JP3777936B2 - Motor control method and control apparatus - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はモータ制御方法及び制御装置に係り、特に、減速制御の際における制御対象の挙動安定化を図り、高精度な制御を行うことを可能とするモータ制御方法及び制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
最初に、DCモータ制御装置が用いられるインクジェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明する。
【0003】
図3は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【0004】
図3に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ(以下、PFモータともいう。)1と、紙送りモータ1を駆動する紙送りモータドライバ2と、印刷紙50にインクを吐出するヘッド9が固定され、印刷紙50に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ3と、キャリッジ3を駆動するキャリッジモータ(以下、CRモータともいう。)4と、キャリッジモータ4を駆動するCRモータドライバ5と、CRモータドライバ5に直流電流指令値を払い出すDCユニット6と、ヘッド9の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ7と、ポンプモータ7を駆動するポンプモータドライバ8と、ヘッド9を駆動制御するヘッドドライバ10と、キャリッジ3に固定されたリニア式エンコーダ11と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ11用符号板12と、PFモータ1用のロータリ式エンコーダ13と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ15と、プリンタ全体の制御を行うCPU16と、CPU16に対して周期的に割込み信号を発生するタイマIC17と、ホストコンピュータ18との間でデータの送受信を行うインタフェース部(以下、IFともいう。)19と、ホストコンピュータ18からIF19を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド9の駆動波形等を制御するASIC20と、ASIC20及びCPU16の作業領域やプログラム格納領域として用いられるPROM21,RAM22及びEEPROM23と、印刷紙50を支持するプラテン25と、PFモータ1によって駆動されて印刷紙50を搬送する搬送ローラ27と、CRモータ4の回転軸に取付けられたプーリ30と、プーリ30によって駆動されるタイミングベルト31とから構成されている。
【0005】
DCユニット6は、CPU16から送られてくる制御指令、エンコーダ11,13の出力に基づいて紙送りモータドライバ2及びCRモータドライバ5を駆動制御する。また、紙送りモータ1及びCRモータ4はいずれもDCモータで構成されている。
【0006】
図4は、インクジェットプリンタのキャリッジ3周辺の構成を示した斜視図である。
【0007】
図4に示すように、キャリッジ3は、タイミングベルト31によりプーリ30を介してキャリッジモータ4に接続され、ガイド部材32に案内されてプラテン25に平行に移動するように駆動される。キャリッジ3の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有する記録ヘッド9が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ34からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【0008】
また、キャリッジ3の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド9のノズル開口を封止するためのキャッピング装置35と、図3に示したポンプモータ7を有するポンプユニット36とが設けられている。キャリッジ3が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーにキャリッジ3が当接して、キャッピング装置35が上方に移動し、ヘッド9を封止する。
【0009】
ヘッド9のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ34の交換等を行ってヘッド9から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド9を封止した状態でポンプユニット36を作動させ、ポンプユニット36からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド9内の気泡がインクとともにキャップ37に排出される。
【0010】
図5は、キャリッジ3に取付けられたリニア式エンコーダ11の構成を模式的に示した説明図である。
【0011】
図5に示したエンコーダ11は、発光ダイオード11aと、コリメータレンズ11bと、検出処理部11cとを備えている。検出処理部11cは、複数(4個)のフォトダイオード11dと、信号処理回路11eと、2個のコンパレータ11fA,11fBとを有している。
【0012】
発光ダイオード11aの両端に抵抗を介して電圧VCCが印加されると、発光ダイオード11aから光が発せられる。この光はコリメータレンズ11bにより平行光に集光されて符号板12を通過する。符号板12には、所定の間隔(例えば1/180インチ(1インチ=2.54cm))毎にスリットが設けられている。
【0013】
符号板12を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード11dに入射し、電気信号に変換される。4個のフォトダイオード11dから出力される電気信号は信号処理回路11eにおいて信号処理され、信号処理回路11eから出力される信号はコンパレータ11fA,11fBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ11fA,11fBから出力されるパルスENC−A,ENC−Bがエンコーダ11の出力となる。
【0014】
図6は、CRモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ11の2つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【0015】
図6(a),(b)に示すように、CRモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスENC−AとパルスENC−Bとは位相が90度だけ異なっている。CRモータ4が正転しているとき、即ち、キャリッジ3が主走査方向に移動しているときは、図6(a)に示すように、パルスENC−AはパルスENC−Bよりも90度だけ位相が進み、CRモータ4が逆転しているときは、図6(b)に示すように、パルスENC−AはパルスENC−Bよりも90度だけ位相が遅れるようにエンコーダ4は構成されている。そして、上記パルスの1周期Tは符号板12のスリット間隔(例えば1/180インチ)に対応し、キャリッジ3が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【0016】
一方、PFモータ1用のロータリ式エンコーダ13は符号板がPFモータ1の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ11と同様の構成となっており、2つの出力パルスENC−A,ENC−Bを出力する。インクジェットプリンタにおいては、PFモータ1用のエンコーダ13の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は1/180インチであり、PFモータ1が上記1スリット間隔だけ回転すると、1/1440インチだけ紙送りされるような構成となっている。
【0017】
図7は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
図7を参照して、図3に示した紙検出センサ15の位置について説明する。図7において、プリンタ60の給紙挿入口61に挿入された印刷紙50は、給紙モータ63により駆動される給紙ローラ64によってプリンタ60内に送り込まれる。プリンタ60内に送り込まれた印刷紙50の先端が例えば光学式の紙検出センサ15により検出される。紙検出センサ15によって先端が検出された紙50は、PFモータ1により駆動される紙送りローラ65及び従動ローラ66によって紙送りが行われる。
