JP2002144117A - ワーク把持方法、ワーク把持部、それを備えた加工機、及び加工機制御用の記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】加工機において、ワーク脱着時も、ワーク把持
用の爪を取外す必要がなく、ワーク把持や爪の入れ替え
等の各作業の自動化が可能なワーク把持技術の提供。 【解決手段】工具用タレットの変位動作を利用してワー
ク把持用爪部を操作し、該爪部におけるワーク把持部の
位置決めとその解除、加工目的に合わせた所定のワーク
把持面の回転による入れ替え等を行うとともに、チャッ
ク上での該爪部全体の移動動作と組合わせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、加工機におけるワ
ーク把持に関する。

【０００２】

【従来の技術】加工機においてワーク取付け用のチャッ
クは、そのほとんどが、マスター爪に交換爪を取付けた
構成になっており、ワークを交換するときは、従来、交
換爪もマスター爪から取外して新たなワークに合ったも
のに交換するとか、例えば、特開平１１−１８８５１３
号公報記載のように、ワークに合わせてチャックごと自
動交換するとか、特開平６−１９０６１６号公報記載の
ように、爪交換用にロボットを設け、これによって交換
作業を行う等で対応している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、わずらわしい手作業を必要としたり、または、大幅
なコストアップにつながり易い手段を必要としたりす
る。本発明の課題点は、かかる従来技術に鑑み、（１）
ワーク脱着時も、ワーク把持用の爪を取外す必要がない
構成であること、（２）ワーク脱着、ワーク把持及び爪
の入れ替え等の各作業を自動化できる構成であること、
（３）大幅なコストアップ等につながる新たな専用装置
等を必要としない構成であること、（４）簡易構成かつ
確実なワーク交換と把持ができる構成であること、等で
ある。本発明の目的は、かかる課題点を解決できる加工
機のワーク把持技術を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題点を解決するた
めに、本発明では、 （１）加工機におけるワーク把持方法として、ワークの
第１の加工後において該ワークをチャック側の把持用の
爪部から取外すときローダーで該ワークを保持する第１
のステップと、該爪部をチャック上で移動させてワーク
把持状態を解除する第２のステップと、該ローダーによ
り該ワークを退避移動させかつ該ワークの保持状態を第
２の加工に対応するように変えるかまたは新たに別のワ
ークを該ローダーに保持する第３のステップと、タレッ
トの変位動作により該爪部の位置決め解除を行って該爪
部の所定の把持面をワーク把持側に向けた後、該位置に
該爪部を位置決めする第４のステップと、該ローダーに
よりワークを移動させ上記爪部の上記把持面に把持する
第５のステップと、を経て、該ワークを加工機のワーク
把持部に自動脱着するようにする。 （２）加工機におけるワーク把持方法として、ワークの
第１の加工後等において該ワークをチャック側の把持用
の複数の爪部から取外すときローダーで該ワークを保持
する第１のステップと、該複数の爪部をチャック上で移
動させてワーク把持状態を解除する第２のステップと、
該ローダーにより該ワークを退避移動させかつ該ワーク
の保持状態を第２の加工に対応するように変えるかまた
は新たに別のワークを該ローダーに保持する第３のステ
ップと、タレットの変位動作により、該複数の爪部それ
ぞれを、位置決めを解除しかつ軸周りに回転変位させ、
爪部の所定の把持面をワーク把持側に向けた後、該回転
変位位置に位置決めする第４のステップと、該ローダー
によりワークを移動させ上記複数の爪部間に把持する第
５のステップと、該ローダーを退避させタレットに第２
の加工用工具を装着する第７のステップと、を経て、自
動的に該ワークを加工機のワーク把持部に把持し加工可
能な状態とする。 （３）加工機のワーク把持部を、ワークを所定姿勢に保
持し移動させるワーク移動手段と、チャック側に対し移
動可能に取付けられワーク把持用の複数種の爪形状を有
し軸周りに回転変位可能な爪部と、該爪部の回転位置の
位置決めとその解除とを行う位置決め手段と、該位置決
め手段に変位動作させかつ該爪部に回転変位動作を与え
る部材と、該部材またはワーク加工用工具を保持するタ
レットと、少なくとも該タレット、上記ワーク移動手
段、上記チャック及び上記爪部を駆動する駆動部と、該
駆動部を制御する制御部と、を備え、該爪部が上記チャ
ックに取付けられた状態において自動的にワーク把持動
作を行えるようにした構成とする。 （４）上記（３）において、上記爪部は、チャック側の
複数箇所に移動可能に設けられた構成とする。 （５）上記（３）において、上記制御部は、ＮＣ制御部
である構成とする。 （６）上記（３）、（４）または（５）のワーク把持部
を備えた加工機構成とする。 （７）上記（１）または（２）のワーク把持方法をプロ
グラムとして記録媒体に記録する。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例につき、図
面を用いて説明する。図１〜図６は本発明の第１の実施
例を示す。本実施例は、チャック上に３個の爪部を備え
る構成である。図１は爪部を搭載したチャックの上面
図、図２は該爪部の、上面図（図２（ａ））と側面断面
図（図２（ｂ））、図３は爪部の位置決めや該爪部に回
転用外力を与えるための爪操作用治具の構造図、図４は
本第１の実施例によるワーク脱着動作の説明図、図５は
該爪部を用いるワーク把持構造を備えた加工機の構成ブ
ロック図、図６はワーク脱着動作のフローチャートであ
る。図１において、５ａ、５ｂ、５ｃは３個の回転爪、
６は該回転爪内におけるスパイク爪、１３は該回転爪内
のスパイク爪形成面、１４は該回転爪内の仕上げ用爪形
成面、２６はチャックである。該３個の回転爪５ａ、５
ｂ、５ｃはそれぞれ、支持軸４ａ、４ｂ、４ｃ周りに回
転可能、かつ、該支持軸とともに該チャック２６に対し
該チャックの半径方向に略直線的に移動可能な構成にな
っている。ここで、上記支持軸は、固定構造であっても
よいし、または回転中心軸周りに自身が回転可能な構成
であってもよい。本実施例では、スパイク爪形成面１３
は、ワークの粗加工の段階でワークを把持し、また、仕
上げ用爪形成面１４は、ワークの仕上げ加工の段階でワ
ークを把持する。回転爪５ａ、５ｂ、５ｃは、少なくと
もワークを把持した所定位置に位置決めされる。

