JP2001219868A - 後輪操舵装置 - Google Patents
後輪操舵装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御手段が故障した場合でも後輪を直進方向
に戻すことができる後輪操舵装置を提供することを課題
とする。 【解決手段】 互いに逆ねじとなる一対のねじ部を有す
るねじ部材と、一対のねじ部に各々螺合し、逆ねじ作用
により接離する一対のスライド部材と、一対の後輪を転
舵させる操舵軸とを備え、電動機によってねじ部材を回
転させ、一方のスライド部材と連結した操舵軸を一方の
後輪側に移動させて後輪を操舵する後輪操舵装置であっ
て、電動機を制御する制御手段４０，５０と、制御手段
４０，５０からの信号に基づいて、４個のスイッチング
素子で構成したブリッジ回路によって電動機を正転駆動
または逆転駆動する電動機駆動手段とを備える後輪操舵
装置において、制御手段４０，５０とは別に構成され、
制御手段４０，５０の故障時に、一対のスライド部材を
接近させる方向に電動機を駆動するスイッチング素子に
所定時間通電する故障時対応回路７０を備えることを特
徴とする。
に戻すことができる後輪操舵装置を提供することを課題
とする。 【解決手段】 互いに逆ねじとなる一対のねじ部を有す
るねじ部材と、一対のねじ部に各々螺合し、逆ねじ作用
により接離する一対のスライド部材と、一対の後輪を転
舵させる操舵軸とを備え、電動機によってねじ部材を回
転させ、一方のスライド部材と連結した操舵軸を一方の
後輪側に移動させて後輪を操舵する後輪操舵装置であっ
て、電動機を制御する制御手段４０，５０と、制御手段
４０，５０からの信号に基づいて、４個のスイッチング
素子で構成したブリッジ回路によって電動機を正転駆動
または逆転駆動する電動機駆動手段とを備える後輪操舵
装置において、制御手段４０，５０とは別に構成され、
制御手段４０，５０の故障時に、一対のスライド部材を
接近させる方向に電動機を駆動するスイッチング素子に
所定時間通電する故障時対応回路７０を備えることを特
徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の前輪の操舵
に伴って、後輪を操舵する後輪操舵装置に関する。
に伴って、後輪を操舵する後輪操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の前輪の操舵に対応させて後輪を操
舵する後輪操舵装置を備える４輪操舵システムが知られ
ている。後輪操舵装置には、高速時安定性を向上させる
ために後輪を前輪と同じ方向に操舵する同位相操舵また
は／および小回り性を向上させるために後輪を前輪とは
逆方向に操舵する逆位相操舵を行うものがある。
舵する後輪操舵装置を備える４輪操舵システムが知られ
ている。後輪操舵装置には、高速時安定性を向上させる
ために後輪を前輪と同じ方向に操舵する同位相操舵また
は／および小回り性を向上させるために後輪を前輪とは
逆方向に操舵する逆位相操舵を行うものがある。
【０００３】一般に、後輪操舵装置は、操舵軸にリンク
機構を介して一対の後輪を連結し、この操舵軸を一方の
後輪側に移動させて後輪を操舵する。後輪操舵装置に
は、この操舵軸を左右軸方向に移動させるために、例え
ば、操舵軸にねじ部材を並行して配設し、このねじ部材
上で一対のスライド部材を往復移動させる方式がある。
この方式では、クラッチ機構を介して一対のスライド部
材の一方を操舵軸に連結し、スライド部材の往復移動に
よって操舵軸を連結したスライド部材側に移動させる。
そして、操舵軸を左右軸方向に移動させることによっ
て、後輪の向きを左方向または右方向に転舵させる。な
お、後輪操舵装置は、前輪の操舵情報に対応して後輪の
目標舵角や転舵方向を設定するとともに、後輪が転舵方
向に目標舵角分転舵するように制御する制御手段を備え
る。さらに、このような後輪操舵装置は、一般に、舵角
センサの故障等のシステム異常時に自動的に後輪を直進
方向に戻すフェイルセーフシステムが組み込まれてい
る。したがって、後輪操舵装置のシステムに異常がある
と、４輪操舵システムを搭載した車両は、自動的に前輪
操舵のみの２輪操舵となる。
機構を介して一対の後輪を連結し、この操舵軸を一方の
後輪側に移動させて後輪を操舵する。後輪操舵装置に
は、この操舵軸を左右軸方向に移動させるために、例え
ば、操舵軸にねじ部材を並行して配設し、このねじ部材
上で一対のスライド部材を往復移動させる方式がある。
この方式では、クラッチ機構を介して一対のスライド部
材の一方を操舵軸に連結し、スライド部材の往復移動に
よって操舵軸を連結したスライド部材側に移動させる。
そして、操舵軸を左右軸方向に移動させることによっ
て、後輪の向きを左方向または右方向に転舵させる。な
お、後輪操舵装置は、前輪の操舵情報に対応して後輪の
目標舵角や転舵方向を設定するとともに、後輪が転舵方
向に目標舵角分転舵するように制御する制御手段を備え
る。さらに、このような後輪操舵装置は、一般に、舵角
センサの故障等のシステム異常時に自動的に後輪を直進
方向に戻すフェイルセーフシステムが組み込まれてい
る。したがって、後輪操舵装置のシステムに異常がある
と、４輪操舵システムを搭載した車両は、自動的に前輪
操舵のみの２輪操舵となる。
【０００４】例えば、本出願人による特願平１０−１８
２０９０号には電動式舵角制御装置の発明に係る電動式
後輪転舵装置が記載されている。この電動式後輪転舵装
置は、前記したスライド部材を往復移動させるために、
前記したねじ部材（回転軸）に軸方向中央から互いに逆
ねじとなる一対のねじ部が形成され、このねじ部に前記
した一対のスライド部材（スライドブロック）が各々螺
合する。そして、電動式後輪転舵装置は、このねじ部材
を電動モータで正転駆動または逆転駆動し、逆ねじ作用
によって一対のスライド部材を接近させたりまたは離間
させたりする。さらに、この電動式後輪転舵装置は、こ
の電動モータに電流を供給するために、通常時用モータ
駆動回路と異常時用モータ駆動回路を備える。そして、
電動式後輪転舵装置は、通常、電子制御ユニットからの
信号に基づいて、通常時用モータ駆動回路から電動モー
タに電流を供給する。また、電動式後輪転舵装置は、フ
ェイルセーフシステムとして、異常時検出回路によって
通常時用モータ駆動回路異常等のシステム異常を検出す
ると、異常時用モータ駆動回路から電動モータに電流を
供給し、スライド部材を接近させて中立位置に戻す。
２０９０号には電動式舵角制御装置の発明に係る電動式
後輪転舵装置が記載されている。この電動式後輪転舵装
置は、前記したスライド部材を往復移動させるために、
前記したねじ部材（回転軸）に軸方向中央から互いに逆
ねじとなる一対のねじ部が形成され、このねじ部に前記
した一対のスライド部材（スライドブロック）が各々螺
合する。そして、電動式後輪転舵装置は、このねじ部材
を電動モータで正転駆動または逆転駆動し、逆ねじ作用
によって一対のスライド部材を接近させたりまたは離間
させたりする。さらに、この電動式後輪転舵装置は、こ
の電動モータに電流を供給するために、通常時用モータ
駆動回路と異常時用モータ駆動回路を備える。そして、
電動式後輪転舵装置は、通常、電子制御ユニットからの
信号に基づいて、通常時用モータ駆動回路から電動モー
タに電流を供給する。また、電動式後輪転舵装置は、フ
ェイルセーフシステムとして、異常時検出回路によって
通常時用モータ駆動回路異常等のシステム異常を検出す
ると、異常時用モータ駆動回路から電動モータに電流を
供給し、スライド部材を接近させて中立位置に戻す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この電
動式後輪転舵装置は、電子制御ユニットや異常時検出回
路等からなる制御手段自体が故障した場合、後輪を中立
位置に戻すことがきない。つまり、電動式後輪転舵装置
は、異常時検出回路が故障している場合、システム異常
が発生しても通常時用モータ駆動回路から異常時用モー
タ駆動回路に切り換えることができない。そのため、こ
の電動式後輪転舵装置は、システム異常が発生していて
も電子制御ユニットからの信号に基づいて通常時用モー
タ駆動回路から電動モータに電流を供給し、後輪を転舵
させる。
動式後輪転舵装置は、電子制御ユニットや異常時検出回
路等からなる制御手段自体が故障した場合、後輪を中立
位置に戻すことがきない。つまり、電動式後輪転舵装置
は、異常時検出回路が故障している場合、システム異常
が発生しても通常時用モータ駆動回路から異常時用モー
タ駆動回路に切り換えることができない。そのため、こ
の電動式後輪転舵装置は、システム異常が発生していて
も電子制御ユニットからの信号に基づいて通常時用モー
タ駆動回路から電動モータに電流を供給し、後輪を転舵
させる。
【０００６】そこで、本発明の課題は、制御手段が故障
した場合でも後輪を直進方向に戻すことができる後輪操
舵装置を提供することにある。
した場合でも後輪を直進方向に戻すことができる後輪操
舵装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明に係る後輪操舵装置は、電動機と、互いに逆ねじとな
る一対のねじ部を有するねじ部材と、前記一対のねじ部
に各々螺合し、逆ねじ作用により接離する一対のスライ
ド部材と、一対の後輪を転舵させる操舵軸とを備え、前
記電動機によって前記ねじ部材を回転させ、一方の前記
スライド部材と連結した前記操舵軸を一方の後輪側に移
動させて後輪を操舵する後輪操舵装置であって、前記電
動機を制御する制御手段と、前記制御手段からの信号に
基づいて、４個のスイッチング素子で構成したブリッジ
回路によって前記電動機を正転駆動または逆転駆動する
電動機駆動手段とを備える後輪操舵装置において、前記
制御手段とは別に構成され、前記制御手段の故障時に、
前記一対のスライド部材を接近させる方向に前記電動機
を駆動するスイッチング素子に所定時間通電する故障時
対応回路を備えることを特徴とする。この後輪操舵装置
によれば、制御手段が故障した場合に、故障時対応回路
によってスイッチング素子に所定時間通電し、電動機を
所定時間回転駆動する。そして、後輪操舵装置は、この
電動機の回転によってスライド部材を接近させる方向に
ねじ部材が回転する。その結果、後輪操舵装置は、この
所定時間の間にスライド部材が中立位置に戻ると共に操
舵軸も中立位置に戻り、後輪を直進方向に戻す。
明に係る後輪操舵装置は、電動機と、互いに逆ねじとな
る一対のねじ部を有するねじ部材と、前記一対のねじ部
に各々螺合し、逆ねじ作用により接離する一対のスライ
ド部材と、一対の後輪を転舵させる操舵軸とを備え、前
記電動機によって前記ねじ部材を回転させ、一方の前記
スライド部材と連結した前記操舵軸を一方の後輪側に移
動させて後輪を操舵する後輪操舵装置であって、前記電
動機を制御する制御手段と、前記制御手段からの信号に
基づいて、４個のスイッチング素子で構成したブリッジ
回路によって前記電動機を正転駆動または逆転駆動する
電動機駆動手段とを備える後輪操舵装置において、前記
制御手段とは別に構成され、前記制御手段の故障時に、
前記一対のスライド部材を接近させる方向に前記電動機
を駆動するスイッチング素子に所定時間通電する故障時
対応回路を備えることを特徴とする。この後輪操舵装置