【0018】
続いてキャリッジガイド部材32に沿って移動するキャリッジ3に固定された記録ヘッド(図示せず)からインクが滴下されることにより印字が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙50の終端が紙検出センサ15によって検出される。印字が終了した印刷紙50は、PFモータ1により駆動される歯車67A,67Bを介して歯車67Cにより駆動される排紙ローラ68及び従動ローラ69によって排紙口62から外部に排出される。尚、紙送りローラ65の回転軸には、エンコーダ13が連結されている。
【0019】
次に、上述したインクジェットプリンタのCRモータ4を制御する従来のDCモータ制御装置であるDCユニット6の構成、及び、DCユニット6による制御方法について説明する。
【0020】
図8は、従来のDCモータ制御装置であるDCユニット6の構成を示したブロック図であり、図9は、DCユニット6により制御されるCRモータ4のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。
【0021】
図8に示したDCユニット6は、位置演算部6aと、減算器6bと、目標速度演算部6cと、速度演算部6dと、減算器6eと、比例要素6fと、積分要素6gと、微分要素6hと、加算器6iと、D/Aコンバータ6jと、タイマ6kと、加速制御部6mとから構成されている。
【0022】
位置演算部6aは、エンコーダ11の出力パルスENC−A,ENC−Bの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ3の位置を演算する。この計数はCRモータ4が正転しているときは1個のエッジが検出されると「+1」を加算し、逆転しているときは、1個のエッジが検出されると「−1」を加算する。パルスENC−A及びENC−Bの各々の周期は符号板12のスリット間隔に等しく、かつ、パルスENC−AとパルスENC−Bとは位相が90度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「1」は符号板12のスリット間隔の1/4に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の1/4を乗算すれば、計数値が「0」に対応するキャリッジ3の位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ11の解像度は符号板12のスリットの間隔の1/4となる。上記スリットの間隔を1/180インチとすれば解像度は1/720インチとなる。
【0023】
減算器6bは、CPU16から送られてくる目標位置と、位置演算部6aによって求められたキャリッジ3の実際の位置との位置偏差を演算する。
【0024】
目標速度演算部6cは、減算器6bの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ3の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインKPを乗算することにより行われる。このゲインKPは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインKP の値は、図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【0025】
速度演算部6dは、エンコーダ11の出力パルスENC−A,ENC−Bに基づいてキャリッジ3の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まず、エンコーダ11の出力パルスENC−A,ENC−Bの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板12のスリット間隔の1/4に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値をTとし、符号板12のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ/(4T)として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力パルスENC−Aの1周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【0026】
減算器6eは、目標速度と、速度演算部6dによって演算されたキャリッジ3の実際の速度との速度偏差を演算する。
【0027】
比例要素6fは、上記速度偏差に定数Gpを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素6gは、速度偏差に定数Giを乗じたものを積算する。微分要素6hは、現在の速度偏差と、1つ前の速度偏差との差に定数Gdを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素6f、積分要素6g及び微分要素6hの演算は、エンコーダ11の出力パルスENC−Aの1周期ごとに、例えば出力パルスENC−Aの立ち上がりエッジに同期して行う。
【0028】
比例要素6f、積分要素6g及び微分要素6hの出力は、加算器6iにおいて加算される。そして加算結果、即ちCRモータ4の駆動電流が、D/Aコンバータ6jに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電圧に基づいて、ドライバ5によりCRモータ4が駆動される。
【0029】
また、タイマ6k及び加速制御部6mは、加速制御に用いられ、比例要素6f、積分要素6g及び微分要素6hを使用するPID制御は、加速途中の定速及び減速制御に用いられる。
【0030】
タイマ6kは、CPU16から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。
【0031】
加速制御部6mは、上記タイマ割込信号を受ける度ごとに所定の電流値(例えば20mA)を目標電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるDCモータ4の目標電流値が、D/Aコンバータ6jに送られる。PID制御の場合と同様に、上記目標電流値はD/Aコンバータ6jによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいて、ドライバ5によりCRモータ4が駆動される。
【0032】
ドライバ5は、例えば4個のトランジスタを備えており、D/Aコンバータ6jの出力に基づいて上記トランジスタを各々ON又はOFFさせることにより(a)CRモータ4を正転又は逆転させる運転モード、(b)回生ブレーキ運転モード(ショートブレーキ運転モード、即ち、CRモータの停止を維持するモード)、(c)CRモータを停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。
【0033】
次に、図9(a),(b)を参照してDCユニット6の動作、即ち、従来のDCモータ制御方法について説明する。
【0034】
CRモータ4が停止しているときに、CPU16からDCユニット6へ、CRモータ4を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部6mから起動初期電流値I0がD/Aコンバータ6jに送られる。この起動初期電流値I0は、起動指令信号とともにCPU16から加速制御部6mに送られてくる。そしてこの電流値I0は、D/Aコンバータ6jによってアナログ電圧に変換されてドライバ5に送られ、ドライバ5によってCRモータ4が起動開始する(図9(a),(b)参照)。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ6kからタイマ割込信号が発生される。加速制御部6mは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期電流値I0に所定の電流値(例えば20mA)を積算し、積算した電流値をD/Aコンバータ6jに送る。すると、この積算した電流値は、D/Aコンバータ6jによってアナログ電流に変換されてドライバ5に送られる。そして、CRモータ4に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ5によってCRモータが駆動されCRモータ4の速度は上昇する(図9(b)参照)。このためCRモータ4に供給される電流値は、図9(a)に示すように階段状になる。尚、このときPID制御系も動作しているが、D/Aコンバータ6jは加速制御部6mの出力を選択して取込む。
