JP2003126904A

JP2003126904A - 多段クラスタ圧延機の板形状修正方法及び制御装置

Info

Publication number: JP2003126904A
Application number: JP2001324527A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Tanioka; 和彦谷岡
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2001-10-23
Filing date: 2001-10-23
Publication date: 2003-05-08

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】従来の板形状修正方法は、板幅方向各ゾーンで
検出した伸率値を関数で表現し演算処理していたので、
関数の近似精度に伴い圧延機の形状制御能力を有効利用
できず高精度の板形状制御が困難であった。本発明はこ
の不具合を解消する板形状修正方法の提供を課題とす
る。【解決手段】本発明の板形状修正方法は、圧延材板形
状の検出工程、板形状検出信号を板幅方向各ゾーンの伸
率値を要素とする多次元ベクトルにする工程、多次元ベ
クトルで目標板形状、実板形状及び各形状制御アクチュ
エータ影響係数をデータベクトルにする工程、目標板形
状データベクトル、実板形状データベクトルから板形状
偏差ベクトルを算出する工程、板形状偏差ベクトルの大
きさが最小値になる最適操作量を求める工程、最適操作
量でアクチュエータを制御し板形状修正を行なう工程か
らなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は多段クラスタ圧延機
における板形状の修正方法及び制御装置に係り、特に板
形状制御の応答性能を高め、しかも高い圧延材の板形状
制御精度を達成できるようにした多段クラスタ圧延機の
板形状修正方法及びその方法を実施するための制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】熱間圧延された鋼板（ストリップ）を均
一な所定厚さにする冷間圧延においては、ハウジング内
に、上下一対のワークロール、このワークロールをサポ
ートする中間ロール、及びこの中間ロールをサポートす
る板幅方向に分割されたバックアップロールを設けた多
段クラスタ圧延機が使用されている。図４は、このよう
な冷間圧延に使用される多段クラスタ圧延機の概略側面
を示す図である。

【０００３】図において、１は圧延を行う圧延材、２は
圧延機のハウジング、２１はワークロール、２２は中間
ロール、２３はバックアップロール、３は圧下レベリン
グ機能を有する圧下装置、４はバックアップロール２３
のクラウン調整装置、５はワークロールベンダー装置、
６は中間ロールベンダー装置、７は板形状検出器であ
る。

【０００４】このような多段クラスタ圧延機では、ワー
クロール２１に押圧され走行する圧延材１の板幅方向の
各ゾーンにおける伸率値を板形状検出器７で検出し、検
出した伸率値に応じてワークロールベンダー装置５、中
間ロールベンダー装置６、圧下装置３及びクラウン調整
装置４を制御することにより、ワーク側及びドライブ側
ロールギャップと、クラウンの調整を行うようにしてい
る。このようにして行われる従来の圧延材１の板形状の
修正では、圧延材１の板幅方向に分割された各ゾーンに
おいて検出された伸率値を板幅方向の検出位置に対応さ
せて示すようにした入力値の関数によって表現し、この
関数を使って演算することにより、目標板形状と実板形
状の差をなくすようにした種々の方法が考案されてい
る。

【０００５】ところが、従来の方法では、目標板形状、
実板形状、及び各形状制御アクチュエータの能力を表す
アクチュエータ影響係数を、板幅方向の検出位置に対応
させて示すようにした入力値の関数によって表現するよ
うにしていたため、目標板形状と実板形状の差を評価す
る方法は、これらの関数を用いたものでしかできなかっ
た。

【０００６】このため、アクチュエータ操作量を算出す
るロジックが統計数学等を用いた複雑なものとなり、こ
れに起因して、板形状制御装置内における演算処理が複
雑となり、処理時間が長くなるため、板形状制御の応答
速度が遅くなってしまう不具合、または関数の近似精度
の問題に起因して、多段クラスタ圧延機が持つ形状制御
能力を最大限に有効利用できず、高精度の板形状制御が
できないという不具合が生じていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述した従
来の方法による目標板形状と実板形状の差をなくするた
めアクチュエータ操作において生じる不具合を解消する
ために、統計数学等を用いることなくアクチュエータ操
作量を算出できるようにして、板形状制御装置内におけ
る演算処理を簡素化して処理時間を短くし、板形状制御
の応答性能を高め、且つ、どのような板形状制御用アク
チュエータが装備された多段クラスタ圧延機において
も、その圧延機の有する形状制御能力を最大限に有効利
用でき、高い板形状制御精度を達成することができる板
形状修正方法及びその制御装置を提供することを課題と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため、第１番目の本
発明の多段クラスタ圧延機の板形状修正方法は、次の手
段を採用した。

