JPH04179198A

JPH04179198A - 吸着ヘッド

Info

Publication number: JPH04179198A
Application number: JP2303547A
Authority: JP
Inventors: Sukeyuki Sasaki; 佐々木　祐行
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1990-11-08
Filing date: 1990-11-08
Publication date: 1992-06-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔概要〕本体の下端部に吸引穴を有する保持部材を設け、エアの
吸引によって保持すべき部品が該保持部材に吸着される
ように形成された吸着ヘッドに関し、保持した部品の姿勢の確認を容易にすると共に、部品を
所定箇所に移動する際、および、位置決めする際、位置
ずれが生しることのないようにすることを目的とし、保持部材を透明で、かつ、軟質な材質によって形成する
と共に、本体の所定箇所に設けられ、照明を照射する照
射口と、該本体に内設され、該照射口からの照明を反射
させ、該保持部材を透過することで、吸着された部品を
照射するハーフミラと、該本体の上端部に係止され、該
部品に照射された反射光を撮影するカメラとを具備する
ように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、本体の下端部に吸引穴を有する保持部材を設
け、エアの吸引によって保持すべき部品が該保持部材に
吸着されるように形成された吸着ヘッドに関する。

プリント基板に部品を実装する電子機器の製造に際して
は、第４図の自動搭載装置の概要図に示す装置が用いら
れている。

第４図に示すように、このような自動搭載装置は、駆動
制御部２１が収納された筐体２０のテーブル面２０Ａに
部品８を配列したコンテナ２６を積載する積載テーブル
２７と、プリント基板２４を装着するＸ−Ｙテーブル２
５と、移送機構２２によって移送される吸着ヘッドＩＯ
と、噴出ノズル２３とか設けられるように形成されてい
る。

また、筐体２０に隣接することで制御装置２８が設けら
れ、制御装置２８の制御によって駆動制御部２１を介し
て、移送機構２２、Ｘ−Ｙテーブル２５、吸着へラド１
０および噴出ノズル２３のそれぞれが駆動される。

そこで、部品８をプリント基板２４に実装する場合は、
先つ、Ｘ−Ｙテーブル２５によってプリント基板２４を
移動させると共に、移送機構２２によって噴出ノズル２
３を移送させることて噴出ノズル２３をプリント基板２
４の実装すべき所定箇所に位置決めし、噴出ノズル２３
から接着剤を噴出させ、実装すべき所定箇所に接着剤の
塗布を行う。

次に、移送機構２２によって吸着ヘット１０を移動させ
、コンテナ２６に配列された部品８を吸着ヘッド１０の
吸引によって保持し、部品８を保持した状態て吸着／＼
ラッド０を前述の所定箇所に移動させ、部品８を所定箇
所に位置決め後、吸着ヘッド１０の吸引を停止させ、部
品８を所定箇所に実装することが行われていた。

したかって、このような吸着ヘッド１０によってプリン
ト基板２４の所定箇所に部品８を正確に実装させること
か重要となる。

〔従来の技術〕

従来は第３図の従来の説明図に示すように構成されてい
た。第３図の（ａ）は斜視図、　（ｂ１）（ｂ２）は側
面図である。

第３図の（ａ、）に示すように、吸着ヘッドＩＯは、筒
状の本体１０Ａの下端部１０Ｂに吸引穴１０Ｆが設けら
れた保持部材１４が固着され、中空部１０Ｄにはミラー
１２か内設されことで形成され、本体１０Ａの所定箇所
には、中空部１０ＤのエアＡを吸引する吸引口１０Ｂと
、ライトガイド１３によって照明りを照射する照射口１
０Ｃとが設けられている。

そこて、吸引口１０Ｂから中空部１０ＤのエアＡが吸引
されることで保持すべき部品８は保持部材１４に吸着、
保持される。

このように部品８を保持した状態の保持姿勢を確認する
場合は、カメラ１１の直上に吸着ヘッド１０を移動させ
、ライトガイド１３からの照明りが照射口１０Ｃを透過
してミラー１２によって反射され、部品８を保持した保
持部材１４を照射する。

