JP2002512897A - ２つの平行リンク機構を有する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ２つのリンク機構を有する装置であって、前記各リンク機構が、少なくとも３つのバー（Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ５１）を具備し、第１および第２のバーが相互に平行に延びかつ同じ長さを有していて、少なくとも第３のバーによって回転可能に相互に連結されている。両リンク機構の２つの第１のバーおよび２つの第３のバーは、共通の主枢軸（ＭＰ）において回転可能に連結されている。主枢軸から離れた位置に配される第１のバーのヒンジ点（ＨＰ１，ＨＰ２）は、直線経路に沿って独立して移動可能である。装置には、さらに、前記主枢軸を具備する工具（Ｔ）が設けられている。各リンク機構の第１および第２のバーは、第３のバーと平行に配されかつ同じ長さを有する第４のバー（Ｂ４１，Ｂ４２）によって回転可能に連結されている。第４のバーは、第１のバーのヒンジ点回りに回転可能である。第１および第２のリンク機構の第３および第２のバーの軸支点（Ｐ２３１，Ｐ２３２）は、それぞれ工具および工具の一部に接続されており、それによって、第１のリンク機構の第４のバーをヒンジ点回りに回転させることにより、工具の主枢軸回りの回転を生じさせ、第２のリンク機構の第４のバーをヒンジ点回りに回転させることにより、工具の一部を主枢軸回りに回転させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 この発明は、各々が、相互に平行に延びる同じ長さの第１および第２のバーと
、これら第１および第２のバーを回転可能に連結する少なくとも第３のバーとか
らなる少なくとも３つのバーを有する２つのリンク機構を具備する装置に関し、
両リンク機構の２つの第１のバーおよび２つの第３のバーが、共通の主枢軸にお
いて回転可能に接続され、該主枢軸から離れて配置されている前記第１のバーの
ヒンジ点が、直線経路に沿って独立して移動可能であり、更に、前記主枢軸に、
工具が設けられている装置に関するものである。

【０００２】 米国特許第４６８７４００号明細書によって知られているそのような装置によ
れば、前記工具は２つの爪を有するグリッパ手段を具備している。主枢軸は両方
の爪に接続されていると同時に、各爪において、第２および第３のバーの２つの
軸支点が接続されている。両方のヒンジ点を、同一の平行な垂直輸送方向に、同
じ距離だけ移動させることにより、工具が垂直に移動させられる。ヒンジ点の一
方のみを移動させることにより、工具は主として水平方向に移動させられる。第
２のバーの内の少なくとも一方を移動することにより、グリッパ手段の爪が開閉
させられる。

【０００３】 第２のバーは、第３のバーから離れた位置に配されている第２のバーの端部を
前記第１のバーのヒンジ点の輸送方向に平行な垂直方向に移動することにより移
動させられる。この結果、前記第２のバーの端部とヒンジ点との間の距離が変化
する。このことは、第１および第２のバーが平行に維持されないことを意味し、
それによって、所望の正確な移動の制御がかなり困難なものとなる。さらに、米
国特許第４６８７４００号明細書に記載された装置によれば、その工具を、爪の
間に配置されている物体を回転させるために主枢軸回りに回転させることはでき
ない。

【０００４】 したがって、この発明の目的は、工具を少なくとも２つの異なる方向に移動さ
せることができるのみならず、主枢軸回りに回転させることもできる装置を提供
することである。

【０００５】 この発明の目的は、各リンク機構の第１および第２のバーが、第３のバーに平
行に配されかつ該第３のバーと同じ長さを有する第４のバーに回転可能に接続さ
れることにより達成される。第４のバーは第１のバーのヒンジ点回りに回転可能
であり、第１および第２のリンク機構の第３および第２のバーの軸支点が、工具
および工具の一部にそれぞれ接続され、それによって、第１のリンク機構の第４
のバーをヒンジ点回りに回転させると、工具の主枢軸回りの回転が生じ、第２の
リンク機構の第４のバーをヒンジ点回りに回転させると、工具の一部の主枢軸回
りの回転が生ずる。

