JP2003005811A

JP2003005811A - ６軸制御ｎｃプログラム生成方法及び生成装置、並びに６軸制御ｎｃプログラム生成プログラム及びこのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

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Publication number: JP2003005811A
Application number: JP2001192858A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiko Ishii; 克彦石井; Susumu Hamada; 晋濱田
Original assignee: Mori Seiki Co Ltd
Current assignee: DMG Mori Co Ltd
Priority date: 2001-06-26
Filing date: 2001-06-26
Publication date: 2003-01-08
Anticipated expiration: 2021-06-26
Also published as: JP4531297B2

Abstract

(57)【要約】【課題】６軸制御用ＮＣプログラムを効率的に作成可能
にしたＮＣプログラムの生成方法及び生成装置などを提
供する。【解決手段】５軸制御用ＮＣプログラムを構成する絶対
座標系における工具中心の位置データ、及びＡ軸，Ｂ軸
の２つの回転送り軸に関する回転角度データに基づい
て、ワーク座標系における工具中心の位置データ、及び
工具軸のベクトルデータから構成されるＣＬデータを生
成するＣＬデータ生成部３と、生成されたＣＬデータに
基づいて、絶対座標系における工具中心の位置データ、
及びＡ軸，Ｂ軸，Ｃ軸の３つの回転送り軸に関する回転
角度データから構成される６軸制御用ＮＣプログラムを
生成するＮＣデータ生成部５とを備える。５軸制御用Ｎ
Ｃプログラムを利用することで、容易且つ効率的に６軸
制御用ＮＣプログラムを生成することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御工作機械
（ＮＣ工作機械）に用いられるＮＣプログラムの生成方
法及び生成装置に関し、更に詳しくは、６軸制御ＮＣ工
作機械のＮＣプログラムの生成方法及び生成装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】回転工具によってワークを加工するＮＣ
工作機械として、従来、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交
する３つの直線送り軸と、該３つの直線送り軸から選定
された２つの直線送り軸に平行な軸を中心として、それ
ぞれその軸周りに回転する方向の２つの回転送り軸たる
Ａ軸及びＢ軸とを備えた５軸制御ＮＣ工作機械が知られ
ている。この５軸制御ＮＣ工作機械は、前記直交３軸方
向の直線送り軸からなる３軸制御ＮＣ工作機械に比べ
て、工具のアプローチ方向がさまざまにとれるため、オ
ーバーハングした形状や側面に凹みをもつような形状の
加工など複雑な加工でも段取替えなしに高能率，高精度
で加工することができる。斯くして、複雑な形状、特に
自由曲面の加工に対応でき、且つ加工時間の短縮を図れ
るため、５軸制御ＮＣ工作機械は近年さかんに導入され
ている。

【０００３】かかる５軸制御ＮＣ工作機械の動作を制御
するためのＮＣプログラムは、その制御軸が多いため、
人手では容易にこれを作成することが出来ない。そこ
で、従来、５軸制御用のＮＣプログラム生成装置が提案
されている。この５軸制御ＮＣプログラム生成装置にお
けるプログラム生成手順の一例を図８に基づき簡単に説
明する。尚、図８は、５軸制御ＮＣ工作機械におけるＮ
Ｃプログラム生成の処理手順の一例を示したフローチャ
ートである。

【０００４】図８に示すように、上記５軸制御ＮＣプロ
グラム生成装置では、まず、ＣＡＤ部において、入出力
装置などを用いて工作物の形状が定義され、その３次元
形状データが生成される。

【０００５】次に、ＣＡＭ部のメインプロセッサにおい
て、ＣＡＤ部で定義された工作物の３次元形状データ
と、工具形状，面に対する工具姿勢，送りピッチなどの
経路生成情報からワーク座標系における各工具移動位置
の工具中心点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）が算出され、その後、工
具軸（即ち、主軸）の方向を表す工具軸ベクトルＴ
（ｉ，ｊ，ｋ）が算出される。尚、ここに言う前記工具
中心点ｐは、通常の場合、工具先端の中心位置である
が、ボールエンドミルのように先端が球形状をした工具
である場合には、当該球の中心位置若しくは工具先端の
中心位置を指す。ついで、５軸制御による加工では、工
具が工作物に対して任意の姿勢をとれることから、主軸
側（主軸，工具，チャックなど）とテーブル側（テーブ
ル，治具，工作物など）との干渉が問題となるため、こ
れらの干渉の有無が確認され、干渉がある場合はその干
渉を回避するように工具姿勢などが変更される。こうし
て、ワーク座標系におけるＣＬデータ（工具経路デー
タ）が生成される。

【０００６】次に、ＣＡＭ部のポストプロセッサにおい
て、工作機械ごとに予め設定された工作機械データに基
づいて、前記ＣＬデータを構成する工具軸ベクトルＴ
（ｉ，ｊ，ｋ）から回転送り軸たるＡ軸，Ｂ軸の回転角
度Ａ，Ｂが算出され、ついで、算出された回転角度Ａ，
Ｂ及び前記ワーク座標系における工具中心点ｐ（ｘ，
ｙ，ｚ）から、この回転送り軸が回転した後の絶対座標
系における工具中心点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が算出される。
尚、かかる工具中心点Ｐについても、上記と同様、通常
の場合、工具先端の中心位置を指すが、ボールエンドミ
ルのように先端が球形状をした工具である場合には、当
該球の中心位置若しくは工具先端の中心位置を指す。つ
いで、工具経路を幾つかに分割して位置偏差を許容値以
下に抑えるリニアライゼーション処理が行われた後、予
め設定された加工条件データに基づいて、送り速度制御
処理，主軸回転速度制御処理が順次実施されて、ＮＣデ
ータ（ＮＣプログラム）が生成される。

【０００７】尚、前記絶対座標系は、５軸ＮＣ工作機械
に対して設定された座標系であって、その座標軸が前記
Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の３つの直線送り軸と同方向となった
座標系であり、前記ワーク座標系はワークに対して設定
された座標系であるが、前記回転送り軸たるＡ軸及びＢ
軸による回転を加えない状態では、前記絶対座標系とワ
ーク座標系の各軸はそれぞれ同じ方向となっている。

【０００８】ところで、回転工具を用いた前記５軸制御
ＮＣ工作機械による加工では、加工面にピックフィード
マークなどの刃物跡が残るなど、表面粗さについては必
ずしも高精度な加工面を得ることができず、このため、
従来、後工程として手磨きなどの表面仕上げ工程が必要
となっていた。そこで、近時、このような問題を解決す
るために、ヘールバイトなどの非回転工具を用いて加工
面を仕上げる加工法が提案されており、かかる加工を行
うための工作機械として、従来の５軸に加えて、主軸の
軸線を中心としてその軸周りに回転する方向の回転送り
軸たるＣ軸を付加した構造の、即ち、主軸の回転を低速
送り制御可能にした６軸制御ＮＣ工作機械が提案されて
いる。

