JP2002113630A - 自動搬出装置およびこの装置を用いた鋼材搬出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 製品や端材を自動で搬出できると共にストッ
ク量を大きくすることのできる自動搬出装置およびこの
装置を用いた鋼材搬出方法を提供する。 【解決手段】 加工機５、７により加工されてローラテ
ーブル１３に搬出された製品Ｐ等の上方へリフター５９
を移動させた後、下降させて製品Ｐ等を吸着して吊り上
げ、この状態でリフター５９をローラテーブル１３の両
側に設けられている製品ストックヤード１５、１７の所
望の位置に移動・位置決めし、下降させて製品Ｐ等を載
置する。リフター５９を所望の位置に移動・位置決めす
る際には、ビーム移動機構３７によりビーム３５をロー
ラテーブル１３および製品ストックヤード１５、１７の
上方において搬出方向と直交する方向へ移動させると共
に、リフター５９をビーム３５に沿って搬出方向へ移動
させて位置決めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、切断されたＨ鋼
などの製品や端材を搬出する自動搬出装置およびこの装
置を用いた鋼材搬出方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、切断で発生する先端と尾端の
端材の搬出は自動化が難しく、また通常作業者が長さ位
置決めして切断しているため、製品や残材の搬出は、作
業者が直接クレーンで搬出するか、図１５（Ａ）、
（Ｂ）に示されているように、搬送用チェーン２０１等
を用いて作業者が行っている。この搬送用チェーン２０
１では、チェーン２０３が所定の間隔で走行自在に設け
られており、チェーン２０３の上に製品Ｐ等を載せてチ
ェーン２０３を走行させることにより製品Ｐ等を搬出す
るものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述のように、製品や
残材の搬出や端材の処理を作業者が行っているため、省
人化、合理化を図ることができないという問題がある。
特に、搬送用チェーン２０１により短い製品を搬出する
場合、図１５（Ａ）に示されているように、チェーン２
０３のピッチを短くする必要があり、コストアップの原
因となる。また、平面上で搬出するため、一度に搬出で
きるストック量が少なく、作業効率が悪いという問題が
ある。

【０００４】この発明の目的は、以上のような従来の技
術の問題点に着目してなされたものであり、製品や端材
を自動で搬出できると共にストック量を大きくすること
のできる自動搬出装置およびこの装置を用いた鋼材搬出
方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１による発明の自動搬出装置は、加工機に
より加工された製品や端材を所定の位置に搬出する自動
搬出装置であって、前記加工機に接続して搬出側に設け
られているローラテーブルと、このローラテーブルの片
側又は両側に設けられて製品を集積するための製品スト
ックヤードと、前記端材を収容するスクラップボックス
と、搬出方向に延びて前記ローラテーブル、前記製品ス
トックヤードおよび前記スクラップボックスの上方にお
いて搬出方向に直交する方向へ自動で移動・位置決め自
在なビームと、このビームに沿って搬出方向へ自動で移
動・位置決め自在であり且つ前記ローラテーブル上の製
品を吸着して吊り上げ自在なリフターと、を備えてなる
ことを特徴とするものである。

【０００６】従って、搬出方向と直交する方向へビーム
を移動させて加工機により加工されてローラテーブルに
搬出された製品や端材の上方へ移動し、このビームに沿
ってリフターを移動させてリフターを製品や端材の上方
へ位置決めした後下降させ、製品や端材を吸着して吊り
上げ、この状態でビームおよびリフターを移動させてロ
ーラテーブルの片側又は両側に設けられている製品スト
ックヤードの所望の位置あるいはスクラップボックスに
自動で移動・位置決めし、下降させて製品を載置したり
端材を投棄したりする。

【０００７】請求項２による発明の自動搬出装置は、請
求項１記載の自動搬出装置において、前記ビームを搬出
方向に直交する方向へ移動・位置決めすると共に、前記
ビームが一方の製品ストックヤードに侵入するのを防止
することができる移動機構を備えてなること、を特徴と
するものである。

【０００８】従って、ビーム移動機構は、ビームをロー
ラテーブルおよび製品ストックヤードの上方において搬
出方向と直交する方向へ自動で移動・位置決め可能であ
ると共に、ビームがいずれか一方の製品ストックヤード
に侵入できないようにすることができる。

