JP2002078767A - マッサージ機及びその制御方法 - Google Patents

マッサージ機及びその制御方法

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JP2002078767A JP2000344502A JP2000344502A JP2002078767A JP 2002078767 A JP2002078767 A JP 2002078767A JP 2000344502 A JP2000344502 A JP 2000344502A JP 2000344502 A JP2000344502 A JP 2000344502A JP 2002078767 A JP2002078767 A JP 2002078767A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 被施療部位に作用する力をより適切に制御
し、症状や部位に応じた強さの施療、よりバラエティに
富んだ施療を実現するとともに、不用時には施療子が邪
魔にならないようにすることができるマッサージ機を提
供する。 【解決手段】 もみ玉（施療子）２０１ａ〜ｄは、ガイ
ドレール１０１Ｌ，Ｒに沿って移動可能な施療ユニット
１１０に支持されている。施療ユニット１１０は、昇降
用ローラ３１１を回転自在に支持する昇降用ローラ支持
リンク４０９を揺動可能に支持する。昇降用ローラ支持
リンク４０９の揺動角度を変更することにより、ガイド
レール１０１Ｌ，Ｒに対する施療ユニット１１０の前後
方向の位置を上部および下部で独自に変更することがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、施療子を駆動して
人体に施療するマッサージ機及びその制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のマッサージ機としては、
たとえば、特公平１−４９４９６号に、一対の施療子を
備えたアームを主軸のまわりに揺動駆動することにより
もみマッサージを行い、アームの主軸まわりの角度を変
えることにより強さを変えるものが記載されている。
【０００３】また、実開昭５６−１２５２３２号には、
第１の回転軸に一対のもみ輪を傾斜しかつ偏心して取り
付け、第１の回転軸に偏心カム円板を介して揺動自在に
取り付けられたアーム先端に一対のもみ具を設け、第２
の回転軸に偏心カム円板を介して揺動自在に取り付けら
れたレバーの先端を前記アームの途中に枢支したマッサ
ージ機が開示されている。このマッサージ機では、第２
の回転軸に取り付けられた偏心カム円板の回転角を変え
ることによりレバーを介してアームに取り付けられたも
み具の突出量を変え、一対のもみ輪のみあるいは一対の
もみ輪と一対のもみ具の両方を人体に接触させる構成と
なっている。
【０００４】また、特公昭６１−４４０２７には、主軸
に偏心させて装着された一対の輪体とサイド昇降ローラ
を備え、主軸を回転させることにより輪体の突出量を変
えて強さを調整するとともに輪体のみあるいは輪体とサ
イド昇降ローラの両方が人体に接触するようにしたマッ
サージ機が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来技術にあっては、下記のような問題が生じて
いた。
【０００６】施療子を備えた施療ユニットがガイドに
沿った移動しかできないため、使用者の身体形状に沿っ
た施療を行うことができず、施療ユニットの位置によっ
ては施療子が被施療部位から離れて被施療部位に作用す
る力が弱まったり、逆に近すぎて被施療部位に作用する
力が強まったりしてしまう。
【０００７】マッサージを行わないときには施療子が
邪魔になる。
【０００８】一般に施療子と人体の間隔は一定であ
り、症状や部位に応じた強さでの施療ができない。ま
た、施療子と人体との間隔を調節可能としたマッサージ
機もあるが、調節量が少ない。
【０００９】指圧という刺激を実現できない。
【００１０】人体に対するたたき刺激の動作方向が一
定で、刺激が単調である。
【００１１】人体に当接する施療子の数が定まってお
り、刺激が単調である。
【００１２】本発明は上記従来技術の課題を解決するた
めになされたもので、その目的とするところは、施療子
と人体との間隔の調節量を大きくすることにより、被施
療部位に作用する力をより適切に制御し、症状や部位に
応じた強さの施療、あるいは、よりバラエティに富んだ
施療を実現するとともに、マッサージを行わないときに
は施療子が邪魔にならないようにすることができるマッ
サージ機及びその制御方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、左右で一対をなす施療子と、該施療子を
支持し、被施療部に沿って移動可能な施療ユニットと、
前記施療ユニットの被施療部に沿った移動を案内する案
内手段とを備えたマッサージ機であって、前記施療子が
前記施療ユニットの移動方向に少なくとも二対設けら
れ、前記移動方向の少なくとも二つの部位において前記
施療ユニットを前記案内手段に対して支持する支持手段
と、前記支持手段によって支持されている前記施療ユニ
ットのそれぞれの部位の、前記案内手段に対する前記移
動方向に略直交する方向の位置を変更する位置変更手段
と、を備えたマッサージ機である。
【００１４】このようにすれば、支持手段によって支持
されている施療ユニットのそれぞれの部位の、案内手段
に対する移動方向に略直交する方向の位置を変更するこ
とができる。施療子を支持する部材の位置や姿勢を変更
するのではなく、案内手段に沿って移動する施療ユニッ
ト自体の位置を変更するのであるから、施療子の駆動構
造にとらわれずに位置変更手段を構成することができ、
より大きな位置変化量を確保することができる。すなわ
ち、被施療部に対する突出量の変化の範囲が大きくなる
ので、被施療部位に作用する力をより適切に制御し、症
状や部位に応じた強さの施療を実現できる。また、左右
一対の施療子が施療ユニットの移動方向に少なくとも二
対設けられ、支持手段が支持する移動方向の少なくとも
二つの部位の案内手段に対する距離を変更することによ
り、施療ユニットの案内手段に対する姿勢を変更するこ
ともできるので、移動方向の前方又は後方あるいは両方
の施療子対が被施療部に当接するように切り替えること
もできる。すなわち、よりバラエティに富んだ施療が可
能となる。
【００１５】また、前記施療ユニットの移動方向に設け
られている少なくとも二対の施療子は、互いに特性の異
なる二対の施療子を含むようにしてもよい。このように
特性の異なる施療子を設ければ、それぞれの対の施療子
を使い分けることにより異なる施療が可能となり、より
バラエティに富んだ施療が可能となる。ここで、特性と
は、形状、材質、弾性等の力学的性質等のように使用者
に対して感触あるいは施療効果の点で差異を生じさせる
可能性のある性質を指す。
【００１６】また、前記位置変更手段は、前記施療ユニ
ットの移動方向の異なる部位を支持するそれぞれの支持
手段について、独立して前記位置を変更する機能を有す
ることが好ましい。
【００１７】位置変更手段は、同期して位置を変更する
ようにしてもよいし、独立して変更するようにしてもよ
い。
【００１８】また、前記位置変更手段は、前記支持手段
によって支持されている前記施療ユニットの部位の前記
案内手段に対する位置を、少なくとも被施療部側に向け
て変更する機能を有することが好適である。
【００１９】また、前記支持手段は、前記案内手段に係
合する係合部と、該係合部を支持し、前記施療ユニット
に揺動可能に支持されたアームと、を備え、前記位置変
更手段は、前記アームの揺動角度を変更する機能を有す
るようにしてもよい。
【００２０】また、前記位置変更手段は、前記アームの
揺動中心が前記係合部に対して被施療部側に位置する第
１の状態と、前記係合部が前記アームの揺動中心に対し
て被施療部側に位置する第２の状態となるように前記ア
ームの揺動角度を変更する機能を有するようにしてもよ
い。
【００２１】このようにすれば、施療子が被施療部に対
して押圧力を作用させて施療を行うとともに、不要な場
合には、施療子が人体に当接しないように退避させるこ
ともできる。
【００２２】また、上記目的を達成するために、左右で
一対をなす施療子と、該施療子を支持し、被施療部に沿
って移動可能な施療ユニットと、前記施療ユニットの被
施療部に沿った移動を案内する案内手段とを備えたマッ
サージ機であって、前記施療ユニットを前記案内手段に
対して支持する支持手段と、前記支持手段によって支持
されている前記施療ユニットの、前記案内手段に対する
姿勢を変更する姿勢変更手段を備えたマッサージ機とし
て構成することができる。
【００２３】このように、施療ユニット全体の位置を変
更する場合のみならず、案内手段に対して移動方向の一
箇所のみの位置を変更し、施療ユニットの姿勢のみを変
更する場合でも、施療子の駆動構造にとらわれずに姿勢
変更手段を構成することができる。従って、同様に、被
施療部に対する突出量の変化の範囲を大きくして、被施
療部位に作用する力をより適切に制御し、症状や部位に
応じた強さの施療を実現できる。また、左右一対の施療
子を施療ユニットの移動方向に少なくとも二対設けた場
合には、施療ユニットの案内手段に対する姿勢を変更す
ることにより、移動方向の前方又は後方あるいは両方の
施療子対が被施療部に当接するように切り替えることが
できるので、よりバラエティに富んだ施療が可能とな
る。
【００２４】また、本発明は、左右で一対をなす第１の
施療子と、第１の施療子の下方に設けられ左右で一対を
なす第２の施療子を、被施療部に沿って上下方向に移動
させるとともに、前記第１の施療子と第２の施療子の被
施療部方向の位置を制御してマッサージ施療を行うマッ
サージ機の制御方法であって、第１の施療子及び第２の
施療子の所定の移動範囲の上端部において、第１の施療
子を被施療部側に突出させるとともに第２の施療子を被
施療部とは反対側に後退させるステップと、第１の施療
子及び第２の施療子の所定の移動範囲の下端部におい
て、第１の施療子を被施療部と反対側に後退させるとと
もに第２の施療子を被施療部側に突出させるステップ
と、を含む。
【００２５】また、本発明は、左右で一対をなす第１の
施療子と、第１の施療子の下方に設けられ左右で一対を
なす第２の施療子を、被施療部に沿って上下方向に移動
させるとともに、前記第１の施療子と第２の施療子の被
施療部方向の位置を制御してマッサージ施療を行うマッ
サージ機の制御方法であって、第１の施療子及び第２の
施療子の所定の移動範囲の上端部において、第１の施療
子を被施療部と反対側に後退させるとともに第２の施療
子を被施療部側に突出させるステップと、第１の施療子
