JP2001225741A - ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ブレーキ装置において、ブレーキの解除時に０
点位置を検出する。 【解決手段】電動ディスクブレーキにおいて、ブレーキ
が作用状態から非作用状態にされる過程において、電動
モータがブレーキ解除方向に回転させられる。ブレーキ
パッドに加えられる押圧力が減少させられ、ブレーキ力
が減少させられる。押圧力の減少勾配が設定勾配より緩
やかになった場合には、その時点ｔs1の電動モータの回
転位置を暫定０点位置とする。そして、ブレーキパッド
の非復元量に対応する量αだけ後退側の位置を０点位置
とする。このように、ブレーキ解除時に０点位置が検出
されるため、０点位置を検出するためにわざわざブレー
キを作動させる必要がなくなり、その分、エネルギの無
駄な消費量を少なくすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明はブレーキ装置に関す
るものであり、ブレーキ部材がブレーキ回転体の摩擦面
に摩擦係合し始める位置である０点位置の検出に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】上述のブレーキ装置の一例が、特開平１
０─１８１５７９号公報に記載されている。この公報に
記載のブレーキ装置は、(a) 車輪と共に回転するブレ
ーキ回転体と、そのブレーキ回転体の摩擦面と摩擦係
合してブレーキ回転体の回転を抑制するブレーキ部材
と、自身は車体側部材に相対回転不能に保持され、前
記ブレーキ部材をブレーキ回転体の摩擦面に接触・離間
可能に保持する保持部材と、ブレーキ部材をブレーキ
回転体に押し付ける駆動装置とを備えたブレーキと、
(b) ブレーキ部材がブレーキ回転体の摩擦面に押し付け
られる際に、ブレーキ力が予め定められた設定値以上に
なった場合の駆動装置の位置を０点位置とする０点位置
検出装置とを含む。この公報に記載のブレーキ装置にお
いては、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ
状態に切り換えられた場合に、ブレーキが作動させられ
て０点位置が検出されるようにされていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかし、上記公報に記載のブレーキ装置において
は、０点位置検出のために、わざわざブレーキが作動さ
せられることになり、エネルギが無駄に消費されるとい
う問題があった。また、０点位置を検出する機会が限ら
れるという問題もあった。０点位置の検出のためにブレ
ーキを作動させることになるため、例えば、イニシャル
チェック時等のブレーキを作用状態にしても差し支えな
い場合に限られるのである。そこで、本発明の課題は、
ブレーキ解除時に０点位置の検出が行われるようにする
ことである。上記課題は、ブレーキ装置を、下記各態様
の構成のものとすることによって解決される。各態様
は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、
必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。
これは、あくまで，本発明の理解を容易にするためであ
り、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わ
せが以下の各項に限定されると解釈されるべきではな
い。また、１つの項に複数の事項が記載されている場
合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならな
いものではなく、一部の事項のみを取り出して採用する
ことも可能である。 （１）車輪と共に回転するブレーキ回転体と、その
ブレーキ回転体の摩擦面と摩擦係合してブレーキ回転体
の回転を抑制するブレーキ部材と、自身は車体側部材
に相対回転不能に保持され、前記ブレーキ部材を前記ブ
レーキ回転体の摩擦面に接触・離間可能に保持する保持
部材と、前記ブレーキ部材を前記ブレーキ回転体に押
し付ける駆動装置とを備えたブレーキと、前記駆動装置
による前記ブレーキ部材の前記ブレーキ回転体への押付
力が減少させられる際の少なくとも１時点における前記
ブレーキの作動状態に基づいて、前記ブレーキ部材が前
記ブレーキ回転体の摩擦面に摩擦係合し始める時点の前
記駆動装置の位置である０点位置を検出する０点位置検
出装置とを含むことを特徴とするブレーキ装置（請求項
１）。本項に記載のブレーキ装置においては、ブレーキ
の解除時、すなわち、ブレーキ部材のブレーキ回転体へ
の押付力が減少させられる際に、０点位置が検出され
る。車輪の回転を抑制する必要があって作用状態にされ
たブレーキが非作用状態にされる際に検出されるのであ
り、０点位置検出のためにブレーキを作動させる必要が
なく、エネルギが無駄に消費されることを回避すること
ができる。また、０点位置検出装置においては、０点位
置がブレーキ解除中の少なくとも１時点におけるブレー
キの作動状態に基づいて検出される。例えば、駆動源が
電動モータである場合に、電動モータが特定の回転位置
に達した時点を上記１時点とし、その時点におけるブレ
ーキ部材のブレーキ回転体に対する押付力をブレーキの
作動状態として０点位置が検出されるようにしても、逆
に、特定の押付力に達した時点を１時点とし、その時点
における電動モータの回転位置をブレーキの作動状態と
して０点位置が検出されるようにしてもよい。電動モー
タの回転位置の変化に対する押付力の変化勾配が一定で
あれば、１時点の電動モータの回転位置とブレーキ部材
の押付力とに基づいて０点を検出することができるので
あり、押付力が０になった時点を１時点とする必要は必
ずしもない。また、電動モータの回転位置の変化に対す
る押付力の変化勾配が一定とは言い得ない場合には、２
時点以上における電動モータの回転位置とブレーキ部材
の押付力とに基づいて０点を検出することができる。さ
らに、後述するように、ブレーキの作動状態のブレーキ
の構造等に起因して決まる特定の変化状態を捕らえて０
点を検出することができる。また、設定期間内における
ブレーキ作動状態に基づいて検出されるようにしてもよ
い。後者の場合には、例えば、その期間内におけるブレ
ーキ作動状態の平均的な変化に基づいて検出されるよう
にすることができる。さらに、ブレーキ解除中のすべて
の期間内におけるブレーキ作動状態に基づいて検出され
るようにすることもできる。いずれにしても、押付力が
０より大きい状態から０にされるまでの間の駆動装置の
位置の変化と、押付力が０の状態から０より大きい状態
にされるまでの駆動装置の位置の変化とは互いに対応し
ている（ほぼ同じである）と考えることができるため、
ブレーキ解除中のブレーキの作動状態に基づいて０点位
置を検出することができるのである。０点位置はブレー
キ部材がブレーキ回転体に摩擦係合し始める駆動装置の
位置であるが、この駆動装置の位置は、駆動装置に含ま
れる駆動源の出力軸の位置として検出したり、駆動源の
出力軸と一対一に対応して移動する可動部材の位置とし
て検出したりすることができる。例えば、駆動源が電動
モータである場合において、電動モータの出力軸に送り
ねじ装置等の運動変換装置を介して接続される直線移動
部材が上記可動部材に該当する。また、少なくとも０点
位置検出時において、駆動装置の作動量と一対一に対応
して前進・後退させられる可動部材（例えば、ブレーキ
部材）の位置として０点位置を検出することも可能であ
る。この場合において、駆動装置の位置は、上記出力軸
や可動部材の端面等のブレーキ本体に対する相対位置で
表したり、駆動源の作動状態で表したりすることができ
る。例えば、駆動源が電動モータを含む場合には、電動
モータの予め定められた状態（例えば、可動部材が後退
端位置にある状態）からの累積回転角度で駆動装置の位
置を表すことができる。０点位置は、ブレーキ部材がブ
レーキ回転体に摩擦係合し始める位置であり、ブレーキ
の作用が開始される位置である。例えば、ブレーキの非
作用状態において、ブレーキ部材がブレーキ回転体から
離間している状態にある場合には、０点位置は、ブレー
キ部材がブレーキ回転体に接触し始める際の駆動装置の
位置である。また、非作用状態においても、ブレーキ部
材がブレーキ回転体に軽く接触している（摩擦係合して
おらず、ブレーキ力は発生していない状態）が、ブレー
キ部材と駆動装置の押圧部材とは離間している状態にあ
る場合には、押圧部材がブレーキ部材に接触し始める際
の位置とされる。なお、ブレーキ部材が一対設けられ
て、共通の駆動装置により駆動される場合には、それら
一対のブレーキ部材が共にブレーキ回転体に摩擦係合し
始める駆動装置の位置が０点位置である。さらに、前記
「駆動装置による押付力の減少中」には、運転者による
ブレーキ操作が解除される場合のみではなく、運転者の
ブレーキ操作が行われない状態でブレーキが作用状態に
された場合において、その作用状態にされたブレーキが
非作用状態にされる過程も含まれる。例えば、トラクシ
ョン制御終了時，ビークルスタビリティ制御終了時，自
動ブレーキ作動終了時等がある。なお、駆動装置は、ブ
レーキ部材をブレーキ回転体に押し付ける装置である
が、上述の電動モータ，圧電素子等の電動アクチュエー
タを含むものとしたり、流体圧シリンダとその流体圧を
制御可能な流体圧制御弁とを含む電気流体圧制御アクチ
ュエータを含むもの等としたりすることができる。ま
た、ブレーキは、ドラムブレーキであっても、ディスク
ブレーキであってもよく、これらについては後述する。 （２）前記０点位置検出装置が、前記駆動装置の作動状
態に基づいて前記ブレーキの作動状態を検出するブレー
キ作動状態検出部を備えた(1) 項に記載のブレーキ装置
（請求項２）。本項に記載のブレーキ装置においては、
駆動装置の作動状態に基づいてブレーキの作動状態が検
出される。駆動装置によってブレーキ部材がブレーキ回
転体に押し付けられるため、駆動装置の作動状態に基づ
けばブレーキの作動状態を検出することができる。この
場合において、駆動装置の作動状態とブレーキの作動状
態とは、駆動装置が作動状態にあるすべての範囲におい
て１対１に対応するとは限らないが、０点位置の検出時
等には１対１に対応すると考えることができる。ブレー
キの非作用状態と作用状態との切り換え時（ブレーキ部
材がブレーキ回転体に接触し始めたり、離間し始めたり
する時または、押圧部材がブレーキ部材に接触し始めた
り、離間し始めたりする時）には１対１に対応するので
ある。 （３）前記駆動装置が駆動源たるアクチュエータを有
し、当該ブレーキ装置が、そのアクチュエータを制御す
ることによって、前記ブレーキの作動状態を制御するブ
レーキ制御装置を含む(1) 項または(2) 項に記載のブレ
ーキ装置（請求項３）。本項に記載のブレーキ装置にお
いては、駆動装置の駆動源としてのアクチュエータを制
御することによって、ブレーキの作動状態が制御され
る。アクチュエータは、ブレーキが作動状態にある場合
においてそのブレーキ力を制御する場合や、０点位置を
検出する場合等に制御される。前者のブレーキ力を制御
する場合において、０点位置検出装置によって検出され
た０点位置に基づいて制御されるようにすれば、クリア
ランスの変化に起因するブレーキ力の効き遅れを小さく
することができる。 （４）前記アクチュエータが電動モータである(3) 項に
記載のブレーキ装置。 （５）前記ブレーキ制御装置が、前記０点位置検出装置
によって０点位置が検出される際に、前記アクチュエー
タを、予め定められたパターンに従って制御する０点位
置検出時ブレーキ制御部を含む(3) 項または(4) 項に記
載のブレーキ装置（請求項４）。本項に記載のブレーキ
装置においては、０点位置の検出の際に予め定められた
パターンに従ってアクチュエータが制御される。アクチ
ュエータが予め定められたパターンに従って制御されれ
ば、０点位置検出の際の条件のバラツキを小さくするこ
とができ、検出された０点位置のバラツキを小さくする
ことができる。また、ブレーキ作用開始時には、アクチ
ュエータは、運転者によるブレーキ操作部材の操作状態
に応じて制御されるのが普通であり、０点位置検出のた
めに、制御されるようにすることは望ましくない。それ
に対して、ブレーキ解除時に、０点位置検出のためにア
クチュエータが制御されるようにしても、ブレーキ作用
開始時より、車両への影響は小さい。 （６）前記ブレーキ制御装置が、前記０点位置検出装置
によって０点位置が検出される際に、前記アクチュエー
タを予め定められた速度でブレーキ解除方向に作動させ
る０点位置検出時ブレーキ制御部を含む(3) 項ないし
(5) 項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。アクチュ
エータが電動モータである場合には、電動モータの回転
数が一定に保たれ、電気液圧制御アクチュエータである
場合には、液圧シリンダの液圧の変化速度が一定に保た
れる。それによって、アクチュエータによってブレーキ
部材に加えられる押付力の減少速度を一定にすることが
できる。 （７）前記０点位置検出装置が、前記ブレーキの作動状
態の変化状態に基づいて０点位置を検出する(1) 項ない
し(6) 項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。例え
ば、ブレーキの作動状態の変化状態が予め定められた設
定状態になった場合における駆動装置の位置を０点位置
としたり、その設定状態になった場合における駆動装置
の位置に基づいて決まる位置を０点位置とすることがで
きる。具体的には、ブレーキ力の変化勾配が予め定めら
れた設定勾配以下になった場合における駆動装置の位置
を０点位置（例えば、図９の時点ｔs における位置）と
したり、駆動装置の位置に基づいて決まる位置（例え
ば、図７の０点位置）としたりすることができる。 （８）前記０点位置検出装置が、前記ブレーキが作用状
態にある場合における前記ブレーキ部材の弾性変形量に
基づいて前記０点位置を検出する(1) 項ないし(7) 項の
いずれか１つに記載のブレーキ装置（請求項５）。ブレ
ーキ部材はブレーキが作用状態にある場合には圧縮（弾
性変形）させられているのが普通である。そして、ブレ
ーキが解除された場合には戻されて、元の状態（厚み）
になるのであるが、ブレーキ部材に加えられる押付力が
除かれた場合に直ちに戻るとは限らない。そのため、そ
の直ちに戻らない弾性変形量分（非復元量）を考慮して
０点位置を決定すれば、検出精度を向上させることがで
きる。この場合において非復元量は一定の量としたり、
そのブレーキ部材の材料等によって決まる最大値とした
り、作用状態にある場合におけるブレーキ力に基づいて
決まる量としたりしたりすることができる。ブレーキ部
材の圧縮量はブレーキ力が大きいほど大きくなるため、
ブレーキ力が大きいと非復元量も大きくなるのである。 （９）前記０点位置検出装置が、前記ブレーキが作用状
態から非作用状態に切り換えられた際の駆動装置の位置
と、前記ブレーキ部材の弾性変形量とに基づいて前記０
点位置を検出する(1) 項ないし(8) 項のいずれか１つに
記載のブレーキ装置。例えば、ブレーキが作用状態から
非作用状態に切り換えられた際の駆動装置の位置から非
復元量だけ、ブレーキ部材がブレーキ回転体から遠くな
る方向の位置を０点位置とすることができる。 （１０）前記０点位置検出装置が、前記ブレーキ部材の
前記ブレーキ回転体への押付力が０まで低下した場合
に、前記ブレーキが非作用状態になったとする(9)項に