【0035】
加速制御部6mの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ISとなるまで行われる。時刻t1において積算した電流値が所定値IS となると、加速制御部6mは積算処理を停止し、D/Aコンバータ6jに一定の電流値ISを供給する。これによりCRモータ4に供給される電流の値が電流値ISとなるようにドライバ5によって駆動される(図9(a)参照)。
【0036】
そして、CRモータ4の速度がオーバーシュートするのを防止するために、CRモータ4が所定の速度V1になると(時刻t2参照)、CRモータ4に供給される電流を減小させるように加速制御部6mが制御する。このときCRモータ4の速度は更に上昇するが、CRモータ4の速度が所定の速度Vcに達すると(図9(b)の時刻t3参照)、D/Aコンバータ6jが、PID制御系の出力、即ち加算器6iの出力を選択し、PID制御が行われる。
【0037】
即ち、目標位置と、エンコーダ11の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ11の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素6f、積分要素6g及び微分要素6hが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、CRモータ4の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ11の出力パルスENC−Aの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりDCモータ4の速度は所望の速度Veとなるように制御される。尚、所定の速度Vcは、所望の速度Veの70〜80%の値であることが好ましい。
【0038】
時刻t4からDCモータ4は、所望の速度となるからキャリッジ3も所望の一定の速度Veとなり、印字処理を行うことが可能となる。
【0039】
印字処理が終了し、キャリッジ3が目標位置に近づくと(図9(b)の時刻t5参照)、位置偏差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速度偏差、即ち減算器6eの出力が負になり、DCモータ4の減速が行われ、時刻t6に停止する。
【0040】
【発明が解決しようとする課題】
次に、上記従来のDCモータ制御方法及び制御装置による制御における問題点について説明する。
【0041】
図10は、従来のDCモータ制御方法及び制御装置による制御における目標停止位置近傍の目標速度及び現在速度を示したグラフである。
【0042】
従来のDCモータ制御方法及び制御装置による制御における目標停止位置近傍の目標速度波形としては、図10(a)に示す第1の目標速度波形パターンと図10(b)に示す第2の目標速度波形パターンとが考えられた。
【0043】
しかし、第1の目標速度波形パターンでは、目標速度VC1について定速度制御を行わず、加速制御から減速制御へ直接移行することとなる。従って、加速制御から減速制御へ移行する際の指令速度の変化が非常に大きいので、制御対象であるモータの挙動が非常に不安定になり、場合によっては、制御不能に陥る可能性もある。また、モータ速度には一定の上限があるので、現在位置と目標停止位置との間の目標速度VC1の波形を常に一定の傾きの線形波形とするような制御は、困難である。従って、目標速度の波形を第1の目標速度波形パターンとするような制御は、非現実的である。
【0044】
一方、第2の目標速度波形パターンでは、モータ速度の最大値Vmaxを考慮し、目標速度VC2の制御は、最大速度Vmaxでの定速度制御を行った後、減速制御へ移行している。しかし、この制御パターンにおいても、定速度制御から減速制御へ移行する際の指令速度の変化が大きく、実際のモータ速度である現在速度VP2の波形に表されているように、制御対象であるモータの挙動が不安定になり、再び挙動が安定するまでに時間を要し、場合によっては、目標停止位置からずれて停止することもある。従って、目標速度の波形を第2の目標速度波形パターンとするような制御では、高精度な制御を行うことは困難である。
【0045】
以上のように、従来のDCモータ制御方法及び制御装置における目標停止位置近傍の速度制御パターンにはいずれも問題点があり、制御対象であるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うのは困難であった。
【0046】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、減速制御の際におけるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うことを可能とするモータ制御方法及び制御装置を提供することである。
【0047】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るモータ制御方法の一態様は、生成した目標速度VCの波形パターンに基づき、制御対象であるプリンタの紙送りモータの減速制御区間における減速制御を行うモータ制御方法であって、上記目標速度VCの波形パターンは、上記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する上記指数は、少なくとも上記紙送りモータの最大速度Vmaxの値に応じて設定されるものであることを特徴とし、この構成により、目標速度VCの波形の変化が緩やかになるので、減速制御の際におけるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うことができる。
本発明に係るモータ制御方法の他の態様は、生成した目標速度VCの波形パターンに基づき、制御対象であるプリンタの紙送りモータの減速制御区間における減速制御を行うモータ制御方法であって、上記目標速度VCの波形パターンは、上記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する上記指数は、メディアに応じて設定されるものであることを特徴とし、この構成によっても、目標速度VCの波形の変化が緩やかになるので、減速制御の際におけるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うことができる。
【0048】
本発明に係るモータ制御装置の一態様は、生成した目標速度VCの波形パターンに基づき上記目標速度VCを指令する速度指令信号を生成して出力し、制御対象であるプリンタの紙送りモータの減速制御区間における減速制御を行う速度指令手段を備えたモータ制御装置であって、上記目標速度VCの波形パターンは、上記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する上記指数は、少なくとも上記紙送りモータの最大速度Vmaxの値に応じて設定されるものであることを特徴とし、この構成により、目標速度VCの波形の変化が緩やかになるので、減速制御の際におけるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うことができる。
本発明に係るモータ制御装置の他の態様は、生成した目標速度VCの波形パターンに基づき上記目標速度VCを指令する速度指令信号を生成して出力し、制御対象であるプリンタの紙送りモータの減速制御区間における減速制御を行う速度指令手段を備えたモータ制御装置であって、上記目標速度VCの波形パターンは、上記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する上記指数は、メディアに応じて設定されるものであることを特徴とし、この構成によっても、目標速度VCの波形の変化が緩やかになるので、減速制御の際におけるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うことができる。
【0049】
上記目標速度VCの波形パターンは、次式
VC=Vmax{1−(x/N)a} (aは任意定数としての上記指数)
により表されるものとするとよい。
【0050】
上記減速制御は、上記モータの正転方向駆動の減速制御又は逆転方向駆動の減速制御のいずれか一方又は両方に適用することができる。
【0053】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るモータ制御方法及び制御装置の実施の一形態について、図面を参照しながら説明する。
