JP2002091566A - 自走車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自走車両の操作に不慣れな人は追従走行の切り
換え操作ができず、自走車両の管理人だけが簡単に操作
でき、安全で使い勝手の良い自走車両を提供することを
課題とする。 【解決手段】誘導線５に沿って走行する本体１に、先行
車との離間距離が所定値以下となったときにモータ１８
の動作を停止する追突防止回路と、追突防止回路の動作
によって停止後、先行車との離間距離が所定値以上にな
ったときに先行車に後続して走行する追従回路とを備
え、追従回路は、所定の複合動作を行うことによって所
定期間だけ動作することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、予め定めた誘導路
に沿って走行する自走車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自走車両は、特許第２６
３０７６３号公報（Ｂ６０Ｌ １５／４０）に記載の如
く、ゴルフカートにおいて、ゴルフカート本体には後方
に電磁波を発信する発信器と先行するゴルフカート本体
からの発信信号を受信する受信器とを備え、先行するゴ
ルフカートと所定の距離を保ちながら追従して走行する
ものが知られている。そして、このような追従走行は、
ゴルフカート上面に設けられた追従用スイッチを操作す
ることによって追従走行の実行と解除とを切り換えられ
るようになっており、追従走行を解除した方が使い勝手
がよい場所、例えばクラブハウスを通過した地点にはス
テーションスイッチを設け、このステーションスイッチ
を通過するまで追従走行し、通過後に追従走行が自動的
に解除されるようになっている。

【０００３】しかしながら、上述するような構成の場
合、このような追従走行を実行、解除するスイッチがゴ
ルフカート上面に設けられているため、誰でも操作する
ことができ、ゴルフカートの操作に不慣れなプレーヤー
がコースに出てからも操作することが可能であり、追従
走行を行わなければならないのにも係わらず、操作ミス
によって追従走行を解除して先行するゴルフカートに追
突させてしまったりする恐れがある。このため、追従走
行を切り換えるスイッチをプレーヤーの目に触れない部
分、例えばシートの下やネジ止めされた蓋の内側に設け
ることが考えられるが、このようにすると、プレーヤー
はこのスイッチの操作ができなくなって安全であるが、
ゴルフカートの管理人やキャディーまでも容易に操作す
ることができず、操作が困難になってしまう。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記欠点に
鑑みなされたもので、自走車両の操作に不慣れな人は追
従走行の切り換え操作ができず、自走車両の管理人だけ
が簡単に操作でき、安全で使い勝手の良い自走車両を提
供することを課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の構成
によると、駆動源により予め定めた誘導路に沿って走行
する本体と、該本体に設けられ先行車との離間距離が所
定値以下となったときに前記駆動源の動作を停止する追
突防止回路と、該追突防止回路の動作によって停止後、
先行車との離間距離が所定値以上になったときに前記駆
動源の動作を開始する追従回路とを備え、前記追従回路
は、所定の複合動作を行うことによって前記追従回路を
所定期間だけ動作することを特徴とする。

【０００６】また、請求項２の構成によると、前記追従
回路は、所定の複合動作を行ったとき、先行車の存在を
検知しているときだけ動作することを特徴とする。

【０００７】更に、請求項３の構成によると、本体の電
源を入り切りするキースイッチと、前記駆動源の動作を
開始するスタートスイッチとを設け、前記所定の複合動
作は、前記スタートスイッチを押さえた状態で前記キー
スイッチを入りにする動作を示すことを特徴とする。

【０００８】そして、請求項４の構成によると、前記所
定の複合動作による追従回路の動作は、動作開始後所定
距離をすぎると無効となることを特徴とする。

【０００９】また、請求項５の構成によると、前記所定
の複合動作による追従回路の動作は、動作開始後所定時
間をすぎると無効となることを特徴とする。

【００１０】また、請求項６の構成によると、前記所定
の複合動作による前記追従回路の動作は、動作開始後路
面に埋設したマグネット情報によって無効となることを
特徴とする。

【００１１】更に、請求項７の構成によると、前記追従
回路の動作を入り切りするスイッチを設け、前記スイッ
チによって前記追従回路が動作したときと前記所定の複
合動作によって前記追従回路が動作したときとを区別し
て報知する報知手段を設けたことを特徴とする。