【０００９】請求項３による発明の自動搬出装置は、請
求項１または２に記載の自動搬出装置において、前記ビ
ームが、鋼材を上下にした状態で用いられているもので
あること、を特徴とするものである。

【００１０】従って、ビームは、鋼材を上下にした状態
で構成される。

【００１１】請求項４による発明の自動搬出装置は、請
求項１記載の自動搬出装置において、前記リフターが、
前記ビームに沿って搬出方向へ移動・位置決め自在のト
ロリーと、このトロリーに対して左右方向へ揺動可能に
吊り下げられて上下移動自在の上下移動機構と、この上
下移動機構の下端部に僅かに上下旋回可能に取り付けら
れて製品または端材を吸着する吸着手段と、を備えてな
ることを特徴とするものである。

【００１２】従って、トロリーをビームに沿って搬出方
向へ移動・位置決めすることによりリフターの移動・位
置決めを行うと共に、トロリーに取り付けられている上
下移動機構により吸着手段を下降させて製品や端材を吸
着する。この際に、吸着手段は上下移動機構に上下旋回
可能に設けられているので、製品や端材の吸着面に対応
して確実に吸着する。

【００１３】請求項５による発明の自動搬出装置は、請
求項４記載の自動搬出装置において、前記トロリーが、
前記上下移動機構の左右方向への揺動を検出する左右揺
動検出手段を備えてなること、を特徴とするものであ
る。

【００１４】従って、上下移動機構が左右方向へ揺動し
た場合には、トロリーに取り付けられている左右揺動検
出手段がこれを検知する。

【００１５】請求項６による発明の自動搬出装置は、請
求項４記載の自動搬出装置において、前記吸着手段が、
製品や端材を吸着したことを確認する吸着確認手段を備
えてなること、を特徴とするものである。

【００１６】従って、吸着手段により製品や端材を確実
に吸着したか否かあるいは吸着した製品や端材が落下し
たことを、吸着確認手段が検知する。

【００１７】請求項７による発明の自動搬出装置は、請
求項１、２または４のいずれかに記載の自動搬出装置に
おいて、前記リフターが前記ビームに２個設けられてい
ると共に、この２個のリフターが同調して移動可能であ
ること、を特徴とするものである。

【００１８】従って、ビームに２個以上のリフターが設
けられており、これらのリフターは互いに同調してビー
ムに沿って移動するので、長尺の製品や端材を確実に移
動・位置決めすることができる。

【００１９】請求項８による発明の鋼材搬出方法は、加
工機により加工された鋼材を所定の位置に搬出する鋼材
搬出方法において、前記加工機の搬出側に接続して設け
られているローラテーブルおよびこのローラテーブルの
片側又は両側に設けられて鋼材を集積するための製品ス
トックヤードの上方において移動・位置決め自在であ
り、且つ前記ローラテーブル上の鋼材を吸着して吊り上
げるリフターにより加工された鋼材を吸着して吊り上
げ、このリフターを前記鋼材を集積させる製品ストック
ヤードの上方へ移動させ、前記リフターを下降させて前
記鋼材を前記製品ストックヤードの所望の位置にフラン
ジを立てる向きに載置し、この製品ストックヤードに載
置された鋼材の上にさらに鋼材を積み重ねる際には、次
の鋼材をオフセットしてフランジ同士が干渉しないよう
に積み重ね、さらに次の鋼材は１個前の鋼材と同じ位置
に積み重ねること、を特徴とするものである。

【００２０】従って、加工された鋼材を加工機の搬出側
に設けられているローラテーブルに搬出し、この鋼材を
リフターにより吊り上げて、ビームを搬出方向に直交す
る方向へ移動させると共にリフターをビームに沿って搬
出方向へ移動させて、フランジが上下方向へ向くように
鋼材を製品ストックヤードの所望の位置に載置する。そ
して、次の製品や端材を前記載置された鋼材の上に積み
重ねる際には、オフセットしてフランジ同士が干渉しな
いようにし、さらに次に積み重ねる鋼材は１個前の鋼材
と同じ位置に積み重ねる。

【００２１】請求項９による発明の鋼材搬出方法は、請
求項８に記載の鋼材搬出方法において、前記鋼材が長尺
の場合には、この鋼材を２個のリフターにより吊り上
げ、この２個のリフターを同調して移動させることによ
り前記鋼材を搬出すること、を特徴とするものである。