【０００９】（１）圧延材の板形状を圧延機出側の板幅
方向に設けた板形状検出器により検出する工程と、検出
された板形状検出信号を板幅方向に分割された各ゾーン
における伸率値を要素とする多次元ベクトルにする工程
と、目標板形状、実板形状及び予め計算又は実測により
求めた各形状制御アクチュエータの能力を表すアクチュ
エータ影響係数を多次元ベクトルを用いて目標板形状デ
ータベクトル、実板形状データベクトル、及びアクチュ
エータ影響係数データベクトルにする工程と、目標板形
状データベクトルと実板形状データベクトルとから板形
状偏差ベクトルを算出する工程と、アクチュエータ影響
係数データベクトルを各形状制御アクチュエータ操作量
で操作し、板形状偏差ベクトルが最小値になるときの各
形状制御アクチュエータの最適操作量を求める工程と、
最適操作量により各形状制御アクチュエータを制御し板
形状修正を行なう工程とからなるものとした。

【００１０】また、第２番目の本発明の多段クラスタ圧
延機の板形状修正方法は、上述（１）に加え、次の手段
を採用した。

【００１１】（２）板形状制御用アクチュエータを圧延
機内にｘ個、圧延機出側にｙ個の分割ゾーンより構成さ
れる板形状検出器を配置し、各アクチュエータ影響係数
データベクトルをＡｉｊ（ａｉｊ；ｉ＝１〜ｘ，ｊ＝１
〜ｙ）、実板形状データベクトルをＢｊ（ｂｊ；ｊ＝１
〜ｙ）、目標板形状データベクトルをＣｊ（ｃｊ；ｊ＝
１〜ｙ）、各形状制御アクチュエータの操作量をΔＫｉ
（ｉ＝１〜ｘ）、板形状偏差ベクトルをＤｊとしたと
き、各形状制御アクチュエータの最適操作量を求める工
程が、各ベクトルの関係が数１を満たすようΔＫｉ（ｉ
＝１〜ｘ）だけ操作し、各アクチュエータ操作後の操作
量Ｄ′ｊとＡｌｊ〜Ａｘｊが数２に示すようになり、
Ｄ′ｊの大きさが最小になるときにＢｊがＣｊに最も近
づいていると判定する工程であり、板形状修正を行なう
工程が、各ベクトルの関係が数１を満たすΔＫｉである
最適操作量を圧延中に常時求めて板形状の閉ループ制御
を行う工程とした。

【００１２】

【数１】

【００１３】

【数２】また、第１番目の本発明の多段クラスタ圧延機の板形状
制御装置は、次の手段とした。

【００１４】（３）圧延機出側に設けられた板形状検出
器によって検出された圧延材の板形状を、板幅方向の伸
率値を要素とした多次元ベクトルで表す機能を有する手
段と、目標板形状、実板形状及び予め計算又は実測によ
って求めた各形状制御アクチュエータの能力を表すアク
チュエータ影響係数を、多次元ベクトルを用いてそれぞ
れ目標板形状データベクトル、実板形状データベクト
ル、及びアクチュエータ影響係数データベクトルで表す
機能を有する手段と、これらの多次元ベクトルに対し
て、和、差、積、外積、内積等の種々のベクトル計算を
行ない、アクチュエータ影響係数データベクトルを各形
状制御アクチュエータ操作量で操作し、目標板形状デー
タベクトルと実板形状データベクトルとの差である、板
形状偏差ベクトルの大きさが最小値になるときの各形状
制御アクチュエータの操作量である最適操作量を求める
機能を有する手段と、前記最適操作量により前記各形状
制御アクチュエータを制御し、板形状修正を行なう機能
を有するものとした。

【００１５】また、第２番目の本発明の多段クラスタ圧
延機の板形状制御装置は、上述（３）に加え、次の手段
とした。

【００１６】（４）請求項３の多段クラスタ圧延機の板
形状制御装置において、前記請求項２に記載の多段クラ
スタ圧延機の板形状修正方法を実施する機能を有する手
段を備えていることを特徴とする多段クラスタ圧延機の
板形状制御装置。

