JP2002200383A - ミシンの停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ミシンを高速駆動から急激に停止させる際で
も、短時間で駆動モータ軸やミシン上軸を正確に所定の
位置で停止できるミシンの停止制御装置を提供すること
である。 【解決手段】 ミシンの停止指令に応答してミシンを停
止させるミシン停止制御装置１０において、ミシン駆動
モータ３の速度を検出する速度検出手段９４と、前記速
度検出手段により検出された速度に対応して前記ミシン
駆動モータの駆動を制御する制御手段９２と、前記駆動
モータを正転させる第１の時間ｃと、駆動モータを逆転
させる第２の時間ｂと、駆動モータを再度正転させる第
３の時間ａとを計時する計時手段９２とを備える。第１
の時間ｃは第３の時間より長く設定されている。そし
て、停止指令により駆動モータの回転速度が所定の回転
速度以下になったときに前記計時手段を作動させて前記
第１の時間駆動モータを正転させ、次いで前記第２及び
第３の時間毎に駆動モータを正逆転させて駆動モータを
停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ミシンの停止制御
装置に係り、詳細には、ミシンの停止指令に応答してミ
シンを停止させる工業用ミシンの停止制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、工業用ミシンは、ミシン上軸にベ
ルト及びプーリを介してミシン駆動モータから駆動力を
伝達することにより駆動するように構成されている。そ
して、ミシンを停止ないし、停針させる（針が被縫製物
の上や下となるようにミシンを止める）とき、例えば、
針下位置でミシンを停止ないし停針させる場合、ミシン
の備える制御手段によりペダル解放時を検出し、針下停
止モードにおいて針が針下に位置しているという針下信
号を検知して停止指令を制御手段に出力することでミシ
ンを停止させている。具体的には、ミシンペダル解放後
の減速期間において、速度検出信号と針下信号を監視
し、針下信号が検出された時のミシン速度が所定の停止
制御開始速度（例えば３００ｒｐｍ）以下である場合
に、モータを停止させるため最大の制動力で逆転制動を
行い、制動を止めてもミシンがすぐに停止するであろう
所定の低速（例えば１０ｒｐｍ）以下になった時点でモ
ータへの通電をうち切って制動を中止し、最後はモータ
及びミシンの慣性により、ミシンを下位置に停止させて
いる。このときの所定の停止制御開始速度は、針下信号
が検出されてから最大の制動力でモータを制動した場合
に、ミシンが針下位置として定められた所定の範囲で確
実に停止できる停止可能速度（例えば３３０ｒｐｍ）よ
り若干の余裕を見て設定されている。そして、この停止
制御開始速度は、予め、対象となるミシンや使用される
モータの慣性力及びモータに印加できる制動力に基づい
て、計算あるいは実験によって決定され、制御装置に設
けられた記憶手段に設定されている。

【０００３】このようなミシンでは、図７に示すように
ミシン駆動モータ軸３０とミシン上軸２０とはプーリ２
１・３１及びベルト４０にて連結されているので、ミシ
ン駆動モータが一旦停止しても、ミシン本体の慣性によ
りベルト４０に弛みと張りを残したまま停止した状態と
なる。このとき、図８に示すように、ミシン上軸２０側
（ミシン本体側）の静止負荷がミシン駆動モータ軸３０
側の静止負荷より小さい場合、ベルト４０の弛みと張り
によって発生したベルト張力Ｆ１に負けてミシン上軸が
逆転してしまう。この逆転が大きい場合にはミシン上軸
角度で５〜１０°になることもある。

【０００４】このミシン上軸２０の逆転が、針下位置で
停針時に発生すると図９に示すように針２２に形成され
た上糸ループ２３から、該上糸ループ２３に引っ掛かか
ることで下糸を絡ませて縫い目を形成する釜の剣先２５
が外れる場合がある。このときの上糸ループ２３形状は
ループ穴が狭くなりやすく、再正転時に下糸釜の剣先２
５がループ２３内に入れない場合が生じやすくなり、上
糸ループ２３に下糸が絡まず縫い目が形成されない。い
わゆる「目飛び」という縫いトラブルが発生する可能性
がある。

【０００５】この問題を解決するものとして、例えば、
特開平４−２３１０９４号に開示のものが挙げられる。
すなわち、この公報に開示されている方法では、図１０
のタイミングチャートに示すように、オペレータがミシ
ンを停止させるためにペダルを解放し、制御手段がペダ
ルを解放した（このペダル解放は図１０のタイミングチ
ャートで示すタイミングより前に行われている）と判断
すると、駆動モータを減速させる。そして制御手段がＡ
点にて針下位置検知信号を検知し、その時のミシン速度
が上記した停止制御開始速度Ｖ２以下と判断すると停止
のための停止指令を出力して逆転制動を行う。この逆転
制動によりモータの回転速度は急減速し、モータの速度
が所定の低速（図１０では点Ｂで示す）以下になったと
きミシン駆動モータへの通電をうち切る。通電（モータ
駆動電流量の入力）をうち切られたモータは、その後、
ミシン上軸に連動する部位による負荷（以下、ミシン頭
部の負荷という）により更に減速しＣ点で停止する。そ
の後、「ベルトの弛みと張り」の状態が発生することに
なるが、上記構成では、正転時間と逆転時間で設定され
た正逆比にて駆動モータに再通電することで、あたかも
モータ軸の負荷がミシン頭部の負荷よりも十分小さい如
くに、「ベルトの弛みと張り」により発生する張力をモ
ータプーリ側で吸収してミシン頭部の負荷がモータ軸の
負荷より小さい場合にミシン上軸に働く逆転方向の力を
抑制できるものとなっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年では生
産性の向上のため、モータの出力向上やミシンの各種機
構の軽量化による負荷トルク軽減により、ミシンの加速
時間や減速時間は飛躍的に短縮化されている。また、停
止時においても、ミシンの負荷トルクの軽減を生かして
生産性を向上する制御が行われている。この制御は、ミ
シンの負荷トルクが軽減すると慣性力が低下し、停止可
能速度が従来より高くなることを利用して、停止制御開
始速度（図１１に示すＶ１）を従来のそれ（図１０に示
すＶ２）に比べて高く設定することにより行われる。こ
のようにモータの出力向上やミシンの負荷トルク軽減が
図られたミシンに、上述した「ベルトの弛みと張り」を
解消するための制御を適用した場合のタイミングチャー
トを図１１に示す。なお、この図において針棒下位置信
号が検出される時点（Ａ’点）までのモータ速度ＭＶは
高速から停止するまでの時間の短縮化が図られているた
め、右下がりとなっている。

