラ成分を無視できる程度にゲインを
落として、モータ１を安定走行させ、ＰＧ間に生じる複
数の各ＦＧ信号ＳFG間の距離を合計し、平均値を出す。
この平均値から個々の距離がいくら異なっているかのず
れ量をメモリ１１に記憶する。
定常時の１／４〜１／２のゲインに設定されて、上述の
着磁誤差の影響をモータ１の回転に受けにくく設定して
いる。即ち、着磁ムラ成分を無視できる程度にゲインを
落として、モータ１を安定走行させ、ＰＧ間に生じる複
数の各ＦＧ信号ＳFG間の距離を合計し、平均値を出す。
この平均値から個々の距離がいくら異なっているかのず
れ量をメモリ１１に記憶する。
【００１２】さて、定常時にはゲイン切換部１４のゲイ
ンを上げる（利得＝１）。補正部１２はＦＧ信号ＳFG毎
に検出値からメモリ１１に蓄えている値を引く。補正部
１２の出力は速度誤差信号作成部１３に与えられて速度
誤差信号が形成される。、この速度誤差信号はゲイン切
換部１４を介して駆動回路１７に送られる。ゲイン切換
部１４の利得は先にも述べたように１である。このよう
にして、着磁誤差の影響を受けにくいモータ１の回転制
御を行うというものである。
ンを上げる（利得＝１）。補正部１２はＦＧ信号ＳFG毎
に検出値からメモリ１１に蓄えている値を引く。補正部
１２の出力は速度誤差信号作成部１３に与えられて速度
誤差信号が形成される。、この速度誤差信号はゲイン切
換部１４を介して駆動回路１７に送られる。ゲイン切換
部１４の利得は先にも述べたように１である。このよう
にして、着磁誤差の影響を受けにくいモータ１の回転制
御を行うというものである。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の構成では、起動時に制御利得を１／４〜１／２に
落としているため、起動トルクが減少し、起動時間が長
くかかるという問題点がある。また、学習の処理を行っ
ている間にモータに外乱が加われば、その影響を受けた
学習値をそのまま記憶してしまうため、学習処理の効果
そのものが有効でなくなるという問題点がある。
従来の構成では、起動時に制御利得を１／４〜１／２に
落としているため、起動トルクが減少し、起動時間が長
くかかるという問題点がある。また、学習の処理を行っ
ている間にモータに外乱が加われば、その影響を受けた
学習値をそのまま記憶してしまうため、学習処理の効果
そのものが有効でなくなるという問題点がある。
【００１４】本発明は上記の問題点を解決するもので、
高速な起動を可能とし、かつ外乱を学習中に受けても安
定な学習値を得ることのできるモータの制御装置を提供
することを目的とする。
高速な起動を可能とし、かつ外乱を学習中に受けても安
定な学習値を得ることのできるモータの制御装置を提供
することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のモータの制御装置は、モータと、このモータ
の回転に応じて該モータの１回転につき所定個数の回転
信号を出力する周波数発生手段と、この回転信号の周期
を計測して周期信号を出力する周期計測手段と、この周
期信号を予め定めた値と減算して誤差信号を出力する誤
差検知手段と、この誤差信号を所定の番地に格納する格
納手段と、この格納手段の内容を少なくとも２つ以上利
用してフィルタリングするフィルタ手段と、上記格納手
段の内容と上記誤差信号とを減算する減算手段と、この
減算手段の出力と上記フィルタ手段の出力と上記誤差信
号のいずれか１つを選択する選択手段と、この選択手段
の出力を演算及び加工して制御信号を作る制御手段と、
この制御信号に応じて上記モータの駆動トルクを変化さ
せる駆動手段とを備えるものである。
に本発明のモータの制御装置は、モータと、このモータ
の回転に応じて該モータの１回転につき所定個数の回転
信号を出力する周波数発生手段と、この回転信号の周期
を計測して周期信号を出力する周期計測手段と、この周
期信号を予め定めた値と減算して誤差信号を出力する誤
差検知手段と、この誤差信号を所定の番地に格納する格
納手段と、この格納手段の内容を少なくとも２つ以上利
用してフィルタリングするフィルタ手段と、上記格納手
段の内容と上記誤差信号とを減算する減算手段と、この
減算手段の出力と上記フィルタ手段の出力と上記誤差信
号のいずれか１つを選択する選択手段と、この選択手段
の出力を演算及び加工して制御信号を作る制御手段と、
この制御信号に応じて上記モータの駆動トルクを変化さ
せる駆動手段とを備えるものである。
【００１６】
【作用】このような構成によると、選択手段において、
起動時には誤差信号を、次にフィルタ手段の出力を、そ
