JP2002314295A - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JP2002314295A JP2002314295A JP2001116655A JP2001116655A JP2002314295A JP 2002314295 A JP2002314295 A JP 2002314295A JP 2001116655 A JP2001116655 A JP 2001116655A JP 2001116655 A JP2001116655 A JP 2001116655A JP 2002314295 A JP2002314295 A JP 2002314295A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 吸引穴が部品の一部と誤認識されるのを防止
でき、複雑な画像処理を要することなく処理時間を短縮
でき、かつ部品装着精度を向上できる部品装着装置を提
供する。 【解決手段】 吸引ノズル５ａの吸引穴５ｃが開口する
部品保持面５ｂで部品を吸引保持した状態で該部品に照
明光を照射し、該部品を反吸引側から撮像するようにし
た部品撮像部を備えた部品装着装置において、上記吸引
ノズル５ａの吸引穴５ｃを部品保持面５ｂに垂直な直線
に対して少なくとも一部が非平行となるように形成し
た。
でき、複雑な画像処理を要することなく処理時間を短縮
でき、かつ部品装着精度を向上できる部品装着装置を提
供する。 【解決手段】 吸引ノズル５ａの吸引穴５ｃが開口する
部品保持面５ｂで部品を吸引保持した状態で該部品に照
明光を照射し、該部品を反吸引側から撮像するようにし
た部品撮像部を備えた部品装着装置において、上記吸引
ノズル５ａの吸引穴５ｃを部品保持面５ｂに垂直な直線
に対して少なくとも一部が非平行となるように形成し
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品，電子機
器等の組立，実装を行なう部品装着装置に関し、詳細に
は部品の位置決め，寸法測定，あるいは部品の外観検査
を行なう部品撮像部の改善に関する。
器等の組立，実装を行なう部品装着装置に関し、詳細に
は部品の位置決め，寸法測定，あるいは部品の外観検査
を行なう部品撮像部の改善に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の部品装着装置では、例えば部品
供給部で吸引ノズルによりピックアップした電子部品を
部品装着部にセッティングされたプリント基板上に移動
させる際に、上記電子部品に照明光を照射するとともに
該電子部品を撮像する撮像部を備えているものがある。
そして上記電子部品の撮像された画像を処理することに
より電子部品の吸引ノズルの中心に対するずれが求めら
れ、このずれに応じて電子部品の移動量が補正される。
供給部で吸引ノズルによりピックアップした電子部品を
部品装着部にセッティングされたプリント基板上に移動
させる際に、上記電子部品に照明光を照射するとともに
該電子部品を撮像する撮像部を備えているものがある。
そして上記電子部品の撮像された画像を処理することに
より電子部品の吸引ノズルの中心に対するずれが求めら
れ、このずれに応じて電子部品の移動量が補正される。
【０００３】従来の部品装着装置に採用されている吸引
ノズルには、吸引穴が部品保持面に直角をなしかつ該吸
引ノズルを貫通するように形成されている。この吸引穴
に負圧を作用させることにより部品保持面に電子部品を
吸引保持するようになっている。
ノズルには、吸引穴が部品保持面に直角をなしかつ該吸
引ノズルを貫通するように形成されている。この吸引穴
に負圧を作用させることにより部品保持面に電子部品を
吸引保持するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の吸引ノズル
を使用する部品装着装置では、部品保持面に直角をなす
ように貫通形成された吸引穴が保持した部品で隠れない
場合は、画像処理において吸引穴をも部品形状の一部と
誤認識する恐れがある。この問題を回避するために、従
来は、パターンマッチングや吸引穴をキャンセルする
等、複雑な画像処理が必要となり、位置決め，寸法計測
あるいは外観検査に時間がかかるという問題があった。
を使用する部品装着装置では、部品保持面に直角をなす
ように貫通形成された吸引穴が保持した部品で隠れない
場合は、画像処理において吸引穴をも部品形状の一部と
誤認識する恐れがある。この問題を回避するために、従
来は、パターンマッチングや吸引穴をキャンセルする
等、複雑な画像処理が必要となり、位置決め，寸法計測
あるいは外観検査に時間がかかるという問題があった。
【０００５】また上記問題点を回避するために、従来、
反射照明により撮像するといった方法を採用する場合も
あるが、この方法では吸引穴を部品形状の一部と誤認識
する問題はなくなるものの、撮像対象部品の表面粗さ等
による光の拡散が起因して寸法計測や外観検査が困難と
なる場合があるといった問題がある。
反射照明により撮像するといった方法を採用する場合も
あるが、この方法では吸引穴を部品形状の一部と誤認識
する問題はなくなるものの、撮像対象部品の表面粗さ等
による光の拡散が起因して寸法計測や外観検査が困難と
