JP2002356033A

JP2002356033A - プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法

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Publication number: JP2002356033A
Application number: JP2001162880A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Igarashi; 人志五十嵐
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2001-05-30
Filing date: 2001-05-30
Publication date: 2002-12-10
Anticipated expiration: 2021-05-30
Also published as: JP3818496B2

Abstract

(57)【要約】【課題】キャリッジモータのコギング等に起因するキ
ャリッジモータ速度の周期的変動により発生する印刷む
らを排除することが可能な構成のプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法を提供する。【解決手段】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリ
ンタ制御方法は、インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘ
ッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモー
タの印刷実行のための駆動区間における駆動速度又は駆
動電流又は駆動電圧デューティ比を、上記キャリッジの
駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異
なった値となるように変更するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法に係り、特に、印刷ヘッドが搭載さ
れたキャリッジを駆動するキャリッジモータのコギング
や、キャリッジモータの駆動トルクをキャリッジに伝達
するためにキャリッジモータとキャリッジとの間に介在
する歯車及びタイミングベルトの噛み合わせ等に起因す
るキャリッジモータ速度の周期的変動の影響により発生
する印刷むらを排除することが可能な構成のプリンタ制
御装置及びプリンタ制御方法に関する。また、そのプリ
ンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムを記録
した記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】インクジェットプリンタは、印刷紙の紙
送り方向に直交する水平方向にキャリッジを往復駆動
し、キャリッジに搭載された印刷ヘッドのノズルからイ
ンク滴を吐出して、印刷紙面上に滴下することにより印
刷を行うものである。

【０００３】キャリッジの上記水平方向における往復駆
動は、歯車及びタイミングベルトを介してキャリッジモ
ータにより行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、モータにおい
ては、定速度駆動の際にも駆動トルクの周期的変動によ
り駆動速度が周期的に変動するコギングが発生する。ま
た、モータと駆動対象物との間に歯車及びタイミングベ
ルトが介在する場合には、それらの歯車及びタイミング
ベルトの噛み合わせも、モータ速度の周期的変動の一因
になっていると考えられる。

【０００５】インクジェットプリンタにおいては、キャ
リッジを定速度駆動している区間中に印刷を実行する
が、キャリッジモータとキャリッジとの間には歯車及び
タイミングベルトが介在し、かつ、キャリッジモータに
おいてもコギングが発生するために、モータ速度の周期
的変動により印刷むらが発生するという問題があった。
以下、この問題について、図面を参照して詳細に説明す
る。

【０００６】図１２は、キャリッジモータ速度の変動に
よるインク滴下位置のずれの様子を模式的に示した説明
図である。ここでは、キャリッジモータの定速度駆動の
際における目標速度をＶFとし、コギング等に起因して
モータ速度がＶF-からＶF+まで変動するものとする。但
し、ＶF-＜ＶF＜ＶF+とする。また、印刷ヘッド９のノ
ズルＮからのインク吐出速度をＶSとする。

【０００７】先ず、キャリッジの速度ＶFにおける定速
度駆動の際にインク滴がノズルＮから吐出された場合に
ついて考察する。この場合、ノズルＮから鉛直方向にイ
ンク吐出速度ＶSで吐出されたインク滴には駆動方向の
慣性力が働き、インク滴は水平方向速度成分ＶFをも有
することになる。従って、インク滴の速度は、鉛直方向
成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分の駆動方向速
度ＶFとの合成速度ＶCF（＝（ＶS^２＋ＶF^２）^１／２）
となる。合成速度ＶCFの方向は、図１２に示す通りであ
る。従って、ノズルＮから吐出されたインク滴は、合成
速度ＶCFの方向の延長上にある印刷紙５０上の目標滴下
位置ＰTに滴下される。

【０００８】一方、キャリッジの駆動速度がＶF-まで低
下した瞬間にノズルＮから鉛直方向にインク吐出速度Ｖ
Sでインク滴が吐出されたとすると、インク滴の速度
は、鉛直方向成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分
の駆動方向速度ＶF-との合成速度ＶCF-（＝（ＶS^２＋
（ＶF-）^２）^１／２）となる。合成速度ＶCF-の方向
は、図１２に示す通りである。従って、ノズルＮから吐
出されたインク滴は、合成速度ＶCF-の方向の延長上に
ある印刷紙５０上の滴下位置ＰT-に滴下される。即ち、
駆動速度がＶFであるときよりも距離Ｌ１だけ目標滴下
位置ＰTより手前にずれてインク滴が滴下されることに
なる。

