JP2002321128A - 移動体の揺れ防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体の揺れを防止する。 【解決手段】 ガイドレール６に沿って移動するコラム
３の揺れを防止する装置である。コラム側案内面11Aに
電磁石12、13を設ける。ガイドレール６を強磁性体で形
成する。コラム３の動作指令に基づいて、電磁石12、13
の磁力を制御する制御手段を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ガイドに沿って
移動する移動体の揺れを防止する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、立形のマシニングセンタは、
ベッドと、ベッド上に左右方向に移動するように設けら
れたサドルと、サドル上に前後方向に移動するように設
けられたコラムと、コラムに上下方向に移動するように
設けられた主軸頭とを備えている。コラムは、サドルに
設けられたＹ軸方向に伸びるガイドレール（ガイド）に
案内されて移動するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような立形マシニ
ングセンタにおいて、ガイドレール側案内面とサドル側
案内面との間には、潤滑油を供給するための微小な隙間
が存在するので、この隙間の分だけサドルがレールに対
してサドルの移動方向と直交する方向に動く。そして、
この動きに起因して、サドルのピッチング、ヨーイング
およびローリングのような揺れが発生し、その結果加工
寸法、形状精度などの加工品質を低下させるという問題
がある。

【０００４】この発明の目的は、上記問題を解決し、上
述したような移動体の揺れを防止する装置を提供するこ
とにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段と発明の効果】請求項１の
発明による移動体の揺れ防止装置は、ガイドに沿って移
動する移動体の揺れを防止する装置であって、ガイド側
案内面と、移動体側案内面のうちいずれか一方に磁力発
生手段が設けられ、同他方に強磁性体からなる被吸引部
が設けられているものである。

【０００６】請求項１の発明の移動体の揺れ防止装置に
よれば、移動体にピッチング、ヨーイングおよびローリ
ングなどの揺れが発生しようとし、かつガイド側案内面
と移動体側案内面との間のいずれかの部分で隙間が所定
の大きさよりも大きくなろうとした場合、あるいは移動
体にピッチング、ヨーイングおよびローリングなどの揺
れが発生して上記隙間が所定の大きさよりも大きくなっ
た場合、上記隙間が大きくなろうとする部分、または上
記隙間が大きくなった部分において磁力発生手段により
被吸引部を吸引すると、上記隙間が大きくなるのを防止
すること、あるいは大きくなった上記隙間を元に戻すこ
とが可能になる。したがって、ピッチング、ヨーイング
およびローリングのような揺れの発生を防止することが
でき、加工寸法、形状精度などの加工品質の低下を防止
することが可能になる。

【０００７】請求項２の発明による移動体の揺れ防止装
置は、請求項１の発明において、磁力発生手段が電磁石
からなるものである。この場合、電磁石に流す電流を変
化させることで電磁石による吸引力を任意に設定するこ
とができる。

【０００８】請求項３の発明による移動体の揺れ防止装
置は、請求項１の発明において、磁力発生手段が、永久
磁石と、永久磁石の磁力が被吸引部に作用しないように
する手段とからなるものである。この場合、電磁石を用
いる場合のように電流を供給する必要がないので、電磁
石を用いる場合に比べて、電流による発熱に起因する熱
の影響を受けることがない。

【０００９】請求項４の発明による移動体の揺れ防止装
置は、請求項１、２または３の発明において、移動体の
動作指令に基づいて、磁力発生手段の磁力を制御する制
御手段を備えているものである。この場合、姿勢変化の
大きい加減速時のみ吸引力を作用させて姿勢変化を抑制
し、一定速度での移動時には吸引力を弱めまたは作用さ
せないことで、滑り摩擦抵抗の増大を避けることができ
る。

【００１０】請求項５の発明による移動体の揺れ防止装
置は、請求項１、２または３の発明において、移動体の
姿勢変化を検出する検出器の出力に基づいて、磁力発生
手段の磁力を制御する制御手段を備えているものであ
る。この場合、切削加工の加工反力で移動体が姿勢変化
を起こした場合、瞬時に姿勢変化を抑える方向に吸引力
を作用させることで、加工寸法の安定化を図ることがで
きる。

【００１１】

【発明の実施形態】以下、この発明の実施形態を、図面
を参照して説明する。なお、以下の説明において、図１
の上下を上下というものとする。また、図１の矢印Ｘで
示す方向を左、これと反対側を右といい、同じく矢印Ｙ
で示す方向を前、これと反対側を後というものとする。

