JP2002356033A - Printer controller and printer controlling method - Google Patents
Printer controller and printer controlling methodInfo
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- JP2002356033A JP2002356033A JP2001162880A JP2001162880A JP2002356033A JP 2002356033 A JP2002356033 A JP 2002356033A JP 2001162880 A JP2001162880 A JP 2001162880A JP 2001162880 A JP2001162880 A JP 2001162880A JP 2002356033 A JP2002356033 A JP 2002356033A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法に係り、特に、印刷ヘッドが搭載さ
れたキャリッジを駆動するキャリッジモータのコギング
や、キャリッジモータの駆動トルクをキャリッジに伝達
するためにキャリッジモータとキャリッジとの間に介在
する歯車及びタイミングベルトの噛み合わせ等に起因す
るキャリッジモータ速度の周期的変動の影響により発生
する印刷むらを排除することが可能な構成のプリンタ制
御装置及びプリンタ制御方法に関する。また、そのプリ
ンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムを記録
した記録媒体に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a printer control apparatus and a printer control method, and more particularly to cogging of a carriage motor for driving a carriage on which a print head is mounted, and transmission of drive torque of the carriage motor to the carriage. Printer control device and printer control device capable of eliminating print unevenness caused by the influence of periodic fluctuations in carriage motor speed caused by engagement of gears and timing belts interposed between carriage motor and carriage About the method. Further, the present invention relates to a recording medium on which a computer program for executing the printer control method is recorded.
【０００２】[0002]
【従来の技術】インクジェットプリンタは、印刷紙の紙
送り方向に直交する水平方向にキャリッジを往復駆動
し、キャリッジに搭載された印刷ヘッドのノズルからイ
ンク滴を吐出して、印刷紙面上に滴下することにより印
刷を行うものである。2. Description of the Related Art In an ink jet printer, a carriage is reciprocated in a horizontal direction orthogonal to a paper feeding direction of printing paper, and ink droplets are ejected from nozzles of a printing head mounted on the carriage and dropped on a printing paper surface. In this way, printing is performed.
【０００３】キャリッジの上記水平方向における往復駆
動は、歯車及びタイミングベルトを介してキャリッジモ
ータにより行われる。The reciprocation of the carriage in the horizontal direction is performed by a carriage motor via a gear and a timing belt.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、モータにおい
ては、定速度駆動の際にも駆動トルクの周期的変動によ
り駆動速度が周期的に変動するコギングが発生する。ま
た、モータと駆動対象物との間に歯車及びタイミングベ
ルトが介在する場合には、それらの歯車及びタイミング
ベルトの噛み合わせも、モータ速度の周期的変動の一因
になっていると考えられる。However, in the motor, cogging occurs in which the driving speed periodically fluctuates due to the periodic fluctuation of the driving torque even at the time of constant speed driving. When a gear and a timing belt are interposed between the motor and the object to be driven, the meshing of the gear and the timing belt is also considered to be a cause of the periodic fluctuation of the motor speed.
【０００５】インクジェットプリンタにおいては、キャ
リッジを定速度駆動している区間中に印刷を実行する
が、キャリッジモータとキャリッジとの間には歯車及び
タイミングベルトが介在し、かつ、キャリッジモータに
おいてもコギングが発生するために、モータ速度の周期
的変動により印刷むらが発生するという問題があった。
以下、この問題について、図面を参照して詳細に説明す
る。In an ink jet printer, printing is performed during a section in which the carriage is driven at a constant speed. However, a gear and a timing belt are interposed between the carriage motor and the carriage, and cogging also occurs in the carriage motor. Therefore, there is a problem that printing unevenness occurs due to the periodic fluctuation of the motor speed.
Hereinafter, this problem will be described in detail with reference to the drawings.
【０００６】図１２は、キャリッジモータ速度の変動に
よるインク滴下位置のずれの様子を模式的に示した説明
図である。ここでは、キャリッジモータの定速度駆動の
際における目標速度をＶFとし、コギング等に起因して
モータ速度がＶF-からＶF+まで変動するものとする。但
し、ＶF-＜ＶF＜ＶF+とする。また、印刷ヘッド９のノ
ズルＮからのインク吐出速度をＶSとする。FIG. 12 is an explanatory view schematically showing a state of displacement of the ink dropping position due to a change in the speed of the carriage motor. Here, it is assumed that the target speed when the carriage motor is driven at a constant speed is VF, and the motor speed varies from VF- to VF + due to cogging or the like. However, VF- <VF <VF +. In addition, let the ink ejection speed from the nozzle N of the print head 9 be VS.
【０００７】先ず、キャリッジの速度ＶFにおける定速
度駆動の際にインク滴がノズルＮから吐出された場合に
ついて考察する。この場合、ノズルＮから鉛直方向にイ
ンク吐出速度ＶSで吐出されたインク滴には駆動方向の
慣性力が働き、インク滴は水平方向速度成分ＶFをも有
することになる。従って、インク滴の速度は、鉛直方向
成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分の駆動方向速
度ＶFとの合成速度ＶCF（＝（ＶS２＋ＶF２）１／２）
となる。合成速度ＶCFの方向は、図１２に示す通りであ
る。従って、ノズルＮから吐出されたインク滴は、合成
速度ＶCFの方向の延長上にある印刷紙５０上の目標滴下
位置ＰTに滴下される。First, consider the case where ink droplets are ejected from the nozzles N at the time of constant speed driving at the speed VF of the carriage. In this case, an inertial force in the driving direction acts on the ink droplet ejected from the nozzle N in the vertical direction at the ink ejection speed VS, and the ink droplet also has a horizontal velocity component VF. Therefore, the speed of the ink droplet is, the synthesis rate of the driving direction speed VF of the ink discharge speed VS and the horizontal component of the vertical component VCF (= (VS 2 + VF 2) 1/2)
Becomes The direction of the synthesized speed VCF is as shown in FIG. Therefore, the ink droplet ejected from the nozzle N is dropped at the target drop position PT on the printing paper 50 which is extended in the direction of the combined speed VCF.
【０００８】一方、キャリッジの駆動速度がＶF-まで低
下した瞬間にノズルＮから鉛直方向にインク吐出速度Ｖ
Sでインク滴が吐出されたとすると、インク滴の速度
は、鉛直方向成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分
の駆動方向速度ＶF-との合成速度ＶCF-（＝（ＶS２＋
（ＶF-）２）１／２）となる。合成速度ＶCF-の方向
は、図１２に示す通りである。従って、ノズルＮから吐
出されたインク滴は、合成速度ＶCF-の方向の延長上に
ある印刷紙５０上の滴下位置ＰT-に滴下される。即ち、
駆動速度がＶFであるときよりも距離Ｌ１だけ目標滴下
位置ＰTより手前にずれてインク滴が滴下されることに
なる。On the other hand, at the moment when the driving speed of the carriage drops to VF-, the ink discharge speed V
When ink droplets are ejected by S, the speed of the ink droplet is, the synthesis rate of the driving direction speed VF- ink discharge speed VS and the horizontal component of the vertical component VCF - (= (VS 2 +
(VF-) 2 ) 1/2 ). The direction of the composite speed VCF- is as shown in FIG. Therefore, the ink droplet ejected from the nozzle N is dropped at the drop position PT- on the printing paper 50, which is an extension in the direction of the combined speed VCF-. That is,
The ink droplet is dropped with a distance L1 closer to the target dropping position PT than when the driving speed is VF.
【０００９】他方、キャリッジの駆動速度がＶF+まで上
昇した瞬間にノズルＮから鉛直方向にインク吐出速度Ｖ
Sでインク滴が吐出されたとすると、インク滴の速度
は、鉛直方向成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分
の駆動方向速度ＶF+との合成速度ＶCF+（＝（ＶS２＋
（ＶF+）２）１／２）となる。合成速度ＶCF+の方向
は、図１２に示す通りである。従って、ノズルＮから吐
出されたインク滴は、合成速度ＶCF+の方向の延長上に
ある印刷紙５０上の滴下位置ＰT+に滴下される。即ち、
駆動速度がＶFであるときよりも距離Ｌ２だけ目標滴下
位置ＰTより駆動方向にずれてインク滴が滴下されるこ
とになる。On the other hand, at the moment when the drive speed of the carriage rises to VF +, the ink discharge speed V
Assuming that the ink droplet is ejected at S, the speed of the ink droplet is the combined speed VCF + (= (VS 2 +) of the ink ejection speed VS of the vertical component and the driving direction speed VF + of the horizontal component.
(VF +) 2 ) 1/2 ). The direction of the composite speed VCF + is as shown in FIG. Therefore, the ink droplet ejected from the nozzle N is dropped at the drop position PT + on the printing paper 50, which is extended in the direction of the combined speed VCF +. That is,
The ink drops are displaced in the driving direction from the target dropping position PT by the distance L2 than when the driving speed is VF.
【００１０】以上のように、キャリッジの駆動速度、即
ち、キャリッジモータ速度が目標速度ＶFを中心として
ＶF-からＶF+まで変動すると、インク滴の滴下位置もず
れることになる。As described above, if the drive speed of the carriage, that is, the carriage motor speed changes from VF- to VF + around the target speed VF, the drop position of the ink droplet also shifts.
【００１１】このようなキャリッジモータ速度の変動は
周期的なものであり、かつ、ラインごとに印刷される各
ラインにおいて同様に繰り返されるので、結果として印
刷むらが発生する。この印刷むらの発生について、さら
に詳細に説明する。Such fluctuations in the speed of the carriage motor are periodic, and are similarly repeated in each line printed line by line. As a result, printing unevenness occurs. The occurrence of the printing unevenness will be described in more detail.
