CN103025581B - 自卸卡车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自卸卡车（1），包括：配置有驾驶席的上层平台部（2B），沿前后方向配置的车架（2），为能够拍摄车体前方而设置在上层平台部（2B）前方的前方摄像机（11），为能够拍摄车体后方而设置在车架（2）后端的后方摄像机（16），为能够拍摄车体前方至斜后方而分别安装在上层平台部左右侧的左右侧第一、第二摄像机（12、13、14、15）。

Description

自卸卡车

技术领域

本发明涉及一种自卸卡车，该自卸卡车利用通过搭载在平台部等位置上的数台摄像机拍摄的数幅画像的合成俯视图像对周边进行监视。

背景技术

用于矿山作业等的自卸卡车，具有比一般的卡车或巴士要宽许多的车身宽度（例如，约5m左右）。而且，由于驾驶员所在的驾驶室安装在车体前方平台部上偏左的位置，从驾驶员的视角只能目视确认左前方的一部分。

为此，自卸卡车上，为了监视车体周边，在配置有驾驶室的平台部等处设置数台摄像机，利用这些摄像机监视周边。

例如在专利文献1中，公开了一种汽车用周边监视装置，将设置在车辆上的摄影图像转换为透视转换图像，基于与本车的图像的关联合成一张图像，以此能够容易地确认本车周边存在的障碍物等与本车的相对位置关系。

专利文献1：（日本）特开1999-99952号公报

发明内容

然而，上述现有的周边监视装置存在如下问题。

即，上述公报公开的周边监视装置是用于汽车入库时等场合监视周边情况的装置，很难原封不动地适用于自卸卡车。

具体而言，自卸卡车与汽车不同，由于从驾驶席可目视的范围小，有必要覆盖较广的周边监视范围，有必要为了不产生死角而恰当地设置数台摄像机。但是，自卸卡车存在车辆形状等方面的制约，因而有必要在考虑到这一制约的同时恰当地配置摄像机，以覆盖较广的周边监视范围。

本发明的目的在于提供一种自卸卡车，在考虑自卸卡车的形状等方面的制约的同时，恰当地设置数台摄像机，以能够对周边没有死角地进行监视。

本发明第一方面的自卸卡车，搭载有数台摄像机，利用通过数台摄像机获得的图像组合而成的俯视图像对周边进行监视。该自卸卡车包括：车体部；前方摄像机；后方摄像机；侧面摄像机。车体部包含配置有驾驶席的上层平台部和沿前后方向配置的主架。前方摄像机为能够拍摄到车体部的前方而设置在上层平台部的前方。后方摄像机为能够拍摄到车体部的后方而设置在主架的后端。侧面摄像机为能够拍摄到车体部的斜前方至斜后方分别设置在上层平台部左右两侧。

在此，将前方摄像机和左右的侧面摄像机设置在上层平台部，后方摄像机设置在主架的后端。而且，为了将自卸卡车车体部的斜前方至斜后方都纳入摄像范围，还安装了左右的侧面摄像机。

一般情况下，自卸卡车的车宽为5m以上，与汽车相比其车体非常大，因而从驾驶席能够目视确认的车体外围的范围变得非常狭窄。因此，在车体部设置数台摄像机，通过被设置在驾驶室内的监视器画面等对周边是否有障碍物或人进行确认。

在本发明的自卸卡车上设置数台摄像机时，避开有可能因为客户定制而被更换的货箱和因为排气而成为高温的车体右侧面后方附近等位置，分别在构成车体部的上层平台部安装前方摄像机、左右侧的侧面摄像机，在主架的后端安装后方摄像机。

由此，既考虑到了自卸卡车特有的摄像机设置位置的制约，又能够恰当地配置摄像机，以覆盖前方至左右侧面乃至后方的几乎整个周围。其结果是，通过在自卸卡车上恰当配置数台摄像机，可以对四周进行不留死角的监视。

本发明第二方面的自卸卡车，与本发明第一方面的自卸卡车相关，前方摄像机、后方摄像机、侧面摄像机配置在车体部上，并配置为在将相邻摄像机拍摄的图像加以合成的俯视图像的交界部分中，在相邻摄像机的全部摄像区域中具有至少为上层平台部高度一半的视野高度。

