JP2003168897A

JP2003168897A - 電子部品姿勢認識装置

Info

Publication number: JP2003168897A
Application number: JP2001365852A
Authority: JP
Inventors: Takashi Iwahashi; 俊岩橋; Yoshinori Mochida; 芳典持田
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-11-30
Filing date: 2001-11-30
Publication date: 2003-06-13

Abstract

(57)【要約】【課題】電子部品保持手段に保持された電子部品の陰
影像を撮像して姿勢検出を行う電子部品姿勢認識装置に
関し、前記電子部品保持手段の上部に反射板を形成する
ことなく簡単な構成で微小電子部品の高精度装着を可能
とする電子部品姿勢認識装置を提供することを目的とす
る。【解決手段】紫外線５を吸収して発光する蛍光物質で
構成された電子部品保持手段３が微小な電子部品１を保
持している場合に、前記電子部品保持手段３に向けて紫
外線５を照射して前記電子部品保持手段３を発光させ
て、その光を背景光として微小な電子部品１の陰影像を
撮像カメラ７にて撮像することにより微小な電子部品の
姿勢認識を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電子部品を基板に実
装する電子部品実装装置に付随して使用され、電子部品
保持手段に保持された電子部品の状態ならびに回転角度
と位置を認識するための電子部品姿勢認識装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の電子部品を基板に実装する電子部
品実装装置の構成を示す平面図、図９〜図１１を用いて
説明する。

【０００３】図９〜図１１において、５０は電子部品供
給部、５６は保持運搬部、５２は基板位置決め部、５３
は供給側基板搬送部、５４は排出側基板搬送部である。
基板位置決め部５２はＸ−Ｙテーブルを主体に構成され
るものであり供給側基板搬送部５３から基板５５を受け
取り、この基板５５の電子部品取り付け箇所を作業地点
に順次位置決めする。所要の電子部品を全て装着した
後、基板位置決め部５２は排出側基板搬送部５４に基板
５５を引き渡す。電子部品供給部５０は直線移動する可
動支持台の上に複数個の電子部品供給ユニット５１を並
べたものである。

【０００４】保持運搬部５６は、ロータリーインデック
ステーブル５７の周縁部に電子部品保持手段３を１本有
する装着ヘッド５８を等間隔に配置したものであり、上
記ロータリーインデックステーブル５７の回転に伴い電
子部品保持手段３は作業ステーションを順次周回する。
部品吸着ステーション５９と部品装着ステーション６０
でロータリーインデックステーブル５７の一番外側に位
置する電子部品保持手段３は降下し、電子部品供給ユニ
ット５１からの電子部品取り上げと基板５５に対する電
子部品装着を行う。

【０００５】部品吸着ステーション５９と部品装着ステ
ーション６０の間の作業ステーションには電子部品を保
持した電子部品保持手段３を所定の装着角度に回転する
ための装着角度選択ステーション６１と電子部品保持手
段３に対する電子部品の回転角度と位置を認識する部品
認識ステーション６２と、この部品認識ステーション６
２の認識結果に基づき電子部品保持手段３がθ方向に回
転され電子部品の回転角度のずれを補正する角度補正ス
テーション６３が配置されている。

【０００６】尚、前記電子部品保持手段３に対する電子
部品の位置ずれの補正は、認識結果に基づき部品装着ス
テーション６０にて基板位置決め部５２の基板５５の位
置決め位置を補正することにより行われる。

【０００７】次に部品認識ステーション６２に組み込ま
れる電子部品姿勢認識装置の構成を図１０に示す。

【０００８】図１０において１は電子部品、３は前記電
子部品１を保持する電子部品保持手段、６４は電子部品
１を保持した電子部品保持手段３の上部に前記電子部品
保持手段３の周囲を囲うように取り付けられた反射体、
７は撮像カメラ、６５は電子部品１を保持した電子部品
保持手段３に取り付けられた前記反射体６４に光ファイ
バー６６からの光線を照射するレンズユニットである。

