JP2003023784A - モータ制御方法、モータ制御装置、プリンタ、コンピュータプログラム、及び、コンピュータシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＰＷＭ制御方式にて高精度にモータを制御す
ることのできるモータ制御方法等を実現する。 【解決手段】 モータの回転速度と目標回転速度との偏
差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有
し前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を準備
し、前記モータが回転を開始した後に、前記モータを目
標回転速度にて回転させるための前記制御系による制御
を開始するモータ制御方法において、前記制御系による
制御開始時点での前記積分手段の出力値が、回転により
前記モータに生ずる逆起電圧に応じた値とされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御方法、
モータ制御装置、プリンタ、コンピュータプログラム、
及び、コンピュータシステムに関する。

【０００２】

【背景技術】現在各種の情報機器、家電機器、産業機器
等にモータが使用されており、モータの制御方法も種々
提案されている。

【０００３】モータの制御方法の一つとして、ＰＷＭ
（Pulse Width Modulation)方式がある。このＰＷＭ制
御方式は、パルス幅変調制御方式とも呼ばれており、所
定電圧のオンパルス通電幅を任意に変化させて、モータ
への入力電力をコントロールするものである。

【０００４】また、一般にモータが回転すると、モータ
内には回転速度に応じた逆起電圧が生ずる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ＰＷＭ制御方式にてモ
ータを制御する場合、モータの回転速度に応じてモータ
内に生ずる逆起電圧の影響をいかに考慮して高精度な制
御を行うかということが重要な課題となっている。

【０００６】本発明は、かかる課題に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、ＰＷＭ制御方式に
て高精度にモータを制御することのできるモータ制御方
法、かかる制御方法を実行するモータ制御装置、かかる
制御方法を実行するプリンタ、かかる制御方法をモータ
制御装置に実行させるためのコンピュータプログラム、
及び、かかる制御方法を実行するコンピュータシステム
を実現することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は、主として、モータの回転速度と目標回転
速度との偏差を積分して積分値に応じた値を出力する積
分手段を有し前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御
系を準備し、前記モータが回転を開始した後に、前記モ
ータを目標回転速度にて回転させるための前記制御系に
よる制御を開始するモータ制御方法において、前記制御
系による制御開始時点での前記積分手段の出力値が、回
転により前記モータに生ずる逆起電圧に応じた値とされ
ることを特徴とする。

【０００８】本発明の他の特徴については、添付図面及
び本明細書の記載により明らかにする。

【０００９】

【発明の実施の形態】＝＝＝開示の概要＝＝＝ 以下の開示により、少なくとも次のことが明らかにされ
る。

【００１０】モータの回転速度と目標回転速度との偏差
を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有し
前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を準備し、
前記モータが回転を開始した後に、前記モータを目標回
転速度にて回転させるための前記制御系による制御を開
始するモータ制御方法において、前記制御系による制御
開始時点での前記積分手段の出力値が、回転により前記
モータに生ずる逆起電圧に応じた値とされることを特徴
とするモータ制御方法。

【００１１】モータの回転速度と目標回転速度との偏差
を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有し
前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を準備し、
前記モータが回転を開始した後に、前記モータを目標回
転速度にて回転させるための前記制御系による制御を開
始するモータ制御方法において、前記制御系による制御
開始時点の前記積分手段の出力値が不適切であると、モ
ータの制御性が悪化する。モータが回転するとモータ内
には回転速度に応じた逆起電圧が生じため、例えば、目
標回転速度にかかわらず、前記制御開始時点の前記積分
手段の出力値を一定の値とした場合、モータの回転速度
が目標回転速度に追従して前記積分手段の出力値が適当
な値となるまでに多くの時間を要することもある。そこ
で、前記制御系による制御開始時点の前記積分手段の出
力値が、回転により前記モータに生ずる逆起電圧に応じ
た値とされることとした。これにより、モータの回転速
度が目標回転速度に追従して前記積分手段の出力値が適
当な値となるまでの時間を短縮し、前記モータ制御方法
によるモータ制御性を良好にすることが可能となる。

【００１２】また、前記モータが目標回転速度にて回転
するように前記制御系により制御した際の、該目標回転
速度と前記積分手段の出力値との関係を、複数の目標回
転速度について記憶し、この記憶された関係に基づい
て、前記制御開始時点での前記積分手段の出力値が目標
回転速度に応じた値とされるようにしてもよい。

【００１３】このようにすれば、実測値に基づいて、前
記制御開始時点での前記積分手段の出力値が目標回転速
度に応じた値とされるため、モータの制御性を更に良好
なものとすることが可能となる。

【００１４】また、前記制御系により制御されている前
記モータの回転速度と目標回転速度との差が所定値以下
となった際に、該目標回転速度と前記積分手段の出力値
との関係を求めてもよい。

【００１５】このようにすれば、実測値に基づいて、よ
り適切に、前記制御開始時点での前記積分手段の出力値
が目標回転速度に応じた値とされるため、モータの制御
性を更に良好なものとすることが可能となる。

【００１６】また、前記モータが目標回転速度Ｖ１で回
転するように前記制御系により制御されている際の前記
積分手段の出力値Ｉ１と、前記モータが前記回転速度Ｖ
１とは異なる回転速度Ｖ２で回転するように前記制御系
により制御されている際の前記積分手段の出力値Ｉ２と
を記憶し、前記Ｖ１、Ｖ２、Ｉ１、及びＩ２を用いた演
算に基づいて、前記制御開始時点での前記積分手段の出
力値が決定されるようにしてもよい。

【００１７】前記モータが目標回転速度にて回転するよ
うに前記制御系により制御した際の、前記モータの回転
速度と前記積分手段の出力値との関係を、複数の目標回
転速度について記憶し、この記憶された関係に基づい
て、前記制御開始時点での前記積分手段の出力値が目標
回転速度に応じた値とする際に、多くの目標回転速度に
ついてモータの目標回転速度と積分手段の出力値との関
係を求めて記憶することは、処理効率の面で問題が生じ
うる。