【００１２】また、請求項８の構成によると、前記報知
手段は、前記所定の複合動作によって追従回路が動作し
たときのみ報知することを特徴とする。

【００１３】そして、請求項９の構成によると、前記追
従回路が前記所定の複合動作によって動作したときは、
前記駆動源を走行速度の最低速度にすることを特徴とす
る。

【００１４】また、請求項１０の構成によると、前記追
従回路の動作を入り切りするスイッチを設け、前記所定
の複合動作によって追従回路が動作したとき、所定時間
後に走行を開始することを特徴とする。

【００１５】上述する構成によると、駆動源の駆動によ
って走行する本体は、先行車との距離を検知しながら走
行し、先行車との離間距離が所定値以下となったときに
追突防止回路の動作によって走行が停止するようになっ
ている。その後、先行車が走行を開始し、離間距離が所
定値以上になったとき、追従回路が動作可能な状態であ
る場合、駆動源の駆動により先行車に追従して走行を開
始する。しかし、追従回路が動作していない場合は、先
行車が走行を開始して離間距離が所定値以上になったと
しても走行は行わない。

【００１６】この追従回路を動作させる場合、予め決め
られた所定の複合動作を行うことによって追従回路を動
作させることができ、例えば、走行開始を指示するスタ
ートスイッチと電源スイッチの組み合わせによって、ス
タートスイッチを押さえた状態で電源スイッチをＯＮに
切り換えると追従回路が動作するようにすると、特定の
人しか追従モードに入れることができず、使い勝手が良
く安全性が向上する。

【００１７】また、所定の複合動作による追従回路の動
作は、先行車の存在を検知しているときのみ追従回路が
動作するようになっている。これによって、例えば先行
車の電源が入っておらず、先行車の発信器からの信号が
ない場合に、追従回路の動作を行ってしまい、先行車に
追突してしまうことがない。

【００１８】更に、上述の構成によると、所定の複合動
作によって所定期間だけ追従回路が働いた場合、距離、
時間、路面に埋設したマグネット情報等によって自動的
に追従回路の動作を解除するようになっている。

【００１９】また、報知手段を設け、通常のスイッチな
どによって追従回路を動作させたときと、所定の複合動
作をしたときとで区別するようにしており、使用者が認
識できるようになっている。また、報知の方法として、
所定の複合動作をしたときに報知するようにした。

【００２０】更に、所定の複合動作を行って追従回路を
動作させたときは低速で走行するので、人に衝突する可
能性は低く、万一衝突したとしても大きな事故にはなら
ない。

【００２１】そして、所定の複合動作によって追従回路
が動作したときは、スイッチによって追従回路が動作し
たときよりも発進するまでに所定時間経過してから発進
動作を行うようにした。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の自走車両の実施の形態
を、電磁誘導式のゴルフカートを例に図面に基づき説明
する。

【００２３】まず、ゴルフカート全体の構成を、図１乃
至図２に基づいて説明をする。

【００２４】１は、モータを駆動源として走行するゴル
フカート本体で、該本体１は、操舵を行う前輪２と、駆
動輪となる後輪３とを備えている。このゴルフカート本
体１は、使用者のハンドル４操作によって前記前輪２を
操舵する手動走行モードと、走行路面に埋設した誘導線
５に沿って前輪２を自動で操舵して走行する自動走行モ
ードの２つのモードを兼ね備えている。

【００２５】６は、前記前輪２及び後輪３を装着する本
体１のメインフレームで、該メインフレーム６には樹脂
製の本体カバー７が覆われて装着されている。

【００２６】８は、使用者が二人並んで乗車可能なシー
トであり、該シート８の前方には前記手動走行モード時
に使用者が操作することによって前輪２を操舵できるハ
ンドル４が取り付けられている。該ハンドル４は、本体
１前方に斜めに向けて取り付けられたハンドル４を支え
るハンドルポスト９が固定して設けられ、該ハンドルポ
スト９内に挿通してハンドル４が回転自在に設けられて
いる。

【００２７】１０は、前記本体１後方に取り付けられゴ
ルフバッグを傾斜させて搭載することのできるゴルフバ
ッグ受けである。

【００２８】１１は、前記シート８前方に設けられた透
明な樹脂製のフロントシールドで、該フロントシールド
１１から連続して前記シート８上方全体を覆うルーフ１
２が設けられている。