在此，为了能够在摄像机的摄像范围内捕捉到自卸卡车周边存在的人并切实地显示在俯视图像上，配置各摄像机时，要使相邻的摄像机中的一方在高度方向至少有上层平台部高度一半的视野范围。

所述上层平台部的高度是指，假如从地面算起为4m以上的高度，其一半的高度意味着2m以上的范围。

通常情况下，在自卸卡车这样的大型车辆上，从坐在驾驶室里的驾驶员很难确认设置有驾驶室的上层平台部下方的情况。

由此，如此设置各摄像机，使作为高度方向的视野范围，要包含上层平台部高度的一半以上的高度，能切实探知从驾驶室尤其难以确认的位于上层平台部高度一半位置以下的人等障碍物。而且，在自卸卡车周边有人（高度为1.5～2.0m）的情况下，可以避免出现无论人向哪个位置移动仅显示上半身或下半身的现象，将人的整体显示在俯视图像上。其结果是，可以更加切实地通过俯视图像对周边进行监视。

本发明第三方面的自卸卡车，与本发明第一或第二方面的自卸卡车相关，侧面摄像机有拍摄车体部斜前方的第一摄像机和拍摄车体部斜后方的第二摄像机。

在此，作为拍摄自卸卡车侧面的侧面摄像机，以车体部斜前方为摄像范围的第一摄像机和以车体部斜后方为摄像范围的第二摄像机均安装在上层平台部上。

由此，将前方摄像机和后方摄像机组合起来，可以以尽可能小变形的状态将自卸卡车的四周显示在俯视图像上。这样，对驾驶员而言就比较容易确认自卸卡车周边存在的障碍物，从而提高安全性。

本发明第四方面的自卸卡车，与本发明第一至第三方面中的任一方面的自卸卡车相关，该自卸卡车还包括数台雷达，这些雷达安装在车体部，用来探知车体部四周存在的物体。

在此，除了所述数台摄像机，安装了用以探知自卸卡车四周存在的障碍物的数台雷达。

由此，驾驶员在驾驶室内可以对由数台摄像机拍摄的图像合成的俯视图像进行确认，同时通过覆盖四周范围的雷达探知障碍物。因而，即便在自卸卡车周边存在俯视图像上难以确认的障碍物，也可通过雷达探知障碍物，以保证驾驶员能够切实意识到障碍物的存在。

本发明第五方面的自卸卡车，与本发明第四方面的自卸卡车相关，数台雷达安装在比车体部数台摄像机要低的位置。

在此，用来探知自卸卡车周边存在的障碍物的雷达的设置位置比用来监视周边的数台摄像机的安装位置要低。

通常情况下，通过雷达探知的障碍物都存在于地面上，几乎没有在空中的。因此，既然是通过雷达探知障碍物，就没有必要像所述摄像机那样以从上方向下俯视的方式配置。

由此，可以精确地探知自卸卡车周边地面上直至远处的障碍物。

本发明第六方面的自卸卡车，与本发明第四或第五方面的自卸卡车相关，数台雷达安装在构成车体部一部分的上层平台部和下层平台部中、下层平台部上或下层平台部和上层平台部之间。

在此，数台雷达安装在车辆外周上的下层平台部上或下层平台部和上层平台部之间。

这样，就能在自卸卡车的比较接近地面的位置安装雷达，因此能够精确地探知存在于地面的障碍物。

本发明第七方面的自卸卡车，与本发明第四至第六方面的任一方面的自卸卡车相关，数台雷达均为超宽带雷达。

在此，作为上述用来探知四周障碍物的雷达，采用的是具有超宽带和高分辨力，可以测出测定对象物相对速度、并不与其他设备干扰的超宽带（UWB）雷达。

这样，即便设置的雷达数量较少的情况下，也能够精确地探知自卸卡车四周存在的障碍物。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的自卸卡车整体结构的立体图。