記載のブレーキ装置。 （１１）前記０点位置検出装置が、検出された０点位置
が妥当であることを確認する０点位置確認部を含む(1)
項ないし(10)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
０点位置を確認すれば、０点位置の検出精度を向上させ
ることができる。例えば、０点位置が検出された後、実
際の駆動装置の位置をその検出０点位置あるいはわずか
に後方の位置まで移動させ、その状態において僅かにア
クチュエータをブレーキの作用状態への方向に僅かに作
動させて、ブレーキ力の変化状態を検出する。ブレーキ
力が殆ど増加しない場合は０点位置は採用され、設定量
以上の値になった場合は採用されないようにするのであ
る。 （１２）前記ブレーキ制御装置が、前記０点位置検出装
置によって検出された０点位置に基づいて前記アクチュ
エータを制御するブレーキ作動時ブレーキ制御部を含む
(3) 項ないし(12)項のいずれか１つに記載のブレーキ装
置。アクチュエータをクリアランスに基づいて制御すれ
ば、ブレーキの効き遅れを小さくしたり、ブレーキ部材
がブレーキ回転体に押し付けられる際に発せられる音を
小さくしたりすることができる。また、ブレーキの作用
開始時におけるオーバシュートを回避することもでき
る。また、０点位置が検出されるため、オートアジャス
タが不要となるという利点もある。さらに、ブレーキ部
材の磨耗の程度を検出することができるため、磨耗の程
度を運転者に報知することも可能である。この場合に
は、ブレーキ部材の交換時期を報知することもできる。 （１３）前記ブレーキ制御装置が、前記ブレーキが非作
用状態にある場合における前記ブレーキ部材の厚みに基
づいて、前記アクチュエータを制御する(3) 項ないし(1
2)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置（請求項
７）。ブレーキ部材の厚みに基づいてアクチュエータを
制御すれば、ブレーキ力を精度よく制御することができ
る。 （１４）前記ブレーキ制御装置が、前記ブレーキ作動終
了後に、前記駆動装置の位置を前記０点位置検出装置に
よって検出された０点位置に戻す０点位置復帰部を含む
(3) 項ないし(13)項のいずれか１つに記載のブレーキ装
置。ブレーキ作動終了時に駆動装置が０点位置に戻され
るようにすれば、次に作用状態にする際のブレーキの効
き遅れを小さくすることができる。また、アクチュエー
タにおいて消費される無駄なエネルギを減少させること
ができる。オートアジャスタが設けられていないブレー
キに有効である。 （１５）前記ブレーキ制御装置が、前記アクチュエータ
を、前記０点位置検出装置によって検出された０点に対
応する駆動装置の位置において遠い位置におけるより小
さい速度で作動させるブレーキ作動時ブレーキ制御部を
含む(3) 項ないし(14)項のいずれか１つに記載のブレー
キ装置（請求項７）。駆動装置の位置が０点位置から離
れている場合にはアクチュエータの作動速度を早くし
て、０点位置にある場合には遅くする。それによって、
ブレーキの効き遅れを小さくし、ブレーキ作用開始時に
オーバシュートが生じることを回避することができる。
なお、０点位置にある場合には作動速度を最小にするこ
ともできる。本項に記載のブレーキ装置は、０点復帰が
行われないブレーキについて有効である。 （１６）前記ブレーキ制御装置が、前記ブレーキ部材を
前記ブレーキ回転体に押し付ける際に、前記アクチュエ
ータを、そのアクチュエータのブレーキ解除位置と前記
０点位置に対応する位置との間の予め定められた設定位
置から作動速度が減少するように制御するブレーキ作動
時ブレーキ力制御部を含む(3) 項ないし(15)項のいずれ
か１つに記載のブレーキ装置。作動速度を減速すれば、
０点位置付近における作動速度が小さくなる。 （１７）前記ブレーキ回転体が回転ドラムであり、前記
ブレーキ部材が、それぞれ回転ドラムの内周側に配設さ
れ、各々の外周面にライニングが施された一対のブレー
キシューであり、前記駆動装置が、それら一対のブレー
キシューを拡開させることによって前記ライニングを前
記回転ドラムの内周面に押し付ける拡開装置であって、
前記ブレーキがドラムブレーキである(1) 項ないし(16)
項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。ブレーキをド
ラムブレーキとした場合には、ブレーキ回転体が回転ド
ラムとされ、ブレーキ部材がブレーキシューとされ、駆
動装置が拡開装置とされる。また、保持部材がバッキン
グプレートとされる。拡開装置により一対のブレーキシ
ューが拡開させられると、ブレーキシューが回転ドラム
の内周面に接触させられ、ブレーキ力が発生させられ
る。拡開装置によって加えられるブレーキシューをドラ
ム内周面に押しつける作用力が大きくされれば、ブレー
キ力は大きくなる。拡開装置による作用力が小さくされ
れば、ブレーキ力が小さくなる。作用力が設定力より小
さくなると、一対のブレーキシューは回転ドラムの内周
面から離間させられ、ブレーキが解除される（非作用状
態にされる）。 （１８）前記ドラムブレーキが、前記一対のブレーキシ
ューを前記回転ドラムの内周面から離間させる方向に付
勢するリターンスプリングを含み、前記０点位置検出装
置が、前記拡開装置によって前記一対のブレーキシュ
ーに加えられる拡開力を検出する拡開力検出装置と、
その拡開力検出装置によって検出される拡開力が設定範
囲内にある状態においてその拡張力の減少勾配が予め定
められた設定勾配より緩やかになった場合に、その時点
における前記拡開装置の位置を０点位置とする減少勾配
対応０点位置検出部とを含む(17)項に記載のブレーキ装
置。 （１９）前記ドラムブレーキが、前記一対のブレーキシ
ューを前記回転ドラムの内周面から離間させる方向に付
勢するリターンスプリングを含み、前記０点位置検出装
置が、前記拡開装置によって前記ブレーキシューに加
えられる拡開力を検出する拡開力検出装置と、その拡
開力検出装置によって検出された拡開力が予め定められ
たパターンに従って変化する間に、そのパターンの予め
定められた部分に対応する前記拡開装置の位置を前記０
点位置とする変化パターン対応０点位置検出部とを含む
(17)項に記載のブレーキ装置。ドラムブレーキがリター
ンスプリングを含む場合には、拡開力が例えば図９のグ
ラフで示されるパターンに従って変化する。ブレーキが
非作用状態から作用状態にされる過程において、ブレー
キシューに加えられる拡開力がリターンスプリングのセ
ット荷重より小さい期間Ｔ1 においては、拡開装置の出
力の増加に伴って拡開力が増加する。それに対して、拡
開力がリターンスプリングのセット荷重に達すると、一
対のブレーキシューはリターンスプリングの弾性力に抗
して拡開させられて回転ドラムの内周面に接触する。こ
のリターンスプリングの弾性力に抗して拡開させられる
期間Ｔ2 においては、拡開力はほぼ一定の大きさに保た
れる。そして、一対のブレーキシューがドラム内周面に
接触した時点ｔ0 以降の接触状態においては、拡開力が
再び駆動装置の出力の増加に伴って増加する状態とな
る。この期間においては、ブレーキシューをドラム内周
面に押し付ける押付力が増加し、ブレーキ力が増加す
る。また、ブレーキが作用状態から非作用状態にされる
過程においては、拡開装置の出力が減少させられ、それ
に伴って拡開力が減少させられる。拡開力の減少に伴っ
てブレーキシューのブレーキドラムへの押付力が減少さ
せられ、ブレーキ力が減少する。拡開力がリターンスプ
リングのセット荷重より大きい間は、一対のブレーキシ
ューは回転ドラムの内周面への接触状態に保たれるが、
拡開力がセット荷重より小さくなれば、リターンスプリ
ングの弾性力によって一対のブレーキシューが互いに接
近させられ、ドラム内周面から離間する。このリターン
スプリングの弾性力によって一対のブレーキシューが互
いに接近させられる期間Ｔ3 においては、駆動装置がブ
レーキ解除方向に作動させられても拡開力は殆ど減少し
ない。この期間Ｔ3 の開始時点ｔs において一対のブレ
ーキシューがドラム内周面から離間させられるのであ
り、ブレーキ力が０となる。したがって、この開始時点
ｔs の拡開装置の位置に基づいて０点位置を検出するこ
とができる。例えば、開始時点ｔs の拡開装置の位置自
体を０点位置としたり、開始時点の拡開装置の位置に予
め定められた補正を施して０点位置としたりすることが
できる。上記期間Ｔ3 の開始時点ｔs は、期間Ｔ4 内に
おける拡開力と拡張装置の位置との関係が記憶され、拡
開力がグラフのように変化したことが検出された後にお
いて、減少勾配が設定勾配より小さくなった時点が期間
Ｔ3 の開始時点として検出されるようにしたり、減少勾
配が設定勾配より小さくなった時点における拡開装置の
位置が記憶され、その後の拡開装置の位置と拡開力との
関係がグラフのように変化するか否かが監視され、変化
した場合は先に記憶された拡開装置の位置が開始時点ｔ
s と決定されるようにしたりすることができる。このよ
うに、ある期間内において拡開力が予め定められたパタ
ーンに従って減少させられたことが確認された場合に開
始時点ｔs が検出されるようにすれば、ブレーキ力が０
になる時点ｔs を確実に検出することができる。上記リ
ターンスプリングの弾性力に抗して一対のブレーキシュ
ーが拡開させられる期間Ｔ2 、弾性力によって一対のブ
レーキシューが接近させられる期間Ｔ3は、拡開装置に
含まれるアクチュエータの作動速度が早い場合は遅い場
合より短くなる。そして、拡開力の変化パターンに基づ
いて０点位置を検出する場合には、アクチュエータの作
動速度が常に同じであることが望ましい。それに対し
て、ブレーキが非作用状態から作用状態にされる際にア
クチュエータの作動速度が常に同じにされることは望ま
しくないが、ブレーキ解除時には常に同じにしても差し
支えない。そのため、ブレーキ解除時に運転者により行
われるブレーキ操作部材の操作速度とは関係ない一定の
速度でアクチュエータが作動させられるようにすること
が可能であり、それによって検出精度を向上させること
ができる。この場合、アクチュエータの作動速度が常に
一定にされるのは、拡開力が開始時点ｔs の拡開力に近
い設定拡開力以下の領域とし、それ以外の領域ではアク
チュエータの作動速度が運転者により行われるブレーキ
操作部材の操作速度に対応させられるようにすることが
望ましい。なお、後述するように、(18)項, (19)項に記
載の技術的特徴は、(1) 項ないし(17)項のいずれか１つ
に記載の技術的特徴から独立して採用することができ
る。すなわち、ブレーキ作動時に０点が検出される場合
に適用したり、ディスクブレーキに適用したりすること
ができるのである。 （２０）前記ブレーキ回転体が回転ディスクであり、前
記ブレーキ部材が、それぞれ回転ディスクの両側の摩擦
面に対向して配設され、各々平板状の摩擦パッドとその
摩擦パッドの背面に固定された裏板とを有するブレーキ
パッドであり、前記駆動装置が、それら一対のブレーキ
パッドを前記回転ディスクの両摩擦面に押し付ける押圧
装置であって、前記ブレーキがディスクブレーキである
(1) 項ないし(16)項のいずれか１に記載のブレーキ装
置。ディスクブレーキにおいては、ブレーキ回転体が回
転ディスクとされ、ブレーキ部材が摩擦パッドと裏板と
を有するブレーキパッドとされ、駆動装置が押圧装置と
される。押圧装置は回転ディスクと一対のブレーキパッ
ドとを跨ぐ状態で配設されるキャリパとされる。キャリ
パは、回転ディスクの回転軸線にほぼ平行な方向に移動
可能な浮動キャリパでも、移動不能な固定キャリパでも
よい。前者の場合には、キャリパの片側にアクチュエー
タが設けられ、後者の場合にはキャリパの両側にアクチ
ュエータが設けられる。保持部材はマウンティングブラ
ケットとされるが、上記固定キャリパにおいては、固定
キャリパとマウンティングブラケットとが一体に形成さ
れる。例えば、押圧装置が浮動キャリパである場合に
は、キャリパの片側に設けられたアクチュエータによっ
て、一方のブレーキパッドに、そのブレーキパッドを回
転ディスクに押し付ける押付力が加えられると、キャリ
パが軸方向に移動させられ、他方のブレーキパッドが回
転ディスクに押し付けられる。その際、ブレーキパッド
の摩擦パッドが圧縮され、キャリパが弾性変形させられ
る。押付力が大きくされれば、ブレーキ力が大きくな
り、ブレーキパッドやキャリパの弾性変形量も大きくな
る。押圧装置により加えられた押付力が小さくされると
ブレーキ力が小さくなる。キャリパ，摩擦パッドの弾性
変形量が小さくなり、キャリパの上述のブレーキ作用開
始時とは逆の方向への移動が許容され、ブレーキパッド
がそれぞれ回転ディスクから離間することが許容され
る。押圧装置によってブレーキパッドに加えられる押付
力が０になれば、ブレーキ力が０になる。 （２１）前記駆動装置が、サービスブレーキ操作部材の
操作時に前記ブレーキ部材をブレーキ回転体に押し付け
るとともに、パーキングブレーキ操作部材の操作時に前
記ブレーキ部材をブレーキ回転体に押し付けるものであ
る(1) 項ないし(20)項に記載のブレーキ装置。イグニッ
ションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えら
れた場合においては、パーキングブレーキが作用状態に
あるのが普通である。そのため、イグニッションスイッ
チがＯＮ状態にされてから、最初にパーキングブレーキ
の作用が解除される際に０点位置が検出されるようにす
れば、早期に０点位置を検出することができ、好都合で
ある。 （２２）車輪と共に回転するブレーキ回転体と、そ
のブレーキ回転体の摩擦面と摩擦係合してブレーキ回転
体の回転を抑制するブレーキ部材と、自身は車体側部
材に相対回転不能に保持され、前記ブレーキ部材を前記
ブレーキ回転体の摩擦面に接触・離間可能に保持する保
持部材と、前記ブレーキ部材を前記ブレーキ回転体か
ら離間する方向に付勢するリターンスプリングと、前
記ブレーキ部材を前記ブレーキ回転体に押し付ける駆動
装置とを備えたブレーキと、前記駆動装置によって前記
ブレーキ部材に加えられる駆動力を検出する駆動力検出
装置と、その駆動力検出装置によって検出された駆動力
の減少勾配が予め定められた設定勾配より緩やかになっ
た場合に、その場合における前記駆動装置の位置を０点
位置とする減少勾配対応０点位置検出部とを含むブレー
キ装置。前述のように、リターンスプリングの弾性力に
基づく作用力の変化を利用して０点位置が検出されるよ
うにされる場合には、ブレーキ力が０の状態と０より大
きい状態とに切り換わった場合の駆動装置の位置を０点
位置とする場合に比較して、０点位置の検出精度を向上
させることができる。一般的に、力の大きさを検出する
作用力検出装置等による検出値のしきい値を０とするよ
り０より大きい値とした方が、しきい値より大きいか否
かの検出精度は高いのである。本項に記載のブレーキ装
置は、ブレーキの作動時にも解除時にも適用することが
できる。また、ディスクブレーキにおいてもリターンス
プリングが設けられていれば、適用することができる。
なお、本項に記載のブレーキ装置には、(1) 項ないし(2
1)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用すること
ができる。また、減少勾配対応０点位置検出部の代わり
に、その作用力検出装置によって検出された作用力が予
め定められたパターンに従って変化させられた場合に、
その変化状態における少なくとも一時期における前記駆
動装置の位置を０点位置とする変化パターン対応０点位
置検出部とすることもできる。