【０００９】他方、キャリッジの駆動速度がＶF+まで上
昇した瞬間にノズルＮから鉛直方向にインク吐出速度Ｖ
Sでインク滴が吐出されたとすると、インク滴の速度
は、鉛直方向成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分
の駆動方向速度ＶF+との合成速度ＶCF+（＝（ＶS^２＋
（ＶF+）^２）^１／２）となる。合成速度ＶCF+の方向
は、図１２に示す通りである。従って、ノズルＮから吐
出されたインク滴は、合成速度ＶCF+の方向の延長上に
ある印刷紙５０上の滴下位置ＰT+に滴下される。即ち、
駆動速度がＶFであるときよりも距離Ｌ２だけ目標滴下
位置ＰTより駆動方向にずれてインク滴が滴下されるこ
とになる。

【００１０】以上のように、キャリッジの駆動速度、即
ち、キャリッジモータ速度が目標速度ＶFを中心として
ＶF-からＶF+まで変動すると、インク滴の滴下位置もず
れることになる。

【００１１】このようなキャリッジモータ速度の変動は
周期的なものであり、かつ、ラインごとに印刷される各
ラインにおいて同様に繰り返されるので、結果として印
刷むらが発生する。この印刷むらの発生について、さら
に詳細に説明する。

【００１２】図１３は、定速度駆動の際におけるモータ
速度変動がない場合とある場合とにおけるインク滴下間
隔を模式的に示した説明図であり、図１４は、定速度駆
動の際におけるモータ速度変動を示したグラフである。

【００１３】図１３（ａ）に示すように、定速度駆動が
理想的に実行された場合、即ち、定速度駆動の際におけ
るモータ速度変動がない場合は、インク滴の滴下位置は
常に一定間隔となる。

【００１４】一方、キャリッジモータのコギング等によ
り定速度駆動の際におけるモータ速度変動がある場合
は、インク滴の滴下タイミングによってずれが生ずるも
のがあり、インク滴の滴下位置は常に一定間隔とはなら
ない。

【００１５】定速度駆動の際における目標速度がＶFで
あったとしても、実際の駆動速度は、図１４に示すよう
に、目標速度ＶFを中心としてＶF-からＶF+まで周期的
に変動している。ここで、ＶF-＜ＶF＜ＶF+とする。

【００１６】図１２を参照して前述したように、駆動速
度の変動に応じてインク滴の滴下位置にはずれが生ずる
ので、実際の駆動速度が目標速度ＶFより低い速度ＶF-
になった時刻ｔxに印刷ヘッドのノズルから吐出された
インク滴は、例えば、図１３（ｂ）におけるインクドッ
トＤ１のように、本来の目標滴下位置より距離Ｌ１だけ
手前に滴下される。また、実際の駆動速度が目標速度Ｖ
Fより高い速度ＶF+になった時刻ｔyに印刷ヘッドのノズ
ルから吐出されたインク滴は、例えば、図１３（ｂ）に
おけるインクドットＤ２のように、本来の目標滴下位置
より距離Ｌ２だけ駆動方向にずれて滴下される。

【００１７】インクジェットプリンタにおいては、ライ
ンごとにインク滴を滴下し、各ラインがインクドットに
より隙間なく埋め尽くされるようにして印刷を行うが、
印刷は、キャリッジモータが定速度駆動される区間内に
おいて実行される。

【００１８】そして、従来のプリンタ制御装置及びプリ
ンタ制御方法においては、各ラインにおける定速度駆動
の際のモータ速度は一定に設定され、かつ、キャリッジ
モータが定速度駆動される区間は一定であるので、図１
４に示すような周期的変動を伴う駆動速度によるキャリ
ッジ駆動が各ラインにおいて全く同様に繰り返されるこ
ととなる。

【００１９】その結果、各ラインのほぼ同じ部分におい
てインクドットが密になり、また、各ラインのほぼ同じ
部分においてインクドットが疎になるので、インクドッ
トが密の部分では印刷された色が濃くなり、インクドッ
トが疎の部分では印刷された色が薄くなるという現象が
発生する。