图2是表示图1的自卸卡车驾驶室内结构的立体图

图3是表示图1的自卸卡车控制块的图

图4是表示设置在图1自卸卡车上的数台摄像机位置的立体图。

图5是表示图3的数台摄像机中前方摄像机位置的立体图。

图6是表示图3的数台摄像机中右侧方第一摄像机位置的立体图。

图7是表示图3的数台摄像机中左侧方第一摄像机位置的立体图。

图8是表示图3的数台摄像机中右侧方第二摄像机位置的立体图。

图9是表示图3的数台摄像机中左侧方第二摄像机位置的立体图。

图10是表示图3的数台摄像机中后方摄像机位置的立体图。

图11是表示通过图3的数台摄像机拍摄的以地面为基准的摄像区域的俯视图。

图12是表示设置在图1的自卸卡车上的数台雷达装置位置的立体图。

图13是表示通过图12的数台雷达装置探知的探知区域的俯视图。

图14（a）、（b）是表示图4的数台摄像机中正面和左侧方第一摄像机高度方向的摄像范围的图。

图15是表示通过图4的数台摄像机拍摄的3D摄像范围的立体图。

图16（a）～（c）是表示人在图1的自卸卡车的车体周边移动时，俯视图像上人的呈现方式的说明图。

附图标记说明

1自卸卡车

2车架（主架）

2A下层平台部

2B上层平台部

2C可移动梯子

2D斜梯

3驾驶室

3a～3d支柱

4货箱

4a转动轴

5前轮

6后轮

6a轮轴

7基座

8横梁

10周边监视装置

11前方摄像机

12右侧第一摄像机

13左侧第一摄像机

14右侧第二摄像机

15左侧第二摄像机

16后方摄像机

11C～16C摄像范围

21～28雷达装置

21R～28R探测范围

31驾驶席

32方向盘

33仪表盘护板

34无线装置

35无线电接收机

36减速器

37变速杆

50显示器

100控制器

110俯视图像合成部

120摄像机图像切换、视点转换部

130显示控制部

140显示器图像生成部

200俯视图像

210障碍物信息收集部

220障碍物处理部

310支架

320支架

330支架

340支架

350支架

360支架

具体实施方式

关于本发明的一种实施方式的自卸卡车，利用图1～图16（C）说明如下。

另外，在下述说明中，所谓的“前”、“后”、“左”、“右”，是以坐在驾驶席上、面朝正面的驾驶员的视角为基准的方向；所谓“车的横向”，与“左右方向”是同样的意思。

〔自卸卡车的整体结构〕

本实施方式的自卸卡车1是用于采矿作业等的自动行驶的超大型作业车辆，车宽大约超过5m。

如图1所示，自卸卡车1主要包括：车架（主架）2、驾驶室3、货箱4、左右成对的前轮5及后轮6、设置有未图示的供电用弓架的基座7、监视车辆周边情况的周边监视装置10（参照图3）。另外，关于周边监视装置10的结构及动作，在后详述。

车架2对无图示的柴油机和传动系统等动力装置及其他辅机起承载作用。而且，车架2前部支撑左右成对的前轮5、后部支撑左右成对的后轮6。车架2具有靠近其地面侧安装的下层平台部2A和安装在下层平台部2A上方的上层平台部2B。

下层平台部2A和地面之间安装两个用于上下的可动式梯子2C。在下层平台部2A和上层平台部2B之间也安装两个斜梯2D，用于在下层平台部2A和上层平台部2B之间往来。而且，在上层平台部2B上，还沿着上层平台部2B的外周部分固定有便于行走的栏杆状扶手。另外，在本实施方式的自卸卡车1中，梯子2C和2D为上层平台部2B和下层平台部2A的一部分。

驾驶室3配置在上层平台部2B上车宽度方向中央偏左的位置，如图2所示，该驾驶室还具有由4根支柱3a、3b、3c、3d构成的ROPS（Roll-OverProtectionStructure:翻车保护结构）。驾驶员在容易确认车体左侧路肩的状态下驾驶，但要确认车体四周的情况，需要大幅度转动头部。而且，在上层平台部2B，为确认车辆周边的情况安装有数个无图示的侧视镜。这些侧视镜位于远离驾驶室3的位置，因而驾驶员利用侧视镜确认周边情况时，也需要大幅转动头部。

如图2所示，驾驶室3内安装了驾驶席31、方向盘32、仪表盘护板33、无线装置34、无线电接收机35、减速器36、变速杆37、控制器100、显示器50、加速踏板、刹车踏板等。另外，控制器100和显示器50构成后述的周边监视装置10的一部分。