によれば、制御手段が故障した場合に、故障時対応回路
によってスイッチング素子に所定時間通電し、電動機を
所定時間回転駆動する。そして、後輪操舵装置は、この
電動機の回転によってスライド部材を接近させる方向に
ねじ部材が回転する。その結果、後輪操舵装置は、この
所定時間の間にスライド部材が中立位置に戻ると共に操
舵軸も中立位置に戻り、後輪を直進方向に戻す。
【０００８】なお、所定時間は、操舵軸が最大量移動し
ている場合でも、一対のスライド部材を接近させる方向
に電動機を駆動することによって、操舵軸を中立位置に
戻すことができる十分な時間とする。ちなみに、本実施
の形態では、所定時間を１０秒に設定する。
ている場合でも、一対のスライド部材を接近させる方向
に電動機を駆動することによって、操舵軸を中立位置に
戻すことができる十分な時間とする。ちなみに、本実施
の形態では、所定時間を１０秒に設定する。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に
係る後輪操舵装置の実施の形態を説明する。
係る後輪操舵装置の実施の形態を説明する。
【００１０】本発明に係る後輪操舵装置は、この装置の
制御手段が故障した場合に、スライド部材および操舵軸
を中立位置に戻し、後輪を直進方向に戻すことができ
る。この後輪操舵装置は、前輪操舵に伴って後輪を転舵
させる４輪操舵システムを搭載する車両に組み込まれ、
高速安定性または／および小回り性を向上させる。な
お、車両としては、土木工事用の大型車両から普通乗用
車まで様々な車両を対象とする。
制御手段が故障した場合に、スライド部材および操舵軸
を中立位置に戻し、後輪を直進方向に戻すことができ
る。この後輪操舵装置は、前輪操舵に伴って後輪を転舵
させる４輪操舵システムを搭載する車両に組み込まれ、
高速安定性または／および小回り性を向上させる。な
お、車両としては、土木工事用の大型車両から普通乗用
車まで様々な車両を対象とする。
【００１１】本実施の形態に係る後輪操舵装置は、制御
手段としてメインＣＰＵ［Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅ
ｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ］とサブＣＰＵの２個のＣＰＵを
備える。さらに、この後輪操舵装置は、２個のＣＰＵの
少なくとも１個が故障した場合に後輪を直進方向に戻す
ために、故障時対応回路を備える。本実施の形態では、
後輪操舵装置を一般的な４輪自動車に搭載し、前輪操舵
装置と共に４輪操舵システムを構成する。なお、本実施
の形態では、「前」は自動車の進行方向であり、「後」
は自動車の後退方向である。また、「左右方向」は自動
車の幅方向であり、「左」は自動車の進行方向の左側で
あり、「右」は自動車の進行方向の右側である。
手段としてメインＣＰＵ［Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅ
ｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ］とサブＣＰＵの２個のＣＰＵを
備える。さらに、この後輪操舵装置は、２個のＣＰＵの
少なくとも１個が故障した場合に後輪を直進方向に戻す
ために、故障時対応回路を備える。本実施の形態では、
後輪操舵装置を一般的な４輪自動車に搭載し、前輪操舵
装置と共に４輪操舵システムを構成する。なお、本実施
の形態では、「前」は自動車の進行方向であり、「後」
は自動車の後退方向である。また、「左右方向」は自動
車の幅方向であり、「左」は自動車の進行方向の左側で
あり、「右」は自動車の進行方向の右側である。
【００１２】まず、図１を参照して、本実施の形態に係
る後輪操舵装置１の全体構成について説明する。後輪操
舵装置１は、主として、後輪操舵機構２、電子制御装置
３、電動モータ４から構成される。なお、本実施の形態
では、電動モータ４が、特許請求の範囲に記載の電動機
に相当する。
る後輪操舵装置１の全体構成について説明する。後輪操
舵装置１は、主として、後輪操舵機構２、電子制御装置
３、電動モータ４から構成される。なお、本実施の形態
では、電動モータ４が、特許請求の範囲に記載の電動機
に相当する。
【００１３】後輪操舵機構２は、一対の後輪ＷＬ，ＷＲ
を転舵させる後輪操舵装置１のメカニカルな部分であ
り、電子制御装置３により制御され、電動モータ４によ
って回転駆動力が加えられる。後輪操舵機構２は、精密
センサによる制御によらないで、中立位置（すなわち、
後輪ＷＬ，ＷＲの直進方向）を機構的に位置決めできる
機構として構成される。そのために、後輪操舵機構２
は、電動モータ４の回転駆動力を直線駆動力に変換する
直線駆動機構１０、転舵方向を選択するクラッチ機構２
０および後輪ＷＬ，ＷＲを転舵させるために左右に従動
する操舵シャフト３０からなる。
を転舵させる後輪操舵装置１のメカニカルな部分であ
り、電子制御装置３により制御され、電動モータ４によ
って回転駆動力が加えられる。後輪操舵機構２は、精密
センサによる制御によらないで、中立位置（すなわち、
後輪ＷＬ，ＷＲの直進方向）を機構的に位置決めできる
機構として構成される。そのために、後輪操舵機構２
は、電動モータ４の回転駆動力を直線駆動力に変換する
直線駆動機構１０、転舵方向を選択するクラッチ機構２
０および後輪ＷＬ，ＷＲを転舵させるために左右に従動
する操舵シャフト３０からなる。
【００１４】後輪操舵機構２は、クラッチ機構２０を点
対称な作動原理を採る２個の機能ブロックに分け、さら
に三重の同軸シリンダ構造のねじ式延縮機構である。つ
まり、後輪操舵機構２の直線駆動機構１０は、電動モー
タ４に回転駆動される１個の外部回転筒１１内で、一対
の中間部スライド筒１２，１３を左右方向（操舵シャフ
ト３０の軸方向）に延縮させる。ちなみに、後輪ＷＬ，
ＷＲを転舵させる場合には中間部スライド筒１２，１３
を外部回転筒１１の左右外方に延び出して離間させ、後
輪ＷＬ，ＷＲを直進方向に戻す場合には中間部スライド
筒１２，１３を外部回転筒１１の内方に引き込み中立位
置で停止させる。さらに、後輪操舵機構２は、中間部ス
ライド筒１２，１３内にクラッチ機構２０の左右の機能
ブロック２０Ｌ，２０Ｒ（図２参照）を各々配設し、ク
ラッチ機構２０によって中間部スライド筒１２，１３の
いずれか一方を操舵シャフト３０に連結させる。そし
て、後輪操舵機構２は、操舵シャフト３０を右方向に移
動させて後輪ＷＬ，ＷＲを左方向に転舵させ、あるいは
操舵シャフト３０を左方向に移動させて後輪ＷＬ，ＷＲ
を右方向に転舵させる。なお、後輪操舵機構２は、図示
しないタイロッドおよびナックルアームを含む左右のリ
ンク機構３１，３２を介して操舵シャフト３０の両端部
が後輪ＷＬ，ＷＲに各々連結する。なお、本実施の形態
では、外部回転筒１１が特許請求の範囲に記載のねじ部
材に相当し、中間部スライド筒１２，１３が特許請求の
範囲に記載のスライド部材に相当し、操舵シャフト３０
が特許請求の範囲に記載の操舵軸に相当する。また、本
実施の形態では、「外」は自動車Ａの幅方向の外側であ
り、「内」は自動車Ａの幅方向の中央側である。
対称な作動原理を採る２個の機能ブロックに分け、さら
に三重の同軸シリンダ構造のねじ式延縮機構である。つ
まり、後輪操舵機構２の直線駆動機構１０は、電動モー
タ４に回転駆動される１個の外部回転筒１１内で、一対
の中間部スライド筒１２，１３を左右方向（操舵シャフ
ト３０の軸方向）に延縮させる。ちなみに、後輪ＷＬ，
ＷＲを転舵させる場合には中間部スライド筒１２，１３
を外部回転筒１１の左右外方に延び出して離間させ、後
輪ＷＬ，ＷＲを直進方向に戻す場合には中間部スライド
筒１２，１３を外部回転筒１１の内方に引き込み中立位
置で停止させる。さらに、後輪操舵機構２は、中間部ス
ライド筒１２，１３内にクラッチ機構２０の左右の機能
ブロック２０Ｌ，２０Ｒ（図２参照）を各々配設し、ク
ラッチ機構２０によって中間部スライド筒１２，１３の
いずれか一方を操舵シャフト３０に連結させる。そし
て、後輪操舵機構２は、操舵シャフト３０を右方向に移
動させて後輪ＷＬ，ＷＲを左方向に転舵させ、あるいは
操舵シャフト３０を左方向に移動させて後輪ＷＬ，ＷＲ
を右方向に転舵させる。なお、後輪操舵機構２は、図示
しないタイロッドおよびナックルアームを含む左右のリ
ンク機構３１，３２を介して操舵シャフト３０の両端部
が後輪ＷＬ，ＷＲに各々連結する。なお、本実施の形態
では、外部回転筒１１が特許請求の範囲に記載のねじ部
材に相当し、中間部スライド筒１２，１３が特許請求の
範囲に記載のスライド部材に相当し、操舵シャフト３０
が特許請求の範囲に記載の操舵軸に相当する。また、本
実施の形態では、「外」は自動車Ａの幅方向の外側であ
り、「内」は自動車Ａの幅方向の中央側である。
【００１５】電子制御装置３は、前輪操舵装置ＦＳから
の前輪操舵情報ＳＦや車速センサＳＰＳからの車速信号
Ｖに基づいて、後輪ＷＬ，ＷＲの目標舵角と転舵方向を
設定する。さらに、電子制御装置３は、設定した目標舵
角と転舵方向に応じて、後輪操舵機構２の左右の電磁ア
クチュエータ２１，２２を作動するためのソレノイド電
流ＩＳおよび電動モータ４を回転駆動するための電動機
電圧ＶＭを出力し、電磁アクチュエータ２１，２２およ
び電動モータ４を制御する。
の前輪操舵情報ＳＦや車速センサＳＰＳからの車速信号
Ｖに基づいて、後輪ＷＬ，ＷＲの目標舵角と転舵方向を
設定する。さらに、電子制御装置３は、設定した目標舵
角と転舵方向に応じて、後輪操舵機構２の左右の電磁ア
クチュエータ２１，２２を作動するためのソレノイド電
流ＩＳおよび電動モータ４を回転駆動するための電動機
電圧ＶＭを出力し、電磁アクチュエータ２１，２２およ
び電動モータ４を制御する。
【００１６】電動モータ４は、減速機構４ａを介して、
外部回転筒１１を正回転または逆回転させる。ちなみ
に、外部回転筒１１が正回転されると一対の中間部スラ
イド筒１２，１３が離間し、外部回転筒１１が逆回転さ
れると一対の中間部スライド筒１２，１３が接近する。
電動モータ４は、直流モータであり、電動機電圧ＶＭが
印加されると電動機電流ＩＭが流れ、正転駆動または逆
転駆動する。なお、電動モータは、励磁方法の種類によ
って異なる駆動回路を用いれば、その他の異なる電動モ
ータを用いてもよい。
外部回転筒１１を正回転または逆回転させる。ちなみ
に、外部回転筒１１が正回転されると一対の中間部スラ
イド筒１２，１３が離間し、外部回転筒１１が逆回転さ
れると一対の中間部スライド筒１２，１３が接近する。
電動モータ４は、直流モータであり、電動機電圧ＶＭが
印加されると電動機電流ＩＭが流れ、正転駆動または逆
転駆動する。なお、電動モータは、励磁方法の種類によ
って異なる駆動回路を用いれば、その他の異なる電動モ
ータを用いてもよい。
【００１７】次に、図２乃至図６を参照して、後輪操舵
機構２について詳細に説明する。後輪操舵機構２は、直
線駆動機構１０により電動モータ４の回転駆動力を直線
駆動力に変換する。そして、後輪操舵機構２は、クラッ
チ機構２０の左機能ブロック２０Ｌまたは右機能ブロッ
ク２０Ｒのいずれか一方で直線駆動機構１０と駆動シャ
フト３０を連結し、直線駆動機構１０の直線駆動力で操
舵シャフト３０を従動する。なお、後輪操舵機構２は、