【0054】
本発明に係るモータ制御方法及び制御装置は、制御対象であるモータの最大速度をVmax,減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離をN,減速制御区間開始位置から現在位置までの距離をxとすると、減速制御区間において、次式
VC=Vmax{1−(x/N)a} (aは任意定数) (1)
により表される目標速度VCの波形パターンを生成し、その目標速度VCの波形パターンに基づきモータの減速制御を行うものである。この点が、本発明に係るモータ制御方法及び制御装置の最大の特徴である。
【0055】
図1は、本発明に係るモータ制御方法及び制御装置により生成される目標速度VCの波形パターンの例を示したグラフである。
【0056】
図1に示したグラフの例においては、減速制御区間距離N=576(エンコーダパルス数)、モータの最大速度Vmax=6(インチ毎秒(inch per second))となっており、定数a=3とした目標速度VC(a=3)の波形パターンと、定数a=10とした目標速度VC(a=10)の波形パターンとが示されている。
【0057】
図1のグラフから分かるように、任意定数aの値が小さい方が、目標速度VCの波形の変化が緩やかになり、従って、モータの挙動安定を図ることが容易となり、高精度な制御を行うことが可能となる。
【0058】
図2は、本発明に係るモータ制御方法及び制御装置により生成される目標速度VC及びモータの現在速度VPの波形パターンの例を示したグラフである。
【0059】
図2に示したグラフの例においては、減速制御区間距離N=576(エンコーダパルス数)、モータの最大速度Vmax=0.8(インチ毎秒(inch per second))となっており、定数a=5とした目標速度VC(a=5)及びモータの現在速度VP(a=5)の波形パターンと、定数a=15とした目標速度VC(a=15)及びモータの現在速度VP(a=15)の波形パターンとが示されている。
【0060】
図2のグラフから、任意定数aの値が小さい場合の方が、目標速度VCの波形の変化が緩やかであり、目標速度VCに対するモータの現在速度VPの振幅が小さく、モータの挙動が安定していることが分かる。従って、任意定数aの値が小さい場合の方が、モータの挙動安定を図ることが容易であり、高精度な制御を行うことが可能である。
【0061】
但し、任意定数aの値は、モータの最大速度Vmax、減速制御区間距離N、減速制御区間の時間の値に応じて減速制御区間ごとに設定されるようにすることができる。例えば、減速制御区間の時間を短縮しようとする場合には、モータの挙動安定を維持できる範囲内で定数aの値を大きくし、より高精度な制御を行う場合には、定数aの値を小さくするとよい。あるいは、シミュレーション等によりモータの挙動安定を維持できることが判明している場合等は、任意定数aの値を一定値に設定しておいてもよい。
【0062】
また、図2及び図10を参照し、目標速度VCに対するモータの現在速度VPの振幅について、本発明に係るモータ制御方法及び制御装置と従来技術とを比較すると、本発明の方が上記振幅が小さい。従って、本発明に係るモータ制御方法及び制御装置により、モータの挙動安定を維持しながら、高精度な制御を行うことが可能となる。
【0063】
本発明に係るモータ制御装置は、上述のような目標速度VCの波形パターンを生成し、その目標速度VCの波形パターンに基づき目標速度VCを指令する速度指令信号を生成して出力する速度指令手段が備えられたものであり、これによりモータの減速制御を行う構成となっているものである。あるいは、ASIC,PROM,RAM,EEPROM又はその他の記憶手段に予め目標速度VCの波形パターンテーブルを設定して、1つ又は複数の波形パターンを記憶させておき、その波形パターンテーブルを参照して目標速度VCを指令する速度指令信号を生成して出力する速度指令手段が備えられた構成としてもよい。
【0064】
また、本発明に係るモータ制御方法及び制御装置は、DCモータ、ステッピングモータ、ACモータのいずれの制御方法及び制御装置にも適用することができる。
【0065】
制御対象であるモータがDCモータである場合には、本発明に係るモータ制御装置のハードウェア構成は、従来のモータ制御装置であるDCユニット6の構成とほぼ同様のものであるが、上記減速制御が可能な構成となっている点で異なっている。この場合、本発明に係るモータ制御装置は、モータ駆動の減速制御の際に、図7に示した加速制御部6mにおいて、上述のような目標速度VCの波形パターンを生成し、その目標速度VCの波形パターンに応じた電流をモータに供給することを指令する速度指令信号を生成して出力するように設定がなされた構成となっている。あるいは、図3におけるASIC20,PROM21,RAM22,EEPROM23又はその他の記憶手段に予め目標速度VCの波形パターンテーブルを設定して、1つ又は複数の波形パターンを記憶させておき、図7に示した加速制御部6mが、その波形パターンテーブルを参照して目標速度VCを指令する速度指令信号を生成して出力する構成としてもよい。この場合、加速制御部6mは、CPU16を介してASIC20,PROM21,RAM22又はEEPROM23のいずれかにアクセスすることにより波形パターンテーブルを参照する。また、その他の記憶手段に波形パターンテーブルを設定する場合には、加速制御部6mが記憶手段に直接アクセスして波形パターンテーブルを参照できるようにしてもよい。
【0066】
本発明に係るモータ制御方法及び制御装置をプリンタに適用する場合、制御対象となるモータは、紙送りモータとしてもよいし、キャリッジモータとしてもよい。この場合、例えば、インク重量、メディア、プリンタの使用頻度に応じて定数aを変更する設定とすることができる。
【0067】
また、本発明に係るモータ制御方法及び制御装置による減速制御は、モータの正転方向駆動の減速時及び逆転方向駆動の減速時のいずれにも適用することができる。目標速度VCを表す式(1)におけるモータの最大速度Vmaxが、駆動方向に応じた符号まで含む値であるとすると、逆転方向駆動の減速制御の場合にも式(1)はそのまま適用することができる。
【0068】
【発明の効果】
本発明に係るモータ制御方法の一態様は、生成した目標速度VCの波形パターンに基づき、制御対象であるプリンタの紙送りモータの減速制御区間における減速制御を行うモータ制御方法であって、上記目標速度VCの波形パターンは、上記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する上記指数は、少なくとも上記紙送りモータの最大速度Vmaxの値に応じて設定されるものとしたので、目標速度VCの波形の変化が緩やかになり、減速制御の際におけるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うことができる。
本発明に係るモータ制御方法の他の態様は、生成した目標速度VCの波形パターンに基づき、制御対象であるプリンタの紙送りモータの減速制御区間における減速制御を行うモータ制御方法であって、上記目標速度VCの波形パターンは、上記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する上記指数は、メディアに応じて設定されるものとしたので、目標速度VCの波形の変化が緩やかになり、減速制御の際におけるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うことができる。
【0069】
本発明に係るモータ制御装置の一態様は、生成した目標速度VCの波形パターンに基づき上記目標速度VCを指令する速度指令信号を生成して出力し、制御対象であるプリンタの紙送りモータの減速制御区間における減速制御を行う速度指令手段を備えたモータ制御装置であって、上記目標速度VCの波形パターンは、上記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する上記指数は、少なくとも上記紙送りモータの最大速度Vmaxの値に応じて設定されるものとしたので、目標速度VCの波形の変化が緩やかになり、減速制御の際におけるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うことができる。
