JP2003072574A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な方法でトルク補正が可能になり、ステ
アリングシャフトのどの部分にでもトルクセンサ等を取
り付けることができ、さらに、舵角比可変機構を備えた
電動式パワーステアリング装置でも使用できる電動式パ
ワーステアリング装置を提供すること。 【解決手段】 ハンドル１１と転舵輪を連結するステア
リングリンクのメインシャフト１２に、メインシャフト
１２の操舵トルクを検出するトルクセンサ２０と、メイ
ンシャフト１２の操舵角を検出する舵角センサ１９と、
操舵アシスト量に基づいて、ステアリングリンクに操舵
アシスト力を付与するアシストモータ２１を設けた。そ
して、さらに、トルクセンサ２０と舵角センサ１９が検
出する操舵トルクと操舵角およびメインシャフト１２と
中間シャフト１４および中間シャフト１４とエクステン
ションシャフト１６の間の交差角α、βに基づいて操舵
アシスト量を演算するパワーステアリングＥＣＵ２２を
設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車におけるス
テアリングリンクのトルク変動を補正する電動式パワー
ステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば、特開平９−２５４８
０４号公報に開示されているような、モータによって操
舵補助力（操舵アシスト力）を発生させる電動式パワー
ステアリング装置が知られている。この電動式パワース
テアリング装置では、ステアリングホイール（ハンド
ル）が連結された第１のシャフトと、第２のシャフトと
が十字軸継手によって連結されており、さらに、第２の
シャフトと、操舵リンクとに連結された第３のシャフト
が十字軸接手によって連結されて、ステアリングシャフ
ト（ステアリングリンク）が構成されている。そして、
第１のシャフトにトルクセンサと角度センサとが設けら
れ、操舵リンクには、操舵補助力を操舵リンクに与える
電動機が設けられている。

【０００３】また、この電動式パワーステアリング装置
は、制御回路と、メモリと、駆動回路とからなる制御装
置を備えており、メモリには、第１のシャフトへの操舵
力入力に対する第３のシャフトの回転トルク変動を求め
てマップ化したトルク補正データが記憶されている。そ
して、制御回路は、トルクセンサのトルク検出信号、角
度センサの角度検出信号およびメモリのトルク補正デー
タに基づいてアシストトルク値を決定し、そのアシスト
トルク値に基づいて、駆動回路が電動機を駆動するよう
になっている。これによって、操舵補助力が得られる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記電
動式パワーステアリング装置では、トルクの補正をマッ
プ化したトルク補正データによって行うため、ステアリ
ングシャフトの長さやステアリングシャフト間の角度等
の構成を変えるたびに、それに応じたトルク補正データ
を作成しなければならず、作業が煩雑になるという問題
がある。また、そのトルク補正データの作成を、実験値
を基に作成する場合は、さらに工数が大きくなるという
問題がある。

【０００５】また、ハンドルと転舵角の位相が変化する
舵角比可変機構を備えた電動式パワーステアリング装置
については、適正な補正データを作成することが困難で
あり、さらに、トルクセンサや角度センサを取り付ける
位置が限定されるという問題も有している。

【０００６】

【発明の概要】本発明は、上記した問題に対処するため
になされたもので、その目的は、簡単な方法で、トルク
補正が可能になり、かつ、ステアリングシャフトのどの
部分にでもトルクセンサ、舵角センサ、モータ等を取り
付けることができ、さらに、舵角比可変機構を備えた電
動式パワーステアリング装置においても使用することが
できる電動式パワーステアリング装置を提供することで
ある。

【０００７】上記の目的を達成するため、本発明に係る
電動式パワーステアリング装置の特徴は、ハンドルと転
舵輪を連結する分割されたステアリングシャフトからな
るステアリングリンクと、ステアリングシャフトに設け
られステアリングシャフトの操舵トルクを検出するトル
クセンサと、ステアリングシャフトに設けられステアリ
ングシャフトの操舵角を検出する舵角センサと、トルク
センサが検出する操舵トルク、舵角センサが検出する操
舵角、および互いに連結されたステアリングシャフト間
の所定の交差角度に基づいて操舵アシスト量を演算する
演算手段と、操舵アシスト量に基づいて、ステアリング
リンクに操舵アシスト力を付与するモータを駆動させる
モータ駆動手段とを備えたことにある。

