JP2002172581A - ワークの把持装置 - Google Patents
ワークの把持装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークＷの曲げ縁部Ｗａを把持する、シリン
ダ４１で開閉される１対の把持爪４０を有する把持具４
2 を治具に旋回自在に軸支し、把持爪を閉じる際に曲げ
縁部の向きに倣って把持具が旋回して、曲げ縁部をその
法線方向から把持し得るようにした把持装置において、
開放状態の把持爪間への曲げ縁部の挿入が把持具の勝手
な旋回で失敗することを防止する。 【解決手段】 把持具４2 に、把持具と一体に旋回する
ストッパ片４８をシリンダ４１内のピストン４１ａに連
結して設ける。把持具４2 を軸支する治具本体側の軸受
部材４７に、ストッパ片４８に当接して把持具の旋回角
度範囲を規制する規制部材４９を取付ける。規制部材４
９を、ストッパ片４８が把持爪４０を閉じるピストン４
１ａの移動方向に移動するのに伴い把持具の旋回角度範
囲が広がるように構成する。
ダ４１で開閉される１対の把持爪４０を有する把持具４
2 を治具に旋回自在に軸支し、把持爪を閉じる際に曲げ
縁部の向きに倣って把持具が旋回して、曲げ縁部をその
法線方向から把持し得るようにした把持装置において、
開放状態の把持爪間への曲げ縁部の挿入が把持具の勝手
な旋回で失敗することを防止する。 【解決手段】 把持具４2 に、把持具と一体に旋回する
ストッパ片４８をシリンダ４１内のピストン４１ａに連
結して設ける。把持具４2 を軸支する治具本体側の軸受
部材４７に、ストッパ片４８に当接して把持具の旋回角
度範囲を規制する規制部材４９を取付ける。規制部材４
９を、ストッパ片４８が把持爪４０を閉じるピストン４
１ａの移動方向に移動するのに伴い把持具の旋回角度範
囲が広がるように構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主としてヘミング
加工用のワークを保持する治具に、ワークを把持すべく
設ける把持装置に関する。
加工用のワークを保持する治具に、ワークを把持すべく
設ける把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、特開平１１−３３３５３５号公報
により、ロボットの動作端に搭載するハンド治具に、ヘ
ミング加工用ワークの周囲の曲げ縁部の複数箇所を把持
する複数の把持具を取付け、ヘミング加工用ワークをこ
れら把持具を介してハンド治具に保持させ、曲げ縁部を
ヘミング加工するヘミング装置にロボットの動作でワー
クを投入するものが知られている。把持具は、ワークの
曲げ縁部を把持する開閉自在な１対の把持爪と、両把持
爪の開閉方向と直交方向の軸線を持つ開閉シリンダとを
備え、開閉シリンダ内のピストンの動きでトグルリンク
等の連動機構を介して両把持片が開閉されるように構成
されている。
により、ロボットの動作端に搭載するハンド治具に、ヘ
ミング加工用ワークの周囲の曲げ縁部の複数箇所を把持
する複数の把持具を取付け、ヘミング加工用ワークをこ
れら把持具を介してハンド治具に保持させ、曲げ縁部を
ヘミング加工するヘミング装置にロボットの動作でワー
クを投入するものが知られている。把持具は、ワークの
曲げ縁部を把持する開閉自在な１対の把持爪と、両把持
爪の開閉方向と直交方向の軸線を持つ開閉シリンダとを
備え、開閉シリンダ内のピストンの動きでトグルリンク
等の連動機構を介して両把持片が開閉されるように構成
されている。
【０００３】また、このものでは、ハンド治具の治具本
体に把持具を開閉シリンダと同一軸線回りに旋回自在に
軸支している。これによれば、ワークの曲げ縁部の把持
具による把持箇所の法線方向がワークの機種によって変
化しても、把持爪の閉じ動作に際し把持具が曲げ縁部の
把持箇所の向きに倣って旋回し、把持爪で把持箇所をそ
