JP2003063425A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、電動パワーステアリング装置にお
いて、バックラッシュを予め小さくする、あるいは、無
くすような手段を採ることなく、ラトルノイズの発生を
防止あるいは抑制することを課題とする。 【解決手段】 相対角度検出装置６１とトーションバー
４とからなるトルク検出装置６０によってトーションバ
ー４の端部間に相対的角度の振動（トルク振動）が生じ
たことが検出されたとき、モータ駆動制御装置６２は、
ドライバー６３、アクチュエータ７０を駆動し、ウォー
ム３３をウォームホィール３１に向けて偏倚させ、バッ
クラッシュを除去する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車において使
用される電動パワーステアリング装置に関し、ラトルノ
イズを低減させた電動パワーステアリング装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】パワーステアリング装置は、車重の増加
に対応して増加してきた大きな操舵力をアシストし、軽
い力でも運転者が楽に運転することができるようにした
ものである。ウォームギヤ機構は小型で大きな負荷を伝
達できるため、パワーステアリング装置、特に電動パワ
ーステアリング装置における減速機構として非常に多く
採用されている。

【０００３】ウォームギヤ機構は、ウォームホィールと
ウォームとからなり、電動パワーステアリング装置にお
けるアシスト用電動機の動力はウォームから与えられ
る。ウォームから入力されたアシスト用電動機の動力は
ウォームホィールに伝達され、運転者が与えた操舵力と
合わさって、車輪の向きを変える力となる。ところが、
通常時、特に直線走行時には、アシストする必要がない
ため、アシストモータは駆動されておらず、ウォームホ
ィールには駆動力がかからない状態にある。特にこのよ
うな状態にあるとき、路面状態によっては、車輪が路面
から受ける力、特に路面状況によって生じる振動的力、
が車輪側から逆のコースを辿ってウォームホィールに伝
達されると、バックラッシュがあることによってウォー
ムホィールとウォームとの前後の歯面が衝突を繰り返す
ような現象が生じる。これは音として認識され、いわゆ
るギヤ打音あるいはラトルノイズといわれる不快な音と
して聞こえる。

【０００４】バックラッシュを予め小さくする、あるい
は、無くすことは、このようなラトルノイズをなくす上
では効果があるが、こうすると歯面には常に相応の力が
加わっていることになり、歯面の摩耗を生じさせる。こ
のため、寿命及び製作精度の上から電動パワーステアリ
ング装置ではこのような手段を採ることは難しい。ま
た、バックラッシュが小さすぎると、噛合する歯同士が
競り合いを起こし、作動トルクが重くなってハンドルの
戻りが悪くなってしまう。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題に
鑑み、電動パワーステアリング装置において、バックラ
ッシュを予め小さくする、あるいは、無くすような手段
を採ることなく、ラトルノイズの発生を防止あるいは抑
制することを課題とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題は、以下の手段
により解決される。すなわち、第１番目の発明の解決手
段は、ハウジングと、上記ハウジングに回転自在に支持
され、操舵軸の回転が伝達される入力軸と、上記ハウジ
ングに回転自在に支持された出力軸と、上記出力軸と一
体的に回転するウォームホィールと、上記ウォームホィ
ールと噛合し、上記ハウジングに回転可能に支持された
ウォームと、上記ウォームを駆動するためのアシストモ
ータと、上記入力軸と上記出力軸とにその両端が固定さ
れたトーションバーと、上記トーションバーの端部の相
対的な回転を検出するための相対角度検出装置と、上記
相対角度検出装置と上記トーションバーとを含み上記入
力軸と上記出力軸との間のトルクを検出するためのトル
ク検出装置と、上記トルク検出装置の検出結果に応じて
上記アシストモータを駆動するためのモータ駆動制御装
置と、を備えた電動パワーステアリング装置において、
この電動パワーステアリング装置は、上記ウォームを上
記ウォームホィールに向けて偏倚させることが可能なア
クチュエータを備えており、上記モータ駆動制御装置
は、上記トルク検出装置によって振動的トルクが検出さ
れたとき、上記ウォームを上記ウォームホィールに向け
て偏倚させるように上記アクチュエータを制御するもの
である。