及び第２の施療子の所定の移動範囲の下端部において、
第１の施療子を被施療部側に突出させるとともに第２の
施療子を被施療部とは反対側に後退させるステップと、
を含む。
【００２６】また、本発明は、左右で一対をなす第１の
施療子と、第１の施療子の下方に設けられ左右で一対を
なす第２の施療子を、被施療部に沿って上下方向に移動
させるとともに、前記第１の施療子と第２の施療子の被
施療部方向の位置を制御してマッサージ施療を行うマッ
サージ機の制御方法であって、前記被施療部に沿った下
方向への移動時の移動範囲内の所定位置において、第１
の施療子を被施療部と反対側に後退させるとともに第２
の施療子を被施療部側に突出させるステップと、前記被
施療部に沿った上方向への移動時の移動範囲内の所定位
置において、第１の施療子を被施療部側に突出させると
ともに第２の施療子を被施療部とは反対側に後退させる
ステップと、を含む。
【００２７】このように、上下方向に配置された第１の
施療子と第２の施療子の被施療部方向の位置を、被施療
部に沿った移動の過程の種々の位置で変更することによ
り、所定の移動範囲内における、それぞれの施療子の、
被施療部に沿った方向の移動範囲の差を解消することが
できる。また、上下方向に配置された第１の施療子と第
２の施療子の被施療部方向の位置の変更により、被施療
部に当接する施療子を切り替えることにより、よりバラ
エティに富んだ施療を実現することができる。また、施
療子は第１の施療子と第２の施療子の二対に限られるも
のではなく、二対より多くの対の施療子を有するマッサ
ージ機であってもよい。
【００２８】また、マッサージ機の制御方法において、
前記第１の施療子と第２の施療子の被施療部方向の位置
をそれぞれ独立して制御するようにしてもよい。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下に図面を参照して、本発明の
好適な実施形態を説明する。
【００３０】図１は本発明の実施形態に係るマッサージ
機１０の概略構成を示す斜視図である。図１では、背も
たれ部１００ａのカバーシート及びクッションを省略し
ている。図２は、同マッサージ機１０の全体側面図であ
り、背もたれ部１００ａについては外形とともに内部構
成を示している。
【００３１】マッサージ機１０はリクライニング自在な
椅子１００の背もたれ部１００ａに施療ユニット１１０
を組み込んだものである。施療ユニット１１０から背も
たれ部１００ａのカバーシートで覆われた表面側に向か
って突設されたもみ玉（施療子）２０１ａ〜ｄによって
人体に対してマッサージを行う。もみ玉は、背筋方向に
沿って上方に左右一対配置されたもみ玉２０１ａ，２０
１ｂ（第１の施療子）と、その下方に左右一対配置され
たもみ玉２０１ｃ，２０１ｄ（第２の施療子）とからな
る。
【００３２】施療ユニット１１０は、背もたれ部１００
ａに沿って、開口が対向するように配置された断面コの
字形の一対のガイドレール（案内手段）１０１Ｒ，１０
１Ｌに支持されている。施療ユニット１１０は、両側に
設けられた後述の昇降ピニオン３１０及び昇降ローラ３
１１がガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌの内側に設けら
れたラックと噛合し、昇降ピニオン３１０を回転駆動す
ることにより、ガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌに沿っ
て上下に移動する。
【００３３】図３は施療ユニット１１０の正面図、図４
は同右側面図、図５は同背面図、図６は同正面側斜視
図、図７は同背面側斜視図である。
【００３４】施療ユニット１１０の前面は板状のベース
部材１１１によって覆われている。ベース部材１１１
は、上端部が背面側へ屈曲されるとともに、中央部にも
み玉２０１ａ〜ｄが突出する略矩形の開口部１１１１が
設けられている。また、ベース部材１１１ａにはギア等
と干渉しなように切欠部１１１２及び開口部１１１３が
設けられている。
【００３５】（施療部の概略構成）図８はベース部材１
１１に取りつけられている施療部２００の正面図であ
り、図９は同背面図、図１０は同背面上方からの斜視
図、図１１は同正面右方からの斜視図、図１２は同正面
左方からの斜視図、図１３は同背面下方からの斜視図で
ある。
【００３６】４つのもみ玉２０１ａ〜ｄは略Ｖ字形のも
み玉アーム２０２Ｒ，２０２Ｌの先端部にそれぞれ回動
自在に軸支されている。もみ玉アーム２０２Ｒ，２０２
Ｌの基端部は、アーム支持部材２０３Ｒ，２０３Ｌに固
定されている。もみ軸２０５の左右両側には、円筒形状
の傾斜スリーブ２０７Ｒ，２０７Ｌがそれぞれ軸方向に
対して傾斜して固定されており、傾斜スリーブ２０７
Ｒ，２０７Ｌの軸方向に対する傾斜は左右対称となるよ
うに設定している。傾斜スリーブ２０７Ｒ，２０７Ｌの
外周には周面に沿って転動するベアリングを介してベア
リングケース２０３１Ｒ，２０３１Ｌが回動自在に嵌合
している。アーム支持部材２０３Ｒ，２０３Ｌはベアリ
ングケース２０３１Ｒ，２０３１Ｌの側面に固定されて
いる。ベアリングケース２０３１Ｒ，２０３１Ｌは傾斜
スリーブ２０７の外周に嵌合する基部２０３１１Ｒ，２
０３１１Ｌとともに周方向に突設されたリンク受け部２
０３１２Ｒ，２０３１２Ｌを有する。リンク受け部２０
３１２Ｒ，２０３１２Ｌには球状に形成されたリンク２
０９Ｒ，２０９Ｌの一端が嵌合しており、リンク２０９
Ｒ，２０９Ｌは球面に沿って揺動自在に支持されてい
る。
【００３７】もみ軸２０５の上方には、もみ軸２０５に
平行にたたき軸２０６が配置されている。たたき軸２０
６の左右両側の傾斜スリーブ２０７に対応する位置には
径方向に偏心した筒状の偏心スリーブ２０８，２０８が
固定されている。左右の偏心スリーブ２０８はたたき軸
２０６に対して互いに逆方向に偏心するように取り付け
られている。偏心スリーブ２０８の外周には周面に沿っ
て転動するベアリングを介してベアリングケース２０８
１Ｒ，２０８１Ｌが回動自在に嵌合している。偏心スリ
ーブ２０８の外周に嵌合する基部２０８１１Ｒ，２０８
１１Ｌとともに周方向に突設されたリンク受け部２０８
１２Ｒ，２０８１２Ｌを有する。ベアリングケース２０
３１Ｒ，２０３１Ｌに一端を連結されたリンク２０９
Ｒ，２０９Ｌの他端部は、リンク受け部２０８１２Ｒ，
２０８１２Ｌに対して、たたき軸２０６の軸方向に揺動
自在に支持されている。
【００３８】（もみ機構）以下、施療部２００のもみ機
構について説明する。
【００３９】もみ軸２０５及びたたき軸２０６はもみ玉
アーム２０２Ｒ，２０２Ｌを挟む両側で、ベアリングを
介して板状の施療軸保持ブラケット２０４Ｒ，２０４Ｌ
によって回転自在に支持されている。施療軸保持ブラケ
ット２０４Ｒ，２０４Ｌは、ベース部材１１１に固定さ
れている。
【００４０】図１４及び図１５はもみ機構の構成を示す
図である。いずれもベース部材１１１の背面側から見た
図であるが、説明の便宜上、適宜部材を省略して図示し
ている。
【００４１】もみ軸２０５はもみ用モータ２１０によっ
て駆動される。もみ用モータ２１０はもみ・昇降用モー
タ支持部材１１２に固定されている。もみ・昇降用モー
タ支持部材１１２は略Ｍ字形に屈曲した板状部材であ
り、もみ軸２０５及びたたき軸２０６の背面側を跨ぐよ
うにして覆い、端部をベース部材１１１ａの背面側に固
定されている。
【００４２】もみ用モータ２１０の駆動軸２１０ａには
もみ用小プーリ２１１が取りつけられている。もみ用小
プーリ２１１の外周に巻き掛けられた無端状のもみ用ベ
ルト２１３は、もみ用ウォームギア２１４の軸に取りつ
けられたもみ用大プーリ２１２の外周にも同様に巻き掛
けられている。もみ用ウォームギア２１４は、もみ用ウ
ォームホイール２１５と噛合している。もみ用ウォーム
ホイール２１５は、もみ軸２０５の外周に同心的に固定
されている。もみ用ウォームギア２１４及びもみ用ウォ
ームホイール２１５は、施療軸保持ブラケット２０４Ｒ
に取りつけられたもみ用ギアボックス２１８に回転可能
に格納されている。
【００４３】従って、もみ用モータ２１０の駆動力は、
もみ用小プーリ２１１→もみ用ベルト２１３→もみ用大
プーリ２１２→もみ用ウォームギア２１４→もみ用ウォ
ームホイール２１５と減速しながら伝達され、もみ軸２
０５が回転駆動される。
【００４４】（たたき機構）以下、施療部２００のたた
き機構について説明する。
【００４５】図１６および図１７はたたき機構の構成を
示す図である。
【００４６】たたき軸２０６はたたき用モータ２２０に
よって駆動される。たたき用モータ２２０は、保持部材
１１３ａ，１１３ｂを介してベース部材１１１ａの背面
側に固定されている（図５参照）。
【００４７】たたき用モータ２２０の駆動軸にはたたき
用小プーリ２２１が取りつけられている。たたき用小プ
ーリ２２１の外周に巻き掛けられた無端状のたたき用ベ
ルト２２３は、たたき用大プーリ２２２の外周にも同様
に巻き掛けられている。たたき用大プーリ２２２はたた
き軸２０６の外周に同心的に固定されている。
【００４８】従って、たたき用モータ２２０の駆動力
は、たたき用小プーリ２２１→たたき用ベルト２２３→
たたき用大プーリ２２２と減速しながら伝達され、たた
き軸２０６が回転駆動される。
【００４９】（施療ユニット昇降部）以下に、施療ユニ
ットの昇降部の機構について説明する。
【００５０】図１８はベース部材１１１の背面側から見
た昇降部の構成を示す図であり、図１９はその一部を拡
大して示した図である。図１８及び図１９においても説
明の便宜上、適宜部材を省略して示している。
【００５１】ガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌの内面に
設けられた図示しないラックに噛合する昇降用ピニオン
３１０，３１０は、昇降用軸３０８の両端部に固定され
ている。昇降用ピニオン３１０の軸方向外側にはガイド
レール１０１Ｒ，１０１Ｌの内面上を転動するローラ３
１１が隣接して固定されている（図５参照）。昇降用軸
３０８は、昇降用ローラ支持リンク４０９ａ，４０９ｂ
の一端に回転自在に支持されている。昇降用ローラ支持
リンク４０９ａ，４０９ｂの他端は前後位置変更軸４１
０に同心的に固定されている。
【００５２】昇降用ピニオン３１０は昇降用モータ３０
１によって駆動される。昇降用モータ３１０はもみ・昇
降用モータ保持部材１１２に固定されている。昇降用モ
ータ３０１の駆動軸３０１ａには昇降用小プーリ３０２
が取りつけられている。もみ用小プーリ３０２の外周に
巻き掛けられた無端状の昇降用ベルト３０４は、昇降用
ウォームギア３０５の軸に取りつけられた昇降用大プー
リ３０３の外周にも同様に巻き掛けられている。昇降用
ウォームギア３０５は、昇降用ウォームホイール３０６