【０００９】図１０に示すように電子部品保持手段３に
電子部品１が保持されている場合に、レンズユニット６
５からの照射光６７が反射体６４で散乱または反射し、
電子部品１の透過光像である陰影像を撮像カメラ７にて
取り込み、所定の画像処理を行うことにより前記電子部
品１の外形が認識される。

【００１０】以上の方法により電子部品の外形を認識
し、その結果に基づき電子部品装着位置の補正、不良電
子部品の判定等に利用するようにしていたものであっ
た。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では従来の電子部品保持手段を示す正面図およ
びその下面図、図１１に示すように電子部品が超微小で
あった場合、機械的強度を無視して電子部品１の外形寸
法より電子部品保持手段３を細く形成してこれの周りを
囲むように形成した、又複雑な形状の電子部品保持手段
であった場合、前記電子部品保持手段の形状に合わせて
形成した反射体を前記電子部品保持手段の上部に必ず形
成しなければならないという問題点を有していた。

【００１２】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、電子部品保持手段の上部に反射体を形成することな
く簡単な構成で電子部品の陰影像を撮像することがで
き、これを利用した微小電子部品の姿勢認識を可能にし
た電子部品姿勢認識装置を提供することを目的とするも
のである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、以下の構成を有するものである。

【００１４】本発明の請求項１に記載の発明は、特に所
定の刺激を与えることにより発光する物質で構成された
電子部品を保持する電子部品保持手段と、前記電子部品
保持手段に所定の刺激を与える刺激手段と、前記電子部
品保持手段に保持された電子部品を撮像する撮像手段と
いう構成を有しており、これにより電子部品を保持した
電子部品保持手段に刺激手段を用いて所定の刺激を与
え、前記電子部品保持手段を発光させ、その光を背景に
して保持された前記電子部品の陰影像を撮像手段にて撮
像することで電子部品保持手段の上部に反射体を形成す
ることなく簡単な構成で電子部品の陰影像を撮像するこ
とができるという作用効果が得られる。

【００１５】本発明の請求項２記載の発明は、特に所定
の刺激手段として電子部品保持手段に向けて光線を照射
する光線照射手段という構成を有しており、これにより
電子部品を保持する電子部品保持手段に光線刺激を与
え、電子部品保持手段を発光させ、その光を背景にして
保持された前記電子部品の陰影像を撮像手段にて撮像す
ることで電子部品保持手段の上部に反射体を形成するこ
となく簡単な構成で電子部品の陰影像を撮像することが
できるという作用効果が得られる。

【００１６】本発明の請求項３記載の発明は、特に所定
の刺激を与えることにより発光する物質として蛍光物質
で構成された電子部品保持手段と、所定の光線照射手段
として紫外線または近紫外線を照射する紫外線照射手段
という構成を有しており、これにより電子部品を保持す
る電子部品保持手段に紫外線、近紫外線を照射して、電
子部品保持手段を発光させ、その光を背景にして保持さ
れた前記電子部品の陰影像を撮像手段にて撮像すること
で電子部品保持手段の上部に反射体を形成することなく
簡単な構成で電子部品の陰影像を撮像することができる
という作用効果が得られる。

【００１７】本発明の請求項４記載の発明は、特に所定
の刺激を与えることにより発光する物質として蛍光物質
で構成された電子部品保持手段と、所定の光線照射手段
として紫外線または近紫外線またはその両方を含んだ光
線を照射する紫外線含有光線照射手段という構成を有し
ており、これにより電子部品を保持する電子部品保持手
段に紫外線、近紫外線を含んだ光線を照射して、電子部
品保持手段を発光させ、その光を背景にして保持された
前記電子部品の陰影像を撮像手段にて撮像することで電
子部品保持手段の上部に反射体を形成することなく簡単
な構成で電子部品の陰影像を撮像することができるとい
う作用効果が得られる。