【００１８】前記モータが目標回転速度Ｖ１で回転する
ように前記制御系により制御されている際の前記積分手
段の出力値Ｉ１と、前記モータが前記回転速度Ｖ１とは
異なる回転速度Ｖ２で回転するように前記制御系により
制御されている際の前記積分手段の出力値Ｉ２とを記憶
し、前記Ｖ１、Ｖ２、Ｉ１、及びＩ２を用いた演算に基
づいて、前記制御開始時点での前記積分手段の出力値を
決定すれば処理効率がよい。

【００１９】また、前記モータ制御方法において、前記
モータの最高回転速度をＶＭＡＸとした場合、前記Ｖ１
及び前記Ｖ２は、０＜Ｖ１≦（２×ＶＭＡＸ／３）、及
び、０＜Ｖ２≦（２×ＶＭＡＸ／３）の関係を満たすよ
うにしてもよい。

【００２０】前記モータが比較的速い速度で回転する際
には、前記制御系による制御が開始してからモータが停
止する迄の時間が比較的長いため、前記制御系によりモ
ータを高精度に位置決めすることができる。これに対し
て、前記モータが比較的遅い速度で回転する際には、制
御が開始されて間もなくモータが停止するため、制御開
始時点の、積分手段の出力値を適切に設定しておかない
とモータの位置決め精度が低下するおそれがある。そこ
で、前記Ｖ１及び前記Ｖ２を、０＜Ｖ１≦（２×ＶＭＡ
Ｘ／３）、及び、０＜Ｖ２≦（２×ＶＭＡＸ／３）の関
係を満たすようにすることにより、前記モータが比較的
遅い速度で回転する際にも、前記モータの位置決め精度
を高めることが可能となる。

【００２１】また、前記制御系は、モータの回転速度と
目標回転速度との偏差を微分して微分値に応じた値を出
力する微分手段、及び、モータの回転速度と目標回転速
度との偏差に比例した値を出力する比例手段を有するよ
うにしてもよい。これにより、前記制御系による制御特
性をより一層良好なものとすることが可能になる。

【００２２】また、前記モータは、プリンタの紙送りモ
ータであるようにしてもよい。プリンタの紙送りモータ
の制御を良好に行うことにより、プリンタによる印字品
質を高めることが可能となる。

【００２３】また、前記モータは、プリンタのキャリッ
ジモータであるようにしてもよい。プリンタのキャリッ
ジモータの制御を良好に行うことにより、プリンタによ
る印字品質を高めることが可能となる。

【００２４】また、このようなモータ制御方法を実行す
るモータ制御装置、例えば、モータの回転速度と目標回
転速度との偏差を積分して積分値に応じた値を出力する
積分手段を有し前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制
御系を備え、前記モータが回転を開始した後に、前記モ
ータを目標回転速度にて回転させるための前記制御系に
よる制御を開始するモータ制御装置において、前記制御
系による制御開始時点での前記積分手段の出力値が、回
転により前記モータに生ずる逆起電圧に応じた値とされ
ることを特徴とするモータ制御装置等も実現可能であ
る。

【００２５】また、このようなモータ制御方法を実行す
るプリンタ、例えば、モータの回転速度と目標回転速度
との偏差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手
段を有し前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を
備え、前記モータが回転を開始した後に、前記モータを
目標回転速度にて回転させるための前記制御系による制
御を開始するプリンタにおいて、前記制御系による制御
開始時点での前記積分手段の出力値が、回転により前記
モータに生ずる逆起電圧に応じた値とされることを特徴
とするプリンタ等も実現可能である。

【００２６】また、このようなモータ制御方法をモータ
制御装置に実行させるためのコンピュータプログラム、
例えば、モータの回転速度と目標回転速度との偏差を積
分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有し前記
モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を備え、前記モ
ータが回転を開始した後に、前記モータを目標回転速度
にて回転させるための前記制御系による制御を開始する
モータ制御装置に、前記制御系による制御開始時点での
前記積分手段の出力値を、回転により前記モータに生ず
る逆起電圧に応じた値とさせるためのコンピュータプロ
グラム等も実現可能である。

【００２７】また、コンピュータ本体、表示装置、入力
装置、フレキシブルドライブ装置、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ装置、及び、モータの回転速度と目標回転速度との偏
差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有
し前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を備え、
前記モータが回転を開始した後に、前記モータを目標回
転速度にて回転させるための前記制御系による制御を開
始するプリンタであって、前記制御系による制御開始時
点での前記積分手段の出力値が回転により前記モータに
生ずる逆起電圧に応じた値とされるプリンタ、を有する
ことを特徴とするコンピュータシステムも実現可能であ
る。

【００２８】また、画像処理部、表示部、記録メディア
着脱部、及び、モータの回転速度と目標回転速度との偏
差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有
し前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御部を有し、
前記モータが回転を開始した後に、前記モータを目標回
転速度にて回転させるための前記制御系による制御を開
始するプリンタにおいて、前記制御系による制御開始時
点での前記積分手段の出力値が、回転により前記モータ
に生ずる逆起電圧に応じた値とされることを特徴とする
プリンタも実現可能である。

【００２９】 ＝＝＝インクジェットプリンタの概略＝＝＝ 次に、本発明の主な適用対象であるインクジェットプリ
ンタの概略について説明する。図１は、インクジェット
プリンタの概略構成を示したブロック図である。

【００３０】図１に示したインクジェットプリンタは、
紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともい
う。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータド
ライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が
固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に
対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ
３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータとも
いう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモー
タドライバ５と、ＣＲモータドライバ５を制御するＤＣ
ユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインク
の吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ
７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆
動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定
されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリッ
トが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２
と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印
刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ
１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰ
Ｕ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩ
Ｃ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送
受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）
１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して
送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９
の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０
及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として
用いられるＰＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ
２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモ
ータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ロ
ーラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプー
リ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベ
ルト３１とを備えている。

【００３１】ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られ
てくる制御指令、エンコーダ１１、１３の出力に基づい
て紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を
駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４
はいずれもＤＣモータである。

【００３２】＝＝＝キャリッジ周辺の構成＝＝＝ 次にキャリッジ周辺の構成について説明する。図２は、
インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示
した斜視図である。

【００３３】図２で示すように、キャリッジ３は、タイ
ミングベルト３１によりプーリ３０を介してＣＲモータ
４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２
５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の
印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノ
ズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有するヘ
ッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４
からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して
文字や画像を印刷する。