【００２２】従って、長尺の製品を２個のリフターを用
いて搬出する。

【００２３】請求項１０による発明の鋼材搬出方法は、
請求項８に記載の鋼材搬出方法において、前記鋼材が短
尺の端材の場合には、前記加工機側のリフターのみを用
いて前記鋼材を搬出して、前記加工機の近傍に設けられ
て端材を収容するスクラップボックスに搬出すること、
を特徴とするものである。

【００２４】従って、短尺の端材の搬出は、加工機側に
設けられているリフターのみを用いて行われる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。

【００２６】図１〜図４には、自動搬送装置１の全体が
示されている。この自動搬送装置１では、搬入側に自動
搬入装置３を有し、この自動搬入装置３により搬入され
たワークＷに穴明けなどを加工する加工機としての形鋼
加工機５、加工されたワークＷを例えば帯鋸刃ＢＳによ
り切断する切断機７、さらに切断されたワークＷを搬出
する本発明に係る自動搬出装置９を備えている。

【００２７】ここで、形鋼加工機５および切断機７は既
によく知られているものを使用することができるので、
説明を省略する。また、自動搬入装置３と自動搬出装置
９は同様のものを使用することができるので、ここでは
自動搬出装置９について説明することとし、共通する構
成には同じ符号を付して重複する説明は省略する。

【００２８】自動搬出装置９では、切断機７により切断
されて前バイス１１により搬送されてきたワークＷを支
持して搬出するローラテーブル１３が切断機７に隣接し
て搬出側に設けられている。そして、ローラテーブル１
３に沿って左右両側には、加工された製品Ｐを集積する
製品ストックヤード１５、１７が設けられている。

【００２９】前記ローラテーブル１３および製品ストッ
クヤード１５、１７の切断機７側（図１中右端）には、
ポスト１９および第１のガイドレール２１により構成さ
れる門型フレーム２３が左右方向に設けられている。ま
た、前記ローラテーブル１３および製品ストックヤード
１５、１７の前方（図１中左側）の地盤２５には、左右
方向に第２のガイドレール２７が敷設されている。

【００３０】第１のガイドレール２１の上には第１のス
ライダ２９が左右方向へ移動自在に設けられており、第
２のガイドレール２７の上には第２のスライダ３１が左
右方向へ移動自在に設けられている。また、第２のスラ
イダ３１には、２本のポスト３３がトラスを構成するよ
うに設けられており、このポスト３３の上端部と第１の
スライダ２９の間にはビーム３５が設けられている。

【００３１】従って、第１のスライダ２９が第１のガイ
ドレール２１上を移動し、この第１のスライダ２９に同
期して第２のスライダ３１が第２のガイドレール２７上
を移動することにより、ビーム３５はローラテーブル１
３および製品ストックヤード１５、１７の上方を左右方
向へ移動・位置決め自在となっている。

【００３２】図５および図６を参照するに、前記ビーム
３５の上側にはビーム移動機構としてのＹ軸モータ３７
が設けられており、チェーン３９を介して回転駆動され
るシャフト４１がビーム３５の全長にわたって回転自在
に設けられている。ビーム３５の切断機側端部には駆動
スプロケット４３が取り付けられている。チェーン４５
は両端部で固定されているため駆動スプロケット４３に
よって従動スプロケット４７を介してビーム３５は移動
する第１のスライダ２９の下側には、車輪４９があり、
ビーム３５がスムーズに移動できる。一方、シャフト４
１の前端（図１中左端）にも駆動スプロケット５１が取
り付けられている。チェーン５３は両端部で固定されて
いるため駆動スプロケット５１によって従動スプロケッ
ト５５を介してビーム３５は移動する車輪５７があり、
ビーム３５はスムーズに移動できる。

【００３３】従って、Ｙ軸モータ３７がシャフト４１で
駆動スプロケット４３，５１を駆動させるので、ビーム
３５を平行に左右方向（Ｙ方向）へ移動できる。

【００３４】また、前記ビーム３５には、リフター５９
が搬送方向（図１中左右方向、Ｘ方向）に移動自在に設
けられている。なお、ここでは２個のリフター５９が設
けられており、切断機側を第一リフター５９Ｆ、前側の
を第２リフター５９Ｓという。なお、１個あるいは３個
以上のリフター５９を設けるようにしてもよい。