して最終的には減算手段の出力を制御手段に送り、この
制御手段において演算及び加工して制御信号を作り、こ
の制御信号によってモータの駆動トルクを制御してモー
タの回転制御を行うこととなる。
起動時には誤差信号を、次にフィルタ手段の出力を、そ
して最終的には減算手段の出力を制御手段に送り、この
制御手段において演算及び加工して制御信号を作り、こ
の制御信号によってモータの駆動トルクを制御してモー
タの回転制御を行うこととなる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。図１は本発明の一実施例における
モータの制御装置のブロック略図を示すものである。図
１において、モータ１、ＰＧ２、ＦＧ４、コンパレータ
３及び５、及び駆動回路１７は、従来例におけるそれら
と同一であり、詳しい説明は省略する。従来例との違い
は、速度カウンタ１０及びランダム・アクセス・メモリ
２２（以下「ＲＡＭ２２」と略す）を新たに内蔵した制
御プロセッサ２０の内部処理にある。
照しながら説明する。図１は本発明の一実施例における
モータの制御装置のブロック略図を示すものである。図
１において、モータ１、ＰＧ２、ＦＧ４、コンパレータ
３及び５、及び駆動回路１７は、従来例におけるそれら
と同一であり、詳しい説明は省略する。従来例との違い
は、速度カウンタ１０及びランダム・アクセス・メモリ
２２（以下「ＲＡＭ２２」と略す）を新たに内蔵した制
御プロセッサ２０の内部処理にある。
【００１８】以上のように構成された本実施例のモータ
の制御装置につき、以下にその動作を図２の流れ図を参
照しながら説明する。
の制御装置につき、以下にその動作を図２の流れ図を参
照しながら説明する。
【００１９】まず、ステップ１０１においてソフトウェ
ア・カウンタを構成する順番値ＦＧＮを０に設定する。
この順番値ＦＧＮは、図３に示すように、ＰＧ信号ＳPG
が入力される度に割り込みが発生して、即ちモータ１が
１回転する度に０に再設定される。この順番値ＦＧＮ
は、ＰＧ信号の開始点からのＦＧ信号の順番を表すもの
である。なお、次のステップ１０２以降の処理は、ＦＧ
信号ＳFGが入力されるごとに行われる。
ア・カウンタを構成する順番値ＦＧＮを０に設定する。
この順番値ＦＧＮは、図３に示すように、ＰＧ信号ＳPG
が入力される度に割り込みが発生して、即ちモータ１が
１回転する度に０に再設定される。この順番値ＦＧＮ
は、ＰＧ信号の開始点からのＦＧ信号の順番を表すもの
である。なお、次のステップ１０２以降の処理は、ＦＧ
信号ＳFGが入力されるごとに行われる。
【００２０】さて、ステップ１０２において、ＦＧ信号
ＳFGの入力を待ち、ＦＧ信号ＳFGが入力されれば、次の
ステップ１０３に処理を移す。ステップ１０３では、速
度測定値Ｎを読み込む。この測定値Ｎを求める方法とし
ては、ＦＧ信号ＳFGのパルス間隔を水晶発振出力を用い
て速度カウンタ１０で計測することによって得られる。
このような速度カウンタ１０は、通常、図１に示すよう
に制御プロセッサ２０に専用ハードウェアとしてコア部
２１の外に内蔵される。
ＳFGの入力を待ち、ＦＧ信号ＳFGが入力されれば、次の
ステップ１０３に処理を移す。ステップ１０３では、速
度測定値Ｎを読み込む。この測定値Ｎを求める方法とし
ては、ＦＧ信号ＳFGのパルス間隔を水晶発振出力を用い
て速度カウンタ１０で計測することによって得られる。
このような速度カウンタ１０は、通常、図１に示すよう
に制御プロセッサ２０に専用ハードウェアとしてコア部
２１の外に内蔵される。
【００２１】次にステップ１０４において、速度目標値
Ｎ0を測定値Ｎから減算し、これによって回転数のずれ
を検出し、誤差信号ＦＧＥとして出力する。ステップ１
０５において、この誤差信号ＦＧＥの絶対値が所定の値
Ａよりも大きいか否かを判別する。もし、誤差信号ＦＧ
Ｅの絶対値が値Ａよりも大きい場合には誤差信号ＦＧＥ
を速度駆動データＦＧＤと置き換えているだけで出力す
る。これにより、例えば起動時等のようにモータ１が静
止状態から加速をする場合には、速度の誤差が著しく大
きいため、速やかに加速が行われることとなる。また、
外乱などによってモータ１が、不要に加速された場合も
同様である。
Ｎ0を測定値Ｎから減算し、これによって回転数のずれ
を検出し、誤差信号ＦＧＥとして出力する。ステップ１
０５において、この誤差信号ＦＧＥの絶対値が所定の値
Ａよりも大きいか否かを判別する。もし、誤差信号ＦＧ
Ｅの絶対値が値Ａよりも大きい場合には誤差信号ＦＧＥ
を速度駆動データＦＧＤと置き換えているだけで出力す
る。これにより、例えば起動時等のようにモータ１が静