【０００７】このように特開平４−２３１０９４号の構
成を用いてミシンの加速時間や高速駆動から停止するま
での時間の飛躍的な短縮化を図った場合では、Ａ’点に
てモータを逆転制動させ、所定速度（Ｂ’点）以下でモ
ータへの通電を打ち切りモータがＣ’点で停止するが、
単位時間（ｄｔ）当たりの減速量（Ｖ１／ｄｔ）が大き
いため、減速による慣性力が大きくなる。よって、負荷
トルクの軽減が図られていないミシン（図１０に示すタ
イミングチャートを有するミシン）よりもベルトによる
逆転力が増大し、停止後のミシン上軸逆転が発生しやす
くなる。

【０００８】この問題を解決するためには正転時間ａと
逆転時間ｂの比率を正転時間ａが逆転時間ｂより長くな
るように可変させ、ミシン停止後に与える正転方向の力
を強くすることが考えられる。しかし、実際にはミシン
頭部の負荷トルク（Ｆ２）は、ミシン種類（一本針本縫
いタイプや二本針本縫いタイプなど）の違いや同種類ミ
シンでもその個体差及び経時変化があり一定でなく、ペ
ダル解放のタイミングのバラツキによってＶ１が一定で
ない場合があり、正転時間ａを大きくするのみでは、ミ
シン停止後、ミシン上軸が正転して本来の停止位置をオ
ーバーしてしまうという問題があった。また、駆動モー
タからミシン上軸に駆動力を伝達するベルトは一般的に
ゴム材料を用いているのでベルトの弛みと張りによって
発生する張力Ｆ１は、ミシン停止（駆動モータ停止）直
後が最も大きく（図１１にＢ１で示す）、その後ベルト
の振動とともに次第に減少していく特性があるため前記
問題はさらに解決しにくくなっている。よって負荷トル
クの軽減が図られたミシンにおいてミシン（ミシン上
軸）を逆転させずに所定の停止位置で停止させることが
困難であった。

【０００９】本発明の課題は、ミシンを高速駆動から停
止させる際でも、短時間でミシン上軸を逆転させずに所
定の位置で停止できるミシンの停止制御装置を提供する
ことである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
め、請求項１記載の発明は、例えば図２〜図６に示すよ
うに、ミシンの停止指令に応答してミシンを停止させる
ミシン停止制御装置１０において、ミシン駆動モータ３
の速度を検出する速度検出手段（モータ速度検出手段９
４）と、前記速度検出手段により検出された速度に対応
して前記ミシン駆動モータの駆動を制御する制御手段
（ＣＰＵ９２）と、前記駆動モータを正転させる第１の
時間（例えば、正転時間ｃ）と、駆動モータを逆転させ
る第２の時間（例えば、逆転時間ｂ）と、駆動モータを
再度正転させる第３の時間（正転時間ａ）とを計時する
計時手段（ＣＰＵ９２等）とを備え、 前記制御手段
は、停止指令により駆動モータの回転速度が所定の回転
速度（例えば１０ｒｐｍ）以下になったときに前記計時
手段を作動させて前記第１の時間駆動モータを正転さ
せ、次いで前記第２及び第３の時間毎に駆動モータを正
逆転させて駆動モータを停止させることを特徴とする。

【００１１】請求項１記載の発明によれば、制御手段
が、ミシン停止指令により駆動モータの回転速度が所定
の回転速度以下になったときに前記計時手段を作動さ
せ、前記第１の時間駆動モータを正転させて、駆動モー
タ停止時に、ミシン上軸に働く大きな逆転力に釣り合う
正転力を駆動モータに与え、次いで前記第２及び第３の
時間毎に駆動モータを正逆転させて、その後にミシン上
軸に働く小さな張力に釣り合う回転力（保持力）を駆動
モータに与えることができるので、駆動モータ停止時の
逆転現象を防ぎ、所定の箇所でミシンの針を停止でき
る。これによりミシンが高速から急激に減速される場合
でも、目飛びの発生を防止することができる。

【００１２】請求項２記載の発明は、請求項１記載のミ
シンの停止制御装置において、例えば図２〜図６に示す
ように、第１の時間は、第２の時間または第３の時間よ
り長いことを特徴とする。

【００１３】請求項２記載の発明によれば、請求項１記
載の発明と同様の効果を得ることができるとともに、第
１の時間は、第２の時間または第３の時間より長いの
で、第１の時間の駆動モータの正転により、該駆動モー
タの停止直後に発生する大きな逆転力がミシン上軸に加
わるのを効果的に吸収し、その後第２及び第３の時間毎
に駆動モータを正逆転させることでその後ベルトに発生
する微動を吸収することができ、ミシン針（正確にはミ
シン上軸）を短期時間で所定の位置に正確に停止させる
ことができる。

【００１４】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載のミシンの停止制御装置において、例えば図２〜図
６に示すように、前記第１の時間、第２の時間及び第３
の時間における駆動モータへ供給される電流の電流指令
値をそれぞれ個別に設定する電流指令値設定手段（例え
ば電流指令値設定手段９６）を備え、前記電流指令値設
定手段により設定された値に基づき前記制御手段は前記
計時手段を作動させることを特徴とする。

【００１５】ここで駆動モータは例えば、ＰＷＭ（Puls
e Width Modulator）制御され、駆動モータへの電流指
令値はＰＷＭ値として設定される。ＰＷＭ値を大きくす
ればモータへ流れる電流も大となり発生するモータトル
クも大きくなる。

【００１６】請求項３記載の発明によれば、請求項１ま
たは２記載の発明と同様の効果を得ることができるとと
もに、前記第１の時間、第２の時間及び第３の時間にお
ける駆動モータへ供給される電流の電流指令値は前記電
流指令値設定手段により設定されるので、前記第１の時
間、第２の時間及び第３の時間におけるモータトルクを
電流指令値設定手段により可変させることができる。し
たがって、ミシンの負荷のバラツキや経時変化によって
ミシン上軸に加わる逆転力が変化しても、状況に合わせ
て設定を変更でき目飛びが生じない最適値を設定でき
る。