【００３５】図８および図９を参照するに、前記リフタ
ー５９は、ビーム３５に沿って移動するトロリー６１お
よびこのトロリー６１から下方へ吊り下げられた上下移
動機構６３を有しており、この上下移動機構６３の下端
部には、磁力により製品Ｐ等を吸着して吊り上げるため
の吸着手段の一例として例えば第１のリフティングマグ
ネット６５および第２のリフティングマグネット６７が
上下移動自在に取り付けられている。

【００３６】図７を参照するに、前記トロリー６１には
チェーン６９の両端部が取り付けられてエンドレス状と
なっており、このチェーン６９はビーム３５の一端部に
設けられているＸ軸サーボモータ７１の回転軸に取り付
けられている駆動スプロケット７３と、ビーム３５の他
端側に回転自在に設けられている従動スプロケット７５
に巻回されている。

【００３７】図８および図９を参照するに、前記トロリ
ー６１の前側および後側には各々上下左右のカムフロア
７７が回転自在に設けられており、ビーム３５の下フラ
ンジ３５Ｆを挟んで移動するようになっている。また、
トロリー６１の前側および後側にはガイドローラ７９が
横向きに設けられており、ビーム３５の下フランジ３５
Ｆの側面に沿ってガイドするようになっている。なお、
リフター５９が２個設けられている場合には、図９に示
されているように、互いのチェーン６９Ｆ、６９Ｓが干
渉し合わないように、ビーム３５のウェブ３５Ｗの左右
両側においてチェーン６９およびＸ軸サーボモータ７１
等が各々独立して設けられている。

【００３８】従って、Ｘ軸サーボモータ７１が駆動スプ
ロケット７３を回転させてチェーン６９を回転走行させ
ると、トロリー６１はカムフロア７７およびガイドロー
ラ７９によりビーム３５に沿ってガイドされて、Ｘ軸方
向へ移動・位置決めされる。なお、ここではサーボモー
タを使用しているが、このほかインダクションモータと
インバータあるいはシリンダ等を用いることもできる。

【００３９】図８および図９を参照するに、前記上下移
動機構６３は、トロリー６１に対して左右方向（Ｘ
軸）、前後方向（Ｙ軸）（図９中左右方向）へ揺動可能
で且つ上下方向に無理な外力が作用した場合にはトロリ
ー６１に対して上下回転可能に設けられている一対のヤ
ジロベ８１を有しており、このヤジロベ８１には上下シ
リンダ８３が取り付けられている。なお、トロリー６１
からヤジロベ８１の下方へ回り込むブラケット８５が設
けられており、このブラケット８５の先端にはヤジロベ
８１の上昇を検出する左右揺動検出手段の一例として例
えば近接センサ８７が設けられている。

【００４０】前記上下シリンダ８３のピストンロッド８
９の下端部は、リフティングマグネット６５、６７を支
持している支持部材９１の中央に回転可能に取り付けら
れている。また、ピストンロッド８９を挟むようにして
一対のガイド９３が設けられており、リフティングマグ
ネット６５、６７が旋回しないように（回り止め）支持
している。

【００４１】図１０を参照するに、前記支持部材９１は
ピストンロッド８９の先端にピン９５により若干上下方
向へ揺動可能に支持されており、リフティングマグネッ
ト６５、６７を内部に収納したマグネットケース９７は
支持部材９１に対してピン９９により若干上下方向へ揺
動可能に取り付けられている。また、支持部材９１の下
面には吸着確認手段の一例として例えば近接センサ１０
１がピン９９を挟んだ前後に各々設けられている。さら
に、マグネットケース９７の下端部には、左右両側に検
知バー１０３が上方へ移動可能に設けられている。

【００４２】次に、動作について説明する。まず、例え
ば図１１に示されているような鋼材としての例えばＨ鋼
１０５の先端切りを行う場合における端材１０７の処理
について説明する。図１２に示されているように、切断
機７の前バイス１１を切断位置まで後退させ先端をクラ
ンプした状態で切断し、切断後搬出位置まで前進させ
る。ビーム３５をＹ軸方向へ移動させると共にリフター
５９のリフティングマグネット６５、６７がＨ鋼１０５
の中央に位置するようにリフター５９をＸ軸方向へ移動
させる。