【００１２】図１３は、定速度駆動の際におけるモータ
速度変動がない場合とある場合とにおけるインク滴下間
隔を模式的に示した説明図であり、図１４は、定速度駆
動の際におけるモータ速度変動を示したグラフである。FIG. 13 is an explanatory diagram schematically showing the ink drop interval when there is no motor speed fluctuation during constant speed driving, and FIG. 14 shows the motor speed during constant speed driving. It is a graph which showed fluctuation.
【００１３】図１３（ａ）に示すように、定速度駆動が
理想的に実行された場合、即ち、定速度駆動の際におけ
るモータ速度変動がない場合は、インク滴の滴下位置は
常に一定間隔となる。As shown in FIG. 13A, when the constant speed drive is ideally performed, that is, when there is no motor speed change at the time of the constant speed drive, the drop positions of the ink droplets are always at a constant interval. Becomes
【００１４】一方、キャリッジモータのコギング等によ
り定速度駆動の際におけるモータ速度変動がある場合
は、インク滴の滴下タイミングによってずれが生ずるも
のがあり、インク滴の滴下位置は常に一定間隔とはなら
ない。On the other hand, if the motor speed fluctuates during constant speed driving due to cogging of the carriage motor or the like, there is a case where a shift occurs depending on the drop timing of the ink droplets, and the drop positions of the ink droplets are not always constant. .
【００１５】定速度駆動の際における目標速度がＶFで
あったとしても、実際の駆動速度は、図１４に示すよう
に、目標速度ＶFを中心としてＶF-からＶF+まで周期的
に変動している。ここで、ＶF-＜ＶF＜ＶF+とする。Even if the target speed at the time of constant speed driving is VF, the actual driving speed periodically fluctuates from VF- to VF + around the target speed VF as shown in FIG. . Here, it is assumed that VF− <VF <VF +.
【００１６】図１２を参照して前述したように、駆動速
度の変動に応じてインク滴の滴下位置にはずれが生ずる
ので、実際の駆動速度が目標速度ＶFより低い速度ＶF-
になった時刻ｔxに印刷ヘッドのノズルから吐出された
インク滴は、例えば、図１３（ｂ）におけるインクドッ
トＤ１のように、本来の目標滴下位置より距離Ｌ１だけ
手前に滴下される。また、実際の駆動速度が目標速度Ｖ
Fより高い速度ＶF+になった時刻ｔyに印刷ヘッドのノズ
ルから吐出されたインク滴は、例えば、図１３（ｂ）に
おけるインクドットＤ２のように、本来の目標滴下位置
より距離Ｌ２だけ駆動方向にずれて滴下される。As described above with reference to FIG. 12, since the drop position of the ink droplet is shifted according to the change in the driving speed, the actual driving speed is lower than the target speed VF.
The ink droplet ejected from the nozzle of the print head at the time tx at which the ink droplet D1 is dropped, for example, by a distance L1 from the original target dropping position like the ink dot D1 in FIG. 13B. Also, the actual driving speed is equal to the target speed V
The ink droplet ejected from the nozzle of the print head at the time ty at which the speed becomes higher than the speed VF + is, for example, as indicated by the ink dot D2 in FIG. Drops are shifted.
【００１７】インクジェットプリンタにおいては、ライ
ンごとにインク滴を滴下し、各ラインがインクドットに
より隙間なく埋め尽くされるようにして印刷を行うが、
印刷は、キャリッジモータが定速度駆動される区間内に
おいて実行される。In an ink jet printer, printing is performed by dropping ink droplets for each line so that each line is completely filled with ink dots.
Printing is performed in a section in which the carriage motor is driven at a constant speed.
【００１８】そして、従来のプリンタ制御装置及びプリ
ンタ制御方法においては、各ラインにおける定速度駆動
の際のモータ速度は一定に設定され、かつ、キャリッジ
モータが定速度駆動される区間は一定であるので、図１
４に示すような周期的変動を伴う駆動速度によるキャリ
ッジ駆動が各ラインにおいて全く同様に繰り返されるこ
ととなる。In the conventional printer control apparatus and printer control method, the motor speed at the time of constant speed driving in each line is set to be constant, and the section in which the carriage motor is driven at constant speed is constant. , FIG.
The carriage drive at a drive speed with a periodic fluctuation as shown in FIG. 4 is repeated in the same manner in each line.
【００１９】その結果、各ラインのほぼ同じ部分におい
てインクドットが密になり、また、各ラインのほぼ同じ
部分においてインクドットが疎になるので、インクドッ
トが密の部分では印刷された色が濃くなり、インクドッ
トが疎の部分では印刷された色が薄くなるという現象が
発生する。As a result, the ink dots are dense in substantially the same portion of each line, and the ink dots are sparse in substantially the same portion of each line, so that the printed color is dark in the dense portion of the ink dots. This causes a phenomenon in which the printed color becomes lighter in a portion where the ink dots are sparse.
【００２０】従って、印刷された画像全体としてみる
と、ある部分の色は濃く印刷され、ある部分の色は薄く
印刷されているという印刷むらが発生していることにな
る。インクジェットプリンタによる印刷の高画質化に伴
い、吐出されるインク滴の大きさが小さくなってくる
と、このような印刷むらは、より目立ちやすくなる。Therefore, when viewed as a whole of the printed image, the color of a certain portion is printed darkly and the color of a certain portion is printed lightly, resulting in uneven printing. As the size of ejected ink droplets becomes smaller with higher image quality of printing by an ink jet printer, such printing unevenness becomes more conspicuous.
【００２１】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、キャリッジモータのコギング等に起因
するキャリッジモータ速度の周期的変動の影響により発
生する印刷むらを排除することが可能な構成のプリンタ
制御装置及びプリンタ制御方法を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to eliminate print unevenness caused by the periodic fluctuation of the carriage motor speed due to cogging of the carriage motor. An object of the present invention is to provide a printer control device and a printer control method having the above-described configurations.
【００２２】[0022]
【課題を解決するための手段】本発明に係るプリンタ制
御装置及びプリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出
して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆
動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間に
おける駆動速度を、上記キャリッジの駆動方向である主
走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるよ
うに変更することを特徴とする。According to a printer control apparatus and a printer control method according to the present invention, a printing operation is performed by a carriage motor that drives a carriage equipped with a print head that performs printing by discharging ink droplets. The driving speed in the driving section is changed to a different value for each main scanning operation in the main scanning direction, which is the driving direction of the carriage.
【００２３】若しくは、本発明に係るプリンタ制御装置
及びプリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印
刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動する
キャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における
駆動電流を、上記キャリッジの駆動方向である主走査方
向における主走査動作ごとに異なった値となるように変
更することを特徴とする。Alternatively, according to the printer control device and the printer control method of the present invention, a driving section for performing printing of a carriage motor for driving a carriage on which a print head for performing printing by discharging ink droplets is mounted. The driving current is changed so as to have a different value for each main scanning operation in the main scanning direction which is the driving direction of the carriage.
【００２４】又は、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印刷を
行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャ
リッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動
電圧デューティ比を、上記キャリッジの駆動方向である
主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となる
ように変更することを特徴とする。According to the printer control apparatus and the printer control method of the present invention, a drive section for performing printing of a carriage motor for driving a carriage on which a print head for performing printing by discharging ink droplets is mounted. The drive voltage duty ratio is changed so as to be different for each main scanning operation in the main scanning direction which is the driving direction of the carriage.
【００２５】換言すると、本発明に係るプリンタ制御装
置及びプリンタ制御方法によれば、ラインごとにインク
滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリ
ッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆
動区間における駆動速度を、相互に隣接する先行ライン
と後続ラインとにおいて異なった値となるようにライン
ごとに変更することを特徴とする。In other words, according to the printer control apparatus and the printer control method according to the present invention, a carriage motor for driving a carriage on which a print head that carries out printing by discharging ink droplets for each line is executed. Is changed for each line so that the preceding line and the succeeding line adjacent to each other have different values.
【００２６】若しくは、本発明に係るプリンタ制御装置
及びプリンタ制御方法によれば、ラインごとにインク滴
を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッ
ジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動
区間における駆動電流を、相互に隣接する先行ラインと
後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインご
とに変更することを特徴とする。According to the printer control apparatus and the printer control method of the present invention, a carriage motor for driving a carriage mounted with a print head for performing printing by discharging ink droplets for each line is used for executing printing. It is characterized in that the drive current in the drive section is changed line by line such that the preceding line and the succeeding line adjacent to each other have different values.
【００２７】又は、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法によれば、ラインごとにインク滴を吐
出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを
駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間
における駆動電圧デューティ比を、相互に隣接する先行
ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるように
ラインごとに変更することを特徴とする。According to the printer control apparatus and the printer control method of the present invention, a carriage motor for driving a carriage on which a print head for performing printing by discharging ink droplets for each line is executed. The drive voltage duty ratio in the drive section is changed for each line such that the preceding line and the succeeding line adjacent to each other have different values.
【００２８】上記構成により、キャリッジモータのコギ
ング等に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴
の滴下位置にずれが発生したとしても、相互に隣接する
先行ラインと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置
のずれの程度は異なったものとなる。その結果、各ライ
ンのほぼ同じ部分においてインクドットが密になること
はなく、また、各ラインのほぼ同じ部分においてインク
ドットが疎になることもないので、印刷された画像全体
としてみると、ある部分の色は濃く印刷され、ある部分
の色は薄く印刷されているという印刷むらを排除するこ
とができる。With the above structure, even if the drop position of the ink droplet is shifted due to the periodic fluctuation of the driving speed due to the cogging of the carriage motor or the like, the drop of the ink droplet on the preceding line and the succeeding line adjacent to each other. The degree of displacement will be different. As a result, the ink dots do not become dense in almost the same part of each line, and the ink dots do not become sparse in the almost same part of each line. It is possible to eliminate printing unevenness in which the color of a part is printed dark and the color of a certain part is printed lightly.