止状態から加速をする場合には、速度の誤差が著しく大
きいため、速やかに加速が行われることとなる。また、
外乱などによってモータ１が、不要に加速された場合も
同様である。
【００２２】この後、ステップ１１２において順番値Ｆ
ＧＮを１つ増加し、ステップ１１３において速度系の処
理を実行する。この速度系処理では、例えば、低域補償
フィルタやリプル・フィルタの処理と速度制御の利得を
乗算することが行われる。次にステップ１１４において
位相系の処理を実行し、再びステップ１０２に処理を戻
す。ここで、位相系処理は、速度の誤差が著しく大きい
ので、単に速度系処理の結果を駆動回路１７に送るのみ
である。
ＧＮを１つ増加し、ステップ１１３において速度系の処
理を実行する。この速度系処理では、例えば、低域補償
フィルタやリプル・フィルタの処理と速度制御の利得を
乗算することが行われる。次にステップ１１４において
位相系の処理を実行し、再びステップ１０２に処理を戻
す。ここで、位相系処理は、速度の誤差が著しく大きい
ので、単に速度系処理の結果を駆動回路１７に送るのみ
である。
【００２３】さて、誤差信号ＦＧＥの絶対値が値Ａより
も小さい場合には、ステップ１０７が実行され、外部指
令ＳＬを読み込む。この外部指令ＳＬは、学習のオン／
オフを指令するもので、例えばシスコンからの送られて
くる。例えば、上述の起動処理の完了直後は、学習が成
されていないので、外部指令ＳＬは、論理”０”であ
り、ステップ１０８において判別されて、ステップ１０
９が実行される。
も小さい場合には、ステップ１０７が実行され、外部指
令ＳＬを読み込む。この外部指令ＳＬは、学習のオン／
オフを指令するもので、例えばシスコンからの送られて
くる。例えば、上述の起動処理の完了直後は、学習が成
されていないので、外部指令ＳＬは、論理”０”であ
り、ステップ１０８において判別されて、ステップ１０
９が実行される。
【００２４】このステップ１０９において、誤差信号Ｆ
ＧＥは順番値ＦＧＮの指示するＲＡＭ２２上の番地に格
納する。その後、ステップ１１０においてフィルタ処理
を行う。ここで行うフィルタ処理としては、Ｎ個のデー
タを揃えて、単純平均値を求めることで実現できる。こ
のようなフィルタ処理の計算式は、次式（１）で与えら
れる。
ＧＥは順番値ＦＧＮの指示するＲＡＭ２２上の番地に格
納する。その後、ステップ１１０においてフィルタ処理
を行う。ここで行うフィルタ処理としては、Ｎ個のデー
タを揃えて、単純平均値を求めることで実現できる。こ
のようなフィルタ処理の計算式は、次式（１）で与えら
れる。
【００２５】
【数１】
【００２６】ここに、ＲＡＭ（Ｋ）は、Ｋ番目のＲＡＭ
２２の格納値である。
２２の格納値である。
【００２７】この（１）式をｚ変換すると、その伝達関
数Ｇ（ｚ）は、次式（２）で与えられる。
数Ｇ（ｚ）は、次式（２）で与えられる。
【００２８】
【数２】
【００２９】ここに、ｚは複素変数である。
【００３０】いま、一例として、Ｎ＝２のときの（２）
式の伝達関数の利得の周波数特性を図４に示す。図４よ
り明らかなように、角周波数ω0／２とその奇数倍の周
波数において伝送零点を生じる。ここに、ω0は、標本
化角周波数であり、ＦＧ信号ＳFGの角周波数である。
式の伝達関数の利得の周波数特性を図４に示す。図４よ
り明らかなように、角周波数ω0／２とその奇数倍の周
波数において伝送零点を生じる。ここに、ω0は、標本
化角周波数であり、ＦＧ信号ＳFGの角周波数である。
【００３１】このような伝送零点によって、この平均値
処理は、非巡回型のディジタル・フィルタ、特にノッチ
・フィルタとして機能し、伝送零点の周波数ω0／２と
上述の着磁誤差の周波数成分は一致し、着磁誤差の影響
を受けなくすることができる。なお、このフィルタ処理
に必要なデータ個数が揃わないときには、フィルタ出力
ＦＧＤを中間値処理する。
処理は、非巡回型のディジタル・フィルタ、特にノッチ
・フィルタとして機能し、伝送零点の周波数ω0／２と
上述の着磁誤差の周波数成分は一致し、着磁誤差の影響
を受けなくすることができる。なお、このフィルタ処理
に必要なデータ個数が揃わないときには、フィルタ出力
ＦＧＤを中間値処理する。
【００３２】さて、このようなフィルタ処理を行った
後、ステップ１１２において順番値ＦＧＮを１つ増加し
た後、ステップ１１３において速度系処理を行う。この
速度系処理は、誤差信号ＦＧＥの絶対値が値Ａよりも大
きい場合と同一である。
後、ステップ１１２において順番値ＦＧＮを１つ増加し
た後、ステップ１１３において速度系処理を行う。この
速度系処理は、誤差信号ＦＧＥの絶対値が値Ａよりも大