【０００７】第２番目の発明の解決手段は、ハウジング
と、上記ハウジングに回転自在に支持され、操舵軸の回
転が伝達される入力軸と、上記ハウジングに回転自在に
支持された出力軸と、上記出力軸と一体的に回転するウ
ォームホィールと、上記ウォームホィールと噛合し、上
記ハウジングに回転可能に支持されたウォームと、上記
ウォームを駆動するためのアシストモータと、上記入力
軸と上記出力軸とにその両端が固定されたトーションバ
ーと、上記トーションバーの端部の相対的な回転を検出
するための相対角度検出装置と、上記相対角度検出装置
と上記トーションバーとを含み上記入力軸と上記出力軸
との間のトルクを検出するためのトルク検出装置と、上
記トルク検出装置の検出結果に応じて上記アシストモー
タを駆動するためのモータ駆動制御装置と、を備えた電
動パワーステアリング装置において、この電動パワース
テアリング装置は、更に、上記ウォームを支持するため
のウォーム軸受を偏倚可能とするために、ウォーム軸受
の外輪あるいはウォーム軸受が嵌合するカラーとの間に
隙間を持つように、上記ハウジングに穿たれた軸受穴
と、上記ウォームを上記ウォームホィールから離れる方
向に付勢するための付勢手段と、上記ウォームを上記付
勢手段の付勢力に逆らって上記ウォームホィールに向け
て偏倚させることが可能なアクチュエータと、を有し、
上記モータ駆動制御装置は、上記トルク検出装置によっ
て振動的トルクが検出されたとき、上記ウォームを上記
ウォームホィールに向けて偏倚させるように上記アクチ
ュエータを制御するものである。

【０００８】第３番目の発明の解決手段は、第１番目又
は第２番目の発明の電動パワーステアリング装置におい
て、上記アクチュエータを特に圧電素子アクチュエータ
としたものである。

【０００９】第４番目の発明の解決手段は、第１番目又
は第２番目の発明の電動パワーステアリング装置におい
て、上記アクチュエータを特にソレノイドアクチュエー
タとしたものである。

【００１０】第５番目の発明の解決手段は、入力軸と、
出力軸と、上記出力軸と一体的に回転するウォームホィ
ールと、上記ウォームホィールと噛合して回転可能なウ
ォームと、上記ウォームを駆動するためのアシストモー
タと、上記入力軸と上記出力軸との間のトルクを検出す
るためのトルク検出装置と、上記トルク検出装置によっ
て検出されたトルクに応じて上記アシストモータを駆動
制御するためのモータ駆動制御装置とを備えた電動パワ
ーステアリング装置のためのラトルノイズ防止方法であ
って、上記トルク検出装置によって振動的トルクが検出
されたとき、上記ウォームを上記ウォームホィールに向
けて偏倚させるラトルノイズ防止方法である。なお、こ
こで、ラトルノイズ防止の意味は、一旦生じたラトルノ
イズを抑制することも含む。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図を用いて本発明の電動パ
ワーステアリング装置にかかる実施態様を説明する。図
１は、本発明を説明するための実施形態の一例における
電動パワーステアリング装置１の部分断面図である。ま
た、図２は実施例の制御を説明するためのブロック図で
ある。図１及び図２は２つの実施形態に共通の図面であ
る。

【００１２】この電動パワーステアリング装置１の概要
は、下部ハウジング１１、上部ハウジング１２、出力軸
３、操舵軸２、センサシャフト３２、トーションバー
４、ウォームホィール３１、ウォーム３３、入力軸２
２、ボール２３、検出用円筒体２４、付勢部材２５から
なる。

【００１３】操舵軸２は、その一方（図２参照）がステ
アリングホィール（ハンドル）に接続されており、運転
者のハンドル操作によって回転される。操舵軸２の他方
（図１、左側）は自在継手２１の一部となっている。自
在継手２１の一方は、上部ハウジング１２に回転自在に
支持された入力軸２２に結合されている。自在継手２１
は、操舵軸２の軸線方向が出力軸３の軸線に対して傾斜
可能であり、多少傾斜しても、軸線の傾きの影響があら
われないようにするためのものである。

【００１４】出力軸３は、その一方（図１、右側）にお
いてこれに固定されたセンサシャフト３２と一体になっ
て下部ハウジング１１に回転自在に支持されている。出
力軸３の他方（図１、左側）は車輪の向きを変える機構
（不図示）に連結されている。センサシャフト３２に
は、ウォームホィール３１が同軸で固定されており、こ
のウォームホィール３１はウォーム３３と噛合してい
る。上記ウォーム３３はアシストモータ３３１（図２、
他）の軸に結合され、上部ハウジング１２に回転自在に
支持されている。