【０００６】図２は、上記図１に示した３個の爪部のう
ち１つの爪部の平面図（（ａ））と断面図（（ｂ））で
ある。本第１の実施例構成では、該１つの爪部は、マス
ター爪１ａと、該マスター爪１ａにねじ１２で固定され
た中間基材部３ａと、該基材部３ａの支持軸４ａの周り
に回転変位可能に係合された回転爪５ａとの組合わせに
より構成される。他の２つの爪部も同様である。中間基
材部３ａと回転爪５ａとの間には、位置決め用部材とし
て位置決めピン７、８を設け、該回転爪５ａに設けた位
置決め用凹部中に該位置決めピン７または位置決めピン
８を挿入して該回転爪５ａを所定の回転変位位置に位置
決めする。図２の構成は、位置決めピン７が回転爪５ａ
に設けた孔に嵌合され、スパイク爪６がワーク把持を行
う場合の構成である。位置決めピン７の解除は、孔１０
から解除用の部材を挿入して該ピンの先端部を押し、該
ピン７の根本側に設けたばね９１の弾性力に抗して該ピ
ンを変位させて、上記回転爪５ａの位置決め用凹部から
抜くことによって行う。該孔１０は、回転爪５ａの回転
変位のための外力を受ける場所でもあり、該外力付与は
上記ピン解除用の部材を用いて行う。該外力により回転
爪５ａが回転変位されて、該孔１０が位置決めピン８に
対応した位置に来たとき、つまり、仕上げ用爪形成面１
４がワーク側に向けられたときは、該ピン８がばね９２
の弾性力で押されてその一部が該孔１０に連続した位置
決め用凹部中に挿入されて、該回転爪５ａを該位置に位
置決めする。かかる位置決め状態においては、該仕上げ
用爪形成面１４でワーク把持が行われる。

