JPH06304217A - 指圧マッサージ機用マッサージユニット、該ユニットを使用した指圧マッサージロボット及び指圧マッサージ椅子 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】個々の人体に対し適切な指圧やマッサージを施
すことのできる指圧マッサージ機用マッサージユニッ
ト、該ユニットを使用した指圧マッサージロボット及び
指圧マッサージ椅子を提供する。 【構成】基台１と、該基台上に移動自在に配設されたス
ライダー２と、該スライダー上に回転自在に配設された
流体シリンダー１１と、該流体シリンダーの可動部分に
対し回転自在に配設された指圧子１２とよりなることを
特徴とする指圧マッサージ機用マッサージユニット。ベ
ースユニット、Ｚ軸アクチュエーター、スライダー、流
体シリンダー及び指圧子の動作を制御する制御部を配設
したことを特徴とする指圧マッサージロボット。前記ス
ライダー、流体シリンダー、指圧子及び駆動手段の動作
を制御する制御部を配設したことを特徴とする指圧マッ
サージ椅子から成る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は個々の人体に対し適切な
指圧やマッサージを施すことのできる指圧マッサージロ
ボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】手のひら等で身体を押したり揉み解した
りするマッサージは、医学的にも効果があるものとして
知られているが、実際に十分なマッサージ効果を人体に
与えるには相当の体力及び熟練が必要であることから、
これを機械的に行う装置につき多くの提案がなされてい
る。

【０００３】上記従来の装置としては、先端を人体（使
用者）に対する当接部とした杆状体をソファー型の本体
内部から突出させ、モーターや偏心カム等を組み合わせ
た機構によりこの杆状体を振動或いは上下左右動させる
ようにしたものや、ベッド状の本体内に適宜の凹凸を有
するローラーを多数収設し、このローラーをモーターに
より回転させるようにしたもの等がよく知られている。

【発明が解決しようとする問題点】

【０００４】しかしながら、従来のマッサージ用装置
は、上記のような機構により人体にマッサージを施すた
め、人手による場合と異なり、首筋や真上からの肩に対
する指圧を行うことのできないものがほとんどであっ
た。

【０００５】即ち、例えば、人手によるマッサージの場
合には、身体の一部分をある程度の時間押し続けたり、
身体の左右で押す力に強弱を付ける必要のある場合があ
るが、上記のような従来装置では、このような要求に応
えることができなかったのである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述したよう
な従来技術の難点を解消し、個々の人体に対し適切な指
圧やマッサージを施すことのできる指圧マッサージ機用
マッサージユニット、該ユニットを使用した指圧マッサ
ージロボット及び指圧マッサージ椅子を提供することを
目的としてなされた。

【０００７】上記目的を達成するために本発明が採用し
た指圧マッサージ機用マッサージユニットの構成は、基
台と、該基台上に移動自在に配設されたスライダーと、
該スライダー上に回転自在に配設された流体シリンダー
と、該流体シリンダーの可動部分に対し回転自在に配設
された指圧子とよりなることを特徴とするものである。

【０００８】又、上記目的を達成するために本発明が採
用した指圧マッサージロボットの構成は、Ｘ軸方向に移
動し得るベースユニットにＺ軸アクチュエーターをＺ軸
方向へ移動可能に取り付け、Ｚ軸アクチュエーターに対
し、基台と、該基台上に移動自在に配設されたスライダ
ーと、該スライダー上に回転自在に配設された流体シリ
ンダーと、該流体シリンダーの可動部分に対し回転自在
に配設された指圧子とよりなるマッサージユニットを回
転自在に取り付けると共に、前記ベースユニット、Ｚ軸
アクチュエーター、スライダー、流体シリンダー及び指
圧子の動作を制御する制御部を配設したことを特徴とす
るものであり、更に上記目的を達成するために本発明が
採用した指圧マッサージ椅子の構成は、逆Ｌ字状のガイ
ド溝が設けられた側板と、側面に前記ガイド溝に嵌合す
る２本のローラーを有する基台と、該基台上に移動自在
に配設されたスライダーと、該スライダー上に回転自在
に配設された流体シリンダーと、該流体シリンダーの可
動部分に対し回転自在に配設された指圧子とよりなるマ
ッサージユニットと、前記基台をガイド溝にそって移動
させる駆動手段とを、適宜形状の椅子内に実質的に収容
すると共に、前記スライダー、流体シリンダー、指圧子
及び駆動手段の動作を制御する制御部を配設したことを
特徴とするものである。