【０００４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
ブレーキ装置としての電動ブレーキ装置について図面に
基づいて詳細に説明する。図１に示すブレーキ装置は、
左右前輪ＦＬ，ＦＲに設けられた電動モータ２０を含む
ディスクブレーキ２２と、左右後輪ＲＬ，ＲＲに設けら
れた電動モータ３０を含むドラムブレーキ３２とを含
む。本実施形態においては、電動モータ２０，３０は共
に超音波モータとされている。本ブレーキ装置には、サ
ービスブレーキ用のブレーキ操作部材としてのブレーキ
ペダル４０と、パーキングブレーキ用のブレーキ操作部
材としてのパーキングブレーキレバー４２とが設けられ
ている。ブレーキペダル４０が操作されれば、前輪のデ
ィスクブレーキ２２，後輪のドラムブレーキ３２が電動
モータ２０，３０の駆動によりそれぞれ作動させられ、
パーキングブレーキレバー４２が操作されれば、後輪の
ドラムブレーキ３２が作動させられる。また、緊急ブレ
ーキ操作部材４４が設けられており、緊急ブレーキ操作
部材４４が操作されると、それに伴って後輪のドラムブ
レーキ３２が緊急ブレーキ作動装置４６により機械的に
作動させられる。このように、ディスクブレーキ２２は
電動モータ２０により作動させられる電動ディスクブレ
ーキである。また、ドラムブレーキ３２は電動モータ３
０により作動させられる場合と緊急ブレーキ作動装置４
６により機械的に作動させられる場合とがあるが、機械
的にも作動可能な電動ブレーキと考えることができるた
め、以下、これらディスクブレーキ２２，ドラムブレー
キ３２を、電動ディスクブレーキ２２，電動ドラムブレ
ーキ３２と称する。