【００１５】センサシャフト３２の円筒外面には軸方向
を向いた螺旋状のボール溝が形成されており、この溝内
に、入力軸２２端に設けられたスリット内に保持された
ボールが嵌合している。検出用円筒体２４の内側円筒面
にはボール２３が嵌合するためのリング状（螺旋状では
ない）の溝が形成されている。検出用円筒体２４とウォ
ームホィール３１との間には付勢部材２５が圧縮して介
在させられているため、検出用円筒体２４は、常に右方
向に付勢されている。入力軸２２に保持されたボール２
３は、検出用円筒体２４のリング溝とセンサシャフト３
２の螺旋溝の両方に嵌合している。この構造により、セ
ンサシャフト３２に対して入力軸２２が相対的に回転す
ると、ねじ送り作用を受けて検出用円筒体２４が図１で
みて左又は右方向に移動することになる。

【００１６】トーションバー４の両端は、それぞれセン
サシャフト３２（あるいはこれと一体的な出力軸３）及
び入力軸２２に固定されている。今、運転者がハンドル
操作をすると、回転力は操舵軸２から入力軸２２、入力
軸２２からトーションバー４に伝達され、トーションバ
ー４から出力軸３に伝達される。このときトーションバ
ーにかかるねじりトルクによってトーションバー４がね
じれる。トーションバー４のねじれによって、センサシ
ャフト３２と入力軸２２との間には相対的な回転が生じ
る。この相対的回転によって、検出用円筒体２４が軸方
向に変位する。この変位は不図示の検出器によって検出
される。センサシャフト３２、ボール２３、検出用円筒
体２４及び、上記不図示の検出器によって、入力軸２２
と出力軸３の相対的角度を検出する相対角度検出装置６
１が形成される。検出された相対角度はトーションバー
４のねじれ量を検出しており、このねじれ量は入力軸２
２と出力軸３との間に生じているトルクを表している。
トーションバー４と上記相対角度検出装置６１はトルク
を検出していることになるので、これによりトルク検出
装置６０が構成される。

【００１７】トルク検出装置６０の検出結果に応じてモ
ータ駆動制御装置（ＥＣＵ）６２がウォーム３３に結合
されたアシストモータ３３１を回転させる。アシストモ
ータ３３１の回転によって、ウォーム３３が回転し、こ
れに噛合するウォームホィール３１が回転し、更にこの
回転がセンサシャフト３２を介して出力軸３へと伝達さ
れる。アシストモータ３３１の回転方向は、トーション
バー４のねじれをなくす方向、つまり、操舵軸２の回転
と同じ方向にウォームホィール３１を回転させるような
方向である。

【００１８】運転者がハンドル操作する力とアシストモ
ータ３３１からの力が加え合わせられて出力軸３にあら
われるため、運転者は、実際に出力軸３が出す力と比べ
てはるかに軽い力でハンドルを操作することができる。
この形式の電動パワーステアリング装置１は以下に説明
する本発明が適用される一つの例にしか過ぎず、他の形
式の電動パワーステアリング装置にも適用できることは
いうまでもない。なお、上部ハウジング１２と下部ハウ
ジング１１は電動パワーステアリング装置として組み立
てられたとき一つのハウジングを形成する。

【００１９】さて、上記ウォームホィール３１にはアシ
ストモータ３３１からだけ力が加わる訳ではない。車輪
は路面から絶えず力を受ける。すでに説明したように、
通常時、特に直線走行時には、アシストする必要がない
ため、アシストモータ３３１は駆動されておらず、ウォ
ームホィール３１には駆動力がかからない状態にある。
特にこのような状態にあるとき、路面状態によっては、
車輪が路面から受ける力、特に路面状況によって生じる
振動的回転力、が車輪側から逆のコースを辿ってウォー
ムホィール３１に伝達されると、バックラッシュがある
ことによってウォームホィール３１とウォーム３３との
前後の歯面が衝突を繰り返すような現象が生じる。これ
は音として認識され、いわゆるギヤ打音あるいはラトル
ノイズといわれる不快な音として聞こえる。

【００２０】上述のように、ラトルノイズは、バックラ
ッシュを原因として生じるから、バックラッシュが生じ
ないようにウォームホィール３１とウォーム３３との軸
間距離を短くすればよい。しかしながら、この場合、動
力を伝達する歯面同志の接触だけでなく、その反対側の
歯面同志の接触が常に発生することになる。歯面同志の
滑りが特に大きいウォームホィールとウォームとからな
るような伝動装置では負荷のかからない反対側の歯面を
常時接触させるようなやり方は、摩耗量の増加、ひいて
は寿命の低下を招くため現実的には採用できない。ま
た、バックラッシュが小さすぎると、噛合する歯同士が
競り合いを起こし、作動トルクが重くなってハンドルの
戻りが悪くなってしまう。