【００３４】また、キャリッジ３の非印字領域には、非
印字時にヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッ
ピング装置３５と、図１に示したポンプモータ７を有す
るポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ
３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しない
レバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３
５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。

【００３５】ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じ
た場合や、インクカートリッジ３４の交換等を行ってヘ
ッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９
を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポン
プユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からイ
ンクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付
着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内
の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。

【００３６】＝＝＝エンコーダ＝＝＝ 次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ
１１、及び、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１
３について説明する。図３は、キャリッジ３に取付けら
れたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説
明図である。

【００３７】図３に示したエンコーダ１１は、発光ダイ
オード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理
部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数
（例えば４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理
回路１１ｅと、例えば２個のコンパレータ１１ｆＡ、１
１ｆＢとを有している。

【００３８】発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介し
て電圧VCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから
光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによ
り平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１
２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１イン
チ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。

【００３９】符号板１２を通過した平行光は、図示しな
い固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入
射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード
１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅに
おいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力され
る信号はコンパレータ１１ｆA、１１ｆBにおいて比較さ
れ、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ
１１ｆA、１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、Ｅ
ＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。

【００４０】図４は、ＣＲモータ正転時及び逆転時にお
けるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタ
イミングチャートである。

【００４１】図４（ａ）、（ｂ）に示すように、ＣＲモ
ータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ
−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なって
いる。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリ
ッジ３が主走査方向に移動しているときは、図４（ａ）
に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよ
りも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転してい
るときは、図４（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−Ａ
はパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そ
して、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期
Ｔは、キャリッジ３が符号板１２のスリット間隔を移動
する時間に等しい。

【００４２】一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３はロータリ式エンコーダ用符号板１４がＰＦモ
ータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、
リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２
つの出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂを出力する。イ
ンクジェットプリンタにおいては、ロータリ式エンコー
ダ用符号板１４に設けられている複数のスリットのスリ
ット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上
記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチ
だけ紙送りされる。

【００４３】＝＝＝給紙及び紙検出＝＝＝ 次に、給紙及び紙検出に関連する部分について説明す
る。図５は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透
視図である。

【００４４】図５を参照して、図１に示した紙検出セン
サ１５の位置について説明する。図５において、プリン
タ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給
紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によって
プリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り
込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出セン
サ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先
端が検出された印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動
される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって送
られる。

【００４５】続いてキャリッジガイド部材３２に沿って
移動するキャリッジ３に固定されたヘッド９からインク
が滴下されることにより印字が行われる。所定の位置ま
で紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙５
０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印字
が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動され
る歯車６７Ａ、６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動さ
れる排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口
６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回
転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されてい
る。

【００４６】＝＝＝紙送り＝＝＝ 次に、紙送りに関連する部分について詳細に説明する。
図６は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示し
た透視図である。

【００４７】図５に示したプリンタの部分のうち紙送り
に関連する部分について、図５及び図６を参照して、よ
り詳細に説明する。

【００４８】プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入さ
れ、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込ま
れた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出さ
れると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動さ
れる大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３の周囲
に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られて
きた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９
の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６
とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。

【００４９】ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム
８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周
囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が設けら
れ、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３
にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されてい
る。

【００５０】紙送りローラ６５と従動ローラ６６とによ
り紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持す
るプラテン８４上を通過し、小歯車８７、大歯車６７
ａ、中間歯車６７ｂ、小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを
介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８
と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持され
て送られ、排紙口６２から外部に排出される。

【００５１】印刷紙５０がプラテン８４上に支持されて
いる間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイ
ド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定
されたヘッド９からインクが吐出されて印刷が行われ
る。

【００５２】＝＝＝ＤＣユニットの構成＝＝＝ 次に、インクジェットプリンタのＰＦモータ１を制御す
るＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６について説
明する。図７は、ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニッ
ト６の制御ブロック図である。

【００５３】図７の制御ブロック図には、ドライバ２に
対する指令信号を生成するための主要素として、回転位
置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標回転速度演算部６
ｃと、回転速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例手段
としての比例要素６ｆと、積分手段としての積分要素６
ｇと、微分手段としての微分要素６ｈと、加算器６ｉ
と、ＰＷＭ回路６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍ
とが示されている。

【００５４】回転位置演算部６ａは、ロータリ式エンコ
ーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の
立ち上がりエッジ、立ち上がりエッジを検出し、検出さ
れたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、Ｐ
Ｆモータ１の回転位置を演算する。この計数はＰＦモー
タ１が正転しているときは１個のエッジが検出されると
「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジ
か検出されると、「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−
Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、ロータリ式エンコー
ダ用符号板１４の、あるスリットがロータリ式エンコー
ダ１３を通過してから次のスリットがロータリ式エンコ
ーダ１３を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルス
ＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異
なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は
ロータリ式エンコーダ用符号板１４のスリット間隔の１
／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔
の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値
が「０」に対応する回転位置からのＰＦモータ１の移動
量を求めることができる。このときロータリ式エンコー
ダ１３の解像度はロータリ式エンコーダ用符号板１４の
スリットの間隔の１／４となる。

【００５５】減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてく
る目標回転位置と、回転位置演算部６ａによって求めら
れたＰＦモータ１の実際の回転位置との回転位置偏差を
演算する。

【００５６】目標回転速度演算部６ｃは、減算器６ｂの
出力である回転位置偏差に基づいてＰＦモータ１の目標
回転速度を演算する。この演算は回転位置偏差にゲイン
ＫＰを乗算することにより行われる。このゲインＫＰは
回転位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫＰ
の値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。

【００５７】回転速度演算部６ｄは、ロータリ式エンコ
ーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂに基づい
てＰＦモータ１の回転速度を演算する。まず、ロータリ
式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂ
の各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出
し、ロータリ式エンコーダ用符号板１４のスリット間隔
の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウ
ンタによってカウントする。このカウント値、ロータリ
式エンコーダ用符号板１４のスリット間隔、及び、ＰＦ
モータ１と紙送りローラ６５との減速比に基づいて、Ｐ
Ｆモータ１の回転速度が求められる。