【００２９】上記印刷実行のための駆動区間は、定速度
駆動区間であるものとするとよい。若しくは、上記印刷
実行のための駆動区間は、加減速駆動区間であるものと
してもよい。又は、上記印刷実行のための駆動区間は、
定速度駆動区間及び加減速駆動区間であるものとしても
よい。The drive section for executing the printing is preferably a constant-speed drive section. Alternatively, the drive section for performing the printing may be an acceleration / deceleration drive section. Alternatively, the driving section for performing the printing is:
It may be a constant speed drive section and an acceleration / deceleration drive section.
【００３０】本発明に係るコンピュータプログラムの記
録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法を
コンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプ
ログラムが記録されたことを特徴とする。According to a recording medium of a computer program according to the present invention, a computer program for executing the above-described printer control method according to the present invention in a computer system is recorded.
【００３１】[0031]
【発明の実施の形態】最初に、本発明に係るプリンタ制
御装置及びプリンタ制御方法の適用対象であるインクジ
ェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明す
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, a schematic configuration and a control method of an ink jet printer to which a printer control device and a printer control method according to the present invention are applied will be described.
【００３２】図４は、インクジェットプリンタの概略構
成を示したブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of the ink jet printer.
【００３３】図４に示したインクジェットプリンタは、
紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともい
う。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータド
ライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が
固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に
対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ
３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータとも
いう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモー
タドライバ５と、ＣＲモータドライバ５に直流電流指令
値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防
止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７
と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８
と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キ
ャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所
定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１
１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出す
る紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰ
Ｕ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発
生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との
間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、Ｉ
Ｆともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩ
Ｆ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解
像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０
と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラ
ム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２
及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテ
ン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０
を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に
取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動さ
れるタイミングベルト３１とから構成されている。The ink jet printer shown in FIG.
A paper feed motor (hereinafter also referred to as a PF motor) 1 for feeding paper, a paper feed motor driver 2 for driving the paper feed motor 1, and a head 9 for discharging ink onto the printing paper 50 are fixed. And a carriage motor (hereinafter also referred to as a CR motor) 4 for driving the carriage 3 and a CR motor driver 5 for driving the carriage motor 4. A DC unit 6 for issuing a DC current command value to a CR motor driver 5, and a pump motor 7 for controlling ink suction for preventing clogging of a head 9.
And a pump motor driver 8 for driving the pump motor 7
A head driver 10 for driving and controlling the head 9, a linear encoder 11 fixed to the carriage 3, and a linear encoder 1 having slits formed at predetermined intervals.
1 code plate 12, a rotary encoder 13 for the PF motor 1, a paper detection sensor 15 for detecting the end position of the paper being printed, and a CP for controlling the entire printer.
U16, a timer IC 17 for periodically generating an interrupt signal to the CPU 16, and an interface unit (hereinafter referred to as I / O) for transmitting and receiving data to and from the host computer 18.
Also called F. ) 19 and I from the host computer 18
An ASIC 20 that controls the printing resolution, the driving waveform of the head 9, and the like based on the printing information sent via the F19.
And a PROM 21 and a RAM 22 used as a work area and a program storage area of the ASIC 20 and the CPU 16.
And the EEPROM 23, the platen 25 supporting the printing paper 50, and the printing paper 50 driven by the PF motor 1.
, A pulley 30 attached to the rotation shaft of the CR motor 4, and a timing belt 31 driven by the pulley 30.
【００３４】ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られ
てくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づい
て紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を
駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４
はいずれもＤＣモータで構成されている。The DC unit 6 controls the driving of the paper feed motor driver 2 and the CR motor driver 5 based on the control commands sent from the CPU 16 and the outputs of the encoders 11 and 13. Also, the paper feed motor 1 and the CR motor 4
Are all composed of DC motors.
【００３５】図５は、インクジェットプリンタのキャリ
ッジ３周辺の構成を示した斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing the structure around the carriage 3 of the ink jet printer.
【００３６】図５に示すように、キャリッジ３は、タイ
ミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジ
モータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラ
テン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッ
ジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出
するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有
する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカート
リッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴
を吐出して文字や画像を印刷する。As shown in FIG. 5, the carriage 3 is connected to the carriage motor 4 via a pulley 30 by a timing belt 31 and is guided by a guide member 32 and driven to move in parallel with the platen 25. On the surface of the carriage 3 facing the printing paper, a recording head 9 having a nozzle array for discharging black ink and a nozzle array for discharging color ink is provided. Each nozzle receives ink supplied from an ink cartridge 34 to perform printing. Prints characters and images by ejecting ink droplets on paper.
【００３７】また、キャリッジ３の非印字領域には、非
印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキ
ャッピング装置３５と、図４に示したポンプモータ７を
有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリ
ッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示し
ないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装
置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。In the non-printing area of the carriage 3, a capping device 35 for sealing the nozzle opening of the recording head 9 during non-printing and a pump unit 36 having the pump motor 7 shown in FIG. 4 are provided. Have been. When the carriage 3 moves from the printing area to the non-printing area, the carriage 3 comes into contact with a lever (not shown), and the capping device 35 moves upward to seal the head 9.
【００３８】ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じ
た場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９
から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止
した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニ
ット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを
吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着して
いる塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡
がインクとともにキャップ３７に排出される。When clogging occurs in the nozzle opening row of the head 9 or when the cartridge 34 is replaced, etc.
When the ink is forcibly ejected from the pump unit, the pump unit is operated while the head 9 is sealed, and the ink is sucked out from the nozzle opening row by the negative pressure from the pump unit. As a result, dust and paper dust adhering in the vicinity of the nozzle opening row are washed, and the air bubbles in the head 9 are discharged to the cap 37 together with the ink.
【００３９】図６は、キャリッジ３に取付けられたリニ
ア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図であ
る。FIG. 6 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of the linear encoder 11 mounted on the carriage 3. As shown in FIG.
【００４０】図６に示したエンコーダ１１は、発光ダイ
オード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理
部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数
（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１
１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有し
ている。The encoder 11 shown in FIG. 6 includes a light emitting diode 11a, a collimator lens 11b, and a detection processing unit 11c. The detection processing unit 11c includes a plurality (four) of photodiodes 11d and the signal processing circuit 1
1e and two comparators 11fA and 11fB.
【００４１】発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介し
て電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから
光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによ
り平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１
２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１イン
チ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。When a voltage VCC is applied to both ends of the light emitting diode 11a via a resistor, light is emitted from the light emitting diode 11a. This light is converged into parallel light by the collimator lens 11b and passes through the code plate 12. Code plate 1
2, slits are provided at predetermined intervals (for example, 1/180 inch (1 inch = 2.54 cm)).
【００４２】符号板１２を通過した平行光は、図示しな
い固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入
射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード
１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅに
おいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力され
る信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較さ
れ、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ
１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，Ｅ
ＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。The parallel light passing through the code plate 12 enters each photodiode 11d through a fixed slit (not shown) and is converted into an electric signal. The electric signals output from the four photodiodes 11d are subjected to signal processing in a signal processing circuit 11e, the signals output from the signal processing circuit 11e are compared in comparators 11fA and 11fB, and the comparison result is output as a pulse. Pulses ENC-A and E output from comparators 11fA and 11fB
NC-B is the output of the encoder 11.
【００４３】図７は、ＣＲモータ正転時及び逆転時にお
けるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタ
イミングチャートである。FIG. 7 is a timing chart showing waveforms of two output signals of the encoder 11 at the time of forward rotation and reverse rotation of the CR motor.
【００４４】図７（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモ
ータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ
−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なって
いる。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリ
ッジ３が主走査方向に移動しているときは、図７（ａ）
に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよ
りも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転してい
るときは、図７（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−Ａ
はパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるよう
にエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルス
の１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１
８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間
隔を移動する時間に等しい。As shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b), the pulse ENC is applied to both the forward rotation and the reverse rotation of the CR motor.
-A and the pulse ENC-B differ in phase by 90 degrees. When the CR motor 4 is rotating forward, that is, when the carriage 3 is moving in the main scanning direction, FIG.
As shown in FIG. 7, the phase of the pulse ENC-A is advanced by 90 degrees from the pulse ENC-B, and when the CR motor 4 is rotating in the reverse direction, as shown in FIG.
The encoder 4 is configured so that the phase is delayed by 90 degrees from the pulse ENC-B. One cycle T of the pulse is equal to the slit interval of the code plate 12 (for example, 1/1).
80 inches), which is equal to the time during which the carriage 3 moves through the slit interval.
【００４５】一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転す
る回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同
様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，
ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおい
ては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符
号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は
１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリッ
ト間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送り
されるような構成となっている。On the other hand, the rotary encoder 13 for the PF motor 1 has the same configuration as the linear encoder 11 except that the code plate is a rotating disk that rotates in accordance with the rotation of the PF motor 1. Output pulses ENC-A,
Outputs ENC-B. In the ink jet printer, the slit interval of the plurality of slits provided on the code plate of the rotary encoder 13 for the PF motor 1 is 1/180 inch. The paper is fed by 1440 inches.
【００４６】図８は、給紙及び紙検出に関連する部分を
示した透視図である。図８を参照して、図４に示した紙
検出センサ１５の位置について説明する。図８におい
て、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙
５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６
４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６
０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の
紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５
によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１によ
り駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によ
って紙送りが行われる。FIG. 8 is a perspective view showing a portion related to sheet feeding and sheet detection. The position of the paper detection sensor 15 shown in FIG. 4 will be described with reference to FIG. In FIG. 8, the printing paper 50 inserted into the paper feeding slot 61 of the printer 60 is fed by a paper feeding roller 6 driven by a paper feeding motor 63.