【００４３】リフター５９の上下シリンダ８３によりリ
フティングマグネット６５、６７を下降させ、検知バー
１０３が端材１０７に当接して上昇すると、近接センサ
１０１がこれを検出するので、上下シリンダ８３を停止
させてリフティングマグネット６５、６７の下降を停止
する。

【００４４】このとき、端材１０７に当接したことを示
す信号が遅れてリフティングマグネット６５、６７がさ
らに下降した場合には、上下シリンダ８３をトロリー６
１に吊り下げているヤジロベ８１が上昇し、これを近接
センサ８７で検出してリフティングマグネット６５、６
７の下降を停止させるので、安全性を確保することがで
きる。

【００４５】次に、リフティングマグネット６５、６７
を励磁して端材１０７を吸着し、上下シリンダ８３によ
りリフティングマグネット６５、６７を上昇させる。こ
のとき、端材１０７の吸着が失敗したり、搬送途中で端
材１０７を落とした場合には、検知バー１０３が下が
り、近接センサ１０１がオフとなって失敗等を検知する
ので、自動運転を停止させる。

【００４６】正常に吸着して搬送が行われた場合には、
ビーム３５の移動およびトロリー６１の移動によりリフ
ター５９を製品ストックヤード１５に近接して設けられ
ているスクラップボックス１０９（図２参照）の上方へ
移動させ、リフティングマグネット６５、６７をオフと
して端材１０７をスクラップボックス１０９へ落下させ
る。

【００４７】次に、製品の搬出を行う場合について説明
する。製品Ｐが比較的短い場合（例えば３ｍ以下の場
合）には、１個のリフター５９Ｓ（５９Ｆでもよい）に
より対応する。製品Ｐの切断が完了したら、製品Ｐをク
ランプしている前バイス１１を所定の位置まで前進させ
る。ビーム３５およびトロリー６１を移動させてリフタ
ー５９Ｓのリフティングマグネット６５、６７が製品Ｐ
の中心付近に位置決めする。

【００４８】そして、上下シリンダ８３によりリフティ
ングマグネット６５、６７を下降させ、検知バー１０３
および近接センサ１０１の作用により製品Ｐを検出した
ら、リフティングマグネット６５、６７を励磁して製品
Ｐを吸着する。その後、上下シリンダ８３により製品Ｐ
を吊り上げ、ビーム３５のＹ軸方向移動およびトロリー
６１のＸ軸方向移動により、リフター５９Ｓを所望の製
品ストックヤード１５、１７に位置決めして下降する。

【００４９】製品Ｐが製品ストックヤード１５、１７に
載置されるとトロリー６１のヤジロベ８１が上昇するの
で、これを近接センサ８７で検知して下降を停止する。
そして、リフティングマグネット６５、６７をオフとし
て製品Ｐを放す。

【００５０】この時、図１３に示されているように、同
一のＨ鋼からなる製品Ｐ´を積み上げる場合には、Ｙ軸
方向に所定の距離Ｄだけオフセットして積み上げてフラ
ンジ同士が干渉しないようにし、その次に積み上げる製
品Ｐ´´は１個前の製品Ｐと同じ位置に積み上げてい
く。これにより、平面上に搬出する場合に比較して、格
段に多くの製品Ｐを所望の位置に集積することができ
る。

【００５１】なお、図１４に示されているように、製品
Ｐ等を積載する際に、常時においてはヤジロベ８１はト
ロリー６１に吊り下げられている状態なので近接センサ
８７は常にヤジロベ８１を検知しているが、リフター５
９に吊り下げられている製品Ｐ´が製品ストックヤード
１５、１７に載置されている製品Ｐと衝突した場合に
は、リフティングマグネット６５、６７が横に押される
ため、ヤジロベ８１が傾く（図１４中二点鎖線で示
す）。これを近接センサ８７が検知するので、直ちにリ
フター５９を停止させて搬出作業を中止する。これによ
り、リフター５９の破損を防止することができる。

