JP2003023788A - モータ駆動方法、モータ駆動装置、プリンタ、コンピュータプログラム、記録媒体、及び、コンピュータシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＰＷＭ方式にて高精度にモータを駆動するこ
とのできるモータ駆動方法等を実現する。 【解決手段】 モータに電圧を印加すべきことをモータ
ドライバに対して指令する印加指令期間と前記モータに
電圧を印加すべきことを前記モータドライバに対して指
令しない非印加指令期間とからなる基準期間の長さに対
する、前記印加指令期間の長さの割合を示す情報に基づ
き、前記印加指令期間と前記非印加指令期間とを繰り返
し有するＰＷＭ信号を生成し、このＰＷＭ信号を前記モ
ータドライバに送ることにより前記モータをＰＷＭ方式
にて駆動するモータ駆動方法において、前記割合を示す
情報に応じて前記基準期間の長さを変化させ、前記割合
を示す情報、及び、変化後の前記基準期間の長さに基づ
いて、前記ＰＷＭ信号を生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動方法、
モータ駆動装置、プリンタ、コンピュータプログラム、
記録媒体、及び、コンピュータシステムに関する。

【０００２】

【背景技術】現在各種の情報機器、家電機器、産業機器
等にモータが使用されており、モータの駆動方法も種々
提案されている。モータの駆動方法の一つとして、ＰＷ
Ｍ（Pulse Width Modulation)方式がある。このＰＷＭ
方式は、パルス幅変調方式とも呼ばれており、所定電圧
のＯＮパルス通電幅を任意に変化させて、モータへの入
力電力をコントロールするものである。

【０００３】かかるＰＷＭ方式にてモータを駆動する際
に用いるモータドライバが有する回路の例を図１３に示
す。図１３に示した例では、例えば、４個のＭＯＳ・Ｆ
ＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Trans
istor)Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４を有するＨ型ブリッジ回
路を構成し、個々のＭＯＳ・ＦＥＴをオンオフ制御する
ことによりモータＭの回転制御を行っている。なお、Ｍ
ＯＳ・ＦＥＴに限ることなく各種のトランジスタにより
ブリッジ回路を構成してもよいし、トランジスタの数も
４個に限られない。

【０００４】図１３に示したＨ型ブリッジ回路では、電
源Ｖｍとアースとの間に、Ｑ１、Ｑ３からなる直列回路
と、Ｑ２、Ｑ４からなる直列回路が接続されており、各
ＭＯＳ・ＦＥＴＱ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４には、それぞれ
のＭＯＳ・ＦＥＴに流れる電流方向とは逆向きの電流を
流すダイオードＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４が並列に接続さ
れている。ここで、ＭＯＳ・ＦＥＴＱ１、Ｑ４を同時に
ＯＮし、かつＭＯＳ・ＦＥＴＱ２、Ｑ３を同時にＯＦＦ
すると電流が図１３中の矢印Ａｒ１の方向に流れてモー
タＭが正転し、ＭＯＳ・ＦＥＴＱ２、Ｑ３を同時にＯＮ
し、かつＭＯＳ・ＦＥＴＱ１、Ｑ４を同時にＯＦＦする
と電流が図１３中の矢印Ａｒ２の方向に流れてモータＭ
が逆転する。

【０００５】モータ正転時の回転速度を制御する場合に
は、ＭＯＳ・ＦＥＴＱ２、Ｑ３をＯＦＦし、ＭＯＳ・Ｆ
ＥＴＱ１をＯＮした上で、ＭＯＳ・ＦＥＴＱ４に入力さ
れるＰＷＭ信号のデューティを変化させる。なお、ＰＷ
Ｍ信号は、モータＭに電圧を印加すべきことをモータド
ライバに対して指令する印加指令期間と前記モータに電
圧を印加すべきことを前記モータドライバに対して指令
しない非印加指令期間とを繰り返し有し、印加指令期間
では、ＯＮ状態となり、非印加指令期間ではＯＦＦ状態
となる。また、本明細書において、「デューティ」と
は、モータに電圧を印加すべきことをモータドライバに
対して指令する印加指令期間とモータに電圧を印加すべ
きことをモータドライバに対して指令しない非印加指令
期間とからなる基準期間の長さに対する、印加指令期間
の長さの割合をいい、図１４に示したＰＷＭ信号におい
て、（デューティ）＝ Ｔｏｎ／Ｔｓｕｍ×１００
（％）で表される。また、モータ逆転時の回転速度を制
御する場合には、ＭＯＳ・ＦＥＴＱ１、Ｑ４をＯＦＦ
し、ＭＯＳ・ＦＥＴＱ２をＯＮした上で、ＭＯＳ・ＦＥ
ＴＱ３に入力されるＰＷＭ信号のデューティを変化させ
る。正転逆転時ともに、ＰＷＭ信号のデューティが大き
くなるほど、モータＭの回転速度は大きくなる。

【０００６】このようなＨ型ブリッジ回路において、本
来同時にＯＮとなるべきではないＭＯＳ・ＦＥＴ、例え
ば、Ｑ１とＱ３が、あるタイミングで同時にＯＮとなっ
てしまうと、これらのＭＯＳ・ＦＥＴに貫通電流が流れ
てしまう。