【０００９】また、かかる６軸制御ＮＣ工作機械につい
ても、その動作を制御するためのＮＣプログラムを自動
的に生成する６軸制御用のＮＣプログラム生成装置が必
要であるが、これは、上述した５軸制御用のＮＣプログ
ラム生成装置を発展させたものが提案されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところが、ＮＣプログ
ラム生成装置は高価であり、従来の５軸制御用のＮＣプ
ログラム生成装置に加えて、更に、６軸制御用のＮＣプ
ログラム生成装置を用意するのは、利用者にとって極め
て負担が重く、結果として、加工コストの増加を招きか
ねない。

【００１１】また、過去に５軸制御ＮＣ工作機械による
加工履歴のある製品を、６軸制御ＮＣ工作機械で加工す
る場合に、加工に使用した５軸制御用のＮＣプログラム
を基に６軸制御用のＮＣプログラムを生成することがで
きれば、過去の加工において得られたノウハウを反映さ
せることができるため、効率的な加工を行うことができ
る。即ち、通常、ＮＣプログラム生成装置によって得ら
れたＮＣプログラムは、これがそのままの状態で最適な
ものとなっているのではなく、実加工を通して、工具の
移動位置などについて修正がなされ、最適なものに仕上
げられる。したがって、このように最適化された５軸制
御用のＮＣプログラムを利用すれば、これを基に生成さ
れる６軸制御用のＮＣプログラムを最適に近いものとす
ることができ、効率的な加工を行うことが可能となる。
一方、６軸制御用のＮＣプログラムを一から生成する場
合には、再度、最適化のための修正を行わなければ成ら
ず、非効率この上ない。

【００１２】本発明は以上の実情に鑑み成されたもので
あって、既存の５軸制御用ＮＣプログラムを利用するこ
とで、６軸制御ＮＣ工作機械のＮＣプログラムを効率的
に作成可能にした６軸制御用ＮＣプログラムの生成方法
及び生成装置、並びに６軸制御ＮＣプログラム生成プロ
グラム及びこのプログラムを記憶したコンピュータ読み
取り可能な記録媒体の提供を目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段及びその効果】上記課題を
解決するための本発明は、６軸制御ＮＣ工作機械のＮＣ
プログラムを効率的に作成可能にした６軸制御用ＮＣプ
ログラムの生成方法及び生成装置、並びに６軸制御ＮＣ
プログラム生成プログラム及びこのプログラムを記憶し
たコンピュータ読み取り可能な記録媒体に係る。

【００１４】そして、本発明の請求項１に記載した発明
は、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交する３つの直線送り
軸と、該３つの直線送り軸から選定された２つの直線送
り軸に平行な軸を中心として、それぞれその軸周りに回
転する方向の２つの回転送り軸たるＡ軸及びＢ軸と、主
軸の軸線を中心としてその軸周りに回転する方向の回転
送り軸たるＣ軸とを備えた６軸ＮＣ工作機械を制御する
ためのＮＣプログラムを生成する方法であって、座標軸
が前記Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の３つの直線送り軸と同方向で
ある絶対座標系における工具中心の位置データ、並びに
前記Ａ軸及びＢ軸の２つの回転送り軸に関する回転角度
データを少なくとも含んで構成される既成の５軸制御用
ＮＣプログラムを用い、前記絶対座標系における工具中
心の位置データ、回転送り軸に関する回転角度データを
基に、ワーク座標系における工具中心の位置データ、及
び工具軸のベクトルデータから構成されるＣＬデータを
生成した後、生成された前記ＣＬデータを基に、前記絶
対座標系における工具中心の位置データ、並びに前記Ａ
軸，Ｂ軸及びＣ軸の３つの回転送り軸に関する回転角度
データを少なくとも含んで構成される６軸制御用のＮＣ
プログラムを生成することを特徴とする６軸制御ＮＣプ
ログラム生成方法に係る。

【００１５】また、請求項２に記載した発明は、請求項
１記載の方法において、前記ＣＬデータを生成した後、
生成された前記ＣＬデータ、並びに前記５軸制御用ＮＣ
プログラムを構成する工具中心の位置データ、及び前記
Ａ軸，Ｂ軸の２つの回転送り軸に関する回転角度データ
の全部若しくは一部を基に、前記絶対座標系における工
具中心の位置データ、並びに前記Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸の
３つの回転送り軸に関する回転角度データを少なくとも
含んで構成される６軸制御用のＮＣプログラムを生成す
ることを特徴とする請求項１記載の６軸制御ＮＣプログ
ラム生成方法に係る。

【００１６】また、請求項３に記載した装置発明は、Ｘ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交する３つの直線送り軸と、
該３つの直線送り軸から選定された２つの直線送り軸に
平行な軸を中心として、それぞれその軸周りに回転する
方向の２つの回転送り軸たるＡ軸及びＢ軸と、主軸の軸
線を中心としてその軸周りに回転する方向の回転送り軸
たるＣ軸とを備えた６軸ＮＣ工作機械を制御するための
ＮＣプログラムを生成する装置であって、データを入出
力するための入出力手段と、座標軸が前記Ｘ軸，Ｙ軸，
Ｚ軸の３つの直線送り軸と同方向である絶対座標系にお
ける工具中心の位置データ、並びに前記Ａ軸及びＢ軸の
２つの回転送り軸に関する回転角度データを少なくとも
含んで構成される既成の５軸制御用ＮＣプログラムを記
憶する記憶手段と、前記記憶手段に格納された５軸制御
用ＮＣプログラムを構成する前記絶対座標系における工
具中心の位置データ、及び回転送り軸に関する回転角度
データを基に、ワーク座標系における工具中心の位置デ
ータ、及び工具軸のベクトルデータから構成されるＣＬ
データを生成するＣＬデータ生成手段と、前記ＣＬデー
タ生成手段によって生成された前記ＣＬデータを基に、
前記絶対座標系における工具中心の位置データ、並びに
前記Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸の３つの回転送り軸に関する回
転角度データを少なくとも含んで構成される６軸制御用
のＮＣプログラムを生成するＮＣデータ生成手段とを設
けて構成したことを特徴とする６軸制御ＮＣプログラム
生成装置に係る。

