JP2001339715A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置Info
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- JP2001339715A JP2001339715A JP2000155128A JP2000155128A JP2001339715A JP 2001339715 A JP2001339715 A JP 2001339715A JP 2000155128 A JP2000155128 A JP 2000155128A JP 2000155128 A JP2000155128 A JP 2000155128A JP 2001339715 A JP2001339715 A JP 2001339715A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 仮想視点、仮想視線の方向の変更や、画面の
拡大、縮小を行うための操作をユーザに負担をかけずに
できる運転支援装置を提供する。 【解決手段】 本発明の運転支援装置は、複数のカメラ
11と、複数の仮想視点変換手段12と、この仮想視点変換
手段からの画像情報を合成する画像合成手段13と、案内
画像生成手段15と、画像合成手段16と、切替手段17とか
ら構成されている。仮想視点変換手段12は、ユーザ（運
転者）が切替手段17を通して設定した仮想視点、仮想視
線の方向や、画面の拡大、縮小を行う切替えのモード
（仮想視点や視線方向、拡大率を変化させた状態）にし
たがって、各々のカメラ11の取付け位置及びその取付け
姿勢を元に仮想視点変換を行う。画像重畳手段16は、画
像合成手段13が合成した画像と案内画像生成手段15が生
成した視線方向を矢印で表現する画像を重畳する。
拡大、縮小を行うための操作をユーザに負担をかけずに
できる運転支援装置を提供する。 【解決手段】 本発明の運転支援装置は、複数のカメラ
11と、複数の仮想視点変換手段12と、この仮想視点変換
手段からの画像情報を合成する画像合成手段13と、案内
画像生成手段15と、画像合成手段16と、切替手段17とか
ら構成されている。仮想視点変換手段12は、ユーザ（運
転者）が切替手段17を通して設定した仮想視点、仮想視
線の方向や、画面の拡大、縮小を行う切替えのモード
（仮想視点や視線方向、拡大率を変化させた状態）にし
たがって、各々のカメラ11の取付け位置及びその取付け
姿勢を元に仮想視点変換を行う。画像重畳手段16は、画
像合成手段13が合成した画像と案内画像生成手段15が生
成した視線方向を矢印で表現する画像を重畳する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のカメラの画
像を合成して、運転者の死角を含め自動車周囲の状況を
わかりやすく表示案内する運転支援装置に関する。
像を合成して、運転者の死角を含め自動車周囲の状況を
わかりやすく表示案内する運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の運転支援装置について、図面を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
【０００３】図９は、従来の運転支援装置の構成を示す
ブロック図である。図９において従来の運転支援装置
は、複数のカメラ１１と、複数の仮想視点変換手段１２
と、この仮想視点変換手段からの画像情報を合成する画
像合成手段１３とから構成されている。
ブロック図である。図９において従来の運転支援装置
は、複数のカメラ１１と、複数の仮想視点変換手段１２
と、この仮想視点変換手段からの画像情報を合成する画
像合成手段１３とから構成されている。
【０００４】カメラ１１は、自動車に取り付けられ、図
８に示されるように自車周囲のある方向、例えば前方、
後方あるいは側方の状況を動画画像として撮影する。カ
メラ１１は２以上の複数台装備されている。通常、自動
車の周囲を死角なく撮りたいならば、４台から１０台前
後のカメラ１１を取り付けるとよい。
８に示されるように自車周囲のある方向、例えば前方、
後方あるいは側方の状況を動画画像として撮影する。カ
メラ１１は２以上の複数台装備されている。通常、自動
車の周囲を死角なく撮りたいならば、４台から１０台前
後のカメラ１１を取り付けるとよい。
【０００５】さて、通常、カメラ１１で撮った画像はち
ょうどカメラ１１の撮像素子に視点を置いた場合に見る
ことができる画像に相当する。一般に得られた画像を細
分割して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上
記撮像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変え
ることが可能である。例えば、仮に自動車のサイドミラ
ー付近に斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１１
を設置した場合であっても、視点変換することで車前端
部に視点を置き道路と並行の視線で眺めたときの画像に
変えたり、あるいは車の真上に視点を置いて見下ろすよ
うな画像に変えることが可能である。
ょうどカメラ１１の撮像素子に視点を置いた場合に見る
ことができる画像に相当する。一般に得られた画像を細
分割して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上
記撮像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変え
ることが可能である。例えば、仮に自動車のサイドミラ
ー付近に斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１１
を設置した場合であっても、視点変換することで車前端
部に視点を置き道路と並行の視線で眺めたときの画像に
変えたり、あるいは車の真上に視点を置いて見下ろすよ
うな画像に変えることが可能である。
【０００６】仮想視点変換手段１２は各々のカメラ１１
の取付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮
想視点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う
（あらかじめ決められた視点及び視線の代わりに運転者
自身が後で指定してもよい）。
の取付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮
想視点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う
（あらかじめ決められた視点及び視線の代わりに運転者
自身が後で指定してもよい）。
【０００７】画像合成手段１３は、仮想視点変換手段１
２で得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合
成する。もしも複数のカメラ１１を自動車の周囲に死角
なく取り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも
真上から眺めたような画像に合成することができる。
２で得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合
成する。もしも複数のカメラ１１を自動車の周囲に死角
なく取り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも
真上から眺めたような画像に合成することができる。
【０００８】以上のように従来の運転支援装置は、車の
限定された個所に取り付けられた複数のカメラを用い、
それらの画像を視点変換及び画像合成することにより、
今までありえなかった視点からの画像、例えば自車真上
からの画像等を運転者に提供し、運転者が周囲の状況を
一目で理解することができるものとなっている。
限定された個所に取り付けられた複数のカメラを用い、
それらの画像を視点変換及び画像合成することにより、
今までありえなかった視点からの画像、例えば自車真上
からの画像等を運転者に提供し、運転者が周囲の状況を
一目で理解することができるものとなっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記した
従来の運転支援装置は、画像を視点変換及び画像合成す
ることにより、今までありえなかった視点からの画像等
を運転者に提供できるものではあるが、仮想視点、仮想
視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行うための操
作が容易でなく、ユーザに負担がかかってしまうという
問題点があった。
従来の運転支援装置は、画像を視点変換及び画像合成す
ることにより、今までありえなかった視点からの画像等
を運転者に提供できるものではあるが、仮想視点、仮想
視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行うための操
作が容易でなく、ユーザに負担がかかってしまうという
問題点があった。
【００１０】そこで本発明は、上記のような問題点を解
決するために、仮想視点、仮想視線の方向の変更や、画
面の拡大、縮小を行うための操作をユーザに負担をかけ
ずに容易に行える運転支援装置を提供することを目的と
する。
決するために、仮想視点、仮想視線の方向の変更や、画
面の拡大、縮小を行うための操作をユーザに負担をかけ
ずに容易に行える運転支援装置を提供することを目的と
する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
発明は、車の周囲に取り付けた複数のカメラと、前記カ
メラの映像をそれぞれの画像の視点をカメラ位置から任
意の視点及び視線方向に視点変換する仮想視点変換手段
と、前記仮想視点変換手段によって任意の視点及び視線
方向に視点変換した後に一つの画像に合成する画像合成
手段と、合成した画像を表示する表示手段とを備えて、
運転者に運転支援画像を提供する運転支援装置であっ
て、仮想視点及び仮想視線の変更あるいは前記運転支援
画像の拡大及び縮小を行うための切替え入力を行う多方
向切替入力手段を有することを特徴とする運転支援装置
としたものであり、多方向切替入力手段をある方向に動
かすことによって仮想視点、仮想視線の方向を切替えた
り、また別の方向に動かすことによって画面の拡大、縮
小を行うことができる。
発明は、車の周囲に取り付けた複数のカメラと、前記カ
メラの映像をそれぞれの画像の視点をカメラ位置から任
意の視点及び視線方向に視点変換する仮想視点変換手段
と、前記仮想視点変換手段によって任意の視点及び視線
方向に視点変換した後に一つの画像に合成する画像合成
手段と、合成した画像を表示する表示手段とを備えて、
運転者に運転支援画像を提供する運転支援装置であっ
て、仮想視点及び仮想視線の変更あるいは前記運転支援
画像の拡大及び縮小を行うための切替え入力を行う多方
向切替入力手段を有することを特徴とする運転支援装置
としたものであり、多方向切替入力手段をある方向に動
かすことによって仮想視点、仮想視線の方向を切替えた
り、また別の方向に動かすことによって画面の拡大、縮
小を行うことができる。
【００１２】また請求項２記載の発明は、前記多方向切
替入力手段は、ジョイスティック、十字レバー、又は、
ユニバーサルジョイント式の指示入力装置であることを
特徴とする請求項１に記載の運転支援装置としたもので
あり、例えば、十字レバーを上下に動かすことによって
仮想視点、仮想視線の方向を切替えたり、また十字レバ
ーを左右に動かすことによって画面の拡大、縮小を行う
ことができるようになり、運転者は片手でレバーを操作
することによって、容易に所望の視点に切替えることが
できる。
替入力手段は、ジョイスティック、十字レバー、又は、
ユニバーサルジョイント式の指示入力装置であることを
特徴とする請求項１に記載の運転支援装置としたもので
あり、例えば、十字レバーを上下に動かすことによって
仮想視点、仮想視線の方向を切替えたり、また十字レバ
ーを左右に動かすことによって画面の拡大、縮小を行う
ことができるようになり、運転者は片手でレバーを操作
することによって、容易に所望の視点に切替えることが
できる。
【００１３】また請求項３記載の発明は、前記多方向切
替入力手段として、個々のモード（仮想視点や視線方
向、拡大率を変化させた状態）と車のギヤシフトを連想