と噛合している。昇降用ウォームホイール３０６は、前
後位置変更用軸４１０の外周に回転自在に支持されてい
る。昇降用ウォームギア３０５及び昇降用ウォームホイ
ール３０６は、ベース部材１１１ａの背面側に固定され
た昇降用ギアボックス３１２に回転可能に格納されてい
る。昇降用ウォームホイール３０６は昇降用軸３０８の
外周に固定された昇降用ギア３０７に噛合している。
【００５３】従って、昇降用モータ３０１の駆動力は、
昇降用小プーリ３０２→昇降用ベルト３０４→昇降用大
プーリ３０３→昇降用ウォームギア３０５→昇降用ウォ
ームホイール３０６→昇降用ギア３０７と減速されなが
ら伝達され、昇降用軸３０８とともに昇降用ピニオン３
１０が回転駆動される。
【００５４】また、昇降用軸３０８の外周には円板状の
昇降位置指示板３０９が固定されている。昇降位置指示
板３０９の外周縁には連続的にスリットが形成されてお
り、昇降位置指示板３０９の外周縁を挟む位置に配置さ
れた昇降位置フォトセンサ３１３によって、昇降位置指
示板３０９の回転数からガイドレール１０１Ｒ，１０１
Ｌに沿った施療ユニット１１０の昇降位置を検出する。
また、ガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌには図示しない
昇降上限界センサ３１４及び昇降下限界センサ３１５が
設けられ、施療ユニット１１０がそれぞれ上限界位置及
び下限界位置に存在するか否かを検出する。
【００５５】（施療ユニット前後位置変更部）次に、施
療ユニット１１０の前後位置変更部４００の機構につい
て説明する。
【００５６】図２０は前後位置変更部４００の構成を示
す図であり、図２１はその斜視図である。
【００５７】前後位置変更部４００はベース部材１１１
の側方両端部の背面側に固定されたサイドプレート４１
３に取り付けられている。昇降用ローラ支持リンク４０
９は、一端に昇降用ローラ３１１を回転自在に軸支し、
他端を前後位置変更用軸４１０に固定されている。前後
位置変更用軸４１０には同様にリンクＡ４０８の一端が
固定されている。リンクＡ４０８の他端はピン４０７ａ
を介してリンクＢ４０７の一端に連結されており、ピン
４０７ａを中心として互いに回動可能に支持されてい
る。リンクＢ４０７の他端は、送りナットホルダ４０６
に設けられたピン４０６ａに回動可能に支持されてい
る。ここで、昇降用ローラ３１１は係合部、昇降用ロー
ラ支持リンク４０９はアームに相当し、揺動中心をなす
前後位置変更用軸４１０とともに支持手段を構成する。
【００５８】送りナットホルダ４０６は、送りネジ４０
５の外周に螺合する送りナットを一体的に収納してお
り、送りねじ４０５は、送りナットの両側で送りネジ保
持部材Ａ４１１及び送りネジ保持部材Ｂ４１２によって
回転自在に保持されている。送りネジ保持部材Ａ４１１
及び送りネジ保持部材Ｂ４１２はいずれもサイドプレー
ト４１３に固定されている。
【００５９】送りネジ４０５の端部外周には前後位置変
更用大プーリ４０３が同心的に固定されている。前後位
置変更用モータ４０１の駆動軸に取り付けられた前後位
置変更用小プーリ４０２と前後位置変更用大プーリ４０
３との外周には無端状の前後位置変更用ベルト４０４が
巻き掛けられている。前後位置変更用モータ４０１は駆
動軸が送りねじ４０５と平行となるように、サイドプレ
ート４１３に取り付けられている。
【００６０】ここで、前後位置変更用モータ４０１，前
後位置変更用小プーリ４０２，前後位置変更用大プーリ
４０３，前後位置変更用ベルト４０４，送りネジ４０
５，送りナットホルダ４０６，ピン４０６ａ，リンクＢ
４０７，ピン４０７ａ，リンクＡ４０８および前後位置
変更用軸４１０によって位置変更手段および姿勢変更手
段が構成される。
【００６１】送りナットホルダ４０６にはコの字形に屈
曲した板状の前後位置指示板保持部材４１４が固定され
ている。一端を送りナットホルダ４０６に固定された前
後位置指示板保持部材４１４は、サイドプレート４１３
を挟むように屈曲し、他端がサイドプレート４１３の外
側に回り込んでいる。前後位置指示板保持部材４１４の
他端には、送りネジ４０５の軸方向に延びる板状の前後
位置指示板４１５がサイドプレート４１３に平行に保持
されている。前後位置指示板４１５は、サイドプレート
４１３に取り付けられた前後位置検出基板４１６の検出
部に挿通される。前後位置指示板保持部材４１４には、
送りねじ４０５の軸方向にスリット４１５ａが開設され
ている。スリット４１５ａは、送りねじ４０５の軸方向
に直交する方向に４列設けられており、送りねじ４０５
の軸方向のスリットの位置は各列で異なっている。前後
位置検出基板４１６の検出部には、スリットの有無を検
出する前後位置検出センサが設けられている。４つの前
後位置検出センサは送りねじ４０５の軸方向に直交する
方向にそれぞれのスリットに対応する位置に配置されて
いるので、送りナットとともに移動する前後位置指示板
４１５の相対位置によって変化するスリットの有無の組
み合わせを４つの前後位置検出センサ４１７ａ〜ｄで検
出することによって、送りねじ４０５の軸方向の位置を
検出することができる。
【００６２】図２０及び図２１は、施療ユニット１１０
の上側に設けられた昇降用ローラ支持リンク４０９ｃ，
４０９ｄを揺動させて、施療ユニット１１０の上部の前
後位置を変更する前後位置変更部４００Ａを示す（図５
参照）。ベース部材１１１の（正面から見て）左側背面
に設けられ、施療ユニット１１０の下側に設けられた昇
降用ローラ支持リンク４０９ａ，４０９ｂを揺動させ
て、施療ユニット１１０の下部の前後位置を変更する前
後位置変更部４００Ｂも前後位置変更部４００Ａとほぼ
同様の構成を有する。前後位置変更部４００Ｂにおいて
は、昇降ローラ用支持リンク４０９ａ，４０９ｂの端部
に、昇降用ローラ３１１に加えて昇降用ピニオン３１０
が取り付けられた昇降用軸３０８が挿通されている点が
前後位置変更部４００Ａと異なっている。
【００６３】次に、前後位置変更部の動作について説明
する。
【００６４】図２２は前後位置変更部４００Ｂがガイド
レール１０１Ｌに対して前後方向の位置を変化させた状
態を示す。図２２（ａ）は前後位置変更部４００Ｂが後
退位置にある場合，図２２（ｂ）は中立位置にある場
合，図２２（ｃ）は突出位置にある場合をそれぞれ示し
ている。図２２では、前後位置変更部４００Ｂのみを示
しているが、施療ユニット１１０全体も前後位置変更部
４００Ｂと同様にガイドレール１０１Ｌに対する前後位
置を変化させる。また、図２２に示す場合には、前後位
置変更部４００Ａも同様に動作している。
【００６５】まず、図２２（ａ）に示すように、送りナ
ットホルダ４０６が送りネジ４０５の下端部（図では、
右方が背もたれ部下方、左方が同上方となる。）に位置
する場合について説明する。ここで、前後位置変更軸４
１０はベース部材１１１に回転自在に取り付けられてい
るので、同様にサイドプレート４１３を介してベース部
材１１１に固定されている送りねじ４０５に対する相対
的な位置関係は、前後位置変更動作の間を通じて変化し
ない。また、昇降用ローラ支持リンク４０９ｂとリンク
Ｂ４０８はともに前後位置変更軸４１０に固定されてお
り、互いの角度は変化しない。従って、図２２（ａ）で
は、リンクＡ４０７はピン４０７ａを前方へ押し出し、
連結されたリンクＢ４０８を前方へ回動させるので、前
後位置変更用軸４１０を介して一体に連結された昇降用
ローラ支持リンク４０９ｂも前方へ回動する。上述した
ように、前後位置変更用軸４１０はベース部材１１１に
取り付けられているので、施療ユニット全体１１０がガ
イドレール１０１Ｌに対して背面側、すなわち被施療部
から遠ざかる方向へと後退することとなる。
【００６６】次に、図２２（ｂ）に示すように、送りナ
ットホルダ４０６が送りネジ４０５のほぼ中間位置にあ
る場合には、リンクＡ４０７はピン４０７ａを背面側へ
引き込み、連結されたリンクＢ４０８を背面側へ回動さ
せるので、前後位置変更用軸４１０を介して一体に連結
された昇降用ローラ支持リンク４０９ｂは図２２（ａ）
に比べて背面側に回動する。この場合には、昇降用ロー
ラ支持リンク４０９ｂは、ベース部材１１１とほぼ平行
に位置するため、ベース部材１１１がガイドローラ１０
１Ｌとほぼ同一面上に位置するようになる。
【００６７】次に、図２２（ｃ）に示すように、送りナ
ットホルダ４０６が送りネジ４０５の上端部に位置する
場合について説明する。この場合、リンクＡ４０７はピ
ン４０７ａをさらに背面側へ引き込み、連結されたリン
クＢ４０８をさらに背面側へ回動させるので、前後位置
変更用軸４１０を介して一体に連結された昇降用ローラ
支持リンク４０９は図２２（ｂ）よりも背面側に回動す
る。昇降用ローラ支持リンク４０９ｂが前後位置変更用
軸４１０よりも背面側に位置するので、結果として、施
療ユニット全体１１０がガイドレール１０１Ｌよりも前
面、すなわち被施療部に近づく方向に突出する。
【００６８】図２３は、図２２（ｂ）に示す中立位置か
ら図２２（ｃ）に示す突出位置へと施療ユニット１１０
の前後位置を変更する場合のもみ玉２０１ａ〜ｄと背も
たれ部１００ａとの位置関係を示す。図２４は、図２２
（ｂ）に示す中立位置から図２２（ａ）に示す退避位置
へと施療ユニット１１０の前後位置を変更する場合のも
み玉２０１ａ〜ｄと背もたれ部１００ａとの位置関係を
示す。このようにすれば、もみ玉２０１ａ〜ｄの被施療
部側への突出量を調節することができ、後述するような
指圧動作の実現及び施療の強度調節が可能となる。
【００６９】図２３，図２４では、２つの前後位置変更
部４００Ａ，４００Ｂが同様の動作をする場合について
説明したが、前後位置変更部４００Ａ，４００Ｂは、そ
れぞれが前後位置変更用モータ４０１Ａ，４０１Ｂを有
し、独自に制御できる。従って、施療ユニット１１０の
上方に配置された昇降用ローラ３１１に対する施療ユニ
ット１１０の相対的位置関係と、施療ユニット１１０の
下方に配置された昇降用ローラ３１１に対する施療ユニ
ット１１０の相対的位置関係を異ならしめることが可能
である。すなわち、施療ユニット１１０全体がガイドレ
ール１０１Ｒ，１０１Ｌにほぼ平行に前後するだけでは
なく、施療ユニット１１０の上部と下部のガイドレール
１０１Ｒ，１０１Ｌに対する相対的位置関係をそれぞれ
独自に制御することができる。
【００７０】図２５は、前後位置変更部４００Ａ，４０
０Ｂをともに中立位置となる状態から、前後位置変更部
４００Ａのみを突出位置となるように変化させた場合の
施療ユニット１１０と背もたれ部１００ａとの相対的位
置関係を示す。ここでは、施療ユニット１１０の上部の
みが前方へ突出しているので、上側の二つのもみ玉２０
１ａ，２０１ｂのみが突出している（上玉出位置）。一
