CN108705370A - 涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装 - Google Patents

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吴志川
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    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

Abstract

本发明公开了涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，包括有底座和设置在底座上的卡盘，所述底座的底面与机械手连接，所述卡盘用于夹紧静盘，还包括有弹性支撑装置和旋转限位装置；所述弹性支撑装置固定设置在卡盘上，所述弹性支撑装置包括有可上下移动的支撑块，所述支撑块与静盘底面配合；所述旋转限位装置包括有第一限位销和第二限位销，所述第一限位销和第二限位销均固定设置在支撑块上，所述第一限位销用于与静盘底面的定位孔配合，所述第二限位销用于与静盘底面的环形槽线配合。本发明结构简单，方便实用，适于自动化生产；并对静盘的定位准确且夹紧牢固，方便加工工装对静盘底面进行加工，提高了生产效率和质量。

Description

涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装
技术领域
本发明属于涡旋盘加工工装技术领域，具体涉及涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装。
背景技术
涡旋压缩机利用动静涡旋盘相对运动形成封闭容器的连续变化来实现气体的压缩，动静涡旋盘相对运动过程中无冲击摩擦，因此涡旋具有振动小、噪音低、重量轻、能耗小、寿命长、输气连续平稳、运行可靠、气源清洁等优点，广泛运用于新能源汽车空调等领域。
由于动静涡旋盘要求精度高、产量大，因此对动静涡旋盘的加工提出了更高生产率和良品率的要求。传统动静涡旋盘加工常用单机生产，人工装夹零件的生产方式，生产效率较低，生产零件质量不稳定，无法达到汽车空调涡旋压缩机的生产要求。目前市面上无专门用于配合柔性生产线机械手抓取静盘专用工装。
发明内容
本发明的目的在于提供涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，包括有底座和设置在底座上的卡盘，所述底座的底面与机械手连接，所述卡盘用于夹紧静盘，还包括有弹性支撑装置和旋转限位装置；
所述弹性支撑装置固定设置在卡盘上，所述弹性支撑装置包括有可上下移动的支撑块，所述支撑块与静盘底面配合；
所述旋转限位装置包括有第一限位销和第二限位销，所述第一限位销和第二限位销均固定设置在支撑块上，所述第一限位销用于与静盘底面的定位孔配合，所述第二限位销用于与静盘底面的环形槽线配合。
优选的，所述支撑块呈三叉形，所述支撑块的三叉顶端均设置有凸台，所述第二限位销固定设置在其中一个凸台上。
优选的，所述弹性支撑装置还包括有连接块，所述连接块固定设置在卡盘上并位于支撑块的下方，所述连接块通过若干个螺栓与支撑块活动连接，所述螺栓上均套设有支撑弹簧，所述支撑弹簧位于连接块和支撑块之间。
优选的，所述卡盘包括有卡盘体和设置在卡盘体上的三个卡爪，所述卡爪上均固定连接有夹紧块，所述夹紧块的夹紧侧呈圆弧状，所述夹紧块夹紧侧与静盘侧壁相互配合。
优选的，所述连接块固定设置在卡盘体上，所述连接块呈三叉形，所述连接块的三叉顶端分别对应与支撑块的三叉顶端连接，所述连接块的三叉顶端分别与三个夹紧块错开分布设置。
优选的，所述卡盘为气动卡盘。
优选的，所述支撑块、连接块、第一限位销、第二限位销和夹紧块的材料均为合金钢。
优选的，所述卡盘体通过螺栓连接底座，所述连接块通过螺栓连接卡盘体。
有益效果：
本发明的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，结构简单，方便实用，适于自动化生产；通过三个夹紧块实现对静盘的定位夹紧，机械手将静盘放置于立式加工中心的加工工装上时，弹性支撑装置压紧静盘底面，同时第一限位销插入静盘底面的定位孔内，第二限位销嵌入静盘底面的环形槽线内，通过机械手带动弹性支撑装置和旋转限位装置旋转，直至静盘涡旋面在加工工装上完成周向定位，从而对静盘的定位准确且夹紧牢固，方便加工工装对静盘底面进行加工，提高了生产效率和质量。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明俯视结构示意图。
图3为本发明使用状态示意图(含静盘)。
图4为本发明中静盘底面结构示意图
图中：1-底座，2-卡盘，21-卡盘体，22-夹紧块，3-弹性支撑装置，31-支撑块，311-凸台，32-连接块，33-螺栓，34-支撑弹簧，4-旋转限位装置，41-第一限位销，42-第二限位销，5-静盘，51-定位孔，52-环形槽线。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的实施例。
如图1-4所示，涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，包括有底座1和设置在底座1上的卡盘2，所述底座1的底面与机械手连接，所述卡盘2用于夹紧静盘5，还包括有弹性支撑装置3和旋转限位装置4；
所述弹性支撑装置3固定设置在卡盘2上，所述弹性支撑装置3包括有可上下移动的支撑块31，所述支撑块31与静盘5底面配合；
所述旋转限位装置4包括有第一限位销41和第二限位销42，所述第一限位销41和第二限位销42均固定设置在支撑块31上，所述第一限位销41用于与静盘5底面的定位孔51配合，所述第二限位销42用于与静盘5底面的环形槽线52配合。
所述支撑块31呈三叉形，所述支撑块31的三叉顶端均设置有凸台311，所述第二限位销42固定设置在其中一个凸台311上。
所述弹性支撑装置3还包括有连接块32，所述连接块32固定设置在卡盘2上并位于支撑块31的下方，所述连接块32通过若干个螺栓33与支撑块31活动连接，所述螺栓33上均套设有支撑弹簧34，所述支撑弹簧34位于连接块32和支撑块31之间。
所述卡盘2包括有卡盘体21和设置在卡盘体21上的三个卡爪，所述卡爪上均固定连接有夹紧块22，所述夹紧块22的夹紧侧呈圆弧状，所述夹紧块22夹紧侧与静盘5侧壁相互配合。
所述连接块32固定设置在卡盘体21上，所述连接块32呈三叉形，所述连接块32的三叉顶端分别对应与支撑块31的三叉顶端连接，所述连接块32的三叉顶端分别与三个夹紧块22错开分布设置。
所述卡盘2为气动卡盘。
所述支撑块31、连接块32、第一限位销41、第二限位销42和夹紧块22的材料均为合金钢。
所述卡盘体21通过螺栓连接底座1，所述连接块32通过螺栓连接卡盘体21。
本实施例的工作原理：静盘5包括有底面、涡旋面和侧壁，底面上设置有环形槽线52，底面上环形槽线52内设置有凸起部，凸起部上设置有定位孔51。抓取时，静盘5涡旋面朝上，通过卡盘2的作用使三个夹紧块22相互抱合，夹紧块22的夹紧侧夹紧静盘5侧壁，从而实现对静盘5的定位夹紧。然后机械手移动，将静盘5涡旋面朝下放置于立式加工中心的加工工装上后，卡盘2使夹紧块22松开，机械手向下压，使得弹性支撑装置3的支撑块31向下压紧静盘5底面，支撑块31的三个凸台311与静盘5底面边缘位置接触，第一限位销41插入静盘5底面的定位孔51内，第二限位销42插入静盘5底面的环形槽线52内。然后机械手旋转，从而第一限位销41和第二限位销42共同带动静盘5旋转，当静盘5涡旋面在加工工装上完成周向定位后，机械手不再旋转，并带动卡盘2移开。
本发明的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，结构简单，方便实用，适于自动化生产；通过三个夹紧块22实现对静盘5的定位夹紧，机械手将静盘5放置于立式加工中心的加工工装上时，弹性支撑装置3压紧静盘5底面，同时第一限位销41插入静盘5底面的定位孔51内，第二限位销42嵌入静盘5底面的环形槽线52内，通过机械手带动弹性支撑装置3和旋转限位装置4旋转，直至静盘5涡旋面在加工工装上完成周向定位，从而对静盘5的定位准确且夹紧牢固，方便加工工装对静盘5底面进行加工，提高了生产效率和质量。
本发明的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，支撑块31和连接块32的结构及其连接方式设计合理，空间占用小，对静盘5底面的压紧力平衡。支撑块31、连接块32、第一限位销41、第二限位销42和夹紧块22的材料均为合金钢，坚固耐用。
以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本发明并不限制于以上描述具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都涵盖在本发明范围内。