きい場合と同一である。
【００３３】次にステップ１１４において、位相系処理
を実行する。位相誤差信号作成部７は、ＰＧ信号ＳPGと
基準位相信号ＳPRとの位相比較を行い、位相誤差信号Ｓ
PEをコア部２１に送っている。この位相誤差信号ＳPEと
上述の速度系処理の結果とを所定の比で加算し、駆動回
路１７に送る。これにより、モータ１の位相制御系を構
成する。この後、処理はステップ１０２に戻され、同様
の処理がＮ回繰り返される。
を実行する。位相誤差信号作成部７は、ＰＧ信号ＳPGと
基準位相信号ＳPRとの位相比較を行い、位相誤差信号Ｓ
PEをコア部２１に送っている。この位相誤差信号ＳPEと
上述の速度系処理の結果とを所定の比で加算し、駆動回
路１７に送る。これにより、モータ１の位相制御系を構
成する。この後、処理はステップ１０２に戻され、同様
の処理がＮ回繰り返される。
【００３４】以上のようにしてモータ１が１回転する間
の誤差信号ＦＧＥがＲＡＭ２２に格納されると、ＶＴＲ
内に設けられているシステムコントローラ（図示せず）
は外部指令ＳＬの論理値を”１”とする。このＳＬ＝１
が制御プロセッサ２０に入力されると、ステップ１０８
において、処理はステップ１１１を選択し、ＲＡＭ２２
に格納しておいた１回転以上前の誤差信号ＦＧＥの値
（即ち学習値）と新たに検出した誤差信号ＦＧＥの値を
減算して速度駆動データＦＧＤとする。着磁誤差による
誤差信号ＦＧＥの変動は、モータ１が何回転したかとは
無関係であるから、この処理により、誤差信号ＦＧＥに
含まれる着磁誤差の影響は除去されることとなる。
の誤差信号ＦＧＥがＲＡＭ２２に格納されると、ＶＴＲ
内に設けられているシステムコントローラ（図示せず）
は外部指令ＳＬの論理値を”１”とする。このＳＬ＝１
が制御プロセッサ２０に入力されると、ステップ１０８
において、処理はステップ１１１を選択し、ＲＡＭ２２
に格納しておいた１回転以上前の誤差信号ＦＧＥの値
（即ち学習値）と新たに検出した誤差信号ＦＧＥの値を
減算して速度駆動データＦＧＤとする。着磁誤差による
誤差信号ＦＧＥの変動は、モータ１が何回転したかとは
無関係であるから、この処理により、誤差信号ＦＧＥに
含まれる着磁誤差の影響は除去されることとなる。
【００３５】なお、本実施例では、フィルタ処理は単純
平均としたが、移動平均としても良い。また、さらに一
般にノッチ・フィルタ或いは反共振ピークを有するディ
ジタル・フィルタを構成しても良い。その他、本発明
は、種々変形実施可能である。
平均としたが、移動平均としても良い。また、さらに一
般にノッチ・フィルタ或いは反共振ピークを有するディ
ジタル・フィルタを構成しても良い。その他、本発明
は、種々変形実施可能である。
【００３６】また、請求項１における周波数発生手段は
図１におけるＦＧ４とコンパレータ５が対応し、周期計
測手段は図１における速度カウンタ１０が対応し、格納
手段は図１におけるＲＡＭ２２が対応し、フィルタ手段
は図２におけるステップ１１０が対応し、減算手段は図
２におけるステップ１１１が対応し、選択手段は図２に
おけるステップ１０５と１０８が対応し、制御手段は図
２におけるステップ１１３と１１４が対応し、駆動手段
は図１における駆動回路１７が対応する。
図１におけるＦＧ４とコンパレータ５が対応し、周期計
測手段は図１における速度カウンタ１０が対応し、格納
手段は図１におけるＲＡＭ２２が対応し、フィルタ手段
は図２におけるステップ１１０が対応し、減算手段は図
２におけるステップ１１１が対応し、選択手段は図２に
おけるステップ１０５と１０８が対応し、制御手段は図
２におけるステップ１１３と１１４が対応し、駆動手段
は図１における駆動回路１７が対応する。
【００３７】
【発明の効果】以上のように本発明のモータの制御装置
は、学習を行う前にフィルタ処理によって着磁誤差によ
る速度誤差を除去することにより、安定した学習を行
え、かつ起動時においても、速度制御系の利得を下げる
必要がないので、より高速な起動が可能となる。
は、学習を行う前にフィルタ処理によって着磁誤差によ
る速度誤差を除去することにより、安定した学習を行
え、かつ起動時においても、速度制御系の利得を下げる
必要がないので、より高速な起動が可能となる。
【図１】本発明の一実施例におけるモータの制御装置の
ブロック略図である。
ブロック略図である。
【図２】同実施例におけるモータの制御装置の動作を示
す流れ図である。
す流れ図である。
【図３】同じく同実施例におけるモータの制御装置の動
作を示す流れ図である。
作を示す流れ図である。
【図４】同実施例におけるフィルタ部の周波数特性図で
ある。
ある。