【０００６】 この出願において、バーは、２つの軸支点間に回転可能に接続された任意の接
続要素であると考える。

【０００７】 第４のバーの一方を回転させることにより、工具がそれ自体で回転させられる
一方、工具の一部、例えば、グリッパ手段は、必ずしも工具に対して回転されな
い。

【０００８】 ２つのヒンジ点を移動させ、２つの第４のバーを回転させることにより、工具
は２つの直交する方向に移動し、主枢軸回りに回転させられ、かつ、グリッパ手
段の開閉、マニピュレータに接続され工具内に配置されたギヤの回転等の他の動
作を行う。

【０００９】 この発明に係る装置の一態様によれば、少なくとも１つのリンク機構が、第１
のバーと平行に配されかつ同じ長さを有する第５のバーを具備し、前記第１およ
び第５のバーが、相互に平行に配されかつ同じ長さを有する第６および第７のバ
ーによって回転可能に接続されており、第６のバーが、第１のバーに、主枢軸に
おいて回転可能に接続され、第３のバーと角度をなしている。

【００１０】 このようにして、第４のバーは、第３および第４のバーが第１および第２のバ
ーに対して平行に延びる、いわゆる死点において、該第４のバーが一方向に回転
し続ける一方で、第３のバーがその回転方向を変化させるという事態を生ずるこ
となく、ヒンジ点回りに完全に回転することができる。

【００１１】 この発明に係る装置の他の態様は、第４のバーが角度倍加機構に回転可能に接
続されていることを特徴としている。 角度倍加機構の入力において、９０°の回転が行われる場合には、第４のバー
は１８０°にわたって回転する。

【００１２】 この装置は、さらに、添付図面を参照して説明される。 図１は、この発明に係る装置の図２Ａにおける線Ａ−ＡＢ−Ｂに沿う側面図で
ある。 図２Ａ−図２Ｂは、グリッパ手段の閉位置における図１に示された装置の正面
図である。 図３は、図１の装置の詳細を示す正面図である。 図４Ａ，図４Ｂは、図１に示された装置のグリッパ手段を示す正面図および側
面図である。 図５は、工具の移動が行われる、図１に示された装置の一部を示す概略図であ
る。 図６は、角度倍加機構が示された、図１に示された装置の概略図である。 図７は、工具のギヤの回転が行われる、図１に示された装置の概略図である。 図８は、主枢軸回りの工具の回転が行われる、図１に示された装置の一部を示
す概略図である。 図９Ａ−Ｆは、主枢軸回りの工具の回転を３段階で示している。 図１０Ａ−Ｅは、この発明に係る装置のいくつかの動作位置を示している。

【００１３】 各図面において、同様の部材には同様の符号が付され、バーは符号Ｂの後に数
字を付し、軸支点は、ヒンジ点ＨＰ１，ＨＰ２、および主枢軸ＭＰを除き符号Ｐ
の後に数字を付し、バーのスロットは符号Ｓの後に数字を付して示している。例
えば、軸支点Ｐ２３１は、リンク機構Ｍ１のバーＢ２１とバーＢ３１との間の軸
支点Ｐを意味している（図８参照）。

【００１４】 図１，２Ａ，２Ｂは、この発明に係る装置であって、２つのリンク機構Ｍ１，
Ｍ２と、２つの角度倍加機構Ｄ１，Ｄ２と、１つの工具Ｔとを具備する装置を示
している。各リンク機構Ｍ１，Ｍ２は、ヒンジ点ＨＰ１，主枢軸ＭＰおよびヒン
ジ点ＨＰ２，主枢軸ＭＰに回転可能に接続された主なバーＢ１１，Ｂ１２を具備
している。軸ＭＰは、両機構Ｍ１，Ｍ２に共通の軸であり、主枢軸ＭＰと呼ばれ
ている。この主枢軸ＭＰは、工具Ｔ上に配置されている。