【００５８】減算器６ｅは、目標回転速度と、回転速度
演算部６ｄによって演算されたＰＦモータ１の実際の回
転速度との偏差を演算する。比例要素６ｆは、上記偏差
に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６
ｇは、偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算し、積算結果
を出力する。微分要素６ｈは、現在の偏差と、１つ前の
偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算
は、ロータリ式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ
の１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上
がりエッジに同期して行う。

【００５９】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素
６ｈから出力される信号値は、それぞれの演算結果に応
じたデューティＤＸを示す。ここで、デューティＤＸ
は、例えば、デューティパーセントが（１００×ＤＸ／
２０００）％であることを示す。この場合、ＤＸ＝２０
００であれば、デューティ１００％を示し、ＤＸ＝１０
００であれば、デューティ５０％を示すことになる。

【００６０】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素
６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。この加
算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路６ｊに送られ
て、ＰＷＭ回路６ｊにて加算結果に応じた指令信号が生
成される。この生成された指令信号に基づいて、ドライ
バ２によりＰＦモータ１が駆動される。

【００６１】また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、
ＰＦモータ１の加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積
分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、
加速制御後の定速制御及び減速制御に用いられる。

【００６２】タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてく
るクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み
信号を発生する。

【００６３】加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を
受けるごとに所定のデューティ（例えばＤＸ＝２００）
を積算し、積算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路
６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、ＰＷＭ回
路６ｊにて積算結果に応じた指令信号が生成され、生成
された指令信号に基づいて、ドライバ２によりＰＦモー
タ１が駆動される。

【００６４】ドライバ２は、例えば４個のトランジスタ
を備えており、ＰＷＭ回路６ｊの出力に基づいて上記ト
ランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより、Ｐ
Ｆモータ１に電圧を印加する。

【００６５】＝＝＝ＤＣユニットの動作の概要＝＝＝ 次に、図８（ａ）、（ｂ）を参照してＤＣユニット６の
動作の概要、即ち、モータ制御方法の概要について説明
する。図８は、ＤＣユニット６により制御されるＰＦモ
ータ１のＰＷＭ回路６ｊに送られるデューティ信号値及
びモータ回転速度を示したグラフである。

【００６６】ＰＦモータ１が停止しているときに、ＣＰ
Ｕ１６からＤＣユニット６へ、ＰＦモータ１を起動させ
る起動指令信号が送られると、信号値がＤＸ0である起
動初期デューティ信号が加速制御部６ｍからＰＷＭ回路
６ｊに送られる。この起動初期デューティ信号は、起動
指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送ら
れてくる。そしてこの初期起動デューティ信号は、ＰＷ
Ｍ回路６ｊによって信号値ＤＸ0に応じた指令信号に変
換されてドライバ２に送られ、ドライバ２によってＰＦ
モータ１の起動が開始される（図８（ａ）、（ｂ）参
照）。

【００６７】起動指令信号を受信した後、所定の時間ご
とにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速
制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起
動初期デューティ信号の信号値ＤＸOに所定のデューテ
ィ（例えばＤＸ＝２００）を積算し、積算されたデュー
ティを信号値として有するデューティ信号をＰＷＭ回路
６ｊに送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路６ｊに
よって、その信号値に応じた指令信号に変換されてドラ
イバ２に送られる。送られた指令信号に基づいて、ドラ
イバ２によってＰＦモータ１が駆動されＰＦモータ１の
回転速度は上昇する（図８（ｂ）参照）。このため加速
制御部６ｍから出力されＰＷＭ回路６ｊに送られるデュ
ーティ信号の値は、図８（ａ）に示すように階段状にな
る。

【００６８】加速制御部６ｍにおけるデューティの積算
処理は、積算されたデューティが一定のデューティＤＸ
Sとなるまで行われる。時刻ｔｌにおいて積算されたデ
ューティが所定値ＤＸSとなると、加速制御部６ｍは積
算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路６ｊに一定のデューテ
ィＤＸSを信号値として有するデューティ信号を送る
（図８（ａ）参照）。

【００６９】そして、ＰＦモータ１の回転速度がオーバ
ーシュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所
定の回転速度V1になると（時刻t2参照）、ＰＦモータ１
に印加される電圧のデューティパーセントを減少させる
ように加速制御部６ｍを制御する。このときＰＦモータ
１の回転速度は更に上昇するが、ＰＦモータ１の回転速
度が所定の回転速度Vcに達すると（図８（ｂ）の時刻ｔ
３参照）、ＰＷＭ回路６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即
ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。

【００７０】ＰＩＤ制御が開始される時点において、積
分要素６ｇの積分値は所定の値に設定されて、積分要素
６ｇの出力値が所定の値とされることになる。この点に
関しては、後述する。

【００７１】ＰＩＤ制御が開始されると、目標回転位置
と、ロータリ式エンコーダ１３の出力から得られる実際
の回転位置との回転位置偏差に基づいて目標回転速度が
演算され、この目標回転速度と、ロータリ式エンコーダ
１３の出力から得られる実際の回転速度との回転速度偏
差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要
素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行わ
れ、これらの演算結果の和に基づいて、ＰＦモータ１の
制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、
例えばロータリ式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−
Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これにより
ＰＦモータ１の回転速度は所望の回転速度Ｖｅとなるよ
うに制御される。

【００７２】ＰＦモータ１が目標回転位置に近づくと
（図８（ｂ）の時刻ｔ５参照）、回転位置偏差が小さく
なるから目標回転速度も小さくなる。このため回転速度
偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＰＦモータ１
は減速し、時刻ｔ６に停止する。

【００７３】 ＝＝＝ＰＦメジャーメントの実行タイミング＝＝＝ 次に、ＰＦメジャーメントの実行タイミングについて、
図面を参照しながら説明する。

【００７４】図９は、通常プリンタ制御装置の電源オン
時の動作を示したフローチャート、即ち、通常のプリン
タ制御方法の電源オン時の手順を示したフローチャート
である。

【００７５】プリンタの電源がオンになると（ステップ
Ｓ４１）、キャリッジ駆動機構及び紙送り駆動機構等の
電源オン時の動作、即ち、システム初期化動作が行われ
る（ステップＳ４２）。