方、図２６は前後位置変更部４００Ａ，４００Ｂをとも
に中立位置となる状態から、前後位置変更部４００Ｂの
みを突出位置となるように変化させた場合の施療ユニッ
ト１１０と背もたれ部１００ａとの相対的位置関係を示
す。ここでは、施療ユニット１１０の下部のみが前方へ
突出しているので、下側の二つのもみ玉２０１ｃ，２０
１ｄのみが突出している（下玉出位置）。
【００７１】このように、前後位置変更部４００Ａ，４
００Ｂの前後位置変更用モータ４０１を独自に制御し、
施療ユニット１１０上部及び下部のガイドレール１０１
Ｒ，１０１Ｌに対する突出量あるいは施療ユニット１１
０のガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌに対する姿勢を変
化させることにより、身体の被施療部に当接するもみ玉
の種類（上又は下）及びその数並びにその押圧力を切り
替えることができる。
【００７２】従って、以下の説明では、前後位置変更部
４００各部の名称をその機能に対応させ、前後位置変更
用モータ４０１Ａ，４０１Ｂをそれぞれもみ玉調節上モ
ータ４０１Ａ，もみ玉調節下モータ４０１Ｂと称し、前
後位置変更部４００Ａ，４００Ｂのそれぞれに設けられ
た４つの前後位置検出センサをもみ玉調節上位置センサ
（１）〜（４）４１７Ａ及びもみ玉調節下位置センサ
（１）〜（４）４１７Ｂと称する。また、もみ玉調節上
モータ４０１Ａ，もみ玉調節下モータ４０１Ｂともに、
施療子ユニット１１０がガイドレール１０１Ｒ，１０１
Ｌに対して被施療部側へ近づく（突出する）方向に駆動
する場合を正転、施療子ユニット１１０がガイドレール
１０１Ｒ，１０１Ｌに対して被施療部側から遠ざかる
（退避する）方向に駆動する場合を逆転とする。
【００７３】本実施形態では、上述したように、ガイド
レール１０１Ｒ，１０１Ｌに沿って上方の昇降用ローラ
支持リンク４０９ｃ及び４０９ｄと、ガイドレール１０
１Ｒ，１０１Ｌに沿って下方の昇降用ローラ支持リンク
４０９ａ及び４０９ｂがいずれも揺動することにより、
施療ユニット１１０の前後方向位置を変更しているが、
ガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌに沿った上方又は下方
の一対の昇降用ローラを施療ユニット１１０に対して一
定の位置に保持し、他方の一対の昇降用ローラのみが同
様のリンクに支持されて揺動するように構成してもよ
い。このように位置変更手段を構成する昇降用支持リン
クが上下方向のいずれか一方のみに設けられている場合
でも、もみ玉の前後方向の位置、すなわち、被施療部へ
の突出量を調節し、指圧動作及び施療強度の調節を行う
ことができる。また、揺動するリンクは姿勢変更手段を
も構成する。
【００７４】（マッサージ機の基本動作）次に、マッサ
ージを行う場合のマッサージ機の動作について説明す
る。図２７はマッサージ機１０の基本動作を説明するフ
ローチャートである。図２８はマッサージ機１０の概略
構成を示すブロック図である。マッサージ機１０は、Ｃ
ＰＵ制御回路９が操作部１１からの指示及び各センサか
らの情報に基づいてモータ制御回路１２に命令を出し各
モータを駆動し、あるいは操作部に情報を表示させる構
成となっている。
【００７５】まず、図２８に示す操作部１１において電
源入／切スイッチをオンする（ステップ１）。このとき
電源入／切スイッチのＬＥＤが点灯し、電源スイッチが
オンされていることを報知する（ステップ２）。
【００７６】次に、昇降用モータ３０１，もみ用モータ
２１０，もみ玉調節上モータ４０１Ａ，もみ玉調節下モ
ータ４０１Ｂをそれぞれ初期位置方向に動作させる（ス
テップ３）。各モータが初期位置への移動を完了したか
否かを判定し（ステップ４）、完了していなければステ
ップ３に戻り、完了していれば、昇降用モータ３０１，
もみ用モータ２１０，もみ玉調節上モータ４０１Ａ，も
み玉調節下モータ４０１Ｂの動作を停止させる（ステッ
プ５）。
【００７７】次に、手動モードと自動コースのいずれが
選択されているかを判定する（ステップ６）。
【００７８】手動モードが選択されていれば、手動モー
ドのうちいずれの動作が選択されているかを判別し（ス
テップ７）、選択に従って各種の手動動作を行う（ステ
ップ８）。手動モードとしては、「もみ上げ」、「もみ
下げ」、「たたき」、「指圧」、「背すじのばし」、
「部分背すじのばし」、「上へ」、「下へ」のうちから
選択することができる。各種手動動作を１５分間行い
（ステップ９）、１５分経過した時点で各種手動動作を
終了し（ステップ１０）、電源入／切スイッチをオフす
るとともにＬＥＤを消灯する（ステップ１１）。
【００７９】自動モードが選択されていれば、自動コー
スのうちいずれのコースが選択されているかを判定する
（ステップ１２）。
【００８０】上半身自動コースが選択されていれば、上
半身自動コースのメニューに従った動作を行い（ステッ
プ１３）、メニューが終了した時点で（ステップ１
４）、ステップ１１に進む。ここで、上半身自動コース
とは、例えば、首から肩，背中及び腰までの上半身全体
にわたって背筋のばし，もみ，たたき及び指圧動作を適
宜組み合わせて行うコースである。首肩自動コースが選
択されていれば、首肩自動コースのメニューに従った動
作を行い（ステップ１５）、メニューが終了した時点で
（ステップ１６）、ステップ１１に進む。ここで、首肩
自動コースとは、例えば、首から肩にかけての部位にお
いて背筋のばし，もみ，たたき及び指圧動作を適宜組み
合わせて行うコースである。腰自動コースが選択されて
いれば、腰自動コースのメニューに従った動作を行い
（ステップ１７）、メニューが終了した時点で（ステッ
プ１８）、ステップ１１に進む。ここで、腰自動コース
とは、腰部周辺において背筋のばし，もみ，たたき及び
指圧動作を適宜組み合わせて行うコースである。
【００８１】（もみ玉調節動作）図２９はもみ玉調節動
作の手順を説明するフローチャートである。
【００８２】マッサージ機１０では上述した基本動作の
途中で操作部１１のスイッチ操作により随時もみ玉調節
を行うことができる。
【００８３】各種動作を行っている途中にもみ玉調節ス
イッチが押された場合には、まず選択されたスイッチの
種類を判別する（ステップ２１）。
【００８４】「上玉出」スイッチが押されている場合に
は、各種動作を一時停止する（ステップ２２）。次に、
もみ玉調節上モータ４０１Ａを正転させる（ステップ２
３）。「上玉出」スイッチがまだ押されているか否かを
判定する（ステップ２４）。「上玉出」スイッチがまだ
押されていれば、もみ玉調節上位置センサ（１）〜
（４）４１７Ａが上玉突出限界位置を検出するまでステ
ップ２３及び２４を繰り返し（ステップ２５）、上玉突
出限界位置を検出した時点でもみ玉調節上モータ４０１
Ａを停止させて（ステップ２６）、各種動作を再開する
（ステップ２７）。ステップ２４で、「上玉出」スイッ
チが押されていなければ、ステップ２６に進む。
【００８５】「四つ玉」スイッチが押されている場合に
は、各種動作を一時停止する（ステップ２８）。次に、
もみ玉調節上位置センサ（１）〜（４）４１７Ａが中立
位置を検出しているか否かを判定する（ステップ２
９）。もみ玉調節上位置センサ（１）〜（４）４１７Ａ
が中立位置を検出していれば、もみ玉調節上モータ４０
１Ａを停止させ（ステップ３０）、もみ玉調節下位置セ
ンサ（１）〜（４）４１７Ｂが中立位置を検出している
か否かを判定する（ステップ３１）。もみ玉調節上位置
センサ（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出してい
なければ、もみ玉調節上モータ４０１Ａを正転または逆
転させ、もみ玉調節上位置センサ（１）〜（４）４１７
Ａが中立位置を検出したところで（ステップ３２）、ス
テップ３０に進み、もみ玉調節上モータ４０１Ａを停止
させる。ここで、上の２つのもみ玉２０１ａ，ｂの前後
方向の位置は、もみ玉調節上位置センサ（１）〜（４）
４１７Ａによって検出できるので、検出位置に応じて、
もみ玉調節上モータ４０１Ａを正転又は逆転させれば、
上の２つのもみ玉を中立位置に戻すことができる（下の
２つのもみ玉の前後方向の位置についても同様であ
る。）。ステップ３１において、もみ玉調節下位置セン
サ（１）〜（４）４１７Ｂが中立位置を検出していれ
ば、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを停止させ（ステップ
３３）、ステップ２７に進む。もみ玉調節下位置センサ
（１）〜（４）４１７Ｂが中立位置を検出していなけれ
ば、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを正転または逆転さ
せ、もみ玉調節下位置センサ（１）〜（４）４１７Ｂが
中立位置を検出したところで（ステップ３４）、ステッ
プ３３に進んで、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを停止さ
せる「下玉出」スイッチが押されている場合には、各種
動作を一時停止する（ステップ３５）。次に、もみ玉調
節下モータ４０１Ｂを正転させる（ステップ３６）。次
に、「下玉出」スイッチが押されているか否かを判定す
る（ステップ３７）。「下玉出」スイッチが押されてい
れば、もみ玉調節下位置センサ（１）〜（４）４１７Ｂ
が下玉突出限界位置を検出しているか否かを判定する
（ステップ３８）。ここで、もみ玉調節下位置センサ
（１）〜（４）４１７Ｂが下玉突出限界位置を検出して
いれば、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを停止させ（ステ
ップ３９）、各種動作を再開する（ステップ２７）。も
み玉調節下位置センサ（１）〜（４）４１７Ｂが下玉突
出限界位置を検出していなければ、ステップ３６に戻っ
て、もみ玉調節下モータ４０１Ｂをさらに正転させる。
ステップ３７で「下玉出」スイッチが押されていなけれ
ば、ステップ３９に進む。
【００８６】以下に、マッサージ機構による各種マッサ
ージ動作の詳細について説明する。
【００８７】（もみ動作）もみ動作時には、たたき軸２
０６の回転を停止させて、もみ軸２０５のみを回転させ
る。もみ玉アーム２０２Ｒ，２０２Ｌは、もみ軸２０５
に対して傾斜して取り付けられた傾斜スリーブ２０７の
外周に回転自在に支持されるとともにリンクを介しても
み軸２０５回りの回転を規制されている。従って、施療
子２０１はもみ軸２０５の軸心からの距離を変化させな
がらもみ軸２０５の軸方向に揺動する。このようなもみ
玉の動きを正面から見た図を図３０に示す。このとき左
右のもみ玉間の間隔が変化するので、このような動作に
よって身体をもむ「もみ動作」を実現することができ
る。上述したようなもみ動作を行う際に、もみ用モータ