【００２９】１３は、前記誘導線５を挟んで１つずつ設
けられ前輪２の操舵に伴って揺動するピックアップコイ
ルで、該ピックアップコイル１３は自動走行モード時に
前記誘導線５からの磁界を検出し、左右の信号強度が等
しくなるように前輪２を操舵する。これにより、誘導線
５に沿って走行するように操舵される。

【００３０】１４は、メインフレーム６に取り付けら
れ、後方に向けて電磁波を送信する送信器で、該送信器
１４は後方のゴルフカートにゴルフカートの存在を知ら
しめるために設けてある。

【００３１】１５は、本体１前方の前記ピックアップコ
イル１３が設けられているアーム１６の中央に設けられ
前方を走行するゴルフカートの送信器１４からの電磁波
を受信する受信器で、該受信器１５が先行車からの信号
を受信すると停止するようになっている。

【００３２】１７は、モータ１８の回転を減速する減速
機で、該減速機１７は前記後輪３を接続する車軸１９に
接続されている。

【００３３】２０は、前記本体１の車幅方向に設けられ
たメインフレーム６に載置される４個のバッテリで、該
バッテリ２０は、前記モータ１８の電源となる。

【００３４】２１は、前記バッテリ２０を充電するため
の発電装置で、該発電装置２１はバッテリ２０の容量を
検知し、容量が少なくなった時に自動的に動作を開始し
て充電を開始する。

【００３５】２２は、メインフレーム６に設けられた金
属製の筺体からなる制御ボックスで、該制御ボックス２
２は前記本体１の走行に関する制御を行う制御基板等が
内蔵されている。

【００３６】次に、図４に基づき本実施例のゴルフカー
トの制御回路について説明をする。

【００３７】２３は、ゴルフカート本体１の動作を制御
するマイクロコンピューター、即ちメインＣＰＵで、該
メインＣＰＵ２３は、制御ボックス２２に設けられてい
る。

【００３８】２４は、キースイッチ２４のＯＮ、ＯＦＦ
に応じてＯＮ、ＯＦＦ信号がメインＣＰＵ２３に入力さ
れる。

【００３９】２５は、自動走行モード時の発進、停止を
指示するスタートストップスイッチで、該スタートスト
ップスイッチ２５は、押さえる度に信号を発信し、スタ
ートとストップが繰り返して指示されるようになってい
る。

【００４０】２６は、前記本体１の前後に設けられ、衝
突時のバンパーへの衝撃でスイッチが入る前／後検出ス
イッチで、該前／後検出スイッチ２６からのＯＮ信号が
入力されると制動力がかかるようになっている。

【００４１】２７は、前記誘導線５近傍に設けられたマ
グネットの組み合わせによるマグネットの極性などのマ
グネット情報を入力するマグネットセンサ回路で、該マ
グネットセンサ回路２７は、前記メインＣＰＵ２３にマ
グネットの極性やマグネット同士の距離に基づいて作ら
れるマグネット情報を出力し、メインＣＰＵ２３によっ
て走行速度等が設定される。

【００４２】２８は、減速機１７近傍に設けられたエン
コーダーで、該エンコーダー２８は走行方向や走行距離
を計測するために設けてある。

【００４３】２９は、異常が発生したときに音によって
警報を発生する警報音発生装置である。

【００４４】３０は、ハンドル４の下方に設けられたア
クセルペダルに連結し、アクセルペダルの操作角度をポ
テンシオメータの値の変化に変え、使用者の操作量に応
じてモータ駆動力を指示するアクセルである。

【００４５】３１は、自動走行モードにおいて、先行車
の後を所定の間隔を開けて追従して走行する追従走行
と、先行車には追従しない通常の走行とを切り換える追
従スイッチであり、該追従スイッチ３１はネジ止めによ
って閉蓋された制御ボックス２２内部に取り付けてあ
る。また、追従スイッチ３１による切り換え以外に、所
定の複合動作によってもこの追従走行に設定することが
可能であり、スタートストップスイッチ２５を押さえた
状態でキースイッチ２４をＯＦＦからＯＮに変えたとき
に追従走行に切り換わるようになっている。この時、前
記警報音発生装置２９からは「ピッピッ」などの音やＬ
ＥＤなどの光によって報知し、追従スイッチ３１以外の
方法で追従走行に切り換わっていることを使用者に知ら
せるようになっている。このように、特定の複合動作に
よって追従走行に切り換わるのは、ゴルフ場の管理人や
キャディーなど、プレーヤーなどの特定の人以外は操作
できないようにするためである。