【００７６】システム初期化後、ペーパーエンド（Ｐ
Ｅ）検出及びレリース検出が行われる（ステップＳ４
３）。ＰＥ検出は、紙検出センサ１５により行われる。
ＰＥ検出は、本来、印刷紙の下端を検出するためのもの
であるが、ここでは、紙送り機構部内の印刷紙の有無を
検出するために行う。ＰＦメジャーメントは、紙送り機
構部内に紙が挿入されていない状態で、即ち、紙送り機
構部が空の状態で行うものだからである。

【００７７】また、レリース（release）検出は、紙送
り機構部が、所定範囲内の厚さの印刷紙の紙送りを行う
ためのニップ（nip）状態となっているか、又は、所定
範囲を越える厚さの印刷紙の紙送りを行うためのレリー
ス状態となっているかを検出するために行う。ＰＦメジ
ャーメントは、ニップ状態となっている紙送り機構部が
空の状態にある際の、紙送り駆動負荷及びモータ回転速
度に応じた積分要素６ｇの出力値を測定するものであ
る。ところが、紙送り機構部がレリース状態となってい
るときは、例えば、厚紙の紙送りを行うために、紙送り
機構部の印刷紙挟持部の間隙が拡がった状態となってい
る。そのため、紙送り機構部がレリース状態となってい
るときにＰＦメジャーメントを行うと、ニップ状態での
紙送り駆動負荷よりも小さい紙送り駆動負荷に応じた、
積分要素６ｇの出力値を測定することになってしまい、
本来の目的が達成できなくなる。

【００７８】従って、ＰＥ検出及びレリース検出の結
果、紙送り機構部内に印刷紙が存在することが検出され
た場合、又は、紙送り機構部がレリース状態となってい
ることが検出された場合は、ＰＦメジャーメントは行わ
ず、次の動作、ここでは電源オン時のインクシステム動
作に移行する（ステップＳ４５）。電源オン時のインク
システム動作は、ヘッドを含むインクシステムを印刷可
能な状態に初期化する動作である。

【００７９】一方、ＰＥ検出及びレリース検出の結果、
紙送り機構部内に印刷紙が存在せず、かつ、紙送り機構
部がニップ状態となっていることが検出された場合は、
ＰＦメジャーメントを所定のシーケンスに従って実行す
る（ステップＳ４４）。ＰＦメジャーメントの詳細な動
作及び手順は、後述する。

【００８０】ＰＦメジャーメントの終了後、次の動作、
ここでは電源オン時のインクシステム動作に移行する
（ステップＳ４５）。

【００８１】以上が、通常の電源オン時の動作及び手順
の内容である。但し、システム初期化動作及びインクシ
ステム動作の有無及び内容は任意である。要するに、通
常の電源オン時には、ＰＥ検出及びレリース検出が行わ
れ、その検出結果に応じてＰＦメジャーメントが行われ
る。

【００８２】以上の説明においては、電源オン時にＰＦ
メジャーメントを行ったが、電源ＯＮ時の他、インクカ
ートリッジ交換時、ロール紙交換時にＰＦメジャーメン
トを行うようにしてもよく、その他、種々の条件を設定
し、その設定条件に応じてＰＦメジャーメントを行うよ
うにしてもよい。例えば、温度センサを設けて、温度変
動に応じてＰＦメジャーメントを行うようにしてもよ
い。

【００８３】 ＝＝＝ＰＦメジャーメントの詳細な動作及び手順＝＝＝ 次に、ＰＦメジャーメントの詳細な動作及び手順につい
て説明する。

【００８４】図１０は、ＰＦメジャーメントの動作、即
ち、ＰＦメジャーメントの手順を説明するためのフロー
チャートである。また、図１１は、ＰＦメジャーメント
の際のモータ回転速度及び積分要素出力値を示したグラ
フである。

【００８５】ＰＦメジャーメントは、以下のように行
う。まず紙送りモータを起動して（ステップＳ５１）、
オープンループ制御により加速制御を行い、モータの回
転速度速度Ｖが所定の回転速度Ｖ１に近づくまで紙送り
モータを加速する。

【００８６】モータ回転速度Ｖが所定の目標回転速度Ｖ
１に近づいたら、オープンループ制御からＰＩＤ制御に
移行し（ステップＳ５２）、目標回転速度Ｖ１での定回
転速度駆動を行う。ＰＩＤ制御により定回転速度駆動が
行われている間は、図１１のグラフに示すように、積分
要素６ｇの出力信号の値ＤＸＩがほぼ一定値となる。

【００８７】モータの回転速度Ｖと目標回転速度Ｖ１と
の差が所定値以下となり、積分要素６ｇの出力信号値Ｄ
ＸＩがほぼ一定値になったら、その出力信号値ＤＸＩの
記録、即ち、出力信号値ＤＸＩの時間間隔△ｔのサンプ
リングを開始する（ステップＳ５３）。出力信号値ＤＸ
Ｉの記録は、ＰＩＤ制御により紙送りローラが定回転速
度駆動され始め、例えば、出力信号値ＤＸＩのサンプリ
ングを開始してから紙送りローラが一周以上回転するま
で継続し、紙送りローラが一周回転したら出力信号値Ｄ
ＸＩの記録を終了する（ステップＳ５４）。出力信号値
ＤＸＩの記録を行う期間に対応するモータの回転数は、
出力信号値ＤＸＩのサンプリングの時間間隔及び回数に
応じて任意に定めることができる。ここでは、図１１に
示すように、例えば、時間間隔△ｔのサンプリングＮ回
を行うこととした場合において、時間間隔△ｔのサンプ
リングＮ回を行う時間と、紙送りローラが一周だけ回転
する時間とが等しいとすると、紙送りローラが定回転速
度駆動され始めてから紙送りローラが一周回転する間
に、出力信号値ＤＸＩについて時間間隔△ｔのサンプリ
ングを行い、各出力信号値を記録すればよいことにな
る。

【００８８】出力信号値ＤＸＩの記録期間中は、時間間
隔△ｔでサンプリングを行うごとに、各出力信号値ＤＸ
Ｉとサンプリングの時間間隔△ｔとから積分値をそれぞ
れ算出して蓄積していく。

