JP2003165457A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 トルクが、舵輪側からの入力によるものか、
舵取機構側からの入力によるものかを判定し、その判定
結果に基づき、操舵補助用のモータを駆動制御出来る電
動パワーステアリング装置の提供。 【解決手段】 車両の舵輪と舵取機構とを連結する操舵
軸の回転角度を、軸長方向の異なる位置にて検出し、検
出した回転角度の差に基づき操舵軸に加わるトルクを算
出し、算出したトルクの方向及び大きさに応じて、操舵
補助用のモータを駆動制御する電動パワーステアリング
装置。回転角度に基づき（Ｓ１）、それぞれの検出位置
での操舵軸の角速度を算出する手段（Ｓ２ａ）と、その
算出した角速度間の関係に基づき、トルクが、舵輪側か
らの入力によるものか、舵取機構からの入力によるもの
かを判定する判定手段（Ｓ１１〜１３，１５）とを備
え、その判定結果に基づき、モータを駆動制御する（Ｓ
１４，１５ａ）構成である。
舵取機構側からの入力によるものかを判定し、その判定
結果に基づき、操舵補助用のモータを駆動制御出来る電
動パワーステアリング装置の提供。 【解決手段】 車両の舵輪と舵取機構とを連結する操舵
軸の回転角度を、軸長方向の異なる位置にて検出し、検
出した回転角度の差に基づき操舵軸に加わるトルクを算
出し、算出したトルクの方向及び大きさに応じて、操舵
補助用のモータを駆動制御する電動パワーステアリング
装置。回転角度に基づき（Ｓ１）、それぞれの検出位置
での操舵軸の角速度を算出する手段（Ｓ２ａ）と、その
算出した角速度間の関係に基づき、トルクが、舵輪側か
らの入力によるものか、舵取機構からの入力によるもの
かを判定する判定手段（Ｓ１１〜１３，１５）とを備
え、その判定結果に基づき、モータを駆動制御する（Ｓ
１４，１５ａ）構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、舵取りの為に車両
の操舵軸に加えられるトルクを検出し、検出したトルク
に基づいて、操舵補助用のモータを駆動制御する電動パ
ワーステアリング装置に関するものである。
の操舵軸に加えられるトルクを検出し、検出したトルク
に基づいて、操舵補助用のモータを駆動制御する電動パ
ワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】舵取り操作の為に舵輪（ステアリングホ
イール）に加えられるトルクの検出結果に基づいて操舵
補助用のモータを駆動し、モータの回転力を舵取機構に
伝えて操舵を補助する構成とした電動パワーステアリン
グ装置は、操舵補助力の発生源として油圧アクチュエー
タを用いる油圧パワーステアリング装置と比較して、車
速の高低，操舵の頻度等、走行状態に応じた補助力特性
の制御が容易であるという利点を有しており、近年、そ
の適用範囲が拡大する傾向にある。
イール）に加えられるトルクの検出結果に基づいて操舵
補助用のモータを駆動し、モータの回転力を舵取機構に
伝えて操舵を補助する構成とした電動パワーステアリン
グ装置は、操舵補助力の発生源として油圧アクチュエー
タを用いる油圧パワーステアリング装置と比較して、車
速の高低，操舵の頻度等、走行状態に応じた補助力特性
の制御が容易であるという利点を有しており、近年、そ
の適用範囲が拡大する傾向にある。
【０００３】このような電動パワーステアリング装置に
おいては、舵輪に加えられるトルクを検出する必要があ
る。一般的に、舵輪と舵取機構とを連結する操舵軸の中
途において、軸長方向に離隔した２か所の回転角度を検
出することにより、トルクを検出することが出来る。即
ち、舵取り操作中の操舵軸には、舵輪に加えられるトル
クの作用により捩れが生じており、この捩れは、前述し
た２か所での検出角度の差に対応するから、この差を用
いてトルクを求めることが出来る。
おいては、舵輪に加えられるトルクを検出する必要があ
る。一般的に、舵輪と舵取機構とを連結する操舵軸の中
途において、軸長方向に離隔した２か所の回転角度を検
出することにより、トルクを検出することが出来る。即
ち、舵取り操作中の操舵軸には、舵輪に加えられるトル
クの作用により捩れが生じており、この捩れは、前述し
た２か所での検出角度の差に対応するから、この差を用
いてトルクを求めることが出来る。
【０００４】このように求められるトルクの算出精度
は、舵輪側の入力軸と舵取機構側の出力軸とを細径のト
ーションバーを介して連結して操舵軸を構成し、トルク
の作用時に、入力軸と出力軸との間に、トーションバー
の捩れを伴って大きな回転角度差が生じるようにしてお
き、両軸の連結部においてそれぞれの回転角度を検出す
ることにより高めることが出来る。
は、舵輪側の入力軸と舵取機構側の出力軸とを細径のト
ーションバーを介して連結して操舵軸を構成し、トルク
の作用時に、入力軸と出力軸との間に、トーションバー
の捩れを伴って大きな回転角度差が生じるようにしてお
き、両軸の連結部においてそれぞれの回転角度を検出す
ることにより高めることが出来る。
【０００５】本願出願人は、電動パワーステアリング装
置におけるトルクの検出に好適なトルク検出装置を、特
開２０００−３５２５０２公報等に提案している。この
装置は、対象となる回転軸の周方向に複数並設され、軸
長方向に対してそれぞれが略等角度傾斜する磁性体製の
ターゲットと、これらの外側に対向配置され、各ターゲ
ットの通過に応じて変化する出力を発する磁気センサ
（ＭＲセンサ）とを備えるセンサユニットを、入力軸及
び出力軸の連結部にそれぞれ備えて構成されている。
置におけるトルクの検出に好適なトルク検出装置を、特
開２０００−３５２５０２公報等に提案している。この
装置は、対象となる回転軸の周方向に複数並設され、軸
長方向に対してそれぞれが略等角度傾斜する磁性体製の
ターゲットと、これらの外側に対向配置され、各ターゲ
ットの通過に応じて変化する出力を発する磁気センサ
（ＭＲセンサ）とを備えるセンサユニットを、入力軸及
び出力軸の連結部にそれぞれ備えて構成されている。
【０００６】この構成では、センサユニットの磁気セン
サが、入力軸及び出力軸の周上に並ぶ複数のターゲット
のそれぞれが通過する間、ターゲットの傾斜に対応する
傾きを有して線形に変化する電圧を出力する。従って、
入力軸及び出力軸の回転角度を、それぞれに対応する磁
気センサの出力電圧に基づいて非接触にて検出すること
が出来、舵輪の操作により入力軸に加えられるトルク
は、入力軸及び出力軸に対応する磁気センサの出力差と
して与えられる両軸の回転角度の差に基づいて算出され
る。
サが、入力軸及び出力軸の周上に並ぶ複数のターゲット
のそれぞれが通過する間、ターゲットの傾斜に対応する
傾きを有して線形に変化する電圧を出力する。従って、
入力軸及び出力軸の回転角度を、それぞれに対応する磁
気センサの出力電圧に基づいて非接触にて検出すること
が出来、舵輪の操作により入力軸に加えられるトルク
は、入力軸及び出力軸に対応する磁気センサの出力差と
して与えられる両軸の回転角度の差に基づいて算出され
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、電動パワー
ステアリング装置における操舵補助用のモータ制御にお
いては、舵輪に加えられるトルクの大きさに加えて、こ
のトルクの方向、即ち、左右いずれの方向に操舵がなさ
れているかを検出する必要がある。上述したように構成
されたトルク検出装置においては、入力軸の回転角度と
出力軸の回転角度とを比較して、入力軸が先行している
方向にトルクが加えられていると判定するようにしてい
る。
ステアリング装置における操舵補助用のモータ制御にお
いては、舵輪に加えられるトルクの大きさに加えて、こ
のトルクの方向、即ち、左右いずれの方向に操舵がなさ
れているかを検出する必要がある。上述したように構成
されたトルク検出装置においては、入力軸の回転角度と
出力軸の回転角度とを比較して、入力軸が先行している
方向にトルクが加えられていると判定するようにしてい
る。
【０００８】一方、走行中の車両の操舵軸には、舵取り
操作に応じて舵輪側の入力軸から加わる正規の入力トル
ク（操舵トルク）と共に、操向用車輪に加わる路面反力
が、舵取機構側の出力軸からの入力トルク（以下逆入力
トルクという）として作用している。例えば、直進走行
中の保舵状態において、路面上の凹凸への乗り上げによ
り、大きな逆入力トルクが加えられたとき、これが上述
したように構成されたトルク検出装置により検出される
ことがある。
操作に応じて舵輪側の入力軸から加わる正規の入力トル
ク（操舵トルク）と共に、操向用車輪に加わる路面反力
が、舵取機構側の出力軸からの入力トルク（以下逆入力
トルクという）として作用している。例えば、直進走行
中の保舵状態において、路面上の凹凸への乗り上げによ
り、大きな逆入力トルクが加えられたとき、これが上述
したように構成されたトルク検出装置により検出される
ことがある。
【０００９】ところが、以上のような逆入力トルクは、
正規の入力である操舵トルクの場合とは逆に、出力軸の
側が先行する状態で加えられる。その結果、トルク検出
装置の検出結果に基づく上述した方向判定が、逆入力ト
ルクの要因となっている路面反力の作用による操向用車
輪の付勢の向きと同向きの操舵トルクが加えられている