4 to the printer 60. Printer 6
The leading end of the printing paper 50 fed into the area 0 is detected by, for example, an optical paper detection sensor 15. Paper detection sensor 15
The paper 50 whose leading end is detected is fed by a paper feed roller 65 and a driven roller 66 driven by the PF motor 1.
【００４７】続いてキャリッジガイド部材３２に沿って
移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せ
ず）からインクが滴下されることにより印字が行われ
る。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字さ
れている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって
検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ
１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６
７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６
９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送
りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３
が連結されている。Subsequently, printing is performed by dropping ink from a recording head (not shown) fixed to the carriage 3 moving along the carriage guide member 32. When the paper has been fed to a predetermined position, the end of the currently printed printing paper 50 is detected by the paper detection sensor 15. The printing paper 50 on which printing has been completed is transferred to the gear 6 via gears 67A and 67B driven by the PF motor 1.
7C driven by the paper discharge roller 68 and the driven roller 6
9, the paper is discharged from the paper discharge port 62 to the outside. The rotary shaft of the paper feed roller 65 includes a rotary encoder 13.
Are connected.
【００４８】図９は、プリンタの紙送りに関連する部分
を詳細に示した透視図である。FIG. 9 is a perspective view showing in detail a portion related to paper feeding of the printer.
【００４９】図８に示したプリンタの部分のうち紙送り
に関連する部分について、図８及び図９を参照して、よ
り詳細に説明する。The part related to paper feeding among the parts of the printer shown in FIG. 8 will be described in more detail with reference to FIGS.
【００５０】プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入さ
れ、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込ま
れた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出さ
れると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動さ
れる大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８
３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から
送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホ
ルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ロ
ーラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。When the leading edge of the printing paper 50 inserted into the printer 60 through the paper feeding slot 61 of the printer 60 and fed into the printer 60 by the paper feeding roller 64 is detected by the paper detecting sensor 15, the small gear 87 is driven by the PF motor 1. (Smap) shaft 8, which is the rotation axis of the large gear 67a driven through the
3 and a driven roller 66 provided at the leading end of the holder 89 that presses the printing paper 50 sent from the paper feeding side downward in the paper feeding direction. As a result, the printing paper 50 is fed.
【００５１】ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム
８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周
囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設さ
れ、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３
にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されてい
る。The PF motor 1 is fixed to a frame 86 in the printer 60 by screws 85, a rotary encoder 13 is disposed at a predetermined position around a large gear 67a, and is a rotating shaft of the large gear 67a. Smap axis 83
Is connected to a rotary encoder code plate 14.
【００５２】紙送りローラ６５と従動ローラ６６とによ
り紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持す
るプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７
ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを
介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８
と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持され
て紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。The printing paper 50 that has been fed by the paper feed roller 65 and the driven roller 66 passes over a platen 84 that supports the printing paper 50, and has a small gear 87 and a large gear 67.
a, a discharge roller 68 driven by the PF motor 1 via the intermediate gear 67b, the small gear 88, and the discharge gear 67c.
Then, the paper is fed while being pinched by a toothed roller 69 which is a driven roller, and the paper is discharged from the paper discharge port 62 to the outside.
【００５３】印刷紙５０がプラテン８４上に支持されて
いる間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイ
ド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定
された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて
印刷が行われる。While the printing paper 50 is supported on the platen 84, the carriage 3 moves left and right in the space on the platen 84 along the guide member 32, and a recording head (not shown) fixed to the carriage 3 ), The ink is ejected to perform printing.
【００５４】次に、上述したインクジェットプリンタの
ＣＲモータ４を制御する従来のＤＣモータ制御装置であ
るＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による
制御方法について説明する。Next, the configuration of a DC unit 6 which is a conventional DC motor control device for controlling the CR motor 4 of the above-described ink jet printer and a control method by the DC unit 6 will be described.
【００５５】図１０は、従来のＤＣモータ制御装置であ
るＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図
１１は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４
のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a DC unit 6 which is a conventional DC motor control device. FIG. 11 is a block diagram showing a CR motor 4 controlled by the DC unit 6.
5 is a graph showing motor current and motor speed of FIG.
【００５６】図１０に示したＤＣユニット６は、位置演
算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速
度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分
要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコ
ンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから
構成されている。The DC unit 6 shown in FIG. 10 includes a position calculator 6a, a subtractor 6b, a target speed calculator 6c, a speed calculator 6d, a subtractor 6e, a proportional element 6f, and an integral element 6g. , A differential element 6h, an adder 6i, a D / A converter 6j, a timer 6k, and an acceleration control unit 6m.
【００５７】位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッ
ジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個
数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位
置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転している
ときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、
逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−
１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各
々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度
だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値
「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応す
る。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗
算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位
置からの移動量を求めることができる。このときエンコ
ーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／
４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとす
れば解像度は１／７２０インチとなる。The position calculating section 6a detects the rising edge and the falling edge of each of the output pulses ENC-A and ENC-B of the encoder 11, counts the number of detected edges, and based on the counted value. , The position of the carriage 3 is calculated. This count adds "+1" when one edge is detected when the CR motor 4 is rotating forward,
When the edge is reversed, if one edge is detected, “−”
1 "is added. Each period of the pulses ENC-A and ENC-B is equal to the slit interval of the code plate 12, and
Pulse ENC-A and pulse ENC-B differ in phase by 90 degrees. Therefore, the count value “1” of the above-mentioned count corresponds to １ ／ of the slit interval of the code plate 12. Thus, by multiplying the above-mentioned count value by １ ／ of the slit interval, the movement amount from the position of the carriage 3 corresponding to the count value of “0” can be obtained. At this time, the resolution of the encoder 11 is 1/1 of the interval between the slits of the code plate 12.
It becomes 4. If the interval between the slits is 1/180 inch, the resolution is 1/720 inch.
【００５８】減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてく
る目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャ
リッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。The subtractor 6b calculates a positional deviation between the target position sent from the CPU 16 and the actual position of the carriage 3 calculated by the position calculating section 6a.
【００５９】目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力
である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演
算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算するこ
とにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて
決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテー
ブルに格納されていてもよい。The target speed calculator 6c calculates the target speed of the carriage 3 based on the position deviation output from the subtractor 6b. This calculation is performed by multiplying the position deviation by the gain KP. This gain KP is determined according to the position deviation. Incidentally, the value of the gain KP may be stored in a table (not shown).
【００６０】速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３
の速度を演算する。この速度は次のようにして求められ
る。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，Ｅ
ＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジ
を検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応す
るエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウ
ントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリ
ット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）
として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力
パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジか
ら次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって
計測することにより求めている。The speed calculating section 6d determines the carriage 3 based on the output pulses ENC-A and ENC-B of the encoder 11.
Calculate the speed of This speed is determined as follows. First, the output pulses ENC-A, E of the encoder 11
Each rising edge and falling edge of NC-B is detected, and the time interval between edges corresponding to 1/4 of the slit interval of the code plate 12 is counted by a timer counter. If the count value is T and the slit interval of the code plate 12 is λ, the carriage speed is λ / (4T)
Is required. Here, the calculation of the speed is obtained by measuring one cycle of the output pulse ENC-A, for example, from the rising edge to the next rising edge using a timer counter.
【００６１】減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６
ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速
度偏差を演算する。The subtractor 6e has a target speed and a speed calculation unit 6
The speed deviation from the actual speed of the carriage 3 calculated by d is calculated.
【００６２】比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐ
を乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度
偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈ
は、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数
Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積
分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１
の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パ
ルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。The proportional element 6f is obtained by adding a constant Gp to the speed deviation.
And outputs the multiplication result. The integral element 6g integrates the value obtained by multiplying the speed deviation by a constant Gi. Differential element 6h
Multiplies the difference between the current speed deviation and the immediately preceding speed deviation by a constant Gd, and outputs the multiplication result. The calculation of the proportional element 6f, the integral element 6g, and the differential element 6h is performed by the encoder 11
, For example, in synchronization with the rising edge of the output pulse ENC-A for each cycle of the output pulse ENC-A.
【００６３】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素
６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして
加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコン
バータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。この
アナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ
４が駆動される。The outputs of the proportional element 6f, the integral element 6g and the differential element 6h are added in an adder 6i. Then, the addition result, that is, the drive current of the CR motor 4 is sent to the D / A converter 6j and converted into an analog current. The CR motor 4 is driven by the driver 5 based on the analog voltage.
【００６４】また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、
加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び
微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速
及び減速制御に用いられる。The timer 6k and the acceleration control unit 6m
PID control, which is used for acceleration control and uses the proportional element 6f, integral element 6g, and differential element 6h, is used for constant speed and deceleration control during acceleration.
【００６５】タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてく
るクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み
信号を発生する。The timer 6k generates a timer interrupt signal at predetermined time intervals based on a clock signal sent from the CPU 16.
【００６６】加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を
受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標
電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモ
ータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られ
る。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／
Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、こ
のアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモー
タ４が駆動される。The acceleration control unit 6m integrates a predetermined current value (for example, 20 mA) to the target current value every time the timer interrupt signal is received, and the integration result, that is, the target current value of the DC motor 4 during acceleration, is calculated. , D / A converter 6j. As in the case of the PID control, the target current value is D /
The current is converted into an analog current by the A converter 6j, and the CR motor 4 is driven by the driver 5 based on the analog current.