この場合の保持部材１４は照射光を拡散させることて透
過させる半透明の硬質な合成樹脂材によって形成し、部
品８のシルエツト像をカメラ１１によって撮影し、その
撮影したシルエツト像を分析することで部品８の保持姿
勢（傾きおよび位置ずれ）の検出を行っていた。　した
がって、実際に部品８を吸着ヘッド１０によって保持し
た時、吸着ヘッド１０の中心と、部品８の中心とか合致
し、しかも、垂直および水平方向に傾きがないかかとう
かをチエツクし、合致していない場合、または傾きがあ
る場合は、その位置ずれ量および傾き量を検出し、吸着
ヘッド１０を前述のプリント基板２４の所定箇所に移動
させる時、その移動をそれぞれの位置ずれ量および傾き
量によって補正することで、確実に部品８をプリント基
板２４の所定箇所に位置決めさせることが行われていた
。

したかって、吸着ヘッド１０による部品８の保持姿勢が
正規に行われなくても、部品８を所定箇所に位置決めさ
せることが行われるよう配慮されていた。

＝６＝〔発明が解決しようとする課題〕しかし、このような吸着ヘッド１０の保持部材１４によ
って部品８を保持することでプリント基板２４の所定箇
所に位置決めするには、部品８を保持した状態で吸着ヘ
ッド１０をカメラ１１の直上に移動させ、保持姿勢を確
認後、プリント基板２４の所定箇所に移動させることが
必要で、部品８を保持後直ちにプリント基板２４の所定
箇所に吸着ヘッド１０を移動させることが行えないので
時間的ロスおよび吸着ヘッド１０を段階的に移動させる
ことで制御か複雑となる問題を有していた。

更に、第３図の（ｂ１）に示すように、プリント基板２
４の所定箇所に部品８を位置決めし、部品８をプリント
基板２４の表面２４Ａに実装する場合、（ｂ２）に示す
ように吸着ヘラ白０と、吸着ヘッド１０を降下さぜるホ
ルダ１５との間に押さえ代αか備えられ、吸着ヘッド１
０によって保持された部品８かプリント基板２４の表面
２４Ａに密着されることが行われている。

しかし、吸着ヘッド１０およびプリント基板２４の表面
２４Ａに外部から振動などが加わると、特に、質量の小
さい部品８であると表面２４Ａに密着させる時、振動に
よって吸着ヘッド１０対して正規に部品８が保持されて
いても、（ｂ２）に示すように、実際には矢印のように
位置ずれか生したり、また、移送機構２２による移動時
でも、同様の振動によって保持姿勢が変わることが生じ
、所定箇所に部品８を正確に位置決めてきない問題を有
していた。

そこで、本発明では、保持した部品の姿勢の確認を容易
にすると共に、部品を所定箇所に移動させる際、および
、位置決めする際、位置ずれか生しることのないように
することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

第１図に示すように、保持部材４を透明で、かつ、軟質
な材質によって形成すると共に、本体ｌの所定箇所に設
けられ、照明を照射する照射口３と、該本体１に内設さ
れ、該照射口３からの照明し１を反射させ、該保持部材
４を透過することで、吸着された部品８を照射するハー
フミラ６と、該本体ｌの上端部１Ａに係止され、該部品
８に照射された反射光Ｌ２を撮影するカメラ７とを具備
するように構成する。

このように構成することによって前述の課題は解決され
る。

〔作用〕

即ち、部品８を吸着する保持部材４を透明な材質で、し
かも、軟質な材質によって形成すると共に、本体１には
ハーフミラ６と、カメラ７とを設け、照射口３からの照
明し１をハーフミラ６によって保持された部品８を照射
させ、その反射光Ｌ２をハーフミラ６を透過することで
カメラ７によって撮影を行うようにしたものである。

そこで、部品８を保持部材４によって吸着した時、その
部品８の保持姿勢をカメラ７の映像によって直ぐに検出
することか行え、また、保持部材４か軟質材によって形
成されているため、部品８の吸着時は、保持部材４か部
品８を抱き込むよう−〇　− に部品８の外周を覆う如くに変形し、部品８の吸着を強
力にすることが行える。

したかって、前述のような部品を保持した状態でカメラ
の直上に移動させる必要がなく、制御の簡素化および移
動時間の短縮か図れ、更に、振動などによって部品の保
持姿勢がずれるようなことかなくなり、部品をプリント
基板の所定箇所に正確に位置決めさせることか行える。

