JP2001301975A - ピッキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 デパレタイズ側昇降台６の上部に、ピックア
ップコンベヤ６２でピックアップされるピックアップ層
９２の下の下層９０を、４方から上下２段に支持するシ
リンダー１００〜１０４等を設ける。 【効果】 下層９０の物品が、ピックアップコンベヤ６
２で巻き上げられるのを防止でき、しかも物品の上部が
空洞の場合でも損傷させることがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明はピッキング装置に関し、
特にピックアップ対象の下層の物品が、ピックアップ時
に持ち上げられるのを防止することに関する。

【０００２】

【従来技術】フレームの左右に一対の昇降台を設けて、
デパレタイズ側のパレットとパレタイズ側のパレットと
を昇降させ、フレーム上を往復する水平動台で、デパレ
タイズ側からパレタイズ側へ、物品を１層ずつピックア
ップする装置が知られている。発明者はこのような装置
で、ピックアップ対象の下層の物品がピックアップ時に
上層の物品に付着して持ち上げられ、物品が損傷する場
合があることに気付いた。そして、荷崩れを防止するた
め、パレット上の物品の各層がホットメルト接着剤で相
互に結合されていることがこれに関係し、ホットメルト
接着剤のため、上層の物品をピックアップすると、下層
の物品も連動して持ち上げられ易くなっていることを見
出した。

【０００３】

【発明の課題】この発明の課題は、ピックアップ時にそ
の下層の物品が持ち上げられて、物品の損傷が生じるの
を防止することにある（請求項１〜３）。請求項２の発
明での追加の課題は、物品の上部が空洞の場合でも、確
実に下層の物品が持ち上げられるのを防止することにあ
る。請求項３の発明での追加の課題は、支持部材によ
り、上部に空洞のある物品等が損傷するのを防止するこ
とにある。

【０００４】

【発明の構成】この発明は、デパレタイズ側昇降台上の
物品群を、ピックアップ手段で層別にピックアップし
て、パレタイズ側に移載するようにしたピッキング装置
において、ピックアップ対象の層の、下層の物品層を四
方から押さえる支持部材を設けたことを特徴とする（請
求項１）。ピックアップ手段には、実施例で示すピック
アップコンベヤを用いるものの他に、ピックアップ用の
フォークや、物品の上面を吸着してピックアップするも
のなどを用いる。

【０００５】好ましくは前記支持部材に、下層の物品層
を、上側の位置で四方から押さえる上部支持部材と、下
側の位置で四方から押さえる下部支持部材の、少なくと
も２段の支持部材を設ける（請求項２）。さらに好まし
くは、上部支持部材と下部支持部材とを、独立して制御
するための制御手段を設ける（請求項３）。

【０００６】

【発明の作用と効果】この発明では、ピックアップ対象
の層の下層の物品を、支持部材で四方から押さえて、上
層の物品と共に持ち上げられるのを防止する。ここで下
層を四方から押さえることが特に重要で、例えば前後双
方からの支持のみでは、最前列と最後列の中間列の物品
がピックアップ手段で巻き上げられたりすることがあ
る。この発明では、物品の上層と下層とが、荷崩れ防止
用などに接着されている場合でも、層別のピックアップ
ができ、下層の物品が持ち上げられて損傷することを防
止できる（請求項１）。

【０００７】ここで下層の物品の上部と下部とを別々の
支持部材で押さえるようにすれば、物品の上部が空洞に
なっている場合でも、確実に物品を支持できる（請求項
２）。さらに上部の支持部材と下部の支持部材を独立し
て制御できるようにすれば、例えば物品上部への押圧力
を小さく、物品下部への押圧力を大きくすることによ
り、物品が上部の空洞部等で損傷することを防止できる
（請求項３）。

【０００８】

【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に実施例の
ピッキング装置２の全体像を示すと、４はフレームで、
６，８は一対の昇降台で、このうち例えば昇降台６をデ
パレタイズ用昇降台とし、昇降台８をパレタイズ用昇降
台とする。１０，１２は昇降モータで、昇降台６，８を
昇降させ、昇降モータ１０，１２は、ベルトやロープ，
チェーン等の伝達手段を介して、昇降台６，８を昇降さ
せる。１４，１６は伝達手段に結合したカウンターウェ
イトである。２０，２２はパレットで、このうちパレッ
ト２０はデパレタイズ用のパレットで、ピッキング対象
の物品群２４を多層に規則正しく搭載し、パレット２２
はパレタイズ用のパレットで、ピックアップされた物品
群２６が搭載されている。フレーム４の上部には、図１
の左右方向に往復動する水平動台３０を設け、パレット
２０から物品を１層ずつピックアップし、パレット２２
へ移載する。