かのように行われる。その為、このトルク検出に応じて
操舵補助用のモータが駆動されたとき、モータの駆動力
が逆入力トルクと同向きに舵取機構に加えられ、運転者
に本来の逆入力トルクが助長された状態で体感され、操
舵感覚の悪化を招くという問題があった。
正規の入力である操舵トルクの場合とは逆に、出力軸の
側が先行する状態で加えられる。その結果、トルク検出
装置の検出結果に基づく上述した方向判定が、逆入力ト
ルクの要因となっている路面反力の作用による操向用車
輪の付勢の向きと同向きの操舵トルクが加えられている
かのように行われる。その為、このトルク検出に応じて
操舵補助用のモータが駆動されたとき、モータの駆動力
が逆入力トルクと同向きに舵取機構に加えられ、運転者
に本来の逆入力トルクが助長された状態で体感され、操
舵感覚の悪化を招くという問題があった。
【００１０】このような問題に関連する技術として、本
願出願人は、特願２０００−２１４７２４号において、
車両の舵取機構と舵輪とを連結する操舵軸の回転角度を
軸長方向の異なる位置にて検出し、その検出結果に基づ
いて夫々の検出位置での操舵軸の角速度を算出する手段
と、車両の走行速度を検出する車速センサと、算出した
角加速度と検出した車速との間に所定の相関関係が成立
するとき、操舵トルクの算出結果により決定されるモー
タの駆動方向を逆転する制御手段とを備える「電動パワ
ーステアリング装置」を提案している。
願出願人は、特願２０００−２１４７２４号において、
車両の舵取機構と舵輪とを連結する操舵軸の回転角度を
軸長方向の異なる位置にて検出し、その検出結果に基づ
いて夫々の検出位置での操舵軸の角速度を算出する手段
と、車両の走行速度を検出する車速センサと、算出した
角加速度と検出した車速との間に所定の相関関係が成立
するとき、操舵トルクの算出結果により決定されるモー
タの駆動方向を逆転する制御手段とを備える「電動パワ
ーステアリング装置」を提案している。
【００１１】また、本願出願人は、特開平１０−２５８
７５６号公報において、制御装置からの指令信号に基づ
きアクチュエータが操舵力を発生させる自動操舵モード
と、ドライバーが操舵力を発生させる通常操舵モードと
の間で、操舵モードを切り換え可能であり、ステアリン
グシャフトのステアリングホイール側での回転角に対応
する値を時系列に求める手段と、ステアリングシャフト
の車輪側での回転角に対応する値を時系列に求める手段
とが設けられ、ステアリングホイール側での回転角の変
化が、車輪側での回転角の変化に先行する時、その付加
操舵力はドライバーにより付加されたと判断し、車輪側
での回転角の変化が、ステアリングホイール側での回転
角の変化に先行する時、その付加操舵力は車両に外部か
ら付加されたと判断し、付加操舵力がドライバーにより
付加されたと判断し、その付加操舵力に対応する値が設
定値以上である時に、自動操舵モードから通常操舵モー
ドに切り換える「車両のステアリング装置」を提案して
いる。
７５６号公報において、制御装置からの指令信号に基づ
きアクチュエータが操舵力を発生させる自動操舵モード
と、ドライバーが操舵力を発生させる通常操舵モードと
の間で、操舵モードを切り換え可能であり、ステアリン
グシャフトのステアリングホイール側での回転角に対応
する値を時系列に求める手段と、ステアリングシャフト
の車輪側での回転角に対応する値を時系列に求める手段
とが設けられ、ステアリングホイール側での回転角の変
化が、車輪側での回転角の変化に先行する時、その付加
操舵力はドライバーにより付加されたと判断し、車輪側
での回転角の変化が、ステアリングホイール側での回転
角の変化に先行する時、その付加操舵力は車両に外部か
ら付加されたと判断し、付加操舵力がドライバーにより
付加されたと判断し、その付加操舵力に対応する値が設
定値以上である時に、自動操舵モードから通常操舵モー
ドに切り換える「車両のステアリング装置」を提案して
いる。
【００１２】本発明は、上述したような事情に鑑みてな
されたものであり、第１発明では、トルクが、舵輪側か
らの入力によるものか、舵取機構側からの入力によるも
のかを判定し、その判定結果に基づき、操舵補助用のモ
ータを駆動制御出来る電動パワーステアリング装置を提
供することを目的とする。第２〜５発明では、車両の走
行状況をより細かく判定し、判定手段が判定した走行状
況に基づき、操舵補助用のモータを駆動制御出来る電動
パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
されたものであり、第１発明では、トルクが、舵輪側か
らの入力によるものか、舵取機構側からの入力によるも
のかを判定し、その判定結果に基づき、操舵補助用のモ
ータを駆動制御出来る電動パワーステアリング装置を提
供することを目的とする。第２〜５発明では、車両の走
行状況をより細かく判定し、判定手段が判定した走行状
況に基づき、操舵補助用のモータを駆動制御出来る電動
パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、車両の舵輪と車輪側の舵取機構
とを連結する操舵軸の回転角度を、軸長方向の異なる位
置にて検出し、検出した回転角度の差に基づいて前記操
舵軸に加わるトルクを算出し、算出したトルクの方向及
び大きさに応じた補助力を前記舵取機構に加えるべく、
該舵取機構に付設された操舵補助用のモータを駆動制御
する電動パワーステアリング装置において、前記回転角
度に基づき、それぞれの検出位置での前記操舵軸の角速
度又は角加速度を算出する算出手段と、該算出手段が算
出した角速度間の関係又は角加速度間の関係に基づき、
前記トルクが、前記舵輪側からの入力によるものか、前
記舵取機構側からの入力によるものかを判定する判定手
段とを備え、該判定手段の判定結果に基づき、前記モー
タを駆動制御すべくなしてあることを特徴とする。
ーステアリング装置は、車両の舵輪と車輪側の舵取機構
とを連結する操舵軸の回転角度を、軸長方向の異なる位
置にて検出し、検出した回転角度の差に基づいて前記操
舵軸に加わるトルクを算出し、算出したトルクの方向及
び大きさに応じた補助力を前記舵取機構に加えるべく、
該舵取機構に付設された操舵補助用のモータを駆動制御
する電動パワーステアリング装置において、前記回転角
度に基づき、それぞれの検出位置での前記操舵軸の角速
度又は角加速度を算出する算出手段と、該算出手段が算
出した角速度間の関係又は角加速度間の関係に基づき、
前記トルクが、前記舵輪側からの入力によるものか、前
記舵取機構側からの入力によるものかを判定する判定手
段とを備え、該判定手段の判定結果に基づき、前記モー
タを駆動制御すべくなしてあることを特徴とする。
【００１４】この電動パワーステアリング装置では、車
両の舵輪と車輪側の舵取機構とを連結する操舵軸の回転
角度を、軸長方向の異なる位置にて検出し、検出した回
転角度の差に基づいて操舵軸に加わるトルクを算出し、
算出したトルクの方向及び大きさに応じた補助力を舵取
機構に加えるべく、舵取機構に付設された操舵補助用の
モータを駆動制御する。算出手段が、検出した回転角度
に基づき、それぞれの検出位置での操舵軸の角速度又は
角加速度を算出し、判定手段が、その算出した角速度間
の関係又は角加速度間の関係に基づき、トルクが、舵輪
側からの入力によるものか、舵取機構側からの入力によ
るものかを判定し、この判定手段の判定結果に基づき、
モータを駆動制御する。これにより、トルクが、舵輪側
からの入力によるものか、舵取機構側からの入力による
ものかを判定し、その判定結果に基づき、操舵補助用の
モータを駆動制御出来る電動パワーステアリング装置を
実現することが出来る。
両の舵輪と車輪側の舵取機構とを連結する操舵軸の回転
角度を、軸長方向の異なる位置にて検出し、検出した回
転角度の差に基づいて操舵軸に加わるトルクを算出し、
算出したトルクの方向及び大きさに応じた補助力を舵取
機構に加えるべく、舵取機構に付設された操舵補助用の
モータを駆動制御する。算出手段が、検出した回転角度
に基づき、それぞれの検出位置での操舵軸の角速度又は
角加速度を算出し、判定手段が、その算出した角速度間
の関係又は角加速度間の関係に基づき、トルクが、舵輪
側からの入力によるものか、舵取機構側からの入力によ
るものかを判定し、この判定手段の判定結果に基づき、
モータを駆動制御する。これにより、トルクが、舵輪側
からの入力によるものか、舵取機構側からの入力による
ものかを判定し、その判定結果に基づき、操舵補助用の
モータを駆動制御出来る電動パワーステアリング装置を
実現することが出来る。
【００１５】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記車両が走行する速度に関連する値を検出する
速度関連値検出手段を更に備え、前記判定手段は、前記
角速度間の関係又は角加速度間の関係と、前記速度関連
値検出手段が検出した値とに基づき、前記車両の走行状
況を判定し、前記判定手段が判定した走行状況に基づ
き、前記モータを駆動制御すべくなしてあることを特徴
とする。
置は、前記車両が走行する速度に関連する値を検出する
速度関連値検出手段を更に備え、前記判定手段は、前記
角速度間の関係又は角加速度間の関係と、前記速度関連
値検出手段が検出した値とに基づき、前記車両の走行状
況を判定し、前記判定手段が判定した走行状況に基づ