本発明に係るモータ制御装置の一態様は、生成した目標速度VCの波形パターンに基づき上記目標速度VCを指令する速度指令信号を生成して出力し、制御対象であるプリンタの紙送りモータの減速制御区間における減速制御を行う速度指令手段を備えたモータ制御装置であって、上記目標速度VCの波形パターンは、上記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、上記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する上記指数は、メディアに応じて設定されるものとしたので、目標速度VCの波形の変化が緩やかになり、減速制御の際におけるモータの挙動安定を維持しながら高精度な制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るモータ制御方法及び制御装置により生成される目標速度VCの波形パターンの例を示したグラフ。
【図2】本発明に係るモータ制御方法及び制御装置により生成される目標速度VC及びモータの現在速度VPの波形パターンの例を示したグラフ。
【図3】インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図。
【図4】インクジェットプリンタのキャリッジ3周辺の構成を示した斜視図。
【図5】キャリッジ3に取付けられたリニア式エンコーダ11の構成を模式的に示した説明図。
【図6】CRモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ11の2つの出力信号の波形を示したタイミングチャート。
【図7】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図。
【図8】従来のDCモータ制御装置であるDCユニット6の構成を示したブロック図。
【図9】DCユニット6により制御されるCRモータ4のモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。
【図10】従来のDCモータ制御方法及び制御装置による制御における目標停止位置近傍の目標速度及び現在速度を示したグラフ。
【符号の説明】
1 紙送りモータ(PFモータ)
2 紙送りドライバ
3 キャリッジ
4 キャリッジモータ(CRモータ)
5 キャリッジモータドライバ(CRモータドライバ)
6 DCユニット
6a 位置演算部
6b 減算器
6c 目標速度演算手段
6d 速度演算部
6e 減算器
6f 比例要素
6g 積分要素
6h 微分要素
6j D/Aコンバータ
7 ポンプモータ
8 ポンプモータドライバ
9 記録ヘッド
10 ヘッドドライバ
11 リニア式エンコーダ
12 符号板
13 エンコーダ(ロータリ式エンコーダ)
15 紙検出センサ
16 CPU
17 タイマIC
18 ホストコンピュータ
19 インタフェース部
20 ASIC
21 PROM
22 RAM
23 EEPROM
25 プラテン
30 プーリ
31 タイミングベルト
32 キャリッジモータのガイド部材
34 インクカートリッジ
35 キャッピング装置
36 ポンプユニット
37 キャップ
50 記録紙[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor control method and a control device, and more particularly, to a motor control method and a control device that can stabilize the behavior of a control target during deceleration control and perform highly accurate control.
[0002]
[Prior art]
First, a schematic configuration and control method of an ink jet printer using a DC motor control device will be described.
[0003]
FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the ink jet printer.
[0004]
The ink jet printer shown in FIG. 3 ejects ink onto a paper feed motor (hereinafter also referred to as PF motor) 1 that feeds paper, a paper
[0005]
The
[0006]
FIG. 4 is a perspective view showing a configuration around the
[0007]
As shown in FIG. 4, the
[0008]
Further, in the non-printing area of the
[0009]
When the nozzle opening row of the head 9 is clogged or when the ink is forcibly ejected from the head 9 by replacing the
[0010]
FIG. 5 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of the
[0011]
The
[0012]
When the voltage VCC is applied across the
[0013]
The parallel light that has passed through the
[0014]
FIG. 6 is a timing chart showing waveforms of two output signals of the
[0015]
As shown in FIGS. 6A and 6B, the pulse ENC-A and the pulse ENC-B are different in phase by 90 degrees in both cases of CR motor forward rotation and reverse rotation. When the
[0016]
On the other hand, the
[0017]
FIG. 7 is a perspective view showing portions related to paper feeding and paper detection.
The position of the
[0018]
Subsequently, printing is performed by dropping ink from a recording head (not shown) fixed to the
[0019]
Next, a configuration of a
[0020]
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a
[0021]
The
[0022]
The
[0023]
The
[0024]
The
[0025]
The speed calculator 6 d calculates the speed of the
[0026]
The
[0027]
The
[0028]
The outputs of the
[0029]
The
[0030]
The
[0031]
Each time the
[0032]
The
[0033]
Next, the operation of the
[0034]
When the start command signal for starting the
[0035]
The integration process of the current value of the
[0036]
In order to prevent the speed of the
[0037]
That is, the target speed is calculated based on the position deviation between the target position and the actual position obtained from the output of the
[0038]
Since the
[0039]
When the printing process is completed and the
[0040]
[Problems to be solved by the invention]
Next, problems in the control by the conventional DC motor control method and control device will be described.