【図５】本発明の従来例におけるモータの制御装置のブ
ロック略図である。
ロック略図である。
１ シリンダモータ ２ ＰＧ ３、５ コンパレータ ４ ＦＧ １７ 駆動回路 ２０ 制御プロセッサ ２１ ＲＡＭ
Claims (7)
- 【請求項１】 モータと、 このモータの回転に応じて該モータの１回転につき所定
個数の回転信号を出力する周波数発生手段と、 この回転信号の周期を計測して周期信号を出力する周期
計測手段と、 この周期信号を予め定めた値と減算して誤差信号を出力
する誤差検知手段と、 この誤差信号を所定の番地に格納する格納手段と、 この格納手段の内容を少なくとも２つ以上利用してフィ
ルタリングするフィルタ手段と、 上記格納手段の内容と上記誤差信号とを減算する減算手
段と、 この減算手段の出力と上記フィルタ手段の出力と上記誤
差信号のいずれか１つを選択する選択手段と、 この選択手段の出力を演算及び加工して制御信号を作る
制御手段と、 この制御信号に応じて上記モータの駆動トルクを変化さ
せる駆動手段と、を備えるモータの制御装置。 - 【請求項２】 選択手段は、上記誤差信号が所定の範囲
内の場合には上記誤差信号を出力し、それ以外の場合に
は外部からの指令に応じて上記減算手段の出力と上記フ
ィルタ手段の出力のいずれかを選択する請求項１に記載
のモータの制御装置。 - 【請求項３】 フィルタ手段は、非再帰型のフィルタ構
造を有することを特徴とする請求項１に記載のモータの
制御装置。 - 【請求項４】 フィルタ手段は、平均値処理を行うこと
を特徴とする請求項３に記載のモータの制御装置。 - 【請求項５】 フィルタ手段は、上記平均値処理が行え
る個数の格納内容が揃うまでの間、予め定めた中間値を
出力することを特徴とする請求項４に記載のモータの制
御装置。 - 【請求項６】 周波数発生手段は、 上記モータの１回転を少なくとも４等分以下に分割した
角度に応じたパルスとなる周波数信号を出力する周波数
発電機と、 上記モータが１回転する毎に１発の位置信号を出力する
位置検出手段と、から成り、かつ制御手段は、 所定の周波数の基準信号を出力する基準周波数源と、 上記位置信号と基準信号との位相誤差を検出する手段
と、 この位相誤差と上記選択手段の出力とを合成する合成手
段と、から成るモータの制御装置において、 格納手段は、上記パルスに応じた順番で上記誤差信号を
格納し、かつ読みだしに際してはこの順番に従うことを
特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。 - 【請求項７】 格納手段は、上記パルスを計数し、かつ
上記位置信号に応じてリセットされる計数手段を含むこ
とを特徴とする請求項６に記載のモータの制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6259962A JP2731354B2 (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | モータの制御装置 |
| KR1019950036553A KR100372946B1 (ko) | 1994-10-25 | 1995-10-23 | 모터의제어장치 |
| US08/547,237 US5689163A (en) | 1994-10-25 | 1995-10-24 | Motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6259962A JP2731354B2 (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126371A true JPH08126371A (ja) | 1996-05-17 |
| JP2731354B2 JP2731354B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=17341350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6259962A Expired - Fee Related JP2731354B2 (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | モータの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5689163A (ja) |
| JP (1) | JP2731354B2 (ja) |
| KR (1) | KR100372946B1 (ja) |