【００１７】また、請求項４に記載した発明は、請求項
３記載の装置において、前記ＮＣデータ生成手段が、前
記ＣＬデータ生成手段によって生成されたＣＬデータ、
並びに前記記憶手段に記憶された前記５軸制御用ＮＣプ
ログラムを構成する工具中心の位置データ、及び前記Ａ
軸，Ｂ軸の２つの回転送り軸に関する回転角度データの
全部若しくは一部を基に、前記絶対座標系における工具
中心の位置データ、並びに前記Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸の３
つの回転送り軸に関する回転角度データを少なくとも含
んで構成される６軸制御用のＮＣプログラムを生成する
ように構成されてなることを特徴とする６軸制御ＮＣプ
ログラム生成装置に係る。

【００１８】また、請求項５に記載した発明は、Ｘ軸，
Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交する３つの直線送り軸と、該３
つの直線送り軸から選定された２つの直線送り軸に平行
な軸を中心として、それぞれその軸周りに回転する方向
の２つの回転送り軸たるＡ軸及びＢ軸と、主軸の軸線を
中心としてその軸周りに回転する方向の回転送り軸たる
Ｃ軸とを備えた６軸ＮＣ工作機械を制御するためのＮＣ
プログラムを生成する処理を、コンピュータに実行させ
るためのプログラムであって、座標軸が前記Ｘ軸，Ｙ
軸，Ｚ軸の３つの直線送り軸と同方向である絶対座標系
における工具中心の位置データ、並びに前記Ａ軸及びＢ
軸の２つの回転送り軸に関する回転角度データを少なく
とも含んで構成される既成の５軸制御用ＮＣプログラム
を用い、前記絶対座標系における工具中心の位置デー
タ、回転送り軸に関する回転角度データを基に、ワーク
座標系における工具中心の位置データ、及び工具軸のベ
クトルデータから構成されるＣＬデータを生成する処理
と、生成された前記ＣＬデータを基に、前記絶対座標系
における工具中心の位置データ、並びに前記Ａ軸，Ｂ軸
及びＣ軸の３つの回転送り軸に関する回転角度データを
少なくとも含んで構成される６軸制御用のＮＣプログラ
ムを生成する処理とを、コンピュータに順次実行させる
ためのプログラムに係る。

【００１９】また、請求項６に記載した発明は、請求項
５記載のプログラムにおいて、前記６軸制御用のＮＣプ
ログラムを生成する処理が、生成された前記ＣＬデー
タ、並びに前記５軸制御用ＮＣプログラムを構成する工
具中心の位置データ、及び前記Ａ軸，Ｂ軸の２つの回転
送り軸に関する回転角度データの全部若しくは一部を基
に、前記絶対座標系における工具中心の位置データ、並
びに前記Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸の３つの回転送り軸に関す
る回転角度データを少なくとも含んで構成される６軸制
御用のＮＣプログラムを生成するように構成されたプロ
グラムに係る。

【００２０】また、請求項７に記載した発明は、前記請
求項５又は６に記載したプログラムを記憶したコンピュ
ータ読み取り可能な記録媒体に係る。

【００２１】これら請求項１，３，及び５に記載した各
発明によれば、まず、既成の５軸制御用ＮＣプログラム
を構成する絶対座標系における工具中心の位置データ、
及び回転送り軸に関する回転角度データに基づき、ワー
ク座標系における工具中心の位置データ、及び工具軸の
ベクトルデータから構成されるＣＬデータが生成され
る。次に、生成されたＣＬデータを構成するワーク座標
系における工具中心の位置データ、及び工具軸のベクト
ルデータに基づき、絶対座標系における工具中心の位置
データと、Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸の３つの回転送り軸に関
する回転角度データとを少なくとも含んで構成される６
軸制御用ＮＣプログラムが生成される。

【００２２】回転送り軸たるＣ軸の回転角度は、ワーク
に対する工具加工作用面の向き（方向）を決定するもの
であるが、絶対座標系の位置データに変換されたＮＣプ
ログラムからは、ワークに対する工具の姿勢を認識する
ことができず、従って、５軸制御ＮＣプログラムから、
直接的に６軸制御用のＮＣプログラムを生成することが
できない。また、ＮＣプログラムを構成するコードは、
基本的に各国共通であるが、ＣＬデータについては、そ
のフォーマットを含めて各装置メーカによって区々であ
る。このため、５軸制御ＮＣプログラム生成装置によっ
て生成されたＣＬデータについても、現実的にはこれを
利用することができない。

【００２３】そこで、本発明では、既成の５軸制御用Ｎ
ＣプログラムからＣＬデータを逆生成し、生成されたＣ
Ｌデータを基に６軸制御用ＮＣプログラムを生成するよ
うにしているのである。斯くして、本発明によれば、５
軸制御用ＮＣプログラムを利用することで、容易、且つ
効率的に６軸制御用ＮＣプログラムを生成することがで
きる。

【００２４】５軸制御用ＮＣプログラムは、実加工を通
して、工具の移動位置などについて修正がなされ、最適
なものに仕上げられており、このように最適化された５
軸制御用のＮＣプログラムを利用することで、これを基
に生成される６軸制御用のＮＣプログラムを最適に近い
ものとすることができ、効率的な加工を行うことが可能
となる。

【００２５】更に、本発明によれば、既存の５軸制御Ｎ
Ｃプログラム生成装置を利用し、これに、６軸制御用の
ＮＣプログラムを生成するための機能を付加した構成を
とることによって、６軸制御ＮＣプログラム生成装置を
構成することができるので、装置構成のためのコストを
低く抑えることができる。

【００２６】尚、上記６軸制御用ＮＣプログラムにおけ
る工具中心位置及び回転送り軸Ａ軸及びＢ軸の回転角
は、前記５軸制御用ＮＣプログラムの工具中心位置及び
回転送り軸Ａ軸及びＢ軸の回転角と、その全部若しくは
一部が同一の値となることがある。そこで、請求項２，
４及び６に記載した各発明では、工具中心位置及び回転
送り軸Ａ軸及びＢ軸の回転角については、５軸制御用Ｎ
Ｃプログラムと同一の値についてはこの値を用いる一
方、Ｃ軸の回転角については、これをＣＬデータから生
成して、６軸制御用ＮＣプログラムを生成するようにし
ている。