の法線方向から把持できる。
体に把持具を開閉シリンダと同一軸線回りに旋回自在に
軸支している。これによれば、ワークの曲げ縁部の把持
具による把持箇所の法線方向がワークの機種によって変
化しても、把持爪の閉じ動作に際し把持具が曲げ縁部の
把持箇所の向きに倣って旋回し、把持爪で把持箇所をそ
の法線方向から把持できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例の如く治具
本体に把持具を旋回自在に軸支すると、ワークを把持す
べくハンド治具を接近させる際、把持具の勝手な旋回で
開放状態に存する１対の把持爪間にワークの曲げ縁部が
うまく入らず、把持ミスを生ずることがある。
本体に把持具を旋回自在に軸支すると、ワークを把持す
べくハンド治具を接近させる際、把持具の勝手な旋回で
開放状態に存する１対の把持爪間にワークの曲げ縁部が
うまく入らず、把持ミスを生ずることがある。
【０００５】本発明は、以上の点に鑑み、把持具の勝手
な旋回による把持ミスの発生を防止し得るようにしたワ
ークの把持装置を提供することを課題としている。
な旋回による把持ミスの発生を防止し得るようにしたワ
ークの把持装置を提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、ワークを保持する治具に、ワークを把持すべ
く設ける把持装置であって、開閉自在な１対の把持爪
と、両把持爪を開閉する、両把持爪の開閉方向と直交方
向の軸線を持つ開閉シリンダとを備える把持具を治具本
体に開閉シリンダと同一軸線回りに旋回自在に軸支する
ものにおいて、把持具に、把持具と一体に旋回するスト
ッパ片を開閉シリンダ内のピストンに連結して設けると
共に、治具本体側に、ストッパ片に当接して把持具の旋
回角度範囲を規制する規制部材を、ストッパ片が両把持
爪を閉じるピストンの移動方向に移動するのに伴い把持
具の旋回角度範囲が広がるように設けている。
本発明は、ワークを保持する治具に、ワークを把持すべ
く設ける把持装置であって、開閉自在な１対の把持爪
と、両把持爪を開閉する、両把持爪の開閉方向と直交方
向の軸線を持つ開閉シリンダとを備える把持具を治具本
体に開閉シリンダと同一軸線回りに旋回自在に軸支する
ものにおいて、把持具に、把持具と一体に旋回するスト
ッパ片を開閉シリンダ内のピストンに連結して設けると
共に、治具本体側に、ストッパ片に当接して把持具の旋
回角度範囲を規制する規制部材を、ストッパ片が両把持
爪を閉じるピストンの移動方向に移動するのに伴い把持
具の旋回角度範囲が広がるように設けている。
【０００７】本発明によれば、把持具の１対の把持爪が
開放されている状態では規制部材により把持具の旋回角
度範囲が狭められる。従って、ヘミング加工用ワークを
保持すべく、把持爪を開放した状態で治具をワークに接
近させる際は、把持具の勝手な旋回が規制され、把持具
の１対の把持爪間にワークの曲げ縁部が確実に挿入され
る。次に、把持具の開閉シリンダ内のピストンを軸線方
向一方に移動して１対の把持爪を閉じる。この際、ピス
トンに連結したストッパ片も軸線方向一方に移動し、規
制部材で規制される把持具の旋回角度範囲が広がる。そ
のため、ワークの曲げ縁部の向きに倣った把持具の旋回
自由度が確保され、１対の把持爪により曲げ縁部をその
法線方向から確実に把持できる。
開放されている状態では規制部材により把持具の旋回角
度範囲が狭められる。従って、ヘミング加工用ワークを
保持すべく、把持爪を開放した状態で治具をワークに接
近させる際は、把持具の勝手な旋回が規制され、把持具
の１対の把持爪間にワークの曲げ縁部が確実に挿入され
る。次に、把持具の開閉シリンダ内のピストンを軸線方
向一方に移動して１対の把持爪を閉じる。この際、ピス
トンに連結したストッパ片も軸線方向一方に移動し、規
制部材で規制される把持具の旋回角度範囲が広がる。そ
のため、ワークの曲げ縁部の向きに倣った把持具の旋回
