JP2002263756A - ロールヘミング加工方法 - Google Patents
ロールヘミング加工方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 予備曲げにおけるロボットのティーチング工
数を低減するとともに、精度の高いヘミング加工がで
き、しかも摩耗による下型の修正工数の低減が可能なロ
ールヘミング加工方法を提供すること。 【解決手段】 ロールヘミング装置１０のロボット１０
１の、特に予備曲げのティーチングにおいて、実際にロ
ールヘミング加工を行う成形用ローラ２０の外径寸法２
３よりやや大きな外径寸法９３を有するとともに、片側
傾斜面が水平面９１に対し予備曲げ角度に相当する所定
角度で拡大傾斜する拡大傾斜面９２を有するティーチン
グ用ローラ９０を用いて予備曲げのティーチングを行
い、ロボット１０１に成形用ローラ２０を持ち替えさせ
て、成形用ローラ２０が下型５０の端部から離れた状態
で予備曲げを行う。
数を低減するとともに、精度の高いヘミング加工がで
き、しかも摩耗による下型の修正工数の低減が可能なロ
ールヘミング加工方法を提供すること。 【解決手段】 ロールヘミング装置１０のロボット１０
１の、特に予備曲げのティーチングにおいて、実際にロ
ールヘミング加工を行う成形用ローラ２０の外径寸法２
３よりやや大きな外径寸法９３を有するとともに、片側
傾斜面が水平面９１に対し予備曲げ角度に相当する所定
角度で拡大傾斜する拡大傾斜面９２を有するティーチン
グ用ローラ９０を用いて予備曲げのティーチングを行
い、ロボット１０１に成形用ローラ２０を持ち替えさせ
て、成形用ローラ２０が下型５０の端部から離れた状態
で予備曲げを行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アウタパネルの外
周フランジをローラにより押圧してインナパネル側に折
り曲げることにより、アウタパネルとインナパネルとを
一体化するロールヘミング加工方法に関する。
周フランジをローラにより押圧してインナパネル側に折
り曲げることにより、アウタパネルとインナパネルとを
一体化するロールヘミング加工方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロールヘミング装置１００は、図
７の全体図に示すように、外周フランジＰｆを起立せし
めたアウタパネルＰｏを下型１５０に載置し、その上に
インナパネルＰｉを、該インナパネルＰｉの外周縁Ｐｇ
が前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆの内側に位
置するように位置決め載置し、ロボットアーム１１１の
先端に設けられたローラ支持部１２０に回転自在に取り
付けた成形用ローラ１３０の押圧力により、前記アウタ
パネルＰｏの外周フランジＰｆをインナパンネルＰｉ側
に折り曲げることにより、被ヘミング材Ｗであるアウタ
パネルＰｏとインナパネルＰｉとを一体化するものであ
る。
７の全体図に示すように、外周フランジＰｆを起立せし
めたアウタパネルＰｏを下型１５０に載置し、その上に
インナパネルＰｉを、該インナパネルＰｉの外周縁Ｐｇ
が前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆの内側に位
置するように位置決め載置し、ロボットアーム１１１の
先端に設けられたローラ支持部１２０に回転自在に取り
付けた成形用ローラ１３０の押圧力により、前記アウタ
パネルＰｏの外周フランジＰｆをインナパンネルＰｉ側
に折り曲げることにより、被ヘミング材Ｗであるアウタ
パネルＰｏとインナパネルＰｉとを一体化するものであ
る。
【０００３】ところで、下型１５０に載置したアウタパ
ネルＰｏの外周フランジＰｆは、このアウタパネルＰｏ
の外周フランジＰｆの内側にインナパネルＰｉの外周縁
Ｐｇが位置するように載置するために、アウタパネルＰ
ｏの一般面から略９０°に立ち上がっている。このた
め、成形用ローラ１３０により外周フランジＰｆを一気
に約９０゜折り曲げてインナパネルＰｉの外周縁Ｐｇ上
にロールヘミング加工することは困難なため、外周フラ
ンジＰｆをあらかじめ略４５°に折り曲げる所謂「予備
曲げ」が行われる。
ネルＰｏの外周フランジＰｆは、このアウタパネルＰｏ
の外周フランジＰｆの内側にインナパネルＰｉの外周縁
Ｐｇが位置するように載置するために、アウタパネルＰ
ｏの一般面から略９０°に立ち上がっている。このた
め、成形用ローラ１３０により外周フランジＰｆを一気
に約９０゜折り曲げてインナパネルＰｉの外周縁Ｐｇ上
にロールヘミング加工することは困難なため、外周フラ
ンジＰｆをあらかじめ略４５°に折り曲げる所謂「予備
曲げ」が行われる。
【０００４】このアウタパネルＰｏの外周フランジＰｆ
をインナパネルＰｉ側に予備曲げするために、図８に示
すように、下型１５０の外周端縁に、被ヘミング材Ｗが
載置される成形面１５５に対して約４５°の傾斜で成形
用ローラ１３０が転動するようにガイドするガイド面１
５１を形成し、このガイド面１５１に沿って成形用ロー
ラ１３０を転動させながら、成形用ローラ１３０が被ヘ
ミング材Ｗを一周することにより、外周フランジＰｆを
ある角度（この場合、４５゜）折り曲げる所謂予備曲げ
を行った後、ロボットアーム１１１により成形用ローラ
１３０が下型１５０の成形面１５５と略平行となるよう
に成形用ローラ１３０を起立させて、再度、被ヘミング
材Ｗを一周することにより「本曲げ」を行い、外周フラ
ンジＰｆをインナパネルＰｉ側に折り曲げるロールヘミ