【００１２】図１〜図４はこの発明による揺れ防止装置
を備えた立形ＮＣマシニングセンタの全体構成を示し、
図５および図６はその要部の構成を示す。

【００１３】図１〜図４において、立形ＮＣマシニング
センタは、ベッド(1)と、ベッド(1)上に左右方向（Ｘ軸
方向）に移動するように設けられたサドル(2)と、サド
ル(2)上に前後方向（Ｙ軸方向）に移動するように設け
られたコラム(3)と、コラム(3)に主軸軸線方向である上
下方向（Ｚ軸方向）に移動するように設けられた主軸頭
(4)とを備えている。

【００１４】ベッド(1)上面に左右方向に伸びる前後１
対のガイドレール(5)が設けられており、駆動用サーボ
モータ（図示略）の駆動力が、ボールねじ装置などの適
当な伝動装置を介してサドル(2)に伝えられることによ
り、サドル(2)がガイドレール(5)に案内されて左右方向
に移動するようになっている。サドル(2)上面に前後方
向に伸びる左右１対のガイドレール(6)（ガイド）が設
けられており、駆動用サーボモータ(7)の駆動力が、ボ
ールねじ装置(8)を介してコラム(3)に伝えられることに
より、コラム(3)がガイドレール(6)に案内されて前後方
向に移動するようになっている。コラム(3)前面に上下
方向に伸びる左右１対のガイドレール(9)が設けられて
おり、駆動用サーボモータ(10)の駆動力が、ボールねじ
装置などの適当な伝動装置を介して主軸頭(4)に伝えら
れることにより、主軸頭(4)がガイドレール(9)に案内さ
れて上下方向に移動するようになっている。

【００１５】サドル(2)のガイドレール(6)は全体が強磁
性体により略逆Ｌ字形に形成されたものであり、サドル
(2)上面から上方突出した立ち上がり部(6a)と立ち上が
り部(6a)の上端に連なって左右方向外方に屈曲した屈曲
部(6b)とよりなる。コラム(3)下端の左右両側縁部に、
ガイドレール(6)を包持する被ガイド部(11)が、その全
長にわたって一体に形成されている。被ガイド部(11)
は、コラム(3)から左右方向外方に張り出してガイドレ
ール(6)上面に沿う外方張り出し部(11a)と、外方張り出
し部(11a)の先端に連なって下方に突出しかつガイドレ
ール(6)の屈曲部(6b)の先端面に沿う下方突出部(11b)
と、下方突出部(11b)の下端に連なって左右方向内方に
伸びかつガイドレール(6)の屈曲部(6b)の下面に沿う内
方突出部(11c)とよりなる。そして、ガイドレール(6)の
上面、ならびに屈曲部(6b)の先端面および下面がガイド
レール側案内面(6A)となっているとともに、被ガイド部
(11)の外方張り出し部(11a)の下面、下方突出部(11b)の
左右方向内面、ならびに内方突出部(11c)の先端面およ
び上面がコラム側案内面(11A)となっている（図５参
照）。

【００１６】コラム(3)の各被ガイド部(11)における外
方張り出し部(11a)の下面の前後両端部に、それぞれピ
ッチングおよびローリング防止用の磁力発生手段である
電磁石(12)が埋設されている。各電磁石(12)はガイドレ
ール(6)上面に臨んでいる。また、コラム(3)の被ガイド
部(11)における右側下方突出部(11b)の左側面の前後両
端部に、それぞれヨーイング防止用の磁力発生手段であ
る電磁石(13)が埋設されている。各電磁石(13)はガイド
レール(6)の屈曲部(6b)先端面に臨んでいる。

【００１７】図５に示すように、これらの電磁石(12)(1
3)は、前後方向に伸びるコア部(14a)およびコア部(14a)
の両端にそれぞれガイドレール(6)側に突出するように
一体に形成されたヨーク部(14b)からなる略Ｕ字形強磁
性体(14)と、強磁性体(14)のコア部(14a)の周囲に巻き
付けられたコイル(15)とにより構成されている。ヨーク
部(14b)の先端面はコラム側案内面(11A)と面一になって
おり、揺れが発生しない通常の状態において、各ヨーク
部(14b)先端面とガイドレール(6)側案内面との間に微小
な磁気ギャップが形成されている。そして、コイル(15)
に電流が流れると、図５に矢印で示すような磁束が発生
してガイドレール(6)が吸引される。このとき、電磁石
(12)(13)の磁力は磁気ギャップを介してガイドレール
(6)に作用するので、ヨーク部(14b)の先端面がガイドレ
ール(6)に接触することはなく、コラム(3)の移動に対す
る抵抗とはならない。