２１０の回転方向を切り替えることによりもみ玉の運動
方向を逆転させることができるので、「もみ上げ」と
「もみ下げ」の２種類の動作を実現することができる。
【００８８】（たたき動作）たたき動作時には、もみ軸
２０５の回転を停止させて、たたき軸２０６を回転させ
る。このとき、もみ玉アーム２０２Ｒ，２０２Ｌがもみ
軸２０５にほぼ直交し、もみ玉が背中にほぼ直交する状
態（もみ原点位置）で保持させるように傾斜スリーブ２
０７の回転方向位置を制御する。もみ軸２０５の端部に
もみ原点検出板２１６及びもみ位置指示板２１７が同心
的に固定されている。もみ原点検出板２１６は外周縁の
１ヶ所にスリットが設けられた円板状の部材であり、ベ
ース部材１１１の背面の対向する位置に、もみ原点検出
板２１６を挟むように配置されたもみ原点フォトセンサ
によってもみ原点位置が検出できるようになっている。
リンク４９はたたき軸２０６の回転に伴って偏心回転す
る偏心スリーブ２０８を介して回転自在に支持されてい
るので、たたき軸２０６を回転させることにより、たた
き軸２０６の軸心とリンクの端部が嵌合するリンク受け
部２０３１２Ｒ，２０３１２Ｌとの距離が変化する。も
み玉アーム２０２Ｒ，２０２Ｌはもみ軸２０５の回りに
回転自在に支持されているので、たたきモータを駆動し
てたたき軸２０６を適当な速度で回転させることによ
り、もみ玉アーム２０２Ｒ，２０２Ｌがもみ軸２０５の
回りに揺動し、たたき動作を実現する。
【００８９】（指圧動作）以下、指圧動作時の手順につ
いて説明する。図３１，３２及び３３はマッサージ機１
０の指圧動作時の手順を説明するフローチャートであ
る。
【００９０】まず、手動モードの動作を選択して（ステ
ップ５１）、もみ玉の上下位置の調整を行う（ステップ
５２）。このとき、利用者は操作部１１において「上
へ」スイッチまたは「下へ」スイッチを押す（ステップ
５３）。これに応答して、昇降用モータ３０１を指定さ
れた方向へ動作させる（ステップ５４）。利用者は希望
の位置までもみ玉２０１が移動したと昇降ローラで「上
へ」スイッチ又は「下へ」スイッチを離す（ステップ５
５）。次に、利用者は指圧スイッチを押す（ステップ５
６）。これに応答して、もみ玉調節上モータ４０１Ａを
低速で正転させ（ステップ５７）、もみ玉調節上位置セ
ンサ（１）〜（４）４１７Ａが上玉突出限界位置を検出
しているか否かを判定する（ステップ５８）。もみ玉調
節上位置センサ（１）〜（４）４１７Ａが上玉突出限界
位置を検出していなければステップ５７に戻ってさらに
もみ玉調節上モータ４０１Ａを低速で正転させる。もみ
玉調節上位置センサ（１）〜（４）４１７Ａが上玉突出
限界位置を検出していれば、もみ玉調節上モータ４０１
Ａを停止させ（ステップ５９）、所定時間待機し（ステ
ップ６０）、次に、もみ玉調節上モータ４０１Ａを高速
で逆転させる（ステップ６１）。次に、もみ玉調節上位
置センサ（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出して
いるか否かを判定し（ステップ６２）、もみ玉調節上位
置センサ（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出して
いなければステップ６１に戻りもみ玉調節上モータ４０
１Ａをさらに高速で逆転させる。もみ玉調節上位置セン
サ（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出していれ
ば、もみ玉調節上モータ４０１Ａを停止させ（ステップ
６３）、所定時間待機し（ステップ６４）、もみ玉の切
り替えをするか否か（もみ玉調節スイッチが押されてい
るか否か）を判定する（ステップ６５）。もみ玉の切り
替えをしない場合には、ステップ５７に戻り、もみ玉調
節上モータ４０１Ａを低速正転させる。もみ玉の切り替
えをする場合には、いずれのもみ玉調節スイッチが選択
されているかを判定する（ステップ６６）。
【００９１】ステップ６６で「上玉出」スイッチが選択
されている場合には、もみ玉調節上モータ４０１Ａを停
止させ（ステップ６７）、所定時間待機し（ステップ６
８）、もみ玉調節上モータ４０１Ａを低速で正転させる
（ステップ６９）。次に、もみ玉調節上位置センサ
（１）〜（４）４１７Ａが上玉突出限界位置を検出して
いるか否かを判定する（ステップ７０）。もみ玉調節上
位置センサ（１）〜（４）４１７Ａが上玉突出限界位置
を検出していなければステップ６９に戻ってさらにもみ
玉調節上モータ４０１Ａを低速で正転させる。もみ玉調
節上位置センサ（１）〜（４）４１７Ａが上玉突出限界
位置を検出していれば、もみ玉調節上モータ４０１Ａを
停止させ（ステップ７１）、所定時間待機し（ステップ
７２）、次に、もみ玉調節上モータ４０１Ａを高速で逆
転させる（ステップ７３）。次に、もみ玉調節上位置セ
ンサ（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出している
か否かを判定し（ステップ７４）、もみ玉調節上位置セ
ンサ（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出していな
ければステップ７３に戻りもみ玉調節上モータ４０１Ａ
をさらに高速で逆転させる。もみ玉調節上位置センサ
（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出していれば、
もみ玉調節上モータ４０１Ａを停止させ（ステップ７
５）、所定時間待機し（ステップ７６）、もう一度指圧
スイッチを押したか否かを判定する（ステップ７７）。
もう一度指圧スイッチを押している場合には、指圧動作
を終了する（ステップ７８）。もう一度指圧スイッチを
押していない場合には、ステップ６９に戻って、さらに
もみ玉調節上モータ４０１Ａを低速で正転させる。
【００９２】ステップ６６で「四つ玉」スイッチが選択
されている場合には、もみ玉調節上モータ４０１Ａを停
止させ（ステップ７９）、所定時間待機し（ステップ８
０）、もみ玉調節上モータ４０１Ａを低速で正転させる
（ステップ８１）。次に、もみ玉調節上位置センサ
（１）〜（４）４１７Ａが上玉突出限界位置を検出して
いるか否かを判定する（ステップ８２）。もみ玉調節上
位置センサ（１）〜（４）４１７Ａが上玉突出限界位置
を検出していなければステップ８１に戻ってさらにもみ
玉調節上モータ４０１Ａを低速で正転させる。もみ玉調
節上位置センサ（１）〜（４）４１７Ａが上玉突出限界
位置を検出していれば、もみ玉調節上モータ４０１Ａを
停止させ（ステップ８３）、所定時間待機し（ステップ
８４）、次に、もみ玉調節上モータ４０１Ａを高速で逆
転させる（ステップ８５）。次に、もみ玉調節上位置セ
ンサ（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出している
か否かを判定し（ステップ８６）、もみ玉調節上位置セ
ンサ（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出していな
ければステップ８５に戻りもみ玉調節上モータ４０１Ａ
をさらに高速で逆転させる。もみ玉調節上位置センサ
（１）〜（４）４１７Ａが中立位置を検出していれば、
もみ玉調節上モータ４０１Ａを停止させ（ステップ８
７）、所定時間待機し（ステップ８８）、もみ玉調節下
モータ４０１Ｂを低速で正転させる（ステップ８９）。
次に、もみ玉調節下位置センサ（１）〜（４）４１７Ｂ
が下玉突出限界位置を検出しているか否かを判定する
（ステップ９０）。もみ玉調節下位置センサ（１）〜
（４）４１７Ｂが下玉突出限界位置を検出していなけれ
ばステップ８９に戻ってさらにもみ玉調節下モータ４０
１Ｂを低速で正転させる。もみ玉調節下位置センサ
（１）〜（４）４１７Ｂが下玉突出限界位置を検出して
いれば、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを停止させ（ステ
ップ９１）、所定時間待機し（ステップ９２）、次に、
もみ玉調節下モータ４０１Ｂを高速で逆転させる（ステ
ップ９３）。次に、もみ玉調節下位置センサ（１）〜
（４）４１７Ｂが中立位置を検出しているか否かを判定
し（ステップ９４）、もみ玉調節下位置センサ（１）〜
（４）４１７Ｂが中立位置を検出していなければステッ
プ９３に戻り、もみ玉調節下モータ４０１Ｂをさらに高
速で逆転させる。もみ玉調節下位置センサ（１）〜
（４）４１７Ｂが中立位置を検出していれば、もみ玉調
節下モータ４０１Ｂを停止させ（ステップ９５）、所定
時間待機し（ステップ９６）、もう一度指圧スイッチを
押したか否かを判定する（ステップ９７）。もう一度指
圧スイッチを押している場合には指圧動作を終了する
（ステップ７８）。もう一度指圧スイッチを押していな
い場合にはステップ７９に戻ってもみ玉調節上モータ４
０１Ａを停止させる。
【００９３】ステップ６６で「下玉出」スイッチが選択
されている場合には、もみ玉調節上モータ４０１Ａを停
止させ（ステップ９８）、所定時間待機し（ステップ９
９）、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを低速で正転させる
（ステップ１００）。次に、もみ玉調節下位置センサ
（１）〜（４）４１７Ｂが下玉突出限界位置を検出して
いるか否かを判定する（ステップ１０１）。もみ玉調節
下位置センサ（１）〜（４）４１７Ｂが下玉突出限界位
置を検出していなければステップ１００に戻ってさらに
もみ玉調節下モータ４０１Ｂを低速で正転させる。もみ
玉調節下位置センサ（１）〜（４）４１７Ｂが下玉突出
限界位置を検出していれば、もみ玉調節下モータ４０１
Ｂを停止させ（ステップ１０２）、所定時間待機し（ス
テップ１０３）、次に、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを
高速で逆転させる（ステップ１０４）。次に、もみ玉調
節下位置センサ（１）〜（４）４１７Ｂが中立位置を検
出しているか否かを判定し（ステップ１０５）、もみ玉
調節下位置センサ（１）〜（４）４１７Ｂが中立位置を
検出していなければステップ１０４に戻り、もみ玉調節
下モータ４０１Ｂをさらに高速で逆転させる。もみ玉調
節下位置センサ（１）〜（４）４１７Ｂが中立位置を検
出していれば、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを停止させ
（ステップ１０６）、所定時間待機し（ステップ１０
７）、もう一度指圧スイッチを押したか否かを判定する
（ステップ１０８）。もう一度指圧スイッチを押してい
る場合には、指圧動作を終了する（ステップ７８）。も
う一度指圧スイッチを押していない場合には、ステップ