【００２０】従って、印刷された画像全体としてみる
と、ある部分の色は濃く印刷され、ある部分の色は薄く
印刷されているという印刷むらが発生していることにな
る。インクジェットプリンタによる印刷の高画質化に伴
い、吐出されるインク滴の大きさが小さくなってくる
と、このような印刷むらは、より目立ちやすくなる。

【００２１】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、キャリッジモータのコギング等に起因
するキャリッジモータ速度の周期的変動の影響により発
生する印刷むらを排除することが可能な構成のプリンタ
制御装置及びプリンタ制御方法を提供することである。

【００２２】

【課題を解決するための手段】本発明に係るプリンタ制
御装置及びプリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出
して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆
動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間に
おける駆動速度を、上記キャリッジの駆動方向である主
走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるよ
うに変更することを特徴とする。

【００２３】若しくは、本発明に係るプリンタ制御装置
及びプリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印
刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動する
キャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における
駆動電流を、上記キャリッジの駆動方向である主走査方
向における主走査動作ごとに異なった値となるように変
更することを特徴とする。

【００２４】又は、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印刷を
行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャ
リッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動
電圧デューティ比を、上記キャリッジの駆動方向である
主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となる
ように変更することを特徴とする。

【００２５】換言すると、本発明に係るプリンタ制御装
置及びプリンタ制御方法によれば、ラインごとにインク
滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリ
ッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆
動区間における駆動速度を、相互に隣接する先行ライン
と後続ラインとにおいて異なった値となるようにライン
ごとに変更することを特徴とする。

【００２６】若しくは、本発明に係るプリンタ制御装置
及びプリンタ制御方法によれば、ラインごとにインク滴
を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッ
ジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動
区間における駆動電流を、相互に隣接する先行ラインと
後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインご
とに変更することを特徴とする。

【００２７】又は、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法によれば、ラインごとにインク滴を吐
出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを
駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間
における駆動電圧デューティ比を、相互に隣接する先行
ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるように
ラインごとに変更することを特徴とする。

【００２８】上記構成により、キャリッジモータのコギ
ング等に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴
の滴下位置にずれが発生したとしても、相互に隣接する
先行ラインと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置
のずれの程度は異なったものとなる。その結果、各ライ
ンのほぼ同じ部分においてインクドットが密になること
はなく、また、各ラインのほぼ同じ部分においてインク
ドットが疎になることもないので、印刷された画像全体
としてみると、ある部分の色は濃く印刷され、ある部分
の色は薄く印刷されているという印刷むらを排除するこ
とができる。

【００２９】上記印刷実行のための駆動区間は、定速度
駆動区間であるものとするとよい。若しくは、上記印刷
実行のための駆動区間は、加減速駆動区間であるものと
してもよい。又は、上記印刷実行のための駆動区間は、
定速度駆動区間及び加減速駆動区間であるものとしても
よい。

【００３０】本発明に係るコンピュータプログラムの記
録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法を
コンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプ
ログラムが記録されたことを特徴とする。

【００３１】

【発明の実施の形態】最初に、本発明に係るプリンタ制
御装置及びプリンタ制御方法の適用対象であるインクジ
ェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明す
る。

【００３２】図４は、インクジェットプリンタの概略構
成を示したブロック図である。

【００３３】図４に示したインクジェットプリンタは、
紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともい
う。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータド
ライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が
固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に
対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ
３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータとも
いう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモー
タドライバ５と、ＣＲモータドライバ５に直流電流指令
値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防
止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７
と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８
と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キ
ャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所
定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１
１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出す
る紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰ
Ｕ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発
生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との
間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、Ｉ
Ｆともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩ
Ｆ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解
像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０
と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラ
ム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２
及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテ
ン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０
を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に
取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動さ
れるタイミングベルト３１とから構成されている。

【００３４】ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られ
てくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づい
て紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を
駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４
はいずれもＤＣモータで構成されている。

【００３５】図５は、インクジェットプリンタのキャリ
ッジ３周辺の構成を示した斜視図である。

【００３６】図５に示すように、キャリッジ３は、タイ
ミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジ
モータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラ
テン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッ
ジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出
するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有
する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカート
リッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴
を吐出して文字や画像を印刷する。