【００８９】紙送りローラが定回転速度駆動され始めて
から一周回転し、出力信号値ＤＸＩの時間間隔△ｔのサ
ンプリングＮ回が行われて出力信号値の記録が終了した
ら、出力信号値ＤＸＩのＮ個の積分値の総和を算出し、
その総和を記録期間の長さ△ｔ×Ｎで除算することによ
り、目標回転速度Ｖ１での定回転速度駆動時における紙
送りモータの駆動負荷及び目標回転速度Ｖ１に応じた、
積分要素の出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒ１を算出する
（ステップＳ５５）。

【００９０】次に、目標回転速度Ｖ１とは異なる他の目
標回転速度Ｖ２について、ステップＳ５１、ステップＳ
５２、ステップＳ５３、ステップＳ５４、及び、ステッ
プＳ５５の処理を同様に行い、目標回転速度Ｖ２での定
回転速度駆動時における紙送りモータの駆動負荷及び目
標回転速度Ｖ２に応じた、積分要素の出力信号の平均値
ＤＸＩａｖｒ２を算出する。

【００９１】以上で、ＰＦメジャーメントが終了する。
このＰＦメジャーメントにより得られた、目標回転速度
Ｖ１に対応する積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩ
ａｖｒ１、及び、目標回転速度Ｖ２に対応する積分要素
の出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒ２は、所定のメモリに
保存される。

【００９２】 ＝＝＝ＰＩＤ制御開始時点の積分要素の出力値＝＝＝ 次に、ＰＩＤ制御が開始される時点における、積分要素
６ｇの出力値の設定方法について図面を参照しながら説
明する。図１２は、ＰＦモータ１の目標回転速度と積分
要素６ｇの出力値との関係を示した図である。図１３
は、制御特性を説明するための図である。

【００９３】ＰＦメジャーメントにより得られる積分要
素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒは、ＰＦモータ
１が定回転速度駆動される際の目標回転速度に応じて異
なる値をとる。この点について説明する。

【００９４】ＰＦモータ１に印加される一定電圧をＥｃ
ｏｎｔ、ＰＦモータ１の抵抗値をＲｍ、ＰＦモータ１に
流れる電流をＩ、積分要素６ｇの出力の平均値をＤＸＩ
ａｖｒ、ＰＦモータ１の回転速度をΩ、モータ逆起電圧
係数をＥｃ、モータトルク定数をＫｔ、デューティパー
セント１００％を示す積分要素出力値を２０００とする
と、 Ｋｔ×Ｉ＝Ｋｔ×（ＤＸＩａｖｒ×Ｅｃｏｎｔ／２００
０−Ω×Ｅｃ）／Ｒｍ という関係式が成立する。なお、比例要素６ｆ及び微分
要素６ｈの出力値は０とした。また、Ω×Ｅｃは、ＰＦ
モータ１が回転速度Ωにて回転した際にＰＦモータ１内
に生ずる逆起電圧であり、回転速度Ωが大きくなるほ
ど、大きい値になる。

【００９５】ここで、Ｅｃｏｎｔ、Ｅｃ、Ｒｍ、及びＫ
ｔは定数であり、Ｋｔ×Ｉは、ＰＦモータ１が所定の回
転速度で回転している場合、ＰＦモータ１に加わる負荷
トルクに応じた所定の値をとる。したがって、ＰＦモー
タ１に加わる負荷トルクが同じ場合には、前式の左辺
（Ｋｔ×Ｉ）が同じ値となるから、ＰＦモータ１の回転
速度Ωが異なれば、積分要素６ｇの出力の平均値ＤＸＩ
ａｖｒも異なる値をとることになる。

【００９６】そこで、本実施の形態では、ＰＦメジャー
メントにより得られ、所定のメモリに保存されている、
目標回転速度Ｖ１に対応する積分要素６ｇの出力信号の
平均値ＤＸＩａｖｒ１、及び、目標回転速度Ｖ２に対応
する積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒ２を
用いて、ＰＩＤ制御が開始される時点における、積分要
素６ｇの出力値ＤＸｃを設定する。

【００９７】ＰＩＤ制御が開始される時点における、Ｐ
Ｆモータ１の回転速度をＶｃとすると、上記ＤＸｃを次
式により求める（図１２参照）。ＤＸｃ ＝ ｍ×Ｖｃ
＋ ｎ、但し、傾きｍ・切片ｎは、次式により求め
る。 ｍ＝（ＤＸＩａｖｒ１ーＤＸＩａｖｒ２）／（Ｖ１ーＶ
２）、 ｎ＝（Ｖ１×ＤＸＩａｖｒ２ーＶ２×ＤＸＩａｖｒ１）
／（Ｖ１ーＶ２）。

【００９８】次に、同一又は別個のメモリにオフセット
値として記憶保持されている印刷紙の存在のみに起因す
る紙送り駆動負荷に応じたデューティ信号値をＤＸｃに
加算し、その結果得られた値を、ＰＩＤ制御が開始され
る時点における、積分要素６ｇの出力値とする。これに
より、ＰＩＤ制御が開始される時点における、積分要素
６ｇの出力値は、回転によりＰＦモータ１に生ずる逆起
電力に応じた値とされることになる。

【００９９】図１３（ａ）は、積分要素６ｇの出力値を
上記の演算により求めた値に設定しなかった場合の制御
特性であり、図１３（ｂ）は、積分要素６ｇの出力値を
上記の演算により求めた値に設定した場合の制御特性で
ある。図１３（ａ）及び図１３（ｂ）から明らかなよう
に、ＰＩＤ制御が開始される時点において、積分要素６
ｇの出力値を上記の演算により求めた値に設定しなかっ
た場合は、回転速度が目標回転速度に追従するまでに多
くの時間を要する。一方、ＰＩＤ制御が開始される時点
において、積分要素６ｇの出力値を上記の演算により求
めた値に設定した場合は、回転速度が目標回転速度に追
従するまでに要する時間は短い。

【０１００】なお、ＰＦモータ１が比較的速い速度で回
転する際には、ＰＩＤ制御が開始してからＰＦモータ１
が停止する迄の時間が比較的長いため、ＰＩＤ制御系に
よりＰＦモータ１を高精度に位置決めすることができ
る。これに対して、ＰＦモータ１が比較的遅い速度で回
転する際には、ＰＩＤ制御が開始して間もなくＰＦモー
タ１が停止するため、ＰＩＤ制御開始時点の、積分要素
６ｇの出力値を適切に設定しておかないと位置決め精度
が低下するおそれがある。したがって、ＰＦモータ１の
最高回転速度をＶＭＡＸとした場合、目標回転速度Ｖ１
及びＶ２は、０＜Ｖ１≦（２×ＶＭＡＸ／３）、及び、
０＜Ｖ２≦（２×ＶＭＡＸ／３）の関係を満たすことが
好ましい。