【０００５】サーピスブレーキのブレーキペダル４０に
は、ストロークシミュレータ５２が接続されている。こ
のストロークシミュレータ５２は、ブレーキペダル４０
と連動する連動部材５４と、その電動ブレーキ５４をガ
イドするガイド部材５６と、連動部材５４の移動によっ
て伸縮させられて弾性力が増減させられる弾性部材とし
てのスプリング５８とを含むものであり、ブレーキペダ
ル４０の操作力に応じて操作ストロークが得られるよう
にされている。

【０００６】まず、左右前輪に設けられた電動ディスク
ブレーキ２２について図２に基づいて説明する。電動デ
ィスクブレーキ２２は、車輪と共に回転するブレーキ回
転体としての回転ディスク６０と、回転ディスク６０の
両側に配設された一対のブレーキパッド６２ａ，ｂと、
ブレーキパッド６２ａ，ｂを相対回転不能かつ接触・離
間可能に保持するマウンティングブラケット６４と、電
動モータ２０を有する駆動装置６６とを含む。ブレーキ
パッド６２ａ，ｂは、回転ディスク６０の両側の摩擦面
６８ａ，ｂに対向して配設された平板状の摩擦パッド７
０ａ，ｂと、摩擦パッド７０ａ，ｂの背面に固定された
裏板７２ａ，ｂとを含む。駆動装置６６により、ブレー
キパッド６２ａ，ｂが回転ディスク６０の摩擦面６８
ａ，ｂにそれぞれ押し付けられてブレーキ力が発生させ
られる。

【０００７】マウンティングブラケット６４は、回転デ
ィスク６０を跨ぐ状態で車体に片持ち状にかつ固定的に
取り付けられている。マウンティングブラケット６４
は、一対のブレーキパッド６２ａ，ｂを、回転ディス
ク６０の両側から挟む位置において各摩擦面６８ａ，ｂ
と交差する方向（ブレーキパッド６２ａ，ｂの回転ディ
スク６０に対する接触・離間方向であり、以下、軸方向
と称する）に移動可能に支持する部分と、各ブレーキ
パッド６２ａ，ｂと回転ディスク６０との接触時に各ブ
レーキパッド６２ａ，ｂに発生する摩擦力を受ける部分
とを備えたものである。本ディスクブレーキにおいて
は、マウンティングブラケット６４が保持部材に該当す
る。マウンティングブラケット６４には駆動装置６６が
設けられている。駆動装置６６は、マウンティングブラ
ケット６４に軸方向（ブレーキパッド６２ａ，ｂの移動
方向と平行な方向）に移動可能に設けられたキャリパ８
０等によって構成される。キャリパ８０は、一方のブレ
ーキパッド６２ｂを背後から係合するリアクション部８
２と、他方のブレーキパッド６２ａに、そのブレーキパ
ッド６２ａをブレーキ回転体６０に押し付ける押付力を
加える電動モータ２０が取り付けられた押圧部８４とこ
れらを連結する連結部とを含む。

【０００８】キャリパ８０の押圧部８４には、超音波モ
ータとしての電動モータ２０，電動モータ２０の回転運
動を直線運動に変換する運動変換装置８６，電動モータ
２０の回転に伴って軸方向に直線移動させられる押圧ピ
ストン８８等が設けられている。押圧ピストン８８はキ
ャリパ８０の押圧部８４に対して軸方向に相対移動可能
に設けられている。また、押圧部８４と押圧ピストン８
８との間にはシール部材９０が設けられ、異物の混入が
防止される。超音波モータ２０は、進行波式のものであ
り、ステータに超音波振動を与えて表面に波を生じさせ
るとともに、ステータとロータとの間の摩擦力によって
ロータを回転させるものである。本実施形態において
は、超音波モータ２０は、ステータ９２とロータ９４と
押圧接触機構９６とを含むものである。ステータ９２は
複数の圧電体を含むものであり、隣接する圧電体に互い
に位相の異なる電圧を印加させることによってステータ
９２の表面に波を生じさせる。押圧接触機構９６は、皿
ばねを含むものであり、皿ばねによりロータ９４がステ
ータ９２に押し付けられ、これらの間に必要な摩擦力が
得られるようにされている。ロータ９４のうちのステー
タ９２と接触する部分には摩擦材料が接着されており、
これにより、ステータ９２に発生した進行波振動がロー
タ９４に確実に伝達され、回転させられる。また、電動
モータ２０においては、ステータ９２の圧電体に電圧が
印加されない限り、ステータ９２とロータ９４とが相対
回転させられることはない。換言すれば、ステータ９２
に電圧が印加されない間は、押圧ピストン８８の位置は
保たれるのであり、ブレーキ力が保たれることになる。

【０００９】運動変換装置８６は、ボールねじ機構を有
するものであり、雄ねじ部材１００と雌ねじ部材１０２
とが複数個のボールを介して螺合された構造とされてい
る。雄ねじ部材１００は、回転は制限されるが軸方向移
動は許容された部材とされ、雌ねじ部材１０２は回転は
許容されるが軸方向移動は制限された部材とされてい
る。雄ねじ部材１００は押圧部８４に回転阻止部１０３
によって回転不能に取り付けられており、雌ねじ部材１
０２は、ロータ９４に相対回転不能に、キャリパ８０に
対し相対回転可能かつ軸方向の相対移動不能な状態で取
り付けられている。雌ねじ部材１０２は、軸方向の隔た
った位置においてラジアル軸受け１２０とラジアルスラ
スト軸受け１２２とを介して押圧部８４に支持されてい
る。また、スナップリング１２４により、これら軸受け
１２０，１２２の軸方向の移動が阻止される。したがっ
て、ロータ９４が正方向に回転すれば、雌ねじ部材１０
２がキャリパ８０に対して相対回転させられ、それによ
って、雄ねじ部材１００が前進させられ、押圧ピストン
８８がブレーキパッド６２ａが回転ディスク６０に接近
する向きに移動する。逆に、ロータ９４が逆方向に回転
すれば、雄ねじ部材１００が後退し、押圧ピストン８８
がブレーキパッド６２ａが回転ディスク６０から離間す
る向きに移動することが許容される。

