JP2003118810A - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫Info
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- JP2003118810A JP2003118810A JP2001313501A JP2001313501A JP2003118810A JP 2003118810 A JP2003118810 A JP 2003118810A JP 2001313501 A JP2001313501 A JP 2001313501A JP 2001313501 A JP2001313501 A JP 2001313501A JP 2003118810 A JP2003118810 A JP 2003118810A
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- JP
- Japan
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- stopper
- racks
- rack
- viscoelastic body
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 自動倉庫での、上部台車用のストッパとして
上部ストッパ２０を設け、その取付板３２を粘弾性体３
６を介して支持板３４に取り付け、支持板３４を合掌梁
２６のラックとラックとの間のスペースに配置する。 【効果】 スタッカークレーンを上部ストッパで停止さ
せる際の衝撃を粘弾性体３６で緩和でき、かつこの衝撃
を左右一対のラックに配分して、ラックの負担を小さく
できる。
上部ストッパ２０を設け、その取付板３２を粘弾性体３
６を介して支持板３４に取り付け、支持板３４を合掌梁
２６のラックとラックとの間のスペースに配置する。 【効果】 スタッカークレーンを上部ストッパで停止さ
せる際の衝撃を粘弾性体３６で緩和でき、かつこの衝撃
を左右一対のラックに配分して、ラックの負担を小さく
できる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は自動倉庫に関し、特に入
庫時の搬送手段の走行制御に関する。
庫時の搬送手段の走行制御に関する。
【０００２】
【従来技術】高層の自動倉庫用に、スタッカークレーン
などの入出庫装置に、上部台車と下部台車とを設けるよ
うにしたものが知られている。このような入出庫装置に
対して、オーバーランの防止用のストッパは、下部台車
に対してのみ設けられている。上部台車に対してストッ
パを設ければ、ストッパに加わる衝撃をラックなどで受
けねばならないからである。
などの入出庫装置に、上部台車と下部台車とを設けるよ
うにしたものが知られている。このような入出庫装置に
対して、オーバーランの防止用のストッパは、下部台車
に対してのみ設けられている。上部台車に対してストッ
パを設ければ、ストッパに加わる衝撃をラックなどで受
けねばならないからである。
【０００３】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、入出庫装置を
ストッパで制動する際の衝撃を緩和してラック側に伝
え、上部台車に対するストッパを設置可能にすることに
ある（請求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題
は、上部台車用のストッパに加わる衝撃を左右一対のラ
ックに配分して、ラック側に加わる力を更に軽減するこ
とにある。請求項３の発明での追加の課題は、上部台車
用のストッパの設置に伴うデッドスペースを小さくする
ことにある。
ストッパで制動する際の衝撃を緩和してラック側に伝
え、上部台車に対するストッパを設置可能にすることに
ある（請求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題
は、上部台車用のストッパに加わる衝撃を左右一対のラ
ックに配分して、ラック側に加わる力を更に軽減するこ
とにある。請求項３の発明での追加の課題は、上部台車
用のストッパの設置に伴うデッドスペースを小さくする
ことにある。
【０００４】
【発明の構成】この発明は、上部台車と下部台車とを備
えた入出庫装置を、ラックに平行に走行端までの範囲で
走行させるようにした自動倉庫において、該走行端付近
の位置に上部台車用のストッパを設けて、該ストッパを
粘弾性体を介して前記ラック側に取り付けたことを特徴
とする（請求項１）。
えた入出庫装置を、ラックに平行に走行端までの範囲で
走行させるようにした自動倉庫において、該走行端付近
の位置に上部台車用のストッパを設けて、該ストッパを
粘弾性体を介して前記ラック側に取り付けたことを特徴