【００２１】本発明では、路面から来た振動的回転力
（振動的トルク）を検出してバックラッシュを無くすよ
うに制御が行われる。図３及び図４は実施例１を説明す
るための電動パワーステアリング装置１の別の断面図で
あり、図３は図１におけるＡ−Ａ断面図、図４（ａ）
は、図３におけるＢ−Ｂ断面図であり、（ｂ）は一部拡
大図である。

【００２２】上部ハウジング１２に取り付けられたアシ
ストモータ３３１はウォーム軸３３２に結合されてお
り、このウォーム軸３３２は２つのウォーム軸受３３３
によって上部ハウジング１２に回転自在に支持されてい
る。ウォーム３３を挟んでウォーム軸３３２に設けられ
た２つのフランジ部とウォーム軸受３３３内輪の間には
弾性体のスラスト支持部材３３５が設けられており、ウ
ォームホィール３１からウォーム３３にかかる衝撃を吸
収するようになっている。

【００２３】アシストモータ３３１と反対側のウォーム
軸受３３３はカラー３３４を介して上部ハウジング１２
の軸受穴３３６内に納められている。カラー３３４は、
上部ハウジング１２の穴の内径よりもわずかな量Δだけ
小さい外径を有している。軸受穴３３６の内側面下方に
は有底のばね穴３３８が穿たれており、このばね穴３３
８には圧縮された付勢部材３３９が納められている。こ
のため、カラー３３４は軸受穴３３６の上方に付勢さ
れ、下側にはΔだけの隙間が形成されている。なお、カ
ラー３３４を介することなく、ウォーム軸受３３３の外
輪を適宜の隙間を持って直接軸受穴３３６内に納めるよ
うにすることも可能である。また、ばね穴３３８は上部
ハウジング１２の外側から軸受穴３３６に向かって貫通
したものとし、加工を容易にすることができる。この場
合付勢部材３３９を外側から挿入した後、これを圧縮状
体にして栓をする。

【００２４】上部ハウジング１２の軸受穴３３６のばね
穴３３８とは反対側の面から上方に向かってアクチュエ
ータ穴７６が穿たれている。アクチュエータ穴７６には
アクチュエータ７０が納められる。この例ではアクチュ
エータ７０を圧電素子アクチュエータ７１としたものが
示されている。リード線７３はアクチュエータ７０に駆
動用電力を供給する供給線である。圧電素子アクチュエ
ータに圧電素子アクチュエータ７１とカラー３３４の間
にはブッシュ７２が介在しており、また、アクチュエー
タ穴７６の上部には雌ねじが形成され、この雌ねじにボ
ルト７４が調整可能に螺合している。ボルト７４はナッ
ト７５を締め付けることによってゆるみ止めがされる。
通常、付勢部材３３９によって、カラー３３４、ウォー
ム軸受３３３が上方に押し上げられている。

【００２５】モータ駆動制御装置（ＥＣＵ）６２は、ト
ルク検出装置６０によって検出されるトーションバー４
のねじれ、すなわちトルクを常時監視しており、ここで
振動的トルク、例えば、数ヘルツから３０ヘルツ、と非
振動的トルクとが弁別される。非振動的トルクの検出結
果は、すでに述べたように操舵力をアシストするのに使
用される。

【００２６】一方、振動的トルクを検出したときには、
モータ駆動制御装置（ＥＣＵ）６２は、アクチュエータ
７０をドライブするドライバー６３に駆動信号を送り、
ドライバー６３はリード線７３を通してアクチュエータ
７０を駆動する。アクチュエータ７０（圧電素子アクチ
ュエータ７１）が駆動されると、圧電素子アクチュエー
タ７１が伸張するので、付勢部材３３９の力に押し勝っ
てカラー３３４及びウォーム軸受３３３を下方へ移動、
つまり、偏倚させる。この偏倚に伴い、ウォーム軸３３
２は図３で見て反時計回りにわずかに回転する。この回
転によって、ウォームホィール３１とウォーム３３の軸
間距離が縮まり、バックラッシュが除去され、ラトルノ
イズが防止あるいは抑制される。