【００１７】請求項４記載の発明は、請求項３記載のミ
シンの停止制御装置において、例えば図２〜図６に示す
ように、前記電流指令値をミシン種類別に記憶する電流
指令値記憶手段（不揮発性メモリ９７等）と、ミシン種
類を選択するミシン種類選択手段（ミシン頭部種類選択
手段９８）とを備え、前記電流指令値設定手段は、前記
電流指令値記憶手段とミシン種類選択手段とによりミシ
ン種類に応じて前記電流指令値を設定することを特徴と
する。

【００１８】請求項４記載の発明によれば、請求項３記
載の発明と同様の効果を得ることができるとともに、前
記電流指令値設定手段が設定する前記電流指令値は、前
記電流指令値記憶手段とミシン種類選択手段とによりミ
シン種類に応じて設定されるので、前記電流指令値をミ
シンの停止制御装置が搭載されるミシン種類に応じてオ
ペレータが随時詳細に設定する必要がなく、好適な位置
で停針位置でミシンを停止させることができる。

【００１９】請求項５記載の発明は、請求項３記載のミ
シンの停止制御装置において、例えば図２〜図６に示す
ように、前記電流指令値設定手段は前記停止指令が出力
された時の駆動モータの速度に応じて前記電流指令値を
設定することを特徴とする。

【００２０】請求項５記載の発明によれば、請求項３記
載の発明と同様の効果を得ることができるとともに、前
記駆動モータの速度カーブに対応して自動的に電流指令
値、つまり駆動モータのトルク量が設定され、安定した
停止動作を行える。

【００２１】請求項６記載の発明は、請求項１記載のミ
シンの停止制御装置において、例えば図２〜図６に示す
ように、第１の時間、第２の時間及び第３の時間をそれ
ぞれ個別に設定する時間設定手段（例えば時間設定手段
９５、ＣＰＵ９２等）を備えることを特徴とする。

【００２２】請求項６記載の発明によれば、請求項１記
載の発明と同様の効果を得ることができるとともに、時
間設定手段により第１の時間、第２の時間及び第３の時
間をそれぞれ個別に設定できるので、駆動モータ停止時
にミシンの負荷のバラツキや経時変化によってミシンの
上軸に加わる逆転力が変化しても最適な時間を設定して
所定の正確な位置にミシンを停止させ、再駆動させた際
に目飛びが生じることなくミシンを停止させることがで
きる。

【００２３】請求項７記載の発明は、請求項６記載のミ
シンの停止制御装置において、例えば図２〜図６に示す
ように、ミシン種類を選択するミシン種類選択手段（ミ
シン頭部種類設定手段９８、ＣＰＵ９２等）と、ミシン
種類別に予め設定された第１の時間、第２の時間及び第
３の時間を記憶する設定時間記憶手段（不揮発性メモリ
９７）とを備え、前記時間設定手段は、前記ミシン種類
選択手段及び設定時間記憶手段によりミシン種類に応じ
て前記第１の時間、第２の時間及び第３の時間を設定す
ることを特徴とする。

【００２４】請求項７記載の発明によれば、請求項６記
載の発明と同様の効果を得ることができるとともに、前
記ミシン種類選択手段及び設定時間記憶手段によりミシ
ン種類に応じて前記第１の時間、第２の時間及び第３の
時間を設定できるので、これらの各時間をミシンの停止
制御装置が搭載されるミシン種類に応じてオペレータが
随時詳細に設定する必要がなく、ミシン種類に対応して
逆転制動力を解消できる好適な時間が自動で設定され、
ミシンを逆転させずに所定の位置で停止させることがで
きる。

【００２５】請求項８記載の発明は、請求項６記載のミ
シンの停止制御装置において、例えば図２〜図６に示す
ように、時間設定手段は、前記停止指令が出力された時
の駆動モータの速度に応じて、前記第１の時間、第２の
時間及び第３の時間を設定することを特徴とする。

【００２６】請求項８記載の発明によれば、請求項６記
載の発明と同様の効果を得ることができるととともに、
前記停止指令が出力された時の駆動モータの速度に応じ
て前記第１の時間、第２の時間及び第３の時間を設定で
きるので、ミシン上軸を停止させる際にミシン上軸に加
わる逆転力を吸収するのに最適な時間を設定してミシン
上軸を正確な位置に停止させることができ、再駆動させ
た際に目飛びが生じることのないようにミシンを停止さ
せることができる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、図を参照して本発明の実施
の形態を詳細に説明する。まず、本発明の一例としての
ミシンの停止制御装置を適用した工業用ミシンの概要に
ついて説明する。

【００２８】図１に示す工業用ミシン１は、ミシン本体
２、駆動モータ３、駆動モータ３からの動力をミシン本
体に伝達するベルト４、電源スイッチ５、操作パネル
６、針位置検出器（針位置検出手段）７、ペダル８、制
御ボックス９等を備える。このミシン１では、ミシン本
体２に電磁ソレノイドやエアシリンダ等のアクチュエー
タを装備し、糸切りや返し縫いさらにワイパー等の縫製
動作を自動化している。なお、これらアクチュエータは
制御ボックス９に接続され制御可能となっている。

【００２９】駆動モータ３は、ベルト４を介してミシン
本体２（詳細にはミシン上軸）を回転させるものであ
り、ミシン上軸の回転によってミシン縫製部２８で周知
のように縫製が行われる。この駆動モータ３の停止や回
転によって、ミシン本体２の針棒停止位置やミシンの回
転速度が制御される。なお、駆動モータ３としてメンテ
ナンスフリー、高寿命、快適な作業環境のためインバー
タモータやＡＣサーボモータなどを使用している。ま
た、駆動モータ３はこの実施の形態ではＰＷＭ制御され
ている。

【００３０】ベルト４は、駆動モータ３の回転駆動力を
ミシン本体２に伝達し、該ミシン本体を駆動させる。一
般的には、ミシン本体２の備えるミシン上軸と駆動モー
タ３のモータ軸に、それぞれプーリを取り付け、これら
プーリに巻回されることで両者を連結している。ベルト
４の構成材料としては可撓性を有する部材、例えばゴム
製などのものが挙げられる。電源スイッチ５は制御ボッ
クス９に接続され該制御ボックスに対し商用電源の接続
及び切断を行う。

