JP2001287089A - 異形板材の搬送アーム及びこれを有する搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 異形鋼板等の異形板材を良好に所定の位置ま
で搬送し得る異形板材の搬送アーム及びこれを有する搬
送システムを提供する。 【解決手段】 異形鋼板２７に向け、搬送アームＡ、Ｂ
をそれぞれ移動させてその端部を掴み、このように掴ん
だ状態で、両者を平行移動することにより他の鋼板１の
突合せ端面に向けて搬送することにより鋼板１に異形鋼
板２７を突き合わせるようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は異形板材の搬送アー
ム及びこれを有する搬送システムに関し、特にテーラド
ブランク材を溶接により得るに際し、異形鋼板を相手側
の鋼板に突き合わせる際に適用して有用なものである。 【０００２】 【従来の技術】近年、自動車の車体パネル等の成形用素
材として、板厚や材質がともに同じか、あるいは板厚や
材質がともに異なる複数枚の鋼板を相互に突き合わせて
ＣＯ2（炭酸ガス）レーザ溶接法等により一体化したテ
ーラードブランク材と称される材料が用いられている。 【０００３】この種のテーラードブランク材を用いた場
合、各種のプレス工程でスクラップとして生じた端材を
有効利用することができ、材料の無駄が少なく材料歩留
まりが向上するほか、例えば板厚の大きな鋼板と板厚の
小さな鋼板とを組み合わせたテーラードブランクを用い
て所定形状のパネル部品を成形することにより、パネル
部品全体を一枚の厚い鋼板から成形する場合に比べて軽
量化が図れる等の利点がある。 【０００４】図４は、上述の如きテーラドブランク材を
２枚の鋼板を突合せ溶接して得る場合の態様を概念的に
示す説明図である。同図に示すように、突合せ溶接を行
う２枚の鋼板１、２は水平面を構成するテーブル３上に
載置されており、各鋼板１、２の端面にそれぞれ当接し
て直線的に移動する移動爪４、５により所定位置に位置
決めするようになっている。ここで、移動爪４、５はテ
ーブル３に設けた溝６、７に沿って移動する。 【０００５】さらに詳言すると、先ず、移動爪４を移動
することにより幅方向（溶接線方向）及び長手方向（溶
接線と直角方向）の位置を所定位置に位置決めする。こ
のとき、幅方向の位置決めは、鋼板１の幅方向の端面に
相対向してそれぞれ当接する移動爪４をそれぞれ所定位
置迄移動することにより行うとともに、長手方向の位置
決めは、鋼板１の長手方向の端面に当接する２本の移動
爪４を基準プレート８に向けて移動し、この基準プレー
ト８に当接させることにより行う。 【０００６】次に、移動爪５を移動することにより幅方
向（溶接線方向）及び長手方向（溶接線と直角方向）の
位置を所定位置に位置決めする。このとき、幅方向の位
置決めは、鋼板１の場合と同様に、鋼板２の幅方向の端
面に相対向してそれぞれ当接する移動爪５をそれぞれ所
定位置迄移動することにより行うとともに、長手方向の
位置決めは、鋼板２の長手方向の端面に当接する２本の
移動爪４を鋼板１の突合せ端面に向けて移動し、この端
面に当接させることにより行う。このとき、基準プレー
ト８はテーブル３の下方に退避している。 【０００７】鋼板１、２の位置決めが終了した後、押え
金具９、１０を下降させ、鋼板１、２の端部を上方から
押圧してクランプし、かかる状態で鋼板１、２の突合せ
線（溶接線）に沿って溶接ヘッド（図示せず。）を移動
しながら鋼板１、２の突合せ部の溶接を行う。 【０００８】 【発明が解決しようとする課題】上述の如き移動爪４、
５による鋼板１、２の位置決め作業は、鋼板１、２が長
方形乃至正方形である場合には、有効であるが、例えば
鋼板２が図４中に、二点鎖線で示すような台形である場
合には適用できない。すなわち、鋼板が長方形乃至正方
形以外の異形鋼板である場合には、従来技術では対応で
きない。これに対し、異形鋼板を突合せ溶接する用途も
でてきており、これに対応する必要がある。 【０００９】本願発明は、上記従来技術に鑑み、異形鋼