左機能ブロック２０Ｌで連結した場合には操舵シャフト
３０が左方向に移動し、後輪ＷＬ，ＷＲを右方向に転舵
させる。他方、後輪操舵機構２は、右機能ブロック２０
Ｒで連結した場合には操舵シャフト３０が右方向に移動
し、後輪ＷＬ，ＷＲを左方向に転舵させる。また、後輪
操舵機構２は、機構上の中立位置に戻すことによって、
後輪ＷＬ，ＷＲを直進方向に戻す。
機構２について詳細に説明する。後輪操舵機構２は、直
線駆動機構１０により電動モータ４の回転駆動力を直線
駆動力に変換する。そして、後輪操舵機構２は、クラッ
チ機構２０の左機能ブロック２０Ｌまたは右機能ブロッ
ク２０Ｒのいずれか一方で直線駆動機構１０と駆動シャ
フト３０を連結し、直線駆動機構１０の直線駆動力で操
舵シャフト３０を従動する。なお、後輪操舵機構２は、
左機能ブロック２０Ｌで連結した場合には操舵シャフト
３０が左方向に移動し、後輪ＷＬ，ＷＲを右方向に転舵
させる。他方、後輪操舵機構２は、右機能ブロック２０
Ｒで連結した場合には操舵シャフト３０が右方向に移動
し、後輪ＷＬ，ＷＲを左方向に転舵させる。また、後輪
操舵機構２は、機構上の中立位置に戻すことによって、
後輪ＷＬ，ＷＲを直進方向に戻す。
【００１８】まず、図２を参照して、直線駆動機構１０
について説明する。直線駆動機構１０は、主として、外
部回転筒１１と左右の中間部スライド筒１２，１３から
なる。
について説明する。直線駆動機構１０は、主として、外
部回転筒１１と左右の中間部スライド筒１２，１３から
なる。
【００１９】外部回転筒１１は、外周面に、減速機構４
ａの最終歯車４ｂ（図４参照）に噛合する外歯歯車１１
ａが形成される。そして、外部回転筒１１は、電動モー
タ４の駆動歯車からの回転駆動力が減速機構４ａを介し
て外歯歯車１１ａに伝達され、回転する。なお、外部回
転筒１１は、ケーシング（図示せず）内に回転自在に支
持される。
ａの最終歯車４ｂ（図４参照）に噛合する外歯歯車１１
ａが形成される。そして、外部回転筒１１は、電動モー
タ４の駆動歯車からの回転駆動力が減速機構４ａを介し
て外歯歯車１１ａに伝達され、回転する。なお、外部回
転筒１１は、ケーシング（図示せず）内に回転自在に支
持される。
【００２０】さらに、外部回転筒１１は、内周面に、中
央部から左右に振り分けて互いに逆ねじとなる左ねじ部
１１ｂと右ねじ部１１ｃが螺刻される。そして、外部回
転筒１１は、左右両側から一対の中間部スライド筒１
２，１３が螺入される。なお、外部回転筒１１と中間部
スライド筒１２，１３は、同軸となる。
央部から左右に振り分けて互いに逆ねじとなる左ねじ部
１１ｂと右ねじ部１１ｃが螺刻される。そして、外部回
転筒１１は、左右両側から一対の中間部スライド筒１
２，１３が螺入される。なお、外部回転筒１１と中間部
スライド筒１２，１３は、同軸となる。
【００２１】中間部スライド筒１２，１３は、各外周面
の内端部から中央部に、左ねじ部１１ｂまたは右ねじ部
１１ｃに各々螺合するねじ部１２ａ，１３ａが螺刻され
る。さらに、中間部スライド筒１２，１３は、各外周面
の外端部に摺動案内用の突起１２ｂ，１３ｂが各々形成
されるとともに、各内周面の内端側に移動突起１２ｃ，
１３ｃが操舵シャフト３０に向けて各々形成される。こ
の突起１２ｂ，１３ｂをケーシングに設けられた軸方向
の溝（図示せず）に係合させることによって、中間部ス
ライド筒１２，１３がケーシングに対して回転不能に支
持される。
の内端部から中央部に、左ねじ部１１ｂまたは右ねじ部
１１ｃに各々螺合するねじ部１２ａ，１３ａが螺刻され
る。さらに、中間部スライド筒１２，１３は、各外周面
の外端部に摺動案内用の突起１２ｂ，１３ｂが各々形成
されるとともに、各内周面の内端側に移動突起１２ｃ，
１３ｃが操舵シャフト３０に向けて各々形成される。こ
の突起１２ｂ，１３ｂをケーシングに設けられた軸方向
の溝（図示せず）に係合させることによって、中間部ス
ライド筒１２，１３がケーシングに対して回転不能に支
持される。
【００２２】そのため、外部回転筒１１がケーシングに
対して回転すると、中間部スライド筒１２，１３は、外
部回転筒１１に螺合するため、ケーシングに対して左右
軸方向に移動する。したがって、電動モータ４が正転駆
動すると、逆ねじ作用によって、中間部スライド筒１
２，１３が外部回転筒１１から左右外方に延び出して離
間する。なお、左右外方に延び出した場合、突起１２
ｂ，１３ｂがケーシングの左右端部の各ストッパ（図示
せず）に各々当接し、中間部スライド筒１２，１３は最
外延出位置で停止する。ちなみに、中間部スライド筒１
２，１３が最外延出位置を越えて延び出さないように、
ケーシング内での各部の取付位置および取付方向が予め
調節されている。他方、電動モータ４が逆転駆動する
と、逆ねじ作用によって、中間部スライド筒１２，１３
が外部回転筒１１の内方に引き込まれ、機構上の中立位
置に戻る。
対して回転すると、中間部スライド筒１２，１３は、外
部回転筒１１に螺合するため、ケーシングに対して左右
軸方向に移動する。したがって、電動モータ４が正転駆
動すると、逆ねじ作用によって、中間部スライド筒１
２，１３が外部回転筒１１から左右外方に延び出して離
間する。なお、左右外方に延び出した場合、突起１２
ｂ，１３ｂがケーシングの左右端部の各ストッパ（図示
せず）に各々当接し、中間部スライド筒１２，１３は最
外延出位置で停止する。ちなみに、中間部スライド筒１
２，１３が最外延出位置を越えて延び出さないように、
ケーシング内での各部の取付位置および取付方向が予め
調節されている。他方、電動モータ４が逆転駆動する
と、逆ねじ作用によって、中間部スライド筒１２，１３
が外部回転筒１１の内方に引き込まれ、機構上の中立位
置に戻る。
【００２３】なお、中間部スライド筒１２，１３の一方
に、駆動ストロークセンサ１４が設けられる（図１およ
び図４）。なお、本実施の形態では、左中間部スライド
筒１２の突起１２ｂの延出方向に、駆動ストロークセン
サ１４が設けられる。駆動ストロークセンサ１４は、両
中間部スライド筒１２，１３の軸方向の移動距離Ｌ２を
検出する。
に、駆動ストロークセンサ１４が設けられる（図１およ
び図４）。なお、本実施の形態では、左中間部スライド
筒１２の突起１２ｂの延出方向に、駆動ストロークセン
サ１４が設けられる。駆動ストロークセンサ１４は、両
中間部スライド筒１２，１３の軸方向の移動距離Ｌ２を
検出する。
【００２４】次に、図２および図３を参照して、クラッ
チ機構２０について説明する。クラッチ機構２０は、左
右機能ブロック２０Ｌ，２０Ｒを有し、中間部スライド
筒１２，１３に各々配設される。なお、左機能ブロック
２０Ｌと右機能ブロック２０Ｒは点対称で同一構成を有
するので、図３に示す左機能ブロック２０Ｌの構成を代
表して説明する。
チ機構２０について説明する。クラッチ機構２０は、左
右機能ブロック２０Ｌ，２０Ｒを有し、中間部スライド
筒１２，１３に各々配設される。なお、左機能ブロック
２０Ｌと右機能ブロック２０Ｒは点対称で同一構成を有
するので、図３に示す左機能ブロック２０Ｌの構成を代
表して説明する。
【００２５】左機能ブロック２０Ｌは、左電磁アクチュ
エータ２１、左内部クラッチ筒２３、左バネ機構２５、
案内用貫通溝２６ａおよび案内用溝２６ｂからなる。
エータ２１、左内部クラッチ筒２３、左バネ機構２５、
案内用貫通溝２６ａおよび案内用溝２６ｂからなる。
【００２６】左電磁アクチュエータ２１は、ソレノイド
を内蔵し、左内部クラッチ筒２３の外周部に配置され
る。左電磁アクチュエータ２１は、ソレノイドに通電さ
れると可動ピン２１ａを突き出すアクチュエータであ
る。なお、電磁アクチュエータは、機構部での取付位置
や取付方向によって、回動作動に伴い可動ピンを揺動さ
せるものであってもよい。
を内蔵し、左内部クラッチ筒２３の外周部に配置され
る。左電磁アクチュエータ２１は、ソレノイドに通電さ
れると可動ピン２１ａを突き出すアクチュエータであ
る。なお、電磁アクチュエータは、機構部での取付位置
や取付方向によって、回動作動に伴い可動ピンを揺動さ
せるものであってもよい。
【００２７】左内部クラッチ筒２３は、左中間部スライ
ド筒１２に内接し、左中間部スライド筒１２と同軸に摺
動回転する。左内部クラッチ筒２３は、外周面の外端側
に、アーム状のクラッチレバー２３ａが突設される。ク
ラッチレバー２３ａは、左中間部スライド筒１２に形成
された案内用貫通溝２６ａに突き出し、案内用貫通溝２
６ａに沿って移動可能である。なお、案内用貫通溝２６
ａは、左中間部スライド筒１２の外端部からＬ字状に内
周面から外周面に貫通して削設される。また、ケーシン
グにも同様に、案内用溝２６ｂが形成される。そして、
左内部クラッチ筒２３は、クラッチレバー２３ａが左バ
ネ機構２５に付勢され、軸端部から見て反時計回り方向
に回転付勢される。なお、左バネ機構２５は、例えば、
ねじりバネ等のバネである。
ド筒１２に内接し、左中間部スライド筒１２と同軸に摺
動回転する。左内部クラッチ筒２３は、外周面の外端側
に、アーム状のクラッチレバー２３ａが突設される。ク
ラッチレバー２３ａは、左中間部スライド筒１２に形成
された案内用貫通溝２６ａに突き出し、案内用貫通溝２
６ａに沿って移動可能である。なお、案内用貫通溝２６
ａは、左中間部スライド筒１２の外端部からＬ字状に内
周面から外周面に貫通して削設される。また、ケーシン
グにも同様に、案内用溝２６ｂが形成される。そして、
左内部クラッチ筒２３は、クラッチレバー２３ａが左バ
ネ機構２５に付勢され、軸端部から見て反時計回り方向
に回転付勢される。なお、左バネ機構２５は、例えば、
ねじりバネ等のバネである。
【００２８】そのため、左機能ブロック２０Ｌは、中間
部スライド筒１２，１３が中立位置の時に左電磁アクチ
ュエータ２１に通電されると、可動ピン２１ａの先端部
が押し出され、左バネ機構２５による回転付勢に抗して
クラッチレバー２３ａが案内用貫通溝２６ａおよび案内
用溝２６ｂに沿って押し下げられる。すると、左機能ブ
ロック２０Ｌは、クラッチレバー２３ａが案内用貫通溝
２６ａおよび案内用溝２６ｂに導かれて、左内部クラッ
チ筒２３が左中間部スライド筒１２内で一定角度回転
（軸端部から見て時計回り方向に回転）する。つまり、
左内部クラッチ筒２３は、クラッチレバー２３ａが案内
用貫通溝２６ａおよび案内用溝２６ｂによって案内可能
な中間部スライド筒１２，１３が中立位置の時だけ回転
可能である。
部スライド筒１２，１３が中立位置の時に左電磁アクチ
ュエータ２１に通電されると、可動ピン２１ａの先端部
が押し出され、左バネ機構２５による回転付勢に抗して
クラッチレバー２３ａが案内用貫通溝２６ａおよび案内
用溝２６ｂに沿って押し下げられる。すると、左機能ブ
ロック２０Ｌは、クラッチレバー２３ａが案内用貫通溝
２６ａおよび案内用溝２６ｂに導かれて、左内部クラッ
チ筒２３が左中間部スライド筒１２内で一定角度回転
（軸端部から見て時計回り方向に回転）する。つまり、
左内部クラッチ筒２３は、クラッチレバー２３ａが案内
用貫通溝２６ａおよび案内用溝２６ｂによって案内可能
な中間部スライド筒１２，１３が中立位置の時だけ回転
可能である。
【００２９】さらに、左内部クラッチ筒２３は、内周面
の外端部に、複数の内歯歯車状のクラッチ歯２３ｃ，・
・・２３ｃが突設される。なお、クラッチ歯２３ｃ，・