ング加工が行われている。
をインナパネルＰｉ側に予備曲げするために、図８に示
すように、下型１５０の外周端縁に、被ヘミング材Ｗが
載置される成形面１５５に対して約４５°の傾斜で成形
用ローラ１３０が転動するようにガイドするガイド面１
５１を形成し、このガイド面１５１に沿って成形用ロー
ラ１３０を転動させながら、成形用ローラ１３０が被ヘ
ミング材Ｗを一周することにより、外周フランジＰｆを
ある角度（この場合、４５゜）折り曲げる所謂予備曲げ
を行った後、ロボットアーム１１１により成形用ローラ
１３０が下型１５０の成形面１５５と略平行となるよう
に成形用ローラ１３０を起立させて、再度、被ヘミング
材Ｗを一周することにより「本曲げ」を行い、外周フラ
ンジＰｆをインナパネルＰｉ側に折り曲げるロールヘミ
ング加工が行われている。
【０００５】そして、成形用ローラ１３０を前記アウタ
パネルＰｏの外周フランジＰｆに沿って移動させるため
に、所定のティーチングポイントでロボットアーム１１
１に取り付けた成形用ローラ１３０を下型１５０に当接
させてロボット１１０に成形用ローラ１３０の移動軌跡
を記憶させるティーチング操作を行い、そのティーチン
グデータに基づきロボット１１０を動作させてヘミング
加工している。すなわち、ロボット１１０のティーチン
グにおいて、予備曲げのティーチングは、成形用ローラ
１３０を下型１５０の成形面１５５に対して４５゜の角
度で傾斜するガイド面１５１に当接させて行う。
パネルＰｏの外周フランジＰｆに沿って移動させるため
に、所定のティーチングポイントでロボットアーム１１
１に取り付けた成形用ローラ１３０を下型１５０に当接
させてロボット１１０に成形用ローラ１３０の移動軌跡
を記憶させるティーチング操作を行い、そのティーチン
グデータに基づきロボット１１０を動作させてヘミング
加工している。すなわち、ロボット１１０のティーチン
グにおいて、予備曲げのティーチングは、成形用ローラ
１３０を下型１５０の成形面１５５に対して４５゜の角
度で傾斜するガイド面１５１に当接させて行う。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、成形用ロー
ラ１３０の、下型１５０の成形面１５５の端部とガイド
面１５１とがなす頂点ｋから外周フランジＰｆ側への張
出量Ｈは、ヘミング品質に大きく影響することから重要
視されているが、従来の予備曲げのティーチングでは作
業者の目測でこの張出量Ｈを設定していたため、張出量
Ｈのばらつきが大きかった。そして、この張出量Ｈのば
らつきを低減するために、ティーチングに多大の工数を
要していた。
ラ１３０の、下型１５０の成形面１５５の端部とガイド
面１５１とがなす頂点ｋから外周フランジＰｆ側への張
出量Ｈは、ヘミング品質に大きく影響することから重要
視されているが、従来の予備曲げのティーチングでは作
業者の目測でこの張出量Ｈを設定していたため、張出量
Ｈのばらつきが大きかった。そして、この張出量Ｈのば
らつきを低減するために、ティーチングに多大の工数を
要していた。
【０００７】また、下型１５０がガイド面１５１を有す
る場合には問題ないが、下型１５０がガイド面１５１を
有しない場合には、成形用ローラ１３０が下型１５０の
成形面に対して４５゜の姿勢になるようにロボット１１
０をティーチングすることは容易ではなく、したがっ
て、予備曲げ時における予備曲げ角度のばらつきが大き
くなる一方、成形用ローラ１３０を下型１５０の端部に
当接させてロボット１１０のティーチングを行うため、
予備曲げ時に成形用ローラ１３０が部位により下型１５
０の端部に強く当たって下型１５０が摩耗しやすく、下
型の修正工数が増加する。
る場合には問題ないが、下型１５０がガイド面１５１を
有しない場合には、成形用ローラ１３０が下型１５０の
成形面に対して４５゜の姿勢になるようにロボット１１
０をティーチングすることは容易ではなく、したがっ
て、予備曲げ時における予備曲げ角度のばらつきが大き
くなる一方、成形用ローラ１３０を下型１５０の端部に
当接させてロボット１１０のティーチングを行うため、
予備曲げ時に成形用ローラ１３０が部位により下型１５
０の端部に強く当たって下型１５０が摩耗しやすく、下
型の修正工数が増加する。
【０００８】本発明は、かかる課題を解決すべくなされ
たもので、予備曲げにおけるロボットのティーチング工
数を低減するとともに、精度の高いヘミング加工がで
き、しかも、摩耗による下型の修正工数の低減が可能な
ロールヘミング加工方法を提供することを目的とする。
たもので、予備曲げにおけるロボットのティーチング工
数を低減するとともに、精度の高いヘミング加工がで
き、しかも、摩耗による下型の修正工数の低減が可能な
ロールヘミング加工方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロールヘミ
ング加工方法は、外周フランジを起立せしめたアウタパ
ネルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを下型成形
面上に位置決め載置し、該アウタパネルの外周フランジ
を、ティーチングにより所定の移動軌跡が記憶されたロ
ボットアームに回転自在に支持させた成形用ローラによ
り押圧してインナパネル側に所定角度予備曲げした後、
予備曲げされた外周フランジを再度、成形用ローラによ
り押圧して略Ｕ字状に本曲げすることにより、アウタパ
ネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング加工