【００６７】ドライバ５は、例えば４個のトランジスタ
を備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて
上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることによ
り（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モー
ド、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ
運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモー
ド）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、
を行わせることが可能な構成となっている。The driver 5 includes, for example, four transistors, and turns on or off each of the transistors based on the output of the D / A converter 6j, thereby (a) driving the CR motor 4 to rotate forward or reverse. Mode, (b) regenerative brake operation mode (short brake operation mode, that is, mode in which CR motor is stopped), (c) mode in which CR motor is to be stopped,
Is performed.
【００６８】次に、図１１（ａ），（ｂ）を参照してＤ
Ｃユニット６の動作、即ち、従来のＤＣモータ制御方法
について説明する。Next, referring to FIGS. 11A and 11B, D
The operation of the C unit 6, that is, a conventional DC motor control method will be described.
【００６９】ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰ
Ｕ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させ
る起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動
初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。こ
の起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ
１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電
流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電
圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によっ
てＣＲモータ４が起動開始する（図１１（ａ），（ｂ）
参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとに
タイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御
部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初
期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算
し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。す
ると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに
よってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られ
る。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記
積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲ
モータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図１
１（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電
流値は、図１１（ａ）に示すように階段状になる。尚、
このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバ
ータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。When the CR motor 4 is stopped, the CP
When a start command signal for starting the CR motor 4 is sent from the U16 to the DC unit 6, an initial start current value I0 is sent from the acceleration control unit 6m to the D / A converter 6j. The starting initial current value I0 is determined by the CPU together with the starting command signal.
16 to the acceleration control unit 6m. This current value I0 is converted into an analog voltage by the D / A converter 6j and sent to the driver 5, and the driver 5 starts the start of the CR motor 4 (FIGS. 11A and 11B).
reference). After receiving the start command signal, the timer 6k generates a timer interrupt signal at predetermined time intervals. Every time the acceleration control unit 6m receives the timer interrupt signal, the acceleration control unit 6m integrates a predetermined current value (for example, 20 mA) with the starting initial current value I0, and sends the integrated current value to the D / A converter 6j. Then, the integrated current value is converted into an analog current by the D / A converter 6j and sent to the driver 5. Then, the driver 5 controls the CR so that the value of the current supplied to the CR motor 4 becomes the integrated current value.
The motor is driven to increase the speed of the CR motor 4 (FIG. 1).
1 (b)). For this reason, the current value supplied to the CR motor 4 has a step shape as shown in FIG. still,
At this time, the PID control system is also operating, but the D / A converter 6j selects and takes in the output of the acceleration control unit 6m.
【００７０】加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積
算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。
時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS となる
と、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバ
ータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣ
Ｒモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるよ
うにドライバ５によって駆動される（図１１（ａ）参
照）。The current value integration process of the acceleration control unit 6m is performed until the integrated current value becomes a constant current value IS.
When the current value integrated at time t1 reaches the predetermined value IS, the acceleration control unit 6m stops the integration process and supplies a constant current value IS to the D / A converter 6j. This gives C
The motor 5 is driven by the driver 5 so that the value of the current supplied to the R motor 4 becomes the current value IS (see FIG. 11A).
【００７１】そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシ
ュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の
速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給
される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御す
る。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、Ｃ
Ｒモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図１１
（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、Ｐ
ＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、Ｐ
ＩＤ制御が行われる。Then, in order to prevent the speed of the CR motor 4 from overshooting, the current supplied to the CR motor 4 is reduced when the CR motor 4 reaches a predetermined speed V1 (see time t2). Is controlled by the acceleration control unit 6m. At this time, the speed of the CR motor 4 further increases, but C
When the speed of the R motor 4 reaches a predetermined speed Vc (FIG. 11)
(See time t3 in (b)), the D / A converter 6j
The output of the ID control system, that is, the output of the adder 6i is selected.
ID control is performed.
【００７２】即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力
から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速
度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力
から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例
要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各
々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結
果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。
尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ
１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期
して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の
速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖc
は、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好
ましい。That is, the target speed is calculated based on the positional deviation between the target position and the actual position obtained from the output of the encoder 11, and the speed between the target speed and the actual speed obtained from the output of the encoder 11 is calculated. The proportional element 6f, the integral element 6g, and the differential element 6h operate based on the deviation, and perform proportional, integral, and differential calculations, respectively, and control the CR motor 4 based on the sum of the calculation results. .
The above-described proportional, integral, and differential calculations are performed, for example, in synchronization with the rising edge of the output pulse ENC-A of the encoder 11. As a result, the speed of the DC motor 4 is controlled to a desired speed Ve. Note that a predetermined speed Vc
Is preferably 70 to 80% of the desired speed Ve.
【００７３】時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度
となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとな
り、印字処理を行うことが可能となる。From time t4, the DC motor 4 reaches the desired speed, so that the carriage 3 also reaches the desired constant speed Ve, and the printing process can be performed.
【００７４】印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位
置に近づくと（図１１（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏
差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速
度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ
４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。When the printing process is completed and the carriage 3 approaches the target position (see time t5 in FIG. 11 (b)), the position deviation decreases, and the target speed also decreases, so that the speed deviation, ie, the subtractor 6e Becomes negative, the DC motor 4 is decelerated, and stops at time t6.
【００７５】以下、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法の実施の一形態について、図面を参照
しながら説明する。Hereinafter, an embodiment of a printer control device and a printer control method according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００７６】図１は、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法により制御されるキャリッジモータ
のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。FIG. 1 is a graph showing a motor current and a motor speed of a carriage motor controlled by the printer control device and the printer control method according to the present invention.
【００７７】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法は、インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッ
ドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータ
の印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、キャ
リッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作
ごとに異なった値となるように変更する点に特徴がある
ものである。The printer control apparatus and the printer control method according to the present invention provide a drive speed in a drive section for performing printing of a carriage motor that drives a carriage on which a print head that performs printing by discharging ink droplets is set. The feature is that the value is changed so as to be different for each main scanning operation in the main scanning direction which is the driving direction of the carriage.
【００７８】換言すると、本発明に係るプリンタ制御装
置及びプリンタ制御方法は、ラインごとにインク滴を吐
出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを
駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間
における駆動速度を、相互に隣接する先行ラインと後続
ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに
変更する点に特徴があるものである。In other words, the printer control apparatus and the printer control method according to the present invention provide a drive for driving a carriage motor for driving a carriage on which a print head for performing printing by discharging ink droplets for each line is mounted. It is characterized in that the drive speed in the section is changed for each line so that the preceding line and the following line adjacent to each other have different values.
【００７９】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法により制御されるキャリッジモータのモータ
速度は、図１（ｂ）のグラフに示されている。モータ速
度の波形から明らかなように、時刻ｔaから時刻ｔbまで
の時間区間において定速度駆動が行われており、この間
に印刷が実行されている。The motor speed of the carriage motor controlled by the printer control device and the printer control method according to the present invention is shown in the graph of FIG. As is apparent from the waveform of the motor speed, the constant speed drive is performed in the time section from time ta to time tb, and printing is performed during this time.
【００８０】この例において示すように、本発明に係る
プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、キ
ャリッジモータの定速度駆動の際の駆動速度として、標
準駆動速度ＶFの他、標準駆動速度ＶFより数％低い値で
ある微減調整駆動速度ＶFxと、標準駆動速度ＶFより数
％高い値である微増調整駆動速度ＶFyとを設定可能とし
ておく。As shown in this example, in the printer control device and the printer control method according to the present invention, the drive speed at the time of the constant speed drive of the carriage motor is not only the standard drive speed VF but also several times lower than the standard drive speed VF. It is possible to set a slightly reduced adjustment drive speed VFx which is a% lower value and a slightly increased adjustment drive speed VFy which is several% higher than the standard drive speed VF.
【００８１】そして、キャリッジモータの印刷実行のた
めの定速度駆動の際における駆動速度を、相互に隣接す
る先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となる
ようにラインごとに変更する。例えば、連続する３ライ
ンの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動速度
がそれぞれＶFx、ＶF、ＶFyとなるように、順次、定速
度駆動の際における駆動速度を変更していく。そして、
さらに後続のラインについても同様に、ＶFx、ＶF、ＶF
y、ＶFx、ＶF、ＶFy、．．．と定速度駆動の際における
駆動速度を変更していく。Then, the drive speed at the time of the constant speed drive for the printing execution of the carriage motor is changed line by line so that the preceding line and the succeeding line adjacent to each other have different values. For example, the driving speed in the constant-speed driving is sequentially changed so that the driving speeds in the constant-speed driving for performing printing of three consecutive lines are VFx, VF, and VFy, respectively. And
Further, VFx, VF, VF
y, VFx, VF, VFy,. . . And the driving speed at the time of constant speed driving.
【００８２】定速度駆動の際における駆動速度は、相互
に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった
値となっていれば、その変更順序は任意である。また、
繰り返しパターンが一定である必要もない。The drive speed during the constant speed drive may be changed in any order as long as the values of the preceding line and the succeeding line adjacent to each other are different. Also,
The repetition pattern does not need to be constant.
【００８３】以上のように、本発明に係るプリンタ制御
装置及びプリンタ制御方法においては、キャリッジモー
タの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動速度
を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて
異なった値となるようにラインごとに変更するので、キ
ャリッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期
的変動によりインク滴の滴下位置にずれが発生したとし
ても、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおけ
るインク滴の滴下位置のずれの程度は異なったものとな
る。As described above, in the printer control apparatus and the printer control method according to the present invention, the driving speed at the time of the constant speed driving for the printing execution of the carriage motor is set between the adjacent preceding line and the succeeding line. Is changed for each line so that a different value is obtained, even if the drop position of the ink drop occurs due to the periodic fluctuation of the driving speed due to the cogging of the carriage motor, etc. The degree of deviation of the drop position of the ink droplet from the succeeding line is different.