・・２３ｃは、所定ピッチで形成される。そして、操舵
シャフト３０の外周面に、クラッチ歯２３ｃと同数の外
歯歯車状の係合歯３０ａ，・・・３０ａが突設される。
係合歯３０ａ，・・・３０ａは、各クラッチ歯２３ｃ，
・・・２３ｃに対向する位置に同様のピッチで形成され
る。そのため、クラッチ歯２３ｃと係合歯３０ａは、各
係合歯３０ａと各クラッチ歯２３ｃをスプライン結合さ
せると、各係合歯３０ａを各クラッチ歯２３ｃ，２３ｃ
間に形成される谷溝２３ｅ内に滑り込ませることができ
る配置である。したがって、左電磁アクチュエータ２１
に通電し、クラッチレバー２３ａを押し下げて左内部ク
ラッチ筒２３を回転させ、各クラッチ歯２３ｃを各係合
歯３０ａ，３０ａ間に形成される谷溝３０ｂ内に滑り込
ませることができる。
の外端部に、複数の内歯歯車状のクラッチ歯２３ｃ，・
・・２３ｃが突設される。なお、クラッチ歯２３ｃ，・
・・２３ｃは、所定ピッチで形成される。そして、操舵
シャフト３０の外周面に、クラッチ歯２３ｃと同数の外
歯歯車状の係合歯３０ａ，・・・３０ａが突設される。
係合歯３０ａ，・・・３０ａは、各クラッチ歯２３ｃ，
・・・２３ｃに対向する位置に同様のピッチで形成され
る。そのため、クラッチ歯２３ｃと係合歯３０ａは、各
係合歯３０ａと各クラッチ歯２３ｃをスプライン結合さ
せると、各係合歯３０ａを各クラッチ歯２３ｃ，２３ｃ
間に形成される谷溝２３ｅ内に滑り込ませることができ
る配置である。したがって、左電磁アクチュエータ２１
に通電し、クラッチレバー２３ａを押し下げて左内部ク
ラッチ筒２３を回転させ、各クラッチ歯２３ｃを各係合
歯３０ａ，３０ａ間に形成される谷溝３０ｂ内に滑り込
ませることができる。
【００３０】なお、左右電磁アクチュエータ２１，２２
（図１参照）が通電されず非励磁の場合、左右機能ブロ
ック２０Ｌ，２０Ｒと操舵シャフト３０がそれぞれ係合
（クラッチオン）状態にある。他方、左右電磁アクチュ
エータ２１，２２（図１参照）が通電されて励磁された
場合、左右機能ブロック２０Ｌ，２０Ｒと操舵シャフト
３０が非係合（クラッチオフ）状態にある。なお、中間
部スライド筒１２，１３が中立位置以外の位置では、案
内用溝２６ｂ、２７ｂにより内部クラッチ筒２３，２４
が元に戻らない（すなわち、回転不能）構造であるた
め、左右機能ブロック２０Ｌ，２０Ｒが作動しない。
（図１参照）が通電されず非励磁の場合、左右機能ブロ
ック２０Ｌ，２０Ｒと操舵シャフト３０がそれぞれ係合
（クラッチオン）状態にある。他方、左右電磁アクチュ
エータ２１，２２（図１参照）が通電されて励磁された
場合、左右機能ブロック２０Ｌ，２０Ｒと操舵シャフト
３０が非係合（クラッチオフ）状態にある。なお、中間
部スライド筒１２，１３が中立位置以外の位置では、案
内用溝２６ｂ、２７ｂにより内部クラッチ筒２３，２４
が元に戻らない（すなわち、回転不能）構造であるた
め、左右機能ブロック２０Ｌ，２０Ｒが作動しない。
【００３１】また、各内部クラッチ筒２３，２４は、内
端部に、係止鈎２３ｄ、２４ｄが設けられる。係止鈎２
３ｄ、２４ｄは、両内部クラッチ筒２３，２４が同時に
回転した時に互いに係止し合って左右移動を抑止するた
めに、内部クラッチ筒２３，２４の各内端から延び出し
て形成される。
端部に、係止鈎２３ｄ、２４ｄが設けられる。係止鈎２
３ｄ、２４ｄは、両内部クラッチ筒２３，２４が同時に
回転した時に互いに係止し合って左右移動を抑止するた
めに、内部クラッチ筒２３，２４の各内端から延び出し
て形成される。
【００３２】次に、図２および図３を参照して、操舵シ
ャフト３０について説明する。操舵シャフト３０は、内
部クラッチ筒２３，２４内に挿入される。なお、操舵シ
ャフト３０は、外部回転筒１１、中間部スライド筒１
２，１３および内部クラッチ筒２３，２４と同軸であ
る。さらに、操舵シャフト３０は、図示しないタイロッ
ドおよびナックルアームを含む左右のリンク機構３１，
３２（図１参照）を介して両端部が左右の後輪ＷＬ，Ｗ
Ｒに各々連結する。そのため、後輪ＷＬ，ＷＲは、キン
グピン（図示せず）を介して転舵可能となる。
ャフト３０について説明する。操舵シャフト３０は、内
部クラッチ筒２３，２４内に挿入される。なお、操舵シ
ャフト３０は、外部回転筒１１、中間部スライド筒１
２，１３および内部クラッチ筒２３，２４と同軸であ
る。さらに、操舵シャフト３０は、図示しないタイロッ
ドおよびナックルアームを含む左右のリンク機構３１，
３２（図１参照）を介して両端部が左右の後輪ＷＬ，Ｗ
Ｒに各々連結する。そのため、後輪ＷＬ，ＷＲは、キン
グピン（図示せず）を介して転舵可能となる。
【００３３】また、操舵シャフト３０は、外周面の一方
の軸端部に、ガイドピン３０ｃ，３０ｃが突設される。
操舵シャフト３０は、ガイドピン３０ｃ，３０ｃがケー
シングに凹状に削設されたガイド（図示せず）に沿って
摺動し、左右軸方向に移動可能に軸支されるとともに、
ケーシングに対して回り止めされる。
の軸端部に、ガイドピン３０ｃ，３０ｃが突設される。
操舵シャフト３０は、ガイドピン３０ｃ，３０ｃがケー
シングに凹状に削設されたガイド（図示せず）に沿って
摺動し、左右軸方向に移動可能に軸支されるとともに、
ケーシングに対して回り止めされる。
【００３４】さらに、操舵シャフト３０は、外周面の中
央部に、左右中間部スライド筒１２，１３に向けて左右
センタリング突起３０ｅ，３０ｆが突設される。なお、
前記した左右中間部スライド筒１２，１３の移動突起１
２ｃ、１３ｃは、左右センタリング突起３０ｅ，３０ｆ
の軸方向外端面３０ｇ，３０ｈと当接する位置に形成さ
れる。
央部に、左右中間部スライド筒１２，１３に向けて左右
センタリング突起３０ｅ，３０ｆが突設される。なお、
前記した左右中間部スライド筒１２，１３の移動突起１
２ｃ、１３ｃは、左右センタリング突起３０ｅ，３０ｆ
の軸方向外端面３０ｇ，３０ｈと当接する位置に形成さ
れる。
【００３５】なお、操舵シャフト３０のガイドピン３０
ｃ、３０ｃの延出方向に、操舵シャフト３０の左右軸方
向への従動による移動距離を検出する操舵ストロークセ
ンサ３３（図１、図４参照）が設けられる。操舵ストロ
ークセンサ３３は、操舵シャフト３０の左右移動方向と
移動距離Ｌ１を検出する。
ｃ、３０ｃの延出方向に、操舵シャフト３０の左右軸方
向への従動による移動距離を検出する操舵ストロークセ
ンサ３３（図１、図４参照）が設けられる。操舵ストロ
ークセンサ３３は、操舵シャフト３０の左右移動方向と
移動距離Ｌ１を検出する。
【００３６】それでは、図４および図５を参照して、後
輪操舵機構２の動作について説明する。ここでは、動作
の一例として、操舵シャフト３０を右方向に移動させて
後輪ＷＬ，ＷＲを左方向に転舵し、転舵後、操舵シャフ
ト３０を中立位置に戻して後輪ＷＬ，ＷＲを直進方向に
戻す場合について説明する。
輪操舵機構２の動作について説明する。ここでは、動作
の一例として、操舵シャフト３０を右方向に移動させて
後輪ＷＬ，ＷＲを左方向に転舵し、転舵後、操舵シャフ
ト３０を中立位置に戻して後輪ＷＬ，ＷＲを直進方向に
戻す場合について説明する。
【００３７】まず、左右中間部スライド筒１２，１３が
中立位置の時に、左電磁アクチュエータ２１（図１参
照）が、通電されて励磁し、可動ピンによって左内部ク
ラッチ筒２３のクラッチレバー２３ａを押し下げる（図
２参照）。すると、左内部クラッチ筒２３が回転し、左
内部クラッチ筒２３の各クラッチ歯２３ｃ（図２参照）
が操舵シャフト３０の各谷溝３０ｂと対向する位置に回
転する。そして、左機能ブロック２０Ｌと操舵シャフト
３０が非係合（クラッチオフ）状態になる。このとき、
右電磁アクチュエータ２２は非励磁なので、右機能ブロ
ック２０Ｒは、各係合歯３０ａを介して操舵シャフト３
０と係合する。その結果、操舵シャフト３０が、右機能
ブロック２０Ｒを介して右中間部スライド筒１３と連結
し、右中間部スライド筒１３に従動して右方向に移動可
能となる。
中立位置の時に、左電磁アクチュエータ２１（図１参
照）が、通電されて励磁し、可動ピンによって左内部ク
ラッチ筒２３のクラッチレバー２３ａを押し下げる（図
２参照）。すると、左内部クラッチ筒２３が回転し、左
内部クラッチ筒２３の各クラッチ歯２３ｃ（図２参照）
が操舵シャフト３０の各谷溝３０ｂと対向する位置に回
転する。そして、左機能ブロック２０Ｌと操舵シャフト
３０が非係合（クラッチオフ）状態になる。このとき、
右電磁アクチュエータ２２は非励磁なので、右機能ブロ
ック２０Ｒは、各係合歯３０ａを介して操舵シャフト３
０と係合する。その結果、操舵シャフト３０が、右機能
ブロック２０Ｒを介して右中間部スライド筒１３と連結
し、右中間部スライド筒１３に従動して右方向に移動可
能となる。
【００３８】続いて、図４に示すように電動モータ４を
正回転させると、外部回転筒１１が回転する。すると、
外部回転筒１１のねじ部１１ｂ，１１ｃと左右中間部ス
ライド筒１２，１３のねじ部１２ａ、１３ａによる逆ね
じ作用により、左右中間部スライド筒１２，１３が外部
回転筒１１の外方に延び出し離間する。このとき、左内
部クラッチ筒２３の各クラッチ歯２３ｃと操舵シャフト
３０の各係合歯３０ａは係合しないが、右内部クラッチ
筒２４の各クラッチ歯２４ｃと操舵シャフト３０の各係
合歯３０ａは係合している（図２参照）。そのため、操
舵シャフト３０が、右内部クラッチ筒２４を介して右中
間部スライド筒１３に押しやられるため、右中間部スラ
イド筒１３の延出に伴って右方向に従動する。さらに、
操舵シャフト３０の右方向への移動（すなわち、右後輪
ＷＲ側への移動）に連動して、両後輪ＷＬ，ＷＲが自動
車Ａの直進方向に対して左方向に転舵する。
正回転させると、外部回転筒１１が回転する。すると、
外部回転筒１１のねじ部１１ｂ，１１ｃと左右中間部ス
ライド筒１２，１３のねじ部１２ａ、１３ａによる逆ね
じ作用により、左右中間部スライド筒１２，１３が外部
回転筒１１の外方に延び出し離間する。このとき、左内
部クラッチ筒２３の各クラッチ歯２３ｃと操舵シャフト
３０の各係合歯３０ａは係合しないが、右内部クラッチ
筒２４の各クラッチ歯２４ｃと操舵シャフト３０の各係
合歯３０ａは係合している（図２参照）。そのため、操
舵シャフト３０が、右内部クラッチ筒２４を介して右中
間部スライド筒１３に押しやられるため、右中間部スラ
イド筒１３の延出に伴って右方向に従動する。さらに、
操舵シャフト３０の右方向への移動（すなわち、右後輪
ＷＲ側への移動）に連動して、両後輪ＷＬ，ＷＲが自動
車Ａの直進方向に対して左方向に転舵する。
【００３９】転舵後、図５に示すように電動モータ４を
逆回転させると、外部回転筒１１が逆回転する。する
と、外部回転筒１１のねじ部１１ｂ，１１ｃと左右中間
部スライド筒１２，１３のねじ部１２ａ、１３ａによる
逆ねじ作用により、左右中間部スライド筒１２，１３が
外部回転筒１１の内方に引き込まれ接近する。このと
き、右中間部スライド筒１３の移動突起１３ｃが、左方
向に移動し、操舵シャフト３０のセンタリング突起３０
ｆに当接する。そして、移動突起１３ｃの移動に伴って
センタリング突起３０ｆが左方向に移動するため、右中
間部スライド筒１３の引込に伴って操舵シャフト３０が
左方向に従動する。さらに、操舵シャフト３０の左方向
への移動（すなわち、左後輪ＷＬ側への移動）に連動し