【００１８】本発明の請求項５記載の発明は、特に所定
の刺激を与えることにより発光する物質として夜光物質
または蓄光物質で構成された電子部品保持手段と、所定
の光線照射手段として紫外線または近紫外線を照射する
紫外線照射手段という構成を有しており、これにより電
子部品を保持する電子部品保持手段に紫外線、近紫外線
を照射して、電子部品保持手段を発光させ、その光を背
景にして保持された前記電子部品の陰影像を撮像手段に
て撮像することで電子部品保持手段の上部に反射体を形
成することなく簡単な構成で電子部品の陰影像を撮像す
ることができるという作用効果が得られる。

【００１９】本発明の請求項６記載の発明は、特に所定
の刺激を与えることにより発光する物質として夜光物質
または蓄光物質で構成された電子部品保持手段と、所定
の光線照射手段として紫外線または近紫外線またはその
両方を含んだ光線を照射する紫外線含有光線照射手段と
いう構成を有しており、これにより電子部品を保持する
電子部品保持手段に紫外線、近紫外線を含んだ光線を照
射して、電子部品保持手段を発光させ、その光を背景に
して保持された前記電子部品の陰影像を撮像手段にて撮
像することで電子部品保持手段の上部に反射体を形成す
ることなく簡単な構成で電子部品の陰影像を撮像するこ
とができるという作用効果が得られる。

【００２０】本発明の請求項７記載の発明は、特に所定
の刺激手段として電子部品保持手段に電気エネルギーを
供給する供給手段と、この電気エネルギーを伝送する伝
送手段という構成を有しており、これにより電子部品を
保持する電子部品保持手段に電気エネルギーを供給し
て、電子部品保持手段を発光させ、その光を背景にして
保持された前記電子部品の陰影像を撮像手段にて撮像す
ることで電子部品保持手段の上部に反射体を形成するこ
となく簡単な構成で電子部品の陰影像を撮像することが
できるという作用効果が得られる。

【００２１】本発明の請求項８記載の発明は、特に所定
の刺激手段を与えることにより発光する物質として蛍光
物質で構成された電子部品保持手段と、電子部品保持手
段に向けて電力出力を供給する電力供給手段と、電力出
力を電力供給手段から電子部品保持手段に伝える伝送手
段という構成を有しており、これにより電子部品を保持
する電子部品保持手段に電力を供給して、電子部品保持
手段を発光させ、その光を背景にして保持された前記電
子部品の陰影像を撮像手段にて撮像することで電子部品
保持手段の上部に反射体を形成することなく簡単な構成
で電子部品の陰影像を撮像することができるという作用
効果が得られる。

【００２２】本発明の請求項９記載の発明は、特に電子
部品保持手段は電子部品を保持する保持部が保持対象で
ある電子部品に比べて大きい面となるように形成したと
いう構成を有しており、所定の刺激手段を電子部品保持
手段に与えることにより保持された電子部品より大きい
保持部を光らせることで電子部品の外形寸法より電子部
品保持手段を細く形成して電子部品保持手段の上部に反
射体を形成することなく簡単な構成で電子部品の陰影像
を撮像することができるという作用効果が得られる。

【００２３】本発明の請求項１０記載の発明は、特に電
子部品保持手段は電子部品を保持する保持部が保持対象
範囲内である所定の大きさの電子部品に比して大きい面
となるように形成され、且つ前記保持部を先端として前
記保持部の他端に向けて前記保持部の周縁部を次第に太
く形成したという構成を有しており、所定の刺激手段を
電子部品保持手段に与えることにより保持された電子部
品が保持面に比して小さい場合は保持部の発光光にて、
保持された電子部品が保持面に比して大きい場合は周縁
部の発光光にて、保持された前記電子部品の陰影像を撮
像手段にて撮像することで電子部品保持手段の上部に反
射体を形成することなく簡単な構成で電子部品の陰影像
を撮像することができるという作用効果が得られる。

【００２４】本発明の請求項１１記載の発明は、特に刺
激手段が与える刺激の強さを調整する調整手段を備えた
という構成を有しており、調整手段が電子部品保持手段
に向けて所定の刺激を与える強さを調整することで電子
部品の陰影を鮮明に撮像することが可能となり、電子部
品保持手段の上部に反射体を形成することなく簡単な構
成で電子部品の陰影像を撮像することができるという作
用効果が得られる。

