JP2001252782A - ３次元レーザ加工機の位置決め方法及びその装置並びに３次元レーザ加工機の位置決め方法のプログラムを記憶した記憶媒体 - Google Patents
３次元レーザ加工機の位置決め方法及びその装置並びに３次元レーザ加工機の位置決め方法のプログラムを記憶した記憶媒体Info
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- JP2001252782A JP2001252782A JP2000060902A JP2000060902A JP2001252782A JP 2001252782 A JP2001252782 A JP 2001252782A JP 2000060902 A JP2000060902 A JP 2000060902A JP 2000060902 A JP2000060902 A JP 2000060902A JP 2001252782 A JP2001252782 A JP 2001252782A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ３次元レーザ加工機３１のノズルＮＺのＣ軸
の回りの回転がストロークオーバしないように加工開始
点でのノズルＮＺの姿勢を決定する。 【解決手段】 ＣＡＤにより作図された立体形状ＭＤか
ら各加工点の座標値とノズルＮＺの向きのデータである
基本データＢｉを抽出する。この基本データＢｉより加
工開始点Ｐ１のにおける複数のノズルＮＺの姿勢を算出
する。一方、加工開始点から加工終了点に至るまでの各
加工点におけるこのノズルＮＺの相対回転角度を算出す
る。そして、前記相対回転角度を基に、複数の加工開始
点におけるノズルＮＺの姿勢からストロークオーバが起
きないように決定して３次元レーザ加工機３１の加工の
適正化を図る。
の回りの回転がストロークオーバしないように加工開始
点でのノズルＮＺの姿勢を決定する。 【解決手段】 ＣＡＤにより作図された立体形状ＭＤか
ら各加工点の座標値とノズルＮＺの向きのデータである
基本データＢｉを抽出する。この基本データＢｉより加
工開始点Ｐ１のにおける複数のノズルＮＺの姿勢を算出
する。一方、加工開始点から加工終了点に至るまでの各
加工点におけるこのノズルＮＺの相対回転角度を算出す
る。そして、前記相対回転角度を基に、複数の加工開始
点におけるノズルＮＺの姿勢からストロークオーバが起
きないように決定して３次元レーザ加工機３１の加工の
適正化を図る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、３次元レーザ加
工機の位置決め方法及びその装置に係り、さらに詳細に
は、３次元レーザ加工機のノズルの回転軸の回りの回転
がストロークオーバを起こさないようにする方法及びそ
の装置に関する。
工機の位置決め方法及びその装置に係り、さらに詳細に
は、３次元レーザ加工機のノズルの回転軸の回りの回転
がストロークオーバを起こさないようにする方法及びそ
の装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、例えば、製品に含まれる切断形
状を切断する場合、この切断形状の加工開始点におい
て、レーザ光を照射するノズルの姿勢を複数種類とるこ
とができる。
状を切断する場合、この切断形状の加工開始点におい
て、レーザ光を照射するノズルの姿勢を複数種類とるこ
とができる。
【０００３】そして、ある切断経路の加工開始点におけ
るノズルの姿勢を決める時、その前の切断終了時の姿勢
（ノズルの回転した角度）を考慮し、例えば回転軸の回
りを回転するノズルの回転移動時間の短縮等が図れるよ
うに前回の加工終了点から今回の加工開始点までの移動
の間に回転量が少なくなるように今回の加工開始点にお
けるノズルの姿勢を決定していた。
るノズルの姿勢を決める時、その前の切断終了時の姿勢
（ノズルの回転した角度）を考慮し、例えば回転軸の回
りを回転するノズルの回転移動時間の短縮等が図れるよ
うに前回の加工終了点から今回の加工開始点までの移動
の間に回転量が少なくなるように今回の加工開始点にお
けるノズルの姿勢を決定していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の３次
元レーザ加工機の位置決め方法には、例えば、以下のよ
うな問題があった。
元レーザ加工機の位置決め方法には、例えば、以下のよ
うな問題があった。
【０００５】上述の方法では、中心軸が回転軸と平行な
円筒の輪切りなどを行う場合、加工開始点におけるノズ
ルの姿勢は、以下の姿勢から選択できる。
円筒の輪切りなどを行う場合、加工開始点におけるノズ
ルの姿勢は、以下の姿勢から選択できる。
【０００６】例えばノズルの姿勢が第１の回転軸に対し
て０度で、第２の回転軸に対して９０度の場合である。
次に第１の回転軸に対して１８０度で、第２の回転軸に
対して−９０度の場合である。さらに第１の回転軸に対
して−１８０度の場合と第２の回転軸に対して−９０度
の場合である。
て０度で、第２の回転軸に対して９０度の場合である。
次に第１の回転軸に対して１８０度で、第２の回転軸に
対して−９０度の場合である。さらに第１の回転軸に対
して−１８０度の場合と第２の回転軸に対して−９０度
の場合である。
【０００７】ところが、この輪切りの加工の前のノズル
の姿勢が、第１の回転軸に対して１２０度と、第２の回
転軸に対して９０度で終わっていた場合、従来技術で
は、第１の回転軸の回りに回転する値が最小になるよう
に選択されるので第１の回転軸に対して１８０度と、第
２の回転軸に対して−９０度の場合が選択される。
の姿勢が、第１の回転軸に対して１２０度と、第２の回
転軸に対して９０度で終わっていた場合、従来技術で
は、第１の回転軸の回りに回転する値が最小になるよう
に選択されるので第１の回転軸に対して１８０度と、第
２の回転軸に対して−９０度の場合が選択される。