【００１０】また、雄ねじ部材１００の先端部には、荷
重センサ１４０が設けられている。雄ねじ部材１００は
荷重センサ１４０を介して押圧ピストン８８に背後から
係合する。従って、荷重センサ１４０からの出力信号に
基づいて電動モータ２０によりブレーキパッド６２ｂが
加圧される際の加圧力が検出可能となる。

【００１１】本電動ディスクブレーキ２２において、電
動モータ２０が正方向に回転させられた場合には、それ
に伴って押圧ピストン８８が前進させられ、ブレーキパ
ッド６２ａが回転ディスク６０の摩擦面６８ａに押し付
けられる。それによってキャリパ８０がマウンティング
ブラケット６４に対して軸方向に移動させられ、ブレー
キパッド６２ｂが回転ディスク６０の摩擦面６８ｂに押
し付けられる。そして、キャリパ８０が弾性変形させら
れ、摩擦パッド７０ａ，ｂが弾性変形させられる。ブレ
ーキが作用状態にされるのであり、この状態において
は、ブレーキ力は押圧力の増加に伴って大きくなる。電
動モータ２０が逆方向に回転させられれば、押圧ピスト
ン８８に加えられた押圧力が小さくされる。また、キャ
リパ８０の弾性変形量，摩擦パッド７０ａ，ｂが弾性変
形量が小さくなり、キャリパ８０の軸方向の上述とは反
対方向の移動が許容される。押圧ピストン８８の後退が
許容され、ブレーキパッド６２ａ，ｂの回転ディスク６
０の摩擦面６８ａ，ｂからの離間が許容される。ブレー
キパッド６２ａ，ｂの回転ディスク６０への押付力が０
にされれば、ブレーキ力が０となり、ブレーキが非作用
状態にされる。なお、ブレーキ力が０になった場合に、
直ちに摩擦パッド７０ａ，ｂが弾性変形前の状態に戻る
とは限らない。完全に復元しない場合があるのであり、
弾性変形させられた状態に保たれる場合があるのであ
る。

【００１２】次に左右後輪用の電動ドラムブレーキ３２
について説明する。左右後輪用の電動ドラムブレーキ３
２は、図３に示すようにデュオサーボ型のものである。
電動ドラムブレーキ３２は、ほぼ円盤状を成した保持部
材としてのバッキングプレート２００と、そのバッキン
グプレート２００に設けられ、概して円弧状を成した一
対のブレーキシュー２０２ａ，ｂと、内周面に摩擦面２
０４を備えて車輪と共に回転するドラム２０６と、一対
のシュー２０２ａ，ｂの一端部同士を拡開させる駆動装
置としての電動アクチュエータ２０７とを含む。バッキ
ングプレート２００は図示しない車体側部材に回転不能
に取り付けられるのであり、バッキングプレート２００
が保持部材とされる。

【００１３】一対のブレーキシュー２０２ａ，ｂは、そ
れぞれ、互いに対向する一端部において、バッキングプ
レート２００に固定されたアンカピン２０８に係合させ
られることによって、ドラム２０６と共に回転すること
を防止された状態で回動可能に保持される。また、他端
部同士がストラット２１０によって連結される。ストラ
ット２１０によって一方のシューに作用する力が他方の
シューに伝達されるのである。なお、一対のブレーキシ
ュー２０２ａ，２０２ｂは、シューホールドダウン装置
２１２ａ，２１２ｂによってバッキングプレート２００
にそれの面に沿って移動可能とされている。

【００１４】一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂ
の他端部同士は、図に示すように、スプリング２１４に
より互いに接近する向きに付勢されており、一端部には
各シューリターンスプリング２１５ａ，２１５ｂにより
アンカピン２０８に向かって付勢されている。また、一
対のブレーキシュー２０２ａ，ｂを渡る状態で、ストラ
ット２１６，リターンスプリング２１８が設けられてい
る。各ブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂの外周面に
は、それぞれ、摩擦係合部材としてのブレーキライニン
グ２１９ａ，２１９ｂが保持され、それら一対のブレー
キライニング２１９ａ，２１９ｂがドラム２０６の内周
面２０４に摩擦係合させられることにより、ブレーキラ
イニング２１９ａ，２１９ｂとドラム２０６との間に摩
擦力が発生する。本実施形態においては、ストラット２
１０がアジャスト機構を備えたものであり、ブレーキラ
イニング２１９ａ，２１９ｂの摩耗に応じてブレーキラ
イニング２１９ａ，２１９ｂとドラム内周面２０４との
隙間が調整される。ドラムブレーキにおいては、これら
ブレーキライニング２１９ａ，ｂを含むブレーキシュー
２０２ａ，ｂによってブレーキ部材が構成される。

【００１５】各ブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂは、
それぞれリム２２０ａ，２２０ｂとウェブ２２２ａ，２
２２ｂとを含み、ウェブ２２２ａ，２２２ｂに、それぞ
れ、レバー２３０ａ，２３０ｂの一端部がピン２３２
ａ，２３２ｂを介して回動可能に設けられている。レバ
ー２３０ａ，２３０ｂとウェブ２２２ａ，２２２ｂとの
互いに対向する部分には、それぞれ、切欠が設けられて
おり、これら切欠に、前記ストラット２１６が、両端が
レバー２３０ａ，ｂ、ウェブ２２２ａ，ｂに係合させら
れた状態で設けられている。

【００１６】レバー２３０ａの他端部には、電動モータ
３０を含む電動アクチュエータ２０７が連結され、レバ
ー２３０ｂの他端部には、パーキングブレーキケーブル
２４２の一端部が連結されている。ブレーキペダル４０
またはパーキングブレーキレバー４２が操作されると、
電動モータ３０の駆動によってレバー２３０ａが回動さ
せられ、ストラット２１６により、一対のブレーキシュ
ー２０２ａ，ｂが拡開させられる。また、緊急ブレーキ
操作部材４４が操作されると、パーキングブレーキケー
ブル２４２が引っ張られ、レバー２３０ｂが回動させら
れ、一対のブレーキシュー２０２ａ，ｂが拡開させられ
る。

【００１７】電動アクチュエータ２０７は、上記電動モ
ータ３０の他に、減速機，運動変換機構を含む。電動モ
ータ３０の出力軸の回転が減速機によって減速させら
れ、その回転運動がボールねじ機構によって直線運動に
変換されるのであり、そのボールねじ機構の出力部材に
レバー２３０ａの他端部が連結されるのである。パーキ
ングブレーキケーブル２４２の他端部は、図１に示すよ
うに、緊急ブレーキ作動装置４６が設けられている。緊
急ブレーキ作動装置４６は緊急ブレーキ操作部材４４の
操作力により機械的に作動させられるものであり、一対
のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂが拡張する向きに
レバー２３０ｂが回動するようにブレーキケーブル２４
２へ引張力が付与される。

【００１８】なお、レバー２３０ｂの他端部とバッキン
グプレート２００との間には、リターンスプリング２４
４がパーキングブレーキケーブル２４２と同軸に配設さ
れている。また、レバー２３０ａには荷重センサ２４６
が設けられている。荷重センサ２４６は歪みゲージを含
むものであり、電動アクチュエータ２０７によってレバ
ー２３０ａに加えられる荷重が検出される。

【００１９】電動ドラムブレーキ３２において、電動モ
ータ３０が正方向に回転させられると、レバー２３０ａ
がブレーキシュー２０２ａに対して時計方向に回動させ
られ、一対のブレーキシュー２０２ａ，ｂにはこれらを
互いに拡開させる方向の拡開力が加えられる。拡開力
は、リターンスプリング２１８とシューリターンスプリ
ング２１５ａ，ｂとを引っ張る引張力として作用する。
拡開力が、これらリターンスプリング２１８とシューリ
ターンスプリング２１５ａ，ｂとのセット荷重の和（以
下、リターンスプリング等のセット荷重と略称する）よ
り大きくなると、一対のブレーキシュー２０２ａ，ｂが
リターンスプリング等の弾性力に抗して拡開させられ、
ブレーキシュー２０２ａ，ｂがドラムの内周面２０４に
接触させられ、ブレーキが作用状態とされる。ブレーキ
の作用状態においては、電動アクチュエータ２０７によ
って加えられる拡開力の増加に伴って一対のブレーキシ
ュー２０２ａ，ｂに加わる押付力が大きくされ、ブレー
キ力が増加させられる。なお、本実施形態においては、
ブレーキシュー２０２ａ，ｂに加えられる拡開力がレバ
ー２３０ａに加えられる荷重ｆとして検出される。ま
た、荷重ｆは、図９に示すように、一対のブレーキシュ
ー２０２ａ，ｂがリタースプリング等の弾性力に抗して
拡開させられる期間Ｔ2 においては、電動モータ３０が
正方向に回転させられても、増加せず、ほぼ一定の大き
さに保たれる。その後、一対のブレーキシュー２０２
ａ，ｂがドラム内周面２０４に接触した状態において
は、ブレーキ力の増加に伴って大きくなる。

【００２０】また、一方のブレーキシュー２０２ｂにお
いて生じた摩擦力に基づくつれまわり力と、電動アクチ
ュエータ２０７による拡開力とが他端部からストラット
２１０を介して他方のブレーキシュー２０２ａの他端部
に伝達される。ブレーキシュー２０２ａは、このつれま
わり力と拡開力との和によりによりドラム内周面２０４
に押し付けられ、ブレーキシュー２０２ｂより大きな摩
擦力が生じる。このように、ブレーキシュー２０２ｂの
出力がブレーキシュー２０２ａの入力となり、しかも、
二重のサーボ効果が得られるため、デュオサーボ型ドラ
ムブレーキにおいては、大きなブレーキ力を得ることが
できるのである。