【００４６】また、本実施例においては、特定の複合動
作によって追従走行になった場合には報知するようにし
たが、追従走行する時の発進動作を数秒間遅らせて発進
するように設定しても構わない。更に、発進を遅らせる
ように設定すると共に報知を行っても構わない。また、
特定の複合動作によって追従走行になったときと、追従
スイッチ３１によって追従走行になったときとで報知す
る内容を変えることで、使用者にその旨を知らしめるよ
うにしても構わない。

【００４７】３２は、前記送信器１４から電磁波を送信
し、前記受信器１５で受信される電磁波の受信信号を入
力するカートガードで、該カートガード３２は、前記受
信器１５から先行車の送信器１４からの信号があること
を受信したときにメインＣＰＵ２３に信号出力し、メイ
ンＣＰＵ２３の制御によってモータ１８の駆動を停止し
て制動をかけるように動作する。このように、前記カー
トガード３２は、先行車との追突を防止する追突防止回
路が内蔵されている。更に、前記カートガード３２は、
前述した追従走行するときの追従回路も内蔵されてお
り、追従回路が動作可能な状態で有れば受信器１５から
の信号がなくなれば、モータ１８を駆動して走行するよ
うに制御が行われる。

【００４８】２１は、バッテリ２０を充電するための発
電装置で、該発電装置２１は、駆動源となるエンジン３
３と、エンジン３３の駆動を発電する発電機３４と、発
電された電力をバッテリ２０に充電するための充電器３
５とから構成される。

【００４９】３６は、駆動源となるモータ１８の駆動を
制御するモータ駆動回路で、該モータ制御回路３６はモ
ータ電流を検出してフィードバック制御を行っている。

【００５０】３７は、メインブレーキを動作するための
ＭＢモータで、メインブレーキは後輪３に設けられ通常
の制動時に使用する。

【００５１】３８は、パーキングブレーキを動作するた
めのＰＢモータで、パーキングブレーキは減速機１７に
設けられ、車軸の動きを停止するための制動手段であ
る。

【００５２】３９は、自動走行モードと手動走行モード
とを切り換えるためのＨＭモータで、該ＨＭモータ３９
は、ハンドル４と前輪２との連結を断続するために設け
てある。

【００５３】４０は、自動走行モード時に前輪２を操舵
し、手動走行時にハンドル４の動きを見て人的操作力に
モータの駆動力を付加して動作するＳＭモータで、該Ｓ
Ｍモータ４０はハンドルポスト９下方に設けてある。

【００５４】次に、自動走行モードにおける追従走行に
ついて説明をする。

【００５５】自動走行モードは、誘導線５に流れる誘導
電流によって発生する磁界をピックアップコイル１３が
検出し、誘導線５上を本体１が走行するようにＳＭモー
タ４９によって前輪２を操舵して走行する。この時、前
記送信器１４からは本体１後方に向けて電磁波が発信さ
れる。また、受信器１５はこれらの送信器１４からの電
磁波を受信可能な状態で走行しており、先行車との距離
が所定値以下になったときに、カートガード３２の働き
によりＭＢモータ３７やＰＢモータ３８が動作すること
で走行が停止するようになっている。この時、追従走行
になっている場合、先行車が走行を開始し、所定値以上
離れたことをカートガード３２が検出したときに自動的
に後続のゴルフカートが走行を開始する。この時の走行
速度は、自動走行モードにおいての最低速度である時速
３．５キロに設定してある。しかしながら、追従走行に
なっていないときは、先行車が走行を開始して先行車と
の離間距離が所定値以上になったとしても後続のゴルフ
カートは走行を開始せず、停止の状態を継続する。

【００５６】また、上述するように特定の複合動作によ
って追従走行になった場合、この追従走行の解除は、あ
る特定の配列でマグネットを路面に埋設し、この情報を
検知したときに解除したり、追従走行になったときから
所定の距離を走行したことをエンコーダ２８が検知した
ときに解除したり、追従走行になってからメインＣＰＵ
２３が所定の時間をカウントしたりした時に解除した
り、このような方法のうちのいずれかによって解除する
ように設定されている。