【０００７】そこで、多くのモータドライバにおいて
は、かかる貫通電流の発生を防止するために、モータド
ライバに入力されるＰＷＭ信号がＯＦＦ状態からＯＮ状
態に変化する際に、すべてのＭＯＳ・ＦＥＴを強制的に
ＯＦＦする期間（以下、「デッドタイム」とも称する）
を設けている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ＰＷＭ信号のデューテ
ィが大きい場合には、デッドタイムがモータ制御に及ぼ
す影響は小さいが、ＰＷＭ信号のデューティが小さい場
合には、デッドタイムがモータ制御に大きな影響を及ぼ
してしまう。例えば、図１５に示すように、ＰＷＭ信号
のデューティが小さく、デッドタイム内にＰＷＭ信号の
ＯＮ状態が収まってしまう場合には、結果的にモータを
制御できなくなるおそれがある。

【０００９】本発明は、かかる課題に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、ＰＷＭ方式にて高
精度にモータを駆動することのできるモータ駆動方法、
かかる駆動方法を実行するモータ駆動装置、かかる駆動
方法を実行するプリンタ、かかる駆動方法をモータ駆動
装置に実行させるためのコンピュータプログラム、かか
るプログラムを記録した記録媒体、及び、かかる駆動方
法を実行するコンピュータシステムを実現することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は、主として、モータに電圧を印加すべきこ
とをモータドライバに対して指令する印加指令期間と前
記モータに電圧を印加すべきことを前記モータドライバ
に対して指令しない非印加指令期間とからなる基準期間
の長さに対する、前記印加指令期間の長さの割合を示す
情報に基づき、前記印加指令期間と前記非印加指令期間
とを繰り返し有するＰＷＭ信号を生成し、このＰＷＭ信
号を前記モータドライバに送ることにより前記モータを
ＰＷＭ方式にて駆動するモータ駆動方法において、前記
割合を示す情報に応じて前記基準期間の長さを変化さ
せ、前記割合を示す情報、及び、変化後の前記基準期間
の長さに基づいて、前記ＰＷＭ信号を生成することを特
徴とする。

【００１１】本発明の他の特徴については、添付図面及
び以下の記載により明らかにする。

【００１２】

【発明の実施の形態】＝＝＝開示の概要＝＝＝ 本明細書における発明の詳細な説明の項の記載により、
少なくとも次のことが明らかにされる。

【００１３】モータに電圧を印加すべきことをモータド
ライバに対して指令する印加指令期間と前記モータに電
圧を印加すべきことを前記モータドライバに対して指令
しない非印加指令期間とからなる基準期間の長さに対す
る、前記印加指令期間の長さの割合を示す情報に基づ
き、前記印加指令期間と前記非印加指令期間とを繰り返
し有するＰＷＭ信号を生成し、このＰＷＭ信号を前記モ
ータドライバに送ることにより前記モータをＰＷＭ方式
にて駆動するモータ駆動方法において、前記割合を示す
情報に応じて前記基準期間の長さを変化させ、前記割合
を示す情報、及び、変化後の前記基準期間の長さに基づ
いて、前記ＰＷＭ信号を生成することを特徴とするモー
タ駆動方法。

【００１４】これにより、ＰＷＭ信号を生成する際の基
になる、基準期間の長さに対する前記印加指令期間の長
さの割合が小さい場合であっても、デッドタイム内にＰ
ＷＭ信号のＯＮ状態が収まってしまうことを防止し、良
好にモータを駆動することが可能となる。

【００１５】また、前記モータドライバは、複数のトラ
ンジスタを有し、前記モータドライバに送られるＰＷＭ
信号がＯＦＦからＯＮに変化する際に、すべての前記ト
ランジスタがＯＦＦとなる期間が設けられていてもよ
い。

【００１６】このようなモータドライバによりモータを
駆動する場合において、ＰＷＭ信号を生成する際の基に
なる、基準期間の長さに対する前記印加指令期間の長さ
の割合が小さくても、デッドタイム内にＰＷＭ信号のＯ
Ｎ状態が収まってしまうことを防止し、良好にモータを
駆動することが可能となる。

【００１７】また、前記割合を示す情報と、前記基準期
間の関係を定めたテーブルを準備し、前記テーブルに基
づいて、前記基準期間の長さを変化させてもよい。

【００１８】これにより、前記割合を示す情報と、前記
基準期間の関係を予めテーブル形式にて定めておくこと
ができ、迅速に前記基準期間の長さを変化させることが
可能となる。

【００１９】また、前記割合を示す情報と、前記基準期
間の関係を定めた関数を準備し、前記関数に基づいて、
前記基準期間の長さを変化させてもよい。

【００２０】これにより、前記割合を示す情報と、前記
基準期間の良好な関係を関数形式にて定めておくことが
でき、きめ細かく前記基準期間の長さを変化させること
が可能となる。

【００２１】また、モータの回転速度と目標回転速度と
の偏差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段
の出力値、モータの回転速度と目標回転速度との偏差を
微分して微分値に応じた値を出力する微分手段の出力
値、及び、モータの回転速度と目標回転速度との偏差に
比例した値を出力する比例手段の出力値を加算する加算
手段の出力値に基づいて、前記割合を示す情報を求めて
もよい。