【０１０１】また、以上の説明においては、ＰＦメジャ
ーメントにおいて、互いに異なる二つの目標回転速度Ｖ
１、Ｖ２について、積分要素６ｇの出力信号の平均値Ｄ
ＸＩａｖｒ１、ＤＸＩａｖｒ２を求め、これらに基づい
て、ＰＩＤ制御が開始される時点の積分要素６ｇの出力
値を設定したが、ＰＦメジャーメントにおいて、互いに
異なる３以上の目標回転速度について、積分要素６ｇの
出力信号の平均値を求め、これらに基づいてＰＩＤ制御
開始時点の積分要素６ｇの出力値を設定してもよい。

【０１０２】また、以上の説明は、ＰＦモータ１を制御
する場合について説明したが、ＣＲモータ４についても
同様の制御方法を適用可能である。

【０１０３】＝＝＝コンピュータシステム、コンピュー
タプログラム、及び、記録媒体＝＝＝ 次に、本発明に係るコンピュータシステム、コンピュー
タプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録し
た記録媒体の実施形態について、図面を参照しながら説
明する。

【０１０４】図１４は、コンピュータシステムの外観構
成を示した説明図、図１５は、図１４に示したコンピュ
ータシステムの構成を示すブロック図である。

【０１０５】図１４に示したコンピュータシステム７０
は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本
体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube：陰極線管）、
プラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２
と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置と
してのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシ
ブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ装置７７とを備えている。

【０１０６】図１５は、このコンピュータシステム７０
の構成をブロック図として表示したものであり、コンピ
ュータ本体７１が収納された筐体内には、ＲＡＭ（Rand
omAccess Memory）等の内部メモリ７５と、ハードディ
スクドライブユニット７８等の外部メモリがさらに設け
られている。

【０１０７】本発明に係るモータ制御方法を実行するコ
ンピュータプログラムは、記録媒体としてのフレキシブ
ルディスク８１、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）
８２に記録され、フレキシブルディスクドライブ装置７
６、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７により読み込まれ
る。なお、記録媒体としては、ＭＯ(Magneto Optical)
ディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、その
他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等
を用いてもよい。また、インターネット等の通信回線を
介して、コンピュータシステム７０にコンピュータプロ
グラムがダウンロードされるようにしてもよい。

【０１０８】なお、以上の説明においては、プリンタ７
３が、コンピュータ本体７１、表示装置７２、入力装
置、フレキシブルディスクドライブ装置７６、及び、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭドライブ装置７７と接続されてコンピュータ
システムを構成した例について説明したが、プリンタ７
３に、コンピュータ本体７１、表示装置７２、入力装
置、フレキシブルディスクドライブ装置７６、及び、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭドライブ装置７７がそれぞれ有する機能又は
機構の一部を持たせてもよい。例えば、プリンタ７３
が、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示
部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像デー
タを記録した記録メディアを着脱するための記録メディ
ア着脱部を有する構成としてもよい。

【０１０９】

【発明の効果】本発明によれば、ＰＷＭ制御方式にて高
精度にモータを制御することのできるモータ制御方法、
かかる制御方法を実行するモータ制御装置、かかる制御
方法を実行するプリンタ、かかる制御方法をモータ制御
装置に実行させるためのコンピュータプログラム、かか
るプログラムを記録した記録媒体、及び、かかる制御方
法を実行するコンピュータシステムを実現することが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 インクジェットプリンタの概略構成を示した
ブロック図。

【図２】 インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺
の構成を示した斜視図。

【図３】 キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコ
ーダ１１の構成を模式的に示した説明図。

【図４】 ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコ
ーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチ
ャート。

【図５】 給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視
図。

【図６】 プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示
した透視図。

【図７】 ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の
制御ブロック図。

【図８】 ＤＣユニット６により制御されるＰＦモータ
１のＰＷＭ回路６ｊに送られるデューティ信号値及びモ
ータ回転速度を示したグラフ。

【図９】 通常のプリンタ制御方法の電源オン時の手順
を示したフローチャート。

【図１０】 ＰＦメジャーメントの手順を説明するため
のフローチャート。

【図１１】 ＰＦメジャーメントの際のモータ回転速度
及び積分要素出力値を示したグラフ。

【図１２】 ＰＦモータ１の目標回転速度と積分要素６
ｇの出力値との関係を示した図。

【図１３】 モータの制御特性を説明するための図。

【図１４】 コンピュータシステムの外観構成を示した
説明図。

【図１５】 図１４に示したコンピュータシステムの構
成を示すブロック図。

【符号の説明】

１ 紙送りモータ（ＰＦモータ） ２ 紙送りドライバ ３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ） ５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ） ６ ＤＣユニット ６ａ 位置演算部 ６ｂ 減算器 ６ｃ 目標速度演算手段 ６ｄ 速度演算部 ６ｅ 減算器 ６ｆ 比例要素 ６ｇ 積分要素 ６ｈ 微分要素 ６ｊ ＰＷＭ回路 ７ ポンプモータ ８ ポンプモータドライバ ９ ヘッド １０ ヘッドドライバ １１ リニア式エンコーダ １２ 符号板 １３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ） １４ ロータリ式エンコーダ用符号板 １５ 紙検出センサ １６ ＣＰＵ １７ タイマＩＣ １８ ホストコンピュータ １９ インタフェース部 ２０ ＡＳＩＣ ２１ ＰＲＯＭ ２２ ＲＡＭ ２３ ＥＥＰＲＯＭ ２５ プラテン ３０ プーリ ３１ タイミングベルト ３２ キャリッジモータのガイド部材 ３４ インクカートリッジ ３５ キャッピング装置 ３６ ポンプユニット ３７ キャップ ５０ 記録紙 ６０ プリンタ ６１ 給紙挿入口 ６２ 排紙口 ６４ 給紙ローラ ６５ 紙送りローラ ６６ 従動ローラ ６７ａ 大歯車 ６７ｂ 中間歯車 ６７ｃ 排紙歯車 ６８ 排紙ローラ ６９ 従動ローラ（ギザローラ） ８３ スマップ軸 ８４ プラテン ８７ 小歯車 ８８ 小歯車 ８９ ホルダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C058 AB17 AC07 AC11 AD01 AE02 AE09 AF10 AF17 AF25 AF29 AF63 GA06 GB05 GB07 GB19 GE04 GE16 2C480 CA01 CA11 CB04 CB34 EA01 3F049 DA12 EA21 LA07 LB03 5H550 AA15 DD01 FF01 FF03 GG01 GG03 GG10 HB16 JJ22 JJ23 JJ24 JJ25 LL01