货箱4是装载碎石等重物的承载部，在后侧底部经由转动轴4a可转动地与车架2的后端部连接。由此，货箱4可以通过液压缸等致动器，在前部向上方转动、将装载物排出的竖立姿态和如图1所示、前部位于驾驶室3上部的装载姿态的范围内转动。

〔周边监视装置10的结构〕

如图3所示，周边监视装置10有六台摄像机11～16、八台雷达装置21～28、监视器50和控制器100。

〔摄像机11～16〕

如图4所示，六台摄像机11～16为获取自卸卡车1周边360度范围的图像而分别配置在自卸卡车1的外周部分。另外，各摄像机具有左右方向120度（左右各60度）、高度方向96度的视野范围。

如图5所示，前方摄像机11配置在斜梯2D最上端平台部分的下部，通过安装在上层平台部2B的支架310面朝车辆前方加以固定。关于前方摄像机11的摄像范围，在如图11所示的以地面为基准的摄像区域中，为向车辆前方延展的第一摄像范围11C。

如图6所示，右侧第一摄像机12配置在上层平台部2B前侧右端部附近，通过安装在上层平台部2B的支架320面朝车辆右前方加以固定。关于右侧第一摄像机12的摄像范围，在如图11所示的以地面为基准的摄像区域中，为向车辆右前方延展的第二摄像范围12C。

如图7所示，左侧第一摄像机13配置在与第二摄像机12左右对称的位置，即上层平台部2B的前侧左端部附近，通过安装在上层平台部2B上的支架330面朝车辆左前方加以固定。关于左侧第1摄像机13的摄像范围，在如图11所示的以地面为基准的摄像区域中，为向车辆左前方延展的第三摄像范围13C。

如图8所示，右侧第2摄像机14配置在上层平台部2B的右侧前端部附近，通过安装在上层平台部2B的支架340面朝车辆右后方加以固定。关于右侧第二摄像机14的摄像范围，在如图11所示的以地面为基准的摄像区域中，为向车辆右后方延展的第四摄像范围14C。

如图9所示，左侧第二摄像机15配置在与第4摄像机左右对称的位置，即上层平台部2B左侧前端部附近，通过安装在上层平台部2B上的支架350、面朝车辆左后方加以固定。关于左侧第二摄像机15的摄像范围，在如图11所示的以地面为基准的摄像区域中，为向车辆左后方延展的第五摄像范围15C。

如图10所示，后方摄像机16配置在车架2的后端，与两个后轮6相连的轮轴6a的上方、且在货箱4的转动轴4a的附近，通过安装在横梁8上的支架360面朝车辆后方加以固定。关于后方摄像机16的摄像范围，在如图11所示的以地面为基准的摄像区域中，为向车辆后方延展的第六摄像范围16C。

通过以上六台摄像机11～16，如图11的中央图所示，可获取自卸卡车1周边360度全方位的图像。而且，6架摄像机11～16将与各自拍摄的图像相应的图像数据传输给控制器100。

此外，前方摄像机11及左右侧第一摄像机12、13和左右侧第二摄像机14、15，安装在处于较高位置的上层平台部2B。因此，可以通过各摄像机11～15获得从上俯视地面的拍摄图像，大范围地拍摄地面存在的人等障碍物。形成俯视图像200时即便改变了视点，因采用的是从上方拍摄的图像，所以可以抑制立体物变形的程度。

另外，关于各摄像机11～16的详细摄像范围，将在下面详述。

〔八台雷达装置〕

八台雷达装置21～28为UWB（UltraWideBand）雷达（超宽带雷达），方位±40度（左右80度）、探测距离最大为15m以上，对自卸卡车1周边所存在的障碍物的相对位置进行检测。八台雷达装置21～28与上述6架摄像机11～16一样，都安装在自卸卡车1的外周部分。

如图12所示，第一雷达装置21配置在距地面1m左右高度的下层平台部2A的车辆正面中央偏右的位置。而且，如图13所示，第一雷达装置21的探测范围为从车辆前方向左前方延展的第一探测范围21R。

如图12所示，第二雷达装置22配置在下层平台部2A上第一雷达装置21左侧的相邻位置。而且，如图13所示，第二雷达装置22的探测范围与上述第一雷达装置21的第一探测范围21R相交叉，为从车辆前方向右前方延展的第二探测范围22R。