方法において、前記成形用ローラよりやや大径とされ、
かつ、片側外周面が予備曲げ角度に相当する角度で拡大
傾斜するティーチング用ローラをロボットアームに支持
させ、該ティーチング用ローラの拡大傾斜面を前記下型
成形面に当接させるとともに、ティーチング用ローラの
水平面と拡大傾斜面の境界を下型成形面端部の頂点に合
わせてロボットのティーチングを行った後、ティーチン
グ用ローラを成形用ローラに持ち替えて、下型成形面上
に載置されたアウタパネルの外周フランジをティーチン
グされた軌跡上を移動する成形用ローラにより押圧して
予備曲げを行うことを特徴とする。
ング加工方法は、外周フランジを起立せしめたアウタパ
ネルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを下型成形
面上に位置決め載置し、該アウタパネルの外周フランジ
を、ティーチングにより所定の移動軌跡が記憶されたロ
ボットアームに回転自在に支持させた成形用ローラによ
り押圧してインナパネル側に所定角度予備曲げした後、
予備曲げされた外周フランジを再度、成形用ローラによ
り押圧して略Ｕ字状に本曲げすることにより、アウタパ
ネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング加工
方法において、前記成形用ローラよりやや大径とされ、
かつ、片側外周面が予備曲げ角度に相当する角度で拡大
傾斜するティーチング用ローラをロボットアームに支持
させ、該ティーチング用ローラの拡大傾斜面を前記下型
成形面に当接させるとともに、ティーチング用ローラの
水平面と拡大傾斜面の境界を下型成形面端部の頂点に合
わせてロボットのティーチングを行った後、ティーチン
グ用ローラを成形用ローラに持ち替えて、下型成形面上
に載置されたアウタパネルの外周フランジをティーチン
グされた軌跡上を移動する成形用ローラにより押圧して
予備曲げを行うことを特徴とする。
【００１０】よって、ティーチング用ローラの拡大傾斜
面を下型の成形面に当接させるとともに、ティーチング
用ローラの水平面と拡大傾斜面の境界を下型成形面端部
の頂点に合わせてロボットのティーチングを行った後、
ティーチング用ローラを成形用ローラに持ち替えるの
で、下型の成形面に対する成形用ローラの角度と張出量
を容易に設定することができ、精度の高いヘミング加工
が可能になる。
面を下型の成形面に当接させるとともに、ティーチング
用ローラの水平面と拡大傾斜面の境界を下型成形面端部
の頂点に合わせてロボットのティーチングを行った後、
ティーチング用ローラを成形用ローラに持ち替えるの
で、下型の成形面に対する成形用ローラの角度と張出量
を容易に設定することができ、精度の高いヘミング加工
が可能になる。
【００１１】また、ティーチング用ローラは成形用ロー
ラよりやや大径とされているので、ティーチング用ロー
ラを成形用ローラに持ち替えて予備曲げを行う際には、
成形用ローラが下型に当接しない状態で予備曲げするこ
ととなり、成形用ローラによる下型の摩耗を防止でき、
下型の修正工数を低減することができる。
ラよりやや大径とされているので、ティーチング用ロー
ラを成形用ローラに持ち替えて予備曲げを行う際には、
成形用ローラが下型に当接しない状態で予備曲げするこ
ととなり、成形用ローラによる下型の摩耗を防止でき、
下型の修正工数を低減することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に、本発明に係るロールヘミン
グ加工方法の一の実施の形態について図面を参照して以
下に説明する。ここで、図１は、ロールヘミング装置の
全体を示した図である。図２は、ティーチング用ローラ
の側面図であり、図３はティーチング用ローラを取り付
けたローラ保持装置の正面図であり、図４は同じく側面
図である。
グ加工方法の一の実施の形態について図面を参照して以
下に説明する。ここで、図１は、ロールヘミング装置の
全体を示した図である。図２は、ティーチング用ローラ
の側面図であり、図３はティーチング用ローラを取り付
けたローラ保持装置の正面図であり、図４は同じく側面
図である。
【００１３】（構成）ロールヘミング装置１０は、図１
に示すように、従来と同様に外周フランジＰｆを起立せ
しめたアウタパネルＰｏを下型５０に載置し、その上に
インナパネルＰｉを、該インナパネルＰｉの外周縁Ｐｇ
が前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆの内側に位
置するように位置決め載置し、ロボット１０１のロボッ
トアーム１１の先端に設けられたローラ支持部１２に取
り付けた成形用ローラ２０により、前記アウタパネルＰ
ｏの外周フランジＰｆをインナパンネルＰｉ側に折り曲
げることにより、被ヘミング材ＷであるアウタパネルＰ
ｏとインナパネルＰｉとを一体化するものである。
に示すように、従来と同様に外周フランジＰｆを起立せ
しめたアウタパネルＰｏを下型５０に載置し、その上に
インナパネルＰｉを、該インナパネルＰｉの外周縁Ｐｇ
が前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆの内側に位
置するように位置決め載置し、ロボット１０１のロボッ
トアーム１１の先端に設けられたローラ支持部１２に取
り付けた成形用ローラ２０により、前記アウタパネルＰ
ｏの外周フランジＰｆをインナパンネルＰｉ側に折り曲
げることにより、被ヘミング材ＷであるアウタパネルＰ
ｏとインナパネルＰｉとを一体化するものである。
【００１４】そして、ロボット１０１に上記のようなロ