【０００８】そして、このノズルの姿勢から輪切りを行
うと、第１の回転軸の回りに３６０度回転する必要があ
り、３次元レーザ加工機の第１の回転軸の回りに回転す
るストローク（回転角度の制限）が、−３６０度から３
６０度の場合、途中で第１の回転軸の回りに回転する値
がストロークオーバとなってしまうという問題があっ
た。
うと、第１の回転軸の回りに３６０度回転する必要があ
り、３次元レーザ加工機の第１の回転軸の回りに回転す
るストローク（回転角度の制限）が、−３６０度から３
６０度の場合、途中で第１の回転軸の回りに回転する値
がストロークオーバとなってしまうという問題があっ
た。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、前述のごとき
問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、
直交３軸であるＸＹＺ軸と、２つの回転軸を有する３次
元レーザ加工機の位置決め方法において、加工開始点で
のレーザ光を照射するノズルの向きのデータ等である基
本データを読み込み、この加工開始点で前記ノズルの向
きと同一の向きに向かせる複数の姿勢を算出する複数方
向算出工程と、加工開始点から加工終了点にいたる間に
第１の回転軸の回りを前記ノズルがどれだけの相対角度
回転するかを算出する相対回転角度算出工程と、前記相
対回転角度算出工程で求めた相対回転角度をもとに前記
複数方向算出工程で求めた加工開始点での複数のノズル
の姿勢の中から、ノズルをどの姿勢にすれば第１の回転
軸の回りに回転するノズルの回転がストロークオーバを
起こさないかを決定する姿勢決定工程とを含んでいる３
次元レーザ加工機の位置決め方法である。
問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、
直交３軸であるＸＹＺ軸と、２つの回転軸を有する３次
元レーザ加工機の位置決め方法において、加工開始点で
のレーザ光を照射するノズルの向きのデータ等である基
本データを読み込み、この加工開始点で前記ノズルの向
きと同一の向きに向かせる複数の姿勢を算出する複数方
向算出工程と、加工開始点から加工終了点にいたる間に
第１の回転軸の回りを前記ノズルがどれだけの相対角度
回転するかを算出する相対回転角度算出工程と、前記相
対回転角度算出工程で求めた相対回転角度をもとに前記
複数方向算出工程で求めた加工開始点での複数のノズル
の姿勢の中から、ノズルをどの姿勢にすれば第１の回転
軸の回りに回転するノズルの回転がストロークオーバを
起こさないかを決定する姿勢決定工程とを含んでいる３
次元レーザ加工機の位置決め方法である。
【００１０】請求項２に係る発明は、前記相対回転角度
算出工程は切断の対象となる製品の立体モデルである立
体形状に含まれる切断形状を構成する線分の端点ごとに
加工開始点からの相対的な回転を算出する請求項１記載
の３次元レーザ加工機の位置決め方法である。
算出工程は切断の対象となる製品の立体モデルである立
体形状に含まれる切断形状を構成する線分の端点ごとに
加工開始点からの相対的な回転を算出する請求項１記載
の３次元レーザ加工機の位置決め方法である。
【００１１】請求項３に係る発明は、直交３軸であるＸ
ＹＺ軸と、２つの回転軸を有する３次元レーザ加工機の
位置決め装置において、加工開始点でのレーザ光を照射
するノズルの向きのデータ等である基本データを読み込
み、この加工開始点で前記ノズルの向きと同一の向きに
向かせる複数の姿勢を算出する複数方向算出手段と、加
工開始点から加工終了点にいたる間に第１の回転軸の回
りを前記ノズルがどれだけの相対角度回転するかを算出
する相対回転角度算出手段と、前記相対回転角度算出工
程で求めた相対回転角度をもとに前記複数方向算出工程
で求めた加工開始点での複数のノズルの姿勢の中から、
ノズルをどの姿勢にすれば第１の回転軸の回りに回転す
るノズルの回転がストロークオーバを起こさないかを決
定する姿勢決定手段とを備えている３次元レーザ加工機
の位置決め装置である。
ＹＺ軸と、２つの回転軸を有する３次元レーザ加工機の
位置決め装置において、加工開始点でのレーザ光を照射
するノズルの向きのデータ等である基本データを読み込
み、この加工開始点で前記ノズルの向きと同一の向きに
向かせる複数の姿勢を算出する複数方向算出手段と、加
工開始点から加工終了点にいたる間に第１の回転軸の回
りを前記ノズルがどれだけの相対角度回転するかを算出
する相対回転角度算出手段と、前記相対回転角度算出工
程で求めた相対回転角度をもとに前記複数方向算出工程
で求めた加工開始点での複数のノズルの姿勢の中から、
ノズルをどの姿勢にすれば第１の回転軸の回りに回転す
るノズルの回転がストロークオーバを起こさないかを決
定する姿勢決定手段とを備えている３次元レーザ加工機
の位置決め装置である。
【００１２】請求項４に係る発明は、コンピュータによ
り、３次元レーザ加工機の位置決め装置を制御するため
の制御プログラムを記憶したコンピュータ読みとり可能
の記憶媒体であって、この制御プログラムは、加工開始
点でのレーザ光を照射するノズルの向きのデータ等であ
る基本データを読み込み、この加工開始点で前記ノズル
の向きと同一の向きに向かせる複数の姿勢を算出させる
複数方向算出プログラムと、加工開始点から加工終了点
にいたる間に第１の回転軸の回りを前記ノズルがどれだ
けの相対角度回転するかを算出させる相対回転角度算出
プログラムと、前記相対回転角度算出工程で求めた相対
回転角度をもとに前記複数方向算出工程で求めた加工開
始点での複数のノズルの姿勢の中から、ノズルをどの姿
勢にすれば第１の回転軸の回りに回転するノズルの回転
がストロークオーバを起こさないかを決定させる姿勢決
定プログラムとを記憶してるコンピュータ読みとり可能
の記憶媒体である。
り、３次元レーザ加工機の位置決め装置を制御するため
の制御プログラムを記憶したコンピュータ読みとり可能
の記憶媒体であって、この制御プログラムは、加工開始