【０００８】前記のように構成した本発明の特徴によれ
ば、操舵トルクと、操舵角と、各ステアリングシャフト
間の交差角度から操舵アシスト量を演算によって求める
ため、各ステアリングシャフト間の交差角度等の位置関
係がどうであろうと、常に、適正なアシスト力をステア
リングリンクに付与することができ、安定した一定の操
舵感覚を得ることができる。また、トルクセンサと舵角
センサが検出する操舵トルクと操舵角およびシャフト間
の交差角度に基づいて操舵アシスト量を演算するため、
トルクセンサや舵角センサの取り付け位置は、ステアリ
ングシャフトのどの部分でもよくなる。このため、構造
上の設計に自由度が増すようになる。

【０００９】また、本発明の他の構成上の特徴は、前記
電動式パワーステアリング装置におけるステアリングシ
ャフトのいずれかに設けられ、ステアリングシャフトの
両端部の位相関係を変更可能な舵角可変機構と、舵角可
変機構を駆動させるとともに、ステアリングシャフトの
位相の変化量を補正し、その補正データを演算手段に送
る舵角可変機構制御手段とをさらに備えたことにある。

【００１０】前記のように構成した本発明の特徴によれ
ば、電動式パワーステアリング装置が、舵角可変機構を
備えており、この舵角可変機構によってステアリングシ
ャフトの上下の位相が変化するものであっても、その位
相の変化による伝達トルクの変動を、操舵力アシスト用
モータ駆動手段（パワーステアリングＥＣＵ）が、アシ
ストの出力をコントロールすることによって補正するこ
とができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を用いて説明する。図１は同実施形態に係る電動式パワ
ーステアリング装置１０を概略的に示した概略図であ
り、図２は、図１に示した電動式パワーステアリング装
置１０の構成を示した概略構成図である。

【００１２】この電動式パワーステアリング装置１０に
おいては、ハンドル１１に連結されたメインシャフト１
２の下端部が、第１の継手１３を介して中間シャフト１
４の上端部に連結され、中間シャフト１４の下端部が第
２の継手１５を介してエクステンションシャフト１６の
上端部に連結されている。そして、エクステンションシ
ャフト１６の下端部は、ギアボックス１７内に収容され
たピニオンギアに連結され、そのピニオンギアはラック
バー１８に噛合している。

【００１３】したがって、ハンドル１１を回転すると、
その回転力は、第１の継手１３および第２の継手１５を
介して、メインシャフト１２、中間シャフト１４および
エクステンションシャフト１６に伝わり、ピニオンギア
が回転する。これによって、ラック１８が矢印ａおよび
矢印ｂの方向に移動し、転舵輪（図示せず）が方向を変
える。前記メインシャフト１２、中間シャフト１４およ
びエクステンションシャフト１６の３個のステアリング
シャフトでステアリングリンクが構成される。また、メ
インシャフト１２と中間シャフト１４の交差角はαで、
中間シャフト１４とエクステンションシャフト１６の交
差角はβになっている。

【００１４】なお、第１の継手１３は、メインシャフト
１２の下端に連結されメインシャフト１２と一体的に回
転するヨークジョイント１２ａと、中間シャフト１４の
上端に連結され中間シャフト１４と一体的に回転するヨ
ークジョイント１４ａとが十字ピン１３ａを介して連結
されて構成されている。また、第２の継手１５は、中間
シャフト１４の下端に連結され中間シャフト１４と一体
的に回転するヨークジョイント１４ｂと、エクステンシ
ョンシャフト１６の上端に連結されエクステンションシ
ャフト１６と一体的に回転するヨークジョイント１６ａ
とが十字ピン１５ａを介して連結されて構成されてい
る。

【００１５】メインシャフト１２には、ハンドル１１を
操舵した際にメインシャフト１２に生じる回転角度を検
出する舵角センサ１９と、メインシャフト１２の操舵ト
ルクを検出するトルクセンサ２０と、メインシャフト１
２に操舵アシスト力を与えるモータであるアシストモー
タ２１が取り付けられている。そして、舵角センサ１
９、トルクセンサ２０およびアシストモータ２１は、そ
れぞれパワーステアリングＥＣＵ（電気制御ユニット）
２２に接続されている。