【０００７】図３は、上記位置決めピン７、８の解除
と、回転爪５ａ、５ｂ、５ｃそれぞれの回転変位のため
の外力付与とを行うための爪操作用治具であって、工具
用タレットに取付けられる構成となっている。２３はタ
レット取付け部でタレットと結合する部分、１９は、上
記孔１０を貫通して上記位置決めピン７、８の先端を押
し位置決め解除を行うピン押圧部、２０は上記孔１０の
部分に接して上記回転爪５ａに外力を与える回転用外力
付与部、２５は、上記ピン押圧部１９と上記外力付与部
２０が一体状に設けられた操作部、２２は該操作部２５
に弾性押圧力を与えるためのばね、２１はボディー部で
ある。上記タレット取付け部２３は、加工機のタレット
の工具取付け部の形状と合わせてあり、ＮＣプログラム
に基づくＡＴＣ（Automatic Tool Change）動作によ
り、加工工具との交換が可能な構成となっている。

【０００８】図４は本第１の実施例によるワーク脱着動
作の説明図で、図１の構成の爪部と、図３の爪操作用治
具とを用いる場合である。ワーク１６の表裏を加工する
場合における該ワーク１６と、これをチャック２６側に
把持する爪部（回転爪５ａ、５ｂ（５ｃは図示されな
い）と、工具ホルダー３９に取付けた爪操作用治具との
相関的動作を（ａ）〜（ｊ）に順に示す。２７はワーク
平面を突き当てるための突き当て部、１５は爪部から取
外した状態のワークを保持するためのローダー、１１は
爪操作用治具において、上記図３に示すピン押圧部１９
と回転用外力付与部２０とを備えた操作部、１７は加工
用工具である。該爪操作用治具は、上記図３におけるタ
レット取付け部２３がタレットの工具ホルダー３９に挿
入されることで、加工用工具１７に代わって該タレット
の工具ホルダー３９に結合される。

【０００９】ワーク脱着動作は、 （ａ）爪部の回転爪５ａ、５ｂ、５ｃのスパイク爪形成
面１３でワーク１６を把持する。 （ｂ）タレットに取付けた加工用工具１７をワーク１６
に近づけて第１の加工作業に入る。 （ｃ）該第１の加工作業が終ったとき、ローダー１５で
ワーク１６を保持し、３個の爪部をチャック２６上で半
径増大方向に移動させてワーク把持を解放する。ローダ
ー１５は退避させ、該ワーク１６のローダー１５での保
持状態を第２の加工作業に対応するように変える（向き
を反転させる等）か、または新たに別のワークを該ロー
ダー１５で保持する。 （ｄ）ＡＴＣにより、加工用工具１７をタレットの工具
ホルダーから外して新たに爪操作用治具を該工具ホルダ
ーに取付け、該タレットの移動により該爪操作用治具の
操作部１１を爪部に近づける。 （ｅ）該操作部１１のピン押圧部１９と回転用外力付与
部２０とを、爪部の回転爪５ａの孔１０内に挿入し、位
置決めピン７の先端をピン押圧部１９で押して回転爪５
ａの位置決め状態を解除するとともに、回転用外力付与
部２０で該孔１０の部分に外力を加える。 （ｆ）該回転爪５ａを支持軸４ａ周りに略１８０゜回転
変位させ仕上げ用爪形成面１４がワーク側に向くように
する。回転変位後の該位置で位置決めピン８をばね９２
の弾性力で該回転爪５ａの位置決め用凹部に嵌合させ、
該回転爪５ａを該位置に位置決めする。かかる（ｅ）
（ｆ）の操作を回転爪５ｂ、５ｃについても同様に行
う。 （ｇ）ローダー１５によりワーク１６を爪部に近づけ
る。 （ｈ）ワーク１６を、突き当て面２７に突き当てるとと
もに、３個の回転爪それぞれの仕上げ用爪形成面１４で
把持しチャッキング精度を確保する。 （ｉ）ＡＴＣにより、爪操作用治具をタレットの工具ホ
ルダーから外して新たに加工用工具（仕上げ加工用工
具）１７を該工具ホルダーに取付け、タレットの移動に
より該加工用工具１７をワークに近づけて第２の加工作
業に入る。 （ｊ）第２の加工（仕上げ加工）作業を終えて、仕上げ
加工用工具１７を退避させ、ローダー１５によるワーク
保持の準備に入る。なお、本実施例においては、上記
（ａ）〜（ｉ）の各動作はＮＣ制御により行う。