【００２２】これにより、モータの回転速度と目標回転
速度との偏差に応じた、前記割合を示す情報が求められ
るから、モータを精度よく駆動することが可能となる。

【００２３】また、前記モータは、プリンタの紙送りモ
ータであるようにしてもよい。プリンタの紙送りモータ
の駆動を良好に行うことにより、プリンタによる印字品
質を高めることが可能となる。

【００２４】また、前記モータは、プリンタのキャリッ
ジモータであるようにしてもよい。プリンタのキャリッ
ジモータの駆動を良好に行うことにより、プリンタによ
る印字品質を高めることが可能となる。

【００２５】また、このようなモータ駆動方法を実行す
るモータ駆動装置又はプリンタ、該モータ駆動方法をモ
ータ駆動装置に実行させるためのコンピュータプログラ
ム、及び、該コンピュータプログラムを記録したコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体も実現可能である。

【００２６】また、コンピュータ本体と、表示装置と、
プリンタと、入力装置と、フレキシブルドライブ装置
と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置とを有し、このようなモ
ータ駆動方法を実行するコンピュータシステムも実現可
能である。

【００２７】 ＝＝＝インクジェットプリンタの概略＝＝＝ 次に、本発明の主な適用対象であるインクジェットプリ
ンタの概略について説明する。図１は、インクジェット
プリンタの概略構成を示したブロック図である。

【００２８】図１に示したインクジェットプリンタは、
紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともい
う。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータド
ライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が
固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に
対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ
３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータとも
いう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモー
タドライバ５と、ＣＲモータドライバ５を制御するＤＣ
ユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインク
の吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ
７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆
動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定
されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリッ
トが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２
と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印
刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ
１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰ
Ｕ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩ
Ｃ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送
受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）
１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して
送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９
の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０
及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として
用いられるＰＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ
２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモ
ータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ロ
ーラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプー
リ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベ
ルト３１とを備えている。

【００２９】ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られ
てくる制御指令、エンコーダ１１、１３の出力に基づい
て紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を
駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４
はいずれもＤＣモータである。

【００３０】＝＝＝キャリッジ周辺の構成＝＝＝ 次にキャリッジ周辺の構成について説明する。図２は、
インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示
した斜視図である。

【００３１】図２で示すように、キャリッジ３は、タイ
ミングベルト３１によりプーリ３０を介してＣＲモータ
４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２
５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の
印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノ
ズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有するヘ
ッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４
からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して
文字や画像を印刷する。

【００３２】また、キャリッジ３の非印字領域には、非
印字時にヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッ
ピング装置３５と、図１に示したポンプモータ７を有す
るポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ
３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しない
レバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３
５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。

【００３３】ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じ
た場合や、インクカートリッジ３４の交換等を行ってヘ
ッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９
を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポン
プユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からイ
ンクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付
着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内
の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。

【００３４】＝＝＝エンコーダ＝＝＝ 次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ
１１、及び、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１
３について説明する。図３は、キャリッジ３に取付けら
れたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説
明図である。

【００３５】図３に示したエンコーダ１１は、発光ダイ
オード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理
部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数
（例えば４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理
回路１１ｅと、例えば２個のコンパレータ１１ｆＡ、１
１ｆＢとを有している。

【００３６】発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介し
て電圧VCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから
光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによ
り平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１
２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１イン
チ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。

【００３７】符号板１２を通過した平行光は、図示しな
い固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入
射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード
１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅに
おいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力され
る信号はコンパレータ１１ｆA、１１ｆBにおいて比較さ
れ、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ
１１ｆA、１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、Ｅ
ＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。

【００３８】図４は、ＣＲモータ正転時及び逆転時にお
けるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタ
イミングチャートである。

【００３９】図４（ａ）、（ｂ）に示すように、ＣＲモ
ータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ
−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なって
いる。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリ
ッジ３が主走査方向に移動しているときは、図４（ａ）
に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよ
りも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転してい
るときは、図４（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−Ａ
はパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そ
して、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期
Ｔは、キャリッジ３が符号板１２のスリット間隔を移動
する時間に等しい。

【００４０】一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３はロータリ式エンコーダ用符号板１４がＰＦモ
ータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、
リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２
つの出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂを出力する。イ
ンクジェットプリンタにおいては、ロータリ式エンコー
ダ用符号板１４に設けられている複数のスリットのスリ
ット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上
記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチ
だけ紙送りされる。

【００４１】＝＝＝給紙及び紙検出＝＝＝ 次に、給紙及び紙検出に関連する部分について説明す
る。図５は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透
視図である。

【００４２】図５を参照して、図１に示した紙検出セン
サ１５の位置について説明する。図５において、プリン
タ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給
紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によって
プリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り
込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出セン
サ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先
端が検出された印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動
される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって送
られる。

【００４３】続いてキャリッジガイド部材３２に沿って
移動するキャリッジ３に固定されたヘッド９からインク
が滴下されることにより印字が行われる。所定の位置ま
で紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙５
０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印字
が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動され
る歯車６７Ａ、６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動さ
れる排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口
６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回
転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されてい
る。