とする（請求項１）。
【０００５】好ましくは、ラックを入出庫装置の走行路
の両側に一対設けると共に、該一対のラックを接続する
梁に前記ストッパを取り付け、前記粘弾性体を、該梁と
ストッパとの間、もしくは梁と前記一対のラックとの
間、に設ける（請求項２）。
の両側に一対設けると共に、該一対のラックを接続する
梁に前記ストッパを取り付け、前記粘弾性体を、該梁と
ストッパとの間、もしくは梁と前記一対のラックとの
間、に設ける（請求項２）。
【０００６】また好ましくは、前記ストッパが、入出庫
装置を制動しながら自由端から最大ストロークまで後退
可能な当接部を備え、かつ最走行端よりの棚もしくはス
テーションに対する前記入出庫装置の停止位置で、入出
庫装置が前記当接部に接触して当接部を後退させる（請
求項３）。
装置を制動しながら自由端から最大ストロークまで後退
可能な当接部を備え、かつ最走行端よりの棚もしくはス
テーションに対する前記入出庫装置の停止位置で、入出
庫装置が前記当接部に接触して当接部を後退させる（請
求項３）。
【０００７】
【発明の作用と効果】この発明では、上部台車をストッ
パで制動した際の衝撃が、粘弾性体で緩和されながらラ
ック側に加わるので、ラック側への衝撃を小さくでき
る。このため上部台車に対するストッパを設置できる
（請求項１〜３）。
パで制動した際の衝撃が、粘弾性体で緩和されながらラ
ック側に加わるので、ラック側への衝撃を小さくでき
る。このため上部台車に対するストッパを設置できる
（請求項１〜３）。
【０００８】ストッパはラックに直接取り付けても良い
が、好ましくは、入出庫装置の走行路の両側の一対のラ
ックを連結する梁にストッパを設置する。このようにす
ると、上部台車用のストッパへ加わる衝撃を左右一対の
ラックに配分でき、ラックに加わる衝撃を小さくして、
入出庫装置の非常制動時のラックの振動を小さくするこ
とができる（請求項２）。
が、好ましくは、入出庫装置の走行路の両側の一対のラ
ックを連結する梁にストッパを設置する。このようにす
ると、上部台車用のストッパへ加わる衝撃を左右一対の
ラックに配分でき、ラックに加わる衝撃を小さくして、
入出庫装置の非常制動時のラックの振動を小さくするこ
とができる（請求項２）。
【０００９】請求項３の発明では、最走行端よりの通常
の停止位置で、ストッパの当接部が入出庫装置に押され
て後退するようにする。このようにすると、最走行端よ
りの通常の停止位置よりも走行端側で、当接部と入出庫
装置の接触が始まる場合に比べ、同じスペースで当接部
のストロークを大きくできる。このため同じスペースで
入出庫装置の非常制動時の衝撃をより緩和できる、ある
いは走行端の外側へのストッパの突き出しを小さくする
などにより省スペース化ができる。
の停止位置で、ストッパの当接部が入出庫装置に押され
て後退するようにする。このようにすると、最走行端よ
りの通常の停止位置よりも走行端側で、当接部と入出庫
装置の接触が始まる場合に比べ、同じスペースで当接部
のストロークを大きくできる。このため同じスペースで
入出庫装置の非常制動時の衝撃をより緩和できる、ある
いは走行端の外側へのストッパの突き出しを小さくする
などにより省スペース化ができる。
【００１０】
【実施例】図１〜図４に、実施例の自動倉庫２を示す。
これらの図において、４はスタッカークレーンで、入出
庫装置の例であり、下部台車６と上部台車８とを備え、
これらの間をマスト１０で接続したものである。なお１
２は昇降台で、マスト１０に沿って昇降する。下部台車
６と上部台車８とは各々走行モータを備え、下部レール
１４と上部レール１６とにガイドされて、ほぼ同期して
走行する。またマスト１０は例えば３本柱のトラスマス
トで、スタッカークレーン４の全高は例えば５０ｍ級
で、高層自動倉庫用のスタッカークレーンである。実施
例では高層自動倉庫を例に説明するが、下部台車のみが
走行モータを備えた低〜中層の自動倉庫用のスタッカー
クレーンでも、上部台車を備えているものであれば、こ
の発明を適用できる。その場合、下部台車のみでなく上
部台車もストッパで制動し、非常制動時にスタッカーク
レーンのマストに加わる衝撃を緩和するとの作用効果が
得られる。
これらの図において、４はスタッカークレーンで、入出
庫装置の例であり、下部台車６と上部台車８とを備え、
これらの間をマスト１０で接続したものである。なお１
２は昇降台で、マスト１０に沿って昇降する。下部台車
６と上部台車８とは各々走行モータを備え、下部レール
１４と上部レール１６とにガイドされて、ほぼ同期して
走行する。またマスト１０は例えば３本柱のトラスマス
トで、スタッカークレーン４の全高は例えば５０ｍ級
で、高層自動倉庫用のスタッカークレーンである。実施
例では高層自動倉庫を例に説明するが、下部台車のみが
走行モータを備えた低〜中層の自動倉庫用のスタッカー