【００３１】操作パネル６は、縫製者（オペレータ）が
各種縫製パターンの設定などを行う入力部である。この
操作パネル６により設定された情報は制御ボックス９
（詳細には制御ボックス内のＣＰＵ９２等）を介してミ
シン本体２に伝達される。針位置検出器（シンクロナイ
ザー）７はミシン主軸の回転に応じて針上位置と針下位
置とを検知する。

【００３２】ペダル８はオペレータがミシンをコントロ
ールするためのものであり、オペレータが踏み込みある
いは踏み込みを解放することにより駆動モータ３の駆動
を制御できる。つまり、ペダル８は図示しないペダルセ
ンサにて、その動きが検出されるとともに電気信号に変
換されて制御ボックス９（図２に示す制御ボックス９内
のＣＰＵ９２）に出力される。そして制御ボックス９に
てペダル８の踏み込み量に合った制御が行われることで
駆動モータ３やミシン本体２に装備されたアクチュエー
タを駆動させてオペレータの指示する縫製動作が行われ
る。

【００３３】制御ボックス９は、電源スイッチ５をオン
することで供給される商用電源から駆動モータ３に電力
供給を行う回路やミシン本体２に装備されるアクチュエ
ータを駆動させる回路等やこれらを制御するマイクロコ
ンピュータ等によりなるミシンの停止制御装置１０を備
える。

【００３４】図２に示すように、ミシンの停止制御装置
１０は、ペダル８、針位置検出手段（針位置検出器）
７、ミシン上軸角度検出手段９１、ＣＰＵ（central pr
ocessing unit）９２、モータ制御手段９３、モータ速
度検出手段９４，時間設定手段９５、電流指令値設定手
段９６、電気的に書き込み及び消去が可能なＥ²ーＲＯ
Ｍからなり電流指令値記憶手段及び設定時間記憶手段を
構成する不揮発性メモリ９７、ミシン頭部種類設定手段
９８等を備える。

【００３５】ミシン上軸角度検出手段９１は、エンコー
ダなどにより構成され、ミシン本体２のミシン上軸（図
示省略）の回転に対して複数のパルス出力を行って、上
軸角度を検出して、ＣＰＵ９２に出力するものである。
これによりミシン上軸の速度も検出できる。なお、本実
施の形態のようにベルト４にて駆動モータ３とミシン本
体２とが一定のプーリ比で連結されている場合は、モー
タ速度検出手段９４から出力される速度検出信号を用い
て演算してミシン上軸角度を求め、これに代用すること
ができる。

【００３６】ＣＰＵ（中央演算装置）９２は、ＲＯＭ及
びＲＡＭ内蔵のワンチップマイコンを使用している。こ
のＣＰＵ９２には、ペダル８、各検出手段７、９１、９
４及び各設定手段９５〜９８が接続され、これらから出
力された信号に基づいて駆動モータ３への制御信号であ
る回転／停止指令・ＰＷＭ（電流指令値）・回転方向指
令等をモータ制御手段９３に送ることで駆動モータ３を
制御可能となっている。

【００３７】また、ＣＰＵ９２は、ミシン制動を行うと
ともにミシン停止処理（停止制御処理）にて行われる保
持モード処理を行う。なお、保持モード処理とは、ミシ
ンが停止する際に発生するミシン上軸に加えられる逆転
力を駆動モータプーリ側で吸収させるために、回転方向
を変えながら該駆動モータを駆動する処理である。そし
て、このＣＰＵ９２は保持モード処理中に回転方向を変
えて駆動モータ３を駆動させる第１〜第３の時間の各時
間（図３に示す正転時間ｃ，逆転時間ｂ及び正転時間
ａ）を設定可能な計時手段（タイマ等）を備え、時間設
定手段９５によりそれぞれ設定された値に基づいてモー
タ制御手段９３を介して駆動モータ３を駆動制御する。
設定された各時間は不揮発性メモリ９７に記憶され、随
時読み込み可能となっている。

【００３８】ここで、第１の時間（正転時間ｃ）は停止
指令により駆動モータの回転速度が所定の回転速度以下
になったときに駆動モータ３を正転回転させる時間であ
り、第２の時間（逆転時間ｂ）は駆動モータ３を正転駆
動する第１の時間に次いで、駆動モータ３を駆動させる
時間であり、駆動モータ３を逆転駆動させる。また、第
３の時間（正転時間ａ）は第２の時間についで駆動モー
タ３を所定時間正転駆動させる時間である。ＣＰＵ９２
は保持モード処理（図３に示す保持時間ｄ）中、第１の
時間の後で、第２及び第３の時間ごとの駆動モータ３の
正逆転をミシンが停止するまで繰り返す。

【００３９】また、正転時間ｃは正転時間ａより長くな
るように設定され、ＣＰＵ９２が正転信号を時間ｃの期
間にモータ制御手段９３に出力することで、駆動モータ
３が停止する際に発生する「ベルトの弛みと張り」によ
りミシン上軸に加わる大きな逆転力（図７及び図８に示
すＦ１）を駆動モータプーリ側で吸収し、Ｆ１の力が減
衰した後、ベルト４の振動により発生するミシン上軸に
加えられる回転力を逆転時間ｂと正転時間ａとを繰り返
すことで吸収し、完全にミシン上軸の逆転現象が解消さ
れる。

【００４０】モータ制御手段９３は、ＣＰＵ９２からの
モータ制御指令（回転／停止指令・速度指令・回転方向
指令）等に基づいて最適な励磁タイミングで駆動モータ
３への電力供給（通電）を行う。この電力供給はＰＷＭ
制御により制御されており、図中ＰＷＭはこの制御を行
う信号である。モータ速度検出手段９４は、駆動モータ
３の回転速度を検出してＣＰＵ９２にフィードバックす
るものであり、ここでは駆動モータ３に内蔵され且つ、
駆動モータ軸に取り付けられたエンコーダを備える。こ
のモータ速度検出手段９４は、ＣＰＵ９２にフィードバ
ックされ、駆動モータ３のサーボ制御に用いられてい
る。

【００４１】電流指令値設定手段９６はミシン停止指令
が出された後、ミシンの回転速度が所定の回転速度以下
になった際に、第１の時間ｃ、第２の時間ｂ、第３の時
間ａのそれぞれの時間において駆動モータ３に供給され
る電流指令値を設定するものである。ここでいう電流指
令値はＰＷＭ値としてＣＰＵ９２からモータ制御手段９
３に出力され、出力されるそれぞれの時間において駆動
モータ３から出力されるトルクを決定している。