自由度が確保され、１対の把持爪により曲げ縁部をその
法線方向から確実に把持できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は、ヘミング加工用ワークた
る自動車用ドアＷをヘミング装置（図示せず）に投入す
るロボットを示している。このロボットは、ロボットア
ーム１の先端の手首２に搭載したハンド治具３を備えて
おり、ハンド治具３でドアＷを保持し得るようにしてい
る。尚、ドアＷは、アウタパネルＷＯにドアインナＷＩ
をセットし、アウタパネルＷＯの周囲の曲げ起された曲
げ縁部Ｗａをヘミング装置でヘミング加工してアウタパ
ネルＷＯとドアインナＷＩとを結合し、その後ヘミング
部を溶接して組立てられる。
る自動車用ドアＷをヘミング装置（図示せず）に投入す
るロボットを示している。このロボットは、ロボットア
ーム１の先端の手首２に搭載したハンド治具３を備えて
おり、ハンド治具３でドアＷを保持し得るようにしてい
る。尚、ドアＷは、アウタパネルＷＯにドアインナＷＩ
をセットし、アウタパネルＷＯの周囲の曲げ起された曲
げ縁部Ｗａをヘミング装置でヘミング加工してアウタパ
ネルＷＯとドアインナＷＩとを結合し、その後ヘミング
部を溶接して組立てられる。
【０００９】ハンド治具３には、図１乃至図３に示す如
く、アウタパネルＷＯの下辺の曲げ縁部Ｗａを把持する
第１把持具４1 と、アウタパネルＷＯの前後一方の辺の
曲げ縁部Ｗａを把持する第２把持具４2 と、アウタパネ
ルＷＯの前後他方の辺の曲げ縁部Ｗａを把持する第３把
持具４3 とが設けられている。また、第２と第３の各把
持具４2 ，４3 は、大きさの異なるドアにも対処できる
ように、ハンド治具３に、ドアＷの前後方向たるＸ軸方
向と、ドアＷの上下方向たるＹ軸方向とに移動自在に設
けられている。これを詳述するに、手首２に連結される
ハンド治具３のベース枠３０に、これに固定した１対の
ガイドレール３１ａ、３１ａに沿ってＹ軸方向に移動自
在なスライド枠３１を支持すると共に、該スライド枠３
１に、これに固定した各ガイドレール３２ａに沿ってＸ
軸方向に移動自在な前後１対の可動枠３２，３２を支持
し、各可動枠３２に第２と第３の各把持具４2 ，４3 を
取付けている。そして、ベース枠３０に、モータ３１ｂ
を搭載すると共に、モータ３１ｂによりベルト３１ｃを
介して駆動される１対のボールねじ３１ｄ，３１ｄを軸
支し、両ボールねじ３１ｄ，３１ｄをスライド枠３１に
固定した１対のナット３１ｅ，３１ｅに螺挿し、モータ
３１ｂによりスライド枠３１を介して両可動枠３２，３
２、即ち、第２と第３の両把持具４2 ，４3 がＹ軸方向
に移動されるようにしている。また、スライド枠３１
に、モータ３２ｂを搭載すると共に、モータ３２ｂによ
りベベルギア３２ｃを介して駆動される１対のボールね
じ３２ｄを軸支し、各ボールねじ３２ｄを各可動枠３２
に固定のナット３２ｅに螺挿し、モータ３２ｂにより両
可動枠３２，３２、即ち、第２と第３の両把持具４2 ，
４ 3 がＸ軸方向に接近、離間されるようにしている。
く、アウタパネルＷＯの下辺の曲げ縁部Ｗａを把持する
第１把持具４1 と、アウタパネルＷＯの前後一方の辺の
曲げ縁部Ｗａを把持する第２把持具４2 と、アウタパネ
ルＷＯの前後他方の辺の曲げ縁部Ｗａを把持する第３把
持具４3 とが設けられている。また、第２と第３の各把
持具４2 ，４3 は、大きさの異なるドアにも対処できる
ように、ハンド治具３に、ドアＷの前後方向たるＸ軸方
向と、ドアＷの上下方向たるＹ軸方向とに移動自在に設
けられている。これを詳述するに、手首２に連結される
ハンド治具３のベース枠３０に、これに固定した１対の
ガイドレール３１ａ、３１ａに沿ってＹ軸方向に移動自
在なスライド枠３１を支持すると共に、該スライド枠３
１に、これに固定した各ガイドレール３２ａに沿ってＸ