なる場合があるといった問題がある。
【０００６】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、吸引穴が部品の一部と誤認識されるのを防
止でき、複雑な画像処理を要することなく処理時間を短
縮でき、かつ部品装着精度を向上できる部品装着装置を
提供することを課題としている。
れたもので、吸引穴が部品の一部と誤認識されるのを防
止でき、複雑な画像処理を要することなく処理時間を短
縮でき、かつ部品装着精度を向上できる部品装着装置を
提供することを課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、吸引
ノズルの吸引穴が開口する部品保持面で部品を吸引保持
した状態で該部品に照明光を照射し、該部品を反吸引側
から撮像するようにした部品撮像部を備えた部品装着装
置において、上記吸引ノズルの吸引穴を部品保持面に垂
直な直線に対して少なくとも一部が非平行となるように
形成したことを特徴としている。
ノズルの吸引穴が開口する部品保持面で部品を吸引保持
した状態で該部品に照明光を照射し、該部品を反吸引側
から撮像するようにした部品撮像部を備えた部品装着装
置において、上記吸引ノズルの吸引穴を部品保持面に垂
直な直線に対して少なくとも一部が非平行となるように
形成したことを特徴としている。
【０００８】請求項２の発明は、請求項１において、上
記吸引ノズルに２つ以上の吸引穴を形成し、該各吸引穴
の部品保持面に開口する下端開口を、正規姿勢に吸引保
持された部品に均等な吸引力が作用するように位置させ
たことを特徴としている。
記吸引ノズルに２つ以上の吸引穴を形成し、該各吸引穴
の部品保持面に開口する下端開口を、正規姿勢に吸引保
持された部品に均等な吸引力が作用するように位置させ
たことを特徴としている。
【０００９】請求項３の発明は、請求項２において、上
記各吸引穴の下端開口が、正規姿勢に保持された部品の
軸線上に配置されていることを特徴としている。
記各吸引穴の下端開口が、正規姿勢に保持された部品の
軸線上に配置されていることを特徴としている。
【００１０】請求項４の発明は、請求項２又は３におい
て、上記各吸引穴の下端開口が、正規姿勢に保持された
部品の軸線と直交し、吸引ノズルの軸線を通る直線を挟
んで対称をなすように配置されていることを特徴として
いる。
て、上記各吸引穴の下端開口が、正規姿勢に保持された
部品の軸線と直交し、吸引ノズルの軸線を通る直線を挟
んで対称をなすように配置されていることを特徴として
いる。
【００１１】請求項５の発明は、吸引ノズルの吸引穴が
開口する部品保持面で部品を吸引保持した状態で該部品
に照明光を照射し、該部品を反吸引側から撮像するよう
にした部品撮像部を備えた部品装着装置において、上記
吸引ノズルに２つ以上の吸引穴を形成し、該各吸引穴の
上記部品保持面に開口する下端開口を、部品の吸引姿勢
を正規姿勢に補正するよう部品に吸引力が作用するよう
位置させたことを特徴としている。
開口する部品保持面で部品を吸引保持した状態で該部品
に照明光を照射し、該部品を反吸引側から撮像するよう
にした部品撮像部を備えた部品装着装置において、上記
吸引ノズルに２つ以上の吸引穴を形成し、該各吸引穴の
上記部品保持面に開口する下端開口を、部品の吸引姿勢
を正規姿勢に補正するよう部品に吸引力が作用するよう
位置させたことを特徴としている。
【００１２】請求項６の発明は、請求項５において、上
記各吸引穴の下端開口が、吸引ノズルの軸線に点対称を
なすように配置されていることを特徴としている。
記各吸引穴の下端開口が、吸引ノズルの軸線に点対称を
なすように配置されていることを特徴としている。
【００１３】請求項７の発明は、請求項５又は６におい
て、上記各吸引穴を、部品保持面に垂直な直線に対して
少なくとも一部が非平行となるように形成したことを特
徴としている。
て、上記各吸引穴を、部品保持面に垂直な直線に対して
少なくとも一部が非平行となるように形成したことを特
徴としている。
【００１４】
【発明の作用効果】請求項１の発明によれば、吸引ノズ
ルの吸引穴を部品保持面に垂直な直線に対して少なくと
も一部が非平行となるように形成したので、吸引穴が部
品保持面側からノズル軸線方向に見た時上方に見通され
ることがなく、部品保持面に開口する下端開口が部品に
よって覆われない場合でも、該下端開口は照明光の照射
によって部品保持面の一部と認識され、部品の一部と誤
認識されることはなく、部品検出精度を高めることがで
き、ひいては部品装着精度を高めることができる。
ルの吸引穴を部品保持面に垂直な直線に対して少なくと
も一部が非平行となるように形成したので、吸引穴が部
品保持面側からノズル軸線方向に見た時上方に見通され
ることがなく、部品保持面に開口する下端開口が部品に
よって覆われない場合でも、該下端開口は照明光の照射
によって部品保持面の一部と認識され、部品の一部と誤
認識されることはなく、部品検出精度を高めることがで
き、ひいては部品装着精度を高めることができる。
【００１５】請求項２の発明によれば、２つ以上の吸引
穴の下端開口を、例えば請求項３の発明のように正規姿
勢に保持された部品の軸線上に位置させ、また請求項４
の発明のように正規姿勢に保持された部品の軸線と直交