き、前記モータを駆動制御すべくなしてあることを特徴
とする。
【００１６】この電動パワーステアリング装置では、速
度関連値検出手段が、車両が走行する速度に関連する値
を検出し、判定手段が、算出した角速度間の関係又は角
加速度間の関係と、速度関連値検出手段が検出した値と
に基づき、車両の走行状況を判定し、判定手段が判定し
た走行状況に基づき、操舵補助用のモータを駆動制御す
る。これにより、車両の走行状況をより細かく判定し、
判定手段が判定した走行状況に基づき、操舵補助用のモ
ータを駆動制御出来る電動パワーステアリング装置を実
現することが出来る。
度関連値検出手段が、車両が走行する速度に関連する値
を検出し、判定手段が、算出した角速度間の関係又は角
加速度間の関係と、速度関連値検出手段が検出した値と
に基づき、車両の走行状況を判定し、判定手段が判定し
た走行状況に基づき、操舵補助用のモータを駆動制御す
る。これにより、車両の走行状況をより細かく判定し、
判定手段が判定した走行状況に基づき、操舵補助用のモ
ータを駆動制御出来る電動パワーステアリング装置を実
現することが出来る。
【００１７】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記判定手段は、前記角速度又は角加速度の舵輪
側の方が大きく、前記回転角度の何れもが所定角度より
大きく、前記速度関連値検出手段が検出した値が第１関
連値より小さいときは、前記トルクが前記舵輪側からの
入力によるものと判定し、前記モータの出力を増加させ
るべくなしてあることを特徴とする。
置は、前記判定手段は、前記角速度又は角加速度の舵輪
側の方が大きく、前記回転角度の何れもが所定角度より
大きく、前記速度関連値検出手段が検出した値が第１関
連値より小さいときは、前記トルクが前記舵輪側からの
入力によるものと判定し、前記モータの出力を増加させ
るべくなしてあることを特徴とする。
【００１８】この電動パワーステアリング装置では、判
定手段が、角速度又は角加速度の舵輪側の方が大きく、
回転角度の何れもが所定角度より大きく、速度関連値検
出手段が検出した値が第１関連値より小さいときは、ト
ルクが舵輪側からの入力によるものと判定し、モータの
出力を増加させる。これにより、停車時又は極低速時の
舵輪の据え切り時に、操舵補助力を増加させることが出
来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来
る。
定手段が、角速度又は角加速度の舵輪側の方が大きく、
回転角度の何れもが所定角度より大きく、速度関連値検
出手段が検出した値が第１関連値より小さいときは、ト
ルクが舵輪側からの入力によるものと判定し、モータの
出力を増加させる。これにより、停車時又は極低速時の
舵輪の据え切り時に、操舵補助力を増加させることが出
来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来
る。
【００１９】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記車両の横揺れを検出する横揺れ検出手段と、
前記角速度の何れもが第１角速度より大きく、前記速度
関連値検出手段が検出した値が、前記第１関連値より大
きい第２関連値より大きく、かつ該第２関連値より大き
い第３関連値より小さく、前記横揺れ検出手段が検出し
た横揺れが所定値より大きいときに、前記回転角度をそ
れぞれ積算する各積算手段とを更に備え、該各積算手段
の各積算値の何れもが所定積算値より大きいときに、前
記判定手段は、前記トルクが前記舵輪側からの入力によ
るものと判定し、前記モータの出力を増加させるべくな
してあることを特徴とする。
置は、前記車両の横揺れを検出する横揺れ検出手段と、
前記角速度の何れもが第１角速度より大きく、前記速度
関連値検出手段が検出した値が、前記第１関連値より大
きい第２関連値より大きく、かつ該第２関連値より大き
い第３関連値より小さく、前記横揺れ検出手段が検出し
た横揺れが所定値より大きいときに、前記回転角度をそ
れぞれ積算する各積算手段とを更に備え、該各積算手段
の各積算値の何れもが所定積算値より大きいときに、前
記判定手段は、前記トルクが前記舵輪側からの入力によ
るものと判定し、前記モータの出力を増加させるべくな
してあることを特徴とする。
【００２０】この電動パワーステアリング装置では、横
揺れ検出手段が、車両の横揺れを検出し、角速度の何れ
もが第１角速度より大きく、速度関連値検出手段が検出
した値が、第１関連値より大きい第２関連値より大き
く、かつ第２関連値より大きい第３関連値より小さく、
横揺れ検出手段が検出した横揺れが所定値より大きいと
きに、各積算手段が、検出した回転角度をそれぞれ積算
する。判定手段は、各積算手段の各積算値の何れもが所
定積算値より大きいときに、トルクが舵輪側からの入力
によるものと判定し、モータの出力を増加させる。これ
により、車両が山岳路を走行しているときに、操舵補助
力を増加させることが出来る電動パワーステアリング装
置を実現することが出来る。
揺れ検出手段が、車両の横揺れを検出し、角速度の何れ
もが第１角速度より大きく、速度関連値検出手段が検出
した値が、第１関連値より大きい第２関連値より大き
く、かつ第２関連値より大きい第３関連値より小さく、
横揺れ検出手段が検出した横揺れが所定値より大きいと
きに、各積算手段が、検出した回転角度をそれぞれ積算
する。判定手段は、各積算手段の各積算値の何れもが所
定積算値より大きいときに、トルクが舵輪側からの入力
によるものと判定し、モータの出力を増加させる。これ
により、車両が山岳路を走行しているときに、操舵補助
力を増加させることが出来る電動パワーステアリング装
置を実現することが出来る。
【００２１】第５発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記判定手段は、前記角速度の舵輪側が、前記第
１角速度より小さい第２角速度より小さく、前記角速度
又は前記角加速度の舵取機構側が、それぞれの所定値よ
り大きく、前記速度関連値検出手段が検出した値が前記
第３関連値より大きいときは、前記トルクが前記舵取機
構側からの入力によるものと判定し、前記トルクを打ち
消すべく、前記モータを駆動制御すべくなしてあること
を特徴とする。
置は、前記判定手段は、前記角速度の舵輪側が、前記第
１角速度より小さい第２角速度より小さく、前記角速度
又は前記角加速度の舵取機構側が、それぞれの所定値よ
り大きく、前記速度関連値検出手段が検出した値が前記
第３関連値より大きいときは、前記トルクが前記舵取機
構側からの入力によるものと判定し、前記トルクを打ち
消すべく、前記モータを駆動制御すべくなしてあること
を特徴とする。
【００２２】この電動パワーステアリング装置では、判
定手段は、角速度の舵輪側が、第１角速度より小さい第
２角速度より小さく、角速度又は角加速度の舵取機構側
が、それぞれの所定値より大きく、速度関連値検出手段
が検出した値が第３関連値より大きいときは、トルクが
舵取機構側からの入力によるものと判定し、そのトルク
を打ち消すように、操舵補助用のモータを駆動制御す
る。これにより、車両が高速走行中にキックバックを受
けたときに、運転者がハンドルを取られないように、そ
のキックバックを打ち消すことが出来る電動パワーステ
アリング装置を実現することが出来る。
定手段は、角速度の舵輪側が、第１角速度より小さい第
２角速度より小さく、角速度又は角加速度の舵取機構側
が、それぞれの所定値より大きく、速度関連値検出手段
が検出した値が第３関連値より大きいときは、トルクが
舵取機構側からの入力によるものと判定し、そのトルク
を打ち消すように、操舵補助用のモータを駆動制御す
る。これにより、車両が高速走行中にキックバックを受
けたときに、運転者がハンドルを取られないように、そ
のキックバックを打ち消すことが出来る電動パワーステ
アリング装置を実現することが出来る。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係る電動パワーステア
リング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図で
ある。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸（図
示せず）に加えられたトルクを検出するトルクセンサ１
が検出し出力したトルク検出信号が、演算処理回路１０
により処理され、演算処理回路１０により処理作成され
たトルク信号と、操舵軸の舵輪側及び図示しない舵取機
構側の各絶対舵角信号とが、制御部２へ与えられる。ま
た、車両の速度を検出する車速センサ１１が検出し出力
した車速信号と、車両の横揺れを検出するヨーレートセ
ンサ１２が検出したヨーレート信号とが、制御部２へ与
えられる。
を示す図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係る電動パワーステア
リング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図で
ある。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸（図
示せず）に加えられたトルクを検出するトルクセンサ１