１００に戻って、さらにもみ玉調節下モータ４０１Ｂを
低速で正転させる。
【００９４】（背筋のばし）背筋伸ばし動作時には、も
み軸２０５及びたたき軸２０６の両方を停止させ、もみ
玉アーム２０２Ｒ，２０２Ｌをもみ原点位置に保持し、
昇降用モータ３０１を駆動してマッサージ機構１全体を
レールに沿って上下動させる。このとき、使用するもみ
玉の種類（上又は下のもみ玉），数及び突出量はもみ玉
調節スイッチで適宜切り替える。
【００９５】また、操作部１１においてもみ玉調節で
「引込み」を選択した場合には、もみ玉調節上モータ４
０１Ａ及びもみ玉調節下モータ４０１Ｂをともに逆転さ
せて、図２４に示すように施療ユニット１１０を背面側
へ退避させる。
【００９６】（もみ玉切替動作）肩から腰にかけての上
下方向に移動しながら背筋伸ばし施療又はこの施療とた
たき又はもみ施療の複合動作を行う場合に、施療ユニッ
ト１１０はガイドレール１１０Ｒ，１１０Ｌに沿った移
動範囲の上端部と下端部との間を昇降する。上側のもみ
玉２０１ａ，２０１ｂ又は下側のもみ玉２０１ｃ，２０
１ｄのいずれか一方のもみ玉のみを使用して上述のよう
な施療を行う場合にも、施療ユニット１１０の移動範囲
は同一である。しかし、上側のもみ玉２０１ａ，２０１
ｂと下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄの施療ユニット１
１０に対する取付位置には上下方向に若干の間隔があ
る。このため、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂのみを
使用して背筋伸ばし等の施療を行った場合には下端部
（すなわち腰部）に、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄ
のみを使用して背筋伸ばし等の施療を行った場合には上
端部（すなわち肩部）に、それぞれもみ玉が被施療部に
当接しないために施療を行えない範囲が生じてしまう。
肩から腰にかけての一部の範囲を上下方向に移動しなが
ら行う部分伸ばし施療を行う場合でも施療ユニット１１
０の移動範囲の上端部及び下端部において同様の問題が
生じる。
【００９７】これに対して、以下に説明するように、施
療ユニット１１０の移動範囲の上端部及び下端部におい
て施療を行うもみ玉を切り替えることにより、上下いず
れかのもみ玉のみではカバーされなかった被施療部の範
囲に対して他方のもみ玉により施療を行うことができ
る。以下に３つのもみ玉切替動作について説明するが、
３つの切替動作のいずれか２つ又は３つを複合させた制
御を行うこともできる。また、２つのもみ玉のみで施療
を行う過程に４つのもみ玉を使用して施療を行う過程を
含むようにしてもよい。また、以下の説明では、もみ，
たたき等の施療については言及していないが、これらの
動作を行いながら以下の切替動作を行うようにしてもよ
いし、切替動作を含む背筋伸ばし又は部分伸ばし施療の
間にもみ，たたき等の施療を行うようにしてもよい。
【００９８】（第１のもみ玉切替動作）以下に背筋伸ば
し施療時の第１のもみ玉切替の動作手順を説明する。図
３４は施療ユニット１１０の動作の遷移を示す図であ
る。図３５はもみ玉切替動作の手順を説明するフローチ
ャートである。
【００９９】まず、図３４（ａ）に示すように、上側の
もみ玉２０１ａ，２０１ｂが被施療部側へ突出し、下側
のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが被施療部とは反対側へ後
退した状態で、施療ユニット１１０がガイドレール１０
１Ｒ，１０１Ｌの上端部から昇降用モータ３０１を下方
向へ駆動する（ステップ１１１）。施療ユニット１１０
はガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌに対して同一の姿勢
で支持された状態で被施療部に沿って下降する。昇降下
限界センサ３１５がオンになると（ステップ１１２）、
昇降用モータ３０１を停止させる（ステップ１１３）。
次に、図３５（ｂ）に示すように、もみ玉調節下モータ
４０１Ｂを正転させ（ステップ１１４）、下側のもみ玉
２０１ｃ，２０１ｄが所定の位置まで突出した状態であ
ることを、もみ玉調節下位置センサが検出すると（ステ
ップ１１５）、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを停止させ
る（ステップ１１６）。次に、もみ玉調節上モータ４０
１Ａを逆転させ（ステップ１１７）、上側のもみ玉２０
１ａ，２０１ｂが所定の位置まで後退した状態であるこ
とを、もみ玉調節上位置センサが検出すると（ステップ
１１８）、もみ玉調節上モータ４０１Ａを停止させる
（ステップ１１９）。
【０１００】つづいて、図３４（ｃ）に示すように、昇
降用モータ３０１を上方向へ駆動する（ステップ１２
０）。施療ユニット１１０はガイドレール１０１Ｒ，１
０１Ｌに対して同一の姿勢で支持された状態で被施療部
に沿って上昇する。昇降上限界センサ３１４がオンにな
ると（ステップ１２１）、昇降用モータ３０１を停止さ
せる（ステップ１２２）。次に、図３４（ｄ）に示すよ
うに、もみ玉調節上モータ４０１Ａを正転させ（ステッ
プ１２３）、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂが所定の
位置まで突出した状態であることを、もみ玉調節上位置
センサが検出すると（ステップ１２４）、もみ玉調節上
モータ４０１Ａを停止させる（ステップ１２５）。次
に、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを逆転させ（ステップ
１２６）、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが所定の位
置まで後退した状態であることを、もみ玉調節下位置セ
ンサが検出すると（ステップ１２７）、もみ玉調節下モ
ータ４０１Ｂを停止させる（ステップ１２８）。
【０１０１】以後、ステップ１１１に戻って、被施療ユ
ニットが再び下降し、上述の動作を繰り返す。
【０１０２】このように第１のもみ玉動作では、ガイド
レール１０１Ｒ，１０１Ｌの上端部及び下端部で施療ユ
ニット１１０の姿勢を変更している。そして、ガイドレ
ール１０１Ｒ，１０１Ｌに沿って施療ユニット１１０が
下降する時には、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂが被
施療部側へ突出し、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが
被施療部とは反対側へ後退した姿勢を保持しており、上
昇するときには、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが被
施療部側へ突出し、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂが
被施療部とは反対側へ後退した姿勢を保持している。
【０１０３】（第２のもみ玉切替動作）以下に背筋伸ば
し施療時の第２のもみ玉切替の動作手順を説明する。図
３６は施療ユニット１１０の動作の遷移を示す図であ
る。図３７はもみ玉切替動作の手順を説明するフローチ
ャートである。
【０１０４】まず、図３６（ａ）に示すように、上側の
もみ玉２０１ａ，２０１ｂが被施療部側とは反対側へ後
退し、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが被施療部へ突
出した状態で、施療ユニット１１０がガイドレール１０
１Ｒ，１０１Ｌの上端部から昇降用モータ３０１を下方
向へ駆動する（ステップ１３１）。施療ユニット１１０
はガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌに対して同一の姿勢
で支持された状態で被施療部に沿って下降する。昇降下
限界センサ３１５がオンになると（ステップ１３２）、
昇降用モータ３０１を停止させる（ステップ１３３）。
次に、図３６（ｂ）に示すように、もみ玉調節上モータ
４０１Ａを正転させ（ステップ１３４）、上側のもみ玉
２０１ａ，２０１ｂが所定の位置まで突出した状態であ
ることを、もみ玉調節上位置センサが検出すると（ステ
ップ１３５）、もみ玉調節上モータ４０１Ａを停止させ
る（ステップ１３６）。次に、もみ玉調節下モータ４０
１Ｂを逆転させ（ステップ１３７）、下側のもみ玉２０
１ｃ，２０１ｄが所定の位置まで後退した状態であるこ
とを、もみ玉調節下位置センサが検出すると（ステップ
１３８）、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを停止させる
（ステップ１３９）。
【０１０５】つづいて、図３６（ｃ）に示すように、昇
降用モータ３０１を上方向へ駆動する（ステップ１４
０）。施療ユニット１１０はガイドレール１０１Ｒ，１
０１Ｌに対して同一の姿勢で支持された状態で被施療部
に沿って上昇する。昇降上限界センサ３１４がオンにな
ると（ステップ１４１）、昇降用モータ３０１を停止さ
せる（ステップ１４２）。次に、図３６（ｄ）に示すよ
うに、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを正転させ（ステッ
プ１４３）、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが所定の
位置まで突出した状態であることを、もみ玉調節下位置
センサが検出すると（ステップ１４４）、もみ玉調節下
モータ４０１Ｂを停止させる（ステップ１４５）。次
に、もみ玉調節上モータ４０１Ａを逆転させ（ステップ
１４６）、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂが所定の位
置まで後退した状態であることを、もみ玉調節上位置セ
ンサが検出すると（ステップ１４７）、もみ玉調節上モ
ータ４０１Ａを停止させる（ステップ１４８）。
【０１０６】以後、ステップ１３１に戻って、被施療ユ
ニットが再び下降し、上述の動作を繰り返す。
【０１０７】このように第２のもみ玉動作では、第１の
もみ玉動作と同様に、ガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌ
の上端部及び下端部で施療ユニット１１０の姿勢を変更
している。しかし、第２のもみ玉動作では、ガイドレー
ル１０１Ｒ，１０１Ｌに沿って施療ユニット１１０が下
降する時には、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが被施
療部側へ突出し、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂが被