し、吸引ノズルの軸線を通る直線を挟んで対称をなすよ
うに位置させることにより、部品に均等な吸引力が作用
するようにしたので、部品を安定的に吸引保持できる。
穴の下端開口を、例えば請求項３の発明のように正規姿
勢に保持された部品の軸線上に位置させ、また請求項４
の発明のように正規姿勢に保持された部品の軸線と直交
し、吸引ノズルの軸線を通る直線を挟んで対称をなすよ
うに位置させることにより、部品に均等な吸引力が作用
するようにしたので、部品を安定的に吸引保持できる。
【００１６】また請求項５の発明によれば、複数の吸引
穴の下端開口を、例えば請求項６の発明のように吸引ノ
ズル軸線に点対称をなすように位置させることにより、
部品の吸引姿勢を正規姿勢に補正する吸引力が作用する
ようにしたので、部品の吸引姿勢を正規姿勢に自動的に
補正する作用が得られ、部品の撮像精度ひいては装着精
度を高めることができる。
穴の下端開口を、例えば請求項６の発明のように吸引ノ
ズル軸線に点対称をなすように位置させることにより、
部品の吸引姿勢を正規姿勢に補正する吸引力が作用する
ようにしたので、部品の吸引姿勢を正規姿勢に自動的に
補正する作用が得られ、部品の撮像精度ひいては装着精
度を高めることができる。
【００１７】また請求項７の発明によれば、吸引穴が部
品保持面側からノズル軸線方向に見た時上方に見通され
ることがなく、部品保持面に開口する下端開口が部品に
よって覆われない場合でも、下端開口が部品の一部と誤
認識されることはなく、部品検出精度を高めることがで
き、ひいては部品装着精度を高めることができる。
品保持面側からノズル軸線方向に見た時上方に見通され
ることがなく、部品保持面に開口する下端開口が部品に
よって覆われない場合でも、下端開口が部品の一部と誤
認識されることはなく、部品検出精度を高めることがで
き、ひいては部品装着精度を高めることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面に沿って説明する。図１ないし図５は、本発明の第１
実施形態による部品装着装置を説明するための図であ
り、図１は部品装着装置の全体構成を示す斜視図、図
２，図３，図４は撮像部の側面図，斜視図，断面側面
図、図６は吸引ノズルの模式図である。
面に沿って説明する。図１ないし図５は、本発明の第１
実施形態による部品装着装置を説明するための図であ
り、図１は部品装着装置の全体構成を示す斜視図、図
２，図３，図４は撮像部の側面図，斜視図，断面側面
図、図６は吸引ノズルの模式図である。
【００１９】図において、１は部品装着装置であり、こ
れはＬ字状のベース部材２に、部品供給部３、部品装着
部４、真空吸引部５を備えた装着ヘッド６、部品撮像部
７、及び部品搬送部２０をを搭載した概略構成を有して
いる。また部品装着装置１は上記部品供給部３，部品装
着部４，及び装着ヘッド６それぞれ駆動制御する駆動制
御手段（不図示）を備えている。
れはＬ字状のベース部材２に、部品供給部３、部品装着
部４、真空吸引部５を備えた装着ヘッド６、部品撮像部
７、及び部品搬送部２０をを搭載した概略構成を有して
いる。また部品装着装置１は上記部品供給部３，部品装
着部４，及び装着ヘッド６それぞれ駆動制御する駆動制
御手段（不図示）を備えている。
【００２０】上記部品供給部３は、装置正面から見てベ
ース部材２の左端部に配置されており、不図示のリニア
モータ等の駆動手段によりリニアガイドに沿ってＸ軸方
向（前後方向）に直線的に往復駆動される。この部品供
給部３の上面には多数の電子部品Ａが整列配置されたパ
レット３ａがセットされている。このパレット３ａには
各電子部品Ａが収納される収納凹部（不図示）が形成さ
れており、この収納凹部は上記各真空吸引部５の吸引ノ
ズル５ａの配列ピッチに対応したピッチでもって配列さ
れている。これにより４本の吸引ノズル５ａで一度に４
個の電子部品Ａを保持することが可能となっている。
ース部材２の左端部に配置されており、不図示のリニア
モータ等の駆動手段によりリニアガイドに沿ってＸ軸方
向（前後方向）に直線的に往復駆動される。この部品供
給部３の上面には多数の電子部品Ａが整列配置されたパ
レット３ａがセットされている。このパレット３ａには
各電子部品Ａが収納される収納凹部（不図示）が形成さ
れており、この収納凹部は上記各真空吸引部５の吸引ノ
ズル５ａの配列ピッチに対応したピッチでもって配列さ
れている。これにより４本の吸引ノズル５ａで一度に４
個の電子部品Ａを保持することが可能となっている。
【００２１】上記部品装着部４は、ベース部材２の略中
央部に配置されており、リニアモータ８により一対のリ
ニアガイド８ａ，８ａに沿って上記部品供給部３の移動
方向と平行なＸ軸方向に直線的に往復駆動される。この
部品装着部４の状面には電子部品Ａが装着されるプリン
ト基板４ａがセットされている。
央部に配置されており、リニアモータ８により一対のリ
ニアガイド８ａ，８ａに沿って上記部品供給部３の移動
方向と平行なＸ軸方向に直線的に往復駆動される。この
部品装着部４の状面には電子部品Ａが装着されるプリン
ト基板４ａがセットされている。
【００２２】上記装着ヘッド６は、上記部品供給部３及
び部品装着部４の上方に位置しており、ベース部材２の
垂直壁２ｂに固定された架台９に配設されている。この