【００１７】上述した構成により、本発明の多段クラス
タ圧延機の板形状修正方法及びこの方法を実施する板形
状制御装置では、実板形状を目標板形状に最も近づける
ための各形状制御アクチュエータの最適操作量が、従来
から行われている板幅方向の各ゾーンにおいて検出され
た伸率値を検出位置に対応して示すようにした、入力値
の関数に依って表現することなくできるようになり、板
形状制御装置内で行われる演算処理が簡素化され処理時
間を短くでき、板形状制御の応答性が高められ圧延作業
を迅速化することができるとともに、圧延機の有する板
形状制御能力を最大限に有効利用でき、高い板形状制御
精度を達成できるようになる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の多段クラスタ圧延
機の板形状修正方法およびその方法に使用する制御装置
の実施の一形態を図面に基づき説明する。

【００１９】図１は本発明の多段クラスタ圧延機の板形
状修正方法およびその方法に使用する制御装置を説明す
るための、修正を行う板形状のベクトル空間の概念説明
図、図２は本発明の多段クラスタ圧延機の板形状制御装
置の実施の第１形態を示すブロック構成図、図３は本発
明の多段クラスタ圧延機の板形状修正方法の実施の第１
形態を示すフロー図である。

【００２０】図１においてＡｉｊは、図４で示した圧下
装置３、ロールのクラウン調整装置４、ワークロールベ
ンダー装置５、中間ロールベンダー装置６等、各アクチ
ュエータの板幅方向の板形状に対する有限個（ｉ＝１〜
ｘ個）の影響係数データベクトルである。Ｂｊは板形状
検出ゾーンに設置された板形状検出器７が検出する板幅
方向に有限個（ｊ＝１〜ｙ個）の要素からなる実板形状
データベクトル、Ｃｊは板形状検出ゾーンに対応する板
幅方向に有限個（ｊ＝１〜ｙ個）の要素からなる目標板
形状データベクトル、Ｄｊは目標板データベクトルＣｊ
と目標板形状データベクトルの差（Ｃｊ−Ｂｊ）である
板形状偏差ベクトルである。

【００２１】板形状偏差ベクトルＤｊ＝（Ｃｊ−Ｂｊ）
は、アクチュエータ影響係数データベクトルＡｉｊ（Ａ
１ｊ〜Ａｘｊ）に従属し、図１に示すようにアクチュエ
ータ影響係数データベクトルＡｉｊの方向に対して傾斜
方向に生じるものとして表わすことができる。

【００２２】一方、アクチュエータ影響係数データベク
トルＡｉｊは、アクチュエータ操作量ΔＫｉ（ｉ＝１〜
ｘ）を使ってΔＫｉ×Ａｉｊとして表わすことができ、
アクチュエータ操作量ΔＫｉを変えることで操作し、調
整することができ、この操作により、板形状偏差ベクト
ルＤｊ＝（Ｃｊ−Ｂｊ）をアクチュエータ影響係数デー
タベクトルＡｉｊ（Ａ１ｊ〜Ａｘｊ）と１次従属の関係
にない、即ち板形状偏差ベクトルＤｊをアクチュエータ
影響係数データベクトルＡ１ｊ〜Ａｘｊと直交する位置
に変動させることができる。

【００２３】この操作位置では、図１から明らかなよう
に板形状偏差ベクトルＤｊの大きさが最小値となること
から、実板形状データベクトルＢｊは、目標板形状デー
タベクトルＣｊに最も近づけたものにすることができ
る。そして、板形状偏差ベクトルＤｊ＝（Ｃｊ−Ｂｊ）
を、この操作位置へ移動させるためには、アクチュエー
タ操作量ΔＫｉ（ｉ＝１〜ｘ）が、数３を満たすように
計算されて得られる操作量ΔＫｉで、各アクチュエータ
を操作することによって達成することができる。

【００２４】

【数３】本実施の形態の図２に示す多段クラスタ圧延機の板形状
制御装置では、この操作量ΔＫｉを板形状の最適操作量
信号として使用するようにしている。

【００２５】図２において、８は板形状制御装置であ
り、この板形状制御装置８は、入力部９と、演算部１０
と、出力部１１で構成されている。入力部９には、図４
に示す多段クラスタ圧延機の出側に設けられた板形状検
出器７から検出された実板形状信号Ｆが入力され、更に
外部の上位計算機１２と、操作盤１３から目標形状設定
信号Ｅが入力される。