【００１６】パワーステアリングＥＣＵ２２は、プログ
ラム処理によるコンピュータを主要部品とするものであ
る。このパワーステアリングＥＣＵ２２を、図２に示す
ような機能ブロック図で表すと、同パワーステアリング
ＥＣＵ２２は、トルク変動補正演算部２２ａ、アシスト
量演算部２２ｂおよびモータ駆動手段としてのモータド
ライバ２２ｃを備えている。トルク変動補正演算部２２
ａは、舵角センサ１９が検出するメインシャフト１２の
回転角度θを舵角信号として受信し、あらかじめ記憶さ
れた交差角α，β、および上下のヨークの（初期）位相
を用いて補正項を演算し、これをアシスト量演算部２２
ｂに送る。

【００１７】アシスト量演算部２２ｂは、トルク変動補
正演算部２２ａから送られる補正項と、トルクセンサ２
０が検出するトルク値Ｔの信号を受信して、これらの信
号からアシスト量を演算し、そのアシスト量の信号をモ
ータドライバ２２ｃに送信する。モータドライバ２２ｃ
は、アシスト量演算部２２ｂから受信した信号を駆動電
流の信号としてアシストモータ２１に送り、アシストモ
ータ２１を駆動させる。

【００１８】以上の構成において、図３に示すように、
メインシャフト１２と中間シャフト１４の交差角度、ま
たは、中間シャフト１４とエクステンションシャフト１
６の交差角度がαの場合、第１の継手１３または第２の
継手１５でのトルクの入出力関係は数式１で表すことが
できる。

【００１９】

【数１】ｆ（α，θin）＝Ｔout／Ｔin＝ｃｏｓα／
（１−ｓｉｎ²θin・ｓｉｎ²α）

【００２０】なお、図３および数式１において、Ｔin
は、入力側のシャフト（メインシャフト１２または中間
シャフト１４）のトルクであり、Ｔoutは、出力側のシ
ャフト（中間シャフト１４またはエクステンションシャ
フト１６）のトルクである。また、θinは、入力側のシ
ャフトの回転角である。この場合、数式１で示した入力
角θinに対するトルク変動Ｔout／Ｔinは、図４に示し
たように、１８０度周期で変化する。

【００２１】ここで、図１に示した第１の継手１３での
トルクの入出力比は、メインシャフト１２および中間シ
ャフト１４が含まれる平面Ａに対して直交した時を基準
としたヨークジョイント１２ａの角度に対し、図４の曲
線ａのように表せる。また、第２の継手１５でのトルク
の入出力比は、中間シャフト１４およびエクステンショ
ンシャフト１６が含まれる平面Ｂに対して直交した時を
基準としたヨークジョイント１４ｂの角度に対し、図４
の曲線ｂのように表せる。この曲線ａと曲線ｂの位相ず
れをγとする。各ヨークでの入出力軸の回転角は、下式
で表される。

【００２２】

【数２】ｇ（α，θin）＝θout＝ｔａｎ^-1｛ｔａｎθi
n・ｃｏｓα）

【００２３】なお、θoutは、出力側のシャフトの回転
角であり、ここでは、中間シャフト１４またはエクステ
ンションシャフト１６の回転角である。このように、ト
ルク比および回転角は、数式１および数式２で表すこと
ができるため、この数式１および数式２を利用して、メ
インシャフト１２とエクステンションシャフト１６のト
ルク変動を求めることができる。すなわち、メインシャ
フト１２のトルクをＴ1、回転角をθ1とし、中間シャフ
ト１４のトルクをＴ2、回転角をθ2とし、エクステンシ
ョンシャフト１６のトルクをＴ3、回転角をθ3とする
と、トルクＴ1，Ｔ2，Ｔ3における互いの関係は、下記
の各数式のようになる。まず、メインシャフト１２と中
間シャフト１４のトルク変動Ｔ2／Ｔ1は、

【００２４】

【数３】Ｔ2／Ｔ1＝ｆ（α，θ1）

【００２５】の関数で表すことができる。また、回転角
変動式ｇは、θ2＝ｇ（α，θ1）で表せる。つぎに、中
間シャフト１４とエクステンションシャフト１６のトル
ク変動Ｔ3／Ｔ2は、