【００４４】＝＝＝紙送り＝＝＝ 次に、紙送りに関連する部分について詳細に説明する。
図６は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示し
た透視図である。

【００４５】図５に示したプリンタの部分のうち紙送り
に関連する部分について、図５及び図６を参照して、よ
り詳細に説明する。

【００４６】プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入さ
れ、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込ま
れた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出さ
れると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動さ
れる大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３の周囲
に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られて
きた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９
の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６
とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。

【００４７】ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム
８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周
囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が設けら
れ、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３
にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されてい
る。

【００４８】紙送りローラ６５と従動ローラ６６とによ
り紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持す
るプラテン８４上を通過し、小歯車８７、大歯車６７
ａ、中間歯車６７ｂ、小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを
介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８
と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持され
て送られ、排紙口６２から外部に排出される。

【００４９】印刷紙５０がプラテン８４上に支持されて
いる間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイ
ド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定
されたヘッド９からインクが吐出されて印刷が行われ
る。

【００５０】＝＝＝ＤＣユニットの構成＝＝＝ 次に、インクジェットプリンタのＰＦモータ１を制御す
るＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成につ
いて説明する。図７は、ＤＣモータ制御装置であるＤＣ
ユニット６の構成を示したブロック図である。

【００５１】図７に示したＤＣユニット６は、回転位置
演算部６ａと、減算器６ｂと、目標回転速度演算部６ｃ
と、回転速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例手段と
しての比例要素６ｆと、積分手段としての積分要素６ｇ
と、微分手段としての微分要素６ｈと、加算器６ｉと、
ＰＷＭ回路６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとを
備えている。

【００５２】回転位置演算部６ａは、ロータリ式エンコ
ーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の
立ち上がりエッジ、立ち上がりエッジを検出し、検出さ
れたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、Ｐ
Ｆモータ１の回転位置を演算する。この計数はＰＦモー
タ１が正転しているときは１個のエッジが検出されると
「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジ
か検出されると、「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−
Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、ロータリ式エンコー
ダ用符号板１４の、あるスリットがロータリ式エンコー
ダ１３を通過してから次のスリットがロータリ式エンコ
ーダ１３を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルス
ＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異
なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は
ロータリ式エンコーダ用符号板１４のスリット間隔の１
／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔
の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値
が「０」に対応する回転位置からのＰＦモータ１の移動
量を求めることができる。このときロータリ式エンコー
ダ１３の解像度はロータリ式エンコーダ用符号板１４の
スリットの間隔の１／４となる。

【００５３】減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてく
る目標回転位置と、回転位置演算部６ａによって求めら
れたＰＦモータ１の実際の回転位置との回転位置偏差を
演算する。

【００５４】目標回転速度演算部６ｃは、減算器６ｂの
出力である回転位置偏差に基づいてＰＦモータ１の目標
回転速度を演算する。この演算は回転位置偏差にゲイン
ＫＰを乗算することにより行われる。このゲインＫＰは
回転位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫＰ
の値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。

【００５５】回転速度演算部６ｄは、ロータリ式エンコ
ーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂに基づい
てＰＦモータ１の回転速度を演算する。まず、ロータリ
式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂ
の各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出
し、ロータリ式エンコーダ用符号板１４のスリット間隔
の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウ
ンタによってカウントする。このカウント値、ロータリ
式エンコーダ用符号板１４のスリット間隔、及び、ＰＦ
モータ１と紙送りローラ６５との減速比に基づいて、Ｐ
Ｆモータ１の回転速度が求められる。

【００５６】減算器６ｅは、目標回転速度と、回転速度
演算部６ｄによって演算されたＰＦモータ１の実際の回
転速度との偏差を演算する。比例要素６ｆは、上記偏差
に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６
ｇは、偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算し、積算結果
を出力する。微分要素６ｈは、現在の偏差と、１つ前の
偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算
は、ロータリ式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ
の１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上
がりエッジに同期して行う。

【００５７】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素
６ｈから出力される信号値は、それぞれの演算結果に応
じたデューティＤＸを示す。ここで、デューティＤＸ
は、例えば、デューティパーセントが（１００×ＤＸ／
２０００）％であることを示す。この場合、ＤＸ＝２０
００であれば、デューティ１００％を示し、ＤＸ＝１０
００であれば、デューティ５０％を示すことになる。

【００５８】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素
６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。この加
算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路６ｊに送られ
て、ＰＷＭ回路６ｊにて加算結果に応じた指令信号とし
てのＰＷＭ信号が生成される。この生成されたＰＷＭ信
号に基づいて、ドライバ２によりＰＦモータ１が駆動さ
れる。なお、ＰＷＭ回路６ｊの詳細については後述す
る。