【００３７】また、キャリッジ３の非印字領域には、非
印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキ
ャッピング装置３５と、図４に示したポンプモータ７を
有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリ
ッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示し
ないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装
置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。

【００３８】ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じ
た場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９
から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止
した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニ
ット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを
吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着して
いる塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡
がインクとともにキャップ３７に排出される。

【００３９】図６は、キャリッジ３に取付けられたリニ
ア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図であ
る。

【００４０】図６に示したエンコーダ１１は、発光ダイ
オード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理
部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数
（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１
１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有し
ている。

【００４１】発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介し
て電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから
光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによ
り平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１
２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１イン
チ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。

【００４２】符号板１２を通過した平行光は、図示しな
い固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入
射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード
１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅに
おいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力され
る信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較さ
れ、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ
１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，Ｅ
ＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。

【００４３】図７は、ＣＲモータ正転時及び逆転時にお
けるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタ
イミングチャートである。

【００４４】図７（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモ
ータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ
−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なって
いる。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリ
ッジ３が主走査方向に移動しているときは、図７（ａ）
に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよ
りも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転してい
るときは、図７（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−Ａ
はパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるよう
にエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルス
の１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１
８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間
隔を移動する時間に等しい。

【００４５】一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転す
る回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同
様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，
ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおい
ては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符
号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は
１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリッ
ト間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送り
されるような構成となっている。

【００４６】図８は、給紙及び紙検出に関連する部分を
示した透視図である。図８を参照して、図４に示した紙
検出センサ１５の位置について説明する。図８におい
て、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙
５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６
４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６
０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の
紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５
によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１によ
り駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によ
って紙送りが行われる。

【００４７】続いてキャリッジガイド部材３２に沿って
移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せ
ず）からインクが滴下されることにより印字が行われ
る。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字さ
れている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって
検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ
１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６
７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６
９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送
りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３
が連結されている。

【００４８】図９は、プリンタの紙送りに関連する部分
を詳細に示した透視図である。

【００４９】図８に示したプリンタの部分のうち紙送り
に関連する部分について、図８及び図９を参照して、よ
り詳細に説明する。

【００５０】プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入さ
れ、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込ま
れた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出さ
れると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動さ
れる大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８
３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から
送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホ
ルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ロ
ーラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。

【００５１】ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム
８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周
囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設さ
れ、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３
にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されてい
る。

【００５２】紙送りローラ６５と従動ローラ６６とによ
り紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持す
るプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７
ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを
介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８
と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持され
て紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。

【００５３】印刷紙５０がプラテン８４上に支持されて
いる間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイ
ド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定
された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて
印刷が行われる。

【００５４】次に、上述したインクジェットプリンタの
ＣＲモータ４を制御する従来のＤＣモータ制御装置であ
るＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による
制御方法について説明する。

【００５５】図１０は、従来のＤＣモータ制御装置であ
るＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図
１１は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４
のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。

【００５６】図１０に示したＤＣユニット６は、位置演
算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速
度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分
要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコ
ンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから
構成されている。

【００５７】位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッ
ジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個
数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位
置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転している
ときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、
逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−
１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各
々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度
だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値
「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応す
る。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗
算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位
置からの移動量を求めることができる。このときエンコ
ーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／
４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとす
れば解像度は１／７２０インチとなる。

【００５８】減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてく
る目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャ
リッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。

【００５９】目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力
である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演
算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算するこ
とにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて
決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテー
ブルに格納されていてもよい。

【００６０】速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３
の速度を演算する。この速度は次のようにして求められ
る。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，Ｅ
ＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジ
を検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応す
るエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウ
ントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリ
ット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）
として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力
パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジか
ら次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって
計測することにより求めている。

【００６１】減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６
ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速
度偏差を演算する。

【００６２】比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐ
を乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度
偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈ
は、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数
Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積
分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１
の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パ
ルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。

【００６３】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素
６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして
加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコン
バータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。この
アナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ
４が駆動される。

【００６４】また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、
加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び
微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速
及び減速制御に用いられる。

【００６５】タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてく
るクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み
信号を発生する。

【００６６】加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を
受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標
電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモ
ータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られ
る。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／
Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、こ
のアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモー
タ４が駆動される。

【００６７】ドライバ５は、例えば４個のトランジスタ
を備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて
上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることによ
り（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モー
ド、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ
運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモー
ド）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、
を行わせることが可能な構成となっている。