て、両後輪ＷＬ，ＷＲの転舵方向が左方向から直進方向
に変わる。そして、操舵シャフト３０および左右中間部
スライド筒１２，１３が中立位置となり、両後輪ＷＬ，
ＷＲの転舵方向が直進方向に戻される。
逆回転させると、外部回転筒１１が逆回転する。する
と、外部回転筒１１のねじ部１１ｂ，１１ｃと左右中間
部スライド筒１２，１３のねじ部１２ａ、１３ａによる
逆ねじ作用により、左右中間部スライド筒１２，１３が
外部回転筒１１の内方に引き込まれ接近する。このと
き、右中間部スライド筒１３の移動突起１３ｃが、左方
向に移動し、操舵シャフト３０のセンタリング突起３０
ｆに当接する。そして、移動突起１３ｃの移動に伴って
センタリング突起３０ｆが左方向に移動するため、右中
間部スライド筒１３の引込に伴って操舵シャフト３０が
左方向に従動する。さらに、操舵シャフト３０の左方向
への移動（すなわち、左後輪ＷＬ側への移動）に連動し
て、両後輪ＷＬ，ＷＲの転舵方向が左方向から直進方向
に変わる。そして、操舵シャフト３０および左右中間部
スライド筒１２，１３が中立位置となり、両後輪ＷＬ，
ＷＲの転舵方向が直進方向に戻される。
【００４０】なお、後輪操舵を行う場合、電子制御装置
３は、駆動ストロークセンサ１４によって左右中間部ス
ライド筒１２，１３および操舵ストロークセンサ３３に
よって操舵シャフト３０を監視しながら、前輪の操舵状
況を前提条件として左右電磁アクチュエータ２１，２２
および電動モータ４を制御する。そして、後輪操舵装置
１は、前輪操舵に協働させて後輪ＷＬ，ＷＲを左方向ま
たは右方向に転舵したり、直進方向に戻して、自動車Ａ
の姿勢制御をアシストする後輪操舵を実現している。
３は、駆動ストロークセンサ１４によって左右中間部ス
ライド筒１２，１３および操舵ストロークセンサ３３に
よって操舵シャフト３０を監視しながら、前輪の操舵状
況を前提条件として左右電磁アクチュエータ２１，２２
および電動モータ４を制御する。そして、後輪操舵装置
１は、前輪操舵に協働させて後輪ＷＬ，ＷＲを左方向ま
たは右方向に転舵したり、直進方向に戻して、自動車Ａ
の姿勢制御をアシストする後輪操舵を実現している。
【００４１】次に、図６を参照して、左右内部クラッチ
筒２３，２４の係止鈎２３ｄ，２４ｄによる作用につい
て説明する。
筒２３，２４の係止鈎２３ｄ，２４ｄによる作用につい
て説明する。
【００４２】なお、ケーシングの各案内用溝２６ｂ，２
７ｂの中央縦部２６ｃ、２７ｃの長さは、左右中間部ス
ライド筒１２，１３の各案内用貫通溝２６ａ、２７ａの
中央縦部２６ｄ，２７ｄより短く形成してある。これ
は、左右内部クラッチ筒２３，２４の各クラッチレバー
２３ａ，２４ａが案内用貫通溝２６ａ、２７ａから外れ
落ちないようにするためである。
７ｂの中央縦部２６ｃ、２７ｃの長さは、左右中間部ス
ライド筒１２，１３の各案内用貫通溝２６ａ、２７ａの
中央縦部２６ｄ，２７ｄより短く形成してある。これ
は、左右内部クラッチ筒２３，２４の各クラッチレバー
２３ａ，２４ａが案内用貫通溝２６ａ、２７ａから外れ
落ちないようにするためである。
【００４３】左右電磁アクチュエータ２１，２２のいず
れか一方が作動すると、作動した側の内部クラッチ筒２
３または２４が回転する。このとき、左右内部クラッチ
筒２３，２４の係止鈎２３ｄ，２４ｄは、相対的に接近
するが、互いに係止し合う位置までは接近しない。
れか一方が作動すると、作動した側の内部クラッチ筒２
３または２４が回転する。このとき、左右内部クラッチ
筒２３，２４の係止鈎２３ｄ，２４ｄは、相対的に接近
するが、互いに係止し合う位置までは接近しない。
【００４４】しかし、両電磁アクチュエータ２１，２２
が作動して両内部クラッチ筒２３，２４が同時に回転す
ると、係止鈎２３ｄ，２４ｄは、互いに係止し合う位置
まで移動することができる。そして、係止鈎２３ｄ，２
４ｄ同士が係止し合うと両電磁アクチュエータ２１，２
２の同時作動による誤った後輪操舵とみなし、両内部ク
ラッチ筒２３，２４が係止鈎２３ｄ，２４ｄの係止によ
って外方に延び出さない構造となっている。したがっ
て、両電磁アクチュエータ２１，２２が同時に作動した
場合には、後輪ＷＬ，ＷＲは操舵されずに直進方向が維
持される。
が作動して両内部クラッチ筒２３，２４が同時に回転す
ると、係止鈎２３ｄ，２４ｄは、互いに係止し合う位置
まで移動することができる。そして、係止鈎２３ｄ，２
４ｄ同士が係止し合うと両電磁アクチュエータ２１，２
２の同時作動による誤った後輪操舵とみなし、両内部ク
ラッチ筒２３，２４が係止鈎２３ｄ，２４ｄの係止によ
って外方に延び出さない構造となっている。したがっ
て、両電磁アクチュエータ２１，２２が同時に作動した
場合には、後輪ＷＬ，ＷＲは操舵されずに直進方向が維
持される。
【００４５】それでは、図７を参照して、電子制御装置
３について説明する。電子制御装置３は、メインＣＰＵ
４０、サブＣＰＵ５０、ソレノイド通電手段６０、故障
時対応回路７０、電動機駆動手段８０および電動機電流
検出手段９０から構成される。電子制御装置３は、メイ
ンＣＰＵ４０が前輪操舵装置ＦＳからの前輪操舵情報Ｓ
Ｆおよび車速センサＳＰＳからの車速信号Ｖ等に基づい
て目標舵角θｒと操舵方向Ｄｒを設定する。そして、電
子制御装置３は、メインＣＰＵ４０が目標舵角θｒと操
舵方向Ｄｒに基づいて、メインＦＥＴ［Ｆｉｅｌｄ Ｅ
ｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ］制御による電動モ
ータ４への制御と左右電磁アクチュエータ２１，２２へ
の制御を行う。さらに、電動機駆動手段８０のメインＦ
ＥＴが故障した場合、電子制御装置３は、サブＣＰＵ５
０がサブＦＥＴ制御による電動モータ４への制御を行
う。また、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少
なくとも一方が故障した場合、電子制御装置３は、故障
時対応回路７０が逆回転用メインＦＥＴ制御による電動
モータ４への制御を行う。なお、メインＣＰＵ４０とサ
ブＣＰＵ５０は、互いにＣＰＵを監視し、双方向通信す
る。なお、本実施の形態では、メインＣＰＵ４０とサブ
ＣＰＵ５０が特許請求の範囲に記載の制御手段に相当
し、故障時対応回路７０が特許請求の範囲に記載の故障
時対応回路に相当する。
３について説明する。電子制御装置３は、メインＣＰＵ
４０、サブＣＰＵ５０、ソレノイド通電手段６０、故障
時対応回路７０、電動機駆動手段８０および電動機電流
検出手段９０から構成される。電子制御装置３は、メイ
ンＣＰＵ４０が前輪操舵装置ＦＳからの前輪操舵情報Ｓ
Ｆおよび車速センサＳＰＳからの車速信号Ｖ等に基づい
て目標舵角θｒと操舵方向Ｄｒを設定する。そして、電
子制御装置３は、メインＣＰＵ４０が目標舵角θｒと操
舵方向Ｄｒに基づいて、メインＦＥＴ［Ｆｉｅｌｄ Ｅ
ｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ］制御による電動モ
ータ４への制御と左右電磁アクチュエータ２１，２２へ
の制御を行う。さらに、電動機駆動手段８０のメインＦ
ＥＴが故障した場合、電子制御装置３は、サブＣＰＵ５
０がサブＦＥＴ制御による電動モータ４への制御を行
う。また、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少
なくとも一方が故障した場合、電子制御装置３は、故障
時対応回路７０が逆回転用メインＦＥＴ制御による電動
モータ４への制御を行う。なお、メインＣＰＵ４０とサ
ブＣＰＵ５０は、互いにＣＰＵを監視し、双方向通信す
る。なお、本実施の形態では、メインＣＰＵ４０とサブ
ＣＰＵ５０が特許請求の範囲に記載の制御手段に相当
し、故障時対応回路７０が特許請求の範囲に記載の故障
時対応回路に相当する。
【００４６】まず、図７を参照して、メインＣＰＵ４０
について説明する。メインＣＰＵ４０は、目標舵角設定
部４１、転舵方向設定部４２、減算部４３、ＰＩＤ演算
部４４、駆動制御部４５、第１実舵角計測部４６および
第２実舵角計測部４７からなる。メインＣＰＵ４０は、
電動モータ４を制御するために電動機駆動手段８０のメ
インＦＥＴ回路８０ａ（図９参照）に対してメインＦＥ
Ｔ制御を行うとともに、左右電磁アクチュエータ２１，
２２の制御を行う。なお、メインＦＥＴ制御は、故障時
対応回路７０の論理判定を介して行なわれる。そのため
に、メインＣＰＵ４０は、故障時対応回路７０に電動機
制御信号ＳＭＣを出力するとともに、転舵方向Ｄｒの情
報を内蔵レジスタに設定する。さらに、メインＣＰＵ４
０は、サブＣＰＵ５０を監視し、サブＣＰＵ５０にサブ
ＣＰＵ監視情報ＳＳＭを送信する。また、メインＣＰＵ
４０は、ウォッチドッグタイマによる自己監視機能を備
え、サブＣＰＵ５０から送信されるメインＣＰＵ監視情
報ＳＭＭ等を加味して自己の故障を判断し、故障時対応
回路７０にメイン信号ＳＭを送信する。
について説明する。メインＣＰＵ４０は、目標舵角設定
部４１、転舵方向設定部４２、減算部４３、ＰＩＤ演算
部４４、駆動制御部４５、第１実舵角計測部４６および
第２実舵角計測部４７からなる。メインＣＰＵ４０は、
電動モータ４を制御するために電動機駆動手段８０のメ
インＦＥＴ回路８０ａ（図９参照）に対してメインＦＥ
Ｔ制御を行うとともに、左右電磁アクチュエータ２１，
２２の制御を行う。なお、メインＦＥＴ制御は、故障時
対応回路７０の論理判定を介して行なわれる。そのため
に、メインＣＰＵ４０は、故障時対応回路７０に電動機
制御信号ＳＭＣを出力するとともに、転舵方向Ｄｒの情
報を内蔵レジスタに設定する。さらに、メインＣＰＵ４
０は、サブＣＰＵ５０を監視し、サブＣＰＵ５０にサブ
ＣＰＵ監視情報ＳＳＭを送信する。また、メインＣＰＵ
４０は、ウォッチドッグタイマによる自己監視機能を備
え、サブＣＰＵ５０から送信されるメインＣＰＵ監視情
報ＳＭＭ等を加味して自己の故障を判断し、故障時対応
回路７０にメイン信号ＳＭを送信する。
【００４７】目標舵角設定部４１は、前輪操舵装置ＦＳ
からの前輪操舵情報ＳＦと車速センサＳＰＳからの車速
信号Ｖおよび第１実舵角計測部４６からの第１実舵角θ
Ｒ１が入力され、後輪ＷＬ，ＷＲの目標舵角θｒと操舵
方向Ｄｒおよび制御モードを設定する。目標舵角設定部
４１は、前輪操舵情報ＳＦに含まれる前輪舵角および車
速信号Ｖに基づいて、後輪ＷＬ，ＷＲの目標舵角θｒを
設定する。さらに、目標舵角設定部４１は、目標舵角θ
ｒ、前輪の操舵方向および第１実舵角θＲ１に基づい
て、操舵方向Ｄｒおよび制御モードを設定する。ちなみ
に、第１実舵角θＲ１は、正負の値であり、この符号に
よって後輪ＷＬ，ＷＲの実際の操舵方向の情報も含む。
なお、車速センサＳＰＳは、後輪操舵装置１の専用セン
サであってもよいし、他のシステムの車速センサを利用
してもよい。車速センサＳＰＳの車速信号Ｖは単位時間
当たりのパルス数であり、メインＣＰＵ４０は、このパ
ルス数から車速を演算する。また、車速の情報は、車速
センサＳＰＳから得る情報ではなく、前輪操舵情報ＳＦ
に含めて前輪操舵装置ＦＳから入力される情報としても
よい。
からの前輪操舵情報ＳＦと車速センサＳＰＳからの車速
信号Ｖおよび第１実舵角計測部４６からの第１実舵角θ
Ｒ１が入力され、後輪ＷＬ，ＷＲの目標舵角θｒと操舵
方向Ｄｒおよび制御モードを設定する。目標舵角設定部