軸方向に移動自在な前後１対の可動枠３２，３２を支持
し、各可動枠３２に第２と第３の各把持具４2 ，４3 を
取付けている。そして、ベース枠３０に、モータ３１ｂ
を搭載すると共に、モータ３１ｂによりベルト３１ｃを
介して駆動される１対のボールねじ３１ｄ，３１ｄを軸
支し、両ボールねじ３１ｄ，３１ｄをスライド枠３１に
固定した１対のナット３１ｅ，３１ｅに螺挿し、モータ
３１ｂによりスライド枠３１を介して両可動枠３２，３
２、即ち、第２と第３の両把持具４2 ，４3 がＹ軸方向
に移動されるようにしている。また、スライド枠３１
に、モータ３２ｂを搭載すると共に、モータ３２ｂによ
りベベルギア３２ｃを介して駆動される１対のボールね
じ３２ｄを軸支し、各ボールねじ３２ｄを各可動枠３２
に固定のナット３２ｅに螺挿し、モータ３２ｂにより両
可動枠３２，３２、即ち、第２と第３の両把持具４2 ，
４ 3 がＸ軸方向に接近、離間されるようにしている。
【００１０】各把持具４1 ，４2 ，４3 は、図４（Ａ）
（Ｂ）に示す如く、曲げ縁部Ｗａを把持する１対の把持
爪４０，４０と、両把持爪４０，４０を開閉する開閉シ
リンダ４１とを備えている。これを詳述するに、開閉シ
リンダ４１の先端に該シリンダ４１の軸線方向先方にの
びるブラケット４２を取付け、ブラケット４２の先端部
に両把持爪４０，４０を支軸４３を介して開閉シリンダ
４１の軸線と直交方向に開閉自在に軸支している。そし
て、開閉シリンダ４１内のピストン４１ａから軸線方向
先方にのびるロッド４１ｂに各把持爪４０の尾端部をト
グルリンク４４を介して連結すると共に、ピストン４１
ａから軸線方向尾方にのびるロッド４１ｃにピストン４
１ａを軸線方向尾方に付勢するスプリング４５を装着
し、スプリング４５の付勢力で両把持爪４０，４０が閉
じられ、開閉シリンダ４１内へのエア供給でピストン４
１ａを軸線方向先方に押動させたとき（図示の状態）、
両把持爪４０，４０が開かれるようにしている。
（Ｂ）に示す如く、曲げ縁部Ｗａを把持する１対の把持
爪４０，４０と、両把持爪４０，４０を開閉する開閉シ
リンダ４１とを備えている。これを詳述するに、開閉シ
リンダ４１の先端に該シリンダ４１の軸線方向先方にの
びるブラケット４２を取付け、ブラケット４２の先端部
に両把持爪４０，４０を支軸４３を介して開閉シリンダ
４１の軸線と直交方向に開閉自在に軸支している。そし
て、開閉シリンダ４１内のピストン４１ａから軸線方向
先方にのびるロッド４１ｂに各把持爪４０の尾端部をト
グルリンク４４を介して連結すると共に、ピストン４１
ａから軸線方向尾方にのびるロッド４１ｃにピストン４
１ａを軸線方向尾方に付勢するスプリング４５を装着
し、スプリング４５の付勢力で両把持爪４０，４０が閉
じられ、開閉シリンダ４１内へのエア供給でピストン４
１ａを軸線方向先方に押動させたとき（図示の状態）、
両把持爪４０，４０が開かれるようにしている。
【００１１】ところで、アウタパネルＷＯの前後の辺の
曲げ縁部Ｗａの第２と第３の把持具４2 ，４3 による把
持箇所の法線方向は前後の辺の湾曲度合によって変化す
る。そこで、第２と第３の各把持具４2 ，４3 を、治具
本体たる各可動枠３２に、各把持具４2 ，４3 の開閉シ
リンダ４１と同一軸線回りに旋回自在に軸支し、各把持
具４2 ，４3 の１対の把持爪４０，４０を閉じる際、各
把持具４2 ，４3 が曲げ縁部Ｗａの把持箇所の向きに倣
って旋回し、曲げ縁部Ｗａがその把持箇所の法線方向か
ら把持されるようにしている。各把持具４2 ，４3 は、
開閉シリンダ４１の尾端に取付けた軸線方向尾方にのび
るインナレース４６を可動枠３２に固定のアウタレース
４７に装着したメタル軸受４７ａ内に挿入し、インナレ
ース４６の端部に抜け止め用のナット４６ａを螺着する
ことにより、可動枠３２に旋回自在に軸支される。
曲げ縁部Ｗａの第２と第３の把持具４2 ，４3 による把
持箇所の法線方向は前後の辺の湾曲度合によって変化す