【００１５】 リンク機構Ｍ１は、第１のバーＢ１１に平行に延び、該第１のバーＢ１１と同
じ長さを有する２つのバーＢ２１，Ｂ５１を具備している。バーの適切な長さは
、バーの各端部における枢軸間の距離によって決定される。 バーＢ１１，Ｂ２１は、第３および第４のバーＢ３１，Ｂ４１によって相互に
連結されている。バーＢ３１は、軸支点Ｐ２３１と主枢軸ＭＰとの間の距離によ
って決定されている。

【００１６】 第５のバーＢ５１は、バーＢ６１，Ｂ７１によってバーＢ１１に回転可能に接
続されている。 バーＢ７１の長さは、ヒンジ点ＨＰ１と軸支点Ｐ５７１との間の固定された距
離によって決定されている。

【００１７】 第２の機構Ｍ２は、第１のリンク機構Ｍ１と同様であり、リンク機構Ｍ１のバ
ーと同様の方法で相互に回転可能に連結されたバーＢ２２，Ｂ３２，Ｂ４２，Ｂ
５２，Ｂ６２，Ｂ７２を具備している。バーＢ３２の長さは、図３に示されるよ
うに、ディスク２上の２つの軸支点ＭＰ，Ｐ２３２間の距離によって決定されて
いる。バーＢ６２の長さは、主枢軸ＭＰとディスク２上の軸支点Ｐ５６２との間
の距離によって決定されている。

【００１８】 リンク機構Ｍ１のヒンジ点ＨＰ１は、リニアモータによって、矢印Ａ１で示さ
れた方向に移動可能なスライダ３上に配置されている。スライダ３の端部近傍に
は、ヒンジ点ＨＰ１の周りに配置される角度スロットＳ０１が設けられている。
このスロットＳ０１を貫通して、軸Ｐ２４１を構成するピンが延びている。前記
軸Ｐ２４１には、点Ｐ２４１，ＨＰ１間の距離の√２倍の長さを有するリンク４
が接続されている。このリンク４は、軸支点Ｐ４５において、固定軸Ｐ５の周り
に回転可能なレバー５に回転可能に接続されている。軸Ｐ５とヒンジ点ＨＰ１と
の間の距離は、ヒンジ点ＨＰ１と軸Ｐ２４１との間の距離と等しい。点Ｐ５とＰ
４５との間の距離は、前記距離の２倍である。前記レバー５は、軸支点Ｐ４５か
ら離れた端部に、Ａ１に平行な矢印Ａ２により示された方向に、リニアモータに
よって移動可能なロッド６（図６参照）に接続するための軸支点Ｐ５６が設けら
れている。レバー５およびリンク４は角度倍加機構Ｄ１を構成している。

【００１９】 同様にして、ヒンジ点ＨＰ２は、矢印Ａ３によって示された方向にリニアモー
タによって移動可能なスライダ７上に配置されている。スライダ７の端部近傍に
は、ヒンジ点ＨＰ２の周りに配置される角度スロットＳ０２が設けられている。
このスロットＳ０２を貫通して、軸支点Ｐ２４２を構成するピンが延びている。
前記軸支点Ｐ２４２には、固定軸Ｐ９の周りに回転可能なレバー９に軸支点Ｐ８
９において回転可能に接続され、軸支点Ｐ２４２とヒンジ点ＨＰ２との間の距離
の√２倍に等しい長さを有するリンク８が接続されている。軸支点Ｐ９とヒンジ
点ＨＰ２との間の距離は、ヒンジ点ＨＰ２と軸支点Ｐ２４２との間の距離に等し
い。軸支点Ｐ９と軸支点Ｐ８９との間の距離は前記距離の２倍である。レバー９
には、軸支点Ｐ８９から離れた端部に軸支点Ｐ９１０が設けられ、Ａ３に平行な
矢印Ａ４によって示された方向にリニアモータによって移動可能なロッド１０（
図６参照）に接続されている。レバー９およびリンク８は、角度倍加機構Ｄ２を
構成している。