４１は、前輪操舵情報ＳＦに含まれる前輪舵角および車
速信号Ｖに基づいて、後輪ＷＬ，ＷＲの目標舵角θｒを
設定する。さらに、目標舵角設定部４１は、目標舵角θ
ｒ、前輪の操舵方向および第１実舵角θＲ１に基づい
て、操舵方向Ｄｒおよび制御モードを設定する。ちなみ
に、第１実舵角θＲ１は、正負の値であり、この符号に
よって後輪ＷＬ，ＷＲの実際の操舵方向の情報も含む。
なお、車速センサＳＰＳは、後輪操舵装置１の専用セン
サであってもよいし、他のシステムの車速センサを利用
してもよい。車速センサＳＰＳの車速信号Ｖは単位時間
当たりのパルス数であり、メインＣＰＵ４０は、このパ
ルス数から車速を演算する。また、車速の情報は、車速
センサＳＰＳから得る情報ではなく、前輪操舵情報ＳＦ
に含めて前輪操舵装置ＦＳから入力される情報としても
よい。
【００４８】転舵方向設定部４２は、目標舵角設定部４
１で設定した転舵方向Ｄｒを内蔵レジスタに設定する。
１で設定した転舵方向Ｄｒを内蔵レジスタに設定する。
【００４９】減算器４３は、目標舵角設定部４１で設定
した目標舵角θｒから第１実舵角計測部４６で演算され
た第１実舵角θＲ１を減算し、実際に後輪ＷＬ，ＷＲを
転舵させる角度である舵角偏差Δθｒを演算する。
した目標舵角θｒから第１実舵角計測部４６で演算され
た第１実舵角θＲ１を減算し、実際に後輪ＷＬ，ＷＲを
転舵させる角度である舵角偏差Δθｒを演算する。
【００５０】ＰＩＤ演算部４４は、減算器４３で演算さ
れた舵角偏差Δθｒからその比例項、積分項および微分
項を演算する。なお、これら比例項等のパラメ−タは、
舵角偏差Δθｒに基づく値である。また、各種の演算係
数は、後輪操舵機構２の構造特性に基づいて決まる値で
あり、予め作動試験等で求めた統計上の平均値等を用い
てもよい。
れた舵角偏差Δθｒからその比例項、積分項および微分
項を演算する。なお、これら比例項等のパラメ−タは、
舵角偏差Δθｒに基づく値である。また、各種の演算係
数は、後輪操舵機構２の構造特性に基づいて決まる値で
あり、予め作動試験等で求めた統計上の平均値等を用い
てもよい。
【００５１】駆動制御部４５は、ＰＩＤ演算部４４で演
算した舵角偏差Δθｒの比例項、積分項および微分項に
基づいて、舵角偏差Δθｒの大きさに応じた電動モータ
４に流す目標電動機電流を設定する。そして、駆動制御
部４５は、この目標電動機電流、舵角偏差Δθｒ、電動
機電流検出手段９０からの電動機電流信号ＩＭＯおよび
目標舵角設定部４１からの転舵方向Ｄｒに基づいて、Ｐ
ＷＭ［Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏ
ｎ］信号ＶＰＷＭ、オン信号ＶＯＮ、オフ信号ＶＯＦお
よびリレーオン信号ＲＯＮ、リレーオフ信号ＲＯＦを生
成する。なお、このＰＷＭ信号ＶＰＷＭ、オン信号ＶＯ
Ｎ、オフ信号ＶＯＦおよびリレーオン信号ＲＯＮ、リレ
ーオフ信号ＲＯＦで電動機制御信号ＳＭＣを構成する。
この電動機制御信号ＳＭＣの各信号は、故障時対応回路
７０で論理判定されてメイン電動機駆動信号ＳＭＤとし
て、電動機駆動手段８０に出力される。なお、電動機制
御信号ＳＭＣは、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ回
路８０ａを制御する信号である。具体的には、メインリ
レー８１と正転用リレー８６，８７にはリレーオン信号
ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦが設定され、メイン
ＦＥＴ８２，８４にはＰＷＭ信号ＶＰＷＭまたはオフ信
号ＶＯＦが設定され、メインＦＥＴ８３，８５にはオン
信号ＶＯＮまたはオフ信号ＶＯＦが設定される（図９参
照）。
算した舵角偏差Δθｒの比例項、積分項および微分項に
基づいて、舵角偏差Δθｒの大きさに応じた電動モータ
４に流す目標電動機電流を設定する。そして、駆動制御
部４５は、この目標電動機電流、舵角偏差Δθｒ、電動
機電流検出手段９０からの電動機電流信号ＩＭＯおよび
目標舵角設定部４１からの転舵方向Ｄｒに基づいて、Ｐ
ＷＭ［Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏ
ｎ］信号ＶＰＷＭ、オン信号ＶＯＮ、オフ信号ＶＯＦお
よびリレーオン信号ＲＯＮ、リレーオフ信号ＲＯＦを生
成する。なお、このＰＷＭ信号ＶＰＷＭ、オン信号ＶＯ
Ｎ、オフ信号ＶＯＦおよびリレーオン信号ＲＯＮ、リレ
ーオフ信号ＲＯＦで電動機制御信号ＳＭＣを構成する。
この電動機制御信号ＳＭＣの各信号は、故障時対応回路
７０で論理判定されてメイン電動機駆動信号ＳＭＤとし
て、電動機駆動手段８０に出力される。なお、電動機制
御信号ＳＭＣは、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ回
路８０ａを制御する信号である。具体的には、メインリ
レー８１と正転用リレー８６，８７にはリレーオン信号
ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦが設定され、メイン
ＦＥＴ８２，８４にはＰＷＭ信号ＶＰＷＭまたはオフ信
号ＶＯＦが設定され、メインＦＥＴ８３，８５にはオン
信号ＶＯＮまたはオフ信号ＶＯＦが設定される（図９参
照）。
【００５２】後輪操舵装置１のシステム正常時、駆動制
御部４５は、リレーオン信号ＲＯＮを出力する。つま
り、駆動制御部４５は、電動機駆動手段８０のメインリ
レー８１のコイルにリレーオン信号ＲＯＮを出力し、メ
インリレー８１をオンする（図９参照）。さらに、駆動
制御部４５は、電動機駆動手段８０の正転用リレー８
６，８７の各コイルにリレーオン信号ＲＯＮを各々出力
し、正転用リレー８６，８７をオンする（図９参照）。
なお、リレーオン信号ＲＯＮを出力するとは各リレーに
コイル電流を供給することであり、リレーオフ信号ＲＯ
Ｆを出力するとは各リレーにコイル電流を供給しないこ
とである。
御部４５は、リレーオン信号ＲＯＮを出力する。つま
り、駆動制御部４５は、電動機駆動手段８０のメインリ
レー８１のコイルにリレーオン信号ＲＯＮを出力し、メ
インリレー８１をオンする（図９参照）。さらに、駆動
制御部４５は、電動機駆動手段８０の正転用リレー８
６，８７の各コイルにリレーオン信号ＲＯＮを各々出力
し、正転用リレー８６，８７をオンする（図９参照）。
なお、リレーオン信号ＲＯＮを出力するとは各リレーに
コイル電流を供給することであり、リレーオフ信号ＲＯ
Ｆを出力するとは各リレーにコイル電流を供給しないこ
とである。
【００５３】さらに、駆動制御部４５は、ＰＷＭ信号Ｖ
ＰＷＭを電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ８２のゲー
トＧ１またはメインＦＥＴ８４のゲートＧ３に出力し、
メインＦＥＴ８２またはメインＦＥＴ８４をＰＷＭ駆動
する（図９参照）。なお、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭをゲート
Ｇ１かゲートＧ３のどちらのゲートに出力するかは、転
舵方向Ｄｒおよび舵角偏差Δθｒによって決まる。つま
り、駆動制御部４５は、転舵方向Ｄｒと舵角偏差Δθｒ
に基づいて、後輪ＷＬ，ＷＲの舵角を大きくするか小さ
くするのかを判断する。そして、駆動制御部４５は、舵
角を大きくする場合には電動モータ４を正転駆動（すな
わち、中間部スライド筒１２，１３を離間）するために
ゲートＧ１にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力し、舵角を小さ
くする場合には電動モータ４を逆転駆動（すなわち、中
間部スライド筒１２，１３を接近）するためにゲートＧ
３にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力する。さらに、駆動制御
部４５は、ゲートＧ１にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力する
場合には、メインＦＥＴ８３のゲートＧ２にオン信号Ｖ
ＯＮを出力し、メインＦＥＴ８３をオン駆動する。他
方、駆動制御部４５は、ゲートＧ３にＰＷＭ信号ＶＰＷ
Ｍを出力する場合には、メインＦＥＴ８５のゲートＧ４
にオン信号ＶＯＮを出力し、メインＦＥＴ８５をオン駆
動する。また、駆動制御部４５は、ゲートＧ１またはゲ
ートＧ３のうちＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力しないゲート
にはオフ信号ＶＯＦを出力し、メインＦＥＴ８２または
メインＦＥＴ８４をオフする。そして、駆動制御部４５
は、メインＦＥＴ８２をオフする場合にはメインＦＥＴ
８３のゲートＧ２にオフ信号ＶＯＦを出力してメインＦ
ＥＴ８３をオフし、メインＦＥＴ８４をオフする場合に
はメインＦＥＴ８５のゲートＧ４にオフ信号ＶＯＦを出
力してメインＦＥＴ８５をオフする。その結果、電動モ
ータ４の正転駆動または逆転駆動によって後輪操舵機構
２の操舵シャフト３０が左右軸方向に移動または中立位
置に戻り、後輪ＷＬ，ＷＲが左方向、右方向転舵または
直進方向となる。
ＰＷＭを電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ８２のゲー
トＧ１またはメインＦＥＴ８４のゲートＧ３に出力し、
メインＦＥＴ８２またはメインＦＥＴ８４をＰＷＭ駆動
する（図９参照）。なお、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭをゲート
Ｇ１かゲートＧ３のどちらのゲートに出力するかは、転
舵方向Ｄｒおよび舵角偏差Δθｒによって決まる。つま
り、駆動制御部４５は、転舵方向Ｄｒと舵角偏差Δθｒ
に基づいて、後輪ＷＬ，ＷＲの舵角を大きくするか小さ
くするのかを判断する。そして、駆動制御部４５は、舵
角を大きくする場合には電動モータ４を正転駆動（すな
わち、中間部スライド筒１２，１３を離間）するために
ゲートＧ１にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力し、舵角を小さ
くする場合には電動モータ４を逆転駆動（すなわち、中
間部スライド筒１２，１３を接近）するためにゲートＧ
３にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力する。さらに、駆動制御
部４５は、ゲートＧ１にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力する
場合には、メインＦＥＴ８３のゲートＧ２にオン信号Ｖ
ＯＮを出力し、メインＦＥＴ８３をオン駆動する。他
方、駆動制御部４５は、ゲートＧ３にＰＷＭ信号ＶＰＷ
Ｍを出力する場合には、メインＦＥＴ８５のゲートＧ４
にオン信号ＶＯＮを出力し、メインＦＥＴ８５をオン駆
動する。また、駆動制御部４５は、ゲートＧ１またはゲ
ートＧ３のうちＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力しないゲート
にはオフ信号ＶＯＦを出力し、メインＦＥＴ８２または
メインＦＥＴ８４をオフする。そして、駆動制御部４５
は、メインＦＥＴ８２をオフする場合にはメインＦＥＴ
８３のゲートＧ２にオフ信号ＶＯＦを出力してメインＦ