【００２７】振動的トルクが発生するとき、すなわちラ
トルノイズが発生しようとするときだけ、あるいは発生
しても直ちにバックラッシュの量がゼロにされる。つま
り、ラトルノイズの発生は未然に防止されるか、一旦は
発生したとしても短時間でおさまる。このため、ウォー
ムホィール３１とウォーム３３の歯面の摩耗を最小限に
押さえることができ、電動パワーステアリング装置１の
寿命、動力性能に実質的影響を与えないようにしてラト
ルノイズを押さえることができる。

【００２８】図５及び図６は別の実施例２を説明するた
めの電動パワーステアリング装置１の別の断面図であ
り、図５は図１におけるＡ−Ａ断面図、図６（ａ）は、
図５におけるＣ−Ｃ断面図であり、（ｂ）は一部拡大図
である。

【００２９】本実施例では、アクチュエータ７０として
ソレノイドアクチュエータ８１が使用されている。プラ
ンジャーの磁性体部８２と非磁性体部８３は接合されて
おり、ソレノイドアクチュエータ８１のコイル８４にリ
ード線７３を通じて駆動電力を供給するとプランジャー
の磁性体部８２、非磁性体部８３が一体となって下方に
押し出され、カラー３３４を押し下げる。押し下げによ
って生じる電動パワーステアリング装置１の動作、及び
他の構造は実施例１と同様であり実施例１の説明を読み
替えることによって明らかになる。

【００３０】この実施例２においても、振動的トルクが
発生するとき、すなわちラトルノイズが発生しようとす
るときだけ、あるいは発生しても直ちにバックラッシュ
の量がゼロにされる。つまり、ラトルノイズの発生は未
然に防止されるか、発生したとしても短時間でおさま
る。このため、ウォームホィール３１とウォーム３３の
歯面の摩耗を最小限に押さえることができ、電動パワー
ステアリング装置１の寿命、動力性能に実質的影響を与
えないようにしてラトルノイズを押さえることができ
る。

【００３１】

【発明の効果】本発明は、以上、実施例を用いて説明し
たように、電動パワーステアリング装置において、バッ
クラッシュを予め小さくする、あるいは、無くすような
手段を採ることなく、ラトルノイズの発生を防止あるい
は抑制することができるという効果を奏する。また、振
動的トルクが発生するとき、すなわちラトルノイズが発
生しようとするときだけ、あるいは発生しても直ちにバ
ックラッシュの量がゼロにされ、これにより、ラトルノ
イズの発生は未然に防止されるか、発生したとしても短
時間でおさまるという効果を奏する。更に、このため、
ウォームホィールとウォームの歯面の摩耗を最小限に押
さえることができ、電動パワーステアリング装置の寿
命、動力性能に実質的影響を与えないようにしてラトル
ノイズを押さえることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を説明するための実施形態の一例におけ
る電動パワーステアリング装置１の部分断面図であっ
て、２つの実施形態に共通の図面である。

【図２】実施例の制御を説明するためのブロック図であ
って、２つの実施形態に共通の図面である。

【図３】実施例１を説明するための電動パワーステアリ
ング装置１の別の断面図であり、図１におけるＡ−Ａ断
面図である。

【図４】実施例１を説明するための電動パワーステアリ
ング装置１の別の断面図であり、（ａ）は図３における
Ｂ−Ｂ断面図であり、（ｂ）は一部拡大図である。

【図５】別の実施例２を説明するための電動パワーステ
アリング装置１の別の断面図であって、図１におけるＡ
−Ａ断面図である。

【図６】別の実施例２を説明するための電動パワーステ
アリング装置１の別の断面図であり、（ａ）は、図５に
おけるＣ−Ｃ断面図であり、（ｂ）は一部拡大図であ
る。

【符号の説明】

１ 電動パワーステアリング装置 ２ 操舵軸 ３ 出力軸 ４ トーションバー １１ 下部ハウジング １２ 上部ハウジング ２１ 自在継手 ２２ 入力軸 ２３ ボール ２４ 検出用円筒体 ２５、３３９ 付勢部材 ３１ ウォームホィール ３２ センサシャフト ３３ ウォーム ６０ トルク検出装置 ６１ 相対角度検出装置 ６２ モータ駆動制御装置（ＥＣＵ） ６３ ドライバー ７０ アクチュエータ ７１ 圧電素子アクチュエータ ７２ ブッシュ ７３ リード線 ７４ ボルト ７５ ナット ７６ アクチュエータ穴 ８１ ソレノイドアクチュエータ ８２ プランジャーの磁性体部 ８３ プランジャーの非磁性体部 ８４ コイル ３３１ アシストモータ ３３２ ウォーム軸 ３３３ ウォーム軸受 ３３４ カラー ３３５ スラスト支持部材 ３３６ 軸受穴 ３３８ 穴