【００２０】 工具Ｔには、主枢軸ＭＰ回りに回転可能なギヤ１１が設けられ、該ギヤ１１に
は、軸支点Ｐ２３２，Ｐ５６２が、結合片２０およびディスク２を介して接続さ
れている（図１参照）。 さらに、工具Ｔには、ギヤ１１の反対側に配置され、グリッパ手段１６の左爪
１４および右爪１５にそれぞれ接続された２つのラック１２，１３が設けられて
いる。前記爪１４，１５の間の間隔は、部品をピックアップするために必要であ
る。

【００２１】 バーＢ２１，Ｂ５１，Ｂ２２，Ｂ５２には、ヒンジ点ＨＰ１，ＨＰ２の近傍に
、軸支点Ｐ２４１，Ｐ５７１，Ｐ２４２，Ｐ５７１の周りにそれぞれ配置された
円弧状のスロットＳ２１，Ｓ５１，Ｓ２２，Ｓ５２が設けられ、該スロットを貫
通して、ヒンジ点ＨＰ１，ＨＰ２を形成するピンが延びている。スロットの角度
範囲は、工具Ｔおよびギヤ１１が回転される必要のある角度に依存している。図
示された装置において、スロットは、工具Ｔおよびギヤ１１が１８０°の範囲で
回転することができるように、１８０°の範囲にわたって延びている。

【００２２】 この装置１の作用を、図５〜図８を参照して、いくつかのステップを用いて説
明する。 工具Ｔの矢印Ｘ，Ｙによって示された方向への移動のための装置１の各部分は
、図５に概略的に示されている。

【００２３】 スライダ３，７を矢印Ａ１，Ａ３で示された方向に同じ距離だけ移動させるこ
とにより、工具Ｔが矢印Ｘで示された方向に同じ距離だけ移動させられる。スラ
イダ３のみを矢印Ａ１で示された方向に並進移動させる場合には、工具Ｔは矢印
Ｙにより示される方向に主として並進移動させられる。実際には、バーＢ１２が
ヒンジ点ＨＰ２回りに回転させられるようになり、それによって、工具Ｔの主枢
軸ＭＰが矢印Ｘにより示される方向に微少変位することになる。スライダ３，７
の矢印Ａ１，Ａ３で示される方向への変位を調節することにより、工具Ｔの主枢
軸ＭＰを所望の位置に移動させることができる。

【００２４】 角度倍加機構Ｄ１，Ｄ２の作用は、図６により理解することができる。ロッド
６を矢印Ａ２で示される方向に移動させることにより、レバー５が、例えば、９
０°の範囲にわたって回転させられる。これにより、枢軸Ｐ４５によってレバー
５に回転可能に接続されたリンク４が変位させられ、それによって、枢軸Ｐ２４
１はＨＰ１回りに１８０°回転させられるようになる。この最終的な位置は、角
度倍加機構Ｄ２により、反転した形態で示されている。レバー５からバーＢ４１
へ角度が倍加する理由は、角度倍加機構のヒンジ点ＨＰ１，Ｐ２４１，Ｐ５，Ｐ
４５の距離の間の選択された関係により生ずる。距離Ｐ５−ＨＰ１は、ＨＰ１−
Ｐ２４１に等しく、距離Ｐ５−Ｐ４５は、前記距離の２倍であり、前記距離Ｐ２
４１−Ｐ４５は、前記距離の√２倍である。

【００２５】 図７は、ギヤ１１の回り方について示している。バーＢ４２は角度倍加機構Ｄ
２によって、ヒンジ点ＨＰ２回りに回転させられる。バーＢ１２，Ｂ２２，Ｂ４
２，Ｂ３２が平行四辺形機構を構成しているので、バーＢ３２はバーＢ４２と同
じ回転をする。バーＢ３２を主枢軸ＭＰ回りに回転させることにより、ギヤ１１
も回転させられるようになり、それによって、バーＢ６２も回転し、バーＢ７２
がヒンジ点ＨＰ２回りに同じ回転をするようになる。