【００４２】時間設定手段９５及び電流指令値設定手段
９６は、操作パネル６に設けられた設定値表示部（複数
のセブンセグメント：ナナセグ）及びスイッチ部とを備
え、スイッチ部を介して数値を決定し、その数値は表示
部に表示される。このスイッチ部によりモードの変更や
所定の値を入力すると設定値表示部に表示され、入力さ
れた値が信号としてＣＰＵ９２に出力される。そして、
この信号に基づいてＣＰＵ９２はモータ制御手段を介し
て駆動モータ３を制御する。

【００４３】時間設定手段９５及び電流指令値設定手段
９６の設定値は、ミシン１を使用するオペレータがその
ときのミシンの縫製状態、詳細にはミシン停止後、再駆
動させた際に目飛びが生じているか等を確認して設定で
きる。よって、オペレータによる設定に従ってミシン上
軸の逆転を効果的に阻止できる。なお、設定された値は
不揮発性のメモリ９７に記憶される。また、これら第１
〜第３の時間（ａ〜ｃ）の設定値及びそれぞれの各時間
（ａ〜ｃ）に駆動モータ３に供給される電流の指令値
は、モータ停止制御開始時の駆動モータ３の回転速度
（図３に示すＶ１）に基づいて自動的に可変するように
構成されている。例えば、図６に示すように、第１〜第
３の時間ａ，ｂ，ｃ及びＰＷＭ値（電流指令値）は、メ
モリにデータテーブル化されて記憶される。これによ
り、ミシン（モータ）の停止制御開始時のモータ速度を
検出した際に、データテーブルに基づいて保持モード時
のモータ回転時間が決定される。なお、図６においてＰ
ＷＭ値は、時間ａ〜ｃにおいて同一の値としているがそ
れぞれの時間毎に異なる値としてもよい。

【００４４】ミシン頭部種類選択手段９８は、一本針本
縫いミシンや二本針本縫いミシン等のミシン頭部の種類
を設定する。このミシン頭部種類選択手段９８は、予め
ミシン頭部種類別に不揮発性メモリ９７に記憶されてい
るミシン種類によって異なる糸切りタイミングや返し縫
いのタイミングなどの様々なパラメータを頭部の種類毎
に最適化するためのものである。

【００４５】このミシン頭部種類選択手段９８により選
択された頭部種類は不揮発性メモリ９７に記憶される。
よって搭載されたミシン頭部に適用する設定値をミシン
頭部種類選択手段９８で選択するだけで、容易に頭部種
類に応じた最適な制動制御処理を行うことができる。例
えば、本実施の形態では、一本針本縫いミシンに対応し
て図６に示すテーブルを記憶させておき、２本針本縫い
ミシン等のように駆動部分（駆動モータ、ミシン上軸、
ベルトなど）にかかる負荷が比較的重いミシンに対応し
て図６に示すテーブルよりＰＷＭ値や各時間を大きく設
定した別のテーブル（図示せず）を記憶させておき、ミ
シンの頭部種類を選択することで、これらのテーブルが
自動的に選択され、ミシン頭部種類（頭部機種）に応じ
た設定がなされる構成としている。この設定は後述する
ステップＳ７７〜Ｓ８０にてＣＰＵ９２によりモータ制
御手段９３に出力される。

【００４６】このように構成されたミシンの停止制御装
置１０では、図３のタイミングチャートに示すように、
ミシン回転（例えば４０００ｒｐｍ）中において、オペ
レータがペダル８を解放してミシンを所定の位置（例え
ば、針下位置）に停止させるとき、ペダル解放後から適
切なタイミングで駆動モータ３を減速させ、停止制御開
始速度Ｖ１以下で針棒下位置信号が針位置検出器７にて
出力される（Ｄ点）と駆動モータ３を停止するための停
止指令がモータ制御手段９３に出力され駆動モータ３の
停止制御処理を開始する。つまり、ＣＰＵ９２にペダル
８からの解放信号が入力されている状態で、モータ速度
が停止制御開始速度Ｖ１（例えば３００ｒｐｍ）以下で
あり、所定の停止位置に針棒が位置したことが入力され
ると、駆動モータ３の回転方向が逆転方向となるように
回転指令をモータ制御手段９３に出力し、モータ制御手
段９３を介して駆動モータ３の停止のための逆転制動を
行う。

【００４７】ミシン駆動を停止させるための逆転制動中
（図３のＡ〜Ｃ点）では、駆動モータ３への回転指令を
逆方向にして、モータ速度検出手段９４により駆動モー
タの速度を検出しながら制動する。これにより駆動モー
タ３の回転速度は急減速し、駆動モータ３が所定の回転
速度（例えば１０ｒｐｍ）以下になったとき（図３のＢ
点）駆動モータ３への通電をうち切る。そして、逆転制
動終了と同時にＣＰＵ９２は、時間設定手段９５及び電
流指令値設定手段９６、あるいはミシン頭部種類選択手
段９８によって設定されている設定値と図３のＡ点の速
度に基づいて、第１の時間である正転時間ｃ（例えば７
０ｍｓｅｃ）の間、駆動モータ３を正転させるべくモー
タ制御手段９３に指令を出して駆動モータ３の正転を開
始する（図３のＣ点）。このときの正転によって、駆動
モータ３は前記「ベルトの弛みと張り」によって発生す
る大きな張力の大部分をモータプーリ側で吸収し、ミシ
ン上軸にこの大きな張力が伝達されるのを防ぐことがで
きる。次いで、ＣＰＵ９２は第１の時間ｃと同様の手段
で設定されている第２の時間である逆転時間ｂの間（例
えば、１０ｍｓｅｃ）、駆動モータ３を逆転させる。こ
の逆転によって、第１の時間ｃの間の正転が停止したこ
とにより発生した「ベルトの弛みと張り」による張力を
吸収することができる。このときの張力はＣ点における
張力とは反対方向の張力であり、ミシン上軸を正転させ
ようとする方向に働いているので、駆動モータ３を逆転
方向に回転することによってミシン上軸の正転を防ぐこ
とができる。