が検出し出力したトルク検出信号が、演算処理回路１０
により処理され、演算処理回路１０により処理作成され
たトルク信号と、操舵軸の舵輪側及び図示しない舵取機
構側の各絶対舵角信号とが、制御部２へ与えられる。ま
た、車両の速度を検出する車速センサ１１が検出し出力
した車速信号と、車両の横揺れを検出するヨーレートセ
ンサ１２が検出したヨーレート信号とが、制御部２へ与
えられる。
【００２４】制御部２から出力されるリレー制御信号が
リレー駆動回路５へ入力され、リレー駆動回路５は、リ
レー制御信号に従ってフェイルセーフリレー接点５ａを
オン又はオフさせる。制御部２は、トルク信号、車速信
号、ヨーレート信号及び後述するモータ電流信号に基づ
き、内蔵するアシスト制御部８内のトルク／電流テーブ
ル８ａを参照することにより、モータ電流目標値を作成
する。尚、車速信号は、これに限らず、車両の速度に関
連する値、例えば、エンジンの回転数又は車輪の回転
数、また電動車両の場合はモータの回転数等を示す信号
であっても良い。
リレー駆動回路５へ入力され、リレー駆動回路５は、リ
レー制御信号に従ってフェイルセーフリレー接点５ａを
オン又はオフさせる。制御部２は、トルク信号、車速信
号、ヨーレート信号及び後述するモータ電流信号に基づ
き、内蔵するアシスト制御部８内のトルク／電流テーブ
ル８ａを参照することにより、モータ電流目標値を作成
する。尚、車速信号は、これに限らず、車両の速度に関
連する値、例えば、エンジンの回転数又は車輪の回転
数、また電動車両の場合はモータの回転数等を示す信号
であっても良い。
【００２５】制御部２は、作成したモータ電流目標値を
ＰＷＭ信号及び回転方向指示信号としてモータ駆動回路
３へ与える。モータ駆動回路３は、フェイルセーフリレ
ー接点５ａを通じて、車載バッテリーＰの電源電圧が印
加され、与えられたモータ電流目標値に基づき、操舵補
助用モータ４を回転駆動させる。操舵補助用モータ４に
流れるモータ電流は、モータ電流検出回路７により検出
され、モータ電流信号として制御部２に与えられ、モー
タ電流のフィードバック制御に使用される。
ＰＷＭ信号及び回転方向指示信号としてモータ駆動回路
３へ与える。モータ駆動回路３は、フェイルセーフリレ
ー接点５ａを通じて、車載バッテリーＰの電源電圧が印
加され、与えられたモータ電流目標値に基づき、操舵補
助用モータ４を回転駆動させる。操舵補助用モータ４に
流れるモータ電流は、モータ電流検出回路７により検出
され、モータ電流信号として制御部２に与えられ、モー
タ電流のフィードバック制御に使用される。
【００２６】図２は、トルクセンサ１の要部構成例を模
式的に示す模式図である。このトルクセンサ１は、上端
を操舵輪１５（ステアリングホイール）に連結された入
力軸１６と、下端を舵取機構のピニオン１８に連結され
た出力軸１７とを、細径のトーションバー１９を介して
同軸上に連結し、操舵輪１５と舵取機構とを連結する操
舵軸１３が構成されており、入力軸１６及び出力軸１７
の連結部近傍は以下のように構成されている。
式的に示す模式図である。このトルクセンサ１は、上端
を操舵輪１５（ステアリングホイール）に連結された入
力軸１６と、下端を舵取機構のピニオン１８に連結され
た出力軸１７とを、細径のトーションバー１９を介して
同軸上に連結し、操舵輪１５と舵取機構とを連結する操
舵軸１３が構成されており、入力軸１６及び出力軸１７
の連結部近傍は以下のように構成されている。
【００２７】入力軸１６には、出力軸１７との連結側端
部近傍に、円板形をなすターゲット板２０が同軸上に外
嵌固定されており、ターゲット板２０の外周面には、磁
性体製の凸起であるターゲット２１が、例えば３６個、
周方向に等間隔で突設されている。このターゲット２１
は、インボリュート歯形を有する平歯車の歯からなり、
環状の平歯車がターゲット板２０及びターゲット２１を
構成している。
部近傍に、円板形をなすターゲット板２０が同軸上に外
嵌固定されており、ターゲット板２０の外周面には、磁
性体製の凸起であるターゲット２１が、例えば３６個、
周方向に等間隔で突設されている。このターゲット２１
は、インボリュート歯形を有する平歯車の歯からなり、
環状の平歯車がターゲット板２０及びターゲット２１を
構成している。
【００２８】上述したのと同様のターゲット２１を備え
たターゲット板２０が、出力軸１７の入力軸１６との連
結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側の
ターゲット板２０の各ターゲット２１と、入力軸１６側
のターゲット板２０の各ターゲット２１とは周方向に整
合されて並設されている。尚、前記歯は、入力軸１６，
出力軸１７を磁性体製とし、入力軸１６，出力軸１７の
周面を歯切り加工することにより形成されてもよい。
たターゲット板２０が、出力軸１７の入力軸１６との連
結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側の
ターゲット板２０の各ターゲット２１と、入力軸１６側
のターゲット板２０の各ターゲット２１とは周方向に整
合されて並設されている。尚、前記歯は、入力軸１６，
出力軸１７を磁性体製とし、入力軸１６，出力軸１７の
周面を歯切り加工することにより形成されてもよい。
【００２９】入力軸１６には、ターゲット板２０の操舵
輪１５側に、ターゲット板２０と略同形状のターゲット
板２２が更に同軸上に外嵌固定されており、ターゲット
板２２の外周面には、磁性体製の凸起であるターゲット
２３が、周方向に突設されている。このターゲット２３
は、ターゲット板２２の外周面に１周分、螺旋状に設け
られている。
輪１５側に、ターゲット板２０と略同形状のターゲット
板２２が更に同軸上に外嵌固定されており、ターゲット
板２２の外周面には、磁性体製の凸起であるターゲット
２３が、周方向に突設されている。このターゲット２３
は、ターゲット板２２の外周面に１周分、螺旋状に設け
られている。
【００３０】ターゲット板２０，２２の外側には、それ
ぞれの外周のターゲット２１，２３の外縁を臨むように
センサボックス１４が配設されている。センサボックス
１４は、入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジン
グ等の動かない部位に固定支持されている。センサボッ
クス１４の内部には、入力軸１６側のターゲット２１の
周方向に異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂ
と、出力軸１７側のターゲット２１の周方向に異なる部
位に対向する磁気センサ２Ａ，２Ｂとが、周方向位置を
正しく合わせて収納され、ターゲット板２２のターゲッ
ト２３の部位に対向する磁気センサ１Ｃが収納されてい
る。
ぞれの外周のターゲット２１，２３の外縁を臨むように
センサボックス１４が配設されている。センサボックス
１４は、入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジン
グ等の動かない部位に固定支持されている。センサボッ
クス１４の内部には、入力軸１６側のターゲット２１の
周方向に異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂ
と、出力軸１７側のターゲット２１の周方向に異なる部
位に対向する磁気センサ２Ａ，２Ｂとが、周方向位置を
正しく合わせて収納され、ターゲット板２２のターゲッ
ト２３の部位に対向する磁気センサ１Ｃが収納されてい
る。
【００３１】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂ，１Ｃ
は、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用によ
り電気的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用
い、対向するターゲット２１，２３の近接する部位に応
じて検出信号が変わるように構成されたセンサであり、
これらの検出信号は、センサボックス１４外部又は内部
のマイクロプロセッサを用いてなる演算処理回路１０に
与えられている。
は、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用によ
り電気的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用
い、対向するターゲット２１，２３の近接する部位に応
じて検出信号が変わるように構成されたセンサであり、
これらの検出信号は、センサボックス１４外部又は内部
のマイクロプロセッサを用いてなる演算処理回路１０に
与えられている。
【００３２】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、各
ターゲット２１の通過に応じて、それぞれ図３（ａ）
（ｂ）に示すような三角波又はサイン波に近似した検出
信号を出力する。この検出信号は、上昇から下降に又は
下降から上昇に転換する付近で非線形的な変化率が最大
となるが、後述する信号処理方法により補間することが
出来る。一方、磁気センサ１Ｃは、ターゲット２３の通
過に応じて、図３（ｃ）に示すような一方向に上昇又は
下降する波形の検出信号を出力する。この検出信号は、