させるレバーを用いて切替えるようにした請求項１に記
載の運転支援装置としたものであり、例えば、シフトレ
バーのレバーをシフトさせることによって、それぞれブ
ラインドコーナモニタ、リアビュー、トップビュー、サ
イドビューと変化させてモードを切替えるようにできる
ので、仮にシフトレバーのレバー位置を目で追わなくて
も慣れてくればブラインドタッチでレバーを操作するこ
とによって、容易にかつ迅速に、所望の視点や視線、拡
大率のモードに切替えることができる。
替入力手段として、個々のモード（仮想視点や視線方
向、拡大率を変化させた状態）と車のギヤシフトを連想
させるレバーを用いて切替えるようにした請求項１に記
載の運転支援装置としたものであり、例えば、シフトレ
バーのレバーをシフトさせることによって、それぞれブ
ラインドコーナモニタ、リアビュー、トップビュー、サ
イドビューと変化させてモードを切替えるようにできる
ので、仮にシフトレバーのレバー位置を目で追わなくて
も慣れてくればブラインドタッチでレバーを操作するこ
とによって、容易にかつ迅速に、所望の視点や視線、拡
大率のモードに切替えることができる。
【００１４】また請求項４記載の発明は、前記多方向切
替入力手段として、運転者の足で操作しうる切替入力装
置を用いて切替えを可能とする請求項１に記載の運転支
援装置としたものであり、足操作切替装置を操作するこ
とによって仮想視点、仮想視線の方向を切替えたり、画
面の拡大、縮小を行うことができるので、運転者は両手
を使うことなく、容易に所望の視点、視線、拡大率に切
替えることができる。
替入力手段として、運転者の足で操作しうる切替入力装
置を用いて切替えを可能とする請求項１に記載の運転支
援装置としたものであり、足操作切替装置を操作するこ
とによって仮想視点、仮想視線の方向を切替えたり、画
面の拡大、縮小を行うことができるので、運転者は両手
を使うことなく、容易に所望の視点、視線、拡大率に切
替えることができる。
【００１５】また請求項５記載の発明は、前記足で操作
しうる切替入力装置は、足ペダルスイッチ、足トラック
ボール、足ボタン又は足パネルスイッチであることを特
徴とする請求項４に記載の運転支援装置としたものであ
り、例えば、４つの指示接点を持つ足ペダルスイッチを
用意し、上下に踏みつけることによって仮想視点、仮想
視線の方向を切替えたり、左右に踏みつけることによっ
て画面の拡大、縮小を行うことができるので、運転者は
両手を使うことなく、容易に所望の視点、視線、拡大率
に切替えることができる。
しうる切替入力装置は、足ペダルスイッチ、足トラック
ボール、足ボタン又は足パネルスイッチであることを特
徴とする請求項４に記載の運転支援装置としたものであ
り、例えば、４つの指示接点を持つ足ペダルスイッチを
用意し、上下に踏みつけることによって仮想視点、仮想
視線の方向を切替えたり、左右に踏みつけることによっ
て画面の拡大、縮小を行うことができるので、運転者は
両手を使うことなく、容易に所望の視点、視線、拡大率
に切替えることができる。
【００１６】また請求項６記載の発明は、前記多方向切
替入力手段として、いくつかの候補となる画面をマルチ
スクリーン表示で全て表示し、所望の画面モードに対応
する画面自身をタッチすることによって表示を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置とした
ものであり、実際の画像を小さいながら確認してから所
望のモードの画面を選択することによって仮想視点、仮
想視線の方向を切替えたり、画面の拡大、縮小を行うこ
とができるので、容易にかつ確実に所望の視点、視線、
拡大率に切替えることができる。
替入力手段として、いくつかの候補となる画面をマルチ
スクリーン表示で全て表示し、所望の画面モードに対応
する画面自身をタッチすることによって表示を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置とした
ものであり、実際の画像を小さいながら確認してから所
望のモードの画面を選択することによって仮想視点、仮
想視線の方向を切替えたり、画面の拡大、縮小を行うこ
とができるので、容易にかつ確実に所望の視点、視線、
拡大率に切替えることができる。
【００１７】また請求項７記載の発明は、前記多方向切
替入力手段として、いくつかの候補となる画面をマルチ
スクリーン表示で全て表示し、所望の画面モードに対応
する画面を選択する選択スイッチを押下することによっ
て行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置
としたものであり、実際の画像を小さいながら確認して
から所望のモードの画面を選択することによって仮想視
点、仮想視線の方向を切替えたり、画面の拡大、縮小を
行うことができるので、容易にかつ確実に所望の視点、
視線、拡大率に切替えることができる。
替入力手段として、いくつかの候補となる画面をマルチ
スクリーン表示で全て表示し、所望の画面モードに対応
する画面を選択する選択スイッチを押下することによっ
て行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置
としたものであり、実際の画像を小さいながら確認して
から所望のモードの画面を選択することによって仮想視
点、仮想視線の方向を切替えたり、画面の拡大、縮小を
行うことができるので、容易にかつ確実に所望の視点、
視線、拡大率に切替えることができる。
【００１８】また請求項８記載の発明は、車の周囲に取
り付けた複数のカメラと、前記カメラの映像をそれぞれ
の画像の視点をカメラ位置から任意の視点及び視線方向
に視点変換する仮想視点変換手段と、前記仮想視点変換
手段によって任意の視点及び視線方向に視点変換した後
に一つの画像に合成する画像合成手段と、合成した画像
を表示する表示手段とを備えて、運転者に運転支援画像
を提供する運転支援装置であって、所望の仮想視点及び
仮想視線の変更あるいは前記運転支援画像の拡大・縮小
を直接的に行うための切替え入力を行う専用切替入力手
段を有することを特徴とする運転支援装置としたもので
あり、運転者は、緊急を要するときにも確実にかつ迅速
に所望の視点、視線、拡大率に切替えることができる。
り付けた複数のカメラと、前記カメラの映像をそれぞれ