[0041]
FIG. 10 is a graph showing the target speed and the current speed in the vicinity of the target stop position in the control by the conventional DC motor control method and control device.
[0042]
As the target speed waveform in the vicinity of the target stop position in the control by the conventional DC motor control method and control device, the first target speed waveform pattern shown in FIG. 10A and the second target speed shown in FIG. A waveform pattern was considered.
[0043]
However, in the first target speed waveform pattern, the constant speed control is not performed for the target speed VC1, and the transition is made directly from the acceleration control to the deceleration control. Therefore, since the change in the command speed at the time of shifting from the acceleration control to the deceleration control is very large, the behavior of the motor to be controlled becomes very unstable, and in some cases, the control may be disabled. Further, since the motor speed has a certain upper limit, it is difficult to control so that the waveform of the target speed VC1 between the current position and the target stop position is always a linear waveform with a constant slope. Therefore, it is unrealistic to control the target speed waveform as the first target speed waveform pattern.
[0044]
On the other hand, in the second target speed waveform pattern, the maximum speed Vmax of the motor speed is considered, and the control of the target speed VC2 is shifted to the deceleration control after performing the constant speed control at the maximum speed Vmax. However, even in this control pattern, there is a large change in the command speed when shifting from the constant speed control to the deceleration control, and as shown in the waveform of the current speed VP2 that is the actual motor speed, It becomes time-consuming until the behavior becomes stable again, and in some cases, the movement stops from the target stop position. Therefore, it is difficult to perform highly accurate control in the control in which the waveform of the target speed is the second target speed waveform pattern.
[0045]
As described above, there is a problem with the speed control pattern near the target stop position in the conventional DC motor control method and control device, and high-precision control is performed while maintaining the stable behavior of the motor to be controlled. It was difficult.
[0046]
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a motor control method and a control device that can perform high-precision control while maintaining stable behavior of the motor during deceleration control. It is to be.
[0047]
[Means for Solving the Problems]
One aspect of the motor control method according to the present invention is a motor control method for performing deceleration control in a deceleration control section of a paper feed motor of a printer to be controlled, based on a waveform pattern of a generated target speed VC. The waveform pattern of the speed VC includes the maximum speed Vmax of the paper feed motor, the deceleration control section distance N from the deceleration control section start position to the target stop position, the distance x from the deceleration control section start position to the current position, and the above The index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC, and the index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC corresponds to at least the value of the maximum speed Vmax of the paper feed motor. With this configuration, the change in the waveform of the target speed VC becomes gradual, so that the motor speed during deceleration control can be reduced. It is possible to perform highly accurate control while maintaining the dynamic stability.
Another aspect of the motor control method according to the present invention is a motor control method for performing deceleration control in a deceleration control section of a paper feed motor of a printer to be controlled, based on a waveform pattern of a generated target speed VC. The waveform pattern of the target speed VC includes the maximum speed Vmax of the paper feed motor, the deceleration control section distance N from the deceleration control section start position to the target stop position, the distance x from the deceleration control section start position to the current position, It is represented by an index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC, and the index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC is set according to the medium. As a feature, even with this configuration, the change in the waveform of the target speed VC becomes gradual, so that high-precision can be achieved while maintaining stable motor behavior during deceleration control. It is possible to perform the control.
[0048]
One aspect of the motor control device according to the present invention generates and outputs a speed command signal for instructing the target speed VC based on the waveform pattern of the generated target speed VC, and decelerates the paper feed motor of the printer to be controlled. A motor control device including speed command means for performing deceleration control in a control section, wherein a waveform pattern of the target speed VC includes a maximum speed Vmax of the paper feed motor and a deceleration control section start position to a target stop position. Expressed by the deceleration control section distance N, the distance x from the start position of the deceleration control section to the current position, and an index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC, the waveform pattern of the target speed VC The index that defines the shape of the paper is set according to at least the value of the maximum speed Vmax of the paper feed motor. Since the change of the target speed VC of the waveform is moderated, it is possible to perform highly accurate control while maintaining the behavior of the motor stable at the time of the deceleration control.
Another aspect of the motor control device according to the present invention generates and outputs a speed command signal for instructing the target speed VC based on the waveform pattern of the generated target speed VC, and outputs the paper feed motor of the printer to be controlled. The motor control device includes speed command means for performing deceleration control in a deceleration control section, and the waveform pattern of the target speed VC includes a maximum speed Vmax of the paper feed motor and a deceleration control section start position to a target stop position. The deceleration control section distance N, the distance x from the deceleration control section start position to the current position, and an index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC, and the waveform of the target speed VC The index that defines the shape of the pattern is set according to the media, and even with this configuration, the change in the waveform of the target speed VC is reduced. Since, it is possible to perform highly accurate control while maintaining the behavior of the motor stable at the time of the deceleration control.
[0049]
The waveform pattern of the target speed VC is given by the following formula: VC = Vmax {1− (x / N) a } (a is the above index as an arbitrary constant)
It may be represented by
[0050]
The deceleration control can be applied to either one or both of the forward drive direction deceleration control and the reverse direction drive deceleration control of the motor.
[0053]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a motor control method and a control device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
[0054]
The motor control method and the control device according to the present invention are configured such that the maximum speed of the motor to be controlled is Vmax, the deceleration control section distance from the deceleration control section start position to the target stop position is N, and the deceleration control section start position to the current position X in the deceleration control section, the following expression VC = Vmax {1- (x / N) a } (a is an arbitrary constant) (1)
A waveform pattern of the target speed VC expressed by the following is generated, and motor deceleration control is performed based on the waveform pattern of the target speed VC. This is the greatest feature of the motor control method and control device according to the present invention.