【００２７】また、本発明において、上記ＣＬデータ及
び５軸制御用ＮＣプログラムを構成する工具中心の位置
データは、通常の場合、工具先端の中心位置データを指
すが、ボールエンドミルのように先端が球形状をした工
具である場合には、当該球の中心位置データ若しくは工
具先端の中心位置データを指す。また、６軸制御用ＮＣ
プログラムを構成する工具中心の位置データは、工具先
端の中心位置データを指す。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的な実施形態
について添付図面に基づき説明する。図１は、本発明の
一実施形態に係る６軸制御ＮＣプログラム生成装置（以
下、単にＮＣプログラム生成装置という）の概略構成を
示したブロック図である。尚、本例では、前記６軸制御
ＮＣプログラム生成装置１によってＮＣプログラムを自
動生成する態様の一例として、図２に示した６軸制御Ｎ
Ｃ工作機械１０を制御するためのＮＣプログラム自動生
成例を例示する。したがって、本例の６軸制御ＮＣプロ
グラム生成装置１は、図２に示した６軸制御ＮＣ工作機
械１０に限らず、これを各種構造の６軸制御ＮＣ工作機
械に適用することができる。

【００２９】まず、上記６軸制御ＮＣ工作機械１０の概
略構成について、図２に基づいて説明する。同図２に示
すように、上記６軸制御ＮＣ工作機械１０は、ベッド１
１，傾斜テーブル１２，回転テーブル１３，コラム１
４，主軸頭１５，主軸１６などから構成されている。そ
して、傾斜テーブル１２は矢示Ｘ軸方向に、コラム１４
は矢示Ｚ軸方向に、主軸頭１５は矢示Ｙ軸方向に、それ
ぞれ適宜直線送り機構（図示せず）によって駆動，制御
されるようになっており、更に、傾斜テーブル１２は矢
示Ａ軸方向に、回転テーブル１３は矢示Ｂ軸方向に、主
軸１６は矢示Ｃ軸方向に、それぞれ適宜回転送り機構
（図示せず）によって、駆動，制御されるようになって
いる。

【００３０】前記直線送り軸たるＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸は互
いに直交しており、回転送り軸たるＡ軸はＸ軸に平行な
軸周りに回転し、Ｂ軸は、前記傾斜テーブル１２の上面
が垂直となったときを基準とするとＺ軸に平行な軸線周
りに回転し、Ｃ軸は主軸１６の軸線（Ｚ軸に沿った軸
線）を中心としてその軸周りに回転する。斯くして、回
転テーブル１３上に取付けられたワーク（図示せず）と
主軸１６に装着された工具１７とは、前記直線送り機構
（図示せず）及び回転送り機構（図示せず）の作動によ
って、前記Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸の各
送り軸方向に相対移動せしめられ、かかる相対移動によ
ってワークが加工される。この６軸制御の代表的な加工
法としては、ヘールバイトなどを主軸１６に装着し、こ
れを非回転でワーク表面に接触，走査させ、ワーク表面
を高精度に仕上げる加工法が挙げられる。

【００３１】前記ＮＣプログラム生成装置１は、ＣＰ
Ｕ，ＲＯＭ，ＲＡＭや外部記憶装置などから構成される
コンピュータからなり、図１に示すように、５軸ＮＣデ
ータ記憶部２，ＣＬデータ記憶部４，６軸ＮＣデータ記
憶部６，加工条件データ記憶部７，工作機械データ記憶
部８などの各データ記憶部と、ＣＬデータ生成部３，６
軸ＮＣデータ生成部５などの各処理部から構成され、外
部の入出力装置９などと接続している。尚、前記ＣＬデ
ータ生成部３及び６軸ＮＣデータ生成部５における各処
理は、ＮＣプログラム生成装置１を構成するコンピュー
タにインストールされたプログラムによって実行され
る。

【００３２】前記５軸ＮＣデータ記憶部２は、５軸制御
用のＮＣプログラムを記憶する機能部であり、別設の５
軸制御ＮＣプログラム生成装置（図示せず）によって生
成された既成の５軸制御ＮＣプログラムが前記入出力装
置９を介して入力され、入力された５軸制御ＮＣプログ
ラムがこの５軸ＮＣデータ記憶部２に格納される。尚、
ここに言う５軸制御ＮＣプログラムとは、前記ＮＣ工作
機械１０を例にとれば、前記直線送り軸Ｘ軸，Ｙ軸及び
Ｚ軸と回転送り軸Ａ軸及びＢ軸の動作を制御するＮＣプ
ログラムであって、ＮＣプログラムは、絶対座標系にお
ける工具移動経路上の各点の位置データ（工具中心の座
標値），回転送り軸Ａ軸及びＢ軸における回転角度デー
タや、各送り軸の送り速度，主軸１６の回転速度などか
ら構成される。また、絶対座標系はＮＣ工作機械１０に
対して設定される座標系であり、各座標軸は前記送り軸
Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸に対してそれぞれ平行になっている。
このため、以下の説明では、絶対座標系における各座標
軸を送り軸と同様にＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸という。

【００３３】前記ＣＬデータ生成部３は、前記５軸ＮＣ
データ記憶部２に格納された５軸制御ＮＣプログラムを
順次読み出して、これをＣＬデータに変換する処理を行
ない、生成したＣＬデータを前記ＣＬデータ記憶部４に
格納する処理を行なう。尚、ここに言うＣＬデータと
は、ワーク座標系における工具移動経路上の各点の位置
データ（工具中心の座標値），工具軸（工具１７の中心
軸、即ち主軸１６の中心軸）ベクトルや切削送りか早送
りかを示すコードなどから構成されるデータである。ま
た、ワーク座標系は、回転テーブル１３に載置，固定さ
れたワーク（図示せず）に対して設定される座標系であ
り、前記回転送り軸たるＡ軸及びＢ軸による回転を加え
ない状態では、各座標軸は前記絶対座標系の座標軸Ｘ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸に対してそれぞれ平行になっている。以
下の説明では、このワーク座標系における各座標軸をｘ
軸，ｙ軸，ｚ軸という。

【００３４】また、前記６軸ＮＣデータ生成部５は、前
記ＣＬデータ記憶部４に格納されたＣＬデータを読み出
して、加工条件データ記憶部７に格納された加工条件デ
ータ、及び工作機械データ記憶部８に格納された工作機
械データを参照して、前記ＣＬデータを６軸制御用のＮ
Ｃプログラムに変換する処理を行ない、生成した６軸制
御ＮＣプログラムを前記６軸ＮＣデータ記憶部６に格納
する処理を行なう。尚、ここに言う６軸制御ＮＣプログ
ラムとは、前記ＮＣ工作機械１０を例にとれば、前記直
線送り軸Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸と回転送り軸Ａ軸，Ｂ軸及
びＣ軸の動作を制御するＮＣプログラムであって、ＮＣ
プログラムは、前記絶対座標系における工具移動経路上
の各点の位置データ（工具中心の座標値），回転送り軸
Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸における回転角度データや、各送り
軸の送り速度などから構成される。また、加工条件デー
タ記憶部７及び工作機械データ記憶部８には、前記入出
力装置９を介して各データが入力され、格納される。