如图12所示，第三雷达装置23配置在下层平台部2A右侧前端部附近。而且，如图13所示，第三雷达装置23的探测范围为从车辆右前方向右方延展的第三探测范围23R。

如图12所示，第四雷达装置24配置在车辆侧面下层平台部2A和上层平台部2B中间高度的位置且右侧端部附近。而且，如图13所示，第四雷达装置24的探测范围为从车辆右方向后方延展的第四探测范围24R。

第五雷达装置25的配置位置，如图12所示，为货箱4的下方，并且如图10所示，位于向左右后轮6传输驱动力的转轴6a的上方。而且，如图13所示，第五雷达装置25的探测范围为从车辆右后方向后方延展的第五探测范围25R。

如图12所示，第六雷达装置26与所述第五雷达装置25一样，配置在转轴6a上方，在第五雷达装置25右侧的相邻位置。而且，如图13所示，第六雷达装置26的探测范围与第五雷达装置25的探测范围交叉，为从车辆后方向左后方延展的第六探测范围26R。

如图12所示，第七雷达装置27配置在车辆侧面下层平台部2A和上层平台部2B的中间高度的位置且为左侧端部附近，即与第四雷达装置24左右对称的位置。如图13所示，第七雷达装置27的探测范围为从车辆后方向左方延展的第七探测范围27R。

如图12所示，第八雷达装置28配置在下层平台2A左侧前端附近、即配置在与第三雷达装置23左右对称的位置。而且，如图13所示，第八雷达装置28的探测范围为从车辆左方向左前方延展的第八探测范围28R。

通过以上八台雷达装置21～28，如图13的中央图所示，可将自卸卡车1四周的360度作为探测范围，探测出障碍物相对于自卸卡车1的相对位置。而且，八台雷达装置21～28将各自探测出的障碍物的相对位置数据发送到控制器100。

〔显示器50〕

显示器50配置在驾驶室3内驾驶席的前方。显示器50根据控制器100的控制，显示下述的俯视图像200（参照图17（a）等）等图像。关于显示器50上的显示例将在后详述。

〔控制器100〕

控制器100利用上述六台摄像机11～16及八台雷达装置21～28在俯视图像200上显示自卸卡车1周边是否有障碍物并加以监视，必要时就障碍物的存在向驾驶员发出警告。如图3所示，控制器100包括：俯视图像合成部110、摄像机图像切换、视点转换部120、显示控制部130、显示器图像生成部140、障碍物信息收集部210及障碍物处理部220。

如图3所示，俯视图像合成部110与6台摄像机11～16相连，接受各台摄像机11～16获得的各自摄像范围的数个图像数据。俯视图像合成部110将与接收的数个图像数据相应的图像加以合成，生成包含自卸卡车1四周的俯视图像200（参照图17（a）等）。具体而言，俯视图像合成部110要分别转换数个图像数据的坐标，以此生成俯视图像数据，该俯视图像数据表示将数个图像投影在规定投影面上的俯视图像200。

如图3所示，摄像机图像切换、视点转换部120与6台摄像机11～16相连，根据雷达装置21～28探测障碍物的结果等，切换由各摄像机11～16获得的摄像图像，这些图像与俯视图像200一起显示在显示器50的画面上。而且，摄像机图像切换、视点转换部120将各摄像机11～16获得的摄像图像转换为自上方无限远视点的图像。

如图3所示，显示控制部130与摄像机图像切换、视点转换部120、显示器图像生成部140及障碍物处理部220连接。将各摄像机11～16获得的图像加以合成而形成的俯视图像200中由雷达装置21～28获得的障碍物位置信息加以合成而使其显示在俯视图像200上，显示控制部130将由此获得的障碍物位置数据传输给摄像机图像切换、视点转换部120及显示器图像生成部140。

如图3所示，显示器图像生成部140与俯视图像合成部110、摄像机图像切换、视点转换部120及显示控制部130连接。显示器图像生成部140基于六台摄像机11～16和八台雷达装置21～28获得的自卸卡车1四周的图像数据和障碍物位置数据，生成俯视图像200上含有障碍物位置的显示器50上的显示图像。

如图3所示，障碍物信息收集部210与八台雷达装置21～28和障碍物处理部220相连。障碍物信息收集部210从八台雷达装置21～28接收各探测区域障碍物探测结果，向障碍物处理部220传输。