[0055]
FIG. 1 is a graph showing an example of a waveform pattern of a target speed VC generated by the motor control method and control device according to the present invention.
[0056]
In the example of the graph shown in FIG. 1, the deceleration control section distance N = 576 (the number of encoder pulses), the maximum motor speed Vmax = 6 (inch per second), and the constant a = 3. The waveform pattern of the target speed VC (a = 3) and the waveform pattern of the target speed VC (a = 10) with a constant a = 10 are shown.
[0057]
As can be seen from the graph of FIG. 1, when the value of the arbitrary constant a is smaller, the change in the waveform of the target speed VC becomes gradual. Therefore, it becomes easier to stabilize the behavior of the motor, and highly accurate control is performed. It becomes possible.
[0058]
FIG. 2 is a graph showing examples of waveform patterns of the target speed VC and the current speed VP of the motor generated by the motor control method and control device according to the present invention.
[0059]
In the example of the graph shown in FIG. 2, the deceleration control section distance N = 576 (the number of encoder pulses), the maximum motor speed Vmax = 0.8 (inch per second), and the constant a = 5 is a waveform pattern of the target speed VC (a = 5) and the current speed VP (a = 5) of the motor, and the target speed VC (a = 15) and the current speed VP (a = 15) of the constant a = 15. The waveform pattern of 15) is shown.
[0060]
From the graph of FIG. 2, when the value of the arbitrary constant a is small, the change in the waveform of the target speed VC is more gradual, the amplitude of the current speed VP of the motor relative to the target speed VC is small, and the motor behavior is stabilized. I understand that Therefore, when the value of the arbitrary constant a is small, it is easier to stabilize the behavior of the motor, and it is possible to perform highly accurate control.
[0061]
However, the value of the arbitrary constant a can be set for each deceleration control section in accordance with the maximum motor speed Vmax, the deceleration control section distance N, and the time value of the deceleration control section. For example, when trying to shorten the time of the deceleration control section, the value of the constant a is increased within a range where the behavior of the motor can be maintained stably, and when performing more accurate control, the value of the constant a is set. It is better to make it smaller. Alternatively, the value of the arbitrary constant a may be set to a constant value when it has been found by simulation or the like that the behavior of the motor can be maintained.
[0062]
Further, referring to FIGS. 2 and 10, when comparing the motor control method and the control device according to the present invention with respect to the amplitude of the current speed VP of the motor with respect to the target speed VC, the present invention has the above-mentioned amplitude. small. Therefore, with the motor control method and control device according to the present invention, it is possible to perform highly accurate control while maintaining stable behavior of the motor.
[0063]
The motor control device according to the present invention generates a waveform pattern of the target speed VC as described above, and generates and outputs a speed command signal for instructing the target speed VC based on the waveform pattern of the target speed VC. Thus, the motor is decelerated and controlled. Alternatively, a waveform pattern table of the target speed VC is set in advance in an ASIC, PROM, RAM, EEPROM or other storage means, and one or a plurality of waveform patterns are stored, and the waveform pattern table is referred to and the target A speed command means for generating and outputting a speed command signal for commanding the speed VC may be provided.
[0064]
The motor control method and control device according to the present invention can be applied to any control method and control device of a DC motor, a stepping motor, and an AC motor.
[0065]
When the motor to be controlled is a DC motor, the hardware configuration of the motor control device according to the present invention is substantially the same as the configuration of the
[0066]
When the motor control method and the control device according to the present invention are applied to a printer, the motor to be controlled may be a paper feed motor or a carriage motor. In this case, for example, the constant a can be set according to the ink weight, the medium, and the usage frequency of the printer.
[0067]
In addition, the deceleration control by the motor control method and the control device according to the present invention can be applied to both when the motor rotates in the forward direction and when the motor rotates in the reverse direction. Assuming that the maximum motor speed Vmax in the expression (1) representing the target speed VC is a value including the sign corresponding to the driving direction, the expression (1) is applied as it is also in the case of the deceleration control of the reverse direction driving. Can do.
[0068]
【The invention's effect】
One aspect of the motor control method according to the present invention is a motor control method for performing deceleration control in a deceleration control section of a paper feed motor of a printer to be controlled, based on a waveform pattern of a generated target speed VC. The waveform pattern of the speed VC includes the maximum speed Vmax of the paper feed motor, the deceleration control section distance N from the deceleration control section start position to the target stop position, the distance x from the deceleration control section start position to the current position, and the above The index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC, and the index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC corresponds to at least the value of the maximum speed Vmax of the paper feed motor. Therefore, the change in the waveform of the target speed VC becomes gradual, and the high-precision is maintained while maintaining the stable behavior of the motor during deceleration control. It is possible to perform the control.
Another aspect of the motor control method according to the present invention is a motor control method for performing deceleration control in a deceleration control section of a paper feed motor of a printer to be controlled, based on a waveform pattern of a generated target speed VC. The waveform pattern of the target speed VC includes the maximum speed Vmax of the paper feed motor, the deceleration control section distance N from the deceleration control section start position to the target stop position, the distance x from the deceleration control section start position to the current position, Since the index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC and the index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC are set according to the media, The change in the waveform of the target speed VC becomes gradual, and high-precision control can be performed while maintaining stable motor behavior during deceleration control.
[0069]
One aspect of the motor control device according to the present invention generates and outputs a speed command signal for instructing the target speed VC based on the waveform pattern of the generated target speed VC, and decelerates the paper feed motor of the printer to be controlled. A motor control device including speed command means for performing deceleration control in a control section, wherein a waveform pattern of the target speed VC includes a maximum speed Vmax of the paper feed motor and a deceleration control section start position to a target stop position. Expressed by the deceleration control section distance N, the distance x from the start position of the deceleration control section to the current position, and an index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC, the waveform pattern of the target speed VC The index that defines the shape of the sheet is set according to at least the value of the maximum speed Vmax of the paper feed motor. Ya or becomes, it is possible to perform highly accurate control while maintaining the behavior of the motor stable at the time of the deceleration control.