【００２５】

【発明の実施の形態】（実施の形態１）以下、実施の形
態１を用いて、本発明の請求項１，２，３，４，９に記
載の発明について説明する。

【００２６】図１は本発明の実施の形態１における電子
部品姿勢認識装置の正面図である。

【００２７】図１において１は電子部品である。２は前
記電子部品を保持する面で形成された保持部である。

【００２８】３は前記保持部２を下面に有し、且つ紫外
線、近紫外線を与えると発光する蛍光物質が形成された
電子部品保持手段である。また前記電子部品保持手段３
は前記保持部２が保持対象である電子部品１に比べて大
きい面となるように形成されている。４は前記電子部品
保持手段３に向けて紫外線または近紫外線を照射する紫
外線照射手段である。５は前記紫外線照射手段から照射
された紫外線または近紫外線である。６は紫外線または
近紫外線を受けて蛍光物質で形成された電子部品保持手
段３が発光した光である。７は前記保持部２に保持され
た電子部品１の下面に対向して配置された撮像カメラで
ある。

【００２９】図２は本発明の実施の形態１における電子
部品１の陰影像を撮像カメラ７にて撮像した画像と、そ
の画像におけるＡ−Ａ間、Ｂ−Ｂ間での輝度分布を示す
図である。

【００３０】図２において８は電子部品１の陰影像、９
は電子部品保持手段３が発光した光で作られる透過光像
である。

【００３１】以上のように構成された電子部品姿勢認識
装置について、以下にその動作を図１，２を参照しなが
ら説明する。

【００３２】電子部品保持手段３の保持部２が電子部品
１を保持している場合に、紫外線照射手段４は前記電子
部品保持手段３に向けて紫外線または近紫外線５を照射
し、その光線５を受けて電子部品保持手段３を形成する
蛍光物質が発光する。前記発光した光６が保持された電
子部品１の部分では遮られ、それ以外の保持部２の発光
した光６は遮られることなく電子部品１の下面に対向し
て配置された撮像カメラ７に取り込むことができる。そ
の結果、撮像した画像は図２に示すように電子部品１の
部分が暗い陰影像８となり、それ以外の部分は保持部２
の発光した光６によって明るい透過光像９となる。従っ
て前記Ａ−Ａ間、Ｂ−Ｂ間における画像の輝度分布は電
子部品１の部分では輝度が低く、電子部品１以外の部分
では輝度が高くなり、その輝度が低い部分と高い部分の
境界が電子部品１の外形部となる。

【００３３】すなわち、以上の方法により前記撮像カメ
ラ７にて電子部品１の陰影像８を撮像することができ、
この陰影像８を電子部品１の外形として抽出して計算処
理することで電子部品１の姿勢認識をすることができ
る。

【００３４】また、前記紫外線または近紫外線５を照射
する紫外線照射手段４の代わりに紫外線または近紫外線
またはその両方を含んだ光線を照射する紫外線含有光線
照射手段を使用しても同様な作用効果を得ることができ
る。

【００３５】（実施の形態２）以下、実施の形態２を用
いて、本発明の請求項１，２，５，６，９に記載の発明
について説明する。

【００３６】本発明の実施の形態２は実施の形態１にお
ける電子部品保持手段３を形成する蛍光物質を、同様の
特性を有する夜光物質または蓄光物質にしたものであ
り、その作用効果は実施の形態１と同様であるので詳細
な説明を省略する。

【００３７】更に前記夜光物質または蓄光物質で電子部
品保持手段３を構成することにより電子部品１を撮像す
る撮像カメラ７がない工程で紫外線または近紫外線５を
照射した後、周囲を暗くした環境にて前記電子部品保持
手段３が発する残光にて前記電子部品１を撮像すること
ができる作用効果を得ることができる。