【００６８】次に、図１１（ａ），（ｂ）を参照してＤ
Ｃユニット６の動作、即ち、従来のＤＣモータ制御方法
について説明する。

【００６９】ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰ
Ｕ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させ
る起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動
初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。こ
の起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ
１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電
流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電
圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によっ
てＣＲモータ４が起動開始する（図１１（ａ），（ｂ）
参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとに
タイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御
部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初
期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算
し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。す
ると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに
よってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られ
る。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記
積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲ
モータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図１
１（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電
流値は、図１１（ａ）に示すように階段状になる。尚、
このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバ
ータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。

【００７０】加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積
算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。
時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS となる
と、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバ
ータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣ
Ｒモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるよ
うにドライバ５によって駆動される（図１１（ａ）参
照）。

【００７１】そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシ
ュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の
速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給
される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御す
る。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、Ｃ
Ｒモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図１１
（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、Ｐ
ＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、Ｐ
ＩＤ制御が行われる。

【００７２】即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力
から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速
度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力
から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例
要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各
々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結
果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。
尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ
１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期
して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の
速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖc
は、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好
ましい。

【００７３】時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度
となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとな
り、印字処理を行うことが可能となる。

【００７４】印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位
置に近づくと（図１１（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏
差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速
度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ
４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。

【００７５】以下、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法の実施の一形態について、図面を参照
しながら説明する。

【００７６】図１は、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法により制御されるキャリッジモータ
のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。

【００７７】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法は、インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッ
ドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータ
の印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、キャ
リッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作
ごとに異なった値となるように変更する点に特徴がある
ものである。

【００７８】換言すると、本発明に係るプリンタ制御装
置及びプリンタ制御方法は、ラインごとにインク滴を吐
出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを
駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間
における駆動速度を、相互に隣接する先行ラインと後続
ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに
変更する点に特徴があるものである。

【００７９】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法により制御されるキャリッジモータのモータ
速度は、図１（ｂ）のグラフに示されている。モータ速
度の波形から明らかなように、時刻ｔaから時刻ｔbまで
の時間区間において定速度駆動が行われており、この間
に印刷が実行されている。

【００８０】この例において示すように、本発明に係る
プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、キ
ャリッジモータの定速度駆動の際の駆動速度として、標
準駆動速度ＶFの他、標準駆動速度ＶFより数％低い値で
ある微減調整駆動速度ＶFxと、標準駆動速度ＶFより数
％高い値である微増調整駆動速度ＶFyとを設定可能とし
ておく。

【００８１】そして、キャリッジモータの印刷実行のた
めの定速度駆動の際における駆動速度を、相互に隣接す
る先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となる
ようにラインごとに変更する。例えば、連続する３ライ
ンの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動速度
がそれぞれＶFx、ＶF、ＶFyとなるように、順次、定速
度駆動の際における駆動速度を変更していく。そして、
さらに後続のラインについても同様に、ＶFx、ＶF、ＶF
y、ＶFx、ＶF、ＶFy、．．．と定速度駆動の際における
駆動速度を変更していく。

【００８２】定速度駆動の際における駆動速度は、相互
に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった
値となっていれば、その変更順序は任意である。また、
繰り返しパターンが一定である必要もない。

【００８３】以上のように、本発明に係るプリンタ制御
装置及びプリンタ制御方法においては、キャリッジモー
タの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動速度
を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて
異なった値となるようにラインごとに変更するので、キ
ャリッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期
的変動によりインク滴の滴下位置にずれが発生したとし
ても、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおけ
るインク滴の滴下位置のずれの程度は異なったものとな
る。

【００８４】その結果、各ラインのほぼ同じ部分におい
てインクドットが密になることはなく、また、各ライン
のほぼ同じ部分においてインクドットが疎になることも
ないので、印刷された画像全体としてみると、ある部分
の色は濃く印刷され、ある部分の色は薄く印刷されてい
るという印刷むらが排除されることになる。

【００８５】従って、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法によれば、キャリッジモータのコギ
ング等に起因する駆動速度の周期的変動による印刷むら
を排除することができる。

【００８６】微減調整駆動速度ＶFx、微増調整駆動速度
ＶFyは、それぞれ標準駆動速度ＶFより数％低い値、標
準駆動速度ＶFより数％高い値としているが、実際に
は、印刷モード等の種々の条件を考慮して、値を設定す
る。