【００８４】その結果、各ラインのほぼ同じ部分におい
てインクドットが密になることはなく、また、各ライン
のほぼ同じ部分においてインクドットが疎になることも
ないので、印刷された画像全体としてみると、ある部分
の色は濃く印刷され、ある部分の色は薄く印刷されてい
るという印刷むらが排除されることになる。As a result, ink dots do not become dense in substantially the same portion of each line, and ink dots do not become sparse in substantially the same portion of each line. Thus, the printing unevenness that the color of a certain portion is printed dark and the color of a certain portion is printed lightly is eliminated.
【００８５】従って、本発明に係るプリンタ制御装置及
びプリンタ制御方法によれば、キャリッジモータのコギ
ング等に起因する駆動速度の周期的変動による印刷むら
を排除することができる。Therefore, according to the printer control apparatus and the printer control method according to the present invention, it is possible to eliminate the printing unevenness due to the periodic fluctuation of the driving speed due to the cogging of the carriage motor.
【００８６】微減調整駆動速度ＶFx、微増調整駆動速度
ＶFyは、それぞれ標準駆動速度ＶFより数％低い値、標
準駆動速度ＶFより数％高い値としているが、実際に
は、印刷モード等の種々の条件を考慮して、値を設定す
る。The slightly reduced adjustment drive speed VFx and the slightly increased adjustment drive speed VFy are respectively set to a value several% lower than the standard drive speed VF and a value several% higher than the standard drive speed VF. Set the value considering the conditions.
【００８７】要するに、キャリッジモータのコギング等
に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴の滴下
位置にずれが発生したときに、相互に隣接する先行ライ
ンと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置のずれの
程度が異なったものとなる程度に設定するとよい。但
し、インク滴の目標滴下位置との関係におけるインク滴
の吐出タイミングが一定であることを前提とすると、標
準駆動速度ＶFと微減調整駆動速度ＶFxとの差、標準駆
動速度ＶFと微増調整駆動速度ＶFyとの差が大きすぎる
と、逆に、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとに
おけるインク滴の滴下位置が大きくずれてしまい、印刷
品質の低下を招くこととなるので、その点も考慮して適
当な値に設定する。In short, when a drop occurs in the drop position of the ink droplet due to the periodic fluctuation of the driving speed due to the cogging of the carriage motor, the drop position of the ink droplet in the preceding line and the succeeding line adjacent to each other is determined. It is preferable that the degree of the deviation be set to a different degree. However, assuming that the ejection timing of the ink droplet in relation to the target drop position of the ink droplet is constant, the difference between the standard drive speed VF and the slightly reduced adjustment drive speed VFx, the standard drive speed VF and the slightly increased adjustment drive speed If the difference from VFy is too large, on the other hand, the drop positions of the ink droplets on the preceding and succeeding lines adjacent to each other will be greatly shifted, which will lead to a decrease in print quality. To an appropriate value.
【００８８】尚、本実施の形態においては、キャリッジ
モータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動
速度を、３段階に変更することとしているが、２段階以
上の任意の段階に変更するようにしてよい。In the present embodiment, the drive speed at the time of constant speed drive for printing the carriage motor is changed to three stages, but is changed to an arbitrary stage of two or more stages. You may do so.
【００８９】以上、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法について、駆動速度制御という観点か
ら説明したが、モータの駆動速度は駆動電流によって制
御されるものであるから、駆動電流制御という観点から
説明することもできる。The printer control apparatus and the printer control method according to the present invention have been described from the viewpoint of drive speed control. However, since the drive speed of the motor is controlled by the drive current, the drive control is performed from the viewpoint of drive current control. You can also explain.
【００９０】即ち、本発明に係るプリンタ制御装置及び
プリンタ制御方法は、インク滴を吐出して印刷を行う印
刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジ
モータの印刷実行のための駆動区間における駆動電流
を、キャリッジの駆動方向である主走査方向における主
走査動作ごとに異なった値となるように変更する点に特
徴があるものである、ということもできる。That is, according to the printer control apparatus and the printer control method of the present invention, the drive current in the drive section for performing printing of the carriage motor that drives the carriage on which the print head for performing printing by discharging ink droplets is mounted. May be changed so as to have a different value for each main scanning operation in the main scanning direction which is the driving direction of the carriage.
【００９１】さらに換言すると、本発明に係るプリンタ
制御装置及びプリンタ制御方法は、ラインごとにインク
滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリ
ッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための定
速度駆動の際における駆動電流を、相互に隣接する先行
ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるように
ラインごとに変更する点に特徴があるものである、とい
うことになる。In other words, the printer control device and the printer control method according to the present invention provide a printer motor for driving a carriage mounted with a print head for performing printing by discharging ink droplets for each line. This is characterized in that the drive current at the time of constant-speed driving is changed line by line so that the preceding line and the succeeding line adjacent to each other have different values.
【００９２】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリン
タ制御方法により制御されるキャリッジモータのモータ
電流は、図１（ａ）のグラフに示されている。上述のよ
うに、この例においては、時刻ｔaから時刻ｔbまでの時
間区間において定速度駆動が行われており、この間に印
刷が実行されている。The motor current of the carriage motor controlled by the printer control device and the printer control method according to the present invention is shown in the graph of FIG. As described above, in this example, constant-speed driving is performed in a time section from time ta to time tb, and printing is performed during this time.
【００９３】この例において示すように、本発明に係る
プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、キ
ャリッジモータの定速度駆動の際の駆動電流として、標
準駆動電流ＩFの他、標準駆動電流ＩFより数％低い値で
ある微減調整駆動電流ＩFxと、標準駆動電流ＩFより数
％高い値である微増調整駆動電流ＩFyとを設定可能とし
ておく。As shown in this example, in the printer control apparatus and the printer control method according to the present invention, the drive current when the carriage motor is driven at a constant speed is not only the standard drive current IF but also a number smaller than the standard drive current IF. It is possible to set a slight decrease adjustment drive current IFx which is a% lower value and a slightly increase adjustment drive current IFy which is a value several% higher than the standard drive current IF.
【００９４】そして、キャリッジモータの印刷実行のた
めの定速度駆動の際における駆動電流を、相互に隣接す
る先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となる
ようにラインごとに変更する。例えば、連続する３ライ
ンの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動電流
がそれぞれＩFx、ＩF、ＩFyとなるように、順次、定速
度駆動の際における駆動電流を変更していく。そして、
さらに後続のラインについても同様に、ＩFx、ＩF、ＩF
y、ＩFx、ＩF、ＩFy、．．．と定速度駆動の際における
駆動電流を変更していく。Then, the driving current at the time of the constant speed driving for the printing execution of the carriage motor is changed for each line so that the preceding line and the succeeding line adjacent to each other have different values. For example, the drive currents at the time of the constant speed drive are sequentially changed so that the drive currents at the time of the constant speed drive for performing printing of three consecutive lines are IFx, IF, and IFy, respectively. And
Further, similarly for the subsequent lines, IFx, IF, IF
y, IFx, IF, IFy,. . . And the drive current at the time of constant speed drive is changed.
【００９５】定速度駆動の際における駆動電流は、相互
に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった
値となっていれば、その変更順序は任意である。また、
繰り返しパターンが一定である必要もない。The drive current during the constant-speed drive may be changed in any order as long as the drive current has a different value between the preceding line and the succeeding line adjacent to each other. Also,
The repetition pattern does not need to be constant.
【００９６】以上のように、本発明に係るプリンタ制御
装置及びプリンタ制御方法においては、キャリッジモー
タの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動電流
を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて
異なった値となるようにラインごとに変更するので、上
記速度制御の観点からの説明と同様に、キャリッジモー
タのコギング等に起因する駆動速度の周期的変動による
印刷むらを排除することができる。As described above, in the printer control apparatus and the printer control method according to the present invention, the drive current when the carriage motor is driven at a constant speed for performing printing is controlled by setting the drive current between the adjacent preceding line and the succeeding line. Is changed for each line so as to have a different value in the above, so that printing unevenness due to periodic fluctuations in the driving speed due to cogging of the carriage motor or the like can be eliminated as in the description from the viewpoint of speed control. .
【００９７】微減調整駆動電流ＩFx、微増調整駆動電流
ＩFyは、それぞれ標準駆動電流ＩFより数％低い値、標
準駆動電流ＩFより数％高い値としているが、実際に
は、印刷モード等の種々の条件を考慮して、値を設定す
る。The slight decrease adjustment drive current IFx and the slightly increase adjustment drive current IFy are respectively set to a value several% lower than the standard drive current IF and a value several% higher than the standard drive current IF. Set the value considering the conditions.
【００９８】要するに、キャリッジモータのコギング等
に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴の滴下
位置にずれが発生したときに、相互に隣接する先行ライ
ンと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置のずれの
程度が異なったものとなる程度に設定するとよい。但
し、インク滴の目標滴下位置との関係におけるインク滴
の吐出タイミングが一定であることを前提とすると、標
準駆動電流ＩFと微減調整駆動電流ＩFxとの差、標準駆
動電流ＩFと微増調整駆動電流ＩFyとの差が大きすぎる
と、逆に、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとに
おけるインク滴の滴下位置が大きくずれてしまい、印刷
品質の低下を招くこととなるので、その点も考慮して適
当な値に設定する。In short, when a drop occurs in the drop position of the ink drop due to the periodic fluctuation of the driving speed caused by the cogging of the carriage motor, the drop position of the drop in the preceding line and the succeeding line adjacent to each other is determined. It is preferable to set the degree of the deviation to be different. However, assuming that the ejection timing of the ink droplet in relation to the target drop position of the ink droplet is constant, the difference between the standard drive current IF and the slightly reduced adjustment drive current IFx, the standard drive current IF and the slightly increased adjustment drive current If the difference from IFy is too large, on the contrary, the drop positions of the ink droplets on the preceding line and the succeeding line adjacent to each other are greatly shifted, which leads to a decrease in print quality. To an appropriate value.