の画像の視点をカメラ位置から任意の視点及び視線方向
に視点変換する仮想視点変換手段と、前記仮想視点変換
手段によって任意の視点及び視線方向に視点変換した後
に一つの画像に合成する画像合成手段と、合成した画像
を表示する表示手段とを備えて、運転者に運転支援画像
を提供する運転支援装置であって、所望の仮想視点及び
仮想視線の変更あるいは前記運転支援画像の拡大・縮小
を直接的に行うための切替え入力を行う専用切替入力手
段を有することを特徴とする運転支援装置としたもので
あり、運転者は、緊急を要するときにも確実にかつ迅速
に所望の視点、視線、拡大率に切替えることができる。
【００１９】また請求項９記載の発明は、前記専用切替
入力手段は、選択ボタンスイッチからなり、一つの操作
で動作可能であることを特徴とする請求項８に記載の運
転支援装置としたものであり、運転者は、緊急を要する
ときにも確実にかつ迅速に所望の視点、視線、拡大率に
切替えることができる。
入力手段は、選択ボタンスイッチからなり、一つの操作
で動作可能であることを特徴とする請求項８に記載の運
転支援装置としたものであり、運転者は、緊急を要する
ときにも確実にかつ迅速に所望の視点、視線、拡大率に
切替えることができる。
【００２０】また請求項１０記載の発明は、一つの操作
で動作可能な選択ボタンスイッチにおいて、前記一つの
操作で動作を可能とするための機能及びモード設定を、
車両の速度、車のシフトレバー位置、又はユーザの初期
設定によって行うことを特徴とする請求項９に記載の運
転支援装置としたものであり、例えば、スピードが早い
ときはトップビュー、スピードが遅いときはブラインド
コーナモニタ、ギアシフトがＲのときはリアビューと状
態に応じて、一つの操作で動作可能な選択ボタンスイッ
チ(一発ボタン)の機能を変えたり、また、ユーザが初期
設定でその機能を変えたりできるので、運転者は、緊急
を要するときに、その時点の状況に応じて、あるいはユ
ーザの希望に則った所望の視点、視線、拡大率に、確実
にかつ迅速に切替えることができる。
で動作可能な選択ボタンスイッチにおいて、前記一つの
操作で動作を可能とするための機能及びモード設定を、
車両の速度、車のシフトレバー位置、又はユーザの初期
設定によって行うことを特徴とする請求項９に記載の運
転支援装置としたものであり、例えば、スピードが早い
ときはトップビュー、スピードが遅いときはブラインド
コーナモニタ、ギアシフトがＲのときはリアビューと状
態に応じて、一つの操作で動作可能な選択ボタンスイッ
チ(一発ボタン)の機能を変えたり、また、ユーザが初期
設定でその機能を変えたりできるので、運転者は、緊急
を要するときに、その時点の状況に応じて、あるいはユ
ーザの希望に則った所望の視点、視線、拡大率に、確実
にかつ迅速に切替えることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１から図８を用いて説明する。
て、図１から図８を用いて説明する。
【００２２】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１１と、複数の仮想視点変換手段１２と、この仮想視
点変換手段からの画像情報を合成する画像合成手段１３
と、案内画像生成手段１５と、画像合成手段１６と、切
替手段１７とから構成されている。
１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１１と、複数の仮想視点変換手段１２と、この仮想視
点変換手段からの画像情報を合成する画像合成手段１３
と、案内画像生成手段１５と、画像合成手段１６と、切
替手段１７とから構成されている。
【００２３】カメラ１１は自動車に取り付けられ、図８
に示されるように自車周囲のある方向、例えば前方、後
方あるいは側方の状況を動画画像として撮影する。自動
車の周囲を死角なく撮るためにカメラ１の装備台数は、
通常、４台から１０台前後のカメラ１１を取り付けるこ
とが望ましい。
に示されるように自車周囲のある方向、例えば前方、後
方あるいは側方の状況を動画画像として撮影する。自動
車の周囲を死角なく撮るためにカメラ１の装備台数は、
通常、４台から１０台前後のカメラ１１を取り付けるこ
とが望ましい。
【００２４】さて、通常、カメラ１１で撮った画像はち
ょうどカメラ１１の撮像素子に視点を置いた場合に見る
ことができる画像に相当する。一般に得られた画像を細
分割して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上
記撮像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変え
ることが可能である。
ょうどカメラ１１の撮像素子に視点を置いた場合に見る
ことができる画像に相当する。一般に得られた画像を細
分割して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上
記撮像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変え
ることが可能である。
【００２５】例えば、仮に自動車のサイドミラー付近に
斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１１（図８に
あってはカメラ３，４参照）を設置した場合であって
も、視点変換することで車前端部に視点を置き道路と並
行の視線で眺めたときの画像に変えたり、あるいは車の
真上に視点を置いて見下ろすような画像に変えたり、運
転者の死角となるブラインドコーナー（図８にあっては
ブラインドコーナーモニタ用カメラ５，６参照）を窓越
しに見ているような画像に変えたりすることが可能であ
る。
斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１１（図８に
あってはカメラ３，４参照）を設置した場合であって
も、視点変換することで車前端部に視点を置き道路と並
行の視線で眺めたときの画像に変えたり、あるいは車の
真上に視点を置いて見下ろすような画像に変えたり、運
転者の死角となるブラインドコーナー（図８にあっては
ブラインドコーナーモニタ用カメラ５，６参照）を窓越
しに見ているような画像に変えたりすることが可能であ