架台９には一対のリニアガイド１０，１０が取付け固定
されており、上記装着ヘッド６はリニアモータ１１によ
りニリアガイド１０に沿ってＸ軸方向と直交するＹ軸方
向（左右方向）に直線的に往復駆動される。
び部品装着部４の上方に位置しており、ベース部材２の
垂直壁２ｂに固定された架台９に配設されている。この
架台９には一対のリニアガイド１０，１０が取付け固定
されており、上記装着ヘッド６はリニアモータ１１によ
りニリアガイド１０に沿ってＸ軸方向と直交するＹ軸方
向（左右方向）に直線的に往復駆動される。
【００２３】上記真空吸引部５は固定部材４０に配設さ
れており、この固定部材４０は、上記装着ヘッド６に固
定された一対のリニアガイド１２に沿ってＺ軸方向（上
下方向）に移動可能に支持されている。また上記固定部
材４０は、サーボモータ１３に接続されたカム板１４を
回転させることによりＺ軸方向に往復駆動される。さら
に上記吸引部５は、回転位置決め駆動手段４１により吸
着保持した電子部品ＡをＺ軸回り（図１の矢印θ方向）
に回転位置決め可能に支持されている。
れており、この固定部材４０は、上記装着ヘッド６に固
定された一対のリニアガイド１２に沿ってＺ軸方向（上
下方向）に移動可能に支持されている。また上記固定部
材４０は、サーボモータ１３に接続されたカム板１４を
回転させることによりＺ軸方向に往復駆動される。さら
に上記吸引部５は、回転位置決め駆動手段４１により吸
着保持した電子部品ＡをＺ軸回り（図１の矢印θ方向）
に回転位置決め可能に支持されている。
【００２４】また上記部品供給部３と部品撮像部７との
間には、接着剤，導電性接着剤，ハンダペースト等が充
填された塗布部１６が配設されている。この塗布部１６
において各電子部品Ａに接着剤やはんだペースト等を自
動的に塗布することができ、生産性を高めることができ
る。
間には、接着剤，導電性接着剤，ハンダペースト等が充
填された塗布部１６が配設されている。この塗布部１６
において各電子部品Ａに接着剤やはんだペースト等を自
動的に塗布することができ、生産性を高めることができ
る。
【００２５】さらに上記架台９には多目的ヘッド１７が
装着ヘッド６とは独立して配設されている。該多目的ヘ
ッド１７はリニアモータ１８により上記ニリアガイド１
０に沿ってＹ軸方向に直線的に往復駆動される。この多
目的ヘッド１２には基板撮像カメラ１９が配設されてい
る。この基板撮像カメラ１９により撮像されたプリント
基板４ａの基準位置に対するずれを求め、このずれに応
じてＸ軸，Ｙ軸の補正量が算出される。
装着ヘッド６とは独立して配設されている。該多目的ヘ
ッド１７はリニアモータ１８により上記ニリアガイド１
０に沿ってＹ軸方向に直線的に往復駆動される。この多
目的ヘッド１２には基板撮像カメラ１９が配設されてい
る。この基板撮像カメラ１９により撮像されたプリント
基板４ａの基準位置に対するずれを求め、このずれに応
じてＸ軸，Ｙ軸の補正量が算出される。
【００２６】上記部品搬送装置２０は、前工程設備Ｃに
より組み立てられたプリント基板を上記部品装着部４に
搬入し、該部品装着部４にて電子部品が装着された装着
済みプリント基板４ａを後工程設備Ｂに搬出するように
構成されている。
より組み立てられたプリント基板を上記部品装着部４に
搬入し、該部品装着部４にて電子部品が装着された装着
済みプリント基板４ａを後工程設備Ｂに搬出するように
構成されている。
【００２７】また上記部品撮像部７は、部品供給部３と
部品装着部４との間に配設されており、上記ベース部材
２にボルト締め固定された支持部材３０に撮像手段とし
ての撮像カメラ３１及び照明装置３２を配設した構成と
なっている。この撮像カメラ３１は、ランダムシャッタ
式のものであり、レンズ３１ａが垂直上方を指向し、か
つ上記吸引部５の軌道上に位置するように配置されてい
る。
部品装着部４との間に配設されており、上記ベース部材
２にボルト締め固定された支持部材３０に撮像手段とし
ての撮像カメラ３１及び照明装置３２を配設した構成と
なっている。この撮像カメラ３１は、ランダムシャッタ
式のものであり、レンズ３１ａが垂直上方を指向し、か
つ上記吸引部５の軌道上に位置するように配置されてい
る。
【００２８】また照明装置３２は、環状のストロボ式光
源３３と、該光源３３を収納し、上部が開口した環状の
照明ケース３４と、該照明ケース３４の環状孔３４ａ内
に挿入配置された遮蔽筒３５とから構成されている。こ
の遮蔽筒３５は電子部品Ａに近接するよう上方に延びて
上記撮像カメラ３１のレンズ３１ａの上端周部を覆って
おり、これにより光源３３からの照明光がレンズ３１ａ
に直接入射するのを防止している。
源３３と、該光源３３を収納し、上部が開口した環状の
照明ケース３４と、該照明ケース３４の環状孔３４ａ内
に挿入配置された遮蔽筒３５とから構成されている。こ
の遮蔽筒３５は電子部品Ａに近接するよう上方に延びて
上記撮像カメラ３１のレンズ３１ａの上端周部を覆って
おり、これにより光源３３からの照明光がレンズ３１ａ
に直接入射するのを防止している。
【００２９】上記真空吸引部５は、ホルダ４１ａにより
４本の吸引ノズル５ａ支持し、該ホルダ４１ａを上記固
定部材４０に取り付け、もって吸引ノズル５ａを上下方
向に進退可能とした概略構造のものである。
４本の吸引ノズル５ａ支持し、該ホルダ４１ａを上記固