ールヘミング加工を行わせるために、ロボット１０１の
ティーチングが必要であるが、本発明では、このティー
チング、特に予備曲げのティーチング時に専用のローラ
を使用する。
ールヘミング加工を行わせるために、ロボット１０１の
ティーチングが必要であるが、本発明では、このティー
チング、特に予備曲げのティーチング時に専用のローラ
を使用する。
【００１５】すなわち、ティーチング用ローラ９０は、
図２に示すように、後述する成形用ローラ２０より外径
が１〜２ｍｍ大きい外径寸法９３を有するとともに、片
側外周面が水平面９１に対し予備曲げ角度に相当する所
定角度（この実施の形態では４５°）で拡大傾斜する拡
大傾斜面９２を有するローラである。ティーチング用ロ
ーラ９０の水平面９１と拡大傾斜面９２との境界９５か
ら拡大傾斜面９２側におけるローラ端部までの水平距離
９４は、後述する成形用ローラ２０による予備曲げ時の
下型５０の成形面５５の端部からの成形用ローラ２０の
張出量Ｈとなる。なお、このティーチング用ローラ９０
の全体の幅Ｔは後述する成形用ローラ２０の幅と略同一
である。
図２に示すように、後述する成形用ローラ２０より外径
が１〜２ｍｍ大きい外径寸法９３を有するとともに、片
側外周面が水平面９１に対し予備曲げ角度に相当する所
定角度（この実施の形態では４５°）で拡大傾斜する拡
大傾斜面９２を有するローラである。ティーチング用ロ
ーラ９０の水平面９１と拡大傾斜面９２との境界９５か
ら拡大傾斜面９２側におけるローラ端部までの水平距離
９４は、後述する成形用ローラ２０による予備曲げ時の
下型５０の成形面５５の端部からの成形用ローラ２０の
張出量Ｈとなる。なお、このティーチング用ローラ９０
の全体の幅Ｔは後述する成形用ローラ２０の幅と略同一
である。
【００１６】ティーチング用ローラ９０の中心には、ベ
アリングを含めた支持軸９０１で後述のローラ保持装置
１３に取り付けるための取付孔９６が穿設されている。
すなわち、ティーチング用ローラ９０は、図３、図４に
示すように、ローラ保持装置１３を構成するスライド板
３３の先端に、支持軸９０１とナット９０２により取り
付けられている。なお、このティーチング用ローラ９０
は、予備曲げのティーチングを行うときのみローラ保持
装置１３に取り付けられ、実際にロールヘミング加工を
行うときは、スライド板３３から外して成形用ローラ２
０に取り替えられるものである。
アリングを含めた支持軸９０１で後述のローラ保持装置
１３に取り付けるための取付孔９６が穿設されている。
すなわち、ティーチング用ローラ９０は、図３、図４に
示すように、ローラ保持装置１３を構成するスライド板
３３の先端に、支持軸９０１とナット９０２により取り
付けられている。なお、このティーチング用ローラ９０
は、予備曲げのティーチングを行うときのみローラ保持
装置１３に取り付けられ、実際にロールヘミング加工を
行うときは、スライド板３３から外して成形用ローラ２
０に取り替えられるものである。
【００１７】ローラ保持装置１３は、ロボットアーム１
１のローラ支持部１２にボルト締めにより取り付けられ
るブラケット３１と、このブラケット３１の上方に取り
付けられるエアシリンダ３２と、このエアシリンダ３２
に押圧され、上下にスライド可能に支持されるスライド
板３３とから構成される。
１のローラ支持部１２にボルト締めにより取り付けられ
るブラケット３１と、このブラケット３１の上方に取り
付けられるエアシリンダ３２と、このエアシリンダ３２
に押圧され、上下にスライド可能に支持されるスライド
板３３とから構成される。
【００１８】すなわち、ブラケット３１は、ロボットア
ーム１１のローラ支持部１２にボルト締めにより取り付
けられる天板３１１と、該天板３１１の左右両側に溶接
された右縦板３１２、左縦板３１３と、その後側を結ぶ
後板３１４とで構成され、これら右縦板３１２と左縦板
３１３と後板３１４とが天板３１１に対して垂直に溶接
されて側面に開口するコ字形断面を形成し、この上下方
向の途中で、天板３１１と平行な上蓋３１５が三方を溶
接されて取り付けられている。
ーム１１のローラ支持部１２にボルト締めにより取り付
けられる天板３１１と、該天板３１１の左右両側に溶接
された右縦板３１２、左縦板３１３と、その後側を結ぶ
後板３１４とで構成され、これら右縦板３１２と左縦板
３１３と後板３１４とが天板３１１に対して垂直に溶接
されて側面に開口するコ字形断面を形成し、この上下方
向の途中で、天板３１１と平行な上蓋３１５が三方を溶
接されて取り付けられている。
【００１９】このブラケット３１の上蓋３１５の下面
に、エアシリンダ３２が取り付けられるとともに、後板
３１４の下端に、成形用ローラ２０を保持するスライド
板３３を上下にスライド可能に支持するガイド３４の凹
断面のベース３４１が、その底部でボルト締めされ、該
スライド板３３をベース３４１に挿入した状態でヘッド
３４２を被せて、スライド板３３がベース３４１の凹断
面内をスライド可能に案内するガイド３４を形成してい
る。
に、エアシリンダ３２が取り付けられるとともに、後板
３１４の下端に、成形用ローラ２０を保持するスライド
板３３を上下にスライド可能に支持するガイド３４の凹
断面のベース３４１が、その底部でボルト締めされ、該
スライド板３３をベース３４１に挿入した状態でヘッド
３４２を被せて、スライド板３３がベース３４１の凹断
面内をスライド可能に案内するガイド３４を形成してい
る。
【００２０】このガイド３４に上下にスライド可能に支
持されたスライド板３３の上端３３１が、エアシリンダ