【００３８】（実施の形態３）以下、実施の形態３を用
いて、本発明の請求項１，５，６，７，８，９に記載の
発明について説明する。

【００３９】図３は本発明の実施の形態３における電子
部品姿勢認識装置の正面図である。

【００４０】図３において１は電子部品である。２は前
記電子部品を保持する面で形成された保持部である。

【００４１】３は前記保持部２を下面に有し、且つ電力
を供給すると発光する蛍光物質で形成された電子部品保
持手段である。また前記電子部品保持手段３は前記保持
部２が保持対象である電子部品１に比べて大きい面とな
るように形成されている。１０は前記電子部品保持手段
３に向けて電力を供給する供給手段、１１は前記供給手
段１０から前記電子部品保持手段３に向けて電力を伝送
する伝送手段である。６は前記電力が供給されることで
蛍光物質にて形成された電子部品保持手段３が発光した
光である。７は前記保持部２に保持された電子部品１の
下面に対向して配置された撮像カメラである。

【００４２】以上のように構成された電子部品姿勢認識
装置について、以下にその動作を図３を参照しながら説
明する。

【００４３】電子部品保持手段３の保持部２が電子部品
１を保持している場合に、供給手段１０は前記電子部品
保持手段３に向けて電力を出力供給して、前記電力を電
子部品保持手段３と供給手段１０をつなぐ伝送手段１１
にて前記電力を伝送し、前記電力の供給を受けて電子部
品保持手段３を形成する蛍光物質が発光する。

【００４４】前記発光した光６が保持された電子部品１
の部分では遮られ、それ以外の保持部２の発光した光は
遮られることなく電子部品１の下面に対向して配置され
た撮像カメラ７に取り込むことができる。

【００４５】すなわち、以上の方法により前記撮像カメ
ラ７にて電子部品１の陰影像８を撮像することができ、
この陰影像８を電子部品１の外形として抽出して計算処
理することで電子部品１の姿勢認識をすることができ
る。

【００４６】（実施の形態４）以下、実施の形態４を用
いて、本発明の請求項１，１０に記載の発明について説
明する。

【００４７】図４，５は本発明の実施の形態４における
電子部品姿勢認識装置の正面図である。

【００４８】図４，５において１は電子部品である。２
は前記電子部品１を保持する面で形成された保持部であ
る。１２は前記保持部２を囲んで隣接する周縁部であ
る。３は前記保持部２を下面に有し、且つ前記保持部２
を先端として前記保持部２の他端に向けて前記周縁部１
２を次第に太く形成した電子部品保持手段である。５は
前記紫外線照射手段４（図示せず）から照射された紫外
線または近紫外線である。６は紫外線または近紫外線５
を受けて発光する蛍光物質で形成された電子部品保持手
段３が発光した光である。７は前記保持部２に保持され
た電子部品１の下面に対向して配置された撮像カメラで
ある。

【００４９】以上のように構成された電子部品姿勢認識
装置について、以下にその動作を図４，５を参照しなが
ら説明する。

【００５０】図４において電子部品１は電子部品保持手
段３の保持部２の大きさより小さいものである。電子部
品保持手段３の保持部２が保持部２より小さい前記電子
部品１を保持している場合に、紫外線照射手段４は前記
電子部品保持手段３に向けて紫外線または近紫外線５を
照射して、前記光線５を受けて保持部２を形成する蛍光
物質が発光する。

【００５１】図５において電子部品１は電子部品保持手
段３の保持部２の大きさより大きいものである。電子部
品保持手段３の保持部２が保持部２より大きい前記電子
部品１を保持している場合に、紫外線照射手段４は前記
電子部品保持手段３に向けて紫外線または近紫外線５を
照射して、前記光線５を受けて周縁部１２を形成する蛍
光物質が発光する。前記発光した光６が保持された電子
部品１の部分では遮られそれ以外の保持部２で発光した
光６は遮られることなく電子部品１の下面に対向して配
置された撮像カメラ７に取り込むことができる。すなわ
ち、以上の方法により前記撮像カメラ７にて電子部品１
の陰影像８を撮像することが可能となり、この陰影像を
電子部品１の外形として抽出して計算処理することで電
子部品１の姿勢認識をすることができる。