点でのレーザ光を照射するノズルの向きのデータ等であ
る基本データを読み込み、この加工開始点で前記ノズル
の向きと同一の向きに向かせる複数の姿勢を算出させる
複数方向算出プログラムと、加工開始点から加工終了点
にいたる間に第１の回転軸の回りを前記ノズルがどれだ
けの相対角度回転するかを算出させる相対回転角度算出
プログラムと、前記相対回転角度算出工程で求めた相対
回転角度をもとに前記複数方向算出工程で求めた加工開
始点での複数のノズルの姿勢の中から、ノズルをどの姿
勢にすれば第１の回転軸の回りに回転するノズルの回転
がストロークオーバを起こさないかを決定させる姿勢決
定プログラムとを記憶してるコンピュータ読みとり可能
の記憶媒体である。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を、図面を参
照して説明する。図１に本実施に係る３次元レーザ加工
機３１の位置決め装置を備えたＣＡＤ／ＣＡＭシステム
１の概略の構成図を示す。なお、ノズルＮＺの回転とい
った場合、回転の軸線である第１の回転軸、第２の回転
軸等の回りに切断形状を加工するために回転する加工ヘ
ッドに備えられたノズルＮＺの回転のことで便宜上使用
しているものである。すなわち、レーザ光はこのノズル
ＮＺから照射されるためにノズルＮＺの向きとレーザ光
が照射される向きは同一である。
照して説明する。図１に本実施に係る３次元レーザ加工
機３１の位置決め装置を備えたＣＡＤ／ＣＡＭシステム
１の概略の構成図を示す。なお、ノズルＮＺの回転とい
った場合、回転の軸線である第１の回転軸、第２の回転
軸等の回りに切断形状を加工するために回転する加工ヘ
ッドに備えられたノズルＮＺの回転のことで便宜上使用
しているものである。すなわち、レーザ光はこのノズル
ＮＺから照射されるためにノズルＮＺの向きとレーザ光
が照射される向きは同一である。
【００１４】前記ＣＡＤ／ＣＡＭシステム１は、コンピ
ュータよりなるものであって、例えば、図示しないコン
ピュータ本体とマウス、キーボード等の入出力装置を備
えている。なお、以下の説明において、立体形状ＭＤ、
切断形状等に対する処理は、これらのデータをプログラ
ムが処理するものである。
ュータよりなるものであって、例えば、図示しないコン
ピュータ本体とマウス、キーボード等の入出力装置を備
えている。なお、以下の説明において、立体形状ＭＤ、
切断形状等に対する処理は、これらのデータをプログラ
ムが処理するものである。
【００１５】前記ＣＡＤ／ＣＡＭシステム１は、立体形
状ＭＤの作成等を行うＣＡＤ／ＣＡＭ部３と、この立体
形状ＭＤを表示する表示部５と、前記ＣＡＤ／ＣＡＭ部
３により作成した立体形状ＭＤ等の図形データと、この
立体形状を加工するＮＣデータ等を格納するＣＡＤ／Ｃ
ＡＭデータファイル７と、立体形状ＭＤに含まれる切断
形状の加工開始点Ｐ１でのノズルＮＺの姿勢を決定する
各処理を総合的に管理する位置決定制御部９と、を備え
ている。
状ＭＤの作成等を行うＣＡＤ／ＣＡＭ部３と、この立体
形状ＭＤを表示する表示部５と、前記ＣＡＤ／ＣＡＭ部
３により作成した立体形状ＭＤ等の図形データと、この
立体形状を加工するＮＣデータ等を格納するＣＡＤ／Ｃ
ＡＭデータファイル７と、立体形状ＭＤに含まれる切断
形状の加工開始点Ｐ１でのノズルＮＺの姿勢を決定する
各処理を総合的に管理する位置決定制御部９と、を備え
ている。
【００１６】そして、前記ＣＡＤ部／ＣＡＭ３と、前記
位置決定制御部９は、リンク制御部１３により結合され
ている。これにより、プログラムはＣＡＤ／ＣＡＭ部３
の機能を使いながらＣＡＤ／ＣＡＭデータＡｉの編集を
行うことができる。例えば加工開始点Ｐ１での立体形状
ＭＤの面に垂直な単位ベクトルＶＴ等を生成させて、こ
の単位ベクトルＶＴから加工開始点Ｐ１におけるノズル
ＮＺの姿勢を求めることができるようになる。
位置決定制御部９は、リンク制御部１３により結合され
ている。これにより、プログラムはＣＡＤ／ＣＡＭ部３
の機能を使いながらＣＡＤ／ＣＡＭデータＡｉの編集を
行うことができる。例えば加工開始点Ｐ１での立体形状
ＭＤの面に垂直な単位ベクトルＶＴ等を生成させて、こ
の単位ベクトルＶＴから加工開始点Ｐ１におけるノズル
ＮＺの姿勢を求めることができるようになる。
【００１７】一方、前記位置決定制御部９はさらに基本
データ抽出部１３と、複数姿勢算出部１５と、相対回転
角度算出部１７と、姿勢決定部１９とを備えている。
データ抽出部１３と、複数姿勢算出部１５と、相対回転
角度算出部１７と、姿勢決定部１９とを備えている。
【００１８】前記基本データ抽出部１３は、ＣＡＤ／Ｃ
ＡＭデータファイル７より、例えば立体形状ＭＤを読み
込み、この立体形状ＭＤに含まれる切断形状の情報より
加工開始点Ｐ１、切断形状に含まれる線分の端点の座標
値及び、これらの点におけるレーザ光を照射するノズル
ＮＺの向きのデータ等である基本データＢｉを抽出して
基本データファイル２１に格納する処理を行う。ここで
ノズルＮＺの向きのデータを生成するには立体形状ＭＤ
上の各点における面に垂直な単位ベクトルＶＴの向きの
データが必要であるが前述したようにＣＡＤ／ＣＡＭ部
３とリンクしているのでこのＣＡＤ／ＣＡＭ部３の機能
を利用して単位ベクトルＶＴを生成させることができ
る。
ＡＭデータファイル７より、例えば立体形状ＭＤを読み
込み、この立体形状ＭＤに含まれる切断形状の情報より
加工開始点Ｐ１、切断形状に含まれる線分の端点の座標
値及び、これらの点におけるレーザ光を照射するノズル
ＮＺの向きのデータ等である基本データＢｉを抽出して
基本データファイル２１に格納する処理を行う。ここで
ノズルＮＺの向きのデータを生成するには立体形状ＭＤ
上の各点における面に垂直な単位ベクトルＶＴの向きの
データが必要であるが前述したようにＣＡＤ／ＣＡＭ部
３とリンクしているのでこのＣＡＤ／ＣＡＭ部３の機能
を利用して単位ベクトルＶＴを生成させることができ
る。
【００１９】前記複数姿勢算出部１５は、基本データフ