【００２６】演算部１０では、入力部９から入力された
実板形状信号Ｆ、目標形状設定信号Ｅにより数１を満足
する最適操作量信号ΔＫｉ（ｉ＝１〜ｘ）が計算され、
この計算値が入力された出力部１１から操作量信号Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄが、圧下装置３、クラウン調整装置４、ワー
クロールベンダー装置５及び中間ロールベンダー装置６
の各板形状制御アクチュエータへ出力され、これらの操
作量信号により、実板形状を上位計算機に操作盤１３か
ら入力された目標形状に近づける各装置３、４、５、６
に設けられている各板形状制御アクチュエータの制御が
行われる。

【００２７】上述した図２に示す多段クラスタ圧延機の
板形状修正制御装置を使用して行う板形状制御は、図３
に示す制御方法のフローで行われる。

【００２８】ステップＳ１で、多段クラスタ圧延機の出
側の板幅方向に設けられた板形状検出器７により、ワー
クロールに押圧され走行して来る圧延材１を検出するこ
とにより、有限個の要素からなる板形状を検出し、ステ
ップＳ２で、板形状検出器７より出力された板形状検出
信号を板幅方向に分割された各ゾーンの伸率値を要素と
した多次元ベクトルにし、ステップＳ３で、ステップＳ
２から出力された多次元ベクトルを用い目標板形状デー
タベクトルＣｊ、実板形状データベクトルＢｊ、及び各
アクチュエータの影響係数データベクトルＡｉｊを計算
する。

【００２９】次いで、ステップＳ４で、ステップＳ３か
ら出力された目標板形状データベクトルＣｊと実板形状
データベクトルＢｊとから板形状偏差ベクトルＤｊを求
め、ステップＳ５で、アクチュエータ操作量ΔＫｉを変
化させることにより、各アクチュエータの影響係数Ａｉ
ｊを調整しながら数３の左辺の演算を行うことにより、
数３の条件を満している板形状偏差ベクトルＤｊの大き
さが最小値となる最適アクチュエータ操作量ΔＫｉを計
算し、ステップＳ６で、この最適アクチュエータ操作量
ΔＫｉ値により圧下装置３、クラウン調整装置４、ワー
クロールベンダー装置５及び中間ロールベンダー装置６
を制御する各形状制御用アクチュエータの制御を行い、
板形状検出器７で検出される圧延材１の実板形状が、上
位計算機１２と操作盤１３から入力された目標形状にな
るようにする。

【００３０】このような多段クラスタ圧延機の板形状修
正方法及びこの修正方法に使用する修正制御装置を用い
て、圧延材１の冷間圧延をするようにしたことにより、
従来の冷間圧延において、圧延材１の板幅方向の各ゾー
ンにおける伸率値に応じて行われるワーク側及びドライ
ブ側ロールギャップ調整とクラウンの調整に必要な圧下
装置３、クラウン調整装置４、ワークロールベンダー装
置５及び中間ロールベンダー装置６の各板形状制御アク
チュエータの制御に必要としていた板形状装置内におい
て行う、複雑な関数近似演算や統計数学処理等を実施す
る必要がなくなり、演算処理時間を短縮することができ
る。

【００３１】また、これによって制御上の無駄時間が少
なくなり、板形状制御の応答性能が向上する。更には、
圧延材１の板幅方向に分割された各ゾーンにおいて検出
された伸率値を、板幅方向の検出位置に対応させて示す
ようにした入力値の関数によって表現し、この関数を使
って演算するようにした、従来の演算において必要とし
ていた関数の近似等の処理を必要としないため、近似精
度不良に起因する問題も解消し、圧延機が持つ形状制御
能力を最大限有効に利用できる板形状制御が可能とな
る。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の多段クラ
スタ圧延機の板形状修正方法は、圧延材板形状を板形状
検出器で検出する工程、板形状検出信号を板幅方向の各
ゾーンの伸率値を要素とする多次元ベクトルにする工
程、目標板形状、実板形状及び予め計算又は実測により
求めた各形状制御アクチュエータの影響係数を多次元ベ
クトルを用い目標板形状データベクトル、実板形状デー
タベクトル、及びアクチュエータ影響係数データベクト
ルにする工程、目標板形状データベクトルと実板形状デ
ータベクトルから板形状偏差ベクトルを算出する工程、
アクチュエータ影響係数データベクトルを各形状制御ア
クチュエータ操作量で操作し、板形状偏差ベクトルの大
きさが最小値になる各形状制御アクチュエータの最適操
作量を求める工程、最適操作量より各形状制御アクチュ
エータを制御し板形状修正を行なう工程からなるものと
した。