板等の異形板材を良好に所定の位置まで搬送し得る異形
板材の搬送アーム及びこれを有する搬送システムを提供
することを目的とする。 【００１０】 【課題を解決するための手段】 【００１１】上記目的を達成する本発明の構成は、次の
点を特徴とする。 【００１２】１） 異形板材に向けて移動し得るように
構成した搬送アームにおいて、先端部に板材検出センサ
を有するとともに異形板材に向かって移動するように構
成した基台と、この基台に配設した駆動手段と、この駆
動手段の駆動により上記基台から前方に突出するととも
に、この基台に対し、一方向に回動して上記異形板材の
下方からこの異形板材に当接する下部レバーと、上記駆
動手段の駆動により上記下部レバーと一体的に上記基台
から前方に突出するとともに、この基台に対して反対方
向に回動して上記異形板材の上方からこの異形板材に当
接する上部レバーとを有し、上記板材検出センサが上記
異形板材を検出した後、上記上部レバー及び下部レバー
を回動させてこれら上部レバー及び下部レバーの間で上
記異形板材の端部を掴むように構成したこと。 【００１３】２） 上記１）に記載する異形板材の搬送
アームにおいて、基台は、水平なベース板、このベース
板に垂直に設けられた垂直部材、垂直部材の先端から前
方に突出してその先端部で異形板材を下方から支えると
ともに異形板材を検出するための板材検出センサが配設
されている支持部材を有するとともに、駆動手段である
エアーシリンダを固着しており、このエアーシリンダは
そのピストンロッドを水平方向に伸縮させて、このピス
トンロッドの先端に固着する移動部材を、ベース板上で
水平方向に直線移動するように構成し、下部レバーはそ
の基端部を上記移動部材にピンを介して回動可能に取り
付けるとともに、上記垂直部材の長手方向に設けた長孔
に下部レバーの途中に配設したピンを嵌入することによ
り、移動部材の移動に伴い長孔形状を倣って移動するよ
うに構成し、さらに上部レバーは下部レバーの中央部に
ピンを介して回動可能に取り付け、上記移動部材の前進
移動に伴い基台の当接部材に当接するとともにさらなる
前進移動に伴い上記ピンを回動中心として下部レバー側
に回動するように構成し、異形板材へ向かう前進移動に
伴い板材検出センサで異形板材を検出するとともに、そ
の検出した位置で基台の移動を停止してエアーシリンダ
を駆動することにより移動部材を前進させ、この前進に
伴い下部レバーと上部レバーとを相互に反対方向に回動
させ、これら上部レバー及び下部レバーの間で上記異形
板材の端部を掴むように構成したこと。 【００１４】３） 上記１）又は２）に記載する異形板
材の搬送アームにおいて、上部レバーと下部レバーとの
間にスプリングを設け、このスプリングのバネ力を調節
することによりこれら上部レバーと下部レバーとの間で
掴む異形板材の掴み力を調節するように構成したこと。 【００１５】４） 突合せ溶接を行う一方の板材をテー
ブルの溶接位置に搬送する手段と、突合せ溶接を行う他
方の異形板材の端部を掴んで支持する一対の搬送アーム
と、異径板材を掴んで支持した状態の搬送アームを上記
溶接線に向けて移動する手段とを備えたこと。 【００１６】５） 上記１）乃至３）に記載する何れか
一つの搬送アームを複数本有し、これら複数本の搬送ア
ームを異形板材に向けて平行移動し、各搬送アームの板
材検出センサが異形板材を検出する毎に当該搬送アーム
の駆動手段を駆動して上部レバー及び下部レバー間で異
形板材の端部を掴むとともに、この状態を掴み状態検出
センサで検出し、全ての搬送アームが異形板材を掴んだ
状態が検出された後、各搬送アームを同量づつ平行移動
して所定位置まで搬送するようにしたこと。 【００１７】６） 上記４）又は５）に記載する異形板
材の搬送システムにおいて、異形板材は異形鋼板であ
り、この異形鋼板を突き合わせ溶接のため、相手側の鋼
板の突き合わせ端面にその突き合わせ端面が当接するよ