【００１０】図５は、上記爪部を用いるワーク把持構造
を備えた加工機の構成ブロック図である。図５におい
て、ＮＣ制御部３６は、記憶手段に記憶したプログラム
に従い、加工機各部の駆動を制御する。ローダー駆動回
路３７は、ＮＣ制御部３６からの制御指令を受けてロー
ダー駆動部３８を駆動する。ローダー１５は、該ローダ
ー駆動部３８の動作により、ワーク１６を保持してチャ
ック２６に装着する。工具ホルダー駆動回路４１は、Ｎ
Ｃ制御部３６からの制御指令を受けて工具ホルダー駆動
部４１を駆動する。回転工具装着時、工具ホルダー３９
は、工具ホルダー駆動部４１の動作により工具を回転さ
せてワーク１６の加工を行う。ＡＴＣ駆動回路４４は、
ＮＣ制御部３６からの指令を受け、ＡＴＣ駆動部４５を
駆動する。ＡＴＣ駆動部は、ＡＴＣアーム４６を作動さ
せることにより、マガジン４７内の工具をタレット８内
の工具ホルダー３９に装着したり、または、該工具ホル
ダー３９に装着された工具を該マガジン４７に戻したり
する。また、爪操作用治具に関しても、非使用時はマガ
ジン４７内に装着されているが、使用する場合は、ＡＴ
Ｃアーム４６により工具ホルダー３９に装着される。マ
ガジン駆動回路４９は、ＮＣ制御部３６からの制御指令
を受け、マガジン駆動部４８を駆動し、工具交換位置に
所定の工具を移動する。タレット駆動回路４２は、ＮＣ
制御部３６からの制御指令を受け、タレット駆動部４３
を駆動する。タレット８は、タレット駆動部４３によ
り、工具ホルダー３９に装着された工具または爪操作用
治具を所定の位置に移動する。チャック駆動回路５０
は、ＮＣ制御部３６から受けた制御指令によりチャック
駆動部５１を制御する。マスター爪駆動回路５２はＮＣ
制御部３６から受けた指令によりマスター爪駆動部５３
を動作し、マスター爪１ａ、１ｂ、１ｃの移動を行い、
回転爪５ａ、５ｂ、５ｃをしてワーク１６の把持または
該把持の解放を行わせる。