【００５７】次に上述した追従走行における動作を図５
に基づいて説明をする。このフローチャートは、自動走
行モードにおいて、追従スイッチ３１の切り換え以外の
方法である、所定の複合動作を行って追従走行にする場
合を示している。

【００５８】まず、キースイッチ２４をＯＮにする（Ｓ
１）。そしてこの時にスタートストップスイッチ２５が
ＯＮであるかどうか、また、先行車の送信器１４からの
信号を受信していないかを確認し（Ｓ２）、スタートス
トップスイッチ２５を押した状態でキースイッチ２４を
ＯＮに切り換え、また先行車の送信器１４からの信号を
受信しているならば追従走行に切り換わる（Ｓ３）。し
かし、これらの条件が外れていれば、追従走行は行われ
ず、通常通り自動走行モードの状態で動作するようにな
る（Ｓ４）。但し、先行車の送信器１４からの信号を受
信しているため、追従走行には切り換わるが停止した状
態を保つ。

【００５９】次に、先行車の送信器１４からの信号が受
信されているかどうかを検出し（Ｓ５）、受信した状態
で有れば停止状態を継続する（Ｓ６）。このように、先
行車からの送信信号の強度によって停止を決定するた
め、先行車との距離を一定に保って停止するようになっ
ている。この動作に続き、先行車の送信器１４からの信
号を常に受信可能な状態にして（Ｓ７）、送信信号を受
信している状態で有れば停止状態を継続する。しかし、
送信信号を受信しなくなると、先行車は先に進んだと判
断して走行を開始する（Ｓ８）。この時の走行速度は、
自動走行モードにおいての最低速度である時速３．５キ
ロに設定してある。そして、追従走行の解除を指示する
マグネットの検出が有るかどうかを検出し（Ｓ９）、マ
グネットの検出が有れば追従走行を解除し、なければＳ
５まで戻って追従走行を繰り返す。

【００６０】本実施例では、Ｓ９において、マグネット
による追従走行の解除を行ったが、特にこの方法に限定
する必要はなく、１００メートル走行した時点で自動的
に解除しても良く、更には時間の経過で解除しても構わ
ない。

【００６１】また、本実施例においては、特定の複合動
作をスタートストップスイッチ２５とキースイッチ２４
の複合動作に設定したが、これに限定されることはな
く、アクセルペダルを踏んだ状態でキースイッチ２４を
ＯＮした場合や、ブレーキペダルを踏んだ状態でキース
イッチ２４をＯＮした場合でも追従走行に切り換わるよ
うに構成しても構わない。

【００６２】

【発明の効果】本発明は、所定の複合動作を行うことに
よって追従回路を所定期間だけ動作するので、このよう
な特殊な操作によって行われる方法で追従走行にはい
り、管理人でしか操作ができないため、車両の扱いに不
慣れな人が操作をすることがなく安全である。また、追
従走行に切り換えるために隠れた場所のスイッチを操作
することなく切り換えられるので、操作性が向上する等
の効果を奏する。

【００６３】また、追従回路は、所定の複合動作を行っ
たとき、先行車の存在を検知しているときだけ動作する
ので、先行車の電源が切れている場合に先行車からの信
号がないことを検知して後続車が先行車に追突してしま
うことがなく、安全性を向上させることができる等の効
果を奏する。

【００６４】更に、所定の複合動作は、スタートスイッ
チを押さえた状態でキースイッチを入りにする動作によ
るため、管理人以外の人が操作することがなく、簡単な
操作によって追従モードに切り換えられるため、非常に
使い勝手が向上する等の効果を奏する。

【００６５】そして、所定の複合動作による追従回路の
動作は、動作開始後所定距離をすぎると無効となるの
で、必要な場所でのみ追従走行に切り換わり、自動的に
解除を行い、スイッチを切り換える煩わしさがなく、使
い勝手が向上する等の効果を奏する。

【００６６】また、所定の複合動作による追従回路の動
作は、動作開始後所定時間をすぎると無効となるので、
必要な場所でのみ追従走行に切り換わり、自動的に解除
を行い、スイッチを切り換える煩わしさがなく、使い勝
手が向上する等の効果を奏する。

【００６７】また、所定の複合動作による追従回路の動
作は、動作開始後路面に埋設したマグネット情報によっ
て無効となるので、必要な場所でのみ追従走行に切り換
わり、自動的に解除を行い、スイッチを切り換える煩わ
しさがなく、使い勝手が向上する等の効果を奏する。