【０００９】本発明では、上記構成に加えて、本発明の
指圧マッサージ機用マッサージユニットにおいては、前
記指圧子を、その回転軸をモーター等による回転機構の
回転軸に対し適宜に偏心させて取付けても、その内部に
遠赤外線ヒーター等の適宜のヒーターを挿設してもよ
く、又、指圧子の複数を基台上に配設することもでき
る。

【００１０】更に本発明では、上記構成に加えて、少な
くともベースユニット及び基台の移動範囲を覆うフード
を、適宜に設けた安全スイッチと連動させてそれらの上
方に設けるようにすることもできる。

【００１１】以下、添付図面を参照しながら本発明の実
施例を詳細に説明する。

【００１２】図１及び図２は、本発明の指圧マッサージ
機用マッサージユニットの実施の一例を示したもので、
図中１は横長で中空の基台、２は該基台上に配設された
スライダーであり、該スライダー２は前記基台１上で幅
方向に移動自在となっている。

【００１３】即ち、図２に示すように、互いに逆向きの
ねじが切ってある送りねじ３１、３２がカップリング４
により結合され、基台１の内部の幅方向にさし渡される
と共に、送りねじ３１の端部は軸受け５を介して基台１
のフレームに取り付けられ、一方、送りねじ３２の端部
はカップリング６を介して基台１のフレームに取り付け
られたモーター７に接続されており、そして、送りねじ
３１、３２には、それぞれ送りねじ用ナット８１、８２
が螺合され、この送りねじ用ナット８１、８２の支持部
材９１、９２に対し、それぞれスライダー２が取り付け
られているのである。従って、モーター７によって送り
ねじ３１及び３２が同時に正逆方向に回転駆動される
と、ガイドレール１０に沿って摺動する前記送りねじ用
ナット支持部材９１、９２が相互に接近し、あるいは、
遠ざかり、この結果、スライダー２が相互に接近し、あ
るいは、遠ざかるようになっている。

【００１４】１１は前記基台上に配設された例えば空気
圧を利用したシリンダー、１２は該シリンダー１１の可
動部分に対し配設された指圧子であり、シリンダー１１
は、図３に示すように、反転用モーター１３及びギヤー
１４、ギヤー１５によって駆動され、適宜の角度内、例
えば９０°内で回転自在となっている。又、前記指圧子
１２は、図４に示すように、シリンダー１１の可動シャ
フト１６に取付けられた支持板１７を介して、モーター
１８により回転自在となるように取付けられている。

【００１５】而して、前記指圧子１２の取付けについて
は、より適切な指圧やマッサージを可能とするため、い
くつかの構成が付加されている。即ち、前記指圧子１２
を、その回転軸をモーター１８の回転軸に対し適宜に偏
心ｅさせて取付けることにより、人手による指圧やマッ
サージに近い効果が得られるようにすると共に、指圧子
１２の内部に遠赤外線ヒーター１９を設けることによ
り、このヒーターによる温熱効果が得られるようになっ
ているのである。尚、指圧子１２の側方にはローター２
０１が取り付けられており、回転センサー２０２によっ
て回転位置が検出され、前記遠赤外線ヒーター１９のリ
ード線の断線を防止するようにもなっている。

【００１６】更に、前記指圧子１２とモーター１８が取
り付けられている支持板１７の間には、スラスト受け２
２が介在しており、指圧子１２が軸方向に押圧された状
態でも、当該指圧子１２が円滑に回転することができる
ように図っており、以上により本発明指圧マッサージ機
用マッサージユニットの実施の一例を構成する。

【００１７】上記指圧マッサージ機用マッサージユニッ
トは、前記モーター７や１３等、及びシリンダー１１の
動作を制御することにより指圧子１２の様々な動きを可
能とするが、便宜上、以下に説明する上記指圧マッサー
ジ機用マッサージユニットを使用した指圧マッサージロ
ボットとの関連で述べる。