【００１１】図６は、図４に示したワーク脱着動作のフ
ローチャートである。以下、（１）〜（２２）の各ステ
ップにつき説明する。 （１）ワーク１６に対し第１の加工作業を終了する。図
４の（ａ）（ｂ）が該当。 （２）ＮＣ制御部３６でローダー駆動回路３７を制御し
てローダー駆動部３８を駆動し、ローダー１５をワーク
１６に近づけて該ワーク１６を保持する。図４の（ｃ）
が該当。 （３）ＮＣ制御部３６でマスター爪駆動回路５２を制御
してマスター爪駆動部５３を駆動し、チャック２６上
で、３個の爪部（回転爪、中間基材部及びマスター爪を
含む）それぞれを半径増大方向に移動させる。図４の
（ｃ）が該当。 （４）ＮＣ制御部３６でローダー駆動回路３７を制御し
てローダー駆動部３８を駆動し、ワーク１６保持状態で
ローダー１５を退避移動させ、該退避位置において、該
ワーク１６のローダー１５での保持状態を第２の加工作
業に対応するように変える（向きを反転させる等）か、
または新たに別のワークを該ローダー１５で保持する。
図４の（ｃ）が該当。 （５）ＮＣ制御部３６でＡＴＣ駆動回路４４を制御して
ＡＴＣ駆動部４５を駆動し、タレット８内の工具ホルダ
ー３９に爪操作用治具を装着する。 （６）ＮＣ制御部３６でタレット駆動回路４２を制御し
てタレット駆動部４３を駆動し、タレット８に取付けた
爪操作用治具を爪部に近づける。図４の（ｄ）が該当。 （７）ＮＣ制御部３６でチャック駆動回路５０を制御し
てチャック駆動部５１を駆動し、チャック２６を所定角
度回転変位させる。図４の（ｄ）が該当。 （８）ＮＣ制御部３６で工具ホルダー駆動回路４０を制
御して工具ホルダー駆動部４１を駆動し、爪操作用治具
の操作部１１を回転爪５ａの孔１０に挿入する。図４の
（ｅ）が該当。 （９）ＮＣ制御部３６でタレット駆動回路４２を制御し
てタレット駆動部４３を駆動し、爪操作用治具の操作部
１１におけるピン押圧部１９により位置決めピン７の先
端部を押して該ピンと位置決め用凹部との係合を解除
し、該爪操作用治具の該操作部１１における外力付与部
２０により回転爪５ａに回転変位用の外力を与え該回転
爪５ａを支持軸４ａ周りに略１８０゜回転させる。該回
転位置に位置決めピン８で位置決めする。位置決め後、
爪操作用治具を回転爪５ａから退避させる。図４の
（ｆ）が該当。 （１０）ＮＣ制御部３６でチャック駆動回路５０を制御
してチャック駆動部５１を駆動し、チャック２６を略１
２０゜回転変位させる。図４の（ｄ）が該当。 （１１）ＮＣ制御部３６で工具ホルダー駆動回路４０を
制御して工具ホルダー駆動部４１を駆動し、爪操作用治
具の操作部１１を回転爪５ｂの孔１０に挿入する。図４
の（ｅ）が該当。 （１２）ＮＣ制御部３６でタレット駆動回路４２を制御
してタレット駆動部４３を駆動し、爪操作用治具の操作
部１１におけるピン押圧部１９により位置決めピン７の
先端部を押して該ピンと位置決め用凹部との係合を解除
し、該爪操作用治具の該操作部１１における外力付与部
２０により回転爪５ｂに回転変位用の外力を与え該回転
爪５ｂを支持軸４ａ周りに略１８０゜回転させる。該回
転位置に位置決めピン８で位置決めする。位置決め後、
爪操作用治具を回転爪５ｂから退避させる。図４の
（ｆ）が該当。 （１３）ＮＣ制御部３６でチャック駆動回路５０を制御
してチャック駆動部５１を駆動し、チャック２６を略１
２０゜回転変位させる。図４の（ｄ）が該当。 （１４）ＮＣ制御部３６でタレット駆動回路４２を制御
してタレット駆動部４３を駆動し、爪操作用治具の操作
部１１を回転爪５ｃの孔１０に挿入する。図４の（ｅ）
が該当。 （１５）ＮＣ制御部３６でタレット駆動回路４２を制御
してタレット駆動部４３を駆動し、爪操作用治具の操作
部１１におけるピン押圧部１９により位置決めピン７の
先端部を押して該ピンと位置決め用凹部との係合を解除
し、該爪操作用治具の該操作部１１における外力付与部
２０により回転爪５ｃに回転変位用の外力を与え該回転
爪５ｃを支持軸４ａ周りに略１８０゜回転させる。該回
転位置に位置決めピン８で位置決めする。位置決め後、
爪操作用治具を回転爪５ｃから退避させる。図４の
（ｆ）が該当。 （１６）ＮＣ制御部３６でタレット駆動回路４２を制御
してタレット駆動部４３を駆動し、タレット８に取付け
た爪操作用治具を爪部から遠ざける。図４の（ｇ）が該
当。 （１７）ＮＣ制御部３６でローダー駆動回路３７を制御
してローダー駆動部３８を駆動し、ワーク１６保持状態
でローダー１５を爪部に近づけ、該爪部に該ワーク１６
を装着する（該ワークを突き当て部２７に突き当て
る）。図４の（ｇ）が該当。 （１８）ＮＣ制御部３６でマスター爪駆動回路５２を制
御してマスター爪駆動部５３を駆動し、チャック２６上
で、３個の爪部（回転爪、中間基材部及びマスター爪を
含む）全体を半径縮小方向に移動させ、爪部間にワーク
１６を把持する。図４の（ｈ）が該当。 （１９）ＮＣ制御部３６でローダー駆動回路３７を制御
してローダー駆動部３８を駆動し、ローダー１５を退避
移動させる。図４の（ｈ）が該当。 （２０）ＮＣ制御部３６で、タレット駆動回路４２を制
御してタレット駆動部４３を駆動するとともに、ＡＴＣ
駆動回路４４を制御してＡＴＣ駆動部４５を駆動、か
つ、マガジン駆動回路４９を制御してマガジン駆動部４
８を駆動して、マガジン４７内から第２の加工用工具を
選択しＡＴＣアームにより、タレット８内の工具ホルダ
ー３９に装着する。図４の（ｈ）が該当。 （２１）ＮＣ制御部３６でタレット駆動回路４２を制御
してタレット駆動部４３を駆動し、タレット８に取付け
た第２の加工用工具をワーク１６に近づける。図４の
（ｉ）が該当。 （２２）ＮＣ制御部３６でチャック駆動回路５０を制御
してチャック駆動部５１を駆動し、チャックを回転させ
てワークを回転させる等して第２の加工作業を開始す
る。