【００４８】さらに第３の時間である正転時間ａの間
（例えば２０ｍｓｅｃ）駆動モータ３を正転させる。こ
の回転によって第２の時間ｂの間の逆転が停止したこと
により発生した「ベルトの弛みと張り」による張力を吸
収し、以後、時間ｂの逆転と時間ａの正転を所定の時間
まで繰り返すことで、「ベルトの弛みと張り」による張
力が徐々に減衰されミシンが停止する。なお、この正転
時間ｃ〜逆転時間ｂと正転時間ａを繰り返す間（保持時
間ｄが経過するまで）のモータトルクは、上述したよう
にモータ制御手段９３に出力するモータ駆動電流量制御
ＰＷＭ値（パルス幅）によって決定される。このモータ
トルクを適当に設定することによってミシンの停止制御
装置が接続されたミシンの負荷特性に合わせて最適とな
るＰＷＭ値にて駆動モータ３を駆動することができ、ミ
シンの負荷のバラツキが大きい場合においても、上述し
た第１〜第３の時間（ａ〜ｃ）の駆動モータ３の正逆転
時にモータの回転速度を必要以上に上昇させることなく
ミシンに合わせた駆動ができ、ミシン上軸の逆転を防止
しつつ速やかにミシンを停止させることができる。

【００４９】次にミシンの停止制御装置１０が行う処理
を図４及び図５のフローチャートに基づいて説明する。
なお、以下ではミシンを停止させる位置を針下位置とし
て説明する。図４に示すように、モータ制御処理では、
モータ制御手段９３に駆動モータ３等を原点位置に復帰
させる等のイニシャル処理（ステップＳ１）を行わせた
後、モータ制御手段９３をペダル踏み込みによるモータ
回転指令が入力可能な状態にする（ステップＳ２）。そ
して、ステップＳ２にてペダルＯＮか否かを判別し、ペ
ダル８が踏まれ回転指令がＯＮであればステップＳ３に
移行して、モータ回転コントロールを行う。

【００５０】ステップＳ３のモータ回転コントロールで
は、モータ制御手段９３に出力した回転指令（回転速度
指示値：モータ駆動電流量制御ＰＷＭ値を含む）に基づ
いて駆動モータ３が回転する。駆動モータ３が回転する
とベルト４を介してミシン本体２のミシン上軸が駆動す
る。つまりミシン本体２が駆動する。このときの駆動モ
ータ３の回転は、モータ速度検出手段９４からＣＰＵ９
２にフィードバックされた速度信号に基づいてモータ制
御手段９３を介して制御される。また、ミシンの駆動、
つまりミシン主軸の回転に応じて針上位置と針下位置
は、針位置検出器７によりそれぞれ一回転毎に検知さ
れ、ＣＰＵ９２に出力されている。そして、ステップＳ
４に移行して再度ペダルＯＮか否かが判断され、ペダル
がＯＮであれば、ステップＳ３に戻ってモータ回転コン
トロールが続行される。

【００５１】一方、ステップＳ４においてペダル８がＯ
ＦＦ、つまりペダルが踏み込まれず解放（中立）状態で
あるのを判別すると、ステップＳ５に移行して駆動モー
タ３の停止のための逆転制動を行うか否かを判別する。
この状態時に、ミシンの針位置検出器７を介して所定の
針停止位置（この実施の形態では針下位置という）の検
出始め位置にミシン上軸が位置しているのを検知し、且
つ、駆動モータ３の回転数が所定の停止制御開始速度
（例えば３００ｒｐｍ）以下であることを判別する（停
止条件成立、ステップＳ５でＹＥＳ）と、ステップＳ７
１に移行して、ＣＰＵ９２によりモータ制御手段９３を
介してミシンを停止す（停針させる）べくモータ停止コ
ントロールが開始される。なお、このモータ停止コント
ロール（ステップＳ７１〜ステップＳ８６）において
は、図示されていないがペダル８の踏み込みが常時監視
され、ペダル８の踏み込みが検知されると再び駆動モー
タ３の駆動が始まりステップＳ３に戻ってそれ以降のス
テップを順次繰り返す。また、ステップＳ５において所
定の針停止位置の検出始め位置にミシン上軸が位置して
いないか、または駆動モータ３の回転数が所定の停止制
御開始速度（例えば３００ｒｐｍ）以下でない場合は、
ステップＳ６に移行して減速のための逆転制動が行われ
駆動モータ３はさらに減速される。この減速中にオペレ
ータがペダル８を踏み込むとステップＳ３に移行して、
以下ステップＳ５で停止条件が成立するまで各ステップ
処理を繰り返す。

【００５２】モータ停止コントロール処理に入ると図５
に示すようにＣＰＵ９２はモータ速度検出手段９４によ
りモータの回転速度を検知する（ステップＳ７１）。次
いで、検知したモータの回転速度が所定の回転速度（低
速度）、例えば５０ｒｐｍ以下であるか否かの判別を行
う（ステップＳ７２）。

【００５３】モータの回転速度が所定の回転速度（例え
ば、５０ｒｐｍ）以上（図３のＡ〜Ｂ間）であればステ
ップＳ７４に移行して駆動モータ３の逆転制動を行う。
つまり、このステップＳ７４ではモータ制御手段９３に
逆転指令を出力して駆動モータをさらに減速させる。こ
のとき、ＣＰＵ９２ではモータ速度検知値を偏差としゲ
インを乗じてモータ駆動電流量制御ＰＷＭ値を演算し、
徐々に制動力が小さくなるような値を求めてモータ制御
手段９３に出力している。そしてステップＳ７５に移行
して再度駆動モータ３の速度を検知し、さらにステップ
Ｓ７２に移行して駆動モータ３の速度が判断される。一
方、ステップＳ７２でモータの回転速度が所定の回転速
度（例えば、５０ｒｐｍ）以下であった場合、ステップ
Ｓ７３に移行する。ステップＳ７３では、駆動モータが
所定の低速（例えば、１０ｒｐｍ）以下（極低速度）で
あるか否かを判別する。ここで極低速とは、駆動モータ
が停止する寸前の速度、つまり駆動モータの回転が限り
なく０に近い速度のことである。

【００５４】ステップＳ７３において回転速度が１０ｒ
ｐｍより大きい場合（例えば、１０ｒｐｍ〜４９ｒｐｍ
であり、図３のＢ〜Ｃ間）であれば、ステップＳ７６に
移行する。ステップＳ７６ではモータ駆動電流量制御Ｐ
ＷＭ出力を停止させて、駆動モータ３の回転速度をミシ
ン頭部の負荷により減速させてステップＳ７５に移行す
る。そして、ステップＳ７５からステップＳ７２に移行
して、モータの回転速度が１０ｒｐｍ以下になるまでこ
れを繰り返す。この間、モータ駆動電流量制御ＰＷＭ出
力が停止されているので駆動モータの回転が徐徐に減少
し、モータの回転速度が所定の回転速度（例えば、１０
ｒｐｍ）以下（極低速度）になるまで行われる。