如图3所示，障碍物处理部220与障碍物信息收集部210和显示控制部130连接，将从障碍物信息收集部210接收的障碍物位置信息传输给显示控制部130。

〔各摄像机11～16的摄像范围〕

如图4所示，在本实施方式中，数台摄像机11～16配置在上层平台部2B的正面和侧面以及车架2的后端，将各摄像机11～16拍摄的图像加以合成，将图11所示的俯视图像200显示在显示器50上。

如图11所示，通过合成各摄像机11～16拍摄的各摄像范围11C～16C的图像而获得俯视图像200。由此，驾驶员可以仅凭确认显示器50上显示的俯视图像200，就能对自卸卡车1四周360度的情况进行监视。

在此，就各摄像机11～16的平面方向的摄像范围加以说明。

在本实施方式的自卸卡车1中，前方摄像机11、左右侧第一摄像机12、13及左右侧第二摄像机14、15安装在上层平台部2B上，后方摄像机16安装在车架2的后端。

尤其是左右侧第一摄像机12、13，其摄像范围覆盖了自卸卡车1的车体左右斜前方至侧面。左右侧第二摄像机14、15，其摄像范围覆盖了自卸卡车1的车体左右侧至斜后方。

由此，加上前方摄像机11和后方摄像机16获取的摄像图像，可以生成覆盖自卸卡车1四周的俯视图像200，对整个周边的情况进行监视。

此外，如图11所示，在本实施方式中，相互邻接地设置了摄像机11～16，以使各摄像机11～16的摄像范围11C～16C在相邻的部分相重叠。

由此，在各摄像机11～16的摄像范围11C～16C的重叠部分画上连接线，这样就能对自卸卡车1进行平面360度全方位的监视。

另外，关于在俯视图像200上连接相邻的摄像范围11C～16C的连接线，可设在摄像范围11C～16C重叠区域内的任意位置。

下面就各摄像机11～16的高度方向的摄像范围进行说明。

图15表示的是安装在自卸卡车1四周的各摄像机11～16的三维摄像范围。在此表示的是自卸卡车1周边10m范围内各摄像机11～16的高度方向的摄像范围。

此时，要在俯视图像200上切实显示自卸卡车1周边（例如，车体周边10m的范围内）存在的障碍物（人），摄像机11～16就要例如如图14（a）所示，配置为将人P身体的一部分包含在前方摄像机11的阴影线表示的摄像范围内。

但是，图15中在车辆前方摄像区域周边附近有人P的情况下，在图14（a）所示的状态下，人P的头部不在前方摄像机11的摄像范围之内，因而前方摄像机11拍摄的图像上，人P只有肩以下的部分显示在俯视图像200上。在这种情况下，由于只显示了人P的高度方向的一部分，看到俯视图像200的驾驶员，有可能无法将人P识别为人。

因此，在本实施方式的自卸卡车1中，为了在俯视图像200上能将自卸卡车1周边存在的人（障碍物）的全身都显示出来，将各摄像机11～16安装为在高度方向上具有上层平台部2B高度（约4m以上）的一半以上（具体说是2m以上）的视野范围。

即，若是自卸卡车1这种大型车辆，从驾驶室3内的驾驶员的视线来看，难以看到比设置有驾驶室3的上层平台部2B位置低的人等障碍物。因此，要想通过周边监视装置10确认自卸卡车1周边存在的人等障碍物，重要的是要切实探测出自卸卡车1四周从地面至低于上层平台部2B的位置之间的障碍物。

在本实施方式的自卸卡车1中，在相邻的前方摄像机11的摄像范围和左侧第一摄像机13的摄像范围内，如图14（a）所示，前方摄像机11及左侧第一摄像机13被设置为：如果在自卸卡车1周边10m范围内一侧的前方摄像机11的摄像范围比规定的高度H（2m）要低，那么如图14（b）所示，另一侧的左侧第一摄像机13的摄像范围就要比规定的高度H（2m）要高。

在本实施方式中，如上所述，在相邻摄像机的摄像范围中，各自的最低高度H被设置为人P的全身都包括在内的2m以上。

由此，相邻的两架摄像机中的任意一架高度方向的摄像范围被设置为上层平台部2B的一半以上的高度H（2m）以上，据此，低于上层平台部2B的障碍物被纳入相邻摄像机11～16中的一架的摄像范围内，从而能够在俯视图像200上切实显示人P的全身。