うに搬送すること。 【００１８】 【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。 【００１９】図１及び図２は本発明の実施の形態に係る
搬送アームの主要部を抽出して示す側面図で、図１は通
常時（非作動時）の状態、図２は動作時の状態をそれぞ
れ示している。両図に示すように、本形態に係る搬送ア
ームは、基台Ｉ、駆動手段II及び掴み部III からなり、
基台１とともに一体的に駆動手段II及び掴み部III も直
線移動して掴み部III で掴む異形鋼板（図１、２には図
示せず。）への所定の接近が検知された時点で、駆動手
段IIで掴み部III を前方（異形鋼板に接近する方向）に
移動しつつ、掴み部III で異形鋼板の端部を掴むように
構成してある。 【００２０】基台１は、水平なベース板１１、このベー
ス板１１に垂直に設けられた垂直部材１２、垂直部材１
２の先端から前方に突出してその先端部で異形鋼板を下
方から支えるＬ字上の支持部材１３等を有するととも
に、駆動手段IIであるエアーシリンダ１４の先端部を固
着している。エアーシリンダ１４はそのピストンロッド
１４ａを水平方向に伸縮させて、このピストンロッド１
４ａの先端に固着する移動部材１５を、ベース板１１に
固着されたガイド部材１６に沿って水平方向に直線移動
するようになっている。 【００２１】掴み部III は、上記移動部材１５に基端部
がピン１７により回動可能に取り付けられた下部レバー
１８及びこの下部レバー１８の中央部にピン１９により
回動可能に取り付けられた上部レバー２０とを有してい
る。ここで、下部レバー１８及び上部レバー２０はエア
ーシリンダ１４の駆動に伴う移動部材１５の直線移動に
より一体的に移動する。また、下部レバー１８のピン１
７、１９の中間部にはピン２１が設けてあり、このピン
２１に取り付けられたローラ２２が垂直部材１２の長手
方向に設けた長孔１２ａに嵌入してある。長孔１２ａは
概ね水平方向に伸びる孔であり、先端に向かってその垂
直部材における位置が若干高くなるように構成してあ
る。図１に示す、通常時において、ピン２１及びローラ
２２は長孔１２ａの最後部（図中右端）に位置するとと
もに、上部レバー２０の最も高い部分が、支持部材１３
のうちの最も高い部分より低い位置に在る。ピン２１及
びローラ２２は、エアーシリンダ１４の駆動に伴う移動
部材１５の移動に伴い長孔１２ａに沿って移動する。こ
の結果、下部レバー１８はピン１７を回動中心として図
中時計方向に若干回動し、その先端部の位置を上昇させ
る。かかる移動に伴う最終位置で下部レバー１８の先端
部の上端面位置は支持部材１３の先端部の上端面位置と
一致する。すなわち、この高さ位置で異形鋼板を下方か
ら支持するようになっている。 【００２２】上部レバー２０はＬ字状の部材で、その基
端部はピン１９の部分から下方に垂下しており、その下
端部が、下部レバー１８の前方への移動に伴い、支持部
材１３から水平方向に突出させた当接部材２３に当接す
るようになっている。この結果、かかる当接状態で下部
レバー１８がさらに前方に移動することにより上部レバ
ー２０はピン２１を回動中心として図中反時計方向に回
動する。かくして、上部レバー２０の先端部の下面と下
部レバー１８の先端部の上面とが接近して当接する状態
となる。したがって、上部レバー２０の先端部と下部レ
バー１８の先端部との間に異形鋼板が存在すればこれを
両レバー１８、２０の先端部で掴むことができる。この
ときの異形鋼板を掴む力はスプリング２４により調節で
きる。すなわち、スプリング２４の一端は下部レバー１
８に、また他端は上部レバー２０にそれぞれ固定してあ
り、ピン１９を回動中心として上部レバー２０を図中時
計方向に回動する回動力を上部レバー２０に常時付与し
ている。 【００２３】鋼板検出センサ２５は支持部材１３の先端
部に配設してあり、異形鋼板に対する距離が所定値以下
になったときその検知信号を送出するもので、例えば近
接センサで好適に形成し得る。掴み状態検出センサ２６
は下部レバー１８の先端部の上端面に配設してあり、上
部レバー２０の先端部とで掴み状態になったときその検