る。そこで、第２と第３の各把持具４2 ，４3 を、治具
本体たる各可動枠３２に、各把持具４2 ，４3 の開閉シ
リンダ４１と同一軸線回りに旋回自在に軸支し、各把持
具４2 ，４3 の１対の把持爪４０，４０を閉じる際、各
把持具４2 ，４3 が曲げ縁部Ｗａの把持箇所の向きに倣
って旋回し、曲げ縁部Ｗａがその把持箇所の法線方向か
ら把持されるようにしている。各把持具４2 ，４3 は、
開閉シリンダ４１の尾端に取付けた軸線方向尾方にのび
るインナレース４６を可動枠３２に固定のアウタレース
４７に装着したメタル軸受４７ａ内に挿入し、インナレ
ース４６の端部に抜け止め用のナット４６ａを螺着する
ことにより、可動枠３２に旋回自在に軸支される。
【００１２】また、前記ロッド４１ｃの端部に該ロッド
４１ｃの所定の直径方向にのびるストッパ片４８を取付
けて、ストッパ片４８が各把持具４2 ，４3 と一体に旋
回すると共に、ピストン４１ａと一体にシリンダ軸線方
向に移動されるようにしている。そして、アウタレース
４７の軸線方向尾端の端面上に、図５に明示する如く、
ストッパ片４８の各端部４８ａを周方向両側から挟む各
１対のばね板から成る規制部材４９，４９を取付け、こ
れら規制部材４９へのストッパ片４８の当接で各把持具
４2 ，４3 の旋回角度範囲が規制されるようにしてい
る。また、各規制部材４９は、把持爪４０，４０を閉じ
るピストン４１ａの移動方向たるシリンダ軸線方向尾方
に向かって周方向外側に傾斜しており、そのため、把持
爪４０，４０の閉じ動作でストッパ片４８がピストン４
１ａと一体にシリンダ軸線方向尾方に移動するのに伴い
各把持具４2 ，４3 の旋回角度範囲が広がる。
４１ｃの所定の直径方向にのびるストッパ片４８を取付
けて、ストッパ片４８が各把持具４2 ，４3 と一体に旋
回すると共に、ピストン４１ａと一体にシリンダ軸線方
向に移動されるようにしている。そして、アウタレース
４７の軸線方向尾端の端面上に、図５に明示する如く、
ストッパ片４８の各端部４８ａを周方向両側から挟む各
１対のばね板から成る規制部材４９，４９を取付け、こ
れら規制部材４９へのストッパ片４８の当接で各把持具
４2 ，４3 の旋回角度範囲が規制されるようにしてい
る。また、各規制部材４９は、把持爪４０，４０を閉じ
るピストン４１ａの移動方向たるシリンダ軸線方向尾方
に向かって周方向外側に傾斜しており、そのため、把持
爪４０，４０の閉じ動作でストッパ片４８がピストン４
１ａと一体にシリンダ軸線方向尾方に移動するのに伴い
各把持具４2 ，４3 の旋回角度範囲が広がる。
【００１３】尚、本実施形態では、第１把持具４1 もベ
ース枠３０に上記と同様の軸支構造で旋回自在に軸支し
ているが、第１把持具４1 で把持するのは真直なドア下
辺の曲げ縁部Ｗａであるから、第１把持具４1 はベース
枠３０に固定しても良い。
ース枠３０に上記と同様の軸支構造で旋回自在に軸支し
ているが、第１把持具４1 で把持するのは真直なドア下
辺の曲げ縁部Ｗａであるから、第１把持具４1 はベース
枠３０に固定しても良い。
【００１４】アウタパネルＷＯにドアインナＷＩをセッ
トしてサブアッセンブリされたドアＷをハンド治具３で
保持する際は、先ず、第１乃至第３の各把持具４1 ，４
2 ，４3 の把持爪４０，４０を開いた状態で、ハンド治
具３をロボットの動作によりドアＷに接近させ、各把持
具４1 ，４2 ，４3 の把持爪４０，４０間にアウタパネ
ルＷＯの各辺の曲げ縁部Ｗａを挿入させる。この際、各
把持具４1 ，４2 ，４ 3 の旋回角度範囲は規制部材４９
により狭い範囲に規制されており、各把持具４ 1 ，
４2 ，４3 の勝手な旋回で把持爪４０，４０間に曲げ縁
部Ｗａが入らなくなるといった不具合は生じない。次
に、各把持具４1 ，４2 ，４3 の把持爪４０，４０を閉
じるが、これによれば各把持具４1 ，４2 ，４3 の旋回