具体而言，如图16（a）～图16（c）所示，在自卸卡车1的周边，即便是人P跨越各摄像机11～16摄像范围的交界部分（从摄像范围13c至摄像范围11c）移动的情况下，在俯视图像200上也能显示人P的全身。

另外，在合成各摄像图像进而生成俯视图像200时，针对各摄像图像的交界部分，优选采用平均显示图像重叠部分的阿尔法混合技术。由此，即便人P跨越各摄像图像的交界部分移动，也能避免人P在俯视图像200上的交界部分消失。

以上就本发明的一实施方式进行了说明，本发明的实施方式并不限于上述实施方式，在不超出发明主旨的范围内可以有种种变化。

（A）

在上述实施方式中，举例说明了将各摄像机11～16及各雷达装置21～28分别配置于上述位置的情况。但是，本发明并不限于此。

关于各摄像机及各雷达装置的配置，只要是能够覆盖自卸卡车的四周范围，并不特别限定。

但是，如果将摄像机安装在货箱4这种有可能改造、更换的部件上，每当更换该部件时，就需要重新确定摄像机等的安装位置，从这个角度说，优选象上述实施方式那样，安装摄像机和雷达装置时避开货箱等有可能更换的部件。

（B）

在上述实施方式中，举例说明了作为侧面摄像机在车辆右侧安装右侧第一摄像机12和右侧第二摄像机14，在车辆左侧安装左侧第一摄像机13和左侧第二摄像机15。但是，本发明并不限于此。

例如，也可以是这样的结构，即车辆左右侧各安装一架大视野的左右侧摄像机，由一台摄像机可以覆盖车辆的左侧或右侧。

（C）

在上述实施方式中，举例说明了为了将自卸卡车1周边存在的人的全身切实显示在俯视图像200上，各摄像机11～16配置时，要将上层平台部2B的一半以上（约2m以上）的高度纳入摄像范围内。但是，本发明并不限于此。

例如，将希望切实探测的障碍物假设为人之外的东西时，可根据作业现场等自卸卡车周边存在的障碍物的高度设定高度方向的视野范围。

工业实用性

本发明的自卸卡车，考虑到自卸卡车形状等制约，恰当地配置数台摄像机，以此达到可对四周进行无死角监视的效果，因而可以广泛应用于需要对车体四周进行监视的各种作业车辆。

Claims (6)

1.一种自卸卡车，其特征在于，

搭载有数台摄像机，利用由所述数台摄像机获得的图像组合而成的俯视图像对周边情况进行监视，

该自卸卡车包括：包括配置有驾驶席的上层平台部及沿前后方向配置的主架在内的车体部；

为能够拍摄所述车体部的前方而设置在所述上层平台部前方的前方摄像机；

为能够拍摄所述车体部的后方而设置在所述主架后端的后方摄像机；

为能够拍摄所述车体部斜前方至斜后方而分别安装在所述上层平台部左右侧的侧面摄像机，

所述前方摄像机、所述后方摄像机、所述侧面摄像机配置在所述车体部上，并配置为在将相邻摄像机拍摄的图像加以合成的俯视图像的交界部分，摄像范围重叠，并且，在任一所述摄像机的摄像区域的一部分区域不具有所述上层平台部高度一半的视野高度的情况下，与该摄像机相邻的摄像机的摄像区域的所述一部分区域具有所述上层平台部高度一半以上的视野高度。

2.如权利要求1所述的自卸卡车，其特征在于，所述侧面摄像机具有拍摄所述车体部斜前方的第一摄像机和拍摄所述车体部斜后方的第二摄像机。

3.如权利要求1所述的自卸卡车，其特征在于，还包括安装在所述车体部的探测所述车体部四周所存在物体的数台雷达。

4.如权利要求3所述的自卸卡车，其特征在于，所述数台雷达设置在比所述车体部的所述数台摄像机要低的位置。

5.如权利要求3所述的自卸卡车，其特征在于，所述数台雷达设置在构成为所述车体部的一部分的上层平台部和下层平台部中、所述下层平台部上或所述下层平台部和所述上层平台部之间。

6.如权利要求3所述的自卸卡车，其特征在于，所述数台雷达为超宽带雷达。