【００３３】また、本発明の多段クラスタ圧延機の板形
状修正方法は、板形状制御用アクチュエータを圧延機内
にｘ個、圧延機出側にｙ個の分割ゾーンより構成される
板形状検出器を配置し、各アクチュエータ影響係数デー
タベクトルをＡｉｊ、実板形状データベクトルをＢｊ、
目標板形状データベクトルをＣｊ、各形状制御アクチュ
エータの操作量ベクトルをΔＫｉ、板形状偏差ベクトル
をＤｊとしたとき、各形状制御アクチュエータの最適操
作量を求める工程が、各ベクトルの関係が数１を満たす
ΔＫｉだけ操作し、各アクチュエータ操作後のＤ′ｊと
Ａｌｉ〜Ａｘｊが数２に示すようになり、Ｄ′ｊの大き
さが最小になるときにＢｊがＣｊに最も近づいていると
判定する工程であり、板形状修正を行なう工程が、各ベ
クトルの関係が数１を満たすΔＫｉである最適操作量を
圧延中に常時求めて板形状の閉ループ制御を行う工程か
らなるものとした。

【００３４】また、多段クラスタ圧延機の板形状制御装
置は、圧延機出側の板形状検出器で検出された圧延材の
板形状を板幅方向の伸率値を要素とした多次元ベクトル
で表す機能を有する手段、目標板形状、実板形状及び予
め計算又は実測により求めた各形状制御アクチュエータ
能力を示すアクチュエータ影響係数を、多次元ベクトル
を用い目標板形状データベクトル、実板形状データベク
トル、及びアクチュエータ影響係数データベクトルとし
て表す機能を有する手段、多次元ベクトルに対して、種
々のベクトル計算を行ないアクチュエータ影響係数デー
タベクトルを各形状制御アクチュエータの操作量で操作
し、目標板形状データベクトルと実板形状データベクト
ルの差、板形状偏差ベクトルが最小値になる各形状制御
アクチュエータの最適操作量を求める機能を有する手
段、最適操作量により各形状制御アクチュエータを制御
し板形状修正を行なう機能を有する手段を有するものと
した。

【００３５】また、本発明の多段クラスタ圧延機の板形
状制御装置は、多段クラスタ圧延機の板形状制御装置
が、前記板形状修正方法を実施する機能を有する手段を
備えているものとした。

【００３６】これにより、実板形状を目標板形状に最も
近づけるための各形状制御アクチュエータの最適操作量
が、板幅方向の各ゾーンにおいて検出された伸率値を検
出位置に対応して示す入力値の関数で表現することなく
でき、板形状制御装置内で行われる演算処理が簡素化さ
れ処理時間を短くでき、板形状制御の応答性が高められ
圧延作業を迅速化できるとともに、圧延機の有する板形
状制御能力を最大限に有効利用でき、高い板形状制御精
度を達成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の多段クラスタ圧延機の板形状修正方法
およびその方法に使用する制御装置の実施の形態を説明
するためのベクトル空間の概念の説明図、