クレーンでも、上部台車を備えているものであれば、こ
の発明を適用できる。その場合、下部台車のみでなく上
部台車もストッパで制動し、非常制動時にスタッカーク
レーンのマストに加わる衝撃を緩和するとの作用効果が
得られる。
【００１１】スタッカークレーン４はレール１４，１６
の両端に設けた走行端（走行限界）の間を走行し、両側
の各走行端の付近に下部ストッパ１８と上部ストッパ２
０とを設ける。下部ストッパ１８は下部台車６を制動す
るためのストッパで、基礎の床面等に取り付ければ良
い。下部ストッパ１８が下部台車６から受ける衝撃は基
礎で受ければ良く、特に問題にはならないので、公知の
ストッパを適宜に用いれば良く、取付にも特に制限はな
い。上部ストッパ２０は、上部台車８を制動するための
ストッパで、上部ストッパ２０に加わる非常制動時の衝
撃はラックに逃がすので、粘弾性体を用いてラックに加
わる衝撃を緩和する。なおストッパ１８，２０には、例
えばバネで制動しながら、オイルダンパ等でダンピング
するようにしたものを用いればよい。
の両端に設けた走行端（走行限界）の間を走行し、両側
の各走行端の付近に下部ストッパ１８と上部ストッパ２
０とを設ける。下部ストッパ１８は下部台車６を制動す
るためのストッパで、基礎の床面等に取り付ければ良
い。下部ストッパ１８が下部台車６から受ける衝撃は基
礎で受ければ良く、特に問題にはならないので、公知の
ストッパを適宜に用いれば良く、取付にも特に制限はな
い。上部ストッパ２０は、上部台車８を制動するための
ストッパで、上部ストッパ２０に加わる非常制動時の衝
撃はラックに逃がすので、粘弾性体を用いてラックに加
わる衝撃を緩和する。なおストッパ１８，２０には、例
えばバネで制動しながら、オイルダンパ等でダンピング
するようにしたものを用いればよい。
【００１２】スタッカークレーン４の走行路の左右両側
には一対のラック２２，２２があり、２４はラック２２
の柱で、２６はラック２２，２２を接続する合掌梁であ
る。そして上部ストッパ２０はラック２２，２２間の位
置で合掌梁２６に取り付け、非常制動時に受ける衝撃を
左右一対のラック２２に分散して、衝撃を小さくする。
下部ストッパ１８や上部ストッパ２０を各々２台ずつ設
ける場合は、レール１４，１６の両側に設け、各々１台
ずつ設ける場合は、図１のようにマスト１０の両側（反
対側）に設けて、スタッカークレーン４をレール１４，
１６に直角な方向に鉛直軸回りに回動させようとするモ
ーメントを小さくする。
には一対のラック２２，２２があり、２４はラック２２
の柱で、２６はラック２２，２２を接続する合掌梁であ
る。そして上部ストッパ２０はラック２２，２２間の位
置で合掌梁２６に取り付け、非常制動時に受ける衝撃を
左右一対のラック２２に分散して、衝撃を小さくする。
下部ストッパ１８や上部ストッパ２０を各々２台ずつ設
ける場合は、レール１４，１６の両側に設け、各々１台
ずつ設ける場合は、図１のようにマスト１０の両側（反
対側）に設けて、スタッカークレーン４をレール１４，
１６に直角な方向に鉛直軸回りに回動させようとするモ
ーメントを小さくする。
【００１３】図２〜図４に、上部ストッパ２０の合掌梁
２６への取り付けを示す。図２の左右にはラックが存在
し、上部レール１６は例えば合掌梁２６により支えられ
ている。上部ストッパ２０には当接部３０を設け、３２
は上部ストッパ２０の取付板で、支持板３４で取付板３
２を合掌梁２６に取り付ける。そして取付板３２と支持
板３４との間に粘弾性体３６を設け、粘弾性体３６で上
部ストッパ２０から合掌梁２６へ加わる衝撃を緩和す
る。３８は上部台車８側に設けた当接部で、上部ストッ
パ２０の当接部３０と当接して制動力を受ける。ここで
は、当接部３８を上部台車８に単純に固着したが、図２
の鎖線に示すように、粘弾性体４０を介して取り付ける
ようにしても良い。４２は支持板３４を合掌梁２６に取
り付けるためのボルトである。
２６への取り付けを示す。図２の左右にはラックが存在
し、上部レール１６は例えば合掌梁２６により支えられ
ている。上部ストッパ２０には当接部３０を設け、３２
は上部ストッパ２０の取付板で、支持板３４で取付板３
２を合掌梁２６に取り付ける。そして取付板３２と支持
板３４との間に粘弾性体３６を設け、粘弾性体３６で上
部ストッパ２０から合掌梁２６へ加わる衝撃を緩和す
る。３８は上部台車８側に設けた当接部で、上部ストッ
パ２０の当接部３０と当接して制動力を受ける。ここで
は、当接部３８を上部台車８に単純に固着したが、図２
の鎖線に示すように、粘弾性体４０を介して取り付ける
ようにしても良い。４２は支持板３４を合掌梁２６に取
り付けるためのボルトである。
【００１４】粘弾性体３６には、ブチルゴム等の損失係
数の大きいゴムに、カーボンブラックやセラミック粉、
金属粉等の粉体を添加して損失係数を増したものを用