【００２６】 図８には、工具Ｔ全体の主枢軸ＭＰ回りの回転に関連する部分のみが示されて
いる。バーＢ４１をヒンジ軸ＨＰ１回りに回転させることにより、バーＢ３１が
主枢軸ＭＰ回りに同じ回転を行う。軸支点Ｐ２３１は、工具Ｔに接続されている
ので、工具Ｔもこの回転を行う。工具Ｔを回転させることによりバーＢ６１が回
転させられる。

【００２７】 図９Ａ−図９Ｆは、爪１４，１５が上方に向けられている位置（図９Ａ，図９
Ｂ）からレバー５が４５゜の範囲で回転させられると同時にバーＢ４１が９０゜
の範囲で回転させられ、前記爪１４，１５が右方向に向けられる位置（図９Ｃ，
図９Ｄ）を介して、レバー５が９０゜の範囲で回転させられると同時にバーＢ４
１が１８０゜の範囲で回転させられ、前記工具Ｔの爪１４，１５が下方に向けら
れる位置（図９Ｅ，図９Ｆ）まで、工具Ｔの回転を３段階で示している。工具Ｔ
に配置されたギヤ１１は、工具Ｔとともに主枢軸ＭＰ回りに回転させられるので
、第２のリンク機構Ｍ２のバーも同じ回転をしなければならない。このことは、
工具Ｔの回転を行うための矢印Ａ２によって示された方向へのロッド６の移動中
に、ロッド１０も同じ距離だけ矢印Ａ４により示された方向に移動しなければな
らないことを意味している。

【００２８】 ロッド１０のみが矢印Ａ４によって示された方向に移動する場合には、ギヤ１
１は工具Ｔに対して回転させられることになり、ラック１２，１３が矢印Ａ５，
Ａ６（図４Ａ）で示された方向に変位させられ、それによって、ラック１２，１
３に接続された爪１４，１５が離れる方向に移動させられる。

【００２９】 図１０Ａ−図１０Ｅは、工具Ｔおよび該工具Ｔに配置された爪１４，１５の５
つの異なる位置を示している。 図１０Ｂに示される位置は、図１０Ａに示される位置から、スライダ３，７と
ロッド６，１０が矢印Ａ１−Ａ４により示される方向に同じ距離だけ並進移動す
ることによって得ることができる。

【００３０】 図１０Ｃに示された位置は、図１０Ｂに示された位置から、ロッド１０のみを
矢印Ａ４により示される方向に変位させることのみによって得ることができる。 図１０Ｄに示される位置は、図１０Ａに示される位置から、ロッド６，１０お
よびスライダ７を、矢印Ａ２，Ａ４，Ａ３によりそれぞれ示された方向へ調節さ
れた量だけ変位させることによって得ることができる。

【００３１】 図１０Ｅに示される位置は、図１０Ｄに示される位置から、ロッド６，１０を
、矢印Ａ２′，Ａ４′によって示される方向に、同じ距離だけ変位させることに
よって得ることができる。

【００３２】 グリッパ手段１６に代えて、他のマニピュレータまたは装置、例えば、切断手
段、曲げ手段、溶接手段、彫刻手段、測定手段等が、ギヤ１１に接続されてもよ
い。 上述した装置により、スライダ３，７は、平行な直線経路に沿って移動可能で
ある。しかしながら、例えば、相互に直交する方向にスライダを移動させること
も可能であり、それによって、工具およびグリッパの同様の動作を実現すること
も可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明に係る装置の図２Ａにおける線Ａ−ＡＢ−Ｂに沿う側面
図である。