【００５２】一方、製品Ｐが長い（例えば３ｍ以上）場
合には、２個のリフター５９Ｆ、５９Ｓを使用する。こ
の場合には、ビーム３５の移動によりリフティングマグ
ネット６５、６７の幅方向の中央が製品Ｐの幅方向の中
央に位置するようする。さらに、リフター５９Ｆ、５９
Ｓの移動により、リフティングマグネット６５、６７を
製品長の１／４、あるいは３／４の位置に位置決めす
る。その後は前述の短い製品の場合と同様にして製品Ｐ
を集積する。

【００５３】次に、短いために前バイス１１により搬出
できないような残材１１１の処理の場合について説明す
る。切断機７による切断が完了したら、リフティングマ
グネット６５、６７と干渉しない位置まで前バイス１１
を前進させる。リフティングマグネット６５、６７を切
断機７の内部まで入り込ませるため、帯鋸刃ＢＳを最上
昇端位置まで上昇させ、リフティングマグネット６５、
６７を帯鋸刃ＢＳと干渉しない高さ位置まで下降させて
切断機７の内部に入りこませる。

【００５４】そして、リフティングマグネット６５、６
７を下降させ、残材を検出したら下降を停止させて吸着
し、リフティングマグネット６５、６７をちょっとだけ
上昇させる。この状態でリフター５９を前進させて帯鋸
刃ＢＳとの干渉領域から出て、上昇し、ビーム３５およ
びトロリー６１の移動によりスクラップボックス１０９
へ搬出する。

【００５５】残材が長くて前バイス１１で搬出可能なも
のについては、前バイス１１で搬出後、前述した製品Ｐ
の搬出の場合と同様にしてスクラップボックス１０９ま
たは製品ストックヤード１５、１７に搬出する。

【００５６】なお、前述したような搬出動作を自動運転
により行っている場合には、作業の安全性確保のため、
リフター５９の移動範囲には立ち入ることができないよ
うになっており、製品ストックヤード１５、１７から製
品Ｐを搬出することができないが、本発明に係る自動搬
送装置１では、前述したようにローラテーブル１３を挟
んで両側に製品ストックヤード１５、１７を設けてある
ので、一方の製品ストックヤード１５から製品Ｐを搬出
する際には、第２のガイドレール２７にストッパーを差
し込んでリフター５９が前記一方の製品ストックヤード
１５に来ないようにすることができる。

【００５７】また、ストッパーを差し込んでリフター５
９が前記一方の製品ストックヤード１５に来ないように
した場合には、自動的に他方の製品ストックヤード１７
に製品Ｐを集積するようにする。なお、ストッパーによ
り強制的に停止させると衝撃があるため、ストッパーに
より例えばリミットスイッチが作動して、制御的に停止
させるようにするのがよい。

【００５８】以上の結果から、製品Ｐや端材１０７や残
材等を自動で搬出できると共に、製品ストックヤード１
５、１７に製品Ｐ等を積み重ねることができるのでスト
ック量を大きくすることができる。

【００５９】なお、この発明は前述の発明の実施の形態
に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、切粉
等が製品Ｐの上にあるとリフティングマグネット６５、
６７の吸着力が弱くなるため、エアーブローにより製品
Ｐの上の切粉等を吹き飛ばしてから吸着するようにする
こともできる。

【００６０】また、前述の発明の実施の形態において
は、リフティングマグネット６５、６７により製品Ｐ等
を吸着する場合について説明したが、この他、バイス等
を用いて製品Ｐをグリップするようにしてもよい。

【００６１】また、前述の発明の実施の形態において
は、２個のリフター５９Ｆ、５９Ｓを共に移動可能とし
たが、一方のみ移動可能とし、他方を固定するようにす
ることもできる。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よる自動搬出装置では、搬出方向と直交する方向へビー
ムを移動させて加工機により加工されてローラテーブル
に搬出された製品や端材等の上方へ移動し、このビーム
に沿ってリフターを移動させてリフターを製品や端材の
上方へ位置決めした後下降させて、製品や端材を吸着し
て吊り上げ、この状態でビームおよびリフターを移動さ
せてローラテーブルの片側又は両側に設けられている製
品ストックヤードの所望の位置あるいはスクラップボッ
クスに自動で移動・位置決めし、下降させて製品を載置
したり端材を投棄するので、自動で所望の位置に製品を
集積したり端材を投棄することができる。