３２の下方から突出するピストン３２１の下端に取り付
けられたピストンヘッド３２２の下面に当接するまで上
昇したときに、エアシリンダ３２がスライド板３３を下
方へ押圧するように配置されている。そして、このライ
ド板３３の下端に設けられたローラ保持孔３３２に支持
軸９０１を挿入し、その軸端をナット９０２により締め
付けてティーチング用ローラ９０が取り付けられる。
持されたスライド板３３の上端３３１が、エアシリンダ
３２の下方から突出するピストン３２１の下端に取り付
けられたピストンヘッド３２２の下面に当接するまで上
昇したときに、エアシリンダ３２がスライド板３３を下
方へ押圧するように配置されている。そして、このライ
ド板３３の下端に設けられたローラ保持孔３３２に支持
軸９０１を挿入し、その軸端をナット９０２により締め
付けてティーチング用ローラ９０が取り付けられる。
【００２１】つぎに、成形用ローラ２０は、図５に示す
ように、幅Ｔはティーチング用ローラ９０と同一であ
り、外径寸法２３はティーチング用ローラ９０の外形寸
法９３より１〜２ｍｍ小さく形成されている。
ように、幅Ｔはティーチング用ローラ９０と同一であ
り、外径寸法２３はティーチング用ローラ９０の外形寸
法９３より１〜２ｍｍ小さく形成されている。
【００２２】また、成形用ローラ２０の中心には、ベア
リングを含めた支持軸２０１で前述のローラ保持装置１
３に取り付けるための取付孔２０６が穿設されている。
すなわち、成形用ローラ２０は、図３、図４に示すティ
ーチング用ローラ９０と同様に、ローラ保持装置１３を
構成するスライド板３３の先端に、支持軸２０１とナッ
ト２０２により、ロールヘミング加工を行うときに取り
付けられる。
リングを含めた支持軸２０１で前述のローラ保持装置１
３に取り付けるための取付孔２０６が穿設されている。
すなわち、成形用ローラ２０は、図３、図４に示すティ
ーチング用ローラ９０と同様に、ローラ保持装置１３を
構成するスライド板３３の先端に、支持軸２０１とナッ
ト２０２により、ロールヘミング加工を行うときに取り
付けられる。
【００２３】（作用）次に、ティーチング用ローラ９０
を用いてロボット１０１をティーチングする方法及び、
その後のロールヘミング加工方法について説明する。ま
ず、ロボットアーム１１の先端のローラ支持部１２に取
り付けられたローラ保持装置１３のスライド板３３の先
端に、図３、図４に示すように、ティーチング用ローラ
９０を取り付けておく。そして、ロボットアーム１１を
下型５０の所定のティーチングポイントに移動させ、図
６（Ａ）に示すように、ティーチング用ローラ９０の拡
大傾斜面９２が下型５０の成形面５５に当接し、さら
に、ティーチング用ローラ９０の水平面９１と拡大傾斜
面９２の境界９５が下型５０の成形面５５の端部の頂点
ｋに合致するようにティーチング用ローラ９０の位置を
決め、その位置データをロボット１０１に記憶させる。
を用いてロボット１０１をティーチングする方法及び、
その後のロールヘミング加工方法について説明する。ま
ず、ロボットアーム１１の先端のローラ支持部１２に取
り付けられたローラ保持装置１３のスライド板３３の先
端に、図３、図４に示すように、ティーチング用ローラ
９０を取り付けておく。そして、ロボットアーム１１を
下型５０の所定のティーチングポイントに移動させ、図
６（Ａ）に示すように、ティーチング用ローラ９０の拡
大傾斜面９２が下型５０の成形面５５に当接し、さら
に、ティーチング用ローラ９０の水平面９１と拡大傾斜
面９２の境界９５が下型５０の成形面５５の端部の頂点
ｋに合致するようにティーチング用ローラ９０の位置を
決め、その位置データをロボット１０１に記憶させる。
【００２４】なお、この図６（Ａ）では下型５０はガイ
ド面５１を有しておらず、下型５０の端部は円弧状に面
取りされている。下型５０の面取部と成形面５５の交点
が下型５０の成形面５５端部の頂点ｋとなる。
ド面５１を有しておらず、下型５０の端部は円弧状に面
取りされている。下型５０の面取部と成形面５５の交点
が下型５０の成形面５５端部の頂点ｋとなる。
【００２５】次に、ロボットアーム１１を下型５０の次
のティーチングポイントに移動させ、同様にしてそのテ
ィーチングポイントでのティーチング用ローラ９０の位
置データ、その点までの速度データを教示し記憶させ
る。このティーチング操作を繰り返しながらティーチン
グ用ローラ９０を下型５０の端縁に沿って一周させてテ
ィーチングを完了する。なお、各ティーチングポイント
間は、これらを結ぶ直線に沿う点で補間し、ロボットの
各軸に対して時々刻々の位置または移動量を指令する。
のティーチングポイントに移動させ、同様にしてそのテ
ィーチングポイントでのティーチング用ローラ９０の位
置データ、その点までの速度データを教示し記憶させ
る。このティーチング操作を繰り返しながらティーチン
グ用ローラ９０を下型５０の端縁に沿って一周させてテ
ィーチングを完了する。なお、各ティーチングポイント
間は、これらを結ぶ直線に沿う点で補間し、ロボットの
各軸に対して時々刻々の位置または移動量を指令する。
【００２６】以上のようにティーチング用ローラ９０を
利用して予備曲げのティーチングを行えば、成形用ロー
ラ２０の下型５０の成形面５５に対する角度や頂点ｋか
らの張出量Ｈのばらつきがなくなるとともに、ティーチ
ング工数を低減することができる。
利用して予備曲げのティーチングを行えば、成形用ロー
ラ２０の下型５０の成形面５５に対する角度や頂点ｋか
らの張出量Ｈのばらつきがなくなるとともに、ティーチ
ング工数を低減することができる。