【００２１】電動モータ３０が逆方向に回転させられる
と、一対のブレーキシュー２０２ａ，ｂに加えられる拡
開力は小さくされ、それに伴ってブレーキ力が小さくさ
れる。拡開力がリターンスプリング等のセット荷重より
小さくなれば、一対のブレーキシュー２０２ａ，ｂはリ
ターンスプリング等の弾性力により互いに接近させら
れ、内周面２０４から離間させられる。ブレーキ力が０
にされるのであり、ブレーキが非作用状態にされる。ま
た、レバー２３０ａのピン２３２ａの周りの反時計方向
の回動が許容される。なお、レバー２３０ａに加えられ
る荷重は、図９に示すように、一対のブレーキシュー２
０２ａ，ｂがドラム内周面２０４に接触させられた状態
においては、ブレーキ力の減少に伴って減少させられる
が、一対のブレーキシュー２０２ａ，ｂがリタースプリ
ング等の弾性力によって接近させられる期間Ｔ3 におい
ては、電動モータ３０が逆方向に回転させられても、減
少せず、ほぼ一定の大きさに保たれる。

【００２２】次に、本ブレーキ装置のソフトウェア構成
を説明する。図１に示すように、コントローラ２９８
は、ＣＰＵ，ＲＯＭおよびＲＡＭを含むコンピュータ３
００を主体として構成されている。このコントローラ２
９８の入力側には操作力センサ３０２、ブレーキペダル
スイッチ３０４、パーキングレバースイッチ３０６、荷
重センサ１４０，２４６、エンコーダ３０８，３１０、
電流センサ３１２等が接続されている。操作力センサ３
０２は、ブレーキペダル４０に加えられた操作力を検出
するものであり、操作力センサ３０２によって検出され
た操作力に基づいて運転者の所望する要求ブレーキ力が
求められる。ブレーキペダルスイッチ３０４は、ブレー
キペダル４０が操作状態にある場合と非操作状態にある
場合とで、異なる状態に切り換えられるものであり、パ
ーキングレバースイッチ３０６は、同様に、パーキング
ブレーキレバー４２の操作状態を検出するものである。
また、エンコーダ３０８，３１０は、電動モータ２０，
３０の回転回数をそれぞれ検出するものである。さら
に、電流センサ３１２によって各電動モータ２０，３０
に流れる電流が検出される。

【００２３】一方、コントローラ２９８の出力側には、
ドライバ３２２が接続されている。ブレーキペダル４０
の操作時には、コントローラ２９８からそのドライバ３
２２に指令が供給され、その指令に応じてドライバ３２
２によってバッテリ３２０から電動モータ２０，３０に
電流が供給される。コンピュータ３００のＲＯＭには、
図４のフローチャートで表されるブレーキ制御ルーチ
ン、図５のフローチャートで表されるディスクブレーキ
用０点位置検出ルーチン，図６のフローチャートで表さ
れるドラムブレーキ用０点位置検出ルーチン、フローチ
ャートの図示は省略するが、ブレーキ力制御ルーチン等
の複数のプログラムやテーブル等が記憶されている。

【００２４】以下、本ブレーキ装置の作動について説明
する。本実施形態においては、ブレーキペダル４０が操
作されると、その操作力に基づいて運転者の意図する要
求ブレーキ力が求められ、その要求ブレーキ力が得られ
るように、コントローラ２９８の指令に基づき電動モー
タ２０，３０への供給電流が制御され、ブレーキ力が制
御される。電動モータ２０，３０は、検出された０点位
置等基づいて制御される。また、０点位置は、ブレーキ
が作用状態から非作用状態に切り換えられる場合に検出
される。

【００２５】図４のフローチャートにおいて、ステップ
１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同
様とする）において、ブレーキスイッチ３０４がＯＮ状
態か否かが判定され、Ｓ２において、操作力センサ３０
２によって検出されるブレーキペダル４０の操作力が減
少中であるか否かが判定され、Ｓ３において、その操作
力が設定値以下であるか否かが判定される。Ｓ１〜３の
判定がＹＥＳである場合には、Ｓ４において０点位置の
検出が図５，６のフローチャートに従って行われる。ま
た、操作力が減少中でない場合、設定値より大きい場合
には、Ｓ２，３のいずれかのステップにおける判定がＮ
Ｏとなり、Ｓ５において、前述のように、操作力に基づ
いてブレーキ力が制御される。本実施形態においては、
ブレーキ力が検出された０点に基づいて制御されるが、
そのことについては後述する。また、ブレーキスイッチ
３０４がＯＦＦになっても、０点位置検出フラグがリセ
ットされていない場合、後述するが０点位置復帰フラグ
がセットされていない場合には、Ｓ６，７のいずれかの
判定がＮＯとなり、Ｓ４において０点位置の検出が行わ
れる。０点位置の検出や０点位置への復帰は、ブレーキ
スイッチ３０４がＯＦＦになっても行われることがある
のである。

【００２６】まず、電動ディスクブレーキ２２において
０点位置が検出される場合について説明する。本実施形
態においては、図７，８に示すように、電動モータ２０
の単位回転角当たりの押圧力の変化量（押圧力の減少勾
配）が予め定められたしきい値ＴH 以下になった場合の
電動モータ２０の回転位置と、摩擦パッド７０ａ，ｂの
非復元量とに基づいて０点位置が決定される。図８の
（ａ），（ｂ）に示すように、摩擦パッド７０ａ，ｂ
は、ブレーキ作用時に圧縮させられるのであるが、ブレ
ーキが解除された場合に直ちにブレーキ作動前の状態に
戻るとは限らない。また、押圧力の減少勾配がしきい値
ＴH 以下になった場合には、図７に示すように、その時
点の電動モータ２０の位置より前進側に０点位置がある
と推定される。そのため、押圧力の変化量に基づいて検
出された０点位置（以下、暫定０点位置と称する）より
実際の０点位置は前進側にあると考えられる。これらの
事情を考慮すると、暫定０点位置より前進側に実際の０
点位置があると推定されるのであるが、（真の）０点位
置を、非復元量αを考慮した値βだけ前進側に移動した
位置とする。非復元量αは、図８に示す非復元量の２倍
の大きさである。ディスクロータ６０に対して摩擦パッ
ド７０ａ，ｂが一対設けられているからである。

【００２７】また、０点位置が検出された場合には、そ
の位置が妥当な位置であるか否かが判定される。妥当な
値である場合には、その値が０点位置として作用され、
妥当でない場合には０点位置として採用されることはな
い。さらに、０点位置を検出する際には、電動モータ２
０を、一定の回転数で逆方向に回転させる。運転者のブ
レーキペダル４０の解除状態とは関係なく、一定の速度
で後退させるのである。また、０点が検出された場合に
は、ブレーキ解除後、電動モータ２０の回転位置が０点
位置に復帰させられる。

【００２８】以下、０点位置の検出について図５のフロ
ーチャートに基づいて説明する。Ｓ２１において、電動
モータ２０の単位回転角当たりの押圧力の減少勾配（Δ
Ｆ／Δｓと表す、以下、押圧力の変化量と略称する）が
読み取られる。本実施形態においては、電動モータ２０
の回転角の変化量（今回値と前回値との差）が設定数に
達するとトリガとしてのパルスが出力され、押圧力が検
出される。そして、例えば、その押圧力の単位回転角当
たりの変化量の過去６回の平均値が他のルーチンによっ
て計算されて、押圧力の変化量として求められるのであ
る。なお、過去６回分の押圧力のデータが記憶されるよ
うにしておき、その記憶された６回分のデータに基づい
て変化量が検出されるようにすることもできる。また、
６回のうちの最初の押圧力の値と最後の値との差を６回
分の回転角の変化量で割った値を押圧力の変化量として
採用することもできる。このようにしても、平均的な押
圧力の変化量を検出することができる。さらに、６回に
限らず、所定の回転角毎に変化量が求められるようにす
ることもできる。いずれにしても、回転角が予め定めら
れた設定回転角だけ変化する間の押圧力の変化量が検出
されればよいのである。

【００２９】次に、Ｓ２２において、０点位置復帰処理
が終了したか否かが判定され、Ｓ２３において、０点位
置の検出が終了したか否かが判定される。０点位置復帰
フラグがセット状態にあるか否か、０点位置検出フラグ
がセット状態にあるか否かが判定されるのである。いず
れも終了していない場合には、Ｓ２４において、電動モ
ータ２０がその位置から逆方向、すなわち、後退方向に
予め定められた回転数で回転させられる。Ｓ２５におい
て、Ｓ２１において読み取られた押圧力の変化量ΔＦ／
Δｓがしきい値ＴH より小さいか否かが判定される。し
きい値ＴH 以上である場合には、判定がＮＯとなる。こ
の場合には、Ｓ１〜３，４（Ｓ２１〜２５）が繰り返し
実行される。

【００３０】押付力の変化量ΔＦ／Δｓがしきい値ＴH
より小さい場合には、Ｓ２５における判定がＹＥＳとな
り、Ｓ２６において、電動モータ２０の累積回転数に基
づいてその時点の電動モータ２０の回転位置が暫定０点
位置とされ、その暫定０点位置よりβだけ前進側の位置
が０点位置とされる。電動モータ２０の回転位置は、予
め定められた後退端位置からの回転数の累積回転回数
（総回転角）に基づいて検出される。そして、Ｓ２７に
おいて、０点位置の過去数回分の平均値が求められ、Ｓ
２８において、０点位置検出フラグがセットされる。図
７に示す０点位置が求められるのである。