定部材４０に取り付け、もって吸引ノズル５ａを上下方
向に進退可能とした概略構造のものである。
【００３０】上記吸引ノズル５ａはセラミック等により
形成された乳白色のものであり、下端の部品保持面５ｂ
に開口する吸引穴５ｃを備えている。この吸引穴５ｃ
は、上記部品保持面５ｂに垂直な直線（軸線Ｄ）に対し
て非平行となるように斜めに形成されている。つまり軸
線方向に見ると、部品保持面５ｂの下端開口５ｃ′と上
端面５ｄの上端開口５ｃ′′とが偏位しており（図５
（ｂ）参照）、軸線方向に見通すことはできないように
なっている。なお図示していないが上記上端面５ｄの上
端開口５ｃ′′は開閉弁を備えた吸引通路を介して真空
源に接続されている。
形成された乳白色のものであり、下端の部品保持面５ｂ
に開口する吸引穴５ｃを備えている。この吸引穴５ｃ
は、上記部品保持面５ｂに垂直な直線（軸線Ｄ）に対し
て非平行となるように斜めに形成されている。つまり軸
線方向に見ると、部品保持面５ｂの下端開口５ｃ′と上
端面５ｄの上端開口５ｃ′′とが偏位しており（図５
（ｂ）参照）、軸線方向に見通すことはできないように
なっている。なお図示していないが上記上端面５ｄの上
端開口５ｃ′′は開閉弁を備えた吸引通路を介して真空
源に接続されている。
【００３１】本第１実施形態装置では、先ず、パレット
３ａの各収納凹部に供給された電子部品Ａを装着ヘッド
６の真空吸着部５が吸引ノズル５ａの部品保持面５ｂに
吸引保持させる。そして装着ヘッド６が吸引ノズル５ａ
を上昇させ、部品装着部４の上方まで直線移動させる。
この移動中に電子部品Ａに照明光を照射するとともに、
該電子部品Ａを撮像カメラ３１が撮像し、画像処理手段
が電子部品Ａの吸引ノズル５ａの中心点に対するＸ軸，
Ｙ軸，及びθ方向のワーク位置補正量を算出し、該補正
量に応じて部品装着部４によるＸ軸方向の位置決め、装
着ヘッド６によるＹ軸方向の位置決めが行なわれ、さら
に真空吸着部５によるθ方向の位置決めが行なわれ、電
子部品Ａがプリント基板４ａの目標載置位置に装着され
る。
３ａの各収納凹部に供給された電子部品Ａを装着ヘッド
６の真空吸着部５が吸引ノズル５ａの部品保持面５ｂに
吸引保持させる。そして装着ヘッド６が吸引ノズル５ａ
を上昇させ、部品装着部４の上方まで直線移動させる。
この移動中に電子部品Ａに照明光を照射するとともに、
該電子部品Ａを撮像カメラ３１が撮像し、画像処理手段
が電子部品Ａの吸引ノズル５ａの中心点に対するＸ軸，
Ｙ軸，及びθ方向のワーク位置補正量を算出し、該補正
量に応じて部品装着部４によるＸ軸方向の位置決め、装
着ヘッド６によるＹ軸方向の位置決めが行なわれ、さら
に真空吸着部５によるθ方向の位置決めが行なわれ、電
子部品Ａがプリント基板４ａの目標載置位置に装着され
る。
【００３２】上記電子部品の撮像において、吸引ノズル
５ａの吸引穴５ｃを斜めに形成し、軸方向に見た時部品
保持面５ｂの下端開口５ｃ′が上端面５ｄの上端開口５
ｃ′′と重ならないようにしたので、照明光は吸引穴５
ｃの下端開口５ｃ′側の内面を照射し、該吸引穴５ｃ内
を貫通することはなく、そのため画像上において吸引穴
５ｃは認識されない。従って電子部品Ａによって上記下
端開口５ｃ′を覆うことができない場合であっても上記
吸引穴５ｃを部品の一部と誤認識することはなく、上述
のワーク位置補正を精度良く行なうことができる。
５ａの吸引穴５ｃを斜めに形成し、軸方向に見た時部品
保持面５ｂの下端開口５ｃ′が上端面５ｄの上端開口５
ｃ′′と重ならないようにしたので、照明光は吸引穴５
ｃの下端開口５ｃ′側の内面を照射し、該吸引穴５ｃ内
を貫通することはなく、そのため画像上において吸引穴
５ｃは認識されない。従って電子部品Ａによって上記下
端開口５ｃ′を覆うことができない場合であっても上記
吸引穴５ｃを部品の一部と誤認識することはなく、上述
のワーク位置補正を精度良く行なうことができる。
【００３３】ここで本発明における吸引ノズルは、吸引
穴を、部品保持面に垂直な直線に対して少なくとも一部
が非平行となるように形成し、もって軸線方向に見た
時、吸引穴を見通すことがないようにした点に特徴を有
する。図６は上記吸引穴の変形例を示し、図中図５と同
一符号は同一又は相当部分を示す。
穴を、部品保持面に垂直な直線に対して少なくとも一部
が非平行となるように形成し、もって軸線方向に見た
時、吸引穴を見通すことがないようにした点に特徴を有
する。図６は上記吸引穴の変形例を示し、図中図５と同
一符号は同一又は相当部分を示す。
【００３４】図６（ａ）は、吸引ノズル６５の吸引穴６
５ａの上端開口６５ｃを該吸引ノズル６５の側面に開口
させ、もって軸線方向視で下端開口６５ｂから上端開口
６５ｃが見通せないようにした例である。図６（ｂ）
は、吸引ノズル７５の吸引穴７５ａを途中でクランク状
に屈曲させ、もって軸線方向視で下端開口７５ｂから上
端開口７５ｃが見通せないようにした例である。図６
（ｃ）は、吸引ノズルを上部８５ａと下部８５ｂの２部
品接着構成とし、吸引穴８５ｃを、途中で屈曲した形状
とし、もって軸線方向視で下端開口８５ｄから上端開口
８５ｅが見通せないようにした例である。さらにまた図
６（ｄ）は、吸引ノズル９５の吸引穴９５ａを二股状に
形成し、もって軸線方向視で下端開口９５ｂから上端開