Families Citing this family (4)
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|---|---|---|---|---|
| KR0176577B1 (ko) * | 1996-03-13 | 1999-05-15 | 김광호 | 씨디-롬 드라이브의 슬레드 모터 속도 제어방법 |
| US7466100B2 (en) * | 2004-01-21 | 2008-12-16 | Peaktronics, Inc. | Digital high-resolution controller |
| JP5521368B2 (ja) * | 2009-03-23 | 2014-06-11 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | モータ回転制御システム |
| CN110941212A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-03-31 | 上海航天控制技术研究所 | 一种紧凑空间结构下高速旋转滤光轮控制装置和控制方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH04156283A (ja) * | 1990-10-18 | 1992-05-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57121380A (en) * | 1981-01-22 | 1982-07-28 | Sony Corp | Editing device |
| US4710825A (en) * | 1983-05-26 | 1987-12-01 | Nippon Kogaku K.K. | Disc recording system with speed control |
| JPS60134310A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-17 | Hitachi Ltd | モータ制御装置 |
| EP0276343B1 (en) * | 1987-01-27 | 1994-04-06 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for PCM recording and reproducing audio signal |
| KR900015432A (ko) * | 1989-02-06 | 1990-10-27 | 미다 가쓰시게 | 이동체의 속도 제어 장치 |
| US5298841A (en) * | 1990-04-18 | 1994-03-29 | Hitachi, Ltd. | Apparatus for controlling the speed of a moving object |
| KR0179527B1 (ko) * | 1990-06-21 | 1999-04-15 | 구자홍 | 브이씨알의 모터 제어 방법 |
| JP3098263B2 (ja) * | 1991-01-24 | 2000-10-16 | パイオニア株式会社 | ディスクプレーヤのスピンドル制御装置 |
-
1994
- 1994-10-25 JP JP6259962A patent/JP2731354B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-10-23 KR KR1019950036553A patent/KR100372946B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1995-10-24 US US08/547,237 patent/US5689163A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04156283A (ja) * | 1990-10-18 | 1992-05-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR960016103A (ko) | 1996-05-22 |
| KR100372946B1 (ko) | 2003-05-09 |
| JP2731354B2 (ja) | 1998-03-25 |
| US5689163A (en) | 1997-11-18 |
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