【００３１】０点位置の検出が終了した場合には、０点
位置検出フラグがセットされるため、Ｓ２３における判
定がＹＥＳとなり、Ｓ２９において、現在０点位置ある
いはそれより後退側（０点位置とそれより後方側の予め
定められた後方側位置との間の位置）にあるか否かが判
定され、そうでない場合には、Ｓ３０において、電動モ
ータ２０が制御される。０点位置が検出された場合の電
動モータ２０の位置（暫定０点位置）は、図７に示すよ
うに、０点位置より後退側にあるため、電動モータ２０
が正方向に回転させられることになる。そして、Ｓ１，
２，３，４（２１〜２３，２９，３０）または、Ｓ１，
６，７，４が繰り返し実行されるのであるが、実際の位
置が０点位置あるいはやや後方側に達した場合には、Ｓ
２９における判定がＹＥＳとなり、Ｓ３１以降が実行さ
れる。

【００３２】この場合には、０点位置が妥当な値である
か否かの確認が行われる。Ｓ３１において、荷重センサ
１４０の０点オフセット処理が行われる。この場合の検
出値が０点とされるのである。また、Ｓ３２において、
電動モータ２０が僅かに正方向に回転させられる。そし
て、Ｓ３３において、荷重センサ１４０による検出値が
上昇したか否かが判定される。上昇しない場合には、Ｓ
３４において、その時点の実際の電動モータ２０の回転
位置が読み取られ、検出された０点位置近傍であるか否
かが判定される。実際の電動モータ２０の回転位置が０
点位置近傍にあれば、検出は妥当な値であるとされてそ
の値が採用される。Ｓ３５において、０点位置復帰フラ
グがセットされる。この場合には、摩擦パッド７０ａ，
ｂは復元していない状態にあるため、０点位置にあり、
かつ、電動モータ２０を正方向に僅かに回転させても、
押圧力は上昇しないはずである。そのため、上昇しない
場合であって、かつ、ほぼ検出された０点位置近傍にあ
る場合には、その０点位置は妥当な値であるとすること
ができるのである。その後、電動モータ２０は、Ｓ３２
において正方向に回転させられた分だけ逆方向に回転さ
せられ、０点位置に戻される。それに対して、荷重セン
サ１４０の検出値が設定値以上上昇した場合には、検出
された０点位置が妥当でないため、その値は採用されな
い。Ｓ３６において、０点位置復帰フラグはセットされ
るが、この場合には、例えば、前回の０点位置が採用さ
れるようにすることができる。その後、前回の０点位置
まで電動モータ２０が回転させられる等の処理が行われ
る。また、荷重センサ１４０のオフセットも前回の値に
戻すことが望ましい。

【００３３】このように、本実施形態においては、摩擦
パッド７０ａ，ｂの非復元量αが考慮されるため、０点
位置を精度よく検出することができる。また、ブレーキ
の解除時に検出されるため、電動モータ２０の作動速度
が一定の大きさに保たれるように、すなわち、ブレーキ
力の制御を０点位置検出のために行うことができるので
あり、検出精度の向上を図ることができる。０点位置の
検出の際の条件が同じになるため、０点位置のバラツキ
を小さくすることができるのである。

【００３４】さらに、検出された０点位置に基づいてブ
レーキ作動時に電動モータ２０が制御されるため、クリ
アランスの変化に起因するブレーキ力の効き遅れを小さ
くすることができる。具体的には、ブレーキ解除後に電
動モータ２０が０点位置あるいは０点位置よりやや後方
側に復帰させられるため、次にブレーキを作用させる際
のブレーキの効き遅れが小さくなる。また、電動モータ
２０の無駄な作動を減らすことができ、エネルギ消費量
の低減を図ることができる。この効果は、ディスクブレ
ーキ特有の効果である。この場合には、０点位置が摩擦
パッド７０ａ，ｂの非復元量αに基づいて検出されるた
め、電動モータ２０が摩擦パッド７０ａ，ｂの通常の厚
みを考慮して制御されると考えることもできる。

【００３５】なお、上記実施形態においては、押圧力の
変化量ΔＦ／Δｓが複数回の平均値として求められた
が、平均値とすることは不可欠ではなく、１回づつ求め
られるようにしてもよい。また、〔押圧力の変化量ΔＦ
／Δｓの６回の平均値〕に対応する電動モータ２０の回
転位置を、〔最新の押圧力が検出された時点の位置〕と
するのではなく、〔押圧力が６回各々検出される時点の
電動モータ２０の回転位置の平均値〕とすることもでき
る。さらに、荷重センサ１４０によって検出された押圧
力Ｆが最初に０になった電動モータ２０の回転位置を記
憶し、その最初に０になった場合の回転位置に基づいて
暫定０点位置を検出することもできる。例えば、その最
初に０になった場合の回転位置を暫定０点位置とした
り、最初に０になった場合の回転位置より設定量だけ後
退側あるいは前進側の位置を暫定０点位置としたりする
ことができる。最初に０になった位置は誤差を含むこと
が多いからである。この場合には、暫定０点位置より後
退側に非復元量αだけ移動させた位置を０点位置とする
こともできる。また、電動モータ２０の単位回転角当た
りの変化量ではなく、単位時間当たりの変化量がしきい
値以下であるか否かが判定されるようにすることもでき
る。電動モータ２０が一定の回転数で逆方向に回転させ
られる場合にはこれらは同じになる。

【００３６】さらに、電動モータ２０を一定の回転数で
回転させることは不可欠ではない。運転者の解除速度に
応じて解除してもよい。また、操作力が設定値以下にな
った後に０点位置の検出が行われるようにすることは不
可欠ではない。さらに、０点位置の検出は、ブレーキペ
ダル４０の操作が解除された場合に限らず、ブレーキが
作用状態から非作用状態にされる過程に行うこともでき
る。この場合には、荷重センサ１４０によって検出され
た押圧力が減少傾向にあり、かつ、押圧力が設定値以下
になった場合に０点位置の検出が行われるようにするこ
とができる。ブレーキペダル４０の操作に伴わないで、
ブレーキが作動させられることがあるからである。例え
ば、トラクション制御が終了させられる過程、ビークル
スタビリティ制御が終了させられる過程、自動ブレーキ
が解除される過程、疑似的に作動させられたエンジンブ
レーキが解除される過程等が該当する。これらの場合に
おいても０点位置の検出が行われるようにすれば、０点
検出の機会を増やすことができ、正確に０点位置を検出
することができる。

【００３７】次に、ドラムブレーキにおいて０点位置が
検出される場合について説明する。本実施形態において
は、レバー２３０ａに加わる荷重の減少勾配が設定勾配
より緩やかになった場合における電動モータ３０の回転
位置を０点位置とする。レバー２３０ａに加わる荷重
は、前述のように、図９のグラフに示すように変化させ
られるため、荷重がリターンスプリング等のセット荷重
に対応する大きさとなり、一対のブレーキシュー２０２
ａ，ｂがリターンスプリング等の弾性力によって互いに
接近させられ、ドラム内周面２０４から離間させられた
時点ｔs における電動モータ３０の回転位置を０点位置
とするのである。なお、この場合には、電動モータ３０
は、実際の荷重が目標値（０）に近くように制御され
る。

【００３８】図６のフローチャートにおいて、Ｓ５１に
おいて、レバー２３０ａに加わる荷重ｆが検出され、０
でないか否かが判定される。０である場合は電動ドラム
ブレーキ３２が非作用状態にある。非作用状態ではな
く、作用状態にある場合には、Ｓ５２以降において０点
位置の検出が行われる。Ｓ５２において０点位置検出仮
フラグがセットされているか否かが判定される。最初に
Ｓ５２が実行される場合にはセットされていないため、
判定がＮＯとなり、Ｓ５３において、レバー２３０ａの
荷重の減少勾配が予め定められた設定範囲内の大きさに
あるか否かが判定される。減少勾配が緩やかになったか
否かが判定されるのである。緩やかでない場合には、判
定がＮＯとなる。Ｓ１〜３，４（５１，５２，５３）が
繰り返し実行され、減少勾配が緩やかになった場合に
は、Ｓ５３における判定がＹＥＳとなり、その時点ｔs
における荷重ｆと電動モータ３０の回転位置とが検出さ
れる。そして、０点位置検出仮フラグがセットされる。

【００３９】この場合には荷重ｆは０ではないが０点位
置検出仮フラグはセットされているため、Ｓ５２におけ
る判定がＹＥＳとなり、Ｓ５５において、変化勾配が０
より大きい（上昇勾配に転じた）か、設定勾配より大き
い（急勾配になった）かが判定される。いずれかの場合
には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ５６において、０点位置
検出仮フラグがリセットされる。図９の時間ｔs に達し
たわけではなかった可能性があるのである。以下、レバ
ー２３０ａの荷重が０になるまでの間、〔Ｓ５１，５
２，５３〕、〔Ｓ５１，５２，５３，５４〕、〔Ｓ５
１，５２，５５〕、〔Ｓ５１，５２，５５，５６〕が実
行される。レバー２３０ａの荷重が０になった場合に
は、Ｓ５７において、時点ｔs に出来るかぎり近い位置
が０点位置として作用される。例えば、連続してＳ５４
において求められた０点位置のうちの最も過去に検出さ
れた位置を０点位置としたり、Ｓ５４において求められ
た０点位置を減少勾配と対応付けて記憶させ、記憶され
たデータのうちの最も妥当な値（時点ｔs に最も近い
値）としたりすることができる。また、最初にＳ５４が
実行された場合に検出された位置を０点位置とすること
も可能である。

【００４０】このように、本実施形態においては、荷重
ｆが実際に０になるまで、押圧力の減少勾配に基づいて
電動モータ３０の位置が検出され、複数のデータから妥
当なものが０点位置とされるのであり、精度よく０点位
置を検出することができる。また、電動ドラムブレーキ
３２においては、０点復帰が行われることはない。アジ
ャスタ機能付きストラット２１０によってクリアランス
が調整されるのである。電動ドラムブレーキ３２におけ
る０点位置の検出においては、０点位置復帰フラグは常
にセット状態に保たれるようにしたり、Ｓ５７におい
て、０点位置検出フラグがセットされるとともに０点位
置復帰フラグがセットされるようにすることもできる。