【図２Ａ−Ｂ】 グリッパ手段の閉位置における図１に示された装置の正面
図である。

【図３】 図１の装置の詳細を示す正面図である。

【図４Ａ−Ｂ】 図１に示された装置のグリッパ手段を示す正面図および側
面図である。

【図５】 工具の移動が行われる、図１に示された装置の一部を示す概略図
である。

【図６】 角度倍加機構が示された、図１に示された装置の概略図である。

【図７】 工具のギヤの回転が行われる、図１に示された装置の概略図であ
る。

【図８】 主枢軸回りの工具の回転が行われる、図１に示された装置の一部
を示す概略図である。

【図９Ａ−Ｆ】 主枢軸回りの工具の回転を３段階で示す図である。

【図１０Ａ−Ｅ】 この発明に係る装置の動作位置を示す図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ， ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，ＫＥ，Ｌ Ｓ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ， ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，Ｅ Ｅ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＧＷ，ＨＵ ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ， ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，Ｍ Ｄ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ， ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，Ｕ Ｚ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ Ｆターム(参考） 3C007 BS21 BT01 HT11 3J062 AA21 AB01 AB26 AC01 BA12 BA35 CB02 CB14 CB32 【要約の続き】 りの回転を生じさせ、第２のリンク機構の第４のバーを ヒンジ点回りに回転させることにより、工具の一部を主 枢軸回りに回転させる。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相互に平行に延び、同じ長さを有する第１および第２のバー
   と、該第１および第２のバーに回転可能に接続される第３のバーとからなる少な
   くとも３つのバーをそれぞれ有する２つのリンク機構を具備し、両方のリンク機
   構の２つの第１のバーと２つの第３のバーとが共通の主枢軸において回転可能に
   接続され、前記主枢軸から離れて配される第１のバーのヒンジ点が、直線経路に
   沿って独立して移動可能であり、 さらに、前記主枢軸に工具が設けられ、 前記各リンク機構の第１および第２のバーが、前記第３のバーと平行に配され
   かつ同じ長さを有する第４のバーによって回転可能に接続され、 該第４のバーが、前記第１のバーの前記ヒンジ点回りに回転可能であり、前記
   第１および第２のリンク機構の前記第３および第２のバーの軸支点が、工具およ
   び工具の一部にそれぞれ接続され、それによって、第１の機構の第４のバーを前
   記ヒンジ点回りに回転させることにより、工具を前記主枢軸回りに回転させ、前
   記第２のリンク機構の第４のバーを前記ヒンジ点回りに回転させることにより、
   工具の一部を前記主枢軸回りに回転させることを特徴とする装置。
2. 【請求項２】 少なくとも１つのリンク機構が、前記第１のバーに平行に配
   されかつ同じ長さを有する第５のバーを具備し、前記第１および第５のバーが、
   相互に平行に配されかつ同じ長さを有する第６および第７のバーにより回転可能
   に接続され、 前記第６のバーが前記主枢軸において前記第１のバーに回転可能に接続される
   とともに、前記第３のバーに対して角度をなして配されていることを特徴とする
   請求項１記載の装置。
3. 【請求項３】 前記第４のバーが、角度倍加機構に回転可能に接続されてい
   ることを特徴とする請求項１または請求項２記載の装置。
4. 【請求項４】 前記角度倍加機構は、一端が軸支点回りに回転可能であり、
   他端がリンクに回転可能に接続されたレバーを具備し、前記リンクが、前記ヒン
   ジ点から、前記レバーの軸支点と前記ヒンジ点との間の距離に等しい距離を開け
   て配される第４のバーの軸支点に接続され、前記レバーが、前記距離の２倍の長
   さを有し、前記リンクが前記距離の√２倍の長さを有することを特徴とする請求
   項３記載の装置。
5. 【請求項５】 前記工具の前記一部がギヤからなることを特徴とする請求項
   １から請求項４のいずれかに記載の装置。
6. 【請求項６】 前記工具は、ラックがそれぞれ設けられた２つの爪を有する
   グリッパ手段を具備し、前記ラックが、前記ギヤによって反対方向に向けて直線
   的に駆動されることを特徴とする請求項５記載の装置。
7. 【請求項７】 前記２つの第４のバーを同じ角度だけ回転させることにより
   、前記工具自体を回転させ、前記２つの第４のバーを異なる角度だけ回転させる
   ことにより、前記グリッパ手段を開閉させることを特徴とする請求項６記載の装
   置。