【００５５】ステップＳ７３においてモータの回転速度
が極低速、つまり所定の速度（例えば、１０ｒｐｍ）以
下（図３にしめすＣ領域）であるのを判別するとステッ
プＳ７７に移行する。ステップＳ７６では、ミシン停止
後に発生するミシン上軸への逆転力を吸収するための保
持モードがセットされているか否かを判別する。保持モ
ードは図３に示す保持時間ｄ間に行われる処理モードで
あり、この処理によりミシンを所定の正確な停針位置で
停止させるとともにミシン上軸の逆転を防止する。ステ
ップＳ７７にて、保持モードがセットされていない場合
はステップＳ７８〜ステップＳ８２で保持モードの初期
設定が行われる。つまり、保持モードがセットされてい
ない場合、ステップＳ７７からステップＳ７８に移行す
る。

【００５６】ステップＳ７８では、保持モードで駆動モ
ータに出力されるＰＷＭ値を設定する。このＰＷＭ値
は、例えば、時間設定手段９５及び電流指令値設定手段
９６あるいはミシン頭部種類選択手段９８等により認識
された設定値に加えてステップＳ７１で検知されたモー
タ停止コントロール移行時の駆動モータ３の回転速度に
基づいて決定される。ステップＳ７８でＰＷＭ値が設定
された後、ステップＳ７９に移行してステップＳ７９〜
ステップＳ８１でそれぞれＣＰＵ９２により正転時間
ａ、逆転時間ｂ、正転時間ｃを決定する。

【００５７】これら正転時間ａ、逆転時間ｂ、正転時間
ｃを設定した後、ステップＳ８２にて保持モードをセッ
トし、ステップＳ７７に移行する。そして、ステップＳ
７７ではステップＳ８２からステップＳ７７に移行した
場合は保持モードがセットされているので、ステップＳ
８３に移行する。

【００５８】ステップＳ８３では設定されたＰＷＭ値に
て、時間ｃの間駆動モータ３を正転させ、次いで、ステ
ップＳ８４では時間ｂの間駆動モータ３を逆転させ、次
いでステップＳ８５で時間ａの間駆動モータ３を正転さ
せ、その後、時間ｂ間の駆動モータの逆転、時間ａ間の
駆動モータの正転をステップＳ８６で保持時間ｄ（例え
ば３００ｍｓｅｃ）が経過したと判断されるまで繰り返
す。

【００５９】ステップＳ８６では保持時間ｄが終了して
いるか否かを判別し、終了していれば処理を終了し、終
了していなければステップＳ８４に移行して保持時間ｄ
が終了するまでステップＳ８４〜Ｓ８６の処理を繰り返
す。このように保持時間ｄの間、保持モード処理を行う
ことにより、まず時間ｃの間駆動モータを正転させるこ
とで、駆動モータ３の停止（Ｃ点）直後の大きなベルト
４の反発力により発生するミシン上軸の逆転現象（逆転
力）を吸収し、より効果的にミシンを正確な位置で停針
させることができる。これにより駆動モータ３を再駆動
させた際に生じる「目飛び」という縫いトラブルを防止
することができる。さらに停針時にミシン本体２の駆動
により縫製を行う針先が布地から抜けることを防止した
り、自動糸切りできないトラブルを解消することができ
る。上記実施の形態では針下位置で停針した場合に、ミ
シン下糸の釜剣先が上糸ループから外れることがない。

【００６０】本実施の形態では、電流指令値設定手段９
６により設定される電流指令値、あるいは時間設定手段
９５により設定される第１〜第３のそれぞれの時間（ａ
〜ｃ）は、それぞれ個別に設定するか、あるいはミシン
頭部種類選択手段９８によりミシン頭部機種を選択する
ことにより設定されるように構成しているが、例えば、
図１２に示すように逆転を防止する効果レベルに応じた
設定値が記憶されたデータテーブルを設け、この効果レ
ベルを選択することにより、簡単な操作で効果を確認し
ながらミシンに適した設定ができるように構成してもよ
い。なお、以上の実施の形態においては、駆動モータか
らミシン本体２に駆動を伝達する手段として、ベルトを
用いたがこれに限らず、駆動モータとミシン本体の主軸
とをカップリングにより接続した構成のミシンにも適用
することができる。

【００６１】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、駆動モー
タ停止時の逆転現象を防ぎ、所定の箇所で正確に駆動モ
ータを停止でき、ミシンが高速から急激に減速される場
合にも駆動モータまたはミシン上軸を正確に所定の位置
で短時間で停止させることができ、目飛びといった縫い
不良の発生を防止することができる。請求項２記載の発
明によれば、第１の時間は、第２の時間または第３の時
間より長いので、第１の時間の駆動モータの正転によ
り、該駆動モータの停止直後に発生するミシン上軸に対
する大きな逆転力を効果的に吸収し、その後第２及び第
３の時間毎に駆動モータを正逆転させることで該駆動モ
ータが停止する際の微動を吸収することができミシン針
を短期時間で所定の位置に正確に停止させることができ
る。

【００６２】請求項３記載の発明によれば、前記第１の
時間、第２の時間及び第３の時間における駆動モータへ
供給される電流の電流指令値は前記電流指令値設定手段
により設定されるので、前記第１の時間、第２の時間及
び第３の時間におけるモータトルクを電流指令値設定手
段により可変させることができる。したがって、駆動モ
ータ停止時に発生するミシン上軸に対する逆転力がミシ
ンの負荷のバラツキや経時変化によって変化しても、設
定を変更でき目飛びが生じない最適値を設定できる。請
求項４記載の発明によれば、前記電流指令値設定手段が
設定する前記電流指令値は、前記電流指令値記憶手段と
ミシン種類選択手段とによりミシン種類に応じて設定さ
れるので、前記電流指令値をミシンの停止制御装置が搭
載されるミシン種類に応じてオペレータが随時詳細に設
定する必要がなく、好適な位置で停針位置でミシンを停
止させることができる。