【０００９】ピッキングされる物品群２４は、ピックア
ップされる層の下層の位置で、四方から支持部材３２，
３４等で押圧して、水平動台３０でのピックアップ時
に、上層に付着して巻き上げられるのを防止する。図１
には、四方の支持部材の内で、前後の支持部材３２，３
４のみを簡略化して示す。４０は上部フレームで、４２
〜４８はストッパーで、ピックアップされる物品の層が
パレット２０，２２や水平動台３０上で荷崩れするのを
防止する。ストッパー４２〜４８の内で、中間のストッ
パー４４，４６は上下方向と前後方向に可動のストッパ
ーである。また５０は上面押さえ部材で、ピックアップ
される層の物品が転倒したりするのを防止する。

【００１０】図２に水平動台３０の構成を示す。水平動
台３０はレール６０上を走行し、６１は水平動台３０の
本体で、６２はピックアップコンベヤで、６４は前部コ
ンベヤ（デパレタイズ側）で、６６は後部コンベヤ（パ
レタイズ側）で、コンベヤ６４，６６は独立して駆動で
き、かつ搬送方向も独立して正逆に逆転できる。コンベ
ヤ６２，６４，６６には、実施例では、ローラコンベヤ
を用いたが、ベルトコンベヤやスラットコンベヤ等でも
良い。またピックアップコンベヤ６２でピックアップす
る代わりに、図示しないフォークを上層の物品と下層の
物品の間に差し込んでピックアップしても良く、あるい
は昇降自在の吸着部材で物品を上面から真空吸着してピ
ックアップしても良い。６７，６８はピックアップコン
ベヤ６２のカバーで、ここにコンベヤ６２の駆動機構を
収容する。また６９，７０は前部コンベヤ６４と後部コ
ンベヤ６６の兼用のカバーで、ここにコンベヤ６４，６
６の駆動モータや動力伝達用のチェーン等を収容する。

【００１１】７２は走行モータで、７４は減速機等の走
行機構部である。また７６はピックアップコンベヤ６２
を駆動するためのピックアップモータで、７８はその減
速機で、これらはカバー６７に取り付ける。ピックアッ
プコンベヤ６２等で構成されるピックアップ部は、カバ
ー６７，６８の位置で、一対のダンパー８０，８０を介
して本体６１に取り付けられ、本体６１に対する変位量
が許容値を超えると、リミットスイッチ８２が作動して
走行モータ７２を停止させる。なお８４は、水平動台３
０を制御する制御部である。

【００１２】図３に前後の支持部材３２，３４の構成を
示し、この図は右側からピックアップコンベヤ６２が物
品をピックアップしようとしている姿を示す。９０は物
品の下層で、９２はピックアップ対象の物品からなるピ
ックアップ層で、各層の物品は例えば上下にホットメル
ト接着剤等で結合してある。支持部材３２，３４は、上
下２段に配置したシリンダー１００〜１０４で構成さ
れ、各シリンダーは先端の押圧面が空気圧や油圧で所定
の圧力で下層９０を押圧する。さらにシリンダー１０
０，１０１の長さを変えて、物品群２４の図３の左右方
向の長さ変化に対応する。上層のシリンダー１００，１
０２は下層９０の上部を押圧し、下層のシリンダー１０
１，１０４は下層９０の下部を押圧し、共に押圧に伴う
摩擦力で下層９０の物品が巻き上げられるのを防止す
る。

【００１３】ストッパー４４は上部フレーム４０に対し
て、前後と上下とに可動である。上面押さえ部材５０は
ベルト１０６と、チェーン等の変形自在の錘とを備え、
１１０はフリーローラで、１１２はこれらを支持する枠
で、１１４は枠１１２を昇降させるシリンダーである。