【００２６】

【数４】Ｔ3／Ｔ2＝ｆ（β，γ＋θ2）

【００２７】の関数で表すことができる。したがって、
メインシャフト１２とエクステンションシャフト１６の
トルク変動Ｔ3／Ｔ1は、数式３と数式４とを掛け合わす
ことによって求めることができ、

【００２８】

【数５】Ｔ3／Ｔ1＝ｆ（α，θ1）・ｆ（β，γ＋θ2）
＝Ｆ（θ1）

【００２９】となる。上記数式で、ｆはトルク比式を示
し、ｇは回転角変動式を示している。したがって、数式
５によって、メインシャフト１２とエクステンションシ
ャフト１６のトルク変動を求めることができる。トルク
変動が全くないステアリングリンクとした時のねらいの
アシスト量を「基本アシスト量」とする。そして、求め
たトルク変動から、アシストモータ２１に補正させる補
正項を求め、基本アシスト量と補正項に応じたモータ駆
動電流をアシストモータ２１に流し、アシストモータ２
１を駆動させることにより、メインシャフト１２上でト
ルク変動の発生をすることなく、ねらいのアシストを実
施することができる。

【００３０】アシスト量は、運転者がハンドル操作する
際の操舵力を軽減させるもので、このアシスト量と運転
者の出力によるマニュアルトルクとの和が、メインシャ
フト１２に加わる出力トルクとなる。したがって、この
マニュアルトルクＭ、モータアシストトルクＰＳ（θ
1）およびコラム軸トルクＴ1（θ1）の関係は、下記の
数式のようになる。

【００３１】

【数６】Ｍ＋ＰＳ（Ｍ，θ1）＝Ｔ1（θ1）

【００３２】

【数７】Ｔ3＝Ｆ（θ1）・Ｔ1（θ1）＝Ｆ（θ1）・
（Ｍ＋ＰＳ（Ｍ，θ1））

【００３３】

【数８】ＰＳ（Ｍ，θ1）＝Ｔ3／Ｆ（θ1）−Ｍ

【００３４】Ｍに対するＴ3のねらい値を、アシスト率
Ａs（Ｍ）という関数とすると（通常、式あるいはマッ
プをもっている）、下記の数式のようになる。

【００３５】

【数９】Ｔ3＝Ａs（Ｍ） ∴ＰＳ（Ｍ，θ1）＝１／Ｆ（θ1）・Ａs（Ｍ）−Ｍ

【００３６】なお、マニュアルトルクＭは、トルクセン
サ２０が検出するトルク値である。したがって、この理
論式をもとに、アシストモータ２１に出力させるアシス
ト量が、ＰＳ（Ｍ，θ1）になるように制御することに
より、運転者は、トルク変動による違和感を感じること
なく円滑な操舵を行うことができる。この場合、トルク
変動Ｔ3／Ｔ1＝Ｆ（θ1）は、トルク変動補正演算部２
２ａで演算処理が行われ、モータアシストトルクＰＳ
（Ｍ，θ1）は、アシスト量演算部ｂで演算処理が行わ
れる。

【００３７】以上のように、本実施形態による電動式パ
ワーステアリング装置１０では、メインシャフト１２と
中間シャフト１４の交差角度α、中間シャフト１４とエ
クステンションシャフト１６の交差角度β、舵角センサ
１９が検出するメインシャフト１２の回転角度およびト
ルクセンサ２０が検出するメインシャフト１２のトルク
をもとに演算することによって、アシスト量を求めてい
る。そして、このアシスト量に応じて、アシストモータ
２１にアシスト力を出力させるようになっている。この
ように理論式をもとに、アシスト量を求めるため、従来
例のように、多量のデータを作成したり、複雑な制御を
行ったりすることなく、簡単にトルク補正ができる。ま
た、ステアリングリンクの構成に応じて演算処理ができ
るため、ステアリングリンクの構成に関係なくトルク補
正ができるようになる。