出信号を送出するものであり、これも例えば近接センサ
で好適に形成し得る。 【００２４】かかる搬送アームは、全体が異形鋼板等、
当該掴み作業の対象物に対して接近するように移動され
る。かかる接近動作に際しては、当該搬送アームの全体
が図中左方向に移動される。この移動の際の先端部であ
る支持部材１３に配設された鋼板検出センサ２５が異形
鋼板の下方に位置した時点で、この異形鋼板の存在を鋼
板検出センサ２５が検出する。当該搬送アームの全体の
移動はこの時点で停止される。 【００２５】鋼板検出センサ２５が異形鋼板を検出した
時点で、異形鋼板に対する基台Ｉ及び駆動手段IIの相対
位置は固定される。かかる状態で、駆動手段IIであるエ
アーシリンダ１４を駆動し、移動部材１５を前方（図中
左方向。以下、同じ。）に移動して下部レバー１８及び
上部レバー２０を同方向に移動する。この移動に伴い長
孔１２ａに沿って移動するピン２１及びローラ２２によ
り、下部レバー１８がピン１７を回動中心として反時計
方向に回動しつつその位置を上昇される。上部レバー２
０はその下部が当接部材２３に当接し、かかる状態でさ
らに前方に移動することにより、ピン１９を回動中心と
して反時計方向に回動する。この結果、かかる移動の最
終段階では、下部レバー１８の先端部の上端面が支持部
材１３の先端部の上端面とが面一の状態となって下方か
ら異形鋼板を支持するとともに、上部レバー２０と下部
レバー１８との間で異形鋼板を掴むことができる。正規
に掴んだことは掴み状態検出センサ２６が検出する。 【００２６】図３は上記実施の形態に係る搬送アームを
有する搬送システムを用いた突合せ時の態様を概念的に
示す説明図である。同図は異形鋼板２７に鋼板１を突き
合わせる場合であり、自動車のドア部分を構成するテー
ラドブランク材をレーザ溶接により得る場合の搬送シス
テムである。この場合の、テーラドブランク材は異形鋼
板２７が鋼板１よりも厚い場合である。すなわち、異形
鋼板２７の端部は後にヒンジ部を構成する必要があるた
め、その分の強度を見込み厚くしてあり、このように厚
さが異なる、異形板材２７と鋼板１とを突き合わせて所
望のテーラドブランク材を得ている。なお、図３中、図
４と同一部分には同一番号を付してある。 【００２７】本形態は、異形板材２７の位置決めを行っ
た後、従来技術の場合と同様の作業により鋼板１の端面
を異形板材２７の端面に突き合わせる場合である。本シ
ステムは、図１及び図２に示す搬送アームを２個（この
数には特別な限定はない。）有している。図中のＡ、Ｂ
がこの搬送アームである。なお、図３中、図４と同一部
分には同一番号を付している。このため重複する説明は
省略する。 【００２８】かかるシステムにおいては、例えばエアー
シリンダで構成した移動手段（図示せず。）又は電動機
の回転力をピニオンを介してラックに伝える移動手段
（図示せず。）等の駆動により溝７に沿って搬送アーム
Ａ、Ｂを移動することによりそれぞれ個別に異形鋼板２
７の端部を掴む。すなわち、搬送アームＡが先に異形鋼
板２７の下方に位置するので、この位置で掴み動作を行
ない、その状態で待機しておく。搬送アームＢはさらに
前進し、異形鋼板２７の下方に位置した状態で掴み動作
を行う。かくして異形鋼板２７は搬送アームＡ、Ｂでそ
の端部の２箇所を掴まれた状態となる。かかる状態で搬
送アームＡ、Ｂを同期させ、同量づづ基準プレート（図
４における基準プレート８）に向けて平行移動させる。
かくして、最終的に異形鋼板２７の突合せ端面を基準プ
レートに当接させてその位置決めを行う。このときの掴
み力はスプリング２４で調節するようになっているの
で、下部レバー１８及び上部レバー２０と異形鋼板２７
との間の滑りにより鋼板１の端面に対する異形鋼板２７
の多少の位置ズレは吸収できる。その後、鋼板１を図４
に示す場合と同様に移動爪４を溝６に沿って移動させる
ことにより、その端面を異形板材２７の突合せ端面に向
けて移動し、この端面に当接させる。かくして、図３に
示すように異形板材２７と鋼板１との突合せが行われ