Claims (8)

1.涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，包括有底座(1)和设置在底座(1)上的卡盘(2)，所述底座(1)的底面与机械手连接，所述卡盘(2)用于夹紧静盘(5)，其特征在于：
还包括有弹性支撑装置(3)和旋转限位装置(4)；
所述弹性支撑装置(3)固定设置在卡盘(2)上，所述弹性支撑装置(3)包括有可上下移动的支撑块(31)，所述支撑块(31)与静盘(5)底面配合；
所述旋转限位装置(4)包括有第一限位销(41)和第二限位销(42)，所述第一限位销(41)和第二限位销(42)均固定设置在支撑块(31)上，所述第一限位销(41)用于与静盘(5)底面的定位孔(51)配合，所述第二限位销(42)用于与静盘(5)底面的环形槽线(52)配合。
2.根据权利要求1所述的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，其特征在于：所述支撑块(31)呈三叉形，所述支撑块(31)的三叉顶端均设置有凸台(311)，所述第二限位销(42)固定设置在其中一个凸台(311)上。
3.根据权利要求2所述的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，其特征在于：所述弹性支撑装置(3)还包括有连接块(32)，所述连接块(32)固定设置在卡盘(2)上并位于支撑块(31)的下方，所述连接块(32)通过若干个螺栓(33)与支撑块(31)活动连接，所述螺栓(33)上均套设有支撑弹簧(34)，所述支撑弹簧(34)位于连接块(32)和支撑块(31)之间。
4.根据权利要求3所述的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，其特征在于：所述卡盘(2)包括有卡盘体(21)和设置在卡盘体(21)上的三个卡爪，所述卡爪上均固定连接有夹紧块(22)，所述夹紧块(22)的夹紧侧呈圆弧状，所述夹紧块(22)夹紧侧与静盘(5)侧壁相互配合。
5.根据权利要求4所述的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，其特征在于：所述连接块(32)固定设置在卡盘体(21)上，所述连接块(32)呈三叉形，所述连接块(32)的三叉顶端分别对应与支撑块(31)的三叉顶端连接，所述连接块(32)的三叉顶端分别与三个夹紧块(22)错开分布设置。
6.根据权利要求4所述的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，其特征在于：所述卡盘(2)为气动卡盘。
7.根据权利要求4所述的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，其特征在于：所述支撑块(31)、连接块(32)、第一限位销(41)、第二限位销(42)和夹紧块(22)的材料均为合金钢。
8.根据权利要求4所述的涡旋盘柔性生产线用静盘机械手抓取工装，其特征在于：所述卡盘体(21)通过螺栓连接底座(1)，所述连接块(32)通过螺栓连接卡盘体(21)。
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