【００５２】以上のようにすることで電子部品１が超微
小であった場合においても機械的強度を無視して電子部
品１の外形寸法より電子部品保持手段３を細く形成する
必要がなくなり且つ、保持部２より大きい電子部品１に
対してもその陰影像８を撮像することが可能な電子部品
保持手段３を実現できる。

【００５３】（実施の形態５）以下、実施の形態５を用
いて、本発明の請求項１，１１に記載の発明について説
明する。

【００５４】図６は本発明の実施の形態５における電子
部品姿勢認識装置の正面図である。

【００５５】図６において１は電子部品である。２は前
記電子部品を保持する面で形成された保持部である。３
は前記保持部２を下面に有した、且つ刺激として紫外線
を照射すると発光する蛍光物質で形成された電子部品保
持手段である。また前記電子部品保持手段３は前記保持
部２が保持対象である電子部品１に比べて大きい面とな
るように形成されている。１３は前記電子部品保持手段
に向けて刺激として紫外線を照射する紫外線ＬＥＤであ
る。１４は刺激の強さを調整する手段としてＣＰＵ（図
示せず）からの指示に従って段階的な所定の値の電流を
前記紫外線ＬＥＤ１３に供給することで紫外線ＬＥＤ１
３の発光強度を間接的に調整する電流調整装置である。
１５は前記電流調整装置１４から前記紫外線ＬＥＤ１３
に電流を送電する送電線である。５は前記紫外線ＬＥＤ
１３から照射された紫外線である。６は紫外線５を受け
て蛍光物質で形成された電子部品保持手段３が発光した
光である。７は前記保持部２に保持された電子部品１の
下面に対向して配置された撮像カメラである。

【００５６】以上のように構成された電子部品姿勢認識
装置について、以下にその動作を図６を参照しながら説
明する。

【００５７】例えばＣＰＵからの段階的な指示をＡ１，
Ａ２，Ａ３としてその指示に対して電流調整装置１４が
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３という値の電流を供給するものとす
る。前記電流調整装置１４が供給するＢ１，Ｂ２，Ｂ３
の値の電流に対して紫外線ＬＥＤ１３の発光強度はＣ
１，Ｃ２，Ｃ３という値を取るものとする。更にＡ１，
Ａ２，Ａ３と、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３と、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３
は式１〜３で表せる大小関係があるものとする。

【００５８】Ａ１＜Ａ２＜Ａ３……（式１）Ｂ１＜Ｂ２＜Ｂ３……（式２）Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３……（式３）紫外線ＬＥＤ１３からの発光強度Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の紫
外線５の照射に対して電子部品保持手段３を形成した蛍
光物質が発光した光６の発光強度をＤ１，Ｄ２，Ｄ３と
すると、蛍光物質の発光強度は紫外線ＬＥＤ１３からの
照射される紫外線５の強さ、すなわち紫外線ＬＥＤ１３
の発光強度に比例するためＤ１，Ｄ２，Ｄ３の大小関係
は式４となる。

【００５９】Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３……（式４）次に図７を参照しながら電子部品保持手段３の発光強度
の調整方法について説明する。

【００６０】図７は本発明の実施の形態５における紫外
線ＬＥＤ１３に供給する電流の大きさと、紫外線ＬＥＤ
１３の発光強度と、電子部品保持手段３を形成する蛍光
物質の発光強度の関係を示す特性曲線図である。

【００６１】図７において例えばＣＰＵよりの指示であ
るＡ１に対応したＢ１の値の電流が電流調整装置１４か
ら紫外線ＬＥＤ１３に供給された場合、これに対応した
発光強度Ｃ１の紫外線５が電子部品保持手段３に照射さ
れる。その結果電子部品保持手段３の蛍光物質が発光強
度Ｄ１にて発光して光を出すという関係を示している。

【００６２】以上のような関係を用いることで刺激であ
る紫外線５の強さはそれを照射する紫外線ＬＥＤ１３に
供給する電流の大きさを電流調整装置１４にて調整する
ことで電子部品保持手段３の発光強度を間接的に調整す
ることができる。