い、その厚さは例えば１〜１０mm程度とし、形状は例え
ば層状とする。粘弾性体３６は、図４に示すように、例
えば取付板３２の両側面と底面の３箇所に設ける。粘弾
性体３６の材質にはゴムや液晶ポリマーなどの高分子物
質を用い、好ましくはこれにカーボンブラックやセラミ
ック粉あるいは金属粉等を添加したものを用いる。
数の大きいゴムに、カーボンブラックやセラミック粉、
金属粉等の粉体を添加して損失係数を増したものを用
い、その厚さは例えば１〜１０mm程度とし、形状は例え
ば層状とする。粘弾性体３６は、図４に示すように、例
えば取付板３２の両側面と底面の３箇所に設ける。粘弾
性体３６の材質にはゴムや液晶ポリマーなどの高分子物
質を用い、好ましくはこれにカーボンブラックやセラミ
ック粉あるいは金属粉等を添加したものを用いる。
【００１５】なお実施例では、取付板３２と支持板３４
との間に粘弾性体３６を設けたが、合掌梁２６をラック
への取付部で分断して、この部分に粘弾性体を配置する
ようにしても良い。言い換えると、合掌梁２６がラック
に対して粘弾性体を介して相対変位可能にしても良い。
この場合、粘弾性体は合掌梁２６が図２の上下方向に移
動した際に衝撃を緩和できるようにし、例えばその主面
を図２の上下方向にほぼ垂直にする。
との間に粘弾性体３６を設けたが、合掌梁２６をラック
への取付部で分断して、この部分に粘弾性体を配置する
ようにしても良い。言い換えると、合掌梁２６がラック
に対して粘弾性体を介して相対変位可能にしても良い。
この場合、粘弾性体は合掌梁２６が図２の上下方向に移
動した際に衝撃を緩和できるようにし、例えばその主面
を図２の上下方向にほぼ垂直にする。
【００１６】当接部３０は、上部台車８の当接部３８と
接触することにより後退し、自由端の位置（図３のＬ0
位置）から最大後退位置（図３のＬ2位置）までの後退
ストロークを持っている。上部台車８が最走行端よりで
通常に停止した際にも、当接部３０は当接部３８に押さ
れて後退し、その位置を図３の位置Ｌ1として示す。言
い換えると、スタッカークレーンが最走行端よりのステ
ーションや棚との入出庫のために停止した位置で、当接
部３０は位置Ｌ1まで後退する。
接触することにより後退し、自由端の位置（図３のＬ0
位置）から最大後退位置（図３のＬ2位置）までの後退
ストロークを持っている。上部台車８が最走行端よりで
通常に停止した際にも、当接部３０は当接部３８に押さ
れて後退し、その位置を図３の位置Ｌ1として示す。言
い換えると、スタッカークレーンが最走行端よりのステ
ーションや棚との入出庫のために停止した位置で、当接
部３０は位置Ｌ1まで後退する。
【００１７】実施例の動作を説明する。スタッカークレ
ーン４は上部台車８と下部台車６の各々が、ストッパ２
０，１８により制動されるので、下部ストッパ１８のみ
を用いる場合に比べて、非常制動時にマスト１０に加わ
る力が小さく、マスト１０を軽量化できる。また上部ス
トッパ２０は合掌梁２６に取り付けたので、非常停止
（非常制動）時に上部ストッパ２０に加わる衝撃は一対
のラック２２，２２に分散され、非常制動後のラック２
２の振動等を小さくできる。さらに上部ストッパ２０に
加わった衝撃は、粘弾性体３６で緩和されて合掌梁２６
に伝わるので、ラック２２への衝撃はさらに小さくな
る。
ーン４は上部台車８と下部台車６の各々が、ストッパ２
０，１８により制動されるので、下部ストッパ１８のみ
を用いる場合に比べて、非常制動時にマスト１０に加わ
る力が小さく、マスト１０を軽量化できる。また上部ス
トッパ２０は合掌梁２６に取り付けたので、非常停止
（非常制動）時に上部ストッパ２０に加わる衝撃は一対
のラック２２，２２に分散され、非常制動後のラック２
２の振動等を小さくできる。さらに上部ストッパ２０に
加わった衝撃は、粘弾性体３６で緩和されて合掌梁２６
に伝わるので、ラック２２への衝撃はさらに小さくな
る。
【００１８】上部ストッパ２０がラック２２よりも走行
端の外側へと突き出すと、自動倉庫の建屋をその分だけ
大きくしなければならない、等の不都合が生じる。これ
に対して実施例では、図３に示すように、スタッカーク
レーンの最走行端よりの通常停止位置でも、当接部３０
が位置Ｌ1まで後退するようにしているので、上部スト
ッパ２０を、位置Ｌ0と位置Ｌ1の間隔分だけ、図３の左
側に寄せることができる。このため同じ上部ストッパ２
０を用いる場合、省スペース化ができる。また逆に、よ
り大きな上部ストッパを用い、より緩やかに上部台車を
制動できる。
端の外側へと突き出すと、自動倉庫の建屋をその分だけ
大きくしなければならない、等の不都合が生じる。これ
に対して実施例では、図３に示すように、スタッカーク
レーンの最走行端よりの通常停止位置でも、当接部３０
が位置Ｌ1まで後退するようにしているので、上部スト