【００２７】次に、以上のようにして予備曲げのティー
チング操作が完了したなら、ティーチング用ローラ９０
をローラ保持装置１３のスライド板３３から取り外し
て、成形用ローラ２０をスライド板３３に取り付け、こ
の成形用ローラ２０を下型５０の成形面５５に当接させ
て、本曲げのティーチングを行う。
チング操作が完了したなら、ティーチング用ローラ９０
をローラ保持装置１３のスライド板３３から取り外し
て、成形用ローラ２０をスライド板３３に取り付け、こ
の成形用ローラ２０を下型５０の成形面５５に当接させ
て、本曲げのティーチングを行う。
【００２８】以上により予備曲げと本曲げのティーチン
グが完了し、ローラ保持装置１３に成形用ローラ２０を
取り付けた状態で、ティーチングデータに基づき成形用
ローラ２０により、予備曲げと本曲げのロールヘミング
加工を行い、ロールヘミング加工の完了した被ヘミング
材Ｗを得る。すなわち、予備曲げ時は、成形用ローラ２
０の外径がティーチング用ローラ９０の外径寸法９３よ
り１〜２ｍｍ小さく設定されているため、図６（Ｂ）に
示すように、成形用ローラ２０は下型５０の端部の頂点
ｋから０．５〜１ｍｍだけ離れた状態でアウタパネルＰ
ｏの外周フランジＰｆを押圧して外周フランジＰｆを予
備曲げする。
グが完了し、ローラ保持装置１３に成形用ローラ２０を
取り付けた状態で、ティーチングデータに基づき成形用
ローラ２０により、予備曲げと本曲げのロールヘミング
加工を行い、ロールヘミング加工の完了した被ヘミング
材Ｗを得る。すなわち、予備曲げ時は、成形用ローラ２
０の外径がティーチング用ローラ９０の外径寸法９３よ
り１〜２ｍｍ小さく設定されているため、図６（Ｂ）に
示すように、成形用ローラ２０は下型５０の端部の頂点
ｋから０．５〜１ｍｍだけ離れた状態でアウタパネルＰ
ｏの外周フランジＰｆを押圧して外周フランジＰｆを予
備曲げする。
【００２９】上記の状態で被ヘミング材Ｗを一周して予
備曲げが終了すると、今度は本曲げのティーチングデー
タに基づき、成形用ローラ２０を起立させて予備曲げさ
れた外周フランジＰｆを上方から押圧して外周フランジ
ＰｆをインナパネルＰｉの外周縁Ｐｇ上にＵ字上に折り
曲げて本曲げを行う。
備曲げが終了すると、今度は本曲げのティーチングデー
タに基づき、成形用ローラ２０を起立させて予備曲げさ
れた外周フランジＰｆを上方から押圧して外周フランジ
ＰｆをインナパネルＰｉの外周縁Ｐｇ上にＵ字上に折り
曲げて本曲げを行う。
【００３０】このように、ロールヘミング装置１０のロ
ボット１０１をティーチングするに当たって、特に予備
曲げのティーチングにおいて、実際にロールヘミング加
工を行う成形用ローラ２０の外径寸法２３よりやや大き
な外径寸法９３を有するとともに、片側外周面が水平面
９１に対し予備曲げ角度に相当する所定角度で拡大傾斜
する拡大傾斜面９２を有するティーチング用ローラ９０
を用いて、ロールヘミング加工の予備曲げのティーチン
グを行い、このティーチング用ローラ９０を成形用ロー
ラ２０に持ち替えて、成形用ローラ２０により予備曲げ
を行うので、予備曲げのティーチング操作が単にティー
チング用ローラ９０の拡大傾斜面９２を下型５０の成形
面５５に当接させるとともに、ティーチング用ローラ９
０の水平面９１と拡大傾斜面９２の境界９５を下型５０
の成形面５５の端部の頂点ｋに合わせるだけで、成形用
ローラ２０の下型５０の成形面５５に対する角度及び下
型５０の成形面５５からの張出量Ｈを正確に設定でき、
熟練を要せず短時間で行うことができ、さらにティーチ
ング用ローラ９０の外径寸法９３が成形用ローラ２０の
外径寸法２３よりやや大きいため、予備曲げ時に成形用
ローラ２０が下型５０の端部に当接せずに予備曲げでき
るので下型５０の摩耗を防止して下型５０の修正工数を
低減することが可能となった。
ボット１０１をティーチングするに当たって、特に予備
曲げのティーチングにおいて、実際にロールヘミング加
工を行う成形用ローラ２０の外径寸法２３よりやや大き
な外径寸法９３を有するとともに、片側外周面が水平面
９１に対し予備曲げ角度に相当する所定角度で拡大傾斜
する拡大傾斜面９２を有するティーチング用ローラ９０
を用いて、ロールヘミング加工の予備曲げのティーチン
グを行い、このティーチング用ローラ９０を成形用ロー
ラ２０に持ち替えて、成形用ローラ２０により予備曲げ
を行うので、予備曲げのティーチング操作が単にティー
チング用ローラ９０の拡大傾斜面９２を下型５０の成形
面５５に当接させるとともに、ティーチング用ローラ９
０の水平面９１と拡大傾斜面９２の境界９５を下型５０
の成形面５５の端部の頂点ｋに合わせるだけで、成形用
ローラ２０の下型５０の成形面５５に対する角度及び下
型５０の成形面５５からの張出量Ｈを正確に設定でき、
熟練を要せず短時間で行うことができ、さらにティーチ
ング用ローラ９０の外径寸法９３が成形用ローラ２０の
外径寸法２３よりやや大きいため、予備曲げ時に成形用
ローラ２０が下型５０の端部に当接せずに予備曲げでき
るので下型５０の摩耗を防止して下型５０の修正工数を
低減することが可能となった。
【００３１】
【発明の効果】本発明は、外周フランジを起立せしめた
アウタパネルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを
下型上に位置決め載置し、該アウタパネルの外周フラン
ジをティーチングにより所定の移動軌跡が記憶されたロ
ボットアームに回転自在に支持させた成形用ローラによ
り押圧してインナパネル側に所定角度予備曲げした後、
予備曲げされた外周フランジを再度、成形用ローラによ