ターゲット板２２が１回転する都度、１周期分を出力す
る。
ターゲット２１の通過に応じて、それぞれ図３（ａ）
（ｂ）に示すような三角波又はサイン波に近似した検出
信号を出力する。この検出信号は、上昇から下降に又は
下降から上昇に転換する付近で非線形的な変化率が最大
となるが、後述する信号処理方法により補間することが
出来る。一方、磁気センサ１Ｃは、ターゲット２３の通
過に応じて、図３（ｃ）に示すような一方向に上昇又は
下降する波形の検出信号を出力する。この検出信号は、
ターゲット板２２が１回転する都度、１周期分を出力す
る。
【００３３】このような構成のトルクセンサ１では、各
磁気センサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）は、対応するター
ゲット２１がそれぞれとの対向位置を通過する間、図３
（ａ）（ｂ）に示すように、入力軸１６（出力軸１７）
の回転角度の変化に応じて、上昇し下降する検出信号を
出力する。
磁気センサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）は、対応するター
ゲット２１がそれぞれとの対向位置を通過する間、図３
（ａ）（ｂ）に示すように、入力軸１６（出力軸１７）
の回転角度の変化に応じて、上昇し下降する検出信号を
出力する。
【００３４】磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号は、これ
らに対応するターゲット２１が設けられた入力軸１６の
回転角度に対応するものとなり、磁気センサ２Ａ，２Ｂ
の検出信号は、これらが対向するターゲット３が設けら
れた出力軸１７の回転角度に対応するものとなる。従っ
て、演算処理回路１０は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出
信号から入力軸１６の相対回転角度を算出することがで
き、演算処理回路１０及び磁気センサ１Ａ，１Ｂは入力
軸１６の回転角度検出装置として作動する。また、演算
処理回路１０は、磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号から
出力軸１７の相対回転角度を算出することが出来る。
らに対応するターゲット２１が設けられた入力軸１６の
回転角度に対応するものとなり、磁気センサ２Ａ，２Ｂ
の検出信号は、これらが対向するターゲット３が設けら
れた出力軸１７の回転角度に対応するものとなる。従っ
て、演算処理回路１０は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出
信号から入力軸１６の相対回転角度を算出することがで
き、演算処理回路１０及び磁気センサ１Ａ，１Ｂは入力
軸１６の回転角度検出装置として作動する。また、演算
処理回路１０は、磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号から
出力軸１７の相対回転角度を算出することが出来る。
【００３５】入力軸１６にトルクが加わった場合、磁気
センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号と磁気センサ２Ａ，２Ｂ
の各検出信号とには差が生じる。磁気センサ１Ａ，２Ａ
と磁気センサ１Ｂ，２Ｂとは、ターゲット板２０の周方
向に、例えば電気角９０°位相が異なっている。それぞ
れの検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大値及
び極小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相が異
なっている為、相互に補間させることが出来る。尚、補
間が可能であれば、異なる位相角度は電気角１°〜３６
０°未満の何れでも良い。
センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号と磁気センサ２Ａ，２Ｂ
の各検出信号とには差が生じる。磁気センサ１Ａ，２Ａ
と磁気センサ１Ｂ，２Ｂとは、ターゲット板２０の周方
向に、例えば電気角９０°位相が異なっている。それぞ
れの検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大値及
び極小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相が異
なっている為、相互に補間させることが出来る。尚、補
間が可能であれば、異なる位相角度は電気角１°〜３６
０°未満の何れでも良い。
【００３６】ここで、磁気センサ１Ａの検出信号と磁気
センサ２Ａの検出信号との差、又は磁気センサ１Ｂの検
出信号と磁気センサ２Ｂの検出信号との差は、入力軸１
６と出力軸１７との相対回転角度の差（相対角変位）に
対応するものとなる。この相対角変位は、入力軸１６に
加わるトルクの作用下において、入力軸１６と出力軸１
７とを連結するトーションバー１９に生じる捩れ角度に
対応する。従って、前述した検出信号の差に基づいて入
力軸１６に加わるトルクを算出することができる。
センサ２Ａの検出信号との差、又は磁気センサ１Ｂの検
出信号と磁気センサ２Ｂの検出信号との差は、入力軸１
６と出力軸１７との相対回転角度の差（相対角変位）に
対応するものとなる。この相対角変位は、入力軸１６に
加わるトルクの作用下において、入力軸１６と出力軸１
７とを連結するトーションバー１９に生じる捩れ角度に
対応する。従って、前述した検出信号の差に基づいて入
力軸１６に加わるトルクを算出することができる。
【００３７】一方、磁気センサ１Ｃは、ターゲット２３
の通過に応じて、図３（ｃ）に示すような一方向に上昇
又は下降する波形の検出信号を出力し、検出信号は、タ
ーゲット板２２が１回転する都度、１周期分を出力する
ので、検出信号とターゲット板２２の回転位置とを対応
させることが出来る。従って、磁気センサ１Ｃの検出信
号から、舵輪１５及び入力軸１６の舵角中点からの絶対
舵角を求めることが出来、上述した相対角変位から、出
力軸１７の舵角中点からの絶対舵角も容易に求めること
が出来、演算処理回路１０は、算出したトルク信号と、
入力軸１６及び出力軸１７の絶対舵角信号とを出力す
る。
の通過に応じて、図３（ｃ）に示すような一方向に上昇
又は下降する波形の検出信号を出力し、検出信号は、タ
ーゲット板２２が１回転する都度、１周期分を出力する
ので、検出信号とターゲット板２２の回転位置とを対応
させることが出来る。従って、磁気センサ１Ｃの検出信
号から、舵輪１５及び入力軸１６の舵角中点からの絶対
舵角を求めることが出来、上述した相対角変位から、出
力軸１７の舵角中点からの絶対舵角も容易に求めること
が出来、演算処理回路１０は、算出したトルク信号と、
入力軸１６及び出力軸１７の絶対舵角信号とを出力す
る。
【００３８】図４は、本発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の構成を示す断面図である。この電動パワース
テアリング装置は、操舵輪１５に連結される入力軸３２
（１６）と、入力軸３２にトーションバー１９を介して
同軸的に連結される出力軸３４（１７）と、操舵輪１５
を回転することによって入力軸３２に加わるトルクをト
ーションバー１９に生じる捩れによって検出するセンサ
３０と、制御部２が、センサ３０が検出したトルクに基
づき、モータ駆動回路３を介して駆動する操舵補助用の
モータ４とを備え、モータ４の回転を減速歯車機構３７
を介して出力軸３４及び出力軸３４に連結される伝達手
段を介して舵取機構（図示せず）に伝達するように構成
されている。
ング装置の構成を示す断面図である。この電動パワース
テアリング装置は、操舵輪１５に連結される入力軸３２
（１６）と、入力軸３２にトーションバー１９を介して
同軸的に連結される出力軸３４（１７）と、操舵輪１５
を回転することによって入力軸３２に加わるトルクをト
ーションバー１９に生じる捩れによって検出するセンサ
３０と、制御部２が、センサ３０が検出したトルクに基
づき、モータ駆動回路３を介して駆動する操舵補助用の
モータ４とを備え、モータ４の回転を減速歯車機構３７
を介して出力軸３４及び出力軸３４に連結される伝達手
段を介して舵取機構（図示せず）に伝達するように構成
されている。
【００３９】入力軸３２はトーションバー１９の一端部
が挿入された筒部３２ａと、筒部３２ａの外周面に嵌合
固定された上述したターゲット（及びターゲット板）２
１，２３とを有しており、筒部３２ａの一端がニードル
軸受３９を介してハウジング４０内に回転可能に支持さ
れている。出力軸３４は筒部３２ａの他端部及びトーシ
ョンバー１９の他端部が挿入された筒形に形成されてい
る。この出力軸３４の一端部には、入力軸３２側のター
ゲット２１と隣り合う上述したターゲット２１を有して
おり、軸長方向の途中が転がり軸受４２，４３を介して
ハウジング４０内に回転可能に支持されている。
が挿入された筒部３２ａと、筒部３２ａの外周面に嵌合
固定された上述したターゲット（及びターゲット板）２
１，２３とを有しており、筒部３２ａの一端がニードル
軸受３９を介してハウジング４０内に回転可能に支持さ
れている。出力軸３４は筒部３２ａの他端部及びトーシ
ョンバー１９の他端部が挿入された筒形に形成されてい