【００３８】なお、前述した制御は、舵角センサ１９、
トルクセンサ２０およびアシストモータ２１を、メイン
シャフト１２に取り付けたコラム式の電動式パワーステ
アリング装置の場合のものであるが、舵角センサ１９、
トルクセンサ２０およびアシストモータ２１は、メイン
シャフト１２以外の他の部分に取り付けることもでき
る。例えば、舵角センサ１９だけをメインシャフト１２
に取り付け、トルクセンサ２０およびアシストモータ２
１をギアボックス１７内におけるピニオンギアとラック
１８が連結される部分に設けた、ピニオン式の電動式パ
ワーステアリング装置の場合は、下記に示した数式によ
って、アシスト量を求めることができる。

【００３９】

【数１０】Ｔ3＋ＰＳ（θ1）＝Ｔp， Ｔp＝Ａs（Ｍ）

【００４０】数式１０のＴpは、ピニオンかみ合いトル
クである。数式５から、Ｔ3＝Ｆ（θ1）Ｔ1であり、こ
の式と数式１０から、Ｔp＝Ｆ（θ1）Ｔ1＋ＰＳ（θ1）
となる。したがって、ＰＳ（θ1）は、

【００４１】

【数１１】ＰＳ（Ｍ，θ1）＝Ｔp−Ｆ（θ1）Ｔ1＝Ｔp
−Ｆ（θ1）・Ｍ ∴ＰＳ（Ｍ，θ1）＝Ａs（Ｍ）−Ｆ（θ1）・Ｍ

【００４２】となる。Ｆ（θ1）を、数式１から５を用
いて求めることによって、アシスト量ＰＳ（Ｍ，θ1）
が求められる。

【００４３】以上のように、本実施形態による電動式パ
ワーステアリング装置１０では、トルクセンサ２０およ
びアシストモータ２１をメインシャフト１２以外の部分
に取り付けても適正なトルク補正ができる。また、トル
クセンサ２０およびアシストモータ２１は、中間シャフ
ト１４に取り付けることができ、舵角センサ１９もメイ
ンシャフト１２以外の部分に取り付けることができる。
このような場合は、前述した数式を変形させるだけで、
適正なアシスト量を算出することができるようになり、
舵角センサ１９、トルクセンサ２０およびアシストモー
タ２１の取り付け位置が制限されなくなる。

【００４４】また、図５および図６は、本発明の他の実
施形態による電動式パワーステアリング装置３０を示し
ている。この電動式パワーステアリング装置３０では、
中間シャフト３１に、舵角制御アクチュエータ３２を設
け、中間シャフト３１の上部側部分３１ａと下部側部分
３１ｂとの位相を変えることができるようにしている。
この中間シャフト３１と舵角制御アクチュエータ３２と
で舵角可変機構が構成され、例えば、ハンドル１１を１
回転すると、エクステンションシャフト１６が２回転す
る等の制御が可能になっている。

【００４５】そして、舵角制御アクチュエータ３２は、
舵角制御アクチュエータ３２を制御する舵角制御ＥＣＵ
３３に接続されている。また、この舵角制御ＥＣＵ３３
は、車速センサ３４、舵角センサ１９およびパワーステ
アリングＥＣＵ２２に接続されている。この電動式パワ
ーステアリング装置３０における、それ以外の部分の構
成については、前述した電動式パワーステアリング装置
１０と同様である。したがって、同一部分に同一符号を
記している。

【００４６】舵角制御ＥＣＵ３３は、舵角センサ１９が
検出するメインシャフト１２の回転角度を舵角信号とし
て受信するとともに、車速センサ３４が検出する車速を
車速信号として受信する。そして、舵角信号と車速信号
をもとに、舵角制御アクチュエータ３２を出力させるた
めの電流値を演算し、その結果を信号として舵角制御ア
クチュエータ３２に送り舵角制御アクチュエータ３２を
作動させる。また、舵角制御ＥＣＵ３３は、舵角制御ア
クチュエータ３２の作動によって回転する中間シャフト
３１のその作動角を信号として受信し、これをパワース
テアリングＥＣＵ２２に送信する。

【００４７】さらに、舵角制御ＥＣＵ３３は、舵角制御
アクチュエータ３２の作動角を、例えば、車両が低速走
行時にはメインシャフト回転角に対し、メインシャフト
回転方向に大きく回転し、高速走行時には小さく、ある
いは逆方向に回転するように制御する。