【００１８】図２に示すように、全ての電磁石(12)(13)
から発せられる磁力は、制御手段によりコラム(3)の動
作指令に基づいて制御されるようになっている。制御手
段は、全ての電磁石(12)(13)が接続され、かつ各電磁石
(12)(13)のコイル(15)に流す電流を制御する１つの電磁
石制御部(16)と、電磁石制御部(16)に、各電磁石(12)(1
3)のコイル(15)に流す電流値を指令する電磁力演算部(1
7)とを備えている。電磁力演算部(17)は、ＮＣ装置(18)
からのコラム移動指令、コラム(3)の重量（コラム(3)と
主軸頭(4)を合わせた重量。以下、同じ）、コラム(3)の
重心（コラム(3)と主軸頭(4)とを合わせた重心）の位
置、コラム(3)の重心位置とガイドレール側案内面(6A)
との距離、ならびにコラム(3)に対する駆動力作用部分
とガイドレール側案内面(6A)およびコラム(3)の重心と
の位置関係などの予め設定されているパラメータからピ
ッチング、ヨーイングおよびローリングの各モーメント
を打ち消すための電磁力を演算し、電磁石制御部(16)に
適切な指令を出す。そして、この指令に基づいて、電磁
石制御部(16)が所要位置の電磁石(12)(13)のコイル(15)
に、所定の値の電流を流す。こうして、ピッチング、ヨ
ーイングおよびローリングの発生が防止される。

【００１９】以下、コラム(3)の揺れ防止動作を、ピッ
チング、ヨーイングおよびローリングの各場合について
説明する。

【００２０】ピッチングについて（図２参照） コラム(3)の前方への移動時に加速される場合には、コ
ラム(3)の重心(O)に重力（図２矢印Ａ参照）および慣性
力（図２矢印Ｂ参照）が作用し、さらにコラム(3)の送
り駆動力作用部分と、コラム(3)の重心(O)の位置および
ガイドレール側案内面(6A)の位置とが異なっているため
に、図２に矢印Ｃで示すモーメントが作用してピッチン
グが発生しようとする（図２鎖線参照）。すると、図６
に実線で示すように、ガイドレール(6)の上面の前端部
と、被ガイド部(11)の外方張り出し部(11a)下面の前端
部との間隔が大きくなろうとする。したがって、このよ
うな加速時には、電磁力演算部(17)が、電磁石制御部(1
6)に、被ガイド部(11)の各外方張り出し部(11a)の前側
電磁石(12)のコイル(15)に所定値の電流を流すための指
令を出す。すると、電磁石制御部(16)がこれら２つの電
磁石(12)のコイル(15)に所定値の電流を流して所要の大
きさの磁力を発生させ、これにより電磁石(12)がガイド
レール(6)を吸引する。その結果、被ガイド部(11)の外
方張り出し部(11a)前端部のガイドレール(6)からの離隔
が防止され、ピッチングの発生が防止される。

【００２１】コラム(3)の前方への移動時に減速される
場合には、コラム(3)の重心(O)に図２矢印B1で示すよう
な慣性力が作用するので、上記加速の場合とは逆に、図
２に矢印C1で示すモーメントが作用してピッチングが発
生しようとする（図２破線参照）。この場合、加速時と
は逆に、電磁力演算部(17)が、電磁石制御部(16)に、被
ガイド部(11)の各外方張り出し部(11a)の後側電磁石(1
2)のコイル(15)に所定値の電流を流すための指令を出
す。すると、電磁石制御部(16)がこれら２つの電磁石(1
2)のコイル(15)に所定値の電流を流して所要の大きさの
磁力を発生させ、これにより電磁石(12)がガイドレール
(6)を吸引する。したがって、被ガイド部(11)の外方張
り出し部(11a)後端部のガイドレール(6)からの離隔が防
止され、ピッチングの発生が防止される。