【００３５】以下、前記ＣＬデータ生成部３及び６軸Ｎ
Ｃデータ生成部５における処理について、更に詳しく説
明する。

【００３６】上述したように、前記ＣＬデータ生成部３
では、前記５軸ＮＣデータ記憶部２に格納された既成の
５軸制御ＮＣプログラムからＣＬデータが生成される。
「従来の技術」の項で説明したように、従来のＮＣプロ
グラム生成装置では、３次元形状データからＣＬデータ
が生成され、ＣＬデータからＮＣプログラムが生成され
るが、このＣＬデータ生成部３では、かかるＮＣプログ
ラムの生成手順とは逆にＮＣプログラムからＣＬデータ
を生成するのである。これは、５軸制御ＮＣプログラム
から直接的に６軸制御ＮＣプログラムを生成することが
できないからであり、このため、一旦、５軸制御ＮＣプ
ログラムをＣＬデータに逆変換し、変換されたＣＬデー
タから６軸制御ＮＣプログラムを生成するようにしたも
のである。

【００３７】上述したように、ＣＬデータは、ワーク座
標系における工具移動経路上の各点の位置データや工具
軸ベクトルなどから構成され、ＮＣプログラムは、絶対
座標系における工具移動経路上の各点の位置データや回
転送り軸Ａ軸及びＢ軸における回転角度データなどから
構成される。まず、かかるＣＬデータとＮＣプログラム
との関係を図３及び図４を用いて説明する。尚、図３
は、工具軸ベクトルＴ_ｎと回転送り軸Ａ軸及びＢ軸の回
転角Ａ_ｎ，Ｂ_ｎとの関係を示した説明図であり、図４
は、回転送り軸Ａ軸及びＢ軸をそれぞれ角度Ａ_ｎ，Ｂ_ｎ
だけ回転させたときの、絶対座標系における工具中心の
座標値とワーク座標系における工具中心の座標値との関
係を示した説明図である。

【００３８】図３に示すように、前記ＮＣ工作機械１０
において、回転送り軸Ａ軸及びＢ軸をそれぞれ角度
Ａ_ｎ，Ｂ_ｎだけ回転させたとき、工具軸ベクトルＴ
_ｎ（ｉ_ｎ，ｊ _ｎ，ｋ_ｎ）が直線送り軸Ｚ軸と一致した位
置にくるとすると、工具軸ベクトルＴ _ｎ（ｉ_ｎ，ｊ_ｎ，
ｋ_ｎ）と回転角Ａ_ｎ，Ｂ_ｎとの関係は、次式数式１によ
って表せる。尚、図３中のベクトルＴ_ｎｘｙ（ｉ_ｎ，ｊ
_ｎ，０）は、工具軸ベクトルＴ _ｎ（ｉ_ｎ，ｊ_ｎ，ｋ_ｎ）
のＸ−Ｙ平面に対する正射影である。また、前記ＮＣ工
作機械１０における構造上の制限からｋ_ｎは、ｋ_ｎ≧０
となる。

【００３９】

【数１】

【００４０】また、図４に示すように、前記ＮＣ工作機
械１０において、回転送り軸Ａ軸及びＢ軸をそれぞれ角
度Ａ_ｎ，Ｂ_ｎだけ回転させたとき、ワーク座標系におけ
る工具中心位置ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ，ｚ_ｎ）が絶対座標系
における工具中心位置Ｐ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）になっ
たとすると、ワーク座標系における工具中心位置ｐ
_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ，ｚ_ｎ）と絶対座標系における工具中心
位置Ｐ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ _ｎ）との関係は、次式数式２
によって表せる。尚、数式２において、前記ＮＣ工作機
械１０の回転送り軸Ａ軸及びＢ軸をそれぞれ角度Ａ_ｎ，
Ｂ_ｎだけ回転させる前の状態における絶対座標系とワー
ク座標系の各軸の方向はそれぞれ一致している。

【００４１】

【数２】

【００４２】斯くして、このＣＬデータ生成部３では、
前記５軸ＮＣデータ記憶部２に格納された５軸制御ＮＣ
プログラムが順次読み出され、その絶対座標系における
工具中心位置Ｐ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）データ及び回転
送り軸Ａ軸及びＢ軸の角度Ａ _ｎ，Ｂ_ｎデータから、前記
数式１及び２にしたがって、ワーク座標系における工具
中心位置ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ，ｚ_ｎ）データ及び工具軸ベ
クトルＴ_ｎ（ｉ_ｎ，ｊ _ｎ，ｋ_ｎ）データを生成し、生成
された工具中心位置ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ，ｚ_ｎ）データ及
び工具軸ベクトルＴ_ｎ（ｉ_ｎ，ｊ_ｎ，ｋ_ｎ）データ、即
ち、ＣＬデータが前記ＣＬデータ記憶部４に格納され
る。

【００４３】前記６軸ＮＣデータ生成部５では、上記の
ようにして、前記ＣＬデータ生成部３によって生成さ
れ、前記ＣＬデータ記憶部４に格納されたＣＬデータが
順次読み出され、読み出されたＣＬデータから６軸制御
用のＮＣプログラムが生成される。６軸制御用のＮＣプ
ログラムは、上述したように、絶対座標系における工具
中心位置Ｐ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）、並びに回転送り軸
Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸における回転角Ａ_ｎ，Ｂ_ｎ，Ｃ_ｎな
どの各データからなる。

【００４４】回転角Ａ_ｎ，Ｂ_ｎは、上記図３に示した工
具軸ベクトルＴ_ｎ（ｉ_ｎ，ｊ_ｎ，ｋ _ｎ）と回転角Ａ_ｎ，
Ｂ_ｎとの関係からこれを容易に求めることができ、回転
角Ａ _ｎは下式数式３により、回転角Ｂ_ｎは下式数式４に
よりそれぞれ算出される。

【００４５】

【数３】

【００４６】

【数４】

【００４７】また、工具中心位置Ｐ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ
_ｎ）は、上記図４に示したワーク座標系における工具中
心位置ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ，ｚ_ｎ）と絶対座標系における
工具中心位置Ｐ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）との関係からこ
れを容易に求めることができ、具体的には、下式数式５
によって算出される。尚、かかる変換式は工作機械の構
造によって異なり、工作機械の構造に応じた変換式が前
記工作機械データ記憶部８に格納され、これが工作機械
の構造に応じて選択的に使用される。