ＥＴ８３をオフし、メインＦＥＴ８４をオフする場合に
はメインＦＥＴ８５のゲートＧ４にオフ信号ＶＯＦを出
力してメインＦＥＴ８５をオフする。その結果、電動モ
ータ４の正転駆動または逆転駆動によって後輪操舵機構
２の操舵シャフト３０が左右軸方向に移動または中立位
置に戻り、後輪ＷＬ，ＷＲが左方向、右方向転舵または
直進方向となる。
【００５４】後輪操舵装置１のシステム正常時から電動
機駆動手段８０のメインＦＥＴ８２，８３，８４，８５
の少なくとも１個が故障した時、駆動制御部４５は、瞬
時にリレーオフ信号ＲＯＦを出力する。つまり、駆動制
御部４５は、電動機駆動手段８０のメインリレー８１の
コイルにリレーオフ信号ＲＯＦを出力してメインリレー
８１をオフし、メインＦＥＴ回路８ａによる電動モータ
４の回転駆動を停止する（図９参照）。なお、このと
き、二重安全対策として、正転用リレー８６，８７の各
コイルにリレーオフ信号ＲＯＦを各々出力し、正転用リ
レー８６，８７をオフするようにしてもよい。
機駆動手段８０のメインＦＥＴ８２，８３，８４，８５
の少なくとも１個が故障した時、駆動制御部４５は、瞬
時にリレーオフ信号ＲＯＦを出力する。つまり、駆動制
御部４５は、電動機駆動手段８０のメインリレー８１の
コイルにリレーオフ信号ＲＯＦを出力してメインリレー
８１をオフし、メインＦＥＴ回路８ａによる電動モータ
４の回転駆動を停止する（図９参照）。なお、このと
き、二重安全対策として、正転用リレー８６，８７の各
コイルにリレーオフ信号ＲＯＦを各々出力し、正転用リ
レー８６，８７をオフするようにしてもよい。
【００５５】また、後輪操舵装置１のシステム正常時か
ら駆動ストロークセンサ１４または操舵ストロークセン
サ３３のいずれか一方が故障した時、まず、駆動制御部
４５は、オン信号ＶＯＮを出力するとともに、リレーオ
ン信号ＲＯＮとリレーオフ信号ＲＯＦを出力する。つま
り、駆動制御部４５は、メインＦＥＴ８４，８５のゲー
トＧ３，Ｇ４にオン信号ＶＯＮを各々出力し、メインＦ
ＥＴ８４およびメインＦＥＴ８５をオン駆動（つまり、
１００％のデューティ比でＰＷＭ駆動）する（図９参
照）。なお、このとき、メインＦＥＴ８２，８３のゲー
トＧ１，Ｇ２にはオフ信号ＶＯＦを供給している。さら
に、駆動制御部４５は、電動機駆動手段８０のメインリ
レー８１のコイルに引き続きリレーオン信号ＲＯＮを出
力し、メインリレー８１をオンする（図９参照）。ま
た、駆動制御部４５は、二重安全対策として、電動機駆
動手段８０の正転用リレー８６，８７の各コイルにリレ
ーオフ信号ＲＯＦを各々出力し、正転用リレー８６，８
７をオフする。なお、正転用リレー８６，８７をオンし
ておくことも可能である。このとき、電動モータ４は逆
転駆動されるため、後輪操舵機能２は機構上の中立位置
に戻り、後輪ＷＬ、ＷＲが直進方向に戻る。続いて、駆
動制御部４５は、中立位置判定後、電動機駆動手段８０
のメインリレー８１のコイルにリレーオフ信号ＲＯＦを
出力し、メインリレー８１をオフする（図９参照）。こ
の場合の中立位置の判定は、第１実舵角計測部４６から
の第１実舵角θＲ１または第２実舵角計測部４７からの
第２実舵角θＲ２および電動機電流検出手段９０からの
電動機電流信号ＩＭＯによって判定する。例えば、駆動
制御部４５は、第１実舵角θＲ１が中立位置を示す角度
の±１°以内または第２実舵角θＲ２が中立位置を示す
角度の±１°以内かつ電動機電流信号ＩＭＯが３０Ａ以
上になると、中立位置と判定する。つまり、駆動ストロ
ークセンサ１４または操舵ストロークセンサ３３のいず
れか一方が故障しているが、他方のストロークセンサは
正確な移動距離を検出しているため、第１実舵角θＲ１
または第２実舵角θＲ２のいずれか一方は正しい値であ
る。したがって、第１実舵角θＲ１または第２実舵角θ
Ｒ２のうちの一方は必ず中立位置を示す値となる。さら
に中立位置判定の精度を上げるために、電動モータ４が
１００％のデューティ比で逆転駆動されかつ電動モータ
４が中立位置で停止したことを条件に加えるために、電
動機電流信号ＩＭＯが３０Ａ以上であることを判定条件
とする。つまり、電動モータ４に電動機電圧ＶＭが印加
され、電動モータ４が回転駆動していると、逆起電力が
発生する。そのため、電動機電流ＩＭは、逆起電力分低
減し、電動モータ４が１００％のデューティ比で駆動さ
れても３０Ａ未満となる。しかし、後輪操舵機構２が機
構上の中立位置に戻ると、機構上、電動モータ４の回転
が停止し、逆起電力も発生しない。したがって、後輪操
舵機構２が機構上の中立位置に戻ると、電動機電圧ＶＭ
にほぼ比例した電動機電流ＩＭが流れるため、電動機電
流信号ＩＭＯが３０Ａ以上となる。
ら駆動ストロークセンサ１４または操舵ストロークセン
サ３３のいずれか一方が故障した時、まず、駆動制御部
４５は、オン信号ＶＯＮを出力するとともに、リレーオ
ン信号ＲＯＮとリレーオフ信号ＲＯＦを出力する。つま
り、駆動制御部４５は、メインＦＥＴ８４，８５のゲー
トＧ３，Ｇ４にオン信号ＶＯＮを各々出力し、メインＦ
ＥＴ８４およびメインＦＥＴ８５をオン駆動（つまり、
１００％のデューティ比でＰＷＭ駆動）する（図９参
照）。なお、このとき、メインＦＥＴ８２，８３のゲー
トＧ１，Ｇ２にはオフ信号ＶＯＦを供給している。さら
に、駆動制御部４５は、電動機駆動手段８０のメインリ
レー８１のコイルに引き続きリレーオン信号ＲＯＮを出
力し、メインリレー８１をオンする（図９参照）。ま
た、駆動制御部４５は、二重安全対策として、電動機駆
動手段８０の正転用リレー８６，８７の各コイルにリレ
ーオフ信号ＲＯＦを各々出力し、正転用リレー８６，８
７をオフする。なお、正転用リレー８６，８７をオンし
ておくことも可能である。このとき、電動モータ４は逆
転駆動されるため、後輪操舵機能２は機構上の中立位置
に戻り、後輪ＷＬ、ＷＲが直進方向に戻る。続いて、駆
動制御部４５は、中立位置判定後、電動機駆動手段８０
のメインリレー８１のコイルにリレーオフ信号ＲＯＦを
出力し、メインリレー８１をオフする（図９参照）。こ
の場合の中立位置の判定は、第１実舵角計測部４６から
の第１実舵角θＲ１または第２実舵角計測部４７からの
第２実舵角θＲ２および電動機電流検出手段９０からの
電動機電流信号ＩＭＯによって判定する。例えば、駆動
制御部４５は、第１実舵角θＲ１が中立位置を示す角度
の±１°以内または第２実舵角θＲ２が中立位置を示す
角度の±１°以内かつ電動機電流信号ＩＭＯが３０Ａ以
上になると、中立位置と判定する。つまり、駆動ストロ
ークセンサ１４または操舵ストロークセンサ３３のいず
れか一方が故障しているが、他方のストロークセンサは
正確な移動距離を検出しているため、第１実舵角θＲ１
または第２実舵角θＲ２のいずれか一方は正しい値であ
る。したがって、第１実舵角θＲ１または第２実舵角θ
Ｒ２のうちの一方は必ず中立位置を示す値となる。さら
に中立位置判定の精度を上げるために、電動モータ４が
１００％のデューティ比で逆転駆動されかつ電動モータ
４が中立位置で停止したことを条件に加えるために、電
動機電流信号ＩＭＯが３０Ａ以上であることを判定条件
とする。つまり、電動モータ４に電動機電圧ＶＭが印加
され、電動モータ４が回転駆動していると、逆起電力が
発生する。そのため、電動機電流ＩＭは、逆起電力分低
減し、電動モータ４が１００％のデューティ比で駆動さ
れても３０Ａ未満となる。しかし、後輪操舵機構２が機
構上の中立位置に戻ると、機構上、電動モータ４の回転
が停止し、逆起電力も発生しない。したがって、後輪操
舵機構２が機構上の中立位置に戻ると、電動機電圧ＶＭ
にほぼ比例した電動機電流ＩＭが流れるため、電動機電
流信号ＩＭＯが３０Ａ以上となる。
【００５６】さらに、メインＣＰＵ４０は、メインＣＰ
Ｕ４０が正常か故障かを示すメイン信号ＳＭを生成す
る。メインＣＰＵ４０は、メインＣＰＵ監視情報ＳＭＭ
等を利用して、ウォッチドッグタイマによる自己監視機
能によってメイン信号ＳＭを生成する。なお、メイン信
号ＳＭは、メインＣＰＵ４０が正常の場合にはＨ信号、
メインＣＰＵ４０が故障の場合にはＬ信号である。ま
た、メインＣＰＵ４０は、サブＣＰＵ５０の動作を監視
し、サブＣＰＵ５０にサブＣＰＵ監視情報ＳＳＭを送信
する。メインＣＰＵ４０は、サブＣＰＵ５０で演算され
た車速や実舵角等を自己で演算した車速や実舵角等と比
較し、サブＣＰＵ５０を監視する。
Ｕ４０が正常か故障かを示すメイン信号ＳＭを生成す
る。メインＣＰＵ４０は、メインＣＰＵ監視情報ＳＭＭ
等を利用して、ウォッチドッグタイマによる自己監視機
能によってメイン信号ＳＭを生成する。なお、メイン信
号ＳＭは、メインＣＰＵ４０が正常の場合にはＨ信号、
メインＣＰＵ４０が故障の場合にはＬ信号である。ま
た、メインＣＰＵ４０は、サブＣＰＵ５０の動作を監視
し、サブＣＰＵ５０にサブＣＰＵ監視情報ＳＳＭを送信
する。メインＣＰＵ４０は、サブＣＰＵ５０で演算され
た車速や実舵角等を自己で演算した車速や実舵角等と比
較し、サブＣＰＵ５０を監視する。
【００５７】第１実舵角計測部４６は、操舵ストローク
センサ３３からの移動距離Ｌ１が入力され、この移動距
離Ｌ１を後輪ＷＬ，ＷＲの実際の舵角である第１実舵角
θＲ１に変換する。なお、操舵ストロークセンサ３３は
操舵シャフト３０の移動方向を検出できるので、第１実
舵角θＲ１は、操舵シャフト３０の中立位置から左方向
への移動距離を正値とし、右方向への移動距離を負値と
する。
センサ３３からの移動距離Ｌ１が入力され、この移動距
離Ｌ１を後輪ＷＬ，ＷＲの実際の舵角である第１実舵角
θＲ１に変換する。なお、操舵ストロークセンサ３３は
操舵シャフト３０の移動方向を検出できるので、第１実
舵角θＲ１は、操舵シャフト３０の中立位置から左方向
への移動距離を正値とし、右方向への移動距離を負値と
する。
【００５８】第２実舵角計測部４７は、駆動ストローク
センサ１４からの移動距離Ｌ２が入力され、この移動距
離Ｌ２を第２実舵角θＲ２に変換する。なお、駆動スト
ロークセンサ１４は移動した方向を検出することができ
ないので、第２実舵角θＲ２は、操舵シャフト３０の移
動方向に関係なく設定され、正値とする。
センサ１４からの移動距離Ｌ２が入力され、この移動距
離Ｌ２を第２実舵角θＲ２に変換する。なお、駆動スト
ロークセンサ１４は移動した方向を検出することができ
ないので、第２実舵角θＲ２は、操舵シャフト３０の移
動方向に関係なく設定され、正値とする。
【００５９】次に、図７を参照して、サブＣＰＵ５０に
ついて説明する。サブＣＰＵ５０は、電動機駆動手段８
０のメインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少なくとも
１個が故障した時、電動モータ４を制御するために電動
機駆動手段８０のサブＦＥＴ回路８０ｂ（図９参照）に
対してサブＦＥＴ制御を行う。そのため、サブＣＰＵ５
０は、サブ電動機駆動信号ＳＳＤを出力する。サブＣＰ
Ｕ５０は、メインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少な
くとも１個が故障すると、サブリレー８８にリレーオン
信号ＲＯＮを出力するとともに、サブＦＥＴ８９のゲー
トＧ５にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力する。なお、このリ