【００１８】図５は、前記指圧マッサージ機用マッサー
ジユニットをいわゆるＸＹＺ軸ロボットに応用すること
によって本発明指圧マッサージロボットとしたものの一
例を示したもので、図５において、２２はベースユニッ
トであり、該ベースユニット２２はガイドレール２３に
沿い、Ｘ軸モーター２４及びタイミングベルト２５によ
ってＸ軸方向、即ち水平方向に移動するようになってい
る。そして、このベースユニット２２の前面には、Ｚ軸
アクチュエーター２６が取り付けられていて、このＺ軸
アクチュエーター２６のスライダー２７は、図２に示し
た前記基台１上のスライダー２を移動自在とする機構と
同様の機構により、Ｚ軸方向即ち垂直方向に移動自在と
なっている。

【００１９】又、当該Ｚ軸アクチュエーター２７の前面
には、Ｙ軸アクチュエーター２８が取付けられると共
に、反転用モーター２９及びギヤー３０、ギヤー３１に
よって駆動され、適宜の角度内、例えば９０°内で回転
自在となっているが、このＹ軸アクチュエーター２８
は、上記本発明の指圧マッサージ機用マッサージユニッ
トと実質的に同一のものであるので、その説明を省略す
る。

【００２０】尚、当然のことではあるが、Ｙ軸アクチュ
エーター２８の下方には、ベッド３２が配置されてお
り、その上に人体が横たわり、マッサージ或いは指圧を
受けるのであるから、Ｘ、Ｙ、及びＺ軸の各アクチュエ
ーターは、マッサージ或いは指圧をするために十分な移
動範囲を確保している必要がある。又、上記ベッド３２
を上下動可能とすれば、使用者の体格の差による影響を
最小限に留めることができる。

【００２１】又、特に図示しないが、本発明では上記構
成に加え、前記ベースユニットの水平方向での位置、ス
ライダーのＹ軸アクチュエーター上での位置及び間隔、
シリンダーの作動、更にはＹ軸アクチュエーターの傾き
等をそれぞれ別個に調整する制御部（制御パネルを含
む）を備えており、以上により本発明の指圧マッサージ
ロボットの一実施例を構成する。尚、上記説明した構成
に対し、適宜の周知手段、例えば、緊急停止用の安全ス
イッチや、スライダー等の位置検出センサーや指圧子の
押圧力センサ−を付加して、これらが設定範囲を超えた
場合には安全弁により押圧力を開放するようにしても差
しつかえないし、更に、指圧マッサージロボットの主要
部を覆うプラスチック等のフードを設け、このフードの
出し入れを前記制御部に設けた安全スイッチと連動させ
るようにしてもよいことは勿論である。

【００２２】以上のように構成される指圧マッサージロ
ボットの一実施例は次のようにして使用する。

【００２３】即ち、図６及び図７に示すように、人体Ｈ
をベッド３２上に寝かせ、その者あるいは第三者が制御
部における制御パネル（図示しない）を操作し、シリン
ダー１１に取付けられた指圧子１２の位置及び方向をマ
ッサージの必要な部位に合わせると共に、この指圧子１
２による押圧の強さや間隔等を決定し、指圧或いはマッ
サージを施せばよいのである。尚、第７図中の符号３３
は、前記カバー（但し、閉じた状態）を示している。

【００２４】而して、この実施例の指圧マッサージロボ
ットにおいては、指圧子１２が図８から図１３までに示
すように動くので、熟練者の手、指を用いた場合とほぼ
同様の指圧やマッサージを人体Ｈに対し施すことができ
るようになっている。

【００２５】即ち、まず図８に示すように、指圧子１２
の間隔を一定に保ったままで、それぞれ正回転或いは逆
回転をさせつつ独立に押圧し、必要であれば押圧し続
け、そして、徐々に移動して（図５において下方から上
方へ）、足首からふくらはぎ、股、腰、背中、肩へと指
圧マッサージを施すのである。

【００２６】又、図９に示すように、指圧子１２の間隔
を広げたり、図１０に示すように、指圧子１２が９０°
向きを変えた後に押圧することにより、背中から肩にか
けてというように方向を変え、指圧マッサージ部位の移
動を行うこともできる。

【００２７】更に、図１１に示すように、一方の指圧子
１２を内側へ９０°向きを変えることにより、肩から首
筋にかけての指圧マッサージを行った後に、図１２に示
すように一方の指圧子１２を元の位置に戻したり、図１
３に示すように、他方の指圧子１２について同様の動作
をさせることもできる。尚、両方の指圧子１２が同時に
内側に９０°向きを変えるようにすることは可能である
が、このような状態で押圧するとすれば、人体の首を過
度の力で押し付け、危険な状態に陥るおそれがあるの
で、本実施例では、この危険を避けるように前記制御部
を構成している。