口９５ｃが見通せないようにした例である。これらの変
形例の場合にも上記第１実施形態と同様の作用効果を得
ることができる。
５ａの上端開口６５ｃを該吸引ノズル６５の側面に開口
させ、もって軸線方向視で下端開口６５ｂから上端開口
６５ｃが見通せないようにした例である。図６（ｂ）
は、吸引ノズル７５の吸引穴７５ａを途中でクランク状
に屈曲させ、もって軸線方向視で下端開口７５ｂから上
端開口７５ｃが見通せないようにした例である。図６
（ｃ）は、吸引ノズルを上部８５ａと下部８５ｂの２部
品接着構成とし、吸引穴８５ｃを、途中で屈曲した形状
とし、もって軸線方向視で下端開口８５ｄから上端開口
８５ｅが見通せないようにした例である。さらにまた図
６（ｄ）は、吸引ノズル９５の吸引穴９５ａを二股状に
形成し、もって軸線方向視で下端開口９５ｂから上端開
口９５ｃが見通せないようにした例である。これらの変
形例の場合にも上記第１実施形態と同様の作用効果を得
ることができる。
【００３５】図７は本発明の第２実施形態に係る吸引ノ
ズルを示す。図中、図５と同一符号は同一又は相当部分
を示す。なお、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれ
斜視図、平面図、底面図である。
ズルを示す。図中、図５と同一符号は同一又は相当部分
を示す。なお、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれ
斜視図、平面図、底面図である。
【００３６】本第２実施形態の吸引ノズル５５は２つの
吸引穴５５ａ，５５ｂを有する。この吸引穴５５ａ，５
５ｂは上記第１実施形態と同様に、軸線Ｄ方向に見た時
下端開口５５ｃと上端開口５５ｄとが重ならないよう
に、つまり軸線方向に見通すことができないように形成
されており、かつ該２つの吸引穴５５ａ，５５ｂは正規
姿勢に保持された電子部品Ａの軸線Ｆ及び該軸線Ｆと直
交し吸引ノズル５５の軸線Ｄを通る直線Ｅを挟んで対称
となっている。従って下端開口５５ｃ，５５ｃは電子部
品Ａの軸線Ｆ上に位置している。
吸引穴５５ａ，５５ｂを有する。この吸引穴５５ａ，５
５ｂは上記第１実施形態と同様に、軸線Ｄ方向に見た時
下端開口５５ｃと上端開口５５ｄとが重ならないよう
に、つまり軸線方向に見通すことができないように形成
されており、かつ該２つの吸引穴５５ａ，５５ｂは正規
姿勢に保持された電子部品Ａの軸線Ｆ及び該軸線Ｆと直
交し吸引ノズル５５の軸線Ｄを通る直線Ｅを挟んで対称
となっている。従って下端開口５５ｃ，５５ｃは電子部
品Ａの軸線Ｆ上に位置している。
【００３７】本第２実施形態の吸引ノズル５５によれ
ば、上記第１実施形態と同様に、電子部品Ａの撮像時に
吸引穴５５ａ，５５ｂが部品の一部と誤認識されること
がなく、位置補正精度を高めることができる。また電子
部品Ａを吸引する際に２つの吸引穴５５ａ，５５ｂが電
子部品Ａを軸線Ｆ上でかつ直線Ｅを挟んで対称の位置か
ら吸引するので、電子部品Ａに２箇所から均等な吸引力
を作用させることができ、該電子部品Ａを安定して保持
できる。
ば、上記第１実施形態と同様に、電子部品Ａの撮像時に
吸引穴５５ａ，５５ｂが部品の一部と誤認識されること
がなく、位置補正精度を高めることができる。また電子
部品Ａを吸引する際に２つの吸引穴５５ａ，５５ｂが電
子部品Ａを軸線Ｆ上でかつ直線Ｅを挟んで対称の位置か
ら吸引するので、電子部品Ａに２箇所から均等な吸引力
を作用させることができ、該電子部品Ａを安定して保持
できる。
【００３８】図８は本発明の第３実施形態に係る吸引ノ
ズルを説明するための図である。図中、図５，図７と同
一符号は同一又は相当部分を示す。なお、図８（ａ），
（ｂ），（ｃ）はそれぞれ斜視図、平面図、底面図であ
る。
ズルを説明するための図である。図中、図５，図７と同
一符号は同一又は相当部分を示す。なお、図８（ａ），
（ｂ），（ｃ）はそれぞれ斜視図、平面図、底面図であ
る。
【００３９】本第３実施形態の吸引ノズル１０５は２つ
の吸引穴１０５ａ，１０５ｂを有する。この吸引穴１０
５ａ，１０５ｂは、上記第１，第２実施形態と同様に、
軸線Ｄ方向に見た時下端開口１０５ｄ，１０５ｆのそれ
ぞれと上端開口１０５ｅ，１０５ｇのそれぞれとが重な
らないよう斜めに形成されている。そして２つの吸引穴
１０５ａ，１０５ｂは、正規の吸引位置（図８（ｅ）に
示す位置）にある電子部品Ａの軸線Ｆ及び該軸線Ｆと直
交し吸引ノズルの軸線Ｄを通る直線Ｅを挟んで非対称と
なっておりかつノズル軸線Ｄに点対称をなしている。
の吸引穴１０５ａ，１０５ｂを有する。この吸引穴１０
５ａ，１０５ｂは、上記第１，第２実施形態と同様に、
軸線Ｄ方向に見た時下端開口１０５ｄ，１０５ｆのそれ
ぞれと上端開口１０５ｅ，１０５ｇのそれぞれとが重な
らないよう斜めに形成されている。そして２つの吸引穴
１０５ａ，１０５ｂは、正規の吸引位置（図８（ｅ）に
示す位置）にある電子部品Ａの軸線Ｆ及び該軸線Ｆと直
交し吸引ノズルの軸線Ｄを通る直線Ｅを挟んで非対称と
なっておりかつノズル軸線Ｄに点対称をなしている。
【００４０】本第３実施形態の吸引ノズル１０５によれ
ば、上記第１，第２実施形態と同様に、電子部品Ａの撮
像時に吸引穴１０５ａ，１０５ｂが部品の一部と誤認識
されることがなく、位置補正精度を高めることができ