【００４１】ブレーキ作動時においては検出された０点
位置に基づいて電動モータ３０が制御される。電動ドラ
ムブレーキ３２においては、図１０に示すように、電動
モータ３０の回転数が０点位置近傍において小さくされ
る。ブレーキシュー２０２ａ，ｂのドラム内周面２０４
に対する接触速度が小さくされるのであり、それによっ
てオーバシュートが防止される。前述のように、電動ド
ラムブレーキ３２においては、アジャスタ機能付きスト
ラッド２１０によってクリアランスが一定の量に調節さ
れるため、０点位置に復帰させる必要はない。そのた
め、ブレーキシュー２０２ａ，ｂが接触する直前まで回
転数を大きくすれば、ブレーキの効き遅れを小さくする
ことができる。

【００４２】この場合には、図１０の（ａ）に示すよう
に、電動モータ３０の作動開始時から大きな電流が供給
されるようにしても、（ｂ）に示すように、最初に供給
される電流（突入電流）を小さくし、その後大きくして
もよい。このように、突入電流を小さくすれば、電動モ
ータ３０に過大な電流が供給されることを回避すること
ができる。また、０点位置以前に供給される電流の最大
値が電動モータ３０の定格電流より小さくされれば、定
格電流より大きい場合に比較して、電源容量を小さくす
ることができる等の利点がある。

【００４３】また、パーキングブレーキレバー４２の操
作が解除された場合にも、電動ドラムブレーキ３２にお
いて、同様に０点位置が検出されるようにすることがで
きる。この場合には、パーキングブレーキレバー４２の
ブレーキスイッチ３０６がＯＮ状態からＯＦＦ状態にさ
れた場合に、０点位置の検出が行われる。パーキングブ
レーキレバー４２が操作された場合にも電動モータ３０
が作動させられ、ブレーキ力が発生させられるのである
が、電動モータ３０は超音波モータであるため、電流が
供給されなくなれば、その状態が保持される。パーキン
グブレーキ作動時には電流を供給し続ける必要はないの
である。パーキングブレーキは、イグニッションスイッ
チがＯＦＦ状態にある場合に作動させられ、ＯＮ状態に
切り換えられた場合に解除されることが多い。このパー
キングブレーキの解除時に０点位置を検出することがで
きるのであり、イグニッションスイッチがＯＮにされて
から早急に検出することができるというメリットがあ
る。

【００４４】以上のように、本実施形態においては、コ
ントローラ２９８の図５，６のフローチャートで表され
る０点位置検出プログラムを記憶する部分，実行する部
分等により０点位置検出装置が構成される。また、その
うちの、Ｓ２１，２５，Ｓ５３，５５等を記憶する部
分，実行する部分等によって、ブレーキ作動状態検出部
が構成される。また、Ｓ２４を記憶する部分，実行する
部分等によって、０点位置検出時ブレーキ制御部が構成
され、Ｓ５を記憶する部分，実行する部分等によってブ
レーキ作用時ブレーキ制御部が構成される。

【００４５】なお、上記実施形態においてはブレーキ解
除時に０点位置が検出されるようにされていたが、ブレ
ーキ作動時に検出することもできる。リターンスプリン
グ等の弾性変形に伴う荷重の変化状態を利用すれば、作
動時にも検出できる。この場合には、図９の時点ｔ0 に
おける位置が０点位置とされることになる。いずれにし
ても、ブレーキ力が０か否かに基づく場合より、０点位
置の検出精度を向上させることができる。

【００４６】また、後輪側を電動ディスクブレーキとす
ることができる。この場合においても、サービスブレー
キとパーキングブレーキとで電動モータ２０を共用する
ことができ、上記実施形態における場合と同様の効果を
得ることができる。さらに、電動ディスクブレーキにお
いて、一対のブレーキ部材６２ａ，ｂにリターンスプリ
ングを設ければ、ドラムブレーキ用の０点位置検出プロ
グラムの実行に従って０点位置を検出することが可能と
なる。逆に、ドラムブレーキにディスクブレーキ用の０
点位置検出ルーチンに従って０点位置を検出することも
不可能ではない。

【００４７】また、ドラムブレーキの構造，ディスクブ
レーキの構造は、上記実施形態におけるそれに限らな
い。電動ドラムブレーキについてはデュオサーボ型のも
のに限らず、ツーリーディング型，リーディング・トレ
ーディング型，ユニサーボ型等のドラムブレーキにも同
様に適用することができる。また、電動モータは超音波
モータに限らず、ＤＣブラシレスモータ等とすることも
できる。この場合には、ブレーキ力を電流を供給しなく
てもその大きさに保つことができる保持装置を設けるこ
とが望ましい。パーキングブレーキと共有のモータとす
る場合には、特に有効である。その他、〔発明が解決し
ようとする課題，課題解決手段および効果〕の欄に記載
した態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変形，改
良を施した形態で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一実施形態である電動ブレーキ装置
の全体構成を示す系統図である。

【図２】上記電動ブレーキ装置に含まれる電動ディスク
ブレーキを示す断面図である。

【図３】上記電動ブレーキ装置に含まれる電動ドラムブ
レーキを示す断面図である。

【図４】上記電動ブレーキ装置に含まれるコントローラ
のＲＯＭに格納されたブレーキ制御ルーチンを表すフロ
ーチャートである。

【図５】上記コントローラのＲＯＭに格納された０点位
置検出ルーチンを表すフローチャートである。

【図６】上記コントローラのＲＯＭに格納された０点位
置検出ルーチンを表すフローチャートである。

【図７】上記電動ディスクブレーキにおいてモータ位置
と加圧力との関係を示す図である。

【図８】上記電動ディスクブレーキにおける摩擦パッド
の非復元量を示す図である。

【図９】上記電動ドラムブレーキが作用状態にある場合
におけるレバー荷重の変化状態を示す図である。

【図１０】上記電動ドラムブレーキの供給電流の変化状
態を示す図である。

【符号の説明】

２０，３０ 電動モータ ２２ 電動ディスクブレーキ ３２ 電動ドラムブレーキ ４０ ブレーキペダル ４２ パーキングペダル １４０，２４６ 荷重センサ ２９８ コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 貴之 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 沢田 直樹 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 相澤 博昭 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB00 BB29 CC06 HH00 HH02 HH03 HH16 HH51 LL00 LL02 LL03 LL14 3D048 BB37 BB57 CC49 HH18 HH42 HH44 HH58 HH66 HH77 RR01 RR06 RR11 RR29 RR35 3J058 AA04 AA06 AA17 AA24 AA29 AA37 AA44 AA48 AA53 AA73 AA78 AA87 BA20 CC15 CC63 DA04 DB18 DB21 DB23 DB29 FA04 FA05 GA92 GA95

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪と共に回転するブレーキ回転体と、
   そのブレーキ回転体の摩擦面と摩擦係合してブレーキ
   回転体の回転を抑制するブレーキ部材と、自身は車体
   側部材に相対回転不能に保持され、前記ブレーキ部材を
   前記ブレーキ回転体の摩擦面に接触・離間可能に保持す
   る保持部材と、前記ブレーキ部材を前記ブレーキ回転
   体に押し付ける駆動装置とを備えたブレーキと、 前記駆動装置による前記ブレーキ部材の前記ブレーキ回
   転体への押付力が減少させられる際の少なくとも１時点
   における前記ブレーキの作動状態に基づいて、前記ブレ
   ーキ部材が前記ブレーキ回転体の摩擦面に摩擦係合し始
   める時点の前記駆動装置の位置である０点位置を検出す
   る０点位置検出装置とを含むことを特徴とするブレーキ
   装置。
2. 【請求項２】前記０点位置検出装置が、前記駆動装置の
   作動状態に基づいて前記ブレーキの作動状態を検出する
   ブレーキ作動状態検出部を備えた請求項１に記載のブレ
   ーキ装置。
3. 【請求項３】前記駆動装置が駆動源たるアクチュエータ
   を有し、当該ブレーキ装置が、そのアクチュエータを制
   御することによって、前記ブレーキの作動状態を制御す
   るブレーキ制御装置を含む請求項１または２に記載のブ
   レーキ装置。
4. 【請求項４】前記ブレーキ制御装置が、前記０点位置検
   出装置による前記０点位置の検出の際に、前記アクチュ
   エータを、予め定められたパターンに従って制御する０
   点位置検出時ブレーキ制御部を含む請求項３に記載のブ
   レーキ装置。
5. 【請求項５】前記０点位置検出装置が、前記ブレーキが
   作用状態にある場合における前記ブレーキ部材の弾性変
   形量に基づいて前記０点位置を検出する請求項１ないし
   ４のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
6. 【請求項６】前記ブレーキ制御装置が、前記ブレーキが
   非作用状態にある場合における前記ブレーキ部材の厚み
   に基づいて、前記アクチュエータを制御する請求項３な
   いし５のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
7. 【請求項７】前記ブレーキ制御装置が、前記アクチュエ
   ータを、前記０点位置検出装置によって検出された０点
   位置に基づいて制御するブレーキ作用時ブレーキ制御部
   を含む請求項３ないし６のいずれか１つに記載のブレー
   キ装置。
8. 【請求項８】前記ブレーキ作用時ブレーキ制御部が、前
   記アクチュエータを、前記０点位置検出装置によって検
   出された０点位置に対応するアクチュエータの位置にお
   いて遠い位置におけるより小さい速度で作動させる請求
   項７に記載のブレーキ装置。