る。
【００２６】仮想視点変換手段１２は、ユーザ（運転
者）が切替手段１７を通して設定した仮想視点、仮想視
線の方向や、画面の拡大、縮小を行う切替えのモード
（仮想視点や視線方向、拡大率を変化させた状態）にし
たがって、各々のカメラ１１の取付け位置及びその取付
け姿勢を元に既に説明した仮想視点変換を行う。
者）が切替手段１７を通して設定した仮想視点、仮想視
線の方向や、画面の拡大、縮小を行う切替えのモード
（仮想視点や視線方向、拡大率を変化させた状態）にし
たがって、各々のカメラ１１の取付け位置及びその取付
け姿勢を元に既に説明した仮想視点変換を行う。
【００２７】本発明の第１の実施の形態では、切替手段
１７として多方向切替入力手段を用いることができ、例
えば運転者が片手で操作できる図３に示されるようなジ
ョイスティック３１や、図示していないが、十字レバー
あるいはユニバーサルジョイント式の指示入力装置を用
いることができる。
１７として多方向切替入力手段を用いることができ、例
えば運転者が片手で操作できる図３に示されるようなジ
ョイスティック３１や、図示していないが、十字レバー
あるいはユニバーサルジョイント式の指示入力装置を用
いることができる。
【００２８】たとえば、図３に示されるジョイスティッ
ク３１を上下方向に動かすことによって仮想視点、仮想
視線の方向を切替え、ジョイスティック３１を左右方向
に動かすことによって画面の拡大、縮小を行う。
ク３１を上下方向に動かすことによって仮想視点、仮想
視線の方向を切替え、ジョイスティック３１を左右方向
に動かすことによって画面の拡大、縮小を行う。
【００２９】画像合成手段１３は、仮想視点変換手段１
２で得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合
成する。もしも複数のカメラ１１を自動車の周囲に死角
なく取り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも
真上から眺めたような画像に合成することができる。
２で得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合
成する。もしも複数のカメラ１１を自動車の周囲に死角
なく取り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも
真上から眺めたような画像に合成することができる。
【００３０】このようにして得られた合成画像を車内の
ディスプレイに表示した場合、運転者が見てどの視点又
は視線方向から見た画像であるのかが一目見ただけでは
理解しがたいところがあるので、案内画像生成手段１５
は、ユーザが切替手段１７を通して設定した仮想視点、
仮想視線の方向や、画面の拡大、縮小を行う切替えのモ
ード（仮想視点や視線方向、拡大率を変化させた状態）
にしたがって、例えば、図２に示すように仮想視点変換
手段１２によって任意の視点及び視線方向に視点変換し
た時の仮想設定された視線方向を矢印で表現する画像を
生成する。そして、画像重畳手段１６は、画像合成手段
１３が合成した画像と案内画像生成手段１５が生成した
視線方向を矢印で表現する画像を重畳する。
ディスプレイに表示した場合、運転者が見てどの視点又
は視線方向から見た画像であるのかが一目見ただけでは
理解しがたいところがあるので、案内画像生成手段１５
は、ユーザが切替手段１７を通して設定した仮想視点、
仮想視線の方向や、画面の拡大、縮小を行う切替えのモ
ード（仮想視点や視線方向、拡大率を変化させた状態）
にしたがって、例えば、図２に示すように仮想視点変換
手段１２によって任意の視点及び視線方向に視点変換し
た時の仮想設定された視線方向を矢印で表現する画像を
生成する。そして、画像重畳手段１６は、画像合成手段
１３が合成した画像と案内画像生成手段１５が生成した
視線方向を矢印で表現する画像を重畳する。
【００３１】すなわち、案内画像生成手段１５が図２に
示すような矢印２１を生成し、画像重畳手段１６で画像
合成手段１３が合成した画像と案内画像生成手段１５が
生成した上記矢印２１を重畳するようにしたので、図２
のディスプレイ１４上では画像（図では明示していな
い）の上に矢印２１が重畳して表示され、これにより例
えばブライドコーナー右から見た画像であることが一目
で把握できるので、矢印無しで見せる場合に比べて、仮
想設定された視線方向を直感的にかつ一目で理解できる
ようになる。
示すような矢印２１を生成し、画像重畳手段１６で画像
合成手段１３が合成した画像と案内画像生成手段１５が
生成した上記矢印２１を重畳するようにしたので、図２
のディスプレイ１４上では画像（図では明示していな
い）の上に矢印２１が重畳して表示され、これにより例
えばブライドコーナー右から見た画像であることが一目
で把握できるので、矢印無しで見せる場合に比べて、仮
想設定された視線方向を直感的にかつ一目で理解できる
ようになる。
【００３２】以上の説明から明らかなように、仮想視
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作をユーザに負担をかけずに容易に行える優れ
た運転支援装置を提供することができる。
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作をユーザに負担をかけずに容易に行える優れ
た運転支援装置を提供することができる。
【００３３】（第２の実施の形態）図４は、本発明の第
２の実施の形態に係る運転支援装置の切替手段の構成を
示したものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第
１の実施の形態に示したものと基本的に同様である。
２の実施の形態に係る運転支援装置の切替手段の構成を
示したものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第
１の実施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００３４】本発明の第２の実施の形態では、仮想視点
及び仮想視線の変更あるいは運転支援画像の拡大・縮小
を行うために切替手段１７は、車のシフトレバーと同様
に、個々のモード（仮想視点や視線、拡大率を変化させ