【００４８】

【数５】

【００４９】次に、回転送り軸Ｃ軸における回転角Ｃ_ｎ
の算出手順について、図５〜図７に基づいて説明する。
尚、本例では、回転角Ｃ_ｎは、図７に示すように、前記
回転送り軸Ａ軸，Ｂ軸をそれぞれ回転角Ａ_ｎ，Ｂ_ｎで回
転させ、工具軸を絶対座標系におけるＺ軸に一致させた
ときの、工具（ヘールバイト）１７の加工作用面に対す
る法線ベクトルｆ’_ｎがＸ軸と成す角度と定義してい
る。尚、図７においては、回転後の工具軸ベクトルを
Ｔ’_ｎで表している。

【００５０】ところで、ワーク座標系における工具中心
位置ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ，ｚ_ｎ）データ及び工具軸ベクト
ルＴ_ｎ（ｉ_ｎ，ｊ_ｎ，ｋ_ｎ）データからなるＣＬデータ
を、模式的に図示すると図５に示すようになる。そし
て、本例では、前記工具（ヘールバイト）１７の加工作
用面に対して直交するように設定した面内に位置するベ
クトルＦ_ｎ（工具軸を中心として工具１７の加工作用面
が向いている方向を示すベクトルであり、以下、方向ベ
クトルという）を次のように定義する。

【００５１】即ち、工具１６が位置座標ｐ_ｎ−１，
ｐ_ｎ，ｐ_ｎ＋１の順に移動するとき、位置座標ｐ_ｎにお
ける方向ベクトルＦ_ｎを、位置座標ｐ_ｎ−１から位置座
標ｐ_ｎに向かうベクトルｐ_ｎ−１ｐ_ｎと位置座標ｐ_ｎか
ら位置座標ｐ_ｎ＋１に向かうベクトルｐ_ｎｐ_ｎ＋１との
合成ベクトルとして定義する。但し、ｐ_１についてはベ
クトルｐ_１ｐ_２とする。このように定義される方向ベク
トルＦ_ｎは、下式数式６によって表せる。

【００５２】

【数６】

【００５３】尚、前記方向ベクトルＦ_ｎは、上記定義に
限られるものではなく、要は工具１７の移動方向に対し
て当該工具１７の加工作用面をどの方向に向けるかの問
題であり、具体的には切削負荷などを考慮して決定され
るべきものである。かかる観点からすると、各座標位置
ｐ_ｎを曲線で補間して、各点ｐ_ｎにおける一次微分ベク
トルとして方向ベクトルＦ_ｎを定義しても良い。

【００５４】上記の如く定義された方向ベクトルＦ_ｎ、
及び前記工具軸ベクトルＴ_ｎの関係を示すと図６のよう
になる。尚、図６中のベクトルｆ_ｎは工具１７の加工作
用面１７ａに対する法線ベクトルであり、工具軸ベクト
ルＴ_ｎに対して直交している。また、方向ベクトルＦ_ｎ
は位置座標Ｐ_ｎ点，工具軸ベクトルＴ_ｎ及び法線ベクト
ルｆ_ｎを含む平面内に位置している。また、ベクトルＨ
_ｎは方向ベクトルＦ_ｎ，工具軸ベクトルＴ_ｎ及び法線ベ
クトルｆ_ｎに対して直交する補助ベクトルである。斯く
して、補助ベクトルＨ_ｎは、方向ベクトルＦ_ｎと工具軸
ベクトルＴ_ｎとの外積から決定される。即ち、補助ベク
トルＨ_ｎは、上式数式６によって表される前記方向ベク
トルＦ_ｎのｘ成分をｓ_ｎ、ｙ成分をｔ_ｎ、ｚ成分をｕ_ｎ
とし、方向ベクトルＦ_ｎを下式数式７で表すと、これを
下式数式８によって表すことができる。

【００５５】

【数７】

【００５６】

【数８】

【００５７】図６に示した状態から、前記回転送り軸Ａ
軸，Ｂ軸をそれぞれ回転角Ａ_ｎ，Ｂ _ｎで回転させ、工具
軸を絶対座標系におけるＺ軸に一致させると、前記工具
軸ベクトルＴ_ｎ，方向ベクトルＦ_ｎ，法線ベクトル
ｆ_ｎ，補助ベクトルＨ_ｎは、図７に示すように、それぞ
れ工具軸ベクトルＴ’_ｎ，方向ベクトルＦ’_ｎ，法線ベ
クトルｆ’_ｎ，補助ベクトルＨ’_ｎとなる。そして、法
線ベクトルｆ’_ｎ及び補助ベクトルＨ’_ｎはＸ−Ｙ平面
内に位置し、法線ベクトルｆ_ｎは方向ベクトルＦ_ｎに対
して正射影の関係となる。

【００５８】斯くして、補助ベクトルＨ’_ｎは、これを
下式数式９によって表すことができる。

【００５９】

【数９】

【００６０】そして、下式数式１０によって表される補
助ベクトルＨ’_ｎのｘ成分（Ｈ’_ｎ _ｘ）及び下式数式１
１によって表される補助ベクトルＨ’_ｎのｙ成分（Ｈ’
_ｎｙ）から、回転送り軸Ｃ軸の回転角Ｃ_ｎは、これを下
式数式１２によって算出することができる。尚、数式１
２において、逆三角関数によって算出された角度α_ｎは
非負角、つまり方向を持たない角度としている。

【００６１】

【数１０】

【００６２】

【数１１】

【００６３】

【数１２】

【００６４】このように、６軸ＮＣデータ生成部５で
は、前記ＣＬデータから、回転送り軸Ａ軸の回転角Ａ_ｎ
が数式３によって算出され、回転送り軸Ｂ軸の回転角Ｂ
_ｎが数式４によって算出され、回転送り軸Ｃ軸の回転角
Ｃ_ｎが数式６〜１２によって算出される。また、ワーク
座標系における工具中心位置ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ，ｚ_ｎ）
が、数式５によって絶対座標系における工具中心位置Ｐ
_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）に変換される。そして、加工条
件データ記憶部７に格納された加工条件データを参照し
て、各送り軸Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ａ軸，Ｂ軸，Ｃ軸の送
り速度が設定された後、リニアライゼーション処理など
の処理が行なわれて、最終的な６軸制御ＮＣプログラム
が生成される。そして、このようにして生成された６軸
制御ＮＣプログラムが前記６軸ＮＣデータ記憶部６に格
納される。