る。このときの溶接線を図中に２８の符号を付して示
す。また、このとき、異形板材２７及び鋼板１は抑え金
具（図４における抑え金具９、１０）でテーブル３の上
面に押圧してクランプしてあり、かかる状態で、溶接線
２８に沿ってレーザ溶接の溶接ヘッド（図示せず。）を
走行させることにより突合せ部分の溶接を行う。 【００２９】なお、上記実施の形態においては異形板材
として異形鋼板を対象としたが、当然これに限る必要は
ない。一般的な板材であれば、特に制限はなく、また形
状を台形に限る必要もない。さらに、搬送システムにお
ける、搬送アームは異形板材の端部を掴むことができ、
このように掴んだ状態で所定の位置まで移動し得るもの
てあれば、図１、２に示す搬送アームＡ、Ｂに限定する
必要もない。 【００３０】 【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、〔請求項１〕に記載する発明は、異形板材に
向けて移動し得るように構成した搬送アームにおいて、
先端部に板材検出センサを有するとともに異形板材に向
かって移動するように構成した基台と、この基台に配設
した駆動手段と、この駆動手段の駆動により上記基台か
ら前方に突出するとともに、この基台に対し、一方向に
回動して上記異形板材の下方からこの異形板材に当接す
る下部レバーと、上記駆動手段の駆動により上記下部レ
バーと一体的に上記基台から前方に突出するとともに、
この基台に対して反対方向に回動して上記異形板材の上
方からこの異形板材に当接する上部レバーとを有し、上
記板材検出センサが上記異形板材を検出した後、上記上
部レバー及び下部レバーを回動させてこれら上部レバー
及び下部レバーの間で上記異形板材の端部を掴むように
構成したので、板材検出センサが板材の存在を検知した
時点から所定の掴み動作が開始され、上部レバーと下部
レバーとの間で板材を掴むことができる。この結果、板
材の形状の如何にかかわらず、これを良好に掴むことが
できる。 【００３１】〔請求項２〕に記載する発明は、〔請求項
１〕に記載する異形板材の搬送アームにおいて、基台
は、水平なベース板、このベース板に垂直に設けられた
垂直部材、垂直部材の先端から前方に突出してその先端
部で異形板材を下方から支えるとともに異形板材を検出
するための板材検出センサが配設されている支持部材を
有するとともに、駆動手段であるエアーシリンダを固着
しており、このエアーシリンダはそのピストンロッドを
水平方向に伸縮させて、このピストンロッドの先端に固
着する移動部材を、ベース板上で水平方向に直線移動す
るように構成し、下部レバーはその基端部を上記移動部
材にピンを介して回動可能に取り付けるとともに、上記
垂直部材の長手方向に設けた長孔に下部レバーの途中に
配設したピンを嵌入することにより、移動部材の移動に
伴い長孔形状を倣って移動するように構成し、さらに上
部レバーは下部レバーの中央部にピンを介して回動可能
に取り付け、上記移動部材の前進移動に伴い基台の当接
部材に当接するとともにさらなる前進移動に伴い上記ピ
ンを回動中心として下部レバー側に回動するように構成
し、異形板材へ向かう前進移動に伴い板材検出センサで
異形板材を検出するとともに、その検出した位置で基台
の移動を停止してエアーシリンダを駆動することにより
移動部材を前進させ、この前進に伴い下部レバーと上部
レバーとを相互に反対方向に回動させ、これら上部レバ
ー及び下部レバーの間で上記異形板材の端部を掴むよう
に構成したので、エアーシリンダを駆動し、そのピスト
ンロッドを伸長して移動部材を直線的に移動するだけ
で、下部レバーが板材を下方から支持するように動作す
るとともに、当接部材に当接して回動する上部レバーが
上方から回動して板材の上面に当接することにより、上
部レバー及び下部レバーとで板材を掴むことができる。
この結果、本発明によれば、板材の形状の如何にかかわ
らず、これを良好に良好に掴むことができるばかりでな
く、この掴み動作をエアーシリンダの駆動のみで行うこ