【００４８】また、舵角制御アクチュエータ３２が作動
し、中間シャフト３１の上部側部分３１ａと下部側部分
３１ｂとの位相が変わった場合には、舵角制御ＥＣＵ３
３は、中間シャフト３１の作動角を演算処理によって相
対的な角度とし、その作動角信号を、トルク変動補正演
算部２２ａに送る。この作動角は、舵角制御ＥＣＵ３３
が舵角制御アクチュエータ３２を駆動した結果発生する
舵角制御アクチュエータ３２内の作動角センサ値あるい
は舵角制御ＥＣＵ３３の作動指令値（または駆動制御
値）である。

【００４９】そして、トルク変動補正演算部２２ａは、
舵角センサ１９からの舵角信号および舵角制御ＥＣＵ３
３からの作動角信号によって、トルク変動を演算処理に
よって求め、求めたデータを信号として、アシスト量演
算部２２ｂに送る。これは、数式４を、Ｔ3／Ｔ2＝ｆ
（β，γ＋θ2＋ε）のように変更することによる。な
お、εは作動角である。以後、電動パワーステアリング
装置１０における制御と同様にして、アシスト量演算部
２２ｂが、トルク変動補正演算部２２ａから送られる信
号と、トルクセンサ２０が検出するトルク信号を受信し
て、これらの信号からアシスト量を演算する。そして、
そのアシスト量の信号をモータドライバ２２ｃに送信
し、モータドライバ２２ｃは、受信した信号を駆動電流
の信号としてアシストモータ２１に送り、アシストモー
タ２１を駆動させる。

【００５０】この場合のトルク変動Ｔ3／Ｔ1およびモー
タアシストトルクＰＳ（Ｍ，θ1）は、数式１ないし１
１を用いて求めることができる。このように、本実施形
態による電動式パワーステアリング装置３０では、舵角
変換機構を備えていても適正なトルク補正ができ、常
に、違和感のない操舵感覚を得ることができるようにな
る。さらに、ジョイントが３個以上の場合にも、同様に
して適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態による電動式パワーステ
アリング装置を示す概略図である。

【図２】 電動式パワーステアリング装置の機能ブロッ
ク図である。

【図３】 ステアリングシャフト間でトルクが伝達する
状態を示す説明図である。

【図４】 シャフト回転に対するトルク比を示す特性線
図である。

【図５】 本発明の他の実施形態による電動式パワース
テアリング装置を示す概略図である。

【図６】 図５に示した電動式パワーステアリング装置
の概略構成図である。

【符号の説明】

１０，３０…電動式パワーステアリング装置、１１…ハ
ンドル、１２…メインシャフト、１４，３１…中間シャ
フト、１６…エクステンションシャフト、１８…ラッ
ク、１９…舵角センサ、２０…トルクセンサ、２１…ア
シストモータ、２２…パワーステアリングＥＣＵ、２２
ａ…トルク変動補正演算部、２２ｂ…アシスト量演算
部、２２ｃ…モータドライバ、３１ａ…上部側部分、３
１ｂ…下部側部分、３２…舵角制御アクチュエータ、３
３…舵角制御ＥＣＵ、３４…車速センサ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ハンドルと転舵輪を連結する分割されたス
   テアリングシャフトからなるステアリングリンクと、 前記ステアリングシャフトに設けられ前記ステアリング
   シャフトの操舵トルクを検出するトルクセンサと、 前記ステアリングシャフトに設けられ前記ステアリング
   シャフトの操舵角を検出する舵角センサと、 前記トルクセンサが検出する操舵トルク、前記舵角セン
   サが検出する操舵角、および前記互いに連結されたステ
   アリングシャフト間の所定の交差角度に基づいて操舵ア
   シスト量を演算する演算手段と、 前記操舵アシスト量に基づいて、前記ステアリングリン
   クに操舵アシスト力を付与するモータを駆動させるモー
   タ駆動手段とを備えたことを特徴とする電動式パワース
   テアリング装置。
2. 【請求項２】前記ステアリングシャフトのいずれかに設
   けられ前記ステアリングシャフトの両端部の位相関係を
   変更可能な舵角可変機構と、 前記舵角可変機構を駆動させるとともに、前記ステアリ
   ングシャフトの位相の変化量を補正し、その補正データ
   を前記演算手段に送る舵角可変機構制御手段とを、さら
   に備えた請求項１に記載の電動式パワーステアリング装
   置。