る。この出力軸３４の一端部には、入力軸３２側のター
ゲット２１と隣り合う上述したターゲット２１を有して
おり、軸長方向の途中が転がり軸受４２，４３を介して
ハウジング４０内に回転可能に支持されている。
【００４０】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を、それを示す図５，６のフローチ
ャートを参照しながら説明する。制御部２は、先ずパラ
メータ類の初期化を行い（Ｓ１）、次いで、車速センサ
１１からの車速ｖ、演算処理回路１０からのトルク信
号、入力軸１６及び出力軸１７の各絶対舵角θ1 ，θ2
を読み込む（Ｓ２）。制御部２は、次に、絶対舵角
θ1 ，θ2 に基づき、入力軸１６及び出力軸１７の各角
速度の絶対値｜θ1 ′｜，｜θ2 ′｜を演算する（Ｓ２
ａ）。
アリング装置の動作を、それを示す図５，６のフローチ
ャートを参照しながら説明する。制御部２は、先ずパラ
メータ類の初期化を行い（Ｓ１）、次いで、車速センサ
１１からの車速ｖ、演算処理回路１０からのトルク信
号、入力軸１６及び出力軸１７の各絶対舵角θ1 ，θ2
を読み込む（Ｓ２）。制御部２は、次に、絶対舵角
θ1 ，θ2 に基づき、入力軸１６及び出力軸１７の各角
速度の絶対値｜θ1 ′｜，｜θ2 ′｜を演算する（Ｓ２
ａ）。
【００４１】制御部２は、次に、車速ｖが、０に近い所
定車速Ｖ１（第１関連値）より大きいか否かを判定し
（Ｓ３）、車速ｖが所定車速Ｖ１より大きくないとき
は、後述する積算値ｓ3 ，ｓ4 をリセットした（Ｓ７）
後、後述する計時時間Ｔが０であるか否かを判定する
（Ｓ８）。制御部２は、計時時間Ｔが０であるときは
（Ｓ８）、入力軸１６の角速度の絶対値｜θ1 ′｜が、
出力軸１７の角速度の絶対値｜θ2 ′｜より大きいか否
かを判定し（Ｓ１１）、入力軸１６の角速度の絶対値｜
θ1 ′｜の方が大きいときは、入力軸１６及び出力軸１
７の各回転角度の絶対値｜θ1 ｜，｜θ2 ｜が、所定角
度Θ１よりそれぞれ大きいか否かを判定する（Ｓ１
２）。
定車速Ｖ１（第１関連値）より大きいか否かを判定し
（Ｓ３）、車速ｖが所定車速Ｖ１より大きくないとき
は、後述する積算値ｓ3 ，ｓ4 をリセットした（Ｓ７）
後、後述する計時時間Ｔが０であるか否かを判定する
（Ｓ８）。制御部２は、計時時間Ｔが０であるときは
（Ｓ８）、入力軸１６の角速度の絶対値｜θ1 ′｜が、
出力軸１７の角速度の絶対値｜θ2 ′｜より大きいか否
かを判定し（Ｓ１１）、入力軸１６の角速度の絶対値｜
θ1 ′｜の方が大きいときは、入力軸１６及び出力軸１
７の各回転角度の絶対値｜θ1 ｜，｜θ2 ｜が、所定角
度Θ１よりそれぞれ大きいか否かを判定する（Ｓ１
２）。
【００４２】制御部２は、入力軸１６及び出力軸１７の
各回転角度の絶対値｜θ1 ｜，｜θ 2 ｜が、所定角度Θ
１よりそれぞれ大きいときは（Ｓ１２）、後述する積算
値ｓ 1 ，ｓ2 の少なくとも一方が、所定積算値Ｓ１より
大きいか否かを判定する（Ｓ１３）。制御部２は、積算
値ｓ1 ，ｓ2 の両方が、所定積算値Ｓ１より大きくない
ときは、停車時又は極低速時の舵輪の据え切りが行われ
ているとして、操舵補助力（アシスト力）を増加させ
（Ｓ１４）、入力軸１６及び出力軸１７の各回転角度の
絶対値｜θ1 ｜，｜θ2 ｜の積算値ｓ1 ，ｓ2 を演算し
た（Ｓ１５）後、操舵補助を実行して（Ｓ１５ａ）、次
のサンプリングを行う（Ｓ１）。
各回転角度の絶対値｜θ1 ｜，｜θ 2 ｜が、所定角度Θ
１よりそれぞれ大きいときは（Ｓ１２）、後述する積算
値ｓ 1 ，ｓ2 の少なくとも一方が、所定積算値Ｓ１より
大きいか否かを判定する（Ｓ１３）。制御部２は、積算
値ｓ1 ，ｓ2 の両方が、所定積算値Ｓ１より大きくない
ときは、停車時又は極低速時の舵輪の据え切りが行われ
ているとして、操舵補助力（アシスト力）を増加させ
（Ｓ１４）、入力軸１６及び出力軸１７の各回転角度の
絶対値｜θ1 ｜，｜θ2 ｜の積算値ｓ1 ，ｓ2 を演算し
た（Ｓ１５）後、操舵補助を実行して（Ｓ１５ａ）、次
のサンプリングを行う（Ｓ１）。
【００４３】制御部２は、積算値ｓ1 ，ｓ2 の少なくと
も一方がが、所定積算値Ｓ１より大きいときは（Ｓ１
３）、長時間にわたり据え切りを行っているとして、積
算値ｓ 1 ，ｓ2 をリセットした（Ｓ１６）後、モータ電
流駆動回路６及びモータ４の焼き付きを防止する為の冷
却期間Ｔの計時を開始し（Ｓ１７）、通常の操舵補助
（アシスト力を増加させない）を実行して（Ｓ１５
ａ）、次のサンプリングを行う（Ｓ１）。
も一方がが、所定積算値Ｓ１より大きいときは（Ｓ１
３）、長時間にわたり据え切りを行っているとして、積
算値ｓ 1 ，ｓ2 をリセットした（Ｓ１６）後、モータ電
流駆動回路６及びモータ４の焼き付きを防止する為の冷
却期間Ｔの計時を開始し（Ｓ１７）、通常の操舵補助
（アシスト力を増加させない）を実行して（Ｓ１５
ａ）、次のサンプリングを行う（Ｓ１）。
【００４４】制御部２は、計時時間Ｔが０でないときは
（Ｓ８）、モータ電流駆動回路６及びモータ４の焼き付
きを防止する為の冷却期間中であるとして、冷却期間Ｔ
が所定の冷却期間Ｔ１に達したか否かを判定し（Ｓ
９）、冷却期間Ｔが所定の冷却期間Ｔ１に達していると
きは、冷却期間Ｔをリセットした（Ｓ１０）後、入力軸
１６の角速度の絶対値｜θ1 ′｜が、出力軸１７の角速
度の絶対値｜θ2 ′｜より大きいか否かを判定する（Ｓ
１１）。
（Ｓ８）、モータ電流駆動回路６及びモータ４の焼き付
きを防止する為の冷却期間中であるとして、冷却期間Ｔ
が所定の冷却期間Ｔ１に達したか否かを判定し（Ｓ
９）、冷却期間Ｔが所定の冷却期間Ｔ１に達していると
きは、冷却期間Ｔをリセットした（Ｓ１０）後、入力軸
１６の角速度の絶対値｜θ1 ′｜が、出力軸１７の角速
度の絶対値｜θ2 ′｜より大きいか否かを判定する（Ｓ
１１）。
【００４５】制御部２は、冷却期間Ｔが所定の冷却期間
Ｔ１に達していないとき（Ｓ９）、入力軸１６の角速度
の絶対値｜θ1 ′｜が、出力軸１７の角速度の絶対値｜
θ2′｜より大きくないとき（Ｓ１１）、又は入力軸１
６及び出力軸１７の各回転角度の絶対値｜θ1 ｜，｜θ
2 ｜が、所定角速度Θ１よりそれぞれ大きくないとき
（Ｓ１２）は、通常の操舵補助（アシスト力を増加させ
ない）を実行して（Ｓ１５ａ）、次のサンプリングを行
う（Ｓ１）。
Ｔ１に達していないとき（Ｓ９）、入力軸１６の角速度
の絶対値｜θ1 ′｜が、出力軸１７の角速度の絶対値｜
θ2′｜より大きくないとき（Ｓ１１）、又は入力軸１
６及び出力軸１７の各回転角度の絶対値｜θ1 ｜，｜θ
2 ｜が、所定角速度Θ１よりそれぞれ大きくないとき
（Ｓ１２）は、通常の操舵補助（アシスト力を増加させ
ない）を実行して（Ｓ１５ａ）、次のサンプリングを行
う（Ｓ１）。
【００４６】制御部２は、車速ｖが、０に近い所定車速
Ｖ１より大きいときは（Ｓ３）、冷却期間Ｔ及び後述す
る積算値ｓ1 ，ｓ2 をリセットした（Ｓ４）後、車速ｖ
が、所定車速Ｖ１より大きい所定車速Ｖ２（第２関連
値）より大きいか否かを判定し（Ｓ５）、車速ｖが、所
定車速Ｖ２より大きいときは、車速ｖが、所定車速Ｖ２
より大きい所定車速Ｖ３（第３関連値）より更に大きい
か否かを判定する（Ｓ６）。制御部２は、車速ｖが、所
定車速Ｖ３より大きくないときは（Ｓ６）、入力軸１６
の角速度の絶対値｜θ1 ′｜が、所定角速度Θ２（第１
角速度）より大きいか否かを判定し（Ｓ１８）、所定角
速度Θ２より大きいときは、出力軸１７の角速度の絶対
値｜θ2 ′｜が所定角速度Θ２より大きいか否かを判定
する（Ｓ１９）。
Ｖ１より大きいときは（Ｓ３）、冷却期間Ｔ及び後述す
る積算値ｓ1 ，ｓ2 をリセットした（Ｓ４）後、車速ｖ
が、所定車速Ｖ１より大きい所定車速Ｖ２（第２関連
値）より大きいか否かを判定し（Ｓ５）、車速ｖが、所
定車速Ｖ２より大きいときは、車速ｖが、所定車速Ｖ２
より大きい所定車速Ｖ３（第３関連値）より更に大きい
か否かを判定する（Ｓ６）。制御部２は、車速ｖが、所
定車速Ｖ３より大きくないときは（Ｓ６）、入力軸１６
の角速度の絶対値｜θ1 ′｜が、所定角速度Θ２（第１
角速度）より大きいか否かを判定し（Ｓ１８）、所定角
速度Θ２より大きいときは、出力軸１７の角速度の絶対
値｜θ2 ′｜が所定角速度Θ２より大きいか否かを判定
する（Ｓ１９）。
【００４７】制御部２は、車速ｖが、出力軸１７の角速
度の絶対値｜θ2 ′｜が所定角速度Θ２より大きいとき
は（Ｓ１９）、ヨーレートセンサ１２からのヨーレート
Ｇが所定値Ｇ１より大きいか否かを判定する（Ｓ２
０）。制御部２は、ヨーレートＧが所定値Ｇ１より大き
いときは（Ｓ２０）、入力軸１６及び出力軸１７の各回
転角度の絶対値｜θ1 ｜，｜θ2 ｜の積算値ｓ3 ，ｓ 4
を演算した（Ｓ２１）後、積算値ｓ3 ，ｓ4 の両方が所
定積算値Ｓ２より大きいか否かを判定する（Ｓ２２，２
３）。
度の絶対値｜θ2 ′｜が所定角速度Θ２より大きいとき
は（Ｓ１９）、ヨーレートセンサ１２からのヨーレート
Ｇが所定値Ｇ１より大きいか否かを判定する（Ｓ２
０）。制御部２は、ヨーレートＧが所定値Ｇ１より大き
いときは（Ｓ２０）、入力軸１６及び出力軸１７の各回
転角度の絶対値｜θ1 ｜，｜θ2 ｜の積算値ｓ3 ，ｓ 4
を演算した（Ｓ２１）後、積算値ｓ3 ，ｓ4 の両方が所
定積算値Ｓ２より大きいか否かを判定する（Ｓ２２，２