【００２２】ヨーイングについて（図３参照） コラム(3)の前方への移動時に加速される場合には、コ
ラム(3)の重心(O)に慣性力（図３矢印Ｄ参照）が作用
し、さらにコラム(3)の送り駆動力作用部分と、コラム
(3)の重心(O)の位置およびガイドレール側案内面(6A)の
位置とが異なっているために、図３に矢印Ｅで示すモー
メントが作用してヨーイングが発生し（図３鎖線参
照）、図２の場合と同様に、ガイドレール(6)の外方屈
曲部(6b)先端面の後端部と、被ガイド部(11)の下方方突
出部(11b)内面の後端部との間隔が大きくなろうとす
る。したがって、このような加速時には、電磁力演算部
(17)が、電磁石制御部(16)に、右側被ガイド部(11)の下
方突出部(11b)の後側電磁石(13)のコイル(15)に所定値
の電流を流すための指令を出す。すると、電磁石制御部
(16)がこの電磁石(13)のコイル(15)に所定値の電流を流
して所要の大きさの磁力を発生させ、これにより電磁石
(13)がガイドレール(6)を吸引する。その結果、被ガイ
ド部(11)の下方突出部(11b)後端部のガイドレール(6)か
らの離隔が防止され、ヨーイングの発生が防止される。

【００２３】コラム(3)の前方への移動時に減速される
場合には、コラム(3)の重心(O)に図３矢印D1で示すよう
な慣性力が作用するので、上記加速の場合とは逆に、図
３に矢印E1で示すモーメントが作用してヨーイングが発
生しようとする（図３破線参照）。この場合、加速時と
は逆に、電磁力演算部(17)が、電磁石制御部(16)に、被
ガイド部(11)の下方突出部(11b)の前側電磁石(13)のコ
イル(15)に所定値の電流を流すための指令を出す。する
と、電磁石制御部(16)がこの電磁石(13)のコイル(15)に
所定値の電流を流して所要の大きさの磁力を発生させ、
これにより電磁石(13)がガイドレール(6)を吸引する。
その結果、被ガイド部(11)の下方突出部(11b)前端部の
ガイドレール(6)からの離隔が防止され、ヨーイングの
発生が防止される。

【００２４】なお、ピッチングおよびヨーイングに関し
ていえば、コラム(3)の後方への移動時の加速の場合
は、上述した前方への移動時の減速の場合と同様にこの
ような揺れが防止され、同じく後方への移動時の減速の
場合は、上述した前方への移動時の加速の場合と同様に
このような揺れが防止される。

【００２５】ローリングについて（図４参照） サドル(2)の移動によるコラム(3)の左方への移動時に加
速される場合には、コラム(3)の重心(O)に慣性力（図４
矢印Ｆ参照）が作用するために、図４に矢印Ｇで示すモ
ーメントが作用してローリングが発生しようとし、図２
の場合と同様に、左側ガイドレール(6)上面と、左側被
ガイド部(11)の外方張り出し部(11a)との間隔が大きく
なろうとする。したがって、このような加速時には、電
磁力演算部(17)が、電磁石制御部(16)に、左側被ガイド
部(11)の外方張り出し部(11a)における前後２つの電磁
石(12)のコイル(15)に所定値の電流を流すための指令を
出す。すると、電磁石制御部(16)がこれら２つの電磁石
(12)のコイル(15)に所定値の電流を流して所要の大きさ
の磁力を発生させ、これにより電磁石(12)がガイドレー
ル(6)を吸引する。その結果、左側被ガイド部(11)の外
方張り出し部(11a)のガイドレール(6)上面からの離隔が
防止され、ローリングの発生が防止される。

【００２６】サドル(2)の移動によるコラム(3)の左方へ
の移動時に減速される場合には、コラム(3)の重心(O)に
慣性力（図４矢印F1参照）が作用するために、図４に矢
印G2で示すモーメントが作用してローリングが発生しよ
うとし、図２の場合と同様に、右側ガイドレール(6)上
面と、右側被ガイド部(11)の外方張り出し部(11a)との
間隔が大きくなろうとする。したがって、このような加
速時には、電磁力演算部(17)が、電磁石制御部(16)に、
右側被ガイド部(11)の外方張り出し部(11a)における前
後２つの電磁石(12)のコイル(15)に所定値の電流を流す
ための指令を出す。すると、電磁石制御部(16)がこれら
２つの電磁石(12)のコイル(15)に所定値の電流を流して
所要の大きさの磁力を発生させ、これにより電磁石がガ
イドレール(6)を吸引する。その結果、右側被ガイド部
(11)の外方張り出し部(11a)のガイドレール(6)上面から
の離隔が防止され、ローリングの発生が防止される。

【００２７】なお、ローリングに関していえば、コラム
(3)の右方への移動時の加速の場合は、上述した左方へ
の移動時の減速の場合と同様にこのような揺れが防止さ
れ、同じく右方への移動時の減速の場合は、上述した左
方への移動時の加速の場合と同様にこのような揺れが防
止される。