ァイル２１から基本データＢｉを読み込み、第１の回転
軸と第２の回転軸との回転の組み合わせから加工開始点
Ｐ１においてノズルＮＺの方向が同一になるような複数
の姿勢を算出して複数姿勢データファイル２３に格納す
る処理を行う。
ァイル２１から基本データＢｉを読み込み、第１の回転
軸と第２の回転軸との回転の組み合わせから加工開始点
Ｐ１においてノズルＮＺの方向が同一になるような複数
の姿勢を算出して複数姿勢データファイル２３に格納す
る処理を行う。
【００２０】前記相対回転角度算出部１７は、例えば、
本例では、加工開始点Ｐ１から加工終了点Ｐ９に至るま
での各加工点におけるノズルＮＺが回転軸の回りを回転
した相対回転角度を算出して、この相対回転角度が最大
になるときの角度をプログラム内に一時的に格納してお
く処理を行う。
本例では、加工開始点Ｐ１から加工終了点Ｐ９に至るま
での各加工点におけるノズルＮＺが回転軸の回りを回転
した相対回転角度を算出して、この相対回転角度が最大
になるときの角度をプログラム内に一時的に格納してお
く処理を行う。
【００２１】前記姿勢決定部１９は加工開始点Ｐ１にお
ける前記複数姿勢算出部１５で求めたノズルＮＺの複数
の姿勢に対してストロークオーバが生じるかどうかを判
断する。そして、ストロークオーバが生じない加工開始
点Ｐ１におけノズルＮＺの姿勢を決定して適正姿勢デー
タＳｉとして適正姿勢データファイル２５に格納する処
理を行う。
ける前記複数姿勢算出部１５で求めたノズルＮＺの複数
の姿勢に対してストロークオーバが生じるかどうかを判
断する。そして、ストロークオーバが生じない加工開始
点Ｐ１におけノズルＮＺの姿勢を決定して適正姿勢デー
タＳｉとして適正姿勢データファイル２５に格納する処
理を行う。
【００２２】その後、加工データ更新部２７は前記適正
姿勢データＳｉを適正姿勢データファイル２５より読み
込みＮＣデータを変更する処理を行う。このＮＣデータ
が通信ケーブル２９を介して３次元レーザ加工機３１に
送信され実際の製品に対して加工を行うことができるよ
うになる。
姿勢データＳｉを適正姿勢データファイル２５より読み
込みＮＣデータを変更する処理を行う。このＮＣデータ
が通信ケーブル２９を介して３次元レーザ加工機３１に
送信され実際の製品に対して加工を行うことができるよ
うになる。
【００２３】図２、図３、図４及び図５を参照して、３
次元レーザ加工機３１の位置決め方法を説明する。初め
に、図２を参照して３次元レーザ加工機３１の座標軸に
ついて説明する。図２（ａ）に示すように一般の工作機
械の座標軸はＸＹＺ座標軸と、Ｘ軸の回りに回転するＡ
軸と、Ｙ軸の回りに回転するＢ軸と、Ｚ軸の回りに回転
するＣ軸が定義されている。なお、Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸共
に矢印の方向がプラスの回転方向である。
次元レーザ加工機３１の位置決め方法を説明する。初め
に、図２を参照して３次元レーザ加工機３１の座標軸に
ついて説明する。図２（ａ）に示すように一般の工作機
械の座標軸はＸＹＺ座標軸と、Ｘ軸の回りに回転するＡ
軸と、Ｙ軸の回りに回転するＢ軸と、Ｚ軸の回りに回転
するＣ軸が定義されている。なお、Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸共
に矢印の方向がプラスの回転方向である。
【００２４】本例の３次元レーザ加工機３１では、直交
３軸であるＸＹＺ軸が定義されている。そして、図２
（ｂ）に示すようにレーザ光を照射するノズルＮＺを矢
印ＡＲ１の方向に回転させる軸線をＡ軸とする。このノ
ズルＮＺを矢印ＡＲ２の方向に回転させる基準となるＺ
軸に平行な軸線をＣ軸とする。そして、図２（ｂ）に示
すように、例えばＣ軸の回りを回転する回転角度が０度
でＡ軸の回りを回転する回転角度が４５度の場合でのレ
ーザ光を照射するノズルＮＺの方向と、図２（ｃ）に示
すようにＣ軸の回りを回転する回転角度が１８０度で、
Ａ軸の回りを回転する回転角度が−４５度の場合のノズ
ルＮＺの方向は同一になる。このようなことを加工開始
点Ｐ１におけるノズルＮＺの複数の姿勢ということにす
る。
３軸であるＸＹＺ軸が定義されている。そして、図２
（ｂ）に示すようにレーザ光を照射するノズルＮＺを矢
印ＡＲ１の方向に回転させる軸線をＡ軸とする。このノ
ズルＮＺを矢印ＡＲ２の方向に回転させる基準となるＺ
軸に平行な軸線をＣ軸とする。そして、図２（ｂ）に示
すように、例えばＣ軸の回りを回転する回転角度が０度
でＡ軸の回りを回転する回転角度が４５度の場合でのレ
ーザ光を照射するノズルＮＺの方向と、図２（ｃ）に示
すようにＣ軸の回りを回転する回転角度が１８０度で、
Ａ軸の回りを回転する回転角度が−４５度の場合のノズ
ルＮＺの方向は同一になる。このようなことを加工開始
点Ｐ１におけるノズルＮＺの複数の姿勢ということにす
る。
【００２５】なお、３次元レーザ加工機３１の軸の設定
により上述の態様以外でも実施できることは勿論であ
る。例えば加工機械の特徴により直交３軸であるＸＹＺ
軸と、Ｘ軸方向に平行な軸線である回転軸をＡ軸、Ｙ軸
方向に平行な軸線である回転軸をＢ軸として定義しても
よい。
により上述の態様以外でも実施できることは勿論であ
る。例えば加工機械の特徴により直交３軸であるＸＹＺ
軸と、Ｘ軸方向に平行な軸線である回転軸をＡ軸、Ｙ軸
方向に平行な軸線である回転軸をＢ軸として定義しても
よい。
【００２６】本例では、図３に示す立体形状ＭＤを処理
の対象とする。この立体形状ＭＤは、表示部５に表示さ
れていて円柱面Ａであるものとする。なお、実際の製品
は板厚が存在するが便宜上省略する。そして、切断の対
象となる穴ＨＬが存在しているものとする。この穴ＨＬ
は、稜線Ｌ１、稜線Ｌ２、稜線Ｌ３、稜線Ｌ４、稜線Ｌ
５、稜線Ｌ６、稜線Ｌ７、及び稜線Ｌ８とを輪郭として
いるものである。これらの稜線の始点と終点から加工開
始点Ｐ１と、各加工途中の点であるＰ２、Ｐ３、Ｐ４、
Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８と、加工終了点Ｐ９とを含んで
いる。
の対象とする。この立体形状ＭＤは、表示部５に表示さ
れていて円柱面Ａであるものとする。なお、実際の製品
は板厚が存在するが便宜上省略する。そして、切断の対
象となる穴ＨＬが存在しているものとする。この穴ＨＬ
は、稜線Ｌ１、稜線Ｌ２、稜線Ｌ３、稜線Ｌ４、稜線Ｌ
５、稜線Ｌ６、稜線Ｌ７、及び稜線Ｌ８とを輪郭として
いるものである。これらの稜線の始点と終点から加工開
始点Ｐ１と、各加工途中の点であるＰ２、Ｐ３、Ｐ４、
Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８と、加工終了点Ｐ９とを含んで
いる。
【００２７】初めに、ステップＳ４０１の読み込み処理
では、加工開始点Ｐ１でのノズルＮＺの向きのデータＶ
１ｘ、Ｖ１ｙ、Ｖ１ｚを基本データファイル２１より読
み込む処理を行う。
では、加工開始点Ｐ１でのノズルＮＺの向きのデータＶ
１ｘ、Ｖ１ｙ、Ｖ１ｚを基本データファイル２１より読
み込む処理を行う。
【００２８】なお、Ｖ１ｘはノズルＮＺの向きの単位ベ
クトルＶＴのＸ軸成分である。Ｖ１ｙはノズルＮの向き
の単位ベクトルＶＴのＹ軸成分である。及び、Ｖ１ｚは
ノズルＮＺの向きの単位ベクトルＶＴのＺ軸成分であ
る。ここで、基本データファイル２１には基本データ抽
出部１３により立体形状ＭＤの切断形状より生成された
各点における単位ベクトル等が格納されているものであ
る。
クトルＶＴのＸ軸成分である。Ｖ１ｙはノズルＮの向き
の単位ベクトルＶＴのＹ軸成分である。及び、Ｖ１ｚは
ノズルＮＺの向きの単位ベクトルＶＴのＺ軸成分であ
る。ここで、基本データファイル２１には基本データ抽
出部１３により立体形状ＭＤの切断形状より生成された
各点における単位ベクトル等が格納されているものであ
る。
【００２９】そして、ステップＳ４０３の算出処理で
は、ステップＳ４０１で読み込んだ単位ベクトルの各成
分Ｖ１ｘ、Ｖ１ｙ、及びＶ１ｚより加工開始点Ｐ１にお
けるノズルＮＺの姿勢を求める。すなわち、Ｃ軸に対す
る回転角度Ｃ１と、Ａ軸に対する回転角度Ａ１とを算出
する。本例では、Ａ１の値は９０度で、Ｃ１の値は０度
であるものとする。
は、ステップＳ４０１で読み込んだ単位ベクトルの各成
分Ｖ１ｘ、Ｖ１ｙ、及びＶ１ｚより加工開始点Ｐ１にお
けるノズルＮＺの姿勢を求める。すなわち、Ｃ軸に対す
る回転角度Ｃ１と、Ａ軸に対する回転角度Ａ１とを算出
する。本例では、Ａ１の値は９０度で、Ｃ１の値は０度
であるものとする。
【００３０】ステップＳ４０５の入力処理では、Ｃ２の
値にＣ１−１８０の値を入力する。同様に、Ｃ３の値に
Ｃ１＋１８０の値を入力する。Ａ２の値に−Ａ１の値を
入力する。同様に、Ａ３の値に−Ａ１の値を入力する。
これにより、加工開始点Ｐ１でのレーザ光を照射するノ
ズルＮＺの向きは同一であるがＡ軸、Ｃ軸に対する回転
角度が違う複数の姿勢が生成される。すなわち、後の処
理によりこの複数の姿勢からノズルＮＺがストロークオ
ーバを起こさないような姿勢が選択されることになる。
値にＣ１−１８０の値を入力する。同様に、Ｃ３の値に
Ｃ１＋１８０の値を入力する。Ａ２の値に−Ａ１の値を
入力する。同様に、Ａ３の値に−Ａ１の値を入力する。
これにより、加工開始点Ｐ１でのレーザ光を照射するノ
ズルＮＺの向きは同一であるがＡ軸、Ｃ軸に対する回転
角度が違う複数の姿勢が生成される。すなわち、後の処
理によりこの複数の姿勢からノズルＮＺがストロークオ
ーバを起こさないような姿勢が選択されることになる。
【００３１】続いて、ステップＳ４０７の入力処理で
は、各加工点の番号であるＮの値に初期値として２を入
力する。併せて、Ｎ−１番目のノズルＮＺのＣ軸に対す
る回転角度であるＣｂの値に初期値としてＣ１の値を入
力する。さらに、ノズルＮＺの最大の相対回転角度を格
納するＣｚの値に初期値として０を入力する。
は、各加工点の番号であるＮの値に初期値として２を入
力する。併せて、Ｎ−１番目のノズルＮＺのＣ軸に対す
る回転角度であるＣｂの値に初期値としてＣ１の値を入
力する。さらに、ノズルＮＺの最大の相対回転角度を格
納するＣｚの値に初期値として０を入力する。
【００３２】ステップＳ４０９の読み込み処理では、基
本データファイル２１よりＮ点目におけるノズルＮＺの
向きのデータであるＶｎｘ、Ｖｎｙ、Ｖｎｚを読み込
む。本例では、加工開始点Ｐ１と、各加工点Ｐ２、Ｐ
３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８と、加工終了点Ｐ９
が順次読み込まれることになる。
本データファイル２１よりＮ点目におけるノズルＮＺの
向きのデータであるＶｎｘ、Ｖｎｙ、Ｖｎｚを読み込
む。本例では、加工開始点Ｐ１と、各加工点Ｐ２、Ｐ
３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８と、加工終了点Ｐ９
が順次読み込まれることになる。
【００３３】ここで、Ｖｎｘは、Ｎ点目における立体形
状ＭＤの面に対して垂直な単位ベクトルのＸ軸成分であ
る。Ｖｎｙは同じく単位ベクトルＶＴのＹ軸成分であ
る。及びＶｎｚは単位ベクトルＶＴのＺ軸成分である。
状ＭＤの面に対して垂直な単位ベクトルのＸ軸成分であ
る。Ｖｎｙは同じく単位ベクトルＶＴのＹ軸成分であ
る。及びＶｎｚは単位ベクトルＶＴのＺ軸成分である。
【００３４】続いて、ステップＳ４１１の算出処理では
Ｎ点目におけるＣ軸に対しての回転角Ｃｎ１の値をＶｎ
ｘ、Ｖｎｙ、Ｖｎｚより算出する処理を行う。さらに、
ステップＳ４１３の入力処理では、Ｃｎ２の値にＣｎ１
＋１８０の値を入力する。Ｃｎ３の値にＣｎ１−１８０
の値を入力する。ここで、Ｃｎ１、Ｃｎ２、Ｃｎ３の値
をそれぞれ求めるのは、例えばＮ−１点目からＮ点目に
３次元レーザ加工機３１のノズルＮＺのＣ軸の回りの回
転量が最小になる値を選択するためである。