【００６５】以上詳述したように、本例のＮＣプログラ
ム生成装置１によれば、前記ＣＬデータ生成部３におい
て、前記５軸ＮＣデータ記憶部２に格納された既成の５
軸制御ＮＣプログラムが順次読み出されて、これがＣＬ
データに変換され、変換されたＣＬデータが順次前記Ｃ
Ｌデータ記憶部４に格納される。また、前記６軸ＮＣデ
ータ生成部５では、前記ＣＬデータ記憶部４に格納され
たＣＬデータが順次読み出されて、これが６軸制御ＮＣ
プログラムに変換され、変換された６軸制御ＮＣプログ
ラムが前記６軸ＮＣデータ記憶部６に格納される。

【００６６】回転送り軸たるＣ軸の回転角Ｃ_ｎは、ワー
クに対する工具加工作用面の向き（方向）を決定するも
のであり、絶対座標系の位置データに変換されたＮＣプ
ログラムからでは、ワークに対する工具１７の姿勢を認
識することができず、従って、５軸制御ＮＣプログラム
から、直接的に６軸制御用のＮＣプログラムを生成する
ことができない。また、ＮＣプログラムを構成するコー
ドは、基本的に各国共通であるが、ＣＬデータについて
は、そのフォーマットを含めて各装置メーカによって区
々である。このため、５軸制御ＮＣプログラム生成装置
によって生成されたＣＬデータについても、現実的には
これを利用することができない。そこで、本例のＮＣプ
ログラム生成装置１では、既成の５軸制御用ＮＣプログ
ラムからＣＬデータを逆生成し、生成されたＣＬデータ
を基に６軸制御用ＮＣプログラムを生成するようにして
いる。斯くして、このように、５軸制御用ＮＣプログラ
ムを利用して、これからＣＬデータを逆生成し、生成さ
れたＣＬデータから６軸制御用ＮＣプログラムを生成す
ることで、容易、且つ効率的に６軸制御用ＮＣプログラ
ムを生成することができる。

【００６７】また、５軸制御用ＮＣプログラムは、実加
工を通して、工具の移動位置などについて修正がなさ
れ、最適なものに仕上げられており、このように最適化
された５軸制御用のＮＣプログラムを利用することで、
これを基に生成される６軸制御用のＮＣプログラムを最
適に近いものとすることができ、効率的な加工を行うこ
とが可能となる。

【００６８】尚、上述したように、前記ＣＬデータ生成
部３及び６軸ＮＣデータ生成部５における各処理は、Ｎ
Ｃプログラム生成装置１を構成するコンピュータにイン
ストールされたプログラムによって実行され、かかるプ
ログラムは、フロッピー（登録商標）ディスクやＣＤ−
ＲＯＭなどの記録媒体に格納された状態から、入出力装
置９を介してコンピュータ内にインストールすることが
できる。

【００６９】また、本実施形態において、上記ＣＬデー
タを構成する工具中心の座標値（ワーク座標系）、５軸
制御用ＮＣプログラムを構成する工具中心の座標値（絶
対座標系）及び６軸制御用ＮＣプログラムを構成する工
具中心の座標値（絶対座標系）は、それぞれ工具先端の
中心位置座標の意である。

【００７０】以上、本発明の一実施形態について説明し
たが、本発明の採り得る具体的な態様は、何らこれに限
定されるものでない。

【００７１】例えば、上述の例では、ＮＣプログラム生
成装置１を独立したものとして構成しているが、既存の
５軸制御ＮＣプログラム生成装置、あるいはＮＣ工作機
械に組み込んだ構成としても何ら差し支えない。

【００７２】また、上記ＣＬデータを構成する工具中心
の座標値（ワーク座標系）及び５軸制御用ＮＣプログラ
ムを構成する工具中心の座標値（絶対座標系）は、これ
を工具先端の中心位置座標としたが、ボールエンドミル
のように先端が球形状をした工具である場合には、当該
球の中心位置座標としてこれを扱っても差し支えない。

【００７３】また、前記６軸ＮＣデータ生成部５におい
て生成される６軸制御用ＮＣプログラムの回転角Ａ_ｎ，
Ｂ_ｎは、前記５軸ＮＣデータ記憶部２に格納された５軸
制御用ＮＣプログラムの回転角Ａ_ｎ，Ｂ_ｎと同じ値であ
るため、前記６軸制御ＮＣデータ生成部５において、前
記５軸ＮＣデータ記憶部２に格納された５軸制御用ＮＣ
プログラムの回転角Ａ_ｎ，Ｂ_ｎをそのまま流用して、６
軸制御用ＮＣプログラムを生成するように構成しても良
い。更に、５軸制御用ＮＣプログラムの工具中心位置Ｐ
_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）が工具先端の中心位置座標であ
る場合には、６軸ＮＣデータ生成部５において生成され
る６軸制御用ＮＣプログラムの工具中心位置Ｐ
_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）も５軸制御用ＮＣプログラムの
工具中心位置Ｐ_ｎ（Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ，Ｚ_ｎ）と同じ値となる
ため、この場合には、前記６軸制御ＮＣデータ生成部５
において、前記５軸ＮＣデータ記憶部２に格納された５
軸制御用ＮＣプログラムにＣ軸の回転角Ｃ_ｎを追加して
６軸制御用ＮＣプログラムを生成するようにすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る６軸制御ＮＣプログ
ラム生成装置の概略構成を示したブロック図である。

【図２】本実施形態に係る６軸制御ＮＣ工作機械を示し
た斜視図である。

【図３】本実施形態に係る回転送り軸Ａ軸及びＢ軸の回
転角Ａ_ｎ及びＢ_ｎの算出方法を説明するための説明図で
ある。

【図４】ワーク座標系における工具中心位置データと、
絶対座標系における工具中心位置データとの相互間の変
換について説明するための説明図である。

【図５】本実施形態に係る回転送り軸Ｃ軸の回転角Ｃ_ｎ
の算出方法を説明するための説明図である。

【図６】本実施形態に係る回転送り軸Ｃ軸の回転角Ｃ_ｎ
の算出方法を説明するための説明図である。

【図７】本実施形態に係る回転送り軸Ｃ軸の回転角Ｃ_ｎ
の算出方法を説明するための説明図である。

【図８】従来の５軸制御ＮＣプログラムの生成手順を示
したフローチャートである。

【符号の説明】

１６軸制御ＮＣプログラム生成装置（ＮＣプログ
ラム生成装置）２５軸ＮＣデータ記憶部３ＣＬデータ生成部４ＣＬデータ記憶部５６軸ＮＣデータ生成部６６軸ＮＣデータ記憶部７加工条件データ記憶部８工作機械データ記憶部９入出力装置１０６軸制御ＮＣ工作機械１１ベッド１２傾斜テーブル１３回転テーブル１４コラム１５主軸頭１６主軸１７工具１７ａ加工作用面