【００６３】請求項２の発明による自動搬出装置では、
ビーム移動機構は、ビームをローラテーブルおよび製品
ストックヤードの上方において搬出方向と直交する方向
へ自動で移動・位置決め可能であると共に、ビームがい
ずれか一方の製品ストックヤードに侵入できないように
することができるので、他方の製品ストックヤードに製
品を集積している際に、並行して一方の製品ストックヤ
ードに集積されている製品を搬出することができる。

【００６４】請求項３の発明による自動搬出装置では、
鋼材を上下にした状態でビームとしているので、リフタ
ーは下側のフランジの上を走行することができる。

【００６５】請求項４の発明による自動搬出装置では、
トロリーをビームに沿って搬出方向へ移動・位置決めす
ることによりリフターの移動・位置決めを行うと共に、
トロリーに取り付けられている上下移動機構により吸着
手段を下降させて製品や端材を吸着する。この際に、吸
着手段は上下移動機構に上下旋回可能に設けられている
ので、製品や端材の吸着面に対応して確実に吸着するこ
とができる。

【００６６】請求項５の発明による自動搬出装置では、
上下移動機構が左右方向へ揺動した場合には、トロリー
に取り付けられている左右揺動検出手段がこれを検知す
るので、吊り下げている製品や端材が集積されている製
品や端材に衝突したときには直ちに搬出動作を停止する
ことができる。

【００６７】請求項６の発明による自動搬出装置では、
吸着手段により製品や端材を確実に吸着したか否か、あ
るいは吸着した製品や端材が落下したことを吸着確認手
段により検知することができるので、吸着の失敗や、吸
着した製品や端材の落下等を検出することができ、確実
な吸着を図ることができる。

【００６８】請求項７の発明による自動搬出装置では、
ビームに２個以上のリフターが設けられており、これら
のリフターは互いに同調してリフターに沿って移動する
ので、長尺の製品等を確実に移動・位置決めすることが
できる。

【００６９】請求項８の発明による鋼材搬出方法では、
加工された鋼材を加工機の搬出側に設けられているロー
ラテーブルに搬出し、この鋼材をリフターにより吊り上
げて、ビームを搬出方向に直交する方向へ移動させると
共にリフターをビームに沿って移動させて、フランジが
上下方向へ立つ向きで鋼材を製品ストックヤードの所望
の位置に載置する。そして、次の製品等を前記載置され
た鋼材の上に積み重ねる際には、オフセットしてフラン
ジ同士が干渉しないようにし、さらに次に積み重ねる鋼
材は１個前の鋼材と同じ位置に積み重ねることにより、
大量の鋼材を集積することができる。

【００７０】請求項９の発明による鋼材の搬出方法で
は、長尺の製品を２個のリフターを用いて搬出するの
で、安全確実に製品の搬出を行うことができる。

【００７１】請求項１０の発明による鋼材搬出方法で
は、短尺の端材の搬出を、加工機側に設けられているリ
フターのみを用いて行うので、効率のよい搬出を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る自動搬出装置を有する自動搬送
装置の正面図である。

【図２】図１中II方向から見た平面図である。

【図３】図１中III方向から見た側面図である。

【図４】図１中IV方向から見た側面図である。

【図５】この発明に係る自動搬出装置の正面図である。

【図６】図５中VI方向から見た平面図である。

【図７】リフターの移動機構を示す説明図である。

【図８】リフターの拡大断面図である。

【図９】図８中IX方向から見た側面図である。

【図１０】リフティングマグネットの取付部の拡大図で
ある。

【図１１】加工例としての先端切りを示す斜視図であ
る。

【図１２】端材の搬出動作を示す説明図である。

【図１３】H鋼を重ねて集積した状態を示す説明図であ
る。

【図１４】リフターが揺動した状態を示す側面図であ
る。

【図１５】（Ａ）（Ｂ）は、従来の自動搬出装置を示す
平面図および正面図である。

【符号の説明】

５ 形鋼加工機（加工機） ７ 切断機（加工機） ９ 自動搬出装置 １３ ローラテーブル １５、１７ 製品ストックヤード ３５ ビーム ３７ Y軸モータ（ビーム移動機構） ５９ リフター ６１ トロリー ６３ 上下移動機構 ６５、６７ リフティングマグネット（吸着手段） ８７ 近接センサ（左右揺動検出手段） １０１ 近接センサ（吸着確認手段） Ｐ 製品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６６Ｃ 1/08 Ｂ６６Ｃ 1/08 Ｄ 17/06 17/06 Ｆターム(参考） 3C021 FA00 3C033 BB08 HH12 HH28 HH30 3F004 EA03 EA06 HA00 JA01 JA03 3F060 AA01 DA03 EB03 EB05 FA11 GB03 GD05 GD11 3F203 AA10 BA06 BA07 CA02