【００９９】尚、本実施の形態においては、キャリッジ
モータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動
電流を、３段階に変更することとしているが、２段階以
上の任意の段階に変更するようにしてよい。In the present embodiment, the drive current at the time of constant speed drive for printing the carriage motor is changed to three stages, but is changed to any two or more stages. You may do so.
【０１００】また、本実施の形態においては、キャリッ
ジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆
動速度を制御するために駆動電流を変更しているが、駆
動電流の代わりに、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Widt
h Modulation）制御により駆動電圧出力デューティ比を
変更するようにしてもよい。In this embodiment, the drive current is changed in order to control the drive speed when the carriage motor is driven at a constant speed for printing, but instead of the drive current, the pulse width is changed. Modulation (PWM: Pulse Widt
The drive voltage output duty ratio may be changed by (h Modulation) control.
【０１０１】さらに、本実施の形態においては、キャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間を定速度駆動区
間としているが、加減速駆動区間においても印刷を実行
する場合には、加減速駆動区間における駆動速度も、相
互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なっ
た値となるようにラインごとに変更するとよい。Further, in the present embodiment, the drive section for performing the printing of the carriage motor is a constant speed drive section. However, when printing is also performed in the acceleration / deceleration drive section, the drive section in the acceleration / deceleration drive section is used. The driving speed may be changed for each line so that the preceding line and the following line adjacent to each other have different values.
【０１０２】本発明に係るプリンタ制御装置は、例え
ば、図４におけるＣＰＵ１６により構成することができ
る。その場合、ＣＰＵ１６を動作させるプログラムは、
以下に説明する記録媒体の他、例えば、図４におけるＰ
ＲＯＭ２１，ＥＥＰＲＯＭ２３に記録保持しておくこと
ができる。The printer control device according to the present invention can be constituted by, for example, the CPU 16 in FIG. In that case, the program that operates the CPU 16 is:
In addition to the recording medium described below, for example, P
The data can be recorded and stored in the ROM 21 and the EEPROM 23.
【０１０３】図２は、本発明に係るプリンタ制御方法を
実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体
及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの
外観構成を示した説明図、図３は、図２に示したコンピ
ュータシステムの構成を示すブロック図である。FIG. 2 is an explanatory view showing a recording medium on which a computer program for executing the printer control method according to the present invention is recorded, and an external configuration of a computer system using the recording medium. FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the computer system shown in FIG.
【０１０４】図２に示したコンピュータシステム７０
は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本
体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube:陰極線管）、プ
ラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２
と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置と
してのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシ
ブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ装置７７とから構成されている。図３は、このコンピ
ュータシステム７０の構成をブロック図として表示した
ものであり、コンピュータ本体７１が収納された筐体内
には、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の内部メモリ
７５と、ハードディスクドライブユニット７８等の外部
メモリがさらに設けられている。本発明に係るプリンタ
制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録され
た記録媒体は、このコンピュータシステム７０で使用さ
れる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディス
ク８１，ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）８２が用い
られるが、その他、ＭＯ（Magneto Optical）ディス
ク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、その他の光学
的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を用いて
もよい。The computer system 70 shown in FIG.
Is a computer main body 71 housed in a mini-tower type housing or the like, and a display device 72 such as a CRT (Cathode Ray Tube), a plasma display, a liquid crystal display device, or the like.
, A printer 73 as a recording output device, a keyboard 74a and a mouse 74b as input devices, a flexible disk drive device 76, and a CD-ROM drive device 77. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the computer system 70. An internal memory 75 such as a RAM (Random Access Memory) and a hard disk drive unit 78 etc. An external memory is further provided. A recording medium on which a computer program for executing the printer control method according to the present invention is recorded is used in the computer system 70. As the recording medium, for example, a flexible disk 81 and a CD-ROM (Read Only Memory) 82 are used. In addition, an MO (Magneto Optical) disk, a DVD (Digital Versatile Disk), other optical recording disks, and a card memory Alternatively, a magnetic tape or the like may be used.
【０１０５】[0105]
【発明の効果】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリ
ンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印刷を行う
印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッ
ジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度
又は駆動電流又は駆動電圧デューティ比を、上記キャリ
ッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ご
とに異なった値となるように変更することとしたので、
換言すると、ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行
う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速
度又は駆動電流又は駆動電圧デューティ比を、相互に隣
接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値と
なるようにラインごとに変更することとしたので、キャ
リッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期的
変動によりインク滴の滴下位置にずれが発生したとして
も、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおける
インク滴の滴下位置のずれの程度は異なったものとな
る。その結果、各ラインのほぼ同じ部分においてインク
ドットが密になることはなく、また、各ラインのほぼ同
じ部分においてインクドットが疎になることもないの
で、印刷された画像全体としてみると、ある部分の色は
濃く印刷され、ある部分の色は薄く印刷されているとい
う印刷むらを排除することができる。According to the printer control device and the printer control method according to the present invention, a printer motor for driving a carriage mounted with a print head for performing printing by discharging ink droplets is used in a drive section for performing printing. Since the drive speed or the drive current or the drive voltage duty ratio is changed to be a different value for each main scanning operation in the main scanning direction which is the driving direction of the carriage,
In other words, the drive speed or the drive current or the drive voltage duty ratio in a drive section for performing printing of a carriage motor that drives a carriage mounted with a print head that performs printing by discharging ink droplets for each line are mutually determined. Since the value is changed for each line so that the adjacent preceding line and the following line have different values, the drop position of the ink droplet occurs due to the periodic fluctuation of the driving speed due to the cogging of the carriage motor, etc. Even if it does, the degree of displacement of the drop position of the ink drop between the preceding line and the succeeding line adjacent to each other will be different. As a result, the ink dots do not become dense in almost the same part of each line, and the ink dots do not become sparse in the almost same part of each line. It is possible to eliminate printing unevenness in which the color of a part is printed dark and the color of a certain part is printed lightly.
【０１０６】本発明に係るコンピュータプログラムの記
録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法の
いずれかをコンピュータシステムにおいて実行するコン
ピュータプログラムが記録されているので、上記本発明
に係るプリンタ制御方法のいずれかをコンピュータシス
テムにおいて実行することにより、上記同様の効果を得
ることができる。According to the recording medium of the computer program of the present invention, a computer program for executing any of the above-described printer control methods of the present invention in a computer system is recorded. By executing any of the above in a computer system, the same effect as described above can be obtained.
【図１】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制
御方法により制御されるキャリッジモータのモータ電流
及びモータ速度を示したグラフ。FIG. 1 is a graph showing motor current and motor speed of a carriage motor controlled by a printer control device and a printer control method according to the present invention.
【図２】本発明に係るプリンタ制御方法を実行するプロ
グラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用さ
れるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an external configuration of a recording medium on which a program for executing the printer control method according to the present invention is recorded and a computer system using the recording medium.
【図３】図２に示したコンピュータシステムの構成を示
すブロック図。FIG. 3 is an exemplary block diagram showing the configuration of the computer system shown in FIG. 2;
【図４】インクジェットプリンタの概略構成を示したブ
ロック図。FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of the ink jet printer.
【図５】インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の
構成を示した斜視図。FIG. 5 is a perspective view showing a configuration around a carriage 3 of the inkjet printer.
【図６】キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコー
ダ１１の構成を模式的に示した説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram schematically showing a configuration of a linear encoder 11 attached to a carriage 3.
【図７】ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコー
ダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャ
ート。FIG. 7 is a timing chart showing waveforms of two output signals of the encoder 11 during forward rotation and reverse rotation of the CR motor.
【図８】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視
図。FIG. 8 is a perspective view showing a portion related to paper feeding and paper detection.
【図９】プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示し
た透視図。FIG. 9 is a perspective view showing a portion related to paper feeding of the printer in detail.
【図１０】ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の
構成を示したブロック図。FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a DC unit 6 which is a DC motor control device.
【図１１】ＤＣユニット６により制御されるＤＣモータ
モータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。FIG. 11 is a graph showing motor current and motor speed of a DC motor 4 controlled by a DC unit 6;
【図１２】キャリッジモータ速度の変動によるインク滴
下位置のずれの様子を模式的に示した説明図。FIG. 12 is an explanatory diagram schematically showing a state of displacement of an ink dropping position due to a change in carriage motor speed.
【図１３】モータ速度変動がない場合とある場合とにお
けるインク滴下間隔を模式的に示した説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram schematically showing ink drop intervals when there is no motor speed fluctuation and when there is a motor speed fluctuation.
【図１４】定速度駆動の際におけるモータ速度変動を示
したグラフ。FIG. 14 is a graph showing motor speed fluctuations at the time of constant speed driving.