【００５９】ドライバ２の構成は、背景技術において説
明したように、例えば、４つのＭＯＳ・ＦＥＴを有して
おり、ＰＷＭ回路６ｊから送られてくるＰＷＭ信号に基
づいて、これらのＭＯＳ・ＦＥＴを選択的にＯＮＯＦＦ
することにより、モータの正逆転駆動を行う。詳細な構
成は、背景技術において説明した構成と同様であるた
め、再度の説明を省略する。なお、複数のトランジスタ
を有する回路に入力されるＰＷＭ信号がＯＦＦ状態から
ＯＮ状態に変化する際に、すべてのトランジスタを強制
的にＯＦＦする期間が設けられる点も同様である。

【００６０】タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、ＰＦモ
ータ１の加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素
６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速制
御後の定速制御及び減速制御に用いられる。

【００６１】タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてく
るクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み
信号を発生する。

【００６２】加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を
受けるごとに所定のデューティ（例えば２００）を積算
し、積算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路６ｊに
送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、ＰＷＭ回路６ｊ
にて積算結果に応じた指令信号としてのＰＷＭ信号が生
成され、生成されたＰＷＭ信号に基づいて、ドライバ２
によりＰＦモータ１が駆動される。

【００６３】＝＝＝ＤＣユニットの動作の概要＝＝＝ 次に、図８（ａ）、（ｂ）を参照してＤＣユニット６の
動作の概要、即ち、モータ駆動方法の概要について説明
する。図８は、ＤＣユニット６により制御されるＰＦモ
ータ１のＰＷＭ回路６ｊに送られるデューティ信号値及
びモータ回転速度を示したグラフである。

【００６４】ＰＦモータ１が停止しているときに、ＣＰ
Ｕ１６からＤＣユニット６へ、ＰＦモータ１を起動させ
る起動指令信号が送られると、信号値がＤＸ0である起
動初期デューティ信号が加速制御部６ｍからＰＷＭ回路
６ｊに送られる。この起動初期デューティ信号は、起動
指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送ら
れてくる。そしてこの初期起動デューティ信号は、ＰＷ
Ｍ回路６ｊによって信号値ＤＸ0に応じたＰＷＭ信号に
変換されてドライバ２に送られ、ドライバ２によってＰ
Ｆモータ１の起動が開始される（図８（ａ）、（ｂ）参
照）。

【００６５】起動指令信号を受信した後、所定の時間ご
とにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速
制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起
動初期デューティ信号の信号値ＤＸOに所定のデューテ
ィ（例えば２００）を積算し、積算されたデューティを
信号値として有するデューティ信号をＰＷＭ回路６ｊに
送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路６ｊによっ
て、その信号値に応じたＰＷＭ信号に変換されてドライ
バ２に送られる。送られたＰＷＭ信号に基づいて、ドラ
イバ２によってＰＦモータ１が駆動されＰＦモータ１の
回転速度は上昇する（図８（ｂ）参照）。このため加速
制御部６ｍから出力されＰＷＭ回路６ｊに送られるデュ
ーティ信号の値は、図８（ａ）に示すように階段状にな
る。

【００６６】加速制御部６ｍにおけるデューティの積算
処理は、積算されたデューティが一定のデューティＤＸ
Sとなるまで行われる。時刻ｔｌにおいて積算されたデ
ューティが所定値ＤＸSとなると、加速制御部６ｍは積
算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路６ｊに一定のデューテ
ィＤＸSを信号値として有するデューティ信号を送る
（図８（ａ）参照）。

【００６７】そして、ＰＦモータ１の回転速度がオーバ
ーシュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所
定の回転速度V1になると（時刻t2参照）、ＰＦモータ１
に印加される電圧のデューティパーセントを減少させる
ように加速制御部６ｍが制御する。このときＰＦモータ
１の回転速度は更に上昇するが、ＰＦモータ１の回転速
度が所定の回転速度Vcに達すると（図８（ｂ）の時刻ｔ
３参照）、ＰＷＭ回路６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即
ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。

【００６８】ＰＩＤ制御が開始されると、目標回転位置
と、ロータリ式エンコーダ１３の出力から得られる実際
の回転位置との回転位置偏差に基づいて目標回転速度が
演算され、この目標回転速度と、ロータリ式エンコーダ
１３の出力から得られる実際の回転速度との回転速度偏
差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要
素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行わ
れ、これらの演算結果の和に基づいて、ＰＦモータ１の
制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、
例えばロータリ式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−
Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これにより
ＰＦモータ１の回転速度は所望の回転速度Ｖｅとなるよ
うに制御される。尚、所定の回転速度Ｖｃは、所望の回
転速度Ｖｅの７０〜８０％の値であることが好ましい。

【００６９】ＰＦモータ１が目標回転位置に近づくと
（図８（ｂ）の時刻ｔ５参照）、回転位置偏差が小さく
なるから目標回転速度も小さくなる。このため回転速度
偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＰＦモータ１
は減速し、時刻ｔ６に停止する。

【００７０】＝＝＝ＰＷＭ回路６ｊ＝＝＝ 次に、ＰＷＭ回路６ｊについて図面を参照しつつ説明す
る。図９は、ＰＷＭ回路６ｊの動作を説明するための図
である。図１０は、加算器６ｉから受け取ったデューテ
ィ信号の値に応じて、基準期間用コンペア値を変化させ
る例を示した図である。