３）。
【００４８】制御部２は、積算値ｓ3 ，ｓ4 の両方が所
定積算値Ｓ２より大きいときは（Ｓ２２，２３）、車両
が山岳路を走行しているとして、アシスト力を増加させ
（Ｓ２４）、操舵補助を実行して（Ｓ２４ａ）、次のサ
ンプリングを行う（Ｓ１）。制御部２は、車速ｖが、所
定車速Ｖ２より大きくないとき（Ｓ５）、入力軸１６の
角速度の絶対値｜θ1 ′｜が、所定角速度Θ２より大き
くないとき（Ｓ１８）、出力軸１７の角速度の絶対値｜
θ2 ′｜が所定角速度Θ２より大きくないとき（Ｓ１
９）、ヨーレートＧが所定値Ｇ１より大きくないとき
（Ｓ２０）、又は積算値ｓ3 ，ｓ4 の少なくとも一方が
所定積算値Ｓ２より大きくないとき（Ｓ２２，２３）
は、通常の操舵補助（アシスト力を増加させない）を実
行して（Ｓ２４ａ）、次のサンプリングを行う（Ｓ
１）。
定積算値Ｓ２より大きいときは（Ｓ２２，２３）、車両
が山岳路を走行しているとして、アシスト力を増加させ
（Ｓ２４）、操舵補助を実行して（Ｓ２４ａ）、次のサ
ンプリングを行う（Ｓ１）。制御部２は、車速ｖが、所
定車速Ｖ２より大きくないとき（Ｓ５）、入力軸１６の
角速度の絶対値｜θ1 ′｜が、所定角速度Θ２より大き
くないとき（Ｓ１８）、出力軸１７の角速度の絶対値｜
θ2 ′｜が所定角速度Θ２より大きくないとき（Ｓ１
９）、ヨーレートＧが所定値Ｇ１より大きくないとき
（Ｓ２０）、又は積算値ｓ3 ，ｓ4 の少なくとも一方が
所定積算値Ｓ２より大きくないとき（Ｓ２２，２３）
は、通常の操舵補助（アシスト力を増加させない）を実
行して（Ｓ２４ａ）、次のサンプリングを行う（Ｓ
１）。
【００４９】制御部２は、車速ｖが、所定車速Ｖ３より
大きいときは（Ｓ６）、積算値ｓ3，ｓ4 をリセットし
た（Ｓ２５）後、入力軸１６の角速度の絶対値｜θ1 ′
｜が、０に近い所定角速度Θ３（第２角速度）より大き
いか否かを判定し（Ｓ２６）、所定角速度Θ３より大き
くないときは、出力軸１７の角速度の絶対値｜θ2 ′｜
が所定角速度Θ４（所定値）より大きいか否かを判定す
る（Ｓ２７）。制御部２は、出力軸１７の角速度の絶対
値｜θ2 ′｜が所定角速度Θ４より大きいときは（Ｓ２
７）、車両が高速走行中にキックバックを受けたとし
て、運転者がハンドルを取られないように、そのキック
バックを打ち消すキックバック逆反力を出力して（Ｓ２
８）、操舵補助を実行して（Ｓ２４ａ）、次のサンプリ
ングを行う（Ｓ１）。
大きいときは（Ｓ６）、積算値ｓ3，ｓ4 をリセットし
た（Ｓ２５）後、入力軸１６の角速度の絶対値｜θ1 ′
｜が、０に近い所定角速度Θ３（第２角速度）より大き
いか否かを判定し（Ｓ２６）、所定角速度Θ３より大き
くないときは、出力軸１７の角速度の絶対値｜θ2 ′｜
が所定角速度Θ４（所定値）より大きいか否かを判定す
る（Ｓ２７）。制御部２は、出力軸１７の角速度の絶対
値｜θ2 ′｜が所定角速度Θ４より大きいときは（Ｓ２
７）、車両が高速走行中にキックバックを受けたとし
て、運転者がハンドルを取られないように、そのキック
バックを打ち消すキックバック逆反力を出力して（Ｓ２
８）、操舵補助を実行して（Ｓ２４ａ）、次のサンプリ
ングを行う（Ｓ１）。
【００５０】制御部２は、入力軸１６の角速度の絶対値
｜θ1 ′｜が、０に近い所定角速度Θ３より大きいとき
（Ｓ２６）、又は出力軸１７の角速度の絶対値｜θ2 ′
｜が所定角速度Θ４より大きくないときは（Ｓ２７）通
常の操舵補助（アシスト力を増加させない）を実行して
（Ｓ２４ａ）、次のサンプリングを行う（Ｓ１）。尚、
上述した実施の形態１では、入力軸１６の角速度の絶対
値｜θ1 ′｜、及び出力軸１７の角速度の絶対値｜
θ2 ′｜を用いたが、これらの角速度の絶対値に代え
て、入力軸１６の角加速度の絶対値｜θ1 ″｜、及び出
力軸１７の角加速度の絶対値｜θ2 ″｜を用いても、同
様のことを行うことが出来る。
｜θ1 ′｜が、０に近い所定角速度Θ３より大きいとき
（Ｓ２６）、又は出力軸１７の角速度の絶対値｜θ2 ′
｜が所定角速度Θ４より大きくないときは（Ｓ２７）通
常の操舵補助（アシスト力を増加させない）を実行して
（Ｓ２４ａ）、次のサンプリングを行う（Ｓ１）。尚、
上述した実施の形態１では、入力軸１６の角速度の絶対
値｜θ1 ′｜、及び出力軸１７の角速度の絶対値｜
θ2 ′｜を用いたが、これらの角速度の絶対値に代え
て、入力軸１６の角加速度の絶対値｜θ1 ″｜、及び出
力軸１７の角加速度の絶対値｜θ2 ″｜を用いても、同
様のことを行うことが出来る。
【００５１】実施の形態２．図７は、本発明に係る電動
パワーステアリング装置のトルクセンサの要部構成例を
模式的に示す模式図である。このトルクセンサ１ａは、
上述したトルクセンサ１（図２）から、ターゲット板２
２及びターゲット２３を省き、センサボックス１４から
は磁気センサ１Ｃを省いてセンサボックス１４ａとした
構成であり、演算処理回路１０ａからは、トルク信号
と、入力軸１６及び出力軸１７の各相対舵角信号とが出
力される。
パワーステアリング装置のトルクセンサの要部構成例を
模式的に示す模式図である。このトルクセンサ１ａは、
上述したトルクセンサ１（図２）から、ターゲット板２
２及びターゲット２３を省き、センサボックス１４から
は磁気センサ１Ｃを省いてセンサボックス１４ａとした
構成であり、演算処理回路１０ａからは、トルク信号
と、入力軸１６及び出力軸１７の各相対舵角信号とが出
力される。
【００５２】この電動パワーステアリング装置の実施の
形態２の要部構成を示すブロック図は、上述した本発明
に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態１の要
部構成を示すブロック図（図１）と、トルクセンサ１が
トルクセンサ１ａであることを除いて同様である。図８
は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成を
示す断面図である。この電動パワーステアリング装置
は、上述した電動パワーステアリング装置（図４）の構
成から、センサ３０及びターゲット２３を省き、センサ
３０ａとした構成である。
形態２の要部構成を示すブロック図は、上述した本発明
に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態１の要
部構成を示すブロック図（図１）と、トルクセンサ１が
トルクセンサ１ａであることを除いて同様である。図８
は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成を
示す断面図である。この電動パワーステアリング装置
は、上述した電動パワーステアリング装置（図４）の構
成から、センサ３０及びターゲット２３を省き、センサ
３０ａとした構成である。
【００５３】このような構成の電動パワーステアリング
装置では、制御部２は、演算処理回路１０ａからの入力
軸１６及び出力軸１７の各相対舵各信号に基づき、例え
ば、車両が所定速度以上で所定時間以上、入力軸１６及
び出力軸１７の変位差が略生じない状態で走行したとき
の、入力軸１６及び出力軸１７の位置を舵角中点として
記憶し、以後、その舵角中点を基準にして、入力軸１６
及び出力軸１７の絶対舵角θ1 ，θ2 を演算する。その
他の構成及び動作は、上述した本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の実施の形態１の構成及び動作と同様
であるので、説明を省略する。
装置では、制御部２は、演算処理回路１０ａからの入力
軸１６及び出力軸１７の各相対舵各信号に基づき、例え
ば、車両が所定速度以上で所定時間以上、入力軸１６及
び出力軸１７の変位差が略生じない状態で走行したとき
の、入力軸１６及び出力軸１７の位置を舵角中点として
記憶し、以後、その舵角中点を基準にして、入力軸１６
及び出力軸１７の絶対舵角θ1 ，θ2 を演算する。その
他の構成及び動作は、上述した本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の実施の形態１の構成及び動作と同様
であるので、説明を省略する。
【００５４】
【発明の効果】第１発明に係る電動パワーステアリング
装置によれば、トルクが、舵輪側からの入力によるもの
か、舵取機構側からの入力によるものかを判定し、その
判定結果に基づき、操舵補助用のモータを駆動制御出来
る電動パワーステアリング装置を実現することが出来
る。
装置によれば、トルクが、舵輪側からの入力によるもの
か、舵取機構側からの入力によるものかを判定し、その
判定結果に基づき、操舵補助用のモータを駆動制御出来
る電動パワーステアリング装置を実現することが出来
る。
【００５５】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、車両の走行状況をより細かく判定し、判定
手段が判定した走行状況に基づき、操舵補助用のモータ
を駆動制御出来る電動パワーステアリング装置を実現す
ることが出来る。
置によれば、車両の走行状況をより細かく判定し、判定
手段が判定した走行状況に基づき、操舵補助用のモータ
を駆動制御出来る電動パワーステアリング装置を実現す
ることが出来る。
【００５６】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、停車時又は極低速時の舵輪の据え切り時