Ｎ点目におけるＣ軸に対しての回転角Ｃｎ１の値をＶｎ
ｘ、Ｖｎｙ、Ｖｎｚより算出する処理を行う。さらに、
ステップＳ４１３の入力処理では、Ｃｎ２の値にＣｎ１
＋１８０の値を入力する。Ｃｎ３の値にＣｎ１−１８０
の値を入力する。ここで、Ｃｎ１、Ｃｎ２、Ｃｎ３の値
をそれぞれ求めるのは、例えばＮ−１点目からＮ点目に
３次元レーザ加工機３１のノズルＮＺのＣ軸の回りの回
転量が最小になる値を選択するためである。
【００３５】ステップＳ４１５の選択処理では、前述の
処理で求めたＣｎ１、Ｃｎ２、Ｃｎ３の値のうちＣｂの
値との差が最も小さいものをＣｎに入力する処理を行
う。これにより、Ｎ−１番目の点の位置からＮ番目の点
の位置までにレーザ光を照射するノズルＮＺがＣ軸の回
りに回転する角度が最小になる。
処理で求めたＣｎ１、Ｃｎ２、Ｃｎ３の値のうちＣｂの
値との差が最も小さいものをＣｎに入力する処理を行
う。これにより、Ｎ−１番目の点の位置からＮ番目の点
の位置までにレーザ光を照射するノズルＮＺがＣ軸の回
りに回転する角度が最小になる。
【００３６】ステップＳ４１７の判断処理では、Ｃｚの
値と、Ｃｎ−Ｃ１の値の大小を判断する。そして、ステ
ップＳ４１７の判断処理でＣｚの値がＣｎ−Ｃ１の値よ
り小さいと判断したときは処理をステップＳ４１９の入
力処理に移す。ステップＳ４１７の判断処理でＣｚの値
がＣｎ−Ｃ１の値より大きいと判断したときは、処理を
ステップ４２１の代入処理に移す。
値と、Ｃｎ−Ｃ１の値の大小を判断する。そして、ステ
ップＳ４１７の判断処理でＣｚの値がＣｎ−Ｃ１の値よ
り小さいと判断したときは処理をステップＳ４１９の入
力処理に移す。ステップＳ４１７の判断処理でＣｚの値
がＣｎ−Ｃ１の値より大きいと判断したときは、処理を
ステップ４２１の代入処理に移す。
【００３７】ステップＳ４１９の入力処理では、Ｃｚの
値にＣｎ−Ｃ１の値を入力する。なお、このＣｚの値に
ノズルＮＺが現時点までにＣ軸の回りを相対的に回転し
た最大の回転角度が格納されている。本例では、点Ｐ
４、点Ｐ５において相対回転角度が最大となるのでＣｚ
の値には最終的にＰ４、Ｐ５におけるノズルＮＺが回転
した角度が格納されることになる。ステップＳ４２１の
代入処理では、Ｃｂの値にＣｎの値を代入する。
値にＣｎ−Ｃ１の値を入力する。なお、このＣｚの値に
ノズルＮＺが現時点までにＣ軸の回りを相対的に回転し
た最大の回転角度が格納されている。本例では、点Ｐ
４、点Ｐ５において相対回転角度が最大となるのでＣｚ
の値には最終的にＰ４、Ｐ５におけるノズルＮＺが回転
した角度が格納されることになる。ステップＳ４２１の
代入処理では、Ｃｂの値にＣｎの値を代入する。
【００３８】続いて、ステップＳ４２３の判断処理では
Ｎ点目は加工終了点Ｐ９かどうかを判断する。本例で
は、図３に示すように加工開始点がＰ１で、加工の途中
の点がＰ２からＰ８で加工終了点がＰ９となっている。
ステップＳ４２３の判断処理でＮ点目は加工終了点と判
断したときは処理をステップＳ４２７の判断処理に移
す。ステップＳ４２３の判断処理でＮ点目は加工終了点
ではないと判断したときは処理をステップＳ４２５のカ
ウント処理に移す。ステップＳ４２５のカウント処理で
はＮの値にＮ＋１を代入する処理を行う。続いて処理を
ステップＳ４０９の読み込み処理に戻し前述の処理を続
行する。
Ｎ点目は加工終了点Ｐ９かどうかを判断する。本例で
は、図３に示すように加工開始点がＰ１で、加工の途中
の点がＰ２からＰ８で加工終了点がＰ９となっている。
ステップＳ４２３の判断処理でＮ点目は加工終了点と判
断したときは処理をステップＳ４２７の判断処理に移
す。ステップＳ４２３の判断処理でＮ点目は加工終了点
ではないと判断したときは処理をステップＳ４２５のカ
ウント処理に移す。ステップＳ４２５のカウント処理で
はＮの値にＮ＋１を代入する処理を行う。続いて処理を
ステップＳ４０９の読み込み処理に戻し前述の処理を続
行する。
【００３９】ステップＳ４２７の判断処理ではＣ１＋Ｃ
ｚはストロークオーバかどうかを判断する。なお、Ｃ１
の値はノズルＮＺの加工開始点でのＣ軸に対する回転角
度であり、Ｃｚの値はノズルＮＺがＣ軸の回りを相対的
回転した最大角度である。
ｚはストロークオーバかどうかを判断する。なお、Ｃ１
の値はノズルＮＺの加工開始点でのＣ軸に対する回転角
度であり、Ｃｚの値はノズルＮＺがＣ軸の回りを相対的
回転した最大角度である。
【００４０】ステップＳ４２７の判断処理でＣ１＋Ｃｚ
はストロークオーバと判断したときは処理をステップＳ
４３１の判断処理に移す。ステップＳ４２７の判断処理
でＣ１＋Ｃｚの値はストロークオーバでないと判断した
ときは処理をステップＳ４３９の姿勢決定処理に移す。
はストロークオーバと判断したときは処理をステップＳ
４３１の判断処理に移す。ステップＳ４２７の判断処理
でＣ１＋Ｃｚの値はストロークオーバでないと判断した
ときは処理をステップＳ４３９の姿勢決定処理に移す。
【００４１】続いてステップＳ４３１の判断処理ではＣ
２＋Ｃｚの値はストロークオーバかどうかを判断する。
ステップＳ４３１の判断処理でＣ２＋Ｃｚの値はストロ
ークオーバであると判断したときは処理をステップＳ４
３５の判断処理に移す。ステップＳ４３１の判断処理で
Ｃ２＋Ｃｚの値はストロークオーバではないと判断した
ときは処理をステップＳ４３９の姿勢決定処理に移す。
２＋Ｃｚの値はストロークオーバかどうかを判断する。
ステップＳ４３１の判断処理でＣ２＋Ｃｚの値はストロ
ークオーバであると判断したときは処理をステップＳ４
３５の判断処理に移す。ステップＳ４３１の判断処理で
Ｃ２＋Ｃｚの値はストロークオーバではないと判断した
ときは処理をステップＳ４３９の姿勢決定処理に移す。
【００４２】さらに、ステップＳ４３５の判断処理では
Ｃ３＋Ｃｚの値はストロークオーバかどうかを判断す
る。ステップＳＣ３＋Ｃｚの値はストロークオーバと判
断したときは処理を加工不可として終了する。ステップ
Ｓ４３５の判断処理でＣ３＋Ｃｚはストロークオーバで