【００８７】要するに、キャリッジモータのコギング等
に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴の滴下
位置にずれが発生したときに、相互に隣接する先行ライ
ンと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置のずれの
程度が異なったものとなる程度に設定するとよい。但
し、インク滴の目標滴下位置との関係におけるインク滴
の吐出タイミングが一定であることを前提とすると、標
準駆動速度ＶFと微減調整駆動速度ＶFxとの差、標準駆
動速度ＶFと微増調整駆動速度ＶFyとの差が大きすぎる
と、逆に、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとに
おけるインク滴の滴下位置が大きくずれてしまい、印刷
品質の低下を招くこととなるので、その点も考慮して適
当な値に設定する。

【００８８】尚、本実施の形態においては、キャリッジ
モータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動
速度を、３段階に変更することとしているが、２段階以
上の任意の段階に変更するようにしてよい。

【００８９】以上、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法について、駆動速度制御という観点か
ら説明したが、モータの駆動速度は駆動電流によって制
御されるものであるから、駆動電流制御という観点から
説明することもできる。

【００９０】即ち、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法は、インク滴を吐出して印刷を行う印
刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジ
モータの印刷実行のための駆動区間における駆動電流
を、キャリッジの駆動方向である主走査方向における主
走査動作ごとに異なった値となるように変更する点に特
徴があるものである、ということもできる。

【００９１】さらに換言すると、本発明に係るプリンタ
制御装置及びプリンタ制御方法は、ラインごとにインク
滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリ
ッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための定
速度駆動の際における駆動電流を、相互に隣接する先行
ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるように
ラインごとに変更する点に特徴があるものである、とい
うことになる。

【００９２】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法により制御されるキャリッジモータのモータ
電流は、図１（ａ）のグラフに示されている。上述のよ
うに、この例においては、時刻ｔaから時刻ｔbまでの時
間区間において定速度駆動が行われており、この間に印
刷が実行されている。

【００９３】この例において示すように、本発明に係る
プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、キ
ャリッジモータの定速度駆動の際の駆動電流として、標
準駆動電流ＩFの他、標準駆動電流ＩFより数％低い値で
ある微減調整駆動電流ＩFxと、標準駆動電流ＩFより数
％高い値である微増調整駆動電流ＩFyとを設定可能とし
ておく。

【００９４】そして、キャリッジモータの印刷実行のた
めの定速度駆動の際における駆動電流を、相互に隣接す
る先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となる
ようにラインごとに変更する。例えば、連続する３ライ
ンの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動電流
がそれぞれＩFx、ＩF、ＩFyとなるように、順次、定速
度駆動の際における駆動電流を変更していく。そして、
さらに後続のラインについても同様に、ＩFx、ＩF、ＩF
y、ＩFx、ＩF、ＩFy、．．．と定速度駆動の際における
駆動電流を変更していく。

【００９５】定速度駆動の際における駆動電流は、相互
に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった
値となっていれば、その変更順序は任意である。また、
繰り返しパターンが一定である必要もない。

【００９６】以上のように、本発明に係るプリンタ制御
装置及びプリンタ制御方法においては、キャリッジモー
タの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動電流
を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて
異なった値となるようにラインごとに変更するので、上
記速度制御の観点からの説明と同様に、キャリッジモー
タのコギング等に起因する駆動速度の周期的変動による
印刷むらを排除することができる。

【００９７】微減調整駆動電流ＩFx、微増調整駆動電流
ＩFyは、それぞれ標準駆動電流ＩFより数％低い値、標
準駆動電流ＩFより数％高い値としているが、実際に
は、印刷モード等の種々の条件を考慮して、値を設定す
る。

【００９８】要するに、キャリッジモータのコギング等
に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴の滴下
位置にずれが発生したときに、相互に隣接する先行ライ
ンと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置のずれの
程度が異なったものとなる程度に設定するとよい。但
し、インク滴の目標滴下位置との関係におけるインク滴
の吐出タイミングが一定であることを前提とすると、標
準駆動電流ＩFと微減調整駆動電流ＩFxとの差、標準駆
動電流ＩFと微増調整駆動電流ＩFyとの差が大きすぎる
と、逆に、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとに
おけるインク滴の滴下位置が大きくずれてしまい、印刷
品質の低下を招くこととなるので、その点も考慮して適
当な値に設定する。