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工機により加工された製品や端材を所
   定の位置に搬出する自動搬出装置であって、前記加工機
   に接続して搬出側に設けられているローラテーブルと、
   このローラテーブルの片側又は両側に設けられて製品を
   集積するための製品ストックヤードと、前記端材を収容
   するスクラップボックスと、搬出方向に延びて前記ロー
   ラテーブル、前記製品ストックヤードおよび前記スクラ
   ップボックスの上方において搬出方向に直交する方向へ
   自動で移動・位置決め自在なビームと、このビームに沿
   って搬出方向へ自動で移動・位置決め自在であり且つ前
   記ローラテーブル上の製品を吸着して吊り上げ自在なリ
   フターと、を備えてなることを特徴とする自動搬出装
   置。
2. 【請求項２】 前記ビームを搬出方向に直交する方向へ
   移動・位置決めすると共に、前記ビームが一方の製品ス
   トックヤードに侵入するのを防止することができる移動
   機構を備えてなること、を特徴とする請求項１に記載の
   自動搬出装置。
3. 【請求項３】 前記ビームが、鋼材を上下にした状態で
   用いられているものであること、を特徴とする請求項１
   または２に記載の自動搬出装置。
4. 【請求項４】 前記リフターが、前記ビームに沿って搬
   出方向へ移動・位置決め自在のトロリーと、このトロリ
   ーに対して左右方向へ揺動可能に吊り下げられて上下移
   動自在の上下移動機構と、この上下移動機構の下端部に
   僅かに上下旋回可能に取り付けられて製品や端材を吸着
   する吸着手段と、を備えてなることを特徴とする請求項
   １に記載の自動搬出装置。
5. 【請求項５】 前記トロリーが、前記上下移動機構の左
   右方向への揺動を検出する左右揺動検出手段を備えてな
   ること、を特徴とする請求項４記載の自動搬出装置。
6. 【請求項６】 前記吸着手段が、製品や端材を吸着した
   ことを確認する吸着確認手段を備えてなること、を特徴
   とする請求項４記載の自動搬出装置。
7. 【請求項７】 前記リフターが前記ビームに２個設けら
   れていると共に、この２個のリフターが同調して移動可
   能であること、を特徴とする請求項１または４のいずれ
   かに記載の自動搬出装置。
8. 【請求項８】 加工機により加工された鋼材を所定の位
   置に搬出する鋼材搬出方法において、前記加工機の搬出
   側に接続して設けられているローラテーブルおよびこの
   ローラテーブルの片側又は両側に設けられて鋼材を集積
   するための製品ストックヤードの上方において移動・位
   置決め自在であり、且つ前記ローラテーブル上の鋼材を
   吸着して吊り上げるリフターにより加工された鋼材を吸
   着して吊り上げ、このリフターを前記鋼材を集積させる
   製品ストックヤードの上方へ移動させ、前記リフターを
   下降させて前記鋼材を前記製品ストックヤードの所望の
   位置にフランジを立てる向きに載置し、この製品ストッ
   クヤードに載置された鋼材の上にさらに鋼材を積み重ね
   る際には、次の鋼材をオフセットしてフランジ同士が干
   渉しないように積み重ね、さらに次の鋼材は１個前の鋼
   材と同じ位置に積み重ねること、を特徴とする鋼材搬出
   方法。
9. 【請求項９】 前記鋼材が長尺の場合には、この鋼材を
   ２個のリフターにより吊り上げ、この２個のリフターを
   同調して移動させることにより前記鋼材を搬出するこ
   と、を特徴とする請求項８に記載の鋼材搬出方法。
10. 【請求項１０】 前記鋼材が短尺の端材の場合には、前
    記加工機側のリフターのみを用いて前記鋼材を搬出し
    て、前記加工機の近傍に設けられて端材を収容するスク
    ラップボックスに搬出すること、を特徴とする請求項８
    に記載の鋼材搬出方法。