ないと判断したときは処理をステップＳ４３９の姿勢決
定処理に移す。そして、ステップＳ４３９の姿勢決定処
理ではＣの値と、Ａの値を加工開始点Ｐ１でのノズルＮ
ＺのＣ軸、Ａ軸に対しての姿勢に設定して処理を終了す
る。ノズルＮＺは上述で設定された姿勢で加工開始点Ｐ
１において加工を開始する。そして、Ｃ軸の回りの回転
がストロークオーバを起さずに適正な加工を行うことが
できるようになる。
Ｃ３＋Ｃｚの値はストロークオーバかどうかを判断す
る。ステップＳＣ３＋Ｃｚの値はストロークオーバと判
断したときは処理を加工不可として終了する。ステップ
Ｓ４３５の判断処理でＣ３＋Ｃｚはストロークオーバで
ないと判断したときは処理をステップＳ４３９の姿勢決
定処理に移す。そして、ステップＳ４３９の姿勢決定処
理ではＣの値と、Ａの値を加工開始点Ｐ１でのノズルＮ
ＺのＣ軸、Ａ軸に対しての姿勢に設定して処理を終了す
る。ノズルＮＺは上述で設定された姿勢で加工開始点Ｐ
１において加工を開始する。そして、Ｃ軸の回りの回転
がストロークオーバを起さずに適正な加工を行うことが
できるようになる。
【００４３】なお、この発明は、前述の実施の形態に限
定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その
他の態様で実施し得るものである。
定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その
他の態様で実施し得るものである。
【００４４】図７は、前述した３次元レーザ加工機３１
の位置決め装置を制御するための制御プログラムを記憶
した記憶媒体の１例としてのＣＤ−ＲＯＭを示すもので
ある。上記ＣＤ−ＲＯＭは、コンピュータにより、レー
ザ加工機の位置決め装置を制御するための制御プログラ
ムを記憶したコンピュータ読みとり可能の記憶媒体であ
って、この制御プログラムは、加工開始点でのレーザ光
を照射するノズルＮＺの向きのデータ等である基本デー
タを読み込み、この加工開始点で前記ノズルＮＺの向き
と同一の向きに向かせる複数の姿勢を算出させる複数方
向算出プログラムと、加工開始点から加工終了点にいた
る間に第１の回転軸の回りを前記ノズルＮＺがどれだけ
の相対角度回転するかを算出させる相対角度算出プログ
ラムと、前記相対角度算出工程で求めた相対角度をもと
に前記複数方向算出工程で求めた加工開始点での複数の
ノズルＮＺの姿勢の中から、ノズルＮＺをどの姿勢にす
れば第１の回転軸の回りに回転するノズルＮＺの回転が
ストロークオーバを起こさないかを決定させる加工開始
角度決定プログラムとを記憶しているものである。
の位置決め装置を制御するための制御プログラムを記憶
した記憶媒体の１例としてのＣＤ−ＲＯＭを示すもので
ある。上記ＣＤ−ＲＯＭは、コンピュータにより、レー
ザ加工機の位置決め装置を制御するための制御プログラ
ムを記憶したコンピュータ読みとり可能の記憶媒体であ
って、この制御プログラムは、加工開始点でのレーザ光
を照射するノズルＮＺの向きのデータ等である基本デー
タを読み込み、この加工開始点で前記ノズルＮＺの向き
と同一の向きに向かせる複数の姿勢を算出させる複数方
向算出プログラムと、加工開始点から加工終了点にいた
る間に第１の回転軸の回りを前記ノズルＮＺがどれだけ
の相対角度回転するかを算出させる相対角度算出プログ
ラムと、前記相対角度算出工程で求めた相対角度をもと
に前記複数方向算出工程で求めた加工開始点での複数の
ノズルＮＺの姿勢の中から、ノズルＮＺをどの姿勢にす
れば第１の回転軸の回りに回転するノズルＮＺの回転が
ストロークオーバを起こさないかを決定させる加工開始
角度決定プログラムとを記憶しているものである。
【００４５】
【発明の効果】上述の如く本発明によれば、例えば加工
開始点における第１の回転軸であるＣ軸に対してのノズ
ルの姿勢Ｃｓ及び第２の回転軸であるＡ軸に対してのノ
ズルの姿勢Ａｓを決定するときに、このノズルが加工開
始点から加工終了点までのＣ軸の回りを回転する相対的
な最大回転角Ｃｚを求め（途中の点が最大になる事もあ
る）、Ｃｓ＋Ｃｚが第１の回転軸の回りを回転する回転
角度の制限内に収まるようにＣｓを設定するのでストロ
ークオーバが起きにくくなり適正な３次元レーザ加工が
行えるという効果がある。
開始点における第１の回転軸であるＣ軸に対してのノズ
ルの姿勢Ｃｓ及び第２の回転軸であるＡ軸に対してのノ
ズルの姿勢Ａｓを決定するときに、このノズルが加工開
始点から加工終了点までのＣ軸の回りを回転する相対的
な最大回転角Ｃｚを求め（途中の点が最大になる事もあ
る）、Ｃｓ＋Ｃｚが第１の回転軸の回りを回転する回転
角度の制限内に収まるようにＣｓを設定するのでストロ
ークオーバが起きにくくなり適正な３次元レーザ加工が
行えるという効果がある。
【００４６】そして、ストロークオーバになる場合も実
際の加工の前にチェックできるので実際の加工でストロ
ークオーバを起こすということがなくなるという効果が
ある。
際の加工の前にチェックできるので実際の加工でストロ
ークオーバを起こすということがなくなるという効果が
ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】３次元レーザ加工機の位置決め方法及びその装
置の概略の構成を示す概略図である。
置の概略の構成を示す概略図である。
【図２】３次元レーザ加工機の座標軸を説明する説明図
である。
である。
【図３】立体形状の加工軌跡を説明する説明図である。
【図４】３次元レーザ加工機の位置決め方法のプログラ
ムのフローチャート図である。
ムのフローチャート図である。
【図５】図４の続きのフローチャート図である。
【図６】図５の続きのフローチャート図である。
【図７】記憶媒体の説明図である。
１ ＣＡＤ／ＣＡＭシステム ３ ＣＡＤ／ＣＡＭ部 ５ 表示部 ７ ＣＡＤ／ＣＡＭデータファイル ９ 位置決定制御部 １１ リンク制御部 １３ 基本データ抽出部 １５ 複数姿勢算出部 １７ 相対回転角度算出部 １９ 姿勢決定部 ２１ 基本データファイル ２３ 複数姿勢データファイル ２５ 適正姿勢データファイル ２７ 加工データ更新部 ２９ 通信ケーブル ３１ ３次元レーザ加工機