【００９９】尚、本実施の形態においては、キャリッジ
モータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動
電流を、３段階に変更することとしているが、２段階以
上の任意の段階に変更するようにしてよい。

【０１００】また、本実施の形態においては、キャリッ
ジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆
動速度を制御するために駆動電流を変更しているが、駆
動電流の代わりに、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Widt
h Modulation）制御により駆動電圧出力デューティ比を
変更するようにしてもよい。

【０１０１】さらに、本実施の形態においては、キャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間を定速度駆動区
間としているが、加減速駆動区間においても印刷を実行
する場合には、加減速駆動区間における駆動速度も、相
互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なっ
た値となるようにラインごとに変更するとよい。

【０１０２】本発明に係るプリンタ制御装置は、例え
ば、図４におけるＣＰＵ１６により構成することができ
る。その場合、ＣＰＵ１６を動作させるプログラムは、
以下に説明する記録媒体の他、例えば、図４におけるＰ
ＲＯＭ２１，ＥＥＰＲＯＭ２３に記録保持しておくこと
ができる。

【０１０３】図２は、本発明に係るプリンタ制御方法を
実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体
及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの
外観構成を示した説明図、図３は、図２に示したコンピ
ュータシステムの構成を示すブロック図である。

【０１０４】図２に示したコンピュータシステム７０
は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本
体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube:陰極線管）、プ
ラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２
と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置と
してのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシ
ブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ装置７７とから構成されている。図３は、このコンピ
ュータシステム７０の構成をブロック図として表示した
ものであり、コンピュータ本体７１が収納された筐体内
には、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の内部メモリ
７５と、ハードディスクドライブユニット７８等の外部
メモリがさらに設けられている。本発明に係るプリンタ
制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録され
た記録媒体は、このコンピュータシステム７０で使用さ
れる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディス
ク８１，ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）８２が用い
られるが、その他、ＭＯ（Magneto Optical）ディス
ク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、その他の光学
的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を用いて
もよい。

【０１０５】

【発明の効果】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリ
ンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印刷を行う
印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッ
ジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度
又は駆動電流又は駆動電圧デューティ比を、上記キャリ
ッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ご
とに異なった値となるように変更することとしたので、
換言すると、ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行
う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速
度又は駆動電流又は駆動電圧デューティ比を、相互に隣
接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値と
なるようにラインごとに変更することとしたので、キャ
リッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期的
変動によりインク滴の滴下位置にずれが発生したとして
も、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおける
インク滴の滴下位置のずれの程度は異なったものとな
る。その結果、各ラインのほぼ同じ部分においてインク
ドットが密になることはなく、また、各ラインのほぼ同
じ部分においてインクドットが疎になることもないの
で、印刷された画像全体としてみると、ある部分の色は
濃く印刷され、ある部分の色は薄く印刷されているとい
う印刷むらを排除することができる。

【０１０６】本発明に係るコンピュータプログラムの記
録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法の
いずれかをコンピュータシステムにおいて実行するコン
ピュータプログラムが記録されているので、上記本発明
に係るプリンタ制御方法のいずれかをコンピュータシス
テムにおいて実行することにより、上記同様の効果を得
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制
御方法により制御されるキャリッジモータのモータ電流
及びモータ速度を示したグラフ。

【図２】本発明に係るプリンタ制御方法を実行するプロ
グラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用さ
れるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図。

【図３】図２に示したコンピュータシステムの構成を示
すブロック図。

【図４】インクジェットプリンタの概略構成を示したブ
ロック図。

【図５】インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の
構成を示した斜視図。

【図６】キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコー
ダ１１の構成を模式的に示した説明図。

【図７】ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコー
ダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャ
ート。

【図８】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視
図。

【図９】プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示し
た透視図。

【図１０】ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の
構成を示したブロック図。

【図１１】ＤＣユニット６により制御されるＤＣモータ
モータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。