た状態）とレバーシフト位置を対応させたシフトレバー
を用いてモード（仮想視点や視線、拡大率を変化させた
状態）を切替えるようにする。
及び仮想視線の変更あるいは運転支援画像の拡大・縮小
を行うために切替手段１７は、車のシフトレバーと同様
に、個々のモード（仮想視点や視線、拡大率を変化させ
た状態）とレバーシフト位置を対応させたシフトレバー
を用いてモード（仮想視点や視線、拡大率を変化させた
状態）を切替えるようにする。
【００３５】例えば、シフトレバーのレバーをシフトさ
せることによって、それぞれブラインドコーナモニタ
（Ｂ）、リアビュー（Ｒ）、トップビュー（Ｔ）、サイ
ドビュー（Ｓ）と変化させてモード（仮想視点や視線、
拡大率を変化させた状態）を切替える。
せることによって、それぞれブラインドコーナモニタ
（Ｂ）、リアビュー（Ｒ）、トップビュー（Ｔ）、サイ
ドビュー（Ｓ）と変化させてモード（仮想視点や視線、
拡大率を変化させた状態）を切替える。
【００３６】これにより例えば、仮にシフトレバーのレ
バー位置を目で追わなくても慣れてくればブラインドタ
ッチでレバーを操作することによって、容易にかつ迅速
に、所望の視点や視線、拡大率のモードに切替えること
ができる。
バー位置を目で追わなくても慣れてくればブラインドタ
ッチでレバーを操作することによって、容易にかつ迅速
に、所望の視点や視線、拡大率のモードに切替えること
ができる。
【００３７】以上の説明から明らかなように、仮想視
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作をユーザに負担をかけずに容易に行える優れ
た運転支援装置を提供することができる。
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作をユーザに負担をかけずに容易に行える優れ
た運転支援装置を提供することができる。
【００３８】（第３の実施の形態）図５は、本発明の第
３の実施の形態に係る運転支援装置の切替手段の構成を
示したものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第
１の実施の形態に示したものと基本的に同様である。
３の実施の形態に係る運転支援装置の切替手段の構成を
示したものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第
１の実施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００３９】本発明の第３の実施の形態では、仮想視点
及び仮想視線の変更あるいは運転支援画像の拡大・縮小
を行うために切替手段１７は、運転者の足で操作しうる
切替入力装置を用いて切替えを可能とするようにしたも
のであり、例えば、図５に示されるような足ペダルスイ
ッチ５２や、図示していないが、足トラックボール、足
ボタンあるいは複数の接点を持つ足パネルスイッチを用
いることができる。
及び仮想視線の変更あるいは運転支援画像の拡大・縮小
を行うために切替手段１７は、運転者の足で操作しうる
切替入力装置を用いて切替えを可能とするようにしたも
のであり、例えば、図５に示されるような足ペダルスイ
ッチ５２や、図示していないが、足トラックボール、足
ボタンあるいは複数の接点を持つ足パネルスイッチを用
いることができる。
【００４０】このように例えば、上記したジョイスティ
ック３１や十字レバーに対応して、４つの指示接点を持
つ運転者の足で操作しうる切替入力装置を用意し、上下
に踏みつけることによって仮想視点、仮想視線の方向を
切替え、左右に踏みつけることによって画面の拡大、縮
小を行う。
ック３１や十字レバーに対応して、４つの指示接点を持
つ運転者の足で操作しうる切替入力装置を用意し、上下
に踏みつけることによって仮想視点、仮想視線の方向を
切替え、左右に踏みつけることによって画面の拡大、縮
小を行う。
【００４１】これにより運転者は両手を使うことなく、
容易に所望の視点、視線、拡大率に切替えることができ
るという作用を有する。
容易に所望の視点、視線、拡大率に切替えることができ
るという作用を有する。
【００４２】以上の説明から明らかなように、仮想視
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作を運転者は両手を使うことなく、容易に所望
の視点、視線、拡大率に切替えることができる優れた運
転支援装置を提供することができる。
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作を運転者は両手を使うことなく、容易に所望
の視点、視線、拡大率に切替えることができる優れた運
転支援装置を提供することができる。
【００４３】（第４の実施の形態）図６は、本発明の第
４の実施の形態に係る運転支援装置の切替手段の構成を
示したものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第
１の実施の形態に示したものと基本的に同様である。
４の実施の形態に係る運転支援装置の切替手段の構成を
示したものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第
１の実施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００４４】本発明の第４の実施の形態では、仮想視点
及び仮想視線の変更あるいは運転支援画像の拡大・縮小
を行うために切替手段１７は、図６に示されるように、
いくつかの候補となる画面６１をマルチスクリーン表示
で全て表示しておいて、所望の画面モードに対応する画
面自身をタッチすることによって行うようにしたもので
ある。
及び仮想視線の変更あるいは運転支援画像の拡大・縮小
を行うために切替手段１７は、図６に示されるように、
いくつかの候補となる画面６１をマルチスクリーン表示
で全て表示しておいて、所望の画面モードに対応する画
面自身をタッチすることによって行うようにしたもので
ある。
【００４５】また、図６に示されるように、いくつかの
候補となる画面６１をマルチスクリーン表示で全て表示
しておいて、所望の画面モードに対応する画面位置に設
けたセレクトボタン（選択ボタン）６２を設け、このセ