One aspect of the motor control device according to the present invention generates and outputs a speed command signal for instructing the target speed VC based on the waveform pattern of the generated target speed VC, and decelerates the paper feed motor of the printer to be controlled. A motor control device including speed command means for performing deceleration control in a control section, wherein a waveform pattern of the target speed VC includes a maximum speed Vmax of the paper feed motor and a deceleration control section start position to a target stop position. Expressed by the deceleration control section distance N, the distance x from the start position of the deceleration control section to the current position, and an index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC, the waveform pattern of the target speed VC Since the index that defines the shape of the target is set according to the media, the change in the waveform of the target speed VC becomes gradual, and the mode during deceleration control is reduced. It is possible to perform highly accurate control while maintaining other behavior stabilizing the.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a graph showing an example of a waveform pattern of a target speed VC generated by a motor control method and control apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a graph showing examples of waveform patterns of a target speed VC and a motor current speed VP generated by the motor control method and control device according to the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the ink jet printer.
FIG. 4 is a perspective view showing a configuration around a
FIG. 5 is an explanatory diagram schematically showing a configuration of a
FIG. 6 is a timing chart showing waveforms of two output signals of the
FIG. 7 is a perspective view showing portions related to paper feed and paper detection.
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a
FIG. 9 is a graph showing the motor current and motor speed of the
FIG. 10 is a graph showing a target speed and a current speed in the vicinity of a target stop position in control by a conventional DC motor control method and control device.
[Explanation of symbols]
1 Paper feed motor (PF motor)
2
5 Carriage motor driver (CR motor driver)
6
15
17 Timer IC
18
21 PROM
22 RAM
23 EEPROM
25
Claims (10)
前記目標速度VCの波形パターンは、前記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、前記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、
前記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する前記指数は、少なくとも前記紙送りモータの最大速度Vmaxの値に応じて設定されるものであることを特徴とするモータ制御方法。A motor control method for performing deceleration control in a deceleration control section of a paper feed motor of a printer to be controlled based on a waveform pattern of a generated target speed VC,
The waveform pattern of the target speed VC includes the maximum speed Vmax of the paper feed motor, the deceleration control section distance N from the deceleration control section start position to the target stop position, and the distance x from the deceleration control section start position to the current position. , And an index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC,
The motor control method according to claim 1, wherein the index defining the shape of the waveform pattern of the target speed VC is set in accordance with at least the value of the maximum speed Vmax of the paper feed motor.
前記目標速度VCの波形パターンは、前記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、前記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、
前記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する前記指数は、メディアに応じて設定されるものであることを特徴とするモータ制御方法。A motor control method for performing deceleration control in a deceleration control section of a paper feed motor of a printer to be controlled based on a waveform pattern of a generated target speed VC,
The waveform pattern of the target speed VC includes the maximum speed Vmax of the paper feed motor, the deceleration control section distance N from the deceleration control section start position to the target stop position, and the distance x from the deceleration control section start position to the current position. , And an index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC,
The motor control method according to claim 1, wherein the index defining the shape of the waveform pattern of the target speed VC is set according to a medium.
VC=Vmax{1−(x/N)a} (aは任意定数としての前記指数)
により表されるものであることを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ制御方法。The waveform pattern of the target speed VC is given by the following formula: VC = Vmax {1− (x / N) a } (a is the exponent as an arbitrary constant)
The motor control method according to claim 1, wherein the motor control method is represented by:
前記目標速度VCの波形パターンは、前記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、前記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、
前記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する前記指数は、少なくとも前記紙送りモータの最大速度Vmaxの値に応じて設定されるものであることを特徴とするモータ制御装置。Speed command means for generating and outputting a speed command signal for instructing the target speed VC based on the generated waveform pattern of the target speed VC and performing deceleration control in the deceleration control section of the paper feed motor of the printer to be controlled is provided. A motor control device,
The waveform pattern of the target speed VC includes the maximum speed Vmax of the paper feed motor, the deceleration control section distance N from the deceleration control section start position to the target stop position, and the distance x from the deceleration control section start position to the current position. , And an index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC,
The motor control apparatus according to claim 1, wherein the index defining the shape of the waveform pattern of the target speed VC is set according to at least the value of the maximum speed Vmax of the paper feed motor.
前記目標速度VCの波形パターンは、前記紙送りモータの最大速度Vmaxと、減速制御区間開始位置から目標停止位置までの減速制御区間距離Nと、減速制御区間開始位置から現在位置までの距離xと、前記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する指数とによって表されるものであり、
前記目標速度VCの波形パターンの形状を規定する前記指数は、メディアに応じて設定されるものであることを特徴とするモータ制御装置。Speed command means for generating and outputting a speed command signal for instructing the target speed VC based on the generated waveform pattern of the target speed VC and performing deceleration control in the deceleration control section of the paper feed motor of the printer to be controlled is provided. A motor control device,
The waveform pattern of the target speed VC includes the maximum speed Vmax of the paper feed motor, the deceleration control section distance N from the deceleration control section start position to the target stop position, and the distance x from the deceleration control section start position to the current position. , And an index that defines the shape of the waveform pattern of the target speed VC,
The motor control apparatus according to claim 1, wherein the index defining the shape of the waveform pattern of the target speed VC is set according to a medium.
VC=Vmax{1−(x/N)a} (aは任意定数としての前記指数)
により表されるものであることを特徴とする請求項6又は7に記載のモータ制御装置。The waveform pattern of the target speed VC is given by the following formula: VC = Vmax {1− (x / N) a } (a is the exponent as an arbitrary constant)
The motor control device according to claim 6, wherein the motor control device is represented by:
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