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハウジングと、 上記ハウジングに回転自在に支持され、操舵軸の回転が
   伝達される入力軸と、 上記ハウジングに回転自在に支持された出力軸と、 上記出力軸と一体的に回転するウォームホィールと、 上記ウォームホィールと噛合し、上記ハウジングに回転
   可能に支持されたウォームと、 上記ウォームを駆動するためのアシストモータと、 上記入力軸と上記出力軸とにその両端が固定されたトー
   ションバーと、 上記トーションバーの端部の相対的な回転を検出するた
   めの相対角度検出装置と、 上記相対角度検出装置と上記トーションバーとを含み上
   記入力軸と上記出力軸との間のトルクを検出するための
   トルク検出装置と、 上記トルク検出装置の検出結果に応じて上記アシストモ
   ータを駆動するためのモータ駆動制御装置と、を備えた
   電動パワーステアリング装置において、この電動パワー
   ステアリング装置は、更に、 上記ウォームを上記ウォームホィールに向けて偏倚させ
   ることが可能なアクチュエータを備えており、 上記モータ駆動制御装置は、上記トルク検出装置によっ
   て振動的トルクが検出されたとき、上記ウォームを上記
   ウォームホィールに向けて偏倚させるように上記アクチ
   ュエータを制御することを特徴とする電動パワーステア
   リング装置。
2. 【請求項２】 ハウジングと、 上記ハウジングに回転自在に支持され、操舵軸の回転が
   伝達される入力軸と、 上記ハウジングに回転自在に支持された出力軸と、 上記出力軸と一体的に回転するウォームホィールと、 上記ウォームホィールと噛合し、上記ハウジングに回転
   可能に支持されたウォームと、 上記ウォームを駆動するためのアシストモータと、 上記入力軸と上記出力軸とにその両端が固定されたトー
   ションバーと、 上記トーションバーの端部の相対的な回転を検出するた
   めの相対角度検出装置と、 上記相対角度検出装置と上記トーションバーとを含み上
   記入力軸と上記出力軸との間のトルクを検出するための
   トルク検出装置と、 上記トルク検出装置の検出結果に応じて上記アシストモ
   ータを駆動するためのモータ駆動制御装置と、を備えた
   電動パワーステアリング装置において、この電動パワー
   ステアリング装置は、更に、 上記ウォームを支持するためのウォーム軸受を偏倚可能
   とするために、ウォーム軸受の外輪あるいはウォーム軸
   受が嵌合するカラーとの間に隙間を持つように、上記ハ
   ウジングに穿たれた軸受穴と、 上記ウォームを上記ウォームホィールから離れる方向に
   付勢するための付勢手段と、 上記ウォームを上記付勢手段の付勢力に逆らって上記ウ
   ォームホィールに向けて偏倚させることが可能なアクチ
   ュエータと、を有し、 上記モータ駆動制御装置は、上記トルク検出装置によっ
   て振動的トルクが検出されたとき、上記ウォームを上記
   ウォームホィールに向けて偏倚させるように上記アクチ
   ュエータを制御することを特徴とする電動パワーステア
   リング装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載された電動
   パワーステアリング装置において、 上記アクチュエータは圧電素子アクチュエータであるこ
   とを特徴とする電動パワーステアリング装置。
4. 【請求項４】 請求項１又は請求項２に記載された電動
   パワーステアリング装置において、 上記アクチュエータはソレノイドアクチュエータである
   ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
5. 【請求項５】 入力軸と、出力軸と、上記出力軸と一体
   的に回転するウォームホィールと、上記ウォームホィー
   ルと噛合して回転可能なウォームと、上記ウォームを駆
   動するためのアシストモータと、上記入力軸と上記出力
   軸との間のトルクを検出するためのトルク検出装置と、
   上記トルク検出装置によって検出されたトルクに応じて
   上記アシストモータを駆動制御するためのモータ駆動制
   御装置とを備えた電動パワーステアリング装置のための
   ラトルノイズ防止方法であって、 上記トルク検出装置によって振動的トルクが検出された
   とき、上記ウォームを上記ウォームホィールに向けて偏
   倚させることを特徴とする電動パワーステアリング装置
   のためのラトルノイズ防止方法。