り押圧して略Ｕ字状に本曲げすることにより、アウタパ
ネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング加工
方法において、成形用ローラよりやや大径とされ、か
つ、片側傾斜面が予備曲げ角度に相当する角度で拡大傾
斜するティーチング用ローラをロボットアームに支持さ
せ、該ティーチング用ローラの拡大傾斜面を下型の成形
面に当接させるとともに、ティーチング用ローラの水平
面と拡大傾斜面の境界を下型成形面端部の頂点に合わせ
てロボットのティーチングを行った後、ティーチング用
ローラを成形用ローラに持ち替えて、下型上に載置され
たアウタパネルの外周フランジをティーチングされた軌
跡上を移動する成形用ローラにより押圧して予備曲げを
行うようにしたので、予備曲げにおけるロボットのティ
ーチング工数を低減できるとともに、精度の高いヘミン
グ加工ができ、しかも摩耗による下型の修正工数をも低
減することが可能となった。
アウタパネルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを
下型上に位置決め載置し、該アウタパネルの外周フラン
ジをティーチングにより所定の移動軌跡が記憶されたロ
ボットアームに回転自在に支持させた成形用ローラによ
り押圧してインナパネル側に所定角度予備曲げした後、
予備曲げされた外周フランジを再度、成形用ローラによ
り押圧して略Ｕ字状に本曲げすることにより、アウタパ
ネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング加工
方法において、成形用ローラよりやや大径とされ、か
つ、片側傾斜面が予備曲げ角度に相当する角度で拡大傾
斜するティーチング用ローラをロボットアームに支持さ
せ、該ティーチング用ローラの拡大傾斜面を下型の成形
面に当接させるとともに、ティーチング用ローラの水平
面と拡大傾斜面の境界を下型成形面端部の頂点に合わせ
てロボットのティーチングを行った後、ティーチング用
ローラを成形用ローラに持ち替えて、下型上に載置され
たアウタパネルの外周フランジをティーチングされた軌
跡上を移動する成形用ローラにより押圧して予備曲げを
行うようにしたので、予備曲げにおけるロボットのティ
ーチング工数を低減できるとともに、精度の高いヘミン
グ加工ができ、しかも摩耗による下型の修正工数をも低
減することが可能となった。
【図１】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング
装置の全体を示した図である。
装置の全体を示した図である。
【図２】本発明の一の実施の形態に係る予備曲げのティ
ーチング用ローラの側面図である。
ーチング用ローラの側面図である。
【図３】本発明の一の実施の形態に係る予備曲げのティ
ーチング用ローラを取り付けたローラ保持装置の正面図
である。
ーチング用ローラを取り付けたローラ保持装置の正面図
である。
【図４】本発明の一の実施の形態に係る予備曲げのティ
ーチング用ローラを取り付けたローラ保持装置の側面図
である。
ーチング用ローラを取り付けたローラ保持装置の側面図
である。
【図５】本発明の一の実施の形態に係る成形用ローラの
側面図である。
側面図である。
【図６】本発明の一の実施の形態の作用を示す図で、
（Ａ）は、予備曲げのティーチング用ローラを下型に当
接させてティーチングを行う状態を示し、（Ｂ）は成形
用ローラにより予備曲げを行う状態を示す一部欠載側面
図である。
（Ａ）は、予備曲げのティーチング用ローラを下型に当
接させてティーチングを行う状態を示し、（Ｂ）は成形
用ローラにより予備曲げを行う状態を示す一部欠載側面
図である。
【図７】従来のロールヘミング装置の全体を示した図で
ある。
ある。
【図８】従来の成形用ローラによる予備曲げを行う状態
を示す一部欠載側面図である。
を示す一部欠載側面図である。
１０ ロールヘミング装置 ２０ 成形用ローラ ３２ エアシリンダ ５０ 下型 ５５ 成形面 ９０ ティーチング用ローラ ９１ 水平面 ９２ 拡大傾斜面 Ｈ 張出量
Claims (1)
- 【請求項１】 外周フランジを起立せしめたアウタパネ
ルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを下型成形面
上に位置決め載置し、該アウタパネルの外周フランジ
を、ティーチングにより所定の移動軌跡が記憶されたロ
ボットアームに回転自在に支持させた成形用ローラによ
り押圧してインナパネル側に所定角度予備曲げした後、
予備曲げされた外周フランジを再度、成形用ローラによ
り押圧して略Ｕ字状に本曲げすることにより、アウタパ
ネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング加工
方法において、 前記成形用ローラよりやや大径とされ、かつ、片側外周
面が予備曲げ角度に相当する角度で拡大傾斜するティー
チング用ローラをロボットアームに支持させ、 該ティーチング用ローラの拡大傾斜面を前記下型成形面
に当接させるとともに、 ティーチング用ローラの水平面と拡大傾斜面の境界を下
型成形面端部の頂点に合わせてロボットのティーチング
を行った後、 ティーチング用ローラを成形用ローラに持ち替えて、下
型成形面上に載置されたアウタパネルの外周フランジを
ティーチングされた軌跡上を移動する成形用ローラによ
り押圧して予備曲げを行うことを特徴とするロールヘミ