施療部とは反対側へ後退した姿勢を保持しており、上昇
するときには、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂが被施
療部側へ突出し、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが被
施療部とは反対側へ後退した姿勢を保持している。
【０１０８】（第３のもみ玉切替動作）以下に背筋伸ば
し施療時の第３のもみ玉切替の動作手順を説明する。図
３８は施療ユニット１１０の動作の遷移を示す図であ
る。図３９はもみ玉切替動作の手順を説明するフローチ
ャートである。
【０１０９】まず、図３８（ａ）に示すように、上側の
もみ玉２０１ａ，２０１ｂが被施療部側へ突出し、下側
のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが被施療部とは反対側へ後
退した状態で、施療ユニット１１０がガイドレール１０
１Ｒ，１０１Ｌの上端部から昇降用モータ３０１を下方
向へ駆動する（ステップ１５１）。施療ユニット１１０
はガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌに対して同一の姿勢
で支持された状態で被施療部に沿って下降する。昇降位
置検出センサ３１３が所定位置を検出すると（ステップ
１５２）、昇降用モータ３０１を停止させる（ステップ
１５３）。次に、図３８（ｂ）に示すように、もみ玉調
節下モータ４０１Ｂを正転させ（ステップ１５４）、下
側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが所定の位置まで突出し
た状態であることを、もみ玉調節下位置センサが検出す
ると（ステップ１５５）、もみ玉調節下モータ４０１Ｂ
を停止させる（ステップ１５６）。次に、もみ玉調節上
モータ４０１Ａを逆転させ（ステップ１５７）、もみ玉
調節上位置センサが所定の位置まで上側のもみ玉２０１
ａ，２０１ｂが後退したのを検出すると（ステップ１５
８）、もみ玉調節上モータ４０１Ａを停止させる（ステ
ップ１５９）。次に、昇降用モータ３０１を下方向に駆
動する（ステップ１６０）。施療ユニット１１０はガイ
ドレール１０１Ｒ，１０１Ｌに対して同一の姿勢で支持
された状態で被施療部に沿って下降する。図３８（ｃ）
に示すように、昇降下限界センサ３１５がオンになった
ところで（ステップ１６１）、昇降用モータ３０１を停
止させる（ステップ１６２）。
【０１１０】つづいて、図３８（ｄ）に示すように、昇
降用モータ３０１を上方向へ駆動する（ステップ１６
３）。昇降位置検出センサ３１３が所定の位置を検出す
ると（ステップ１６４）、昇降用モータ３０１を停止さ
せる（ステップ１６５）。次に、図３８（ｅ）に示すよ
うに、もみ玉調節上モータ４０１Ａを正転させ（ステッ
プ１６６）、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂが所定の
位置まで突出した状態であることを、もみ玉調節上位置
センサが検出すると（ステップ１６７）、もみ玉調節上
モータ４０１Ａを停止させる（ステップ１６８）。次
に、もみ玉調節下モータ４０１Ｂを逆転させ（ステップ
１６９）、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが所定の位
置まで後退した状態であることを、もみ玉調節下位置セ
ンサが検出すると（ステップ１７０）、もみ玉調節下モ
ータ４０１Ｂを停止させる（ステップ１７１）。つづい
て、昇降用モータ３０１を上方向に駆動する（ステップ
１７２）。施療ユニット１１０はガイドレール１０１
Ｒ，１０１Ｌに対して同一の姿勢で支持された状態で被
施療部に沿って上昇する。図３８（ｆ）に示すように、
昇降上限界センサ３１４がオンになったところで（ステ
ップ１７３）、昇降用モータ３０１を停止させる（ステ
ップ１７４）。
【０１１１】以後、ステップ１５１に戻って、被施療ユ
ニットが再び下降し、上述の動作を繰り返す。
【０１１２】このように、第３のもみ玉切替動作では、
ガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌの上端部及び下端部以
外の途中の所定位置で施療部の姿勢を変更させる。この
ため、ガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌの上端側では、
上昇時、下降時ともに、上側のもみ玉２０１ａ，２０１
ｂが被施療部側へ突出し、下側のもみ玉２０１ｃ，２０
１ｄが被施療部とは反対側へ後退した姿勢を保持してお
り、ガイドレール１０１Ｒ，１０１Ｌの下端側では、上
昇時、下降時ともに、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄ
が被施療部側へ突出し、上側のもみ玉２０１ａ，２０１
ｂが被施療部とは反対側へ後退した姿勢を保持してい
る。
【０１１３】上述の動作では、施療ユニット１１０の移
動範囲の途中で昇降用モータ３０１を停止させて施療ユ
ニット１１０の姿勢を変更しているが、移動しながら姿
勢を変更するようにしてもよい。また、施療ユニット１
１０の上昇時と下降時の姿勢変更位置は同じ位置でもよ
いし、異なる位置でもよい。
【０１１４】また、上述の第１乃至第３の切替動作にお
いて、被施療部側への突出及び被施療部とは反対側への
後退動作を、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂと下側の
もみ玉２０１ｃ，２０１ｄのいずれから先に行うかは適
宜設定することができ、上述のような順序に限られるも
のではない。また、これらの動作を同じに行ってもよい
し、所定時間をおいて行うようにしてもよい。
【０１１５】（もみ玉構成の変形例）上述の実施形態で
は、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂと、下側のもみ玉
２０１ｃ，２０１ｄは、同一の形状をなしている。従っ
て、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂ又は下側のもみ玉
２０１ｃ，２０１ｄのいずれのもみ玉を使用しても使用
者の感触又は施療効果は変わらない。しかし、図４０に
示すように、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂの周面を
滑らかな曲面で構成し、下側のもみ玉２０１１ｃ，２０
１１ｄの周面上に複数の小突起２０１２を配置した形状
としてもよい。このように上側のもみ玉２０１ａ，２０
１ｂと下側のもみ玉２０１１ｃ，２０１１ｄを互いに異
なる形状とすれば、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂの
みを使用した場合と下側のもみ玉２０１１ｃ，２０１１
ｄのみを使用した場合とで、異なる感触と施療効果を実
現することができる。
【０１１６】また、このようなもみ玉の構成を有するマ
ッサージ機において、上述したようなもみ玉の切替制御
を行えば、バラエティに富んだマッサージを実現するこ
とができる。
【０１１７】（ガイドレールの変形例）図４１，図４２
はいずれも上述の実施形態とガイドレールの構成が異な
るマッサージ機の概略構成を示す。ガイドレール以外の
構成は上述の実施形態と同様であるので、同様の構成に
ついては同様の符号を用いて説明を省略し、特徴的な構
成についてのみ説明する。
【０１１８】図４１は上方に延長されたガイドレール１
１０１Ｒ，１１０１Ｌを有するマッサージ機１０００を
示す。図４１（ａ），図４１（ｂ）は、それぞれ施療ユ
ニット１１０がガイドレール１１０１Ｒ，１１０１Ｌの
移動範囲の上端部及び下端部に位置する場合を示す。図
４１（ａ）では、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが使
用者の肩に位置し、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂ
は、ほぼ頭部の中央部に位置する。図４１（ｂ）では、
下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄが上述の実施形態と同
様に使用者の腰の位置にある。すなわち、肩から腰の全
範囲にわたって下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄのみを
使用した施療が可能となり、上側のもみ玉２０１ａ，２
０１ｂと下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄとが異なる形
状を有する場合に特に有効である。
【０１１９】図４２は下方に延長されたガイドレール１
１０２Ｒ，１１０２Ｌを有するマッサージ機２０００を
示す。図４２（ａ），図４２（ｂ）は、それぞれ施療ユ
ニット１１０がガイドレール１１０２Ｒ，１１０２Ｌの
移動範囲の上端部及び下端部に位置する場合を示す。図
４２（ａ）は施療ユニット１１０がガイドレール１１０
２Ｒ，１１０２Ｌの移動範囲の上端部に位置する場合を
示し、上記実施形態と同様に上側のもみ玉２０１ａ，２
０１ｂが使用者の肩に位置している。図４２（ｂ）で
は、上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂが使用者の腰に位
置し、下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄは使用者の腰よ
りさらに下方に位置する。すなわち、肩から腰の全範囲
にわたって上側のもみ玉２０１ａ，２０１ｂのみを使用
した施療が可能となり、上側のもみ玉２０１ａ，２０１
ｂと下側のもみ玉２０１ｃ，２０１ｄとが異なる形状を
有する場合に特に有効である。
【０１２０】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、施療子を支持する施療ユニット自体の案内手段に対
する移動方向に略直交する位置を変更できるようにした
ので、施療子と人体との間隔の調節量を大きくすること
ができ、被施療部位に作用する力をより適切に制御し、
症状や部位に応じた強さの施療、あるいは、よりバラエ
ティに富んだ施療を実現するとともに、マッサージを行
わないときには施療子が邪魔にならないようにすること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明の実施形態に係るマッサージ機の
概略構成を示す斜視図である。
【図２】図２は本発明の実施形態に係るマッサージ機の
全体側面図である。