レクトボタン６２を操作するようにしても良い。
候補となる画面６１をマルチスクリーン表示で全て表示
しておいて、所望の画面モードに対応する画面位置に設
けたセレクトボタン（選択ボタン）６２を設け、このセ
レクトボタン６２を操作するようにしても良い。
【００４６】これにより、例えば実際の画像を小さいな
がら確認してから所望のモードの画面を選択することに
よって仮想視点、仮想視線の方向を切替えたり、画面の
拡大、縮小を行うことができるので、容易にかつ確実に
所望の視点、視線、拡大率に切替えることができる。
がら確認してから所望のモードの画面を選択することに
よって仮想視点、仮想視線の方向を切替えたり、画面の
拡大、縮小を行うことができるので、容易にかつ確実に
所望の視点、視線、拡大率に切替えることができる。
【００４７】以上の説明から明らかなように、仮想視
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作をユーザに負担をかけずに容易に行える優れ
た運転支援装置を提供することができる。
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作をユーザに負担をかけずに容易に行える優れ
た運転支援装置を提供することができる。
【００４８】（第５の実施の形態）図７は、本発明の第
５の実施の形態に係る運転支援装置の切替手段の構成を
示したものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第
１の実施の形態に示したものと基本的に同様である。
５の実施の形態に係る運転支援装置の切替手段の構成を
示したものであり、運転支援装置の構成自体は図１の第
１の実施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００４９】本発明の第５の実施の形態では、仮想視点
及び仮想視線の変更あるいは運転支援画像の拡大・縮小
を行うために切替手段１７は、図７に示されるように、
通常の切替ボタン７１の外に、一発選択ボタン７２を設
けるようにしている。
及び仮想視線の変更あるいは運転支援画像の拡大・縮小
を行うために切替手段１７は、図７に示されるように、
通常の切替ボタン７１の外に、一発選択ボタン７２を設
けるようにしている。
【００５０】すなわち、一発選択ボタン７２は、所望の
仮想視点及び仮想視線の変更あるいは前記運転支援画像
の拡大・縮小を直接的に行うための切替え入力を行う専
用切替入力手段であって、運転者はこの一発選択ボタン
７２を操作することにより、緊急を要するときにも確実
にかつ迅速に所望の視点、視線、拡大率に切替えること
ができる。
仮想視点及び仮想視線の変更あるいは前記運転支援画像
の拡大・縮小を直接的に行うための切替え入力を行う専
用切替入力手段であって、運転者はこの一発選択ボタン
７２を操作することにより、緊急を要するときにも確実
にかつ迅速に所望の視点、視線、拡大率に切替えること
ができる。
【００５１】なお、上記選択ボタン７２においては、一
発操作を可能とするための機能及びモード設定を、車両
の速度、車のシフトレバー位置に対応して設定できるよ
うになっている。またユーザ（運転者）が初期設定を行
うことによって設定できるようにしても良い。
発操作を可能とするための機能及びモード設定を、車両
の速度、車のシフトレバー位置に対応して設定できるよ
うになっている。またユーザ（運転者）が初期設定を行
うことによって設定できるようにしても良い。
【００５２】すなわち例えば、車両スピードが早いとき
はトップビュー、車両スピードが遅いときはブラインド
コーナモニタ、ギアシフトがリア（Ｒ）のときはリアビ
ューと車両速度に応じて、一発ボタンの機能を変えた
り、また、ユーザ（運転者）が初期設定でその機能を変
えるようにできる。
はトップビュー、車両スピードが遅いときはブラインド
コーナモニタ、ギアシフトがリア（Ｒ）のときはリアビ
ューと車両速度に応じて、一発ボタンの機能を変えた
り、また、ユーザ（運転者）が初期設定でその機能を変
えるようにできる。
【００５３】これにより運転者は、緊急を要するとき
に、その時点の状況に応じて、あるいはユーザの希望に
則った所望の視点、視線、拡大率に、確実にかつ迅速に
切替えることができる。
に、その時点の状況に応じて、あるいはユーザの希望に
則った所望の視点、視線、拡大率に、確実にかつ迅速に
切替えることができる。
【００５４】以上の説明から明らかなように、仮想視
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作をユーザに負担をかけずに容易に行える優れ
た運転支援装置を提供することができる。
点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小を行う
ための操作をユーザに負担をかけずに容易に行える優れ
た運転支援装置を提供することができる。
【００５５】
【発明の効果】以上のように本発明の運転支援装置は、
仮想視点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小
を行うための操作をユーザに負担をかけずにできるとい
う効果が得られる。
仮想視点、仮想視線の方向の変更や、画面の拡大、縮小
を行うための操作をユーザに負担をかけずにできるとい
う効果が得られる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置
の構成を示すブロック図、
の構成を示すブロック図、
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
の案内画像生成手段が生成する案内画像の例を示す図、
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置
の切替手段の構成を示した図、
の切替手段の構成を示した図、
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置
の切替手段の構成を示した図、
の切替手段の構成を示した図、
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置