【００６８】更に、スイッチによって追従回路が動作し
たときと所定の複合動作によって追従回路が動作したと
きとを区別する報知手段を設けたので、使用者はどのよ
うな状態で追従走行になったかを知ることができ、使い
勝手が向上する等の効果を奏する。

【００６９】また、報知手段は、所定の複合動作によっ
て追従回路が動作したときのみ報知するので、使用者は
どのような状態で追従走行になったかを知ることがで
き、また、特殊な状態で追従走行になったときだけ報知
されるので、操作を誤ることがなく、使い勝手が向上す
る等の効果を奏する。

【００７０】そして、追従回路が所定の複合動作によっ
て動作したときは、駆動源を走行速度の最低速度にする
ので、特殊な状態での追従走行での走行時の安全性を向
上させることができる等の効果を奏する。

【００７１】また、所定の複合動作によって追従回路が
動作したとき、所定時間後に走行を開始するので、特殊
な状態での追従走行での走行時の安全性を向上させるこ
とができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である本体の全体側面図であ
る。

【図２】同本体の構成を示す上面図である。

【図３】同スタートストップスイッチとキースイッチを
示す斜視図である。

【図４】同制御回路のブロック図である。

【図５】同制御回路の動作を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１８ 駆動源（モータ） ５ 誘導線 １ 本体 ３２ 追突防止回路（カートガード） ３２ 追従回路（カートガード） ２４ キースイッチ ２５ スタートスイッチ（スタートストップスイ
ッチ） ３１ スイッチ（追従スイッチ） ２９ 報知手段（警報音発生装置）

フロントページの続き (72)発明者 松下 丈也 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 山内 豊 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA03 AA09 BB13 CC03 DD08 DD15 EE05 FF04 FF15 FF16 GG06 GG07 GG12 GG19 LL03 LL08 LL11 LL14 QQ08

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動源により予め定めた誘導路に沿って
   走行する本体と、該本体に設けられ先行車との離間距離
   が所定値以下となったときに前記駆動源の動作を停止す
   る追突防止回路と、該追突防止回路の動作によって停止
   後、先行車との離間距離が所定値以上になったときに前
   記駆動源の動作を開始する追従回路とを備え、前記追従
   回路は、所定の複合動作を行うことによって前記追従回
   路を所定期間だけ動作することを特徴とする自走車両。
2. 【請求項２】 前記追従回路は、所定の複合動作を行っ
   たとき、先行車の存在を検知しているときだけ動作する
   ことを特徴とする請求項１記載の自走車両。
3. 【請求項３】 本体の電源を入り切りするキースイッチ
   と、前記駆動源の動作を開始するスタートスイッチとを
   設け、前記所定の複合動作は、前記スタートスイッチを
   押さえた状態で前記キースイッチを入りにする動作を示
   すことを特徴とする請求項１記載の自走車両。
4. 【請求項４】 前記所定の複合動作による追従回路の動
   作は、動作開始後所定距離をすぎると無効となることを
   特徴とする請求項１記載の自走車両。
5. 【請求項５】 前記所定の複合動作による追従回路の動
   作は、動作開始後所定時間をすぎると無効となることを
   特徴とする請求項１記載の自走車両。
6. 【請求項６】 前記所定の複合動作による追従回路の動
   作は、動作開始後路面に埋設したマグネット情報によっ
   て無効となることを特徴とする請求項１記載の自走車
   両。
7. 【請求項７】 前記追従回路の動作を入り切りするスイ
   ッチを設け、前記スイッチによって前記追従回路が動作
   したときと前記所定の複合動作によって前記追従回路が
   動作したときとを区別して報知する報知手段を設けたこ
   とを特徴とする請求項１記載の自走車両。
8. 【請求項８】 前記報知手段は、前記所定の複合動作に
   よって前記追従回路が動作したときのみ報知することを
   特徴とする請求項７記載の自走車両。
9. 【請求項９】 前記追従回路が前記所定の複合動作によ
   って動作したときは、前記駆動源を走行速度の最低速度
   にすることを特徴とする請求項１記載の自走車両。
10. 【請求項１０】 前記追従回路の動作を入り切りするス
    イッチを設け、前記所定の複合動作によって追従回路が
    動作したとき、所定時間後に走行を開始することを特徴
    とする請求項１記載の自走車両。