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交する３つ
の直線送り軸と、該３つの直線送り軸から選定された２
つの直線送り軸に平行な軸を中心として、それぞれその
軸周りに回転する方向の２つの回転送り軸たるＡ軸及び
Ｂ軸と、主軸の軸線を中心としてその軸周りに回転する
方向の回転送り軸たるＣ軸とを備えた６軸ＮＣ工作機械
を制御するためのＮＣプログラムを生成する方法であっ
て、座標軸が前記Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の３つの直線送り軸と同
方向である絶対座標系における工具中心の位置データ、
並びに前記Ａ軸及びＢ軸の２つの回転送り軸に関する回
転角度データを少なくとも含んで構成される既成の５軸
制御用ＮＣプログラムを用い、前記絶対座標系における
工具中心の位置データ、回転送り軸に関する回転角度デ
ータを基に、ワーク座標系における工具中心の位置デー
タ、及び工具軸のベクトルデータから構成されるＣＬデ
ータを生成した後、生成された前記ＣＬデータを基に、前記絶対座標系にお
ける工具中心の位置データ、並びに前記Ａ軸，Ｂ軸及び
Ｃ軸の３つの回転送り軸に関する回転角度データを少な
くとも含んで構成される６軸制御用のＮＣプログラムを
生成することを特徴とする６軸制御ＮＣプログラム生成
方法。
【請求項２】前記ＣＬデータを生成した後、生成され
た前記ＣＬデータ、並びに前記５軸制御用ＮＣプログラ
ムを構成する工具中心の位置データ、及び前記Ａ軸，Ｂ
軸の２つの回転送り軸に関する回転角度データの全部若
しくは一部を基に、前記絶対座標系における工具中心の
位置データ、並びに前記Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸の３つの回
転送り軸に関する回転角度データを少なくとも含んで構
成される６軸制御用のＮＣプログラムを生成することを
特徴とする請求項１記載の６軸制御ＮＣプログラム生成
方法。
【請求項３】Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交する３つ
の直線送り軸と、該３つの直線送り軸から選定された２
つの直線送り軸に平行な軸を中心として、それぞれその
軸周りに回転する方向の２つの回転送り軸たるＡ軸及び
Ｂ軸と、主軸の軸線を中心としてその軸周りに回転する
方向の回転送り軸たるＣ軸とを備えた６軸ＮＣ工作機械
を制御するためのＮＣプログラムを生成する装置であっ
て、データを入出力するための入出力手段と、座標軸が前記Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の３つの直線送り軸と同
方向である絶対座標系における工具中心の位置データ、
並びに前記Ａ軸及びＢ軸の２つの回転送り軸に関する回
転角度データを少なくとも含んで構成される既成の５軸
制御用ＮＣプログラムを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に格納された５軸制御用ＮＣプログラムを
構成する前記絶対座標系における工具中心の位置デー
タ、及び回転送り軸に関する回転角度データを基に、ワ
ーク座標系における工具中心の位置データ、及び工具軸
のベクトルデータから構成されるＣＬデータを生成する
ＣＬデータ生成手段と、前記ＣＬデータ生成手段によって生成された前記ＣＬデ
ータを基に、前記絶対座標系における工具中心の位置デ
ータ、並びに前記Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸の３つの回転送り
軸に関する回転角度データを少なくとも含んで構成され
る６軸制御用のＮＣプログラムを生成するＮＣデータ生
成手段とを設けて構成したことを特徴とする６軸制御Ｎ
Ｃプログラム生成装置。
【請求項４】前記ＮＣデータ生成手段が、前記ＣＬデ
ータ生成手段によって生成されたＣＬデータ、並びに前
記記憶手段に記憶された前記５軸制御用ＮＣプログラム
を構成する工具中心の位置データ、及び前記Ａ軸，Ｂ軸
の２つの回転送り軸に関する回転角度データの全部若し
くは一部を基に、前記絶対座標系における工具中心の位
置データ、並びに前記Ａ軸，Ｂ軸及びＣ軸の３つの回転
送り軸に関する回転角度データを少なくとも含んで構成
される６軸制御用のＮＣプログラムを生成するように構
成されてなることを特徴とする請求項３記載の６軸制御
ＮＣプログラム生成装置。
【請求項５】Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交する３つ
の直線送り軸と、該３つの直線送り軸から選定された２
つの直線送り軸に平行な軸を中心として、それぞれその
軸周りに回転する方向の２つの回転送り軸たるＡ軸及び
Ｂ軸と、主軸の軸線を中心としてその軸周りに回転する
方向の回転送り軸たるＣ軸とを備えた６軸ＮＣ工作機械
を制御するためのＮＣプログラムを生成する処理を、コ
ンピュータに実行させるためのプログラムであって、座標軸が前記Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の３つの直線送り軸と同
方向である絶対座標系における工具中心の位置データ、
並びに前記Ａ軸及びＢ軸の２つの回転送り軸に関する回
転角度データを少なくとも含んで構成される既成の５軸
制御用ＮＣプログラムを用い、前記絶対座標系における
工具中心の位置データ、回転送り軸に関する回転角度デ
ータを基に、ワーク座標系における工具中心の位置デー
タ、及び工具軸のベクトルデータから構成されるＣＬデ
ータを生成する処理と、生成された前記ＣＬデータを基に、前記絶対座標系にお
ける工具中心の位置データ、並びに前記Ａ軸，Ｂ軸及び
Ｃ軸の３つの回転送り軸に関する回転角度データを少な
くとも含んで構成される６軸制御用のＮＣプログラムを
生成する処理とを、コンピュータに順次実行させるため
のプログラム。
【請求項６】前記６軸制御用のＮＣプログラムを生成
する処理が、生成された前記ＣＬデータ、並びに前記５
軸制御用ＮＣプログラムを構成する工具中心の位置デー
タ、及び前記Ａ軸，Ｂ軸の２つの回転送り軸に関する回
転角度データの全部若しくは一部を基に、前記絶対座標
系における工具中心の位置データ、並びに前記Ａ軸，Ｂ
軸及びＣ軸の３つの回転送り軸に関する回転角度データ
を少なくとも含んで構成される６軸制御用のＮＣプログ
ラムを生成するように構成されてなる請求項５記載のプ
ログラム。
【請求項７】前記請求項５又は６に記載したプログラ
ムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。