の切替手段の構成を示した図、
の切替手段の構成を示した図、
【図６】本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置
の切替手段の構成を示した図、
の切替手段の構成を示した図、
【図７】本発明の第５の実施の形態に係る運転支援装置
の切替手段の構成を示した図、
の切替手段の構成を示した図、
【図８】自動車に取り付けられたカメラの取付位置例を
示す図、
示す図、
【図９】従来の運転支援装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
11 カメラ 12 仮想視点変換手段 13 画像合成手段 14 ディスプレイ（表示手段） 15 案内画像生成手段 16 画像重畳手段 17 切替手段 31 ジョイスティック 41 操作レバー 52 足ペダルスイッチ 61 指示画面（タッチパネル付き） 62 セレクトボタン 71 切替ボタン 72 一発選択ボタン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｈ Ｓ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｚ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ Ｈ０４Ｎ 1/387 Ｈ０４Ｎ 1/387 Ｆターム(参考） 3D020 BA20 BB01 BC13 BD05 5B057 AA16 AA19 BA02 CA12 CA16 CB12 CB16 CD02 CD03 CE08 5C054 AA01 CA04 CC02 FD00 FE18 HA26 5C076 AA12 AA19 AA21 AA22 CA02 CB01 5H180 CC04 LL01 LL02
Claims (10)
- 【請求項１】 車の周囲に取り付けた複数のカメラと、
前記カメラの映像をそれぞれの画像の視点をカメラ位置
から任意の視点及び視線方向に視点変換する仮想視点変
換手段と、前記仮想視点変換手段によって任意の視点及
び視線方向に視点変換した後に一つの画像に合成する画
像合成手段と、合成した画像を表示する表示手段とを備
えて、運転者に運転支援画像を提供する運転支援装置で
あって、 仮想視点及び仮想視線の変更あるいは前記運転支援画像
の拡大及び縮小を行うための切替え入力を行う多方向切
替入力手段を有することを特徴とする運転支援装置。 - 【請求項２】 前記多方向切替入力手段は、ジョイステ
ィック、十字レバー、又は、ユニバーサルジョイント式
の指示入力装置であることを特徴とする請求項１に記載
の運転支援装置。 - 【請求項３】 前記多方向切替入力手段として、個々の
モード（仮想視点や視線方向、拡大率を変化させた状
態）と車のギヤシフトを連想させるレバーを用いて切替
えるようにした請求項１に記載の運転支援装置。 - 【請求項４】 前記多方向切替入力手段として、運転者
の足で操作しうる切替入力装置を用いて切替えを可能と
する請求項１に記載の運転支援装置。 - 【請求項５】 前記足で操作しうる切替入力装置は、足
ペダルスイッチ、足トラックボール、足ボタン又は足パ
ネルスイッチであることを特徴とする請求項４記載の運
転支援装置。 - 【請求項６】 前記多方向切替入力手段として、いくつ
かの候補となる画面をマルチスクリーン表示で全て表示
し、所望の画面モードに対応する画面自身をタッチする
ことによって表示を変更することを特徴とする請求項１
に記載の運転支援装置。 - 【請求項７】 前記多方向切替入力手段として、いくつ
かの候補となる画面をマルチスクリーン表示で全て表示
し、所望の画面モードに対応する画面を選択する選択ス
イッチを押下することによって行うことを特徴とする請
求項１に記載の運転支援装置。 - 【請求項８】 車の周囲に取り付けた複数のカメラと、
前記カメラの映像をそれぞれの画像の視点をカメラ位置
から任意の視点及び視線方向に視点変換する仮想視点変
換手段と、前記仮想視点変換手段によって任意の視点及
び視線方向に視点変換した後に一つの画像に合成する画
像合成手段と、合成した画像を表示する表示手段とを備
えて、運転者に運転支援画像を提供する運転支援装置で
あって、 所望の仮想視点及び仮想視線の変更あるいは前記運転支
援画像の拡大・縮小を直接的に行うための切替え入力を
行う専用切替入力手段を有することを特徴とする運転支
援装置。 - 【請求項９】 前記専用切替入力手段は、選択ボタンス
イッチからなり、一つの操作で動作可能であることを特
徴とする請求項８に記載の運転支援装置。 - 【請求項１０】 一つの操作で動作可能な選択ボタンス
イッチにおいて、前記一つの操作で動作を可能とするた
めの機能及びモード設定を、車両の速度、車のシフトレ
バー位置、又はユーザの初期設定によって行うことを特
徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000155128A JP4537537B2 (ja) | 2000-05-25 | 2000-05-25 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000155128A JP4537537B2 (ja) | 2000-05-25 | 2000-05-25 | 運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001339715A true JP2001339715A (ja) | 2001-12-07 |
| JP4537537B2 JP4537537B2 (ja) | 2010-09-01 |
Family
ID=18660116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000155128A Expired - Fee Related JP4537537B2 (ja) | 2000-05-25 | 2000-05-25 | 運転支援装置 |
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|---|---|
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