【００１４】図４は、図の奥側から手前側に、ピックア
ップコンベヤ６２が前進してピックアップしようとして
いる姿を示す。１１６〜１１９は、図３と同様に、上下
２列に配列されたシリンダーで、下層９０を上下２列に
押さえ付け、これに伴う摩擦力で物品が上方へ巻き上げ
られるのを防止する。なお図４では、上面押さえ部材５
０の右側２列に付いて、ベルト１０６を除いて示す。１
２０は支持部材制御部で、各シリンダー１００〜１０
４，１１６〜１１９を、上部のシリンダー１００，１０
２，１１６，１１８と、下部のシリンダー１０１，１０
４，１１７，１１９とを独立して、下層９０の上部と下
部とにそれぞれ適した条件で押圧するように制御する。
１２４，１２６はピックアップ層９２を左右からガイド
するためのシリンダーで、ピックアップ層９２の幅に応
じて、シリンダーは左右動可能である。

【００１５】図５に、シリンダー１００，１０２，１１
６，１１８の配置を上から見た姿を示す。水平動台３０
から見て奧のシリンダー１０２は下層９０の幅方向に１
個のシリンダーで構成され、他のシリンダーは上下とも
複数個に分割してある。

【００１６】図３，図４に戻り、実施例の動作を説明す
る。ピックアップコンベヤ６２が前進し、ピックアップ
層９２への摩擦力で物品を巻き上げると、下層９０の物
品にも巻き上げようとする力が働く。しかしながら下層
９０の物品は前後左右からシリンダー１００〜１０４，
１１６〜１１９で押圧されているので、押圧に伴う摩擦
力により上側へ巻き上げられるのを防止できる。またシ
リンダー１００〜１０４，１１６〜１１９は上下２段に
配置してあるので、物品の内部が空洞の場合でも、いず
れかの段のシリンダーで押圧力を加えて、巻き上げられ
るのを防止できる。さらに上下２段のシリンダーを独立
して制御できるので、例えば上部が空洞の物品に対して
は上段の押圧力を小さくし、押圧による段ボールの窪み
等も防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例のピッキング装置の要部側面図

【図２】 実施例での水平動台とレールとを示す平面
図

【図３】 実施例での下層物品の支持機構を示す要部
拡大側面図

【図４】 実施例での下層物品の支持を、デパレタイ
ズ側パレットの背面から見た図

【図５】 実施例での下層物品の支持を示す要部平面
図

【符号の説明】

２ ピッキング装置 ４ フレーム ６，８ 昇降台 １０，１２ 昇降モータ １４，１６ カウンターウェイト ２０，２２ パレット ２４，２６ 物品群 ３０ 水平動台 ３２，３４ 支持部材 ４０ 上部フレーム ４２〜４８ ストッパー ５０ 上面押さえ部材 ６０ レール ６１ 本体 ６２ ピックアップコンベヤ ６４ 前部コンベヤ ６６ 後部コンベヤ ６７〜７０ カバー ７２ 走行モータ ７４ 走行機構部 ７６ ピックアップモータ ７８ 減速機 ８０ ダンパー ８２ リミットスイッチ ８４ 制御部 ９０ 下層 ９２ ピックアップ層 １００〜１０４ シリンダー １０６ ベルト １０８ 錘 １１０ フリーローラ １１２ 枠 １１４ シリンダー １１６〜１１９ シリンダー １２０ 支持部材制御部 １２２ シリンダー制御部 １２４，１２６ シリンダー

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 デパレタイズ側昇降台上の物品群を、ピ
   ックアップ手段で層別にピックアップして、パレタイズ
   側に移載するようにしたピッキング装置において、ピッ
   クアップ対象の層の、下層の物品層を四方から押さえる
   支持部材を設けたことを特徴とするピッキング装置。
2. 【請求項２】 前記支持部材が、下層の物品層を、上側
   の位置で四方から押さえる上部支持部材と、下側の位置
   で四方から押さえる下部支持部材との、少なくとも２段
   の支持部材を備えることを特徴とする、請求項１のピッ
   キング装置。
3. 【請求項３】 前記上部支持部材と下部支持部材とを、
   独立して制御するための制御手段を設けたことを特徴と
   する、請求項２のピッキング装置。