【００２８】又、前記制御部内部に適宜の記憶装置を配
したり、あるいは、フロッピーディスクの読み書き装置
を取付けたりし、人体個人のデータ、例えばマッサージ
が必要な部位や強度等を扱うことができるようにすれ
ば、マッサージの度に部位や強度等の調整を行う必要も
ない。

【００２９】次に、前記本発明の指圧マッサージ機用マ
ッサージユニットを使用した指圧マッサージ椅子につい
て説明する。

【００３０】図１において、３４はその側面に逆Ｌ字状
のガイド溝３５を刻設した側板、３６はマッサージユニ
ット（この実施例においても、マッサージユニット３６
はすでに説明したものと同一であるから、説明は省略す
る）であり、このマッサージユニット３６の側面には２
本のローラー３７、３８が突設されると共に、これらロ
ーラー３７、３８が前記側板３４のガイド溝３５に嵌合
している。

【００３１】前記マッサージユニット３６は、上昇・下
降用モーター３９とチェーン又はタイミングベルト４０
により、ガイド溝３５の形状に沿って駆動され、従っ
て、ローラー３７、３８がガイド溝３５に沿って移動す
るに伴い、マッサージユニット３６の位置ばかりでなく
指圧子１２の方向が変わっていくようになっている。即
ち、図１４の位置からマッサージユニット３６が上方向
へ移動するにつれ、該マッサージユニット３６は次第に
上方を向くようになり、ガイド溝３５の上１／３の部分
で再び横方向を向くが、ガイド溝３５の上端では溝が水
平方向を向くため、マッサージユニット３６の指圧子１
２は急激に下方向へと向きを変えるのである。

【００３２】尚、側板３４及びマッサージユニット３６
は、チェーン４１及び上下調整モーター４２によって、
上下方向での位置調整をすることができるようになって
いる。

【００３３】上記の主として側板３４及びマッサージユ
ニット３６によりなる機構部分は、図１５、図１６に示
すように、適宜の椅子４３の背もたれの中に、指圧子１
２が突出するようにして収納されており、特に図示はし
ないが、本発明では上記指圧マッサージロボットにおけ
る制御部と同様の制御部（制御パネルを含む）を備えて
おり、以上により指圧マッサージ椅子の一実施例を構成
する。

【００３４】尚、上記説明した構成に対し、適宜の周知
手段を付加しても差しつかえないことは勿論であり、更
に、椅子４３の背もたれの上部のヘッドレストの左右に
スピーカー４４を内蔵し、音楽や自然音を流しリラック
スしやすいようしたり、このような指圧マッサージ椅子
が通常は一人で使用されることから、肘掛けの表面に前
記制御パネル４５を取り付けたり、椅子４３の内部にマ
ッサージユニット３６の駆動源である小型コンプレッサ
ー又はポンプ４６を内蔵するようにしてもよい。

【００３５】以上のように構成される指圧マッサージ椅
子の一実施例は次のようにして使用する。

【００３６】即ち、椅子１２に座り、制御パネル４４に
より所望の部位を指圧子１２により指圧又はマッサージ
するのであり、この際、マッサージユニット３６を上下
方向で移動させるようにすれば、すでに説明をした機構
により、指圧子１２が背もたれの下部から中部にあると
きは該指圧子１２がほぼ水平を向き、当該指圧マッサー
ジ椅子に腰掛けた人体の腰や背中に対しほぼ直角に押圧
するが、背もたれの上部からヘッドレストの位置では、
指圧子はほぼ下方を向き、肩の上から押圧する姿勢に変
化する指圧やマッサージが行われるようになる。

【００３７】尚、指圧子１２自体が様々な方向を向いて
指圧やマッサージを行える点に関しては、前記指圧マッ
サージロボットの場合と同様であるから、説明を省略す
る。

【００３８】又、制御部内部に適宜の記憶装置を配した
り、あるいは、フロッピーディスクの読み書き装置を取
付けたりすることについても、指圧マッサージロボット
の場合と同様である。

【００３９】

【発明の効果】本発明にあっては、指圧子の向きが変化
するものであるから、腰から背中までの指圧マッサージ
ばかりでなく、肩の上からの指圧や首筋の横からの指圧
など熟練者の手、指によると同等の複雑な指圧を施すこ
とができる。