【００２８】図７はこの発明による揺れ防止装置の第２
の実施形態を示す。

【００２９】この場合、コラム(3)は、コラム(3)の姿勢
変化を検出するジャイロセンサなどの姿勢変化検出器(2
0)を備えている。そして、電磁力演算部(17)は、姿勢変
化検出器(20)により検出された姿勢変化に基づいて、ピ
ッチング、ヨーイングおよびローリングの各モーメント
を打ち消すための電磁力を演算し、電磁石制御部(16)に
適切な指令を出す。そして、この指令に基づいて、電磁
石制御部(16)が所要位置の電磁石(12)(13)のコイル(15)
に、所定の値の電流を流す。こうして、ピッチング、ヨ
ーイングおよびローリングの発生が防止される。その他
の構成は、上述した第１の実施形態の場合と同じであ
る。

【００３０】図８はこの発明の揺れ防止装置の第３の実
施形態を示す。

【００３１】この場合、上記第１の実施形態における全
ての電磁石(12)(13)の代わりに、それぞれ磁力発生装置
(30)が配されている。すなわち、コラム(3)の被ガイド
部(11)における各外方張り出し部(11a)の下面にピッチ
ングおよびローリング防止用の磁気発生装置(30)が埋設
され、コラム(3)の被ガイド部(11)における右側下方突
出部(11b)の左側面にヨーイング防止用の磁力発生装置
(30)が埋設されている。これらの磁力発生装置(30)は、
前後方向に伸びかつその両端部に磁極を有する永久磁石
(31)と、永久磁石(31)の前後両側にそれぞれこれと接す
るように配されかつガイドレール(6)側に突出する強磁
性体製ヨーク(32)とからなる。永久磁石(31)の周囲に、
コイル(33)が、永久磁石(31)の磁界とは反対向きの磁界
を発生させるように巻き付けられている。ヨーク(32)の
先端面はコラム側案内面(11A)と面一になっており、揺
れが発生しない通常の状態において、各ヨーク(32)先端
面とガイドレール側案内面(6A)との間に微小な磁気ギャ
ップが形成されている。そして、コイル(33)に電流が流
れていない状態では、図８に矢印示すような磁束が発生
してガイドレール(6)が吸引される。このとき、永久磁
石(30)の磁力は磁気ギャップを介してガイドレール(6)
に作用するので、ヨーク(32)の先端面がガイドレール
(6)に接触することはなく、コラム(3)の移動に対する抵
抗とはならない。また、コイル(33)に電流が流れると、
永久磁石(31)の磁界とは反対向きの磁界が発生し、これ
によりガイドレール(6)に吸引力が作用しなくなる。

【００３２】また、図示は省略したが、磁力発生装置(3
0)から発せられる磁力を制御する制御手段は、全ての磁
力発生装置(30)が接続され、かつ各コイル(33)に流す電
流を制御する１つの電流制御部と、電流制御部に、各コ
イル(33)に流す電流値を指令する電流演算部とを備えて
いる。制御手段のその他の構成は、第１の実施形態およ
び第２の実施形態のいずれの構成であってもよいが、上
記２つの実施形態において電磁石(12)(13)のコイル(33)
に電流を流す場合に、コイル(33)への通電を停止し、上
記２つの実施形態において電磁石のコイル(33)への通電
を停止する場合（揺れが発生しない通常状態）に、永久
磁石のコイル(33)に電流を流すようになっている点が相
違している。