に、操舵補助力を増加させることが出来る電動パワース
テアリング装置を実現することが出来る。
置によれば、停車時又は極低速時の舵輪の据え切り時
に、操舵補助力を増加させることが出来る電動パワース
テアリング装置を実現することが出来る。
【００５７】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、車両が山岳路を走行しているときに、操舵
補助力を増加させることが出来る電動パワーステアリン
グ装置を実現することが出来る。
置によれば、車両が山岳路を走行しているときに、操舵
補助力を増加させることが出来る電動パワーステアリン
グ装置を実現することが出来る。
【００５８】第５発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、車両が高速走行中にキックバックを受けた
ときに、運転者がハンドルを取られないように、そのキ
ックバックを打ち消すことが出来る電動パワーステアリ
ング装置を実現することが出来る。
置によれば、車両が高速走行中にキックバックを受けた
ときに、運転者がハンドルを取られないように、そのキ
ックバックを打ち消すことが出来る電動パワーステアリ
ング装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実
施の形態の要部構成を示すブロック図である。
施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】トルクセンサの要部構成例を模式的に示す模式
図である。
図である。
【図３】トルクセンサの各磁気センサの検出信号を示す
波形図である。
波形図である。
【図４】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構
成を示す断面図である。
成を示す断面図である。
【図５】本発明に係る電動パワーステアリング装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る電動パワーステアリング装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る電動パワーステアリング装置のト
ルクセンサの要部構成例を模式的に示す模式図である。
ルクセンサの要部構成例を模式的に示す模式図である。
【図８】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構
成を示す断面図である。
成を示す断面図である。
１，１ａ トルクセンサ
２ 制御部
３ モータ駆動回路
４ 操舵補助用モータ
８ アシスト制御部
８ａ トルク／電流テーブル
１０，１０ａ 演算処理回路
１１ 車速センサ（速度関連値検出手段）
１２ ヨーレートセンサ（横揺れ検出手段）
１４，１４ａ センサボックス
１５ 舵輪（ステアリングホイール）
１６，３２ 入力軸（操舵軸）
１７，３４ 出力軸（操舵軸）
３０，３０ａ センサ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
// Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00
119:00 119:00
137:00 137:00
Ｆターム(参考） 2F051 AA01 AB05 BA03
3D032 CC02 CC10 DA15 DA24 DA33
DA63 DA64 DB03 DB05 DC09
DC29 DC33 DD10 DD17 EB11
EC23 GG01
3D033 CA13 CA16 CA20 CA21 CA28
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の舵輪と車輪側の舵取機構とを連結
する操舵軸の回転角度を、軸長方向の異なる位置にて検
出し、検出した回転角度の差に基づいて前記操舵軸に加
わるトルクを算出し、算出したトルクの方向及び大きさ
に応じた補助力を前記舵取機構に加えるべく、該舵取機
構に付設された操舵補助用のモータを駆動制御する電動
パワーステアリング装置において、 前記回転角度に基づき、それぞれの検出位置での前記操
舵軸の角速度又は角加速度を算出する算出手段と、該算
出手段が算出した角速度間の関係又は角加速度間の関係
に基づき、前記トルクが、前記舵輪側からの入力による
ものか、前記舵取機構側からの入力によるものかを判定
する判定手段とを備え、該判定手段の判定結果に基づ
き、前記モータを駆動制御すべくなしてあることを特徴
とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記車両が走行する速度に関連する値を
検出する速度関連値検出手段を更に備え、前記判定手段
は、前記角速度間の関係又は角加速度間の関係と、前記
速度関連値検出手段が検出した値とに基づき、前記車両
の走行状況を判定し、前記判定手段が判定した走行状況
に基づき、前記モータを駆動制御すべくなしてある請求
項１記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 前記判定手段は、前記角速度又は角加速
度の舵輪側の方が大きく、前記回転角度の何れもが所定
角度より大きく、前記速度関連値検出手段が検出した値
が第１関連値より小さいときは、前記トルクが前記舵輪
側からの入力によるものと判定し、前記モータの出力を
増加させるべくなしてある請求項２記載の電動パワース
テアリング装置。 - 【請求項４】 前記車両の横揺れを検出する横揺れ検出
手段と、前記角速度の何れもが第１角速度より大きく、
前記速度関連値検出手段が検出した値が、前記第１関連
値より大きい第２関連値より大きく、かつ該第２関連値
より大きい第３関連値より小さく、前記横揺れ検出手段
が検出した横揺れが所定値より大きいときに、前記回転
角度をそれぞれ積算する各積算手段とを更に備え、該各
積算手段の各積算値の何れもが所定積算値より大きいと
きに、前記判定手段は、前記トルクが前記舵輪側からの
入力によるものと判定し、前記モータの出力を増加させ
るべくなしてある請求項２又は３記載の電動パワーステ
アリング装置。 - 【請求項５】 前記判定手段は、前記角速度の舵輪側
が、前記第１角速度より小さい第２角速度より小さく、
前記角速度又は前記角加速度の舵取機構側が、それぞれ
の所定値より大きく、前記速度関連値検出手段が検出し
た値が前記第３関連値より大きいときは、前記トルクが
前記舵取機構側からの入力によるものと判定し、前記ト
ルクを打ち消すべく、前記モータを駆動制御すべくなし
てある請求項２〜４の何れかに記載の電動パワーステア
リング装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001367876A JP3856690B2 (ja) | 2001-11-30 | 2001-11-30 | 電動パワーステアリング装置 |
| US10/231,203 US6847876B2 (en) | 2001-11-30 | 2002-08-30 | Electric power steering apparatus |
| DE60204107T DE60204107T2 (de) | 2001-11-30 | 2002-11-27 | Elektrische Servolenkung |
| EP02354188A EP1321349B1 (en) | 2001-11-30 | 2002-11-27 | Electronic power steering apparatus |
| KR1020020075428A KR100940534B1 (ko) | 2001-11-30 | 2002-11-29 | 전동 파워스티어링 장치 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001367876A JP3856690B2 (ja) | 2001-11-30 | 2001-11-30 | 電動パワーステアリング装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=19177560
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001367876A Expired - Fee Related JP3856690B2 (ja) | 2001-11-30 | 2001-11-30 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
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|---|---|
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| EP (1) | EP1321349B1 (ja) |
| JP (1) | JP3856690B2 (ja) |
| KR (1) | KR100940534B1 (ja) |
| DE (1) | DE60204107T2 (ja) |
Cited By (1)
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