角度範囲が広がる。そのため、曲げ縁部Ｗａの把持箇所
の向きに倣った各把持具４1 ，４2 ，４ 3 の旋回自由度
が確保され、曲げ縁部Ｗａがその把持箇所の法線方向か
ら確実に把持される。また、本実施形態では、規制部材
４９をばね板で構成しているため、閉じ状態での把持具
４1 ，４2 ，４3 の旋回自由度をより大きく確保するこ
とができる。
トしてサブアッセンブリされたドアＷをハンド治具３で
保持する際は、先ず、第１乃至第３の各把持具４1 ，４
2 ，４3 の把持爪４０，４０を開いた状態で、ハンド治
具３をロボットの動作によりドアＷに接近させ、各把持
具４1 ，４2 ，４3 の把持爪４０，４０間にアウタパネ
ルＷＯの各辺の曲げ縁部Ｗａを挿入させる。この際、各
把持具４1 ，４2 ，４ 3 の旋回角度範囲は規制部材４９
により狭い範囲に規制されており、各把持具４ 1 ，
４2 ，４3 の勝手な旋回で把持爪４０，４０間に曲げ縁
部Ｗａが入らなくなるといった不具合は生じない。次
に、各把持具４1 ，４2 ，４3 の把持爪４０，４０を閉
じるが、これによれば各把持具４1 ，４2 ，４3 の旋回
角度範囲が広がる。そのため、曲げ縁部Ｗａの把持箇所
の向きに倣った各把持具４1 ，４2 ，４ 3 の旋回自由度
が確保され、曲げ縁部Ｗａがその把持箇所の法線方向か
ら確実に把持される。また、本実施形態では、規制部材
４９をばね板で構成しているため、閉じ状態での把持具
４1 ，４2 ，４3 の旋回自由度をより大きく確保するこ
とができる。
【００１５】以上、ドアＷを保持するハンド治具３に設
ける把持装置に本発明を適用した実施形態について説明
したが、ドア以外のワークを保持する治具に設ける把持
装置にも同様に本発明を適用できる。
ける把持装置に本発明を適用した実施形態について説明
したが、ドア以外のワークを保持する治具に設ける把持
装置にも同様に本発明を適用できる。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、把持具の１対の把持爪を開いた状態では把持
具の旋回角度範囲を狭めて、両把持爪間にワークが確実
に挿入されるようにし、両把持爪を閉じる際は把持具の
旋回角度範囲を広げて、ワークをその把持箇所の法線方
向から確実に把持することができ、把持装置の信頼性が
向上する。
によれば、把持具の１対の把持爪を開いた状態では把持
具の旋回角度範囲を狭めて、両把持爪間にワークが確実
に挿入されるようにし、両把持爪を閉じる際は把持具の
旋回角度範囲を広げて、ワークをその把持箇所の法線方
向から確実に把持することができ、把持装置の信頼性が
向上する。
【図１】本発明に係る把持装置を設けたハンド治具の側
面図。
面図。
【図２】図１のII−II線から見たハンド治具の平面図。
【図３】図１の矢印III 方向から見たハンド治具の正面
図。
図。
【図４】（Ａ）把持具の拡大側面図、（Ｂ）図４（Ａ）
のIVＢ−IVＢ線裁断面図。
のIVＢ−IVＢ線裁断面図。
【図５】図４（Ａ）の矢印Ｖ方向から見た平面図。
【符号の説明】 Ｗ…ドア（ワーク） Ｗａ…曲げ縁部 ３…ハンド治具 ４1 ，４2 ，４3 …把持具 ４０…把持爪 ４１…開閉シリンダ ４１ａ…ピストン ４８…ストッパ片 ４９…規制部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 DS01 ES03 ET02 EU07 EU14 EV06 EW00 HS12 3F061 AA01 BA03 BB02 BC09 BD01 BD10 BE06 BF00
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークを保持する治具に、ワークを把持
すべく設ける把持装置であって、 開閉自在な１対の把持爪と、両把持爪を開閉する、両把
持爪の開閉方向と直交方向の軸線を持つ開閉シリンダと