る。また電子部品Ａを吸引する際に２つの吸引穴１０５
ａ，１０５ｂが電子部品の軸線Ｆ及び直線Ｅを挟んで非
対称でかつ軸線Ｄに点対称の位置から吸引するので、電
子部品Ａの吸引姿勢を補正する作用が得られる。即ち、
例えば電子部品Ａが図８（ｄ）に示すように正規の吸引
姿勢から斜めにずれた状態に吸引されそうになった場
合、非対称かつ点対称位置にある下端開口１０５ｄ，１
０５ｆによる吸引力が電子部品Ａを正規の吸引姿勢に矢
印方向に回転させるように作用し、もって電子部品Ａは
図８（ｅ）に示す正規の吸引姿勢でもって吸引される。
ば、上記第１，第２実施形態と同様に、電子部品Ａの撮
像時に吸引穴１０５ａ，１０５ｂが部品の一部と誤認識
されることがなく、位置補正精度を高めることができ
る。また電子部品Ａを吸引する際に２つの吸引穴１０５
ａ，１０５ｂが電子部品の軸線Ｆ及び直線Ｅを挟んで非
対称でかつ軸線Ｄに点対称の位置から吸引するので、電
子部品Ａの吸引姿勢を補正する作用が得られる。即ち、
例えば電子部品Ａが図８（ｄ）に示すように正規の吸引
姿勢から斜めにずれた状態に吸引されそうになった場
合、非対称かつ点対称位置にある下端開口１０５ｄ，１
０５ｆによる吸引力が電子部品Ａを正規の吸引姿勢に矢
印方向に回転させるように作用し、もって電子部品Ａは
図８（ｅ）に示す正規の吸引姿勢でもって吸引される。
【図１】本発明の第１実施形態の吸引ノズルが採用され
た部品装着装置の正面斜視図である。
た部品装着装置の正面斜視図である。
【図２】上記実施形態装置の部品撮像部の側面図であ
る。
る。
【図３】上記部品撮像部の斜視図である。
【図４】上記部品撮像部の断面側面図である。
【図５】上記吸引ノズルの模式図である。
【図６】上記吸引ノズルの変形例を示す模式図である。
【図７】本発明の第２実施形態における吸引ノズルの模
式図である。
式図である。
【図８】本発明の第３実施形態における吸引ノズルの模
式図である。
式図である。
１ 部品装着装置 ５ａ，５５，１０５ 吸引ノズル ５ｂ 部品保持面 ５ｃ，５５ａ，５５ｂ，１０５ａ，１０５ｂ 吸引穴 ５ｃ′，５５ｃ，１０５ｄ，１０５ｆ 下端開口 ７ 部品撮像部 Ａ 電子部品 Ｄ 吸引ノズルの軸線 Ｅ 吸引ノズルの軸線を通る直線 Ｆ 電子部品の軸線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋本 武則 京都府長岡京市天神２丁目26番10号 株式 会社村田製作所内 (72)発明者 春木 雅良 京都府長岡京市天神２丁目26番10号 株式 会社村田製作所内 Ｆターム(参考） 3C007 AS01 AS08 AS14 CY03 DS06 FS01 FT10 FU00 KT01 KT11 MT04 NS17 5E313 AA11 CC03 CC04 CD06 EE01 EE02 EE03 EE24 EE25 FF05 FF24 FF28 FG04
Claims (7)
- 【請求項１】 吸引ノズルの吸引穴が開口する部品保持
面で部品を吸引保持した状態で該部品に照明光を照射
し、該部品を反吸引側から撮像するようにした部品撮像
部を備えた部品装着装置において、上記吸引ノズルの吸
引穴を部品保持面に垂直な直線に対して少なくとも一部
が非平行となるように形成したことを特徴とする部品装
着装置。 - 【請求項２】 請求項１において、上記吸引ノズルに２
つ以上の吸引穴を形成し、該各吸引穴の部品保持面に開
口する下端開口を、正規姿勢に吸引保持された部品に均
等な吸引力が作用するように位置させたことを特徴とす
る部品装着装置。 - 【請求項３】 請求項２において、上記各吸引穴の下端
開口が、正規姿勢に保持された部品の軸線上に配置され
ていることを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項４】 請求項２又は３において、上記各吸引穴
の下端開口が、正規姿勢に保持された部品の軸線と直交
し、吸引ノズルの軸線を通る直線を挟んで対称をなすよ
うに配置されていることを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項５】 吸引ノズルの吸引穴が開口する部品保持
面で部品を吸引保持した状態で該部品に照明光を照射
し、該部品を反吸引側から撮像するようにした部品撮像
部を備えた部品装着装置において、上記吸引ノズルに２
つ以上の吸引穴を形成し、該各吸引穴の上記部品保持面
に開口する下端開口を、部品の吸引姿勢を正規姿勢に補
正するよう部品に吸引力が作用するよう位置させたこと
を特徴とする部品装着装置。 - 【請求項６】 請求項５において、上記各吸引穴の下端
開口が、吸引ノズルの軸線に点対称をなすように配置さ
れていることを特徴とする部品供給装置。 - 【請求項７】 請求項５又は６において、上記各吸引穴
を、部品保持面に垂直な直線に対して少なくとも一部が
非平行となるように形成したことを特徴とする部品装着
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001116655A JP2002314295A (ja) | 2001-04-16 | 2001-04-16 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001116655A JP2002314295A (ja) | 2001-04-16 | 2001-04-16 | 部品装着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002314295A true JP2002314295A (ja) | 2002-10-25 |