【００４０】さらに、本発明にあっては、モーターや偏
心カム等を使用した従来装置と異なり、人体に対する押
圧力を流体シリンダー等により得ているから、 １）指圧子による任意時間にわたる連続押圧ができる。 ２）人体の各部位における押圧力の個別調整ができる。 という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】指圧マッサージ機用マッサージユニットの実施
例の概略図である。

【図２】指圧マッサージ機用マッサージユニットの実施
例の構造図である。

【図３】シリンダー部分の構造図である。

【図４】指圧子部分の構造図である。

【図５】指圧マッサージロボットの実施例の概略図であ
る。

【図６】指圧マッサージロボットの使用例の概略図であ
る。

【図７】指圧マッサージロボットの使用例の概略図であ
る。

【図８】指圧子の動作を表わす図である。

【図９】指圧子の動作を表わす図である。

【図１０】指圧子の動作を表わす図である。

【図１１】指圧子の動作を表わす図である。

【図１２】指圧子の動作を表わす図である。

【図１３】指圧子の動作を表わす図である。

【図１４】指圧マッサージ椅子の実施例の概略図であ
る。

【図１５】指圧マッサージ椅子の実施例の概略図であ
る。

【図１６】指圧マッサージ椅子の実施例の概略図であ
る。

【符号の説明】

１ 基台 ２ スライダー １１ シリンダー １２ 指圧子 ２２ ベースユニット ２６ Ｚ軸アクチュエーター ２８ マッサージユニット ３２ ベッド ３３ フード ３４ 側板 ３５ ガイド溝 ３６ マッサージユニット ３７、３８ ローラー ４３ 椅子 Ｈ 人体

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台と、該基台上に移動自在に配設され
   たスライダーと、該スライダー上に回転自在に配設され
   た流体シリンダーと、該流体シリンダーの可動部分に対
   し回転自在に配設された指圧子とよりなることを特徴と
   する指圧マッサージ機用マッサージユニット。
2. 【請求項２】 前記指圧子は、その回転軸を、回転機構
   の回転軸に対し適宜に偏心させて取付けられたものであ
   る請求項１に記載の指圧マッサージ機用マッサージユニ
   ット。
3. 【請求項３】 前記指圧子は、その内部に適宜のヒータ
   ーが挿設されたものである請求項１に記載の指圧マッサ
   ージ機用マッサージユニット。
4. 【請求項４】 前記指圧子は、その複数がスライダーを
   介して基台上に配設されている請求項１に記載の指圧マ
   ッサージ機用マッサージユニット。
5. 【請求項５】 Ｘ軸方向に移動し得るベースユニットに
   Ｚ軸アクチュエーターをＺ軸方向へ移動可能に取り付
   け、Ｚ軸アクチュエーターに対し、基台と、該基台上に
   移動自在に配設されたスライダーと、該スライダー上に
   回転自在に配設された流体シリンダーと、該流体シリン
   ダーの可動部分に対し回転自在に配設された指圧子とよ
   りなるマッサージユニットを回転自在に取り付けると共
   に、前記ベースユニット、Ｚ軸アクチュエーター、スラ
   イダー、流体シリンダー及び指圧子の動作を制御する制
   御部を配設したことを特徴とする指圧マッサージロボッ
   ト。
6. 【請求項６】 少なくとも、ベースユニット及び基台の
   移動範囲を覆うフードを、安全スイッチと連動させてそ
   れらの上方に設けた請求項１に記載の指圧マッサージロ
   ボット。
7. 【請求項７】 逆Ｌ字状のガイド溝が設けられた側板
   と、側面に前記ガイド溝に嵌合する２本のローラーを有
   する基台と、該基台上に移動自在に配設されたスライダ
   ーと、該スライダー上に回転自在に配設された流体シリ
   ンダーと、該流体シリンダーの可動部分に対し回転自在
   に配設された指圧子とよりなるマッサージユニットと、
   前記基台をガイド溝にそって移動させる駆動手段とを、
   適宜形状の椅子内に実質的に収容すると共に、前記スラ
   イダー、流体シリンダー、指圧子及び駆動手段の動作を
   制御する制御部を配設したことを特徴とする指圧マッサ
   ージ椅子。