【００７１】前述したように、ＰＷＭ回路６ｊは、加算
器６ｉからデューティ信号、すなわち、ＰＦモータ１に
電圧を印加すべきことをドライバ２に対して指令する印
加指令期間とＰＦモータ１に電圧を印加すべきことをド
ライバ２に対して指令しない非印加指令期間とからなる
基準期間の長さに対する印加指令期間の長さの割合を示
す情報を受け取り、その信号値に基づいて、印加指令期
間と非印加指令期間とを繰り返し有するＰＷＭ信号を生
成し、このＰＷＭ信号を指令信号としてドライバ２に送
る。

【００７２】ここで、図９に示すように、ＰＷＭ回路６
ｊは、カウンタ６ｊ１、基準期間用コンペアレジスタ６
ｊ２、デューティ用コンペアレジスタ６ｊ３、及び、フ
リップフロップ６ｊ４を有している。

【００７３】カウンタ６ｊ１は、クロック信号をカウン
トし、カウント値を基準期間用コンペアレジスタ６ｊ２
及びデューティ用コンペアレジスタ６ｊ３に送る。

【００７４】基準期間用コンペアレジスタ６ｊ２は、カ
ウンタ６ｊ１から送られてきたカウント値を設定された
基準期間用コンペア値と比較し、カウント値が基準期間
用コンペア値に達すると、フリップフロップ６ｊ４をセ
ットするとともに、カウンタ６ｊ１にリセット信号を送
る。これにより、フリップフロップ６ｊ４の出力信号、
すなわち、ＰＷＭ信号は、ＯＮ状態となる。

【００７５】デューティ用コンペアレジスタ６ｊ３は、
カウンタ６ｊ１から送られてきたカウント値を設定され
たデューティ用コンペア値と比較し、カウント値がデュ
ーティ用コンペア値に達すると、フリップフロップ６ｊ
４をリセットする。これにより、フリップフロップ６ｊ
４の出力信号は、ＯＦＦ状態となる。

【００７６】よって、フリップフロップ６ｊ４の出力信
号、すなわち、ＰＷＭ信号は、カウンタ６ｊ１のカウン
ト値がデューティ用コンペア値に達するまで、ＯＮ状態
であり、カウンタ６ｊ１のカウント値がデューティ用コ
ンペア値に達するとＯＦＦ状態となる。

【００７７】次に、基準期間用コンペア値及びデューテ
ィ用コンペア値の設定方法について説明する。

【００７８】本実施の形態では、前述した貫通電流に起
因する制御特性の悪化を防止するために、加算器６ｉか
ら出力されるデューティ信号の値に応じて、ＰＷＭ信号
における、ＰＦモータ１に電圧を印加すべきことをドラ
イバ２に対して指令する印加指令期間、すなわちＰＷＭ
信号がＯＮ状態である期間と、ＰＦモータ１に電圧を印
加すべきことをドライバ２に対して指令しない非印加指
令期間、すなわちＰＷＭ信号がＯＦＦ状態である期間と
からなる基準期間の長さを変化させ、デューティ信号の
値、及び、変化後の基準期間の長さに基づいてＰＷＭ信
号を生成する。

【００７９】詳しくは、加算器６ｉから出力されるデュ
ーティ信号の値に応じて、まず、基準期間用コンペア値
を変化させる。図１０にその一例を示す。図１０に示し
た例では、デューティ信号の値と、基準期間用コンペア
値の関係を定めたテーブルを準備している。デューティ
信号値が２００未満の場合は、基準期間用コンペア値を
６０００と定め、デューティ信号値が２００以上１００
０未満の場合は、基準期間用コンペア値を３０００と定
め、デューティ信号値が１０００以上の場合は、基準期
間用コンペア値を１０００と定めている。なお、図１０
には、デューティ信号値に対応するデューティ、及び、
基準期間用コンペア値に対応する周期も併記している。

【００８０】次に、このようにして定められた基準期間
用コンペア値及びデューティ信号値に基づいて、デュー
ティ用コンペア値を定める。例えば、デューティ信号値
ＤＸが（１００×ＤＸ／２０００）％のデューティパー
セントを示す場合、デューティ用コンペア値は、（基準
期間用コンペア値）×ＤＸ／２０００、という式で求め
られる値に定める。

【００８１】このように、デューティ信号値が小さくな
るほど、基準期間用コンペア値を大きくすることによっ
て基準期間を長くし、長くされた基準期間に対してデュ
ーティパーセント分の期間ＯＮ状態となるＰＷＭ信号が
ドライバ２に送られる。したがって、ＰＷＭ信号のデュ
ーティが小さい場合であっても、デッドタイム内にＰＷ
Ｍ信号のＯＮ状態が収まってしまうことを防ぐことが可
能となる。

【００８２】例えば、デッドタイムが１０μｓである場
合を例にとって説明する。図１０に示した例において、
デューティ信号値が１００、すなわち、デューティが５
％の場合、基準期間用コンペア値が６０００、すなわ
ち、周期が６００μｓとなるから、結果として、ＰＷＭ
信号のＯＮ状態期間は、６００μｓ×０．０５＝３０μ
ｓとなる。したがって、デッドタイム内にＰＷＭ信号の
ＯＮ状態期間が収まってしまうことはない。