１ 紙送りモータ（ＰＦモータ） ２ 紙送りドライバ ３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ） ５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ） ６ ＤＣユニット ６ａ 位置演算部 ６ｂ 減算器 ６ｃ 目標速度演算手段 ６ｄ 速度演算部 ６ｅ 減算器 ６ｆ 比例要素 ６ｇ 積分要素 ６ｈ 微分要素 ６ｊ Ｄ／Ａコンバータ ７ ポンプモータ ８ ポンプモータドライバ ９ 記録ヘッド １０ ヘッドドライバ １１ リニア式エンコーダ １２ 符号板 １３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ） １４ ロータリ式エンコーダ用符号板 １５ 紙検出センサ １６ ＣＰＵ １７ タイマＩＣ １８ ホストコンピュータ １９ インタフェース部 ２０ ＡＳＩＣ ２１ ＰＲＯＭ ２２ ＲＡＭ ２３ ＥＥＰＲＯＭ ２５ プラテン ３０ プーリ ３１ タイミングベルト ３２ キャリッジモータのガイド部材 ３４ インクカートリッジ ３５ キャッピング装置 ３６ ポンプユニット ３７ キャップ ５０ 記録紙 ６０ プリンタ ６１ 給紙挿入口 ６２ 排紙口 ６４ 給紙ローラ ６５ 紙送りローラ ６６ 従動ローラ ６７ａ 大歯車 ６７ｂ 中間歯車 ６７ｃ 排紙歯車 ６８ 排紙ローラ ６９ 従動ローラ（ギザローラ） ８３ スマップ軸 ８４ プラテン ８７ 小歯車 ８８ 小歯車 ８９ ホルダ 1 Paper feed motor (PF motor) 2 Paper feed driver 3 Carriage 4 Carriage motor (CR motor) 5 Carriage motor driver (CR motor driver) 6 DC unit 6a Position calculator 6b Subtractor 6c Target speed calculator 6d Speed calculator 6e Subtractor 6f Proportional element 6g Integral element 6h Differential element 6j D / A converter 7 Pump motor 8 Pump motor driver 9 Recording head 10 Head driver 11 Linear encoder 12 Code plate 13 Encoder (rotary encoder) 14 Code plate for rotary encoder 15 Paper Detection Sensor 16 CPU 17 Timer IC 18 Host Computer 19 Interface Unit 20 ASIC 21 PROM 22 RAM 23 EEPROM 25 Platen 30 Pulley 31 Timing Belt 32 Guide member of carriage motor 34 Ink cartridge 35 Capping device 36 Pump unit 37 Cap 50 Recording paper 60 Printer 61 Paper supply insertion port 62 Paper discharge port 64 Paper supply roller 65 Paper feed roller 66 Follower roller 67a Large gear 67b Intermediate gear 67c Paper discharge Gear 68 Discharge roller 69 Follower roller (jagged roller) 83 Smap shaft 84 Platen 87 Small gear 88 Small gear 89 Holder
Claims (19)
が搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの
印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、前記キ
ャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動
作ごとに異なった値となるように変更することを特徴と
するプリンタ制御装置。A drive speed in a drive section for performing printing of a carriage motor that drives a carriage on which a print head that performs printing by discharging ink droplets is set in a main scanning direction that is a driving direction of the carriage. A printer control device wherein the value is changed so as to be different for each main scanning operation.
が搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの
印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、前記キ
ャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動
作ごとに異なった値となるように変更することを特徴と
するプリンタ制御装置。2. A method according to claim 1, wherein a driving current in a drive section for performing printing of a carriage motor for driving a carriage on which a print head for performing printing by discharging ink droplets is changed in a main scanning direction which is a driving direction of the carriage. A printer control device wherein the value is changed so as to be different for each main scanning operation.
が搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの
印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューティ
比を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向にお
ける主走査動作ごとに異なった値となるように変更する
ことを特徴とするプリンタ制御装置。3. A main scanning, which is a driving direction of the carriage, wherein a drive voltage duty ratio in a drive section for performing printing of a carriage motor that drives a carriage on which a print head that performs printing by discharging ink droplets is set. A printer control device wherein the value is changed so as to be different for each main scanning operation in the direction.
う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速
度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおい
て異なった値となるようにラインごとに変更することを
特徴とするプリンタ制御装置。4. The driving speed of a carriage motor for driving a carriage on which a print head for performing printing by ejecting ink droplets for each line in a driving section for performing printing is set between a preceding line and a succeeding line adjacent to each other. A printer control device wherein the value is changed for each line so as to have a different value for each line.
う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電
流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおい
て異なった値となるようにラインごとに変更することを
特徴とするプリンタ制御装置。5. A drive current in a drive section for performing printing of a carriage motor that drives a carriage on which a print head that performs printing by discharging ink droplets for each line is set to a preceding line and a succeeding line adjacent to each other. A printer control device wherein the value is changed for each line so as to have a different value for each line.
う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリ
ッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電
圧デューティ比を、相互に隣接する先行ラインと後続ラ
インとにおいて異なった値となるようにラインごとに変
更することを特徴とするプリンタ制御装置。6. A drive line for driving a carriage on which a print head for performing printing by ejecting ink droplets for each line, the drive voltage duty ratio in a drive section for performing printing is set to the preceding line adjacent to the adjacent line. A printer control device for changing each line so as to have a different value between the line and a subsequent line.
駆動区間であることを特徴とする請求項１乃至６のいず
れかに記載のプリンタ制御装置。7. The printer control device according to claim 1, wherein the drive section for performing printing is a constant speed drive section.
駆動区間であることを特徴とする請求項１乃至６のいず
れかに記載のプリンタ制御装置。8. The printer control device according to claim 1, wherein the drive section for performing printing is an acceleration / deceleration drive section.
駆動区間及び加減速駆動区間であることを特徴とする請
求項１乃至６のいずれかに記載のプリンタ制御装置。9. The printer control device according to claim 1, wherein the drive sections for performing printing are a constant-speed drive section and an acceleration / deceleration drive section.
ドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータ
の印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、前記
キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査
動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴
とするプリンタ制御方法。10. A drive speed in a drive section for performing printing of a carriage motor for driving a carriage on which a print head for performing printing by discharging ink droplets is set in a main scanning direction which is a driving direction of the carriage. A printer control method, wherein the value is changed so as to be different for each main scanning operation.
ドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータ
の印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、前記
キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査
動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴
とするプリンタ制御方法。11. A drive current in a drive section for performing printing of a carriage motor that drives a carriage on which a print head that performs printing by ejecting ink droplets is mounted in a main scanning direction that is a driving direction of the carriage. A printer control method, wherein the value is changed so as to be different for each main scanning operation.
ドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータ
の印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューテ
ィ比を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向に
おける主走査動作ごとに異なった値となるように変更す
ることを特徴とするプリンタ制御方法。12. A method according to claim 1, wherein a drive voltage duty ratio in a drive section for performing printing of a carriage motor for driving a carriage on which a print head for performing printing by ejecting ink droplets is determined. A printer control method, wherein the value is changed so as to be different for each main scanning operation in the direction.
行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャ
リッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動
速度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにお
いて異なった値となるようにラインごとに変更すること
を特徴とするプリンタ制御方法。13. A drive speed in a drive section for performing printing of a carriage motor for driving a carriage on which a print head for performing printing by discharging ink droplets for each line is set to a preceding line and a succeeding line adjacent to each other. A printer control method, wherein the value is changed for each line so as to have a different value for each line.
行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャ
リッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動
電流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにお
いて異なった値となるようにラインごとに変更すること
を特徴とするプリンタ制御方法。14. A drive current in a drive section for performing printing of a carriage motor that drives a carriage on which a print head that performs printing by ejecting ink droplets for each line is printed. A printer control method, wherein the value is changed for each line so as to have a different value for each line.
行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャ
リッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動
電圧デューティ比を、相互に隣接する先行ラインと後続
ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに
変更することを特徴とするプリンタ制御方法。15. The drive voltage duty ratio in a drive section for performing printing of a carriage motor that drives a carriage on which a print head that performs printing by discharging ink droplets for each line is set to a preceding line adjacent to each other. A printer control method characterized in that the value is changed for each line so that a different value is obtained between the line and a subsequent line.
度駆動区間であることを特徴とする請求項１０乃至１５
のいずれかに記載のプリンタ制御方法。16. The driving section for executing printing is a constant-speed driving section.
The printer control method according to any one of the above.
速駆動区間であることを特徴とする請求項１０乃至１５
のいずれかに記載のプリンタ制御方法。17. A drive section for executing printing is an acceleration / deceleration drive section.
The printer control method according to any one of the above.
度駆動区間及び加減速駆動区間であることを特徴とする
請求項１０乃至１５のいずれかに記載のプリンタ制御方
法。18. The printer control method according to claim 10, wherein the drive sections for performing printing are a constant speed drive section and an acceleration / deceleration drive section.
プリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行
するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴と
するコンピュータプログラムの記録媒体。19. A recording medium for a computer program, wherein a computer program for executing the printer control method according to claim 10 in a computer system is recorded.
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| JP2001162880A JP3818496B2 (en) | 2001-05-30 | 2001-05-30 | Printer control apparatus and printer control method |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001162880A JP3818496B2 (en) | 2001-05-30 | 2001-05-30 | Printer control apparatus and printer control method |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1642740A1 (en) | 2004-09-28 | 2006-04-05 | Seiko Epson Corporation | Drive conrolling method for carriage and computer readable medium including drive controlling program, electronic apparatus, recording apparatus, and liquid ejecting apparatus |
| JP2015189227A (en) * | 2014-03-31 | 2015-11-02 | Ｎｅｃエンベデッドプロダクツ株式会社 | Print control device, print control circuit, print control method and program |
| US11376845B2 (en) | 2019-11-18 | 2022-07-05 | Seiko Epson Corporation | Liquid ejecting apparatus and liquid ejecting head unit |
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2001
- 2001-05-30 JP JP2001162880A patent/JP3818496B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US7121747B2 (en) | 2004-09-28 | 2006-10-17 | Seiko Epson Corporation | Drive controlling method for carriage and computer readable medium including drive controlling program, electronic apparatus, recording apparatus, and liquid ejecting apparatus |
| JP2015189227A (en) * | 2014-03-31 | 2015-11-02 | Ｎｅｃエンベデッドプロダクツ株式会社 | Print control device, print control circuit, print control method and program |
| US11376845B2 (en) | 2019-11-18 | 2022-07-05 | Seiko Epson Corporation | Liquid ejecting apparatus and liquid ejecting head unit |
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