を備える把持具を治具本体に開閉シリンダと同一軸線回
りに旋回自在に軸支するものにおいて、 把持具に、把持具と一体に旋回するストッパ片を開閉シ
リンダ内のピストンに連結して設けると共に、 治具本体側に、ストッパ片に当接して把持具の旋回角度
範囲を規制する規制部材を、ストッパ片が両把持爪を閉
じるピストンの移動方向に移動するのに伴い把持具の旋
回角度範囲が広がるように設ける、 ことを特徴とするワークの把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000371767A JP4203221B2 (ja) | 2000-12-06 | 2000-12-06 | ワークの把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000371767A JP4203221B2 (ja) | 2000-12-06 | 2000-12-06 | ワークの把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002172581A true JP2002172581A (ja) | 2002-06-18 |
| JP4203221B2 JP4203221B2 (ja) | 2008-12-24 |
Family
ID=18841437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000371767A Expired - Lifetime JP4203221B2 (ja) | 2000-12-06 | 2000-12-06 | ワークの把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4203221B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100746138B1 (ko) | 2006-04-12 | 2007-08-03 | 주식회사 한솔엔지니어링 | 자동차용 휀더 해밍장치 |
| JP2013119142A (ja) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Honda Motor Co Ltd | 挟持フィンガー装置 |
| US9283679B2 (en) | 2011-01-20 | 2016-03-15 | Olympus Corporation | Master-slave manipulator and medical master-slave manipulator |
-
2000
- 2000-12-06 JP JP2000371767A patent/JP4203221B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100746138B1 (ko) | 2006-04-12 | 2007-08-03 | 주식회사 한솔엔지니어링 | 자동차용 휀더 해밍장치 |
| US9283679B2 (en) | 2011-01-20 | 2016-03-15 | Olympus Corporation | Master-slave manipulator and medical master-slave manipulator |
| JP2013119142A (ja) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Honda Motor Co Ltd | 挟持フィンガー装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4203221B2 (ja) | 2008-12-24 |
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