【００８３】一方、デューティ信号値が１００、すなわ
ち、デューティが５％の場合に、デューティ信号値が１
０００以上、すなわち、デューティ５０％以上の場合と
同じく、基準期間用コンペア値を１０００、すなわち、
周期を１００μｓとしてしまうと、ＰＷＭ信号のＯＮ状
態期間は、１００μｓ×０．０５＝５μｓとなってしま
い、デッドタイム内にＰＷＭ信号のＯＮ状態が収まって
しまうことになる。

【００８４】図１０に示した例では、デューティ信号値
を三つの範囲に分けて、基準期間用コンペア値を定めた
が、更に細かい範囲に分けて基準期間用コンペア値を定
めてもよい。

【００８５】また、デューティ信号値が小さくなるほ
ど、基準期間用コンペア値が大きくなるように、デュー
ティ信号値と基準期間用コンペア値の関係を定めた関数
を準備し、この関数に基づいて、基準期間用コンペア値
を定めるようにしてもよい。

【００８６】また、以上の説明では、カウンタ６ｊ１、
基準期間用コンペアレジスタ６ｊ２、デューティ用コン
ペアレジスタ６ｊ３、及び、フリップフロップ６ｊ４を
ＰＷＭ回路６ｊに設けて処理を行ったが、同様の処理
を、ＣＰＵ１６にて行い、処理結果をドライバ２に送っ
てもよい。

【００８７】また、以上の説明は、ＰＦモータ１を駆動
する場合について説明したが、ＣＲモータ４についても
同様の駆動方法を適用可能である。さらに、プリンタ以
外の各種の情報機器、家電機器、産業機器等に用いられ
ているモータについても同様の駆動方法が適用可能であ
る。

【００８８】＝＝＝コンピュータシステム、コンピュー
タプログラム、及び、記録媒体＝＝＝ 次に、本発明に係るコンピュータシステム、コンピュー
タプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録し
た記録媒体の実施形態について、図面を参照しながら説
明する。

【００８９】図１１は、コンピュータシステムの外観構
成を示した説明図、図１２は、図１１に示したコンピュ
ータシステムの構成を示すブロック図である。

【００９０】図１１に示したコンピュータシステム７０
は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本
体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube：陰極線管）、
プラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２
と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置と
してのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシ
ブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ装置７７とを備えている。

【００９１】図１２は、このコンピュータシステム７０
の構成をブロック図として表示したものであり、コンピ
ュータ本体７１が収納された筐体内には、ＲＡＭ（Rand
omAccess Memory）等の内部メモリ７５と、ハードディ
スクドライブユニット７８等の外部メモリがさらに設け
られている。本発明に係るモータ駆動方法を実行するコ
ンピュータプログラムは、記録媒体としてのフレキシブ
ルディスク８１、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）
８２に記録され、フレキシブルディスクドライブ装置７
６、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７により読み込まれ
る。なお、記録媒体としては、ＭＯ(Magneto Optical)
ディスク、ＤＶＤ（Digital VersatileDisk）、その他
の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を
用いてもよい。また、インターネット等の通信回線を介
して、コンピュータシステム７０にコンピュータプログ
ラムがダウンロードされるようにしてもよい。

【００９２】

【発明の効果】本発明によれば、ＰＷＭ制御方式にて高
精度にモータを駆動することのできるモータ駆動方法、
かかる駆動方法を実行するモータ駆動装置、かかる駆動
方法を実行するプリンタ、かかる駆動方法をモータ駆動
装置に実行させるためのコンピュータプログラム、かか
るプログラムを記録した記録媒体、及び、かかる駆動方
法を実行するコンピュータシステムを実現することが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 インクジェットプリンタの概略構成を示した
ブロック図。

【図２】 インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺
の構成を示した斜視図。

【図３】 キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコ
ーダ１１の構成を模式的に示した説明図。

【図４】 ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコ
ーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチ
ャート。