【００３３】図９はこの発明の揺れ防止装置の第４の実
施形態を示す。

【００３４】この場合、上記第１の実施形態における全
ての電磁石(12)(13)の代わりに、それぞれ磁力発生装置
(40)が配されている。すなわち、コラム(3)の被ガイド
部(11)における各外方張り出し部(11a)にピッチングお
よびローリング防止用の磁力発生装置(40)が埋設され、
コラム(3)の被ガイド部(11)における右側下方突出部(11
b)にヨーイング防止用の磁力発生装置(40)が埋設されて
いる。これらの磁力発生装置(40)は、両端に磁極を有す
る棒状の永久磁石(41)と、永久磁石(41)の前後両側にそ
れぞれ間隔をおいて配されたヨーク(42)とからなる。永
久磁石(41)は、その両端の磁極を前後方向に向けた位置
と、同じくガイドレール(6)側およびこれと反対側に向
けた位置との間で回転させられるようになっている。ヨ
ーク(42)はその長さ方向をガイドレール(6)と直角をな
す方向に向けて永久磁石(41)の前後両側に間隔をおいて
配置されている。ヨーク(42)の一端面はコラム(3)側案
内面と面一になっており、揺れが発生しない通常の状態
において、各ヨーク(42)一端面とガイドレール側案内面
(6A)との間に微小な磁気ギャップが形成されている。そ
して、永久磁石(41)がその両端の磁極を前後方向に向け
た状態では、図９に実線矢印で示すような磁束が発生し
てガイドレール(6)が吸引される。このとき、永久磁石
(41)の磁力はヨーク(42)とガイドレール(6)との間の磁
気ギャップを介してガイドレール(6)に作用するので、
ヨーク(42)がガイドレール(6)に接触することはなく、
コラム(3)の移動に対する抵抗とはならない。また、永
久磁石(41)が、その両端の磁極をガイドレール(6)側お
よびこれと反対側に向けた状態にあると（図９鎖線参
照）、図９に鎖線矢印で示すような磁束が発生し、これ
により永久磁石(41)からガイドレール(6)に吸引力が作
用しなくなる。さらに、図９に実線で示す状態と鎖線で
示す状態との間で永久磁石(41)の姿勢を変化させると、
永久磁石(41)からガイドレール(6)に作用する磁力の強
さを変化させることができる。

【００３５】また、図示は省略したが、磁力発生装置(4
0)から発せられる磁力を制御する制御手段は、全ての磁
力発生装置(40)が接続され、かつ各永久磁石(41)の姿勢
を制御する１つの姿勢制御部と、姿勢制御部に、各永久
磁石(41)の姿勢を指令する姿勢演算部とを備えている。
制御手段のその他の構成は、第１の実施形態および第２
の実施形態のいずれの構成であってもよいが、上記２つ
の実施形態において電磁石のコイル(33)に電流を流す場
合に、永久磁石(41)を図９に実線で示す姿勢にし、上記
２つの実施形態において電磁石のコイル(33)への通電を
停止する場合（揺れが発生しない通常状態）に、永久磁
石(41)を図９に鎖線で示す姿勢にする点が相違してい
る。

【００３６】上記全ての実施形態において、磁力発生手
段はコラム(3)側に設けられているが、ガイドレール(6)
側に設けられていてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による第１の実施形態の揺れ防止装置
を備えた立形ＮＣマシニングセンタの全体構成を示す斜
視図である。

【図２】同じく一部切り欠き右側面図である。

【図３】同じく一部切り欠き平面図である。

【図４】同じく一部切り欠き正面図である。

【図５】磁力発生手段である電磁石の構成を示す拡大図
である。

【図６】ピッチングが発生した場合の状態を示す図２の
部分拡大図に相当する図である。

【図７】この発明による第２の実施形態の揺れ防止装置
を備えた立形ＮＣマシニングセンタの全体構成を示す一
部切り欠き右側面図である。

【図８】この発明による第３の実施形態の揺れ防止装置
の磁力発生装置の構成を示す図である。

【図９】この発明による第４の実施形態の揺れ防止装置
の磁力発生装置の構成を示す図である。

【符号の説明】

(3)：コラム（移動体） (6)：ガイドレール (6A)：ガイドレール側案内面 (11)：被ガイド部 (11A)：コラム側案内面 (12)(13)：電磁石 (16)：電磁石制御部 (17)：電磁力演算部 (20)：姿勢変化検出器 (30)：磁力発生装置 (31)：永久磁石 (32)：ヨーク (33)：コイル (40)：磁力発生装置 (41)：永久磁石 (42)：ヨーク

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイドに沿って移動する移動体の揺れを
   防止する装置であって、ガイド側案内面と、移動体側案
   内面のうちいずれか一方に磁力発生手段が設けられ、同
   他方に強磁性体からなる被吸引部が設けられている移動
   体の揺れ防止装置。
2. 【請求項２】 磁力発生手段が電磁石からなる請求項１
   の移動体の揺れ防止装置。
3. 【請求項３】 磁力発生手段が、永久磁石と、永久磁石
   の磁力が被吸引部に作用しないようにする手段とからな
   る請求項１の移動体の揺れ防止装置。
4. 【請求項４】 移動体の動作指令に基づいて、磁力発生
   手段の磁力を制御する制御手段を備えている請求項１、
   ２または３の移動体の揺れ防止装置。
5. 【請求項５】 移動体の姿勢変化を検出する検出器の出
   力に基づいて、磁力発生手段の磁力を制御する制御手段
   を備えている請求項１、２または３の移動体の揺れ防止
   装置。