【図１２】キャリッジモータ速度の変動によるインク滴
下位置のずれの様子を模式的に示した説明図。

【図１３】モータ速度変動がない場合とある場合とにお
けるインク滴下間隔を模式的に示した説明図。

【図１４】定速度駆動の際におけるモータ速度変動を示
したグラフ。

【符号の説明】

１紙送りモータ（ＰＦモータ）２紙送りドライバ３キャリッジ４キャリッジモータ（ＣＲモータ）５キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）６ＤＣユニット６ａ位置演算部６ｂ減算器６ｃ目標速度演算手段６ｄ速度演算部６ｅ減算器６ｆ比例要素６ｇ積分要素６ｈ微分要素６ｊＤ／Ａコンバータ７ポンプモータ８ポンプモータドライバ９記録ヘッド１０ヘッドドライバ１１リニア式エンコーダ１２符号板１３エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）１４ロータリ式エンコーダ用符号板１５紙検出センサ１６ＣＰＵ１７タイマＩＣ１８ホストコンピュータ１９インタフェース部２０ＡＳＩＣ２１ＰＲＯＭ２２ＲＡＭ２３ＥＥＰＲＯＭ２５プラテン３０プーリ３１タイミングベルト３２キャリッジモータのガイド部材３４インクカートリッジ３５キャッピング装置３６ポンプユニット３７キャップ５０記録紙６０プリンタ６１給紙挿入口６２排紙口６４給紙ローラ６５紙送りローラ６６従動ローラ６７ａ大歯車６７ｂ中間歯車６７ｃ排紙歯車６８排紙ローラ６９従動ローラ（ギザローラ）８３スマップ軸８４プラテン８７小歯車８８小歯車８９ホルダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッド
が搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの
印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、前記キ
ャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動
作ごとに異なった値となるように変更することを特徴と
するプリンタ制御装置。
【請求項２】インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッド
が搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの
印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、前記キ
ャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動
作ごとに異なった値となるように変更することを特徴と
するプリンタ制御装置。
【請求項３】インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッド
が搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの
印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューティ
比を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向にお
ける主走査動作ごとに異なった値となるように変更する
ことを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項４】ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行
う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速
度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおい
て異なった値となるようにラインごとに変更することを
特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項５】ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行
う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電
流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおい
て異なった値となるようにラインごとに変更することを
特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項６】ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行
う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電
圧デューティ比を、相互に隣接する先行ラインと後続ラ
インとにおいて異なった値となるようにラインごとに変
更することを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項７】前記印刷実行のための駆動区間は、定速度
駆動区間であることを特徴とする請求項１乃至６のいず
れかに記載のプリンタ制御装置。
【請求項８】前記印刷実行のための駆動区間は、加減速
駆動区間であることを特徴とする請求項１乃至６のいず
れかに記載のプリンタ制御装置。
【請求項９】前記印刷実行のための駆動区間は、定速度
駆動区間及び加減速駆動区間であることを特徴とする請
求項１乃至６のいずれかに記載のプリンタ制御装置。
【請求項１０】インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッ
ドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータ
の印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、前記
キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査
動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴
とするプリンタ制御方法。
【請求項１１】インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッ
ドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータ
の印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、前記
キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査
動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴
とするプリンタ制御方法。
【請求項１２】インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッ
ドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータ
の印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューテ
ィ比を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向に
おける主走査動作ごとに異なった値となるように変更す
ることを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１３】ラインごとにインク滴を吐出して印刷を
行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャ
リッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動
速度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにお
いて異なった値となるようにラインごとに変更すること
を特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１４】ラインごとにインク滴を吐出して印刷を
行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャ
リッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動
電流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにお
いて異なった値となるようにラインごとに変更すること
を特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１５】ラインごとにインク滴を吐出して印刷を
行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャ
リッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動
電圧デューティ比を、相互に隣接する先行ラインと後続
ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに
変更することを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１６】前記印刷実行のための駆動区間は、定速
度駆動区間であることを特徴とする請求項１０乃至１５
のいずれかに記載のプリンタ制御方法。
【請求項１７】前記印刷実行のための駆動区間は、加減
速駆動区間であることを特徴とする請求項１０乃至１５
のいずれかに記載のプリンタ制御方法。
【請求項１８】前記印刷実行のための駆動区間は、定速
度駆動区間及び加減速駆動区間であることを特徴とする
請求項１０乃至１５のいずれかに記載のプリンタ制御方
法。
【請求項１９】請求項１０乃至１８のいずれかに記載の
プリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行
するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴と
するコンピュータプログラムの記録媒体。