【図５】 給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視
図。

【図６】 プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示
した透視図。

【図７】 ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の
構成を示したブロック図。

【図８】 ＤＣユニット６により制御されるＰＦモータ
１のＰＷＭ回路６ｊに送られるデューティ信号値及びモ
ータ回転速度を示したグラフ。

【図９】 ＰＷＭ回路６ｊの動作を説明するための図。

【図１０】 加算器６ｉから受け取ったデューティ信号
の値に応じて、基準期間用コンペア値を変化させる例を
示した図。

【図１１】 コンピュータシステムの外観構成を示した
説明図。

【図１２】 図１１に示したコンピュータシステムの構
成を示すブロック図。

【図１３】 ＰＷＭ方式にてモータを駆動する際に用い
るモータドライバが有する回路の例を示した図。

【図１４】 ＰＷＭ信号の一例を示した図。

【図１５】 モータを制御できなくなるおそれがある例
を示した図。

【符号の説明】

１ 紙送りモータ（ＰＦモータ） ２ 紙送りドライバ ３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ） ５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ） ６ ＤＣユニット ６ａ 位置演算部 ６ｂ 減算器 ６ｃ 目標速度演算手段 ６ｄ 速度演算部 ６ｅ 減算器 ６ｆ 比例要素 ６ｇ 積分要素 ６ｈ 微分要素 ６ｊ ＰＷＭ回路 ６ｊ１ カウンタ ６ｊ２ 基準期間用コンペアレジスタ ６ｊ３ デューティ用コンペアレジスタ ６ｊ４ フリップフロップ ７ ポンプモータ ８ ポンプモータドライバ ９ ヘッド １０ ヘッドドライバ １１ リニア式エンコーダ １２ 符号板 １３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ） １４ ロータリ式エンコーダ用符号板 １５ 紙検出センサ １６ ＣＰＵ １７ タイマＩＣ １８ ホストコンピュータ １９ インタフェース部 ２０ ＡＳＩＣ ２１ ＰＲＯＭ ２２ ＲＡＭ ２３ ＥＥＰＲＯＭ ２５ プラテン ３０ プーリ ３１ タイミングベルト ３２ キャリッジモータのガイド部材 ３４ インクカートリッジ ３５ キャッピング装置 ３６ ポンプユニット ３７ キャップ ５０ 記録紙 ６０ プリンタ ６１ 給紙挿入口 ６２ 排紙口 ６４ 給紙ローラ ６５ 紙送りローラ ６６ 従動ローラ ６７ａ 大歯車 ６７ｂ 中間歯車 ６７ｃ 排紙歯車 ６８ 排紙ローラ ６９ 従動ローラ（ギザローラ） ８３ スマップ軸 ８４ プラテン ８７ 小歯車 ８８ 小歯車 ８９ ホルダ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C058 AB08 AD01 AE02 AF15 GE03 2C480 CA01 CA43 CB04 CB34 EA01 EA28 5H571 AA13 BB10 DD00 FF01 FF02 FF09 GG02 GG08 HA09 HB01 HC02 HD02 JJ03 JJ13 JJ18 JJ22 JJ23 JJ24 KK06 LL08 LL32 PP01

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータに電圧を印加すべきことをモータ
   ドライバに対して指令する印加指令期間と前記モータに
   電圧を印加すべきことを前記モータドライバに対して指
   令しない非印加指令期間とからなる基準期間の長さに対
   する、前記印加指令期間の長さの割合を示す情報に基づ
   き、前記印加指令期間と前記非印加指令期間とを繰り返
   し有するＰＷＭ信号を生成し、このＰＷＭ信号を前記モ
   ータドライバに送ることにより前記モータをＰＷＭ方式
   にて駆動するモータ駆動方法において、 前記割合を示す情報に応じて前記基準期間の長さを変化
   させ、前記割合を示す情報、及び、変化後の前記基準期
   間の長さに基づいて、前記ＰＷＭ信号を生成することを
   特徴とするモータ駆動方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のモータ駆動方法におい
   て、 前記モータドライバは、複数のトランジスタを有し、前
   記モータドライバに送られるＰＷＭ信号がＯＦＦからＯ
   Ｎに変化する際に、すべての前記トランジスタがＯＦＦ
   となる期間が設けられることを特徴とするモータ駆動方
   法。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載のモータ駆
   動方法において、 前記割合を示す情報と、前記基準期間の関係を定めたテ
   ーブルを準備し、前記テーブルに基づいて、前記基準期
   間の長さを変化させることを特徴とするモータ駆動方
   法。
4. 【請求項４】 請求項１又は請求項２に記載のモータ駆
   動方法において、 前記割合を示す情報と、前記基準期間の関係を定めた関
   数を準備し、前記関数に基づいて、前記基準期間の長さ
   を変化させることを特徴とするモータ駆動方法。
5. 【請求項５】 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載
   のモータ駆動方法において、 モータの回転速度と目標回転速度との偏差を積分して積
   分値に応じた値を出力する積分手段の出力値、モータの
   回転速度と目標回転速度との偏差を微分して微分値に応
   じた値を出力する微分手段の出力値、及び、モータの回
   転速度と目標回転速度との偏差に比例した値を出力する
   比例手段の出力値を加算する加算手段の出力値に基づい
   て、前記割合を示す情報を求めることを特徴とするモー
   タ駆動方法。
6. 【請求項６】 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載
   のモータ駆動方法において、 前記モータは、プリンタの紙送りモータであることを特
   徴とするモータ駆動方法。
7. 【請求項７】 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載
   のモータ駆動方法において、 前記モータは、プリンタのキャリッジモータであること
   を特徴とするモータ駆動方法。
8. 【請求項８】 請求項１乃至請求項７のいずれかに記載
   のモータ駆動方法を実行するモータ駆動装置。
9. 【請求項９】 請求項１乃至請求項７のいずれかに記載
   のモータ駆動方法を実行するプリンタ。
10. 【請求項１０】 請求項１乃至請求項７のいずれかに記
    載のモータ駆動方法をモータ駆動装置に実行させるため
    のコンピュータプログラム。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載のコンピュータプロ
    グラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
    体。
12. 【請求項１２】 コンピュータ本体と、表示装置と、プ
    リンタと、入力装置と、フレキシブルドライブ装置と、
    ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置とを有し、請求項１乃至請求
    項７のいずれかに記載のモータ駆動方法を実行するコン
    ピュータシステム。