とができ、掴み動作のための機構を最も合理的なものと
することができる。 【００３２】〔請求項３〕に記載する発明は、〔請求項
１〕又は〔請求項２〕に記載する異形板材の搬送アーム
において、上部レバーと下部レバーとの間にスプリング
を設け、このスプリングのバネ力を調節することにより
これら上部レバーと下部レバーとの間で掴む異形板材の
掴み力を調節するように構成したので、上部アームと下
部アームとで掴む板材の掴み力を自由に調節することが
できる。この結果、本発明によれば当該搬送アームで板
材を掴んだ状態でこの板材をたの部材に突き合わせた場
合、上部アーム及び下部アームと板材との間で滑りを生
じ、板材の突合せ端面に対する多少のズレは吸収するこ
とができる。 【００３３】〔請求項４〕に記載する発明は、突合せ溶
接を行う一方の板材をテーブルの溶接位置に搬送する手
段と、突合せ溶接を行う他方の異形板材の端部を掴んで
支持する一対の搬送アームと、異径板材を掴んで支持し
た状態の搬送アームを上記溶接線に向けて移動する手段
とを備えたので、板材の形状の如何にかかわらずこれを
掴んで所定の突合せ位置へ搬送することができる。この
結果、本発明によれば、突合せ溶接の一方の板材が異形
板材であってもこれを相手側の板材の溶接端面に自動的
に良好に突き合わせることができる。 【００３４】〔請求項５〕に記載する発明は、〔請求項
１〕乃至〔請求項３〕に記載する何れか一つの搬送アー
ムを複数本有し、これら複数本の搬送アームを異形板材
に向けて平行移動し、各搬送アームの板材検出センサが
異形板材を検出する毎に当該搬送アームの駆動手段を駆
動して上部レバー及び下部レバー間で異形板材の端部を
掴むとともに、この状態を掴み状態検出センサで検出
し、全ての搬送アームが異形板材を掴んだ状態が検出さ
れた後、各搬送アームを同量づつ平行移動して所定位置
まで搬送するようにしたので、板材の形状の如何にかか
わらずこれを掴んで所定の突合せ位置へ搬送することが
できる。この結果、本発明によれば、突合せ溶接の一方
の板材が異形板材であってもこれを相手側の板材の溶接
端面に自動的に良好に突き合わせることができる。 【００３５】〔請求項６〕に記載する発明は、〔請求項
４〕又は〔請求項５〕に記載する異形板材の搬送システ
ムにおいて、異形板材は異形鋼板であり、この異形鋼板
を突き合わせ溶接のため、相手側の鋼板の突き合わせ端
面にその突き合わせ端面が当接するように搬送するの
で、〔請求項４〕に記載する発明と同様の作用・効果を
得る。この結果、鋼板のテーラドブランク溶接及び薄板
の突合せ溶接装置として特に有用な装置を構成すること
ができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の実施の形態に係る搬送アーム主要部を
抽出して示す図で、その通常時（非作動時）の状態を示
す側面図である。 【図２】本発明の実施の形態に係る搬送アーム主要部を
抽出して示す図で、その動作時の状態を示す側面図であ
る。 【図３】本発明の実施の形態に係る搬送システムを用い
た異形鋼板の突合せ時の態様を概念的に示す説明図であ
る。 【図４】従来技術に係る鋼板の突合せ溶接に先立つ突合
せ作業の態様を概念的に示す説明図である。 【符号の説明】 Ｉ 基台 II 駆動手段 III 掴み部 １ 鋼板 １１ ベース板 １２ 垂直部材 １２ａ 長孔 １３ 支持部材 １４ エアーシリンダ １４ａ ピストンロッド １５ 移動部材 １７ ピン １８ 下部レバー １９ ピン ２０ 上部レバー ２１ ピン ２３ 当接部材 ２４ スプリング ２５ 鋼板検出センサ ２６ 掴み状態検出センサ ２７ 異形鋼板 ２８ 溶接線

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 異形板材に向けて移動し得るように構成
   した搬送アームにおいて、 先端部に板材検出センサを有するとともに異形板材に向
   かって移動するように構成した基台と、 この基台に配設した駆動手段と、 この駆動手段の駆動により上記基台から前方に突出する