〔実施例〕

以下本発明を第２図を参考に詳細に説明する。

第２図は本発明による一実施例の説明図で、（ａ）は側
面図、（ｂ）は保持状態の説明図である。企図を通じて
、同一符号は同一対象物を示す第２図の（ａ）に示すように、筒状の本体１の上端部１
Ａにはカメラ７を係止し、下端部１Ｂには透明な軟質の
合成樹脂材より成る保持部材４を固着し、中空部１ｃに
はハーフミラ６を内設し、更に、保持部材４には吸引穴
５が設けられるように構成したものである。

一１〇− また、本体ｌには吸引口２と、照射口３とが設けられ、
吸引口２から中空部ＩＣのエアＡをバキュームなどによ
って吸引することで保持部材４に部品８を吸着、保持さ
せるように、照射口３からライトガイ白３による照明し
１を照射し、ハーフミラ６の反射によって保持部材４に
吸着された部品８を照射するように形成されている。

そこで、部品８を照射した反射光Ｌ２かハーフミラ６を
透過し、レンズ９によって集束され、カメラ７によって
反射光Ｌ２による像を撮影するようにしたものである。

このように構成すると、部品８を保持することで照明し
１を照射し、カメラ７による撮影か行え、例えば、部品
８を移送機構２２によって移動させる間に、部品８の保
持姿勢の検出を行うことかできる。

また、（ｂ）に示すように、保持部材４による部品８の
吸着は、保持部材４が部品８の外周を抱き込むように変
形することになり、保持部材４と部品８との密着性が良
くなり、保持力を強力にすることができる。

したがって、プリント基板２４の表面２４Ａに部品８を
位置決めする場合でも、前述のような部品８か表面２４
Ａに沿って矢印のように位置ずれを起こすこと、また、
部品８を保持した状態で移送機構２２によって移動を行
う場合でも、振動が加わることで保持姿勢か変わるよう
なことを防止すことができる。

〔発明の効果〕以上説明したように、本発明によれば、本体にカメラを
設けると共に、部品を吸着によって保持する保持部材を
透明な軟質の材質によって形成することて、部品を保持
することで直ぐに保持姿勢の検出ができ、しかも、部品
の吸着を強固にすることが行える。

したがって、従来のような部品の保持後、保持姿勢を確
認するための移動は不要となり、部品の吸着を強固にす
ることて、移動時および位置決め時に位置ずれが生じる
ことかなくなり、正確な位−１■　− 置決を行うことができ、信頼性の向上が図れ、実用的効
果は大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図。第２図は本発明による一実施例の説明図で、（ａ）は側
面図、（ｂ）は保持状態の説明図。第３図は従来の説明図で、（ａ）は斜視図、（ｂ１）（
ｂ２）は側面図。第４図は自動搭載装置の概要図を示す。図において、ｌは本体、　　　　　　　２は吸引口。３は照射口、　　　　　　４は保持部材。５は吸引穴、　　　　　　６はハーフミラ。７はカメラ、　　　　　　８は部品。１Ａは上端部、　　　　　　　１Ｂは下端部。（ＪＩＣ棒中空部を示す。木兇明／ｆ）摩理脱鯛閏垢　１　図（ｂ）末聚萌１６よト償兄例ｎ記Ｑ那％２図（のイｙρづ行；ｉつ　言り札日月β］千　３　図（償／）１）

Claims

【特許請求の範囲】筒状に形成された本体（１）の所定箇所に設けられ、該
本体（１）の中空部（ＩＣ）に於けるエア（Ａ）の吸引
を行う吸引口（２）と、該本体（１）の下端部（１Ｂ）
に固着され、吸引穴（５）を有する保持部材（４）とを
備え、該エア（Ａ）の吸引によって該保持部材（４）に
保持すべき部品（８）を吸着させる吸着ヘッドであって
、前記保持部材（４）を透明で、かつ、軟質な材質によっ
て形成すると共に、前記本体（１）の所定箇所に設けら
れ、照明（Ｌ１）を照射する照射口（３）と、該本体（
１）に内設され、該照射口（３）からの照明（Ｌ１）を
反射させ、該保持部材（４）を透過することで、吸着さ
れた前記部品（８）を照射するハーフミラ（６）と、該
本体（１）の上端部（１Ａ）に係止され、該部品（８）
に照射された反射光（Ｌ２）を撮影するカメラ（７）と
を具備することを特徴とする吸着ヘッド。