【図３】図３は施療ユニットの正面図である。
【図４】図４は施療ユニットの右側面図である。
【図５】図５は施療ユニットの背面図である。
【図６】図６は施療ユニットの正面側斜視図である。
【図７】図７は施療ユニットの背面側斜視図である。
【図８】図８は施療部の正面図である。
【図９】図９は施療部の背面図である。
【図１０】図１０は施療部の背面上方からの斜視図であ
る。
【図１１】図１１は施療部の正面右方からの斜視図であ
る。
【図１２】図１２は施療部の正面左方からの斜視図であ
る。
【図１３】図１３は施療部の背面下方からの斜視図であ
る。
【図１４】図１４はもみ機構の構成を示す図である。
【図１５】図１５はもみ機構の構成を示す図である。
【図１６】図１６はたたき機構の構成を示す図である。
【図１７】図１７はたたき機構の構成を示す図である。
【図１８】図１８は昇降部の構成を示す図である。
【図１９】図１９は昇降部の一部を拡大して示した図で
ある。
【図２０】図２０は前後位置変更部の構成を示す図であ
る。
【図２１】図２１は前後位置変更部の斜視図である。
【図２２】図２２は前後位置変更部がガイドレールに対
して前後方向の位置を変化させた状態を示す図である。
【図２３】図２３は施療ユニットと背もたれ部との位置
関係の変化を示す図である。
【図２４】図２４は施療ユニットと背もたれ部との位置
関係の変化を示す図である。
【図２５】図２５は施療ユニットと背もたれ部との位置
関係の変化を示す図である。
【図２６】図２６は施療ユニットと背もたれ部との位置
関係の変化を示す図である。
【図２７】図２７はマッサージ機の基本動作を説明する
フローチャートである。
【図２８】図２８はマッサージ機の全体構成を示すブロ
ック図である。
【図２９】図２９はもみ玉調節動作の手順を説明するフ
ローチャートである。
【図３０】図３０はもみ動作時のもみ玉の動きを示す図
である。
【図３１】図３１はマッサージ機の指圧動作時の手順を
説明するフローチャートである。
【図３２】図３２はマッサージ機の指圧動作時の手順を
説明するフローチャートである。
【図３３】図３３はマッサージ機の指圧動作時の手順を
説明するフローチャートである。
【図３４】図３４は第１のもみ玉切替動作時の施療ユニ
ットの動作遷移を示す図である。
【図３５】図３５は第１のもみ玉切替動作の手順を説明
するフローチャートである。
【図３６】図３６は第２のもみ玉切替動作時の施療ユニ
ットの動作遷移を示す図である。
【図３７】図３７は第２のもみ玉切替動作の手順を説明
するフローチャートである。
【図３８】図３８は第３のもみ玉切替動作時の施療ユニ
ットの動作遷移を示す図である。
【図３９】図３９は第３のもみ玉切替動作の手順を説明
するフローチャートである。
【図４０】図４０はもみ玉の他の構成例を示す図であ
る。
【図４１】図４１はガイドレールの他の構成例を示す図
である。
【図４２】図４２はガイドレールの他の構成例を示す図
である。
【符号の説明】
１０，１０００，２０００ マッサージ機 １００ 椅子 １００ａ 背もたれ部 １０１Ｒ，１０１Ｌ，１０１１Ｒ，１０１１Ｌ，１０１
２Ｒ，１０１２Ｌガイドレール １１０ 施療ユニット １１１ ベース部材 ２０１ａ〜ｄ，２０１１ｃ，２０１１ｄ もみ玉 ２０２Ｒ，２０２Ｌ もみ玉アーム ３００ 昇降部 ３１０ 昇降ピニオン ３１１ 昇降用ローラ ４０１ 前後位置変更用モータ ４０１Ａ もみ玉調節上モータ ４０１Ｂ もみ玉調節下モータ ４０２ 前後位置変更用小プーリ ４０３ 前後位置変更用大プーリ ４０４ 前後位置変更用ベルト ４０５ 送りネジ ４０６ 送りナットホルダ ４０６ａ ピン ４０７ リンクＢ ４０７ａ ピン ４０８リンクＡ ４０９ａ〜ｄ 昇降用ローラ支持リンク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三木 章利 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不 動堂町801番地 株式会社オムロンライフ サイエンス研究所内 (72)発明者 田中 光一 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不 動堂町801番地 株式会社オムロンライフ サイエンス研究所内 (72)発明者 高橋 邦芳 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不 動堂町801番地 株式会社オムロンライフ サイエンス研究所内 Ｆターム(参考） 4C100 AE06 AF02 AF03 AF07 AF12 AF14 BB03 BC02 BC04 CA06 DA04 DA05 EA10 EA12 EA13

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 左右で一対をなす施療子と、該施療子を
    支持し、被施療部に沿って移動可能な施療ユニットと、
    前記施療ユニットの被施療部に沿った移動を案内する案
    内手段と、前記案内手段に対して前記施療ユニットを支
    持する支持手段とを備えたマッサージ機であって、 前記施療ユニットの、前記案内手段に対する前記移動方
    向に略直交する方向の位置を変更する位置変更手段を備
    えたマッサージ機。
  2. 【請求項２】 前記施療子が前記施療ユニットの移動方
    向に少なくとも二対設けられている請求項１記載のマッ
    サージ機。
  3. 【請求項３】 前記施療ユニットの移動方向に設けられ
    ている少なくとも二対の施療子は、互いに特性の異なる
    二対の施療子を含む請求項２記載のマッサージ機。
  4. 【請求項４】 前記支持手段は、前記施療ユニットを、
    前記移動方向の少なくとも二つの部位において前記案内
    手段に対して支持し、 前記位置変更手段は、前記支持手段によって支持されて
    いる前記施療ユニットのそれぞれの部位の、前記案内手
    段に対する前記移動方向に略直交する方向の位置を変更
    する請求項１乃至３のいずれかに記載のマッサージ機。
  5. 【請求項５】 前記位置変更手段は、前記施療ユニット
    の移動方向の異なる部位を支持するそれぞれの支持手段
    について、独立して前記位置を変更する機能を有する請
    求項４記載のマッサージ機。
  6. 【請求項６】 前記位置変更手段は、前記支持手段によ
    って支持されている前記施療ユニットの部位の前記案内
    手段に対する位置を、少なくとも被施療部側に向けて変
    更する機能を有する請求項１乃至５のいずれかに記載の
    マッサージ機。
  7. 【請求項７】 前記支持手段は、前記案内手段に係合す
    る係合部と、該係合部を支持し、前記施療ユニットに揺
    動可能に支持されたアームと、を備え、 前記位置変更手段は、前記アームの揺動角度を変更する
    機能を有する請求項１乃至６のいずれかに記載のマッサ
    ージ機。
  8. 【請求項８】 前記位置変更手段は、前記アームの揺動
    中心が前記係合部に対して被施療部側に位置する第１の
    状態と、前記係合部が前記アームの揺動中心に対して被
    施療部側に位置する第２の状態となるように前記アーム
    の揺動角度を変更する機能を有する請求項７記載のマッ
    サージ機。
  9. 【請求項９】 左右で一対をなす施療子と、該施療子を
    支持し、被施療部に沿って移動可能な施療ユニットと、
    前記施療ユニットの被施療部に沿った移動を案内する案
    内手段とを備えたマッサージ機であって、 前記施療ユニットを前記案内手段に対して支持する支持
    手段と、 前記支持手段によって支持されている前記施療ユニット
    の、前記案内手段に対する姿勢を変更する姿勢変更手段
    を備えたマッサージ機。
  10. 【請求項１０】 左右で一対をなす第１の施療子と、第
    １の施療子の下方に設けられ左右で一対をなす第２の施
    療子を、被施療部に沿って上下方向に移動させるととも
    に、前記第１の施療子と第２の施療子の被施療部方向の
    位置を制御してマッサージ施療を行うマッサージ機の制
    御方法であって、 第１の施療子及び第２の施療子の所定の移動範囲の上端
    部において、第１の施療子を被施療部側に突出させると
    ともに第２の施療子を被施療部とは反対側に後退させる
    ステップと、 第１の施療子及び第２の施療子の所定の移動範囲の下端
    部において、第１の施療子を被施療部と反対側に後退さ
    せるとともに第２の施療子を被施療部側に突出させるス
    テップと、 を含むマッサージ機の制御方法。
  11. 【請求項１１】 左右で一対をなす第１の施療子と、第
    １の施療子の下方に設けられ左右で一対をなす第２の施
    療子を、被施療部に沿って上下方向に移動させるととも
    に、前記第１の施療子と第２の施療子の被施療部方向の
    位置を制御してマッサージ施療を行うマッサージ機の制
    御方法であって、 第１の施療子及び第２の施療子の所定の移動範囲の上端
    部において、第１の施療子を被施療部と反対側に後退さ
    せるとともに第２の施療子を被施療部側に突出させるス
    テップと、 第１の施療子及び第２の施療子の所定の移動範囲の下端
    部において、第１の施療子を被施療部側に突出させると
    ともに第２の施療子を被施療部とは反対側に後退させる
    ステップと、 を含むマッサージ機の制御方法。
  12. 【請求項１２】 左右で一対をなす第１の施療子と、第
    １の施療子の下方に設けられ左右で一対をなす第２の施
    療子を、被施療部に沿って上下方向に移動させるととも
    に、前記第１の施療子と第２の施療子の被施療部方向の
    位置を制御してマッサージ施療を行うマッサージ機の制
    御方法であって、 前記被施療部に沿った下方向への移動時の移動範囲内の
    所定位置において、第１の施療子を被施療部と反対側に
    後退させるとともに第２の施療子を被施療部側に突出さ
    せるステップと、 前記被施療部に沿った上方向への移動時の移動範囲内の
    所定位置において、第１の施療子を被施療部側に突出さ
    せるとともに第２の施療子を被施療部とは反対側に後退
    させるステップと、 を含むマッサージ機の制御方法。
  13. 【請求項１３】 前記第１の施療子と第２の施療子の被
    施療部方向の位置をそれぞれ独立して制御する請求項１
    ０乃至１２のいずれかに記載のマッサージ機の制御方
    法。
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