   とともに、この基台に対し、一方向に回動して上記異形
   板材の下方からこの異形板材に当接する下部レバーと、 上記駆動手段の駆動により上記下部レバーと一体的に上
   記基台から前方に突出するとともに、この基台に対して
   反対方向に回動して上記異形板材の上方からこの異形板
   材に当接する上部レバーとを有し、 上記板材検出センサが上記異形板材を検出した後、上記
   上部レバー及び下部レバーを回動させてこれら上部レバ
   ー及び下部レバーの間で上記異形板材の端部を掴むよう
   に構成したことを特徴とする異形板材の搬送アーム。 【請求項２】 〔請求項１〕に記載する異形板材の搬送
   アームにおいて、 基台は、水平なベース板、このベース板に垂直に設けら
   れた垂直部材、垂直部材の先端から前方に突出してその
   先端部で異形板材を下方から支えるとともに異形板材を
   検出するための板材検出センサが配設されている支持部
   材を有するとともに、駆動手段であるエアーシリンダを
   固着しており、 このエアーシリンダはそのピストンロッドを水平方向に
   伸縮させて、このピストンロッドの先端に固着する移動
   部材を、ベース板上で水平方向に直線移動するように構
   成し、 下部レバーはその基端部を上記移動部材にピンを介して
   回動可能に取り付けるとともに、上記垂直部材の長手方
   向に設けた長孔に下部レバーの途中に配設したピンを嵌
   入することにより、移動部材の移動に伴い長孔形状を倣
   って移動するように構成し、 さらに上部レバーは下部レバーの中央部にピンを介して
   回動可能に取り付け、上記移動部材の前進移動に伴い基
   台の当接部材に当接するとともにさらなる前進移動に伴
   い上記ピンを回動中心として下部レバー側に回動するよ
   うに構成し、 異形板材へ向かう前進移動に伴い板材検出センサで異形
   板材を検出するとともに、その検出した位置で基台の移
   動を停止してエアーシリンダを駆動することにより移動
   部材を前進させ、この前進に伴い下部レバーと上部レバ
   ーとを相互に反対方向に回動させ、これら上部レバー及
   び下部レバーの間で上記異形板材の端部を掴むように構
   成したことを特徴とする異形板材の搬送アーム。 【請求項３】 〔請求項１〕又は〔請求項２〕に記載す
   る異形板材の搬送アームにおいて、 上部レバーと下部レバーとの間にスプリングを設け、こ
   のスプリングのバネ力を調節することによりこれら上部
   レバーと下部レバーとの間で掴む異形板材の掴み力を調
   節するように構成したことを特徴とする異形板材の搬送
   アーム。 【請求項４】 突合せ溶接を行う一方の板材をテーブル
   の溶接位置に搬送する手段と、突合せ溶接を行う他方の
   異形板材の端部を掴んで支持する一対の搬送アームと、
   異径板材を掴んで支持した状態の搬送アームを上記溶接
   線に向けて移動する手段とを備えたことを特徴とする搬
   送システム。 【請求項５】 〔請求項１〕乃至〔請求項３〕に記載す
   る何れか一つの搬送アームを複数本有し、これら複数本
   の搬送アームを異形板材に向けて平行移動し、各搬送ア
   ームの板材検出センサが異形板材を検出する毎に当該搬
   送アームの駆動手段を駆動して上部レバー及び下部レバ
   ー間で異形板材の端部を掴むとともに、この状態を掴み
   状態検出センサで検出し、全ての搬送アームが異形板材
   を掴んだ状態が検出された後、各搬送アームを同量づつ
   平行移動して所定位置まで搬送するようにしたことを特
   徴とする異形板材の搬送システム。 【請求項６】 〔請求項４〕又は〔請求項５〕に記載す
   る異形板材の搬送システムにおいて、 異形板材は異形
   鋼板であり、この異形鋼板を突き合わせ溶接のため、相
   手側の鋼板の突き合わせ端面にその突き合わせ端面が当
   接するように搬送することを特徴とする異形板材の搬送
   システム。