【図２】本発明の多段クラスタ圧延機の板形状制御装置
の実施の第１形態を示すブロック構成図、

【図３】本発明の多段クラスタ圧延機の板形状修正方法
の実施の第１形態を示すフロー図、

【図４】冷間圧延に使用される多段クラスタ圧延機の概
略側面を示す図である。

【符号の説明】

１圧延材２ハウジング２１ワークロール２２中間ロール２３バックアップロール３圧下装置４クラウン調整装置５ワークロールベンダー装置６中間ロールベンダー装置７板形状検出器８板形状制御装置９入力部１０演算部１１出力部１２上位計算機１３操作盤Ａｉｊ各アクチュエータ影響係数データベク
トルＢｊ実板形状データベクトルＣｊ目標板形状データベクトルＤｊ板形状偏差ベクトル ΔＫｉ各形状制御アクチュエータ操作量Ｆ実板形状信号Ｅ目標形状設定信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ操作量信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】圧延材の板形状を圧延機出側の板幅方向
に設けた板形状検出器により検出する工程と、検出され
た板形状検出信号を板幅方向に分割された各ゾーンにお
ける伸率値を要素とする多次元ベクトルにする工程と、
目標板形状、実板形状及び予め計算又は実測により求め
た各形状制御アクチュエータの能力を表すアクチュエー
タ影響係数を、前記多次元ベクトルを用いて目標板形状
データベクトル、実板形状データベクトル、及びアクチ
ュエータ影響係数データベクトルにする工程と、前記目
標板形状データベクトルと実板形状データベクトルとか
ら板形状偏差ベクトルを算出する工程と、前記アクチュ
エータ影響係数データベクトルを各形状制御アクチュエ
ータ操作量で操作し、前記板形状偏差データベクトルの
大きさが最小値になるときの前記各形状制御アクチュエ
ータ操作量である最適操作量を求める工程と、前記最適
操作量により前記各形状制御アクチュエータを制御し板
形状修正を行なう工程とからなることを特徴とする多段
クラスタ圧延機の板形状修正方法。
【請求項２】請求項１の多段クラスタ圧延機の板形状
修正方法において、前記板形状制御用アクチュエータを
圧延機内にｘ個、圧延機出側にｙ個の分割ゾーンより構
成される前記板形状検出器を配置し、前記各アクチュエ
ータ影響係数データベクトルをＡｉｊ（ａｉｊ；ｉ＝１
〜ｘ，ｊ＝１〜ｙ）、前記実板形状データベクトルをＢ
ｊ（ｂｊ；ｊ＝１〜ｙ）、前記目標板形状データベクト
ルをＣｊ（ｃｊ；ｊ＝１〜ｙ）、前記各形状制御アクチ
ュエータ操作量をΔＫｉ（ｉ＝１〜ｘ）、前記板形状偏
差ベクトルをＤｊとしたとき、前記最適操作量を求める
工程が、各ベクトルが数１の関係を満たすようΔＫｉ
（ｉ＝１〜ｘ）だけ操作し、各アクチュエータ操作後の
ＤｊであるＤ′ｊとＡｌｊ〜Ａｘｊが数２に示すように
なり、前記Ｄ′ｊの大きさが最小になるときに前記Ｂｊ
が前記Ｃｊに最も近づいていると判定を行う工程からな
り、前記板形状修正を行なう工程が、前記各ベクトルの
関係が数１の関係を満たすΔＫｉを圧延中に常時求めて
板形状の閉ループ制御を行う工程からなることを特徴と
する多段クラスタ圧延機の板形状修正方法。【数１】【数２】
【請求項３】圧延機出側に設けられた板形状検出器に
よって検出された圧延材の板形状を、板幅方向の伸率値
を要素とする多次元ベクトルで表す機能を有する手段
と、目標板形状、実板形状及び予め計算若しくは実測に
よって求めた各形状制御アクチュエータの能力を表すア
クチュエータ影響係数を、前記多次元ベクトルを用いて
それぞれ目標板形状データベクトル、実板形状データベ
クトル、及びアクチュエータ影響係数データベクトルで
表す機能を有する手段と、これらの多次元ベクトルに対
して、和、差、積、外積、内積等の種々のベクトル計算
を行ない、前記アクチュエータ影響係数データベクトル
を各形状制御アクチュエータ操作量で操作し、前記目標
板形状データベクトルと実板形状データベクトルとの差
である板形状偏差ベクトルの大きさが最小値になるとき
の各形状制御アクチュエータ操作量である最適操作量を
求める機能を有する手段と、前記最適操作量により前記
各形状制御アクチュエータを制御し、板形状修正を行な
う機能を有する手段とを備えていることを特徴とする多
段クラスタ圧延機の板形状制御装置。
【請求項４】請求項３の多段クラスタ圧延機の板形状
制御装置において、前記請求項２に記載の多段クラスタ
圧延機の板形状修正方法を実施する機能を有する手段を
備えていることを特徴とする多段クラスタ圧延機の板形
状制御装置。