【００６３】ここで図８を参照しながら電子部品１の陰
影像８を利用した外形認識方法と前記電子部品保持手段
３の発光強度の調整の作用効果について説明する。

【００６４】図８は本発明の実施の形態５における電子
部品１を撮像した画像とそのＣ−Ｃ間における輝度分布
を示す図である。

【００６５】図８において１６は発光した電子部品保持
手段３の透過光像である。１７は電子部品１の陰影像で
ある。１８は発光した電子部品保持手段３の透過光像１
６の部分における輝度を示す。１９は電子部品１の陰影
像１７の部分における輝度を示す。２０は所定の輝度値
の部分を電子部品１の外形位置とする検出基準である輝
度しきい値を示す。

【００６６】図８に示すように電子部品保持手段３の発
光が弱い場合、それを撮像した透過光像１６の部分の輝
度１８が輝度しきい値２０より低くなると電子部品１の
外形を検出することができなくなる。従って、電子部品
１の外形を検出することができるように前記透過光像１
６の部分の輝度１８の高さを確保するため電子部品保持
手段３の発光を所定の強さ以上に上記方法にて調整す
る。

【００６７】以上のようにすることで電子部品姿勢認識
装置毎の性能のばらつきを吸収して前記透過光像１６の
部分の輝度１８を十分高くすることで電子部品１の外形
認識を確実に行えるようにできる。

【００６８】更に上記実施の形態においてＣＰＵからの
段階的な指示をさらに多段として、その指示に対応した
電流を順次、電流調整装置１４から紫外線ＬＥＤ１３に
供給し、電子部品１を保持した電子部品保持手段３を順
次撮像して、画像解析することにより、その輝度を測定
し、適切な輝度を確保できる電流値を決定することで木
目細かく輝度を調整することができる。

【００６９】なお、本実施の形態では刺激として光線ま
たは電気エネルギー、発光物質として蛍光物質、夜光物
質または蓄光物質と説明したが刺激として機械的刺激、
化学的刺激、電界刺激、磁界刺激と、その刺激により発
光する物質であれば同様の作用効果を得ることができ
る。

【００７０】

【発明の効果】以上のように本発明は所定の刺激を与え
ることにより発光する物質で構成された電子部品を保持
する電子部品保持手段と、前記電子部品保持手段に所定
の刺激を与える刺激手段と、前記刺激手段により前記電
子部品保持手段に刺激を与えることにより発光した光を
背景にして前記電子部品保持手段に保持された電子部品
の陰影像を撮像する撮像手段とを備えることにより、電
子部品保持手段の上部に反射体を形成することなく簡単
な構成で電子部品の陰影像を撮像して、その姿勢を認識
する電子部品姿勢認識装置が構成でき、この装置を搭載
することで電子部品の高精度実装を可能とする電子部品
姿勢認識装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における電子部品姿勢認
識装置の正面図

【図２】（ａ）本発明の実施の形態１における電子部品
の陰影像を撮像カメラにて撮像した画像を示す図（ｂ）その画像におけるＡ−Ａ間での輝度分布を示す図（ｃ）その画像におけるＢ−Ｂ間での輝度分布を示す図