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータの回転速度と目標回転速度との偏
   差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有
   し前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を準備
   し、前記モータが回転を開始した後に、前記モータを目
   標回転速度にて回転させるための前記制御系による制御
   を開始するモータ制御方法において、 前記制御系による制御開始時点での前記積分手段の出力
   値が、回転により前記モータに生ずる逆起電圧に応じた
   値とされることを特徴とするモータ制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のモータ制御方法におい
   て、 前記モータが目標回転速度にて回転するように前記制御
   系により制御した際の、該目標回転速度と前記積分手段
   の出力値との関係を、複数の目標回転速度について記憶
   し、この記憶された関係に基づいて、前記制御開始時点
   での前記積分手段の出力値が目標回転速度に応じた値と
   されることを特徴とするモータ制御方法。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のモータ制御方法におい
   て、 前記制御系により制御されている前記モータの回転速度
   と目標回転速度との差が所定値以下となった際に、該目
   標回転速度と前記積分手段の出力値との関係を求めるこ
   とを特徴とするモータ制御方法。
4. 【請求項４】 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載
   のモータ制御方法において、 前記モータが目標回転速度Ｖ１で回転するように前記制
   御系により制御されている際の前記積分手段の出力値Ｉ
   １と、前記モータが前記回転速度Ｖ１とは異なる回転速
   度Ｖ２で回転するように前記制御系により制御されてい
   る際の前記積分手段の出力値Ｉ２とを記憶し、前記Ｖ
   １、Ｖ２、Ｉ１、及びＩ２を用いた演算に基づいて、前
   記制御開始時点での前記積分手段の出力値が決定される
   ことを特徴とするモータ制御方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載のモータ制御方法におい
   て、 前記モータの最高回転速度をＶＭＡＸとした場合、前記
   Ｖ１及び前記Ｖ２は、 ０＜Ｖ１≦（２×ＶＭＡＸ／３）、及び、０＜Ｖ２≦
   （２×ＶＭＡＸ／３）の関係を満たすことを特徴とする
   モータ制御方法。
6. 【請求項６】 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載
   のモータ制御方法において、 前記制御系は、モータの回転速度と目標回転速度との偏
   差を微分して微分値に応じた値を出力する微分手段、及
   び、モータの回転速度と目標回転速度との偏差に比例し
   た値を出力する比例手段を有することを特徴とするモー
   タ制御方法。
7. 【請求項７】 請求項１乃至請求項６のいずれかに記載
   のモータ制御方法において、 前記モータは、プリンタの紙送りモータであることを特
   徴とするモータ制御方法。
8. 【請求項８】 請求項１乃至請求項６のいずれかに記載
   のモータ制御方法において、 前記モータは、プリンタのキャリッジモータであること
   を特徴とするモータ制御方法。
9. 【請求項９】モータの回転速度と目標回転速度との偏差
   を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有し
   前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を備え、前
   記モータが回転を開始した後に、前記モータを目標回転
   速度にて回転させるための前記制御系による制御を開始
   するモータ制御装置において、 前記制御系による制御開始時点での前記積分手段の出力
   値が、回転により前記モータに生ずる逆起電圧に応じた
   値とされることを特徴とするモータ制御装置。
10. 【請求項１０】 請求項２乃至請求項８のいずれかに記
    載のモータ制御方法を実行するモータ制御装置。
11. 【請求項１１】モータの回転速度と目標回転速度との偏
    差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有
    し前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を備え、
    前記モータが回転を開始した後に、前記モータを目標回
    転速度にて回転させるための前記制御系による制御を開
    始するプリンタにおいて、 前記制御系による制御開始時点での前記積分手段の出力
    値が、回転により前記モータに生ずる逆起電圧に応じた
    値とされることを特徴とするプリンタ。
12. 【請求項１２】 請求項２乃至請求項８のいずれかに記
    載のモータ制御方法を実行するプリンタ。
13. 【請求項１３】モータの回転速度と目標回転速度との偏
    差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有
    し前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を備え、
    前記モータが回転を開始した後に、前記モータを目標回
    転速度にて回転させるための前記制御系による制御を開
    始するモータ制御装置に、 前記制御系による制御開始時点での前記積分手段の出力
    値を、回転により前記モータに生ずる逆起電圧に応じた
    値とさせるためのコンピュータプログラム。
14. 【請求項１４】 コンピュータ本体、表示装置、入力装
    置、フレキシブルドライブ装置、ＣＤ−ＲＯＭドライブ
    装置、及び、モータの回転速度と目標回転速度との偏差
    を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有し
    前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御系を備え、前
    記モータが回転を開始した後に、前記モータを目標回転
    速度にて回転させるための前記制御系による制御を開始
    するプリンタであって、前記制御系による制御開始時点
    での前記積分手段の出力値が回転により前記モータに生
    ずる逆起電圧に応じた値とされるプリンタ、を有するこ
    とを特徴とするコンピュータシステム。
15. 【請求項１５】 画像処理部、表示部、記録メディア着
    脱部、及び、モータの回転速度と目標回転速度との偏差
    を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有し
    前記モータをＰＷＭ方式にて制御する制御部を有し、 前記モータが回転を開始した後に、前記モータを目標回
    転速度にて回転させるための前記制御系による制御を開
    始するプリンタにおいて、 前記制御系による制御開始時点での前記積分手段の出力
    値が、回転により前記モータに生ずる逆起電圧に応じた
    値とされることを特徴とするプリンタ。