【００１２】図７は、本発明の第２の実施例として爪部
の他の構成例を示す。本構成は、位置決め部材を、上記
第１の実施例における位置決めピンに替え、穴付きボル
トで構成した場合である。本構成においては、タレット
の工具ホルダーの回転動作により、該穴付きボルトを回
転させて回転爪の位置決めまたはその解除を行うととも
に、該回転爪の回転を行う。

【００１３】図８は、本発明の第３の実施例として爪部
のさらに他の構成例を示す。本構成は、素材径の異なる
３種類のワークを把持する場合の構成例であって、回転
爪５ａ、５ｂ、５ｃのそれぞれに、曲率の異なる３種類
の円弧状爪形成面２８、２９、３０を設け、支持軸（回
転爪５ａについては支持軸４ａ、回転爪５ｂについては
支持軸４ｂ、回転爪５ｃについては支持軸４ｃ）周りに
略１２０゜ピッチで回転変位が可能なようにしている。
位置決めピンも、３種類の円弧状爪形成面２８、２９、
３０に対応して１個の爪部当たり略１２０゜ピッチで３
本ずつ設ける。該位置決めピンとこれに係合する位置決
めピン用凹部の構成、及びこれらによる位置決め・解除
の方法は、上記第１の実施例の場合とほぼ同様である。

【００１４】上記実施例構成によれば、ワークの保持状
態を変えたりまたは新たに別のワークにするような場合
にも、ワーク把持用爪をチャックから取外す必要がなく
なり、かつ該爪のワーク把持面の交換も自動的に可能と
なる。また、複数の爪形成面を有する回転爪、簡易な位
置決め手段及び工具・爪操作用治具に兼用のタレット等
により、簡易構成下で確実なワーク把持が可能で、安価
な製品提供が可能となる。

【００１５】なお、上記実施例では、回転爪の数を３個
としているが、本発明はこれに限定されず、３個以外の
複数でよいし、または１個であってもよい。また、爪部
全体をチャック上で半径方向に移動させてワークの把持
・解除を行う構成としているが、本発明はこれにも限定
されない。また、さらに、上記実施例では、ローダーに
よるワークの退避移動動作に続けて、該移動位置で該ロ
ーダーに対しワークの着け直しや交換を行うようにして
いるが、本発明はこれにも限定されない。また、回転爪
の位置決めも、位置決めピンと位置決め用凹部との組合
わせにより行っているが、これ以外の構成であってもよ
い。

【００１６】

【発明の効果】本発明によれば、ワークの保持状態を変
えたりまたは新たに別のワークにするような場合にも、
ワーク把持用爪をチャックから取外す必要がなくなり、
かつ該爪のワーク把持面の交換も簡易構成下で自動的に
可能となり、低コストなワーク加工が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の爪部の上面図である。