ング加工方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001069649A JP3664089B2 (ja) | 2001-03-13 | 2001-03-13 | ロールヘミング加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001069649A JP3664089B2 (ja) | 2001-03-13 | 2001-03-13 | ロールヘミング加工方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002263756A true JP2002263756A (ja) | 2002-09-17 |
| JP3664089B2 JP3664089B2 (ja) | 2005-06-22 |
Family
ID=18927658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001069649A Expired - Fee Related JP3664089B2 (ja) | 2001-03-13 | 2001-03-13 | ロールヘミング加工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3664089B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7124611B2 (en) | 2004-10-08 | 2006-10-24 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| CN103302154A (zh) * | 2012-10-26 | 2013-09-18 | 青岛嘉龙自动化设备有限公司 | 金属板料滚边装置及其方法 |
| JP2013188770A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Honda Motor Co Ltd | ローラヘミング装置及びローラヘミング方法 |
| EP2868403A1 (en) | 2013-11-01 | 2015-05-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and method for producing to-be-processed material |
| CN110005189A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-07-12 | 安钢集团华德重工装备有限公司 | 一种建筑平面模板及其制备装置 |
| CN113714359A (zh) * | 2021-09-02 | 2021-11-30 | 上海交通大学 | 多道次机器人柔性翻边全模成形方法 |
-
2001
- 2001-03-13 JP JP2001069649A patent/JP3664089B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7124611B2 (en) | 2004-10-08 | 2006-10-24 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| EP1807228A2 (en) * | 2004-10-08 | 2007-07-18 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| EP1807228A4 (en) * | 2004-10-08 | 2011-04-13 | Valiant Corp | ROLLER BURNING MACHINE |
| JP2013188770A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Honda Motor Co Ltd | ローラヘミング装置及びローラヘミング方法 |
| CN103302154A (zh) * | 2012-10-26 | 2013-09-18 | 青岛嘉龙自动化设备有限公司 | 金属板料滚边装置及其方法 |
| EP2868403A1 (en) | 2013-11-01 | 2015-05-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and method for producing to-be-processed material |
| US9908160B2 (en) | 2013-11-01 | 2018-03-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and method for producing to-be-processed material |
| CN110005189A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-07-12 | 安钢集团华德重工装备有限公司 | 一种建筑平面模板及其制备装置 |
| CN113714359A (zh) * | 2021-09-02 | 2021-11-30 | 上海交通大学 | 多道次机器人柔性翻边全模成形方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3664089B2 (ja) | 2005-06-22 |
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