【００６３】請求項５記載の発明によれば、前記駆動モ
ータの速度カーブに対応して自動的に電流指令値、つま
り駆動モータのトルク量が設定され、安定した停止動作
を行える。請求項６記載の発明によれば、時間設定手段
により第１の時間、第２の時間及び第３の時間をそれぞ
れ個別に設定するので、駆動モータ停止時に該駆動モー
タにミシンの負荷のバラツキや経時変化によって変わる
ミシン上軸に対する逆転力に応じて最適な時間を設定し
て所定の正確な位置にミシンを停止させ、再駆動させた
際に目飛びが生じることなミシンを停止させることがで
きる。

【００６４】請求項７記載の発明によれば、前記ミシン
種類選択手段及び設定時間記憶手段によりミシン種類に
応じて前記第１の時間、第２の時間及び第３の時間を設
定するので、前記設定時間記憶手段により記憶された設
定時間を読み出すことで、ミシン種類に対応してミシン
上軸に対する逆転力を解消できる好適な時間が自動で設
定され、ミシン種類に応じて好適にミシンを所定の正確
な位置で停止させることができる。請求項８記載の発明
によれば、前記停止指令が出力された時の駆動モータの
速度に応じて前記第１の時間、第２の時間及び第３の時
間を設定できるので、駆動モータを停止させる際に発生
するミシン上軸に対する逆転力に応じて最適な時間を設
定して駆動モータを正確な位置に停止させることがで
き、再駆動させた際に目飛びを生じさせることなくミシ
ンを停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した一実施の形態のミシンの停止
制御装置を備えたミシンの概略構成を示す図である。

【図２】本発明を適用した一実施の形態のミシンの停止
制御装置の制御ブロック図である。

【図３】同ミシンの停止制御装置による動作のタイミン
グチャートである。

【図４】同ミシンの停止制御装置の処理を示すフローチ
ャートである。

【図５】図４のフローチャートに続くモータ停止コント
ロール内の処理を示すフローチャートである。

【図６】保持モードにおいてミシン駆動モータが駆動さ
れる各時間の設定値をミシン停止指令時が出力されたと
きの駆動モータの回転速度に対応させた一例を示すデー
タテーブルである。

【図７】モータ軸とミシン主軸に作用する力を説明する
図である。

【図８】モータ軸とミシン主軸に作用する力を説明する
図である。

【図９】下糸と上糸の結合状態を説明する図である。

【図１０】従来のミシンの停止制御装置の動作を示すタ
イミングチャートである。

【図１１】従来のミシンの停止制御装置の動作を示すタ
イミングチャートである。

【図１２】逆転を防止する効果レベルに応じた設定値が
記憶されたデータテーブルの一例を示す図である。

【符号の説明】 １ 工業用ミシン ２ ミシン本体 ３ 駆動モータ ４ ベルト ７ 針位置検出器（針位置検出手段） ８ ペダル ９ 制御ボックス １０ 停止制御装置 ９２ ＣＰＵ（制御手段） ９３ モータ制御手段 ９４ モータ速度検出手段（速度検出手段） ９５ 時間設定手段 ９６ 電流指令値設定手段 ９７ 不揮発性メモリ（電流指令値記憶手段：設定
時間記憶手段） ９８ ミシン頭部種類選択手段 ａ 正転時間（第３の時間） ｂ 逆転時間（第２の時間） ｃ 正転時間（第１の時間）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3B150 CB27 CE15 CE17 CE27 GD14 GD22 GF02 LA02 LA31 LA84 LA85 LA88 LB01 MA08 MA17 NA71 NA72 NB02 NC02 QA04 QA06 QA07 5H530 AA01 BB02 CC01 CC06 CD36 CE13 CE24 CF01 CF02 DD03

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ミシンの停止指令に応答してミシンを停
   止させるミシン停止制御装置において、 ミシン駆動モータの速度を検出する速度検出手段と、 前記速度検出手段により検出された速度に対応して前記
   ミシン駆動モータの駆動を制御する制御手段と、 前記駆動モータを正転させる第１の時間と、駆動モータ
   を逆転させる第２の時間と、駆動モータを再度正転させ
   る第３の時間とを計時する計時手段とを備え、 前記制御手段は、停止指令により駆動モータの回転速度
   が所定の回転速度以下になったときに前記計時手段を作
   動させて前記第１の時間駆動モータを正転させ、次いで
   前記第２及び第３の時間毎に駆動モータを正逆転させて
   駆動モータを停止させることを特徴とするミシンの停止
   制御装置。
2. 【請求項２】 第１の時間は、第２の時間または第３の
   時間より長いことを特徴とする請求項１記載のミシンの
   停止制御装置。
3. 【請求項３】 第１の時間、第２の時間及び第３の時間
   における駆動モータへ供給される電流の電流指令値をそ
   れぞれ個別に設定する電流指令値設定手段を備え、 前記電流指令値設定手段により設定された値に基づき前
   記制御手段は前記計時手段を作動させることを特徴とす
   る請求項１または２記載のミシンの停止制御装置。
4. 【請求項４】 前記電流指令値をミシン種類別に記憶す
   る電流指令値記憶手段と、 ミシン種類を選択するミシン種類選択手段とを備え、 前記電流指令値設定手段は、前記電流指令値記憶手段と
   ミシン種類選択手段とによりミシン種類に応じて前記電
   流指令値を設定することを特徴とする請求項３記載のミ
   シンの停止制御装置。
5. 【請求項５】 前記電流指令値設定手段は前記停止指令
   が出力された時の駆動モータの速度に応じて前記電流指
   令値を設定することを特徴とする請求項３記載のミシン
   の停止制御装置。
6. 【請求項６】 第１の時間、第２の時間及び第３の時間
   をそれぞれ個別に設定する時間設定手段を備えることを
   特徴とする請求項１記載のミシンの停止制御装置。
7. 【請求項７】 ミシン種類を選択するミシン種類選択手
   段と、 ミシン種類別に予め設定された第１の時間、第２の時間
   及び第３の時間を記憶する設定時間記憶手段とを備え、 前記時間設定手段は、前記ミシン種類選択手段及び設定
   時間記憶手段によりミシン種類に応じて前記第１の時
   間、第２の時間及び第３の時間を設定することを特徴と
   する請求項６記載のミシンの停止制御装置。
8. 【請求項８】 時間設定手段は、前記停止指令が出力さ
   れた時の駆動モータの速度に応じて、前記第１の時間、
   第２の時間及び第３の時間を設定することを特徴とする
   請求項６記載のミシンの停止制御装置。