【図３】本発明の実施の形態３における電子部品姿勢認
識装置の正面図

【図４】本発明の実施の形態４における電子部品姿勢認
識装置の正面図

【図５】本発明の実施の形態４における電子部品姿勢認
識装置の正面図

【図６】本発明の実施の形態５における電子部品姿勢認
識装置の正面図

【図７】本発明の実施の形態５における紫外線ＬＥＤに
供給する電流の大きさと発光強度と電子部品保持手段を
形成する蛍光物質の発光強度の関係を示す特性曲線図

【図８】（ａ）本発明の実施の形態５における電子部品
を撮像した画像を示す図（ｂ）そのＣ−Ｃ間での輝度分布を示す図

【図９】従来の電子部品を基板に実装する電子部品実装
装置の構成を示す平面図

【図１０】従来の電子部品姿勢認識装置の正面図

【図１１】（ａ）従来の電子部品保持手段を示す正面図（ｂ）その下面図

【符号の説明】

１電子部品２保持部３電子部品保持手段４紫外線照射手段５紫外線または近紫外線６発光した光７撮像カメラ８陰影像９透過光像１０供給手段１１伝送手段１２周縁部１３紫外線ＬＥＤ１４電流調整装置１５送電線１６電子部品保持手段の透過光像１７電子部品の陰影像１８電子部品保持手段の透過光像の部分における輝度１９電子部品の陰影像における輝度２０輝度しきい値５０電子部品供給部５１電子部品供給ユニット５２基板位置決め部５３供給側基板搬送部５４排出側基板搬送部５５基板５６保持運搬部５７ロータリーインデックステーブル５８装着ヘッド５９部品吸着ステーション６０部品装着ステーション６１装着角度選択ステーション６２部品認識ステーション６３角度補正ステーション６４反射体６５レンズユニット６６光ファイバー６７照射光

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2F065 AA01 AA31 AA37 CC25 DD02 FF04 FF41 GG07 JJ26 LL02 QQ08 QQ24 QQ31 TT01 TT02 5E313 AA03 CC04 DD13 EE02 EE03 EE24 FF33 FF40 FG10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の刺激を与えることにより発光する
物質で所定の部分が構成された電子部品を保持する電子
部品保持手段と、前記電子部品保持手段に所定の刺激を
与える刺激手段と、前記電子部品保持手段に保持された
電子部品を撮像する撮像手段とを備えたことを特徴とす
る電子部品姿勢認識装置。
【請求項２】所定の刺激手段として、電子部品保持手
段に向けて所定の光線を照射する光線照射手段を備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の電子部品姿勢認識装
置。
【請求項３】所定の刺激を与えることにより発光する
物質として蛍光物質で構成された電子部品保持手段と、
所定の光線照射手段として紫外線または近紫外線を照射
する紫外線照射手段とを備えたことを特徴とする請求項
２に記載の電子部品姿勢認識装置。
【請求項４】所定の刺激を与えることにより発光する
物質として蛍光物質で構成された電子部品保持手段と、
所定の光線照射手段として紫外線または近紫外線または
その両方を含んだ光線を照射する紫外線含有光線照射手
段とを備えたことを特徴とする請求項２に記載の電子部
品姿勢認識装置。
【請求項５】所定の刺激を与えることにより発光する
物質として夜光物質または蓄光物質で構成された電子部
品保持手段と、所定の光線照射手段として紫外線または
近紫外線を照射する紫外線照射手段とを備えたことを特
徴とする請求項２に記載の電子部品姿勢認識装置。
【請求項６】所定の刺激を与えることにより発光する
物質として夜光物質または蓄光物質で構成された電子部
品保持手段と、所定の光線照射手段として紫外線または
近紫外線またはその両方を含んだ光線を照射する紫外線
含有光線照射手段とを備えたことを特徴とする請求項２
に記載の電子部品姿勢認識装置。
【請求項７】所定の刺激手段として、電子部品保持手
段に電気エネルギーを供給する供給手段と、前記供給手
段が供給する電気エネルギーを伝送する伝送手段とを備
えたことを特徴とする請求項１に記載の電子部品姿勢認
識装置。
【請求項８】所定の刺激を与えることにより発光する
物質として蛍光物質で構成された電子部品保持手段と、
この電子部品保持手段に向けて電力出力を供給する電力
供給手段と、この電力供給手段から電力供給手段に出力
電力を伝送する伝送手段を備えたことを特徴とする請求
項７に記載の電子部品姿勢認識装置。
【請求項９】電子部品保持手段は、電子部品を保持す
る保持部が保持対象である電子部品に比して大きい面と
なるように形成した請求項１に記載の電子部品姿勢認識
装置。
【請求項１０】電子部品保持手段は、電子部品を保持
する保持部が保持対象範囲内である所定の大きさの電子
部品に比して大きい面となるように形成され、且つ前記
保持部を先端として前記保持部の他端に向けて前記保持
部の周縁部を次第に太く形成した請求項１記載の電子部
品姿勢認識装置。
【請求項１１】刺激手段が与える刺激の強さを調整す
る調整手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の
電子部品姿勢認識装置。