【図２】図１の爪部の拡大図である。

【図３】本発明の第１の実施例における爪操作用治具の
構成例である。

【図４】本発明におけるワーク脱着動作の説明図であ
る。

【図５】本発明の加工機の構成ブロック図である。

【図６】本発明におけるワーク脱着動作のフローチャー
トである。

【図７】本発明の第２の実施例としての爪部の構成図で
ある。

【図８】本発明の第３の実施例としての爪部の構成図で
ある。

【符号の説明】

１…マスター爪、 ４ａ、４ｂ、４ｃ…支持軸、 ５
ａ、５ｂ、５ｃ…回転爪、 ６…スパイク爪、 ７、８
…位置決めピン、 １０…孔、 １１…爪操作用治具の
操作部、 １３…スパイク爪形成面、 １４…仕上げ用
爪形成面、 １５…ローダー、 １６…ワーク、 １７
…加工用工具、 １８…タレット、 １９…ピン押圧
部、 ２０…回転用外力付与部、 ２２、９１、９２…
ばね、 ２３…タレット取付け部、 ２６…チャック、
２７…突き当て、 ３６…ＮＣ制御部、 ４３…タレ
ット駆動部、 ４５…ＡＴＣ駆動部、 ４６…ＡＴＣア
ーム。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小野塚 英昭 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株 式会社日立製作所生産技術研究所内 (72)発明者 大槻 浩之 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所ビルシステムグループ水戸ビ ルシステム本部内 (72)発明者 関山 伸哉 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株 式会社日立製作所生産技術研究所内 Ｆターム(参考） 3C032 GG03 GG05 GG09

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】加工機におけるワーク把持方法であって、
   ワークの第１の加工後において該ワークをチャック側の
   把持用の爪部から取外すときローダーで該ワークを保持
   する第１のステップと、該爪部をチャック上で移動させ
   てワーク把持状態を解除する第２のステップと、該ロー
   ダーにより該ワークを退避移動させかつ該ワークの保持
   状態を第２の加工に対応するように変えるかまたは新た
   に別のワークを該ローダーに保持する第３のステップ
   と、タレットの変位動作により該爪部の位置決め解除を
   行って該爪部の所定の把持面をワーク把持側に向けた
   後、該位置に該爪部を位置決めする第４のステップと、
   該ローダーによりワークを移動させ上記爪部の上記把持
   面に把持する第５のステップと、を経て、該ワークを加
   工機のワーク把持部に自動脱着するようにしたことを特
   徴とするワーク把持方法。
2. 【請求項２】加工機におけるワーク把持方法であって、
   ワークの第１の加工後等において該ワークをチャック側
   の把持用の複数の爪部から取外すときローダーで該ワー
   クを保持する第１のステップと、該複数の爪部をチャッ
   ク上で移動させてワーク把持状態を解除する第２のステ
   ップと、該ローダーにより該ワークを退避移動させかつ
   該ワークの保持状態を第２の加工に対応するように変え
   るかまたは新たに別のワークを該ローダーに保持する第
   ３のステップと、タレットの変位動作により、該複数の
   爪部それぞれを、位置決めを解除しかつ軸周りに回転変
   位させ、爪部の所定の把持面をワーク把持側に向けた
   後、該回転変位位置に位置決めする第４のステップと、
   該ローダーによりワークを移動させ上記複数の爪部間に
   把持する第５のステップと、該ローダーを退避させタレ
   ットに第２の加工用工具を装着する第７のステップと、
   を経て、自動的に該ワークを加工機のワーク把持部に把
   持し加工可能な状態とするようにしたことを特徴とする
   ワーク把持方法。
3. 【請求項３】加工機のワーク把持部であって、ワークを
   所定姿勢に保持し移動させるワーク移動手段と、チャッ
   ク側に対し移動可能に取付けられワーク把持用の複数種
   の爪形状を有し軸周りに回転変位可能な爪部と、該爪部
   の回転位置の位置決めとその解除とを行う位置決め手段
   と、該位置決め手段に変位動作させかつ該爪部に回転変
   位動作を与える部材と、該部材またはワーク加工用工具
   を保持するタレットと、少なくとも該タレット、上記ワ
   ーク移動手段、上記チャック及び上記爪部を駆動する駆
   動部と、該駆動部を制御する制御部と、を備え、該爪部
   が上記チャックに取付けられた状態において自動的にワ
   ーク把持動作を行えるようにした構成を特徴とするワー
   ク把持部。
4. 【請求項４】上記爪部は、チャック側の複数箇所に移動
   可能に設けられた構成である請求項３に記載のワーク把
   持部。
5. 【請求項５】上記制御部は、ＮＣ制御部である請求項３
   に記載のワーク把持部。
6. 【請求項６】請求項３、４または５に記載のワーク把持
   部を備えた構成を特徴とする加工機。
7. 【請求項７】請求項１または請求項２に記載のワーク把
   持方法をプログラムとして記録したことを特徴とする記
   録媒体。