ッパ２０を、位置Ｌ0と位置Ｌ1の間隔分だけ、図３の左
側に寄せることができる。このため同じ上部ストッパ２
０を用いる場合、省スペース化ができる。また逆に、よ
り大きな上部ストッパを用い、より緩やかに上部台車を
制動できる。
【図１】 実施例の自動倉庫の一部省略正面図
【図２】 実施例の自動倉庫での、上部ストッパの取付
を示す要部平面図
を示す要部平面図
【図３】 実施例の自動倉庫での、上部ストッパの取付
を示す要部側面図
を示す要部側面図
【図４】 実施例の自動倉庫での、上部ストッパの取付
板と合掌梁側の支持板との関係を示す鉛直方向部分断面
図
板と合掌梁側の支持板との関係を示す鉛直方向部分断面
図
２ 自動倉庫
４ スタッカークレーン
６ 下部台車
８ 上部台車
１０ マスト
１２ 昇降台
１４ 下部レール
１６ 上部レール
１８ 下部ストッパ
２０ 上部ストッパ
２２ ラック
２４ 柱
２６ 合掌梁
３０，３８ 当接部
３２ 取付板
３４ 支持板
３６，４０ 粘弾性体
４２ ボルト
Claims (3)
- 【請求項１】 上部台車と下部台車とを備えた入出庫装
置を、ラックに平行に走行端までの範囲で走行させるよ
うにした自動倉庫において、 該走行端付近の位置に上部台車用のストッパを設けて、
該ストッパを粘弾性体を介して前記ラック側に取り付け
たことを特徴とする、自動倉庫。 - 【請求項２】 ラックを入出庫装置の走行路の両側に一
対設けると共に、該一対のラックを接続する梁に前記ス
トッパを取り付け、前記粘弾性体を、該梁とストッパと
の間、もしくは梁と前記一対のラックとの間、に設けた
ことを特徴とする、請求項１の自動倉庫。 - 【請求項３】 前記ストッパが、入出庫装置を制動しな
がら自由端から最大ストロークまで後退可能な当接部を
備え、かつ最走行端よりの棚もしくはステーションに対
する前記入出庫装置の停止位置で、入出庫装置が前記当
接部に接触して当接部を後退させるようにしたことを特
徴とする、請求項１または２の自動倉庫。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001313501A JP2003118810A (ja) | 2001-10-11 | 2001-10-11 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001313501A JP2003118810A (ja) | 2001-10-11 | 2001-10-11 | 自動倉庫 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003118810A true JP2003118810A (ja) | 2003-04-23 |
Family
ID=19131961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001313501A Pending JP2003118810A (ja) | 2001-10-11 | 2001-10-11 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003118810A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008030920A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | 軌道端の緩衝構造 |
| CN104003091A (zh) * | 2013-02-27 | 2014-08-27 | 村田机械株式会社 | 置物架、限位器以及限位器的安装方法 |
-
2001
- 2001-10-11 JP JP2001313501A patent/JP2003118810A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008030920A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | 軌道端の緩衝構造 |
| CN104003091A (zh) * | 2013-02-27 | 2014-08-27 | 村田机械株式会社 | 置物架、限位器以及限位器的安装方法 |
| JP2014162627A (ja) * | 2013-02-27 | 2014-09-08 | Murata Mach Ltd | ラック、ストッパ及びストッパの取付方法 |
| TWI644842B (zh) * | 2013-02-27 | 2018-12-21 | 村田機械股份有限公司 | Rack, stopper and stopper mounting method |
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