Family
ID=18967357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001116655A Pending JP2002314295A (ja) | 2001-04-16 | 2001-04-16 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002314295A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007099725A1 (ja) * | 2006-02-28 | 2007-09-07 | Nanto.Precision Co., Ltd | 電子部品の吸着ノズル部材 |
| WO2015056720A1 (ja) * | 2013-10-15 | 2015-04-23 | 富士フイルム株式会社 | 撮像モジュールの製造方法及び撮像モジュールの製造装置 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6489443A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Hitachi Ltd | Sucking nozzle of electronic part |
| JPH01244630A (ja) * | 1988-03-26 | 1989-09-29 | Nec Corp | 半導体ペレットのボンディング方法 |
| JPH0258299A (ja) * | 1988-08-23 | 1990-02-27 | Matsushita Electric Works Ltd | 電子部品の実装装置 |
| JPH02257644A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | 半導体素子ダイボンデイング用コレツト |
| JPH0640596A (ja) * | 1991-04-27 | 1994-02-15 | Semiconductor Energy Lab Co Ltd | フィルム状部品用吸着ヘッド |
| JPH0839369A (ja) * | 1994-07-28 | 1996-02-13 | Ngk Insulators Ltd | 微小物のピックアップノズル及びピックアップ方法 |
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| JPH10224089A (ja) * | 1997-01-31 | 1998-08-21 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品の吸着ノズル |
| JPH11135574A (ja) * | 1997-11-04 | 1999-05-21 | Nec Corp | 超音波ボンディング用コレットおよびボンディング方法 |
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| JP2001006795A (ja) * | 1999-06-24 | 2001-01-12 | Masatoshi Miyamoto | プラグとプラグの差し込み口を３６０度回転させる機構 |
| JP2001044700A (ja) * | 1999-08-03 | 2001-02-16 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品認識装置 |
| JP2001094299A (ja) * | 1999-09-20 | 2001-04-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装装置における電子部品認識装置 |
-
2001
- 2001-04-16 JP JP2001116655A patent/JP2002314295A/ja active Pending
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| CN101390457B (zh) * | 2006-02-28 | 2011-12-28 | 南都精密株式会社 | 电子部件的吸附管嘴构件 |
| WO2015056720A1 (ja) * | 2013-10-15 | 2015-04-23 | 富士フイルム株式会社 | 撮像モジュールの製造方法及び撮像モジュールの製造装置 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080220 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100216 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100615 |