Claims (4)
- 【請求項１】 直交３軸であるＸＹＺ軸と、２つの回転
軸とを有する３次元レーザ加工機の位置決め方法におい
て、 加工開始点でのレーザ光を照射するノズルの向きのデー
タ等である基本データを読み込み、この加工開始点で前
記ノズルの向きを同一の向きに向かせる複数の姿勢を算
出する複数方向算出工程と、 加工開始点から加工終了点にいたる間に第１の回転軸の
回りを前記ノズルがどれだけの相対角度回転するかを算
出する相対回転角度算出工程と、 前記相対回転角度算出工程で求めた相対回転角度をもと
に前記複数方向算出工程で求めた加工開始点での複数の
ノズルの姿勢の中から、ノズルをどの姿勢にすれば第１
の回転軸の回りに回転するノズルの回転がストロークオ
ーバを起こさないかを決定する姿勢決定工程と、 を含んでいることを特徴とする３次元レーザ加工機の位
置決め方法。 - 【請求項２】 前記相対回転角度算出工程は切断の対象
となる製品の立体モデルである立体形状に含まれる切断
形状を構成する線分の端点ごとに加工開始点からの相対
的な回転を算出することを特徴とする請求項１記載の３
次元レーザ加工機の位置決め方法。 - 【請求項３】 直交３軸であるＸＹＺ軸と、２つの回転
軸を有する３次元レーザ加工機の位置決め装置におい
て、 加工開始点でのレーザ光を照射するノズルの向きのデー
タ等である基本データを読み込み、この加工開始点で前
記ノズルの向きと同一の向きに向かせる複数の姿勢を算
出する複数方向算出手段と、 加工開始点から加工終了点にいたる間に第１の回転軸の
回りを前記ノズルがどれだけの相対角度回転するかを算
出する相対回転角度算出手段と、 前記相対回転角度算出工程で求めた相対回転角度をもと
に前記複数方向算出工程で求めた加工開始点での複数の
ノズルの姿勢の中から、ノズルをどの姿勢にすれば第１
の回転軸の回りに回転するノズルの回転がストロークオ
ーバを起こさないかを決定する姿勢決定手段と、 を備えていることを特徴とする３次元レーザ加工機の位
置決め装置。 - 【請求項４】 コンピュータにより、３次元レーザ加工
機の位置決め装置を制御するための制御プログラムを記
憶したコンピュータ読みとり可能の記憶媒体であって、
この制御プログラムは、 加工開始点でのレーザ光を照射するノズルの向きのデー
タ等である基本データを読み込み、この加工開始点で前
記ノズルの向きと同一の向きに向かせる複数の姿勢を算
出させる複数方向算出プログラムと、 加工開始点から加工終了点にいたる間に第１の回転軸の
回りを前記ノズルがどれだけの相対角度回転するかを算
出させる相対回転角度算出プログラムと、 前記相対回転角度算出工程で求めた相対回転角度をもと
に前記複数方向算出工程で求めた加工開始点での複数の
ノズルの姿勢の中から、ノズルをどの姿勢にすれば第１
の回転軸の回りに回転するノズルの回転がストロークオ
ーバを起こさないかを決定させる姿勢決定プログラム
と、 を記憶していることを特徴とする３次元レーザ加工機の
位置決め方法のプログラムを記憶したコンピュータ読み
とり可能の記憶媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000060902A JP4713705B2 (ja) | 2000-03-06 | 2000-03-06 | ３次元レーザ加工機の位置決め方法及びその装置並びに３次元レーザ加工機の位置決め方法のプログラムを記憶した記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000060902A JP4713705B2 (ja) | 2000-03-06 | 2000-03-06 | ３次元レーザ加工機の位置決め方法及びその装置並びに３次元レーザ加工機の位置決め方法のプログラムを記憶した記憶媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001252782A true JP2001252782A (ja) | 2001-09-18 |
| JP4713705B2 JP4713705B2 (ja) | 2011-06-29 |
Family
ID=18581141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000060902A Expired - Fee Related JP4713705B2 (ja) | 2000-03-06 | 2000-03-06 | ３次元レーザ加工機の位置決め方法及びその装置並びに３次元レーザ加工機の位置決め方法のプログラムを記憶した記憶媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4713705B2 (ja) |
Cited By (1)
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| JPH0535327A (ja) * | 1991-07-30 | 1993-02-12 | Toyoda Mach Works Ltd | レーザ加工機 |
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-
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- 2000-03-06 JP JP2000060902A patent/JP4713705B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4713705B2 (ja) | 2011-06-29 |
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