レーオン信号ＲＯＮ（またはリレーオフ信号）とＰＷＭ
信号ＶＰＷＭ（またはオフ信号ＶＯＦ）でサブ電動機駆
動信号ＳＳＤを構成する。つまり、サブＣＰＵ５０は、
電動機駆動手段８０のサブリレー８８のコイルにリレー
オン信号ＲＯＮを出力し、サブリレー８８をオンする
（図９参照）。さらに、サブＣＰＵ５０は、ＰＷＭ信号
ＶＰＷＭを電動機駆動手段８０のサブＦＥＴ８９のゲー
トＧ５に出力し、サブＦＥＴ８９をＰＷＭ駆動する（図
９参照）。なお、サブＣＰＵ５０は、電動機電流ＩＭを
電流制限するために、３０％のデューティ比のＰＷＭ信
号ＶＰＷＭを出力する。そのため、電動モータ４には１
０Ａ程度の電動機電流ＩＭが流れる。このとき、電動モ
ータ４は逆転駆動されるため、後輪操舵機能２は機構上
の中立位置に戻り、後輪ＷＬ、ＷＲが直進方向に戻る。
そして、サブＣＰＵ５０は、後輪操舵機能２が機構上の
中立位置に戻ったと判断すると、サブリレー８８にリレ
ーオフ信号ＲＯＦを出力し、サブＦＥＴ回路８０ｂによ
る電動モータ４の逆転駆動を停止する。なお、中立判定
は、第２実舵角によって判定する。例えば、サブＣＰＵ
５０は、第２実舵角が中立位置を示す角度の±１°以内
になると、中立位置と判定する。ちなみに、サブＣＰＵ
５０は、駆動ストロークセンサ１４からの移動距離Ｌ２
が入力され、第２実舵角を演算する。また、サブＣＰＵ
５０は、車速センサＳＰＳから車速信号Ｖが入力され、
車速制限を行う。つまり、所定速度以下では、路面との
静摩擦によって後輪ＷＬ，ＷＲが動かない。そこで、サ
ブＣＰＵ５０は、例えば、車速２ｋｍ／ｈ未満ではリレ
ーオン信号ＲＯＮおよびＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力せ
ず、サブＦＥＴ８９をＰＷＭ駆動しない。なお、車速セ
ンサＳＰＳの車速信号Ｖは単位時間当たりのパルス数で
あり、サブＣＰＵ５０は、このパルス数から車速を演算
する。ちなみに、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ８
２，８３，８４，８５が全て正常の時、サブＣＰＵ５０
は、サブリレー８８にリレーオフ信号ＲＯＦを出力す
る。
ついて説明する。サブＣＰＵ５０は、電動機駆動手段８
０のメインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少なくとも
１個が故障した時、電動モータ４を制御するために電動
機駆動手段８０のサブＦＥＴ回路８０ｂ（図９参照）に
対してサブＦＥＴ制御を行う。そのため、サブＣＰＵ５
０は、サブ電動機駆動信号ＳＳＤを出力する。サブＣＰ
Ｕ５０は、メインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少な
くとも１個が故障すると、サブリレー８８にリレーオン
信号ＲＯＮを出力するとともに、サブＦＥＴ８９のゲー
トＧ５にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力する。なお、このリ
レーオン信号ＲＯＮ（またはリレーオフ信号）とＰＷＭ
信号ＶＰＷＭ（またはオフ信号ＶＯＦ）でサブ電動機駆
動信号ＳＳＤを構成する。つまり、サブＣＰＵ５０は、
電動機駆動手段８０のサブリレー８８のコイルにリレー
オン信号ＲＯＮを出力し、サブリレー８８をオンする
（図９参照）。さらに、サブＣＰＵ５０は、ＰＷＭ信号
ＶＰＷＭを電動機駆動手段８０のサブＦＥＴ８９のゲー
トＧ５に出力し、サブＦＥＴ８９をＰＷＭ駆動する（図
９参照）。なお、サブＣＰＵ５０は、電動機電流ＩＭを
電流制限するために、３０％のデューティ比のＰＷＭ信
号ＶＰＷＭを出力する。そのため、電動モータ４には１
０Ａ程度の電動機電流ＩＭが流れる。このとき、電動モ
ータ４は逆転駆動されるため、後輪操舵機能２は機構上
の中立位置に戻り、後輪ＷＬ、ＷＲが直進方向に戻る。
そして、サブＣＰＵ５０は、後輪操舵機能２が機構上の
中立位置に戻ったと判断すると、サブリレー８８にリレ
ーオフ信号ＲＯＦを出力し、サブＦＥＴ回路８０ｂによ
る電動モータ４の逆転駆動を停止する。なお、中立判定
は、第２実舵角によって判定する。例えば、サブＣＰＵ
５０は、第２実舵角が中立位置を示す角度の±１°以内
になると、中立位置と判定する。ちなみに、サブＣＰＵ
５０は、駆動ストロークセンサ１４からの移動距離Ｌ２
が入力され、第２実舵角を演算する。また、サブＣＰＵ
５０は、車速センサＳＰＳから車速信号Ｖが入力され、
車速制限を行う。つまり、所定速度以下では、路面との
静摩擦によって後輪ＷＬ，ＷＲが動かない。そこで、サ
ブＣＰＵ５０は、例えば、車速２ｋｍ／ｈ未満ではリレ
ーオン信号ＲＯＮおよびＰＷＭ信号ＶＰＷＭを出力せ
ず、サブＦＥＴ８９をＰＷＭ駆動しない。なお、車速セ
ンサＳＰＳの車速信号Ｖは単位時間当たりのパルス数で
あり、サブＣＰＵ５０は、このパルス数から車速を演算
する。ちなみに、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ８
２，８３，８４，８５が全て正常の時、サブＣＰＵ５０
は、サブリレー８８にリレーオフ信号ＲＯＦを出力す
る。
【００６０】さらに、サブＣＰＵ５０は、メインＣＰＵ
４０を監視し、メインＣＰＵ４０にメインＣＰＵ監視情
報ＳＭＭを送信する。サブＣＰＵ５０は、メインＣＰＵ
４０で演算された車速や実舵角等を自己で演算した車速
や実舵角等と比較し、メインＣＰＵ４０を監視する。ま
た、サブＣＰＵ５０は、ウォッチドッグタイマによる自
己監視機能を備え、メインＣＰＵ４０から送信されるサ
ブＣＰＵ監視情報ＳＳＭ等を加味して自己の故障を判断
し、故障時対応回路７０にサブ信号ＳＳを送信する。な
お、サブ信号ＳＳは、サブＣＰＵ５０が正常の場合には
Ｈ信号、サブＣＰＵ５０が故障の場合にはＬ信号であ
る。
４０を監視し、メインＣＰＵ４０にメインＣＰＵ監視情
報ＳＭＭを送信する。サブＣＰＵ５０は、メインＣＰＵ
４０で演算された車速や実舵角等を自己で演算した車速
や実舵角等と比較し、メインＣＰＵ４０を監視する。ま
た、サブＣＰＵ５０は、ウォッチドッグタイマによる自
己監視機能を備え、メインＣＰＵ４０から送信されるサ
ブＣＰＵ監視情報ＳＳＭ等を加味して自己の故障を判断
し、故障時対応回路７０にサブ信号ＳＳを送信する。な
お、サブ信号ＳＳは、サブＣＰＵ５０が正常の場合には
Ｈ信号、サブＣＰＵ５０が故障の場合にはＬ信号であ
る。
【００６１】次に、図７を参照して、ソレノイド通電手
段６０について説明する。ソレノイド通電手段６０は、
転舵方向設定部４２が内蔵レジスタに設定した転舵方向
Ｄｒに基づいて、左右電磁アクチュエータ２１，２２の
ソレノイドの一方を選択し、選択したソレノイドのコイ
ルにソレノイド電流ＩＳを供給する。そして、ソレノイ
ド通電手段６０は、左右電磁アクチュエータ２１，２２
の可動ピンを作動させる。なお、ソレノイド通電手段６
０がソレノイド電流ＩＳを供給するのは、操舵シャフト
３０が機構上の中立位置近傍にある時のみである。その
ために、転舵方向設定部４２に第１実舵角θＲ１を導入
して、中立位置を判定している。
段６０について説明する。ソレノイド通電手段６０は、
転舵方向設定部４２が内蔵レジスタに設定した転舵方向
Ｄｒに基づいて、左右電磁アクチュエータ２１，２２の
ソレノイドの一方を選択し、選択したソレノイドのコイ
ルにソレノイド電流ＩＳを供給する。そして、ソレノイ
ド通電手段６０は、左右電磁アクチュエータ２１，２２
の可動ピンを作動させる。なお、ソレノイド通電手段６
０がソレノイド電流ＩＳを供給するのは、操舵シャフト
３０が機構上の中立位置近傍にある時のみである。その
ために、転舵方向設定部４２に第１実舵角θＲ１を導入
して、中立位置を判定している。
【００６２】次に、図８および図９を参照して、故障時
対応回路７０について説明する。故障時対応回路７０
は、故障判断部７１、メインリレー制御部７２、上段正
転用ＦＥＴ駆動部７３、下段正転用ＦＥＴ駆動部７４、
上段逆転用ＦＥＴ駆動部７５、下段逆転用ＦＥＴ駆動部
７６、上段正転用リレー制御部７７および下段正転用リ
レー制御部７８から構成される。故障時対応回路７０
は、メインＣＰＵ４０からのメイン信号ＳＭと電動機制
御信号ＳＭＣおよびサブＣＰＵ５０からのサブ信号ＳＳ
が入力され、電動機駆動手段８０にメイン電動機駆動信
号ＳＭＤを出力し、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ
回路８０ａを制御する（図９参照）。故障時対応回路７
０は、メインＣＰＵ４０とサブＣＰＵ５０からなる制御
手段が故障した時に、電動機駆動手段８０のメインＦＥ
Ｔ回路８０ａの逆転用メインＦＥＴ８４，８５を所定時
間オン駆動し、後輪操舵機構２を機構上の中立位置に戻
して後輪ＷＬ，ＷＲを直進方向に戻す。なお、故障時対
応回路７０は、メインＣＰＵ４０とサブＣＰＵ５０から
なる制御手段が正常の場合には、メインＣＰＵ４０から
の電動機制御信号ＳＭＣをそのままメイン電動機駆動信
号ＳＭＤとして出力する。そこで、故障時対応回路７０
は、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０による制御
に影響されないように、メインＣＰＵ４０およびサブＣ
ＰＵ５０とは別体のアナログ回路で構成される。なお、
以下の論理判定において、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭはＨ／Ｌ
信号であり、オン信号ＶＯＮはＨ信号であり、オフ信号
ＶＯＦはＬ信号であり、リレーオン信号ＲＯＮはＨ信号
であり、リレーオフ信号ＲＯＦはＬ信号である。
対応回路７０について説明する。故障時対応回路７０
は、故障判断部７１、メインリレー制御部７２、上段正
転用ＦＥＴ駆動部７３、下段正転用ＦＥＴ駆動部７４、
上段逆転用ＦＥＴ駆動部７５、下段逆転用ＦＥＴ駆動部
７６、上段正転用リレー制御部７７および下段正転用リ
レー制御部７８から構成される。故障時対応回路７０
は、メインＣＰＵ４０からのメイン信号ＳＭと電動機制
御信号ＳＭＣおよびサブＣＰＵ５０からのサブ信号ＳＳ
が入力され、電動機駆動手段８０にメイン電動機駆動信
号ＳＭＤを出力し、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ
回路８０ａを制御する（図９参照）。故障時対応回路７
０は、メインＣＰＵ４０とサブＣＰＵ５０からなる制御
手段が故障した時に、電動機駆動手段８０のメインＦＥ
Ｔ回路８０ａの逆転用メインＦＥＴ８４，８５を所定時
間オン駆動し、後輪操舵機構２を機構上の中立位置に戻
して後輪ＷＬ，ＷＲを直進方向に戻す。なお、故障時対
応回路７０は、メインＣＰＵ４０とサブＣＰＵ５０から
なる制御手段が正常の場合には、メインＣＰＵ４０から
の電動機制御信号ＳＭＣをそのままメイン電動機駆動信
号ＳＭＤとして出力する。そこで、故障時対応回路７０
は、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０による制御
に影響されないように、メインＣＰＵ４０およびサブＣ
ＰＵ５０とは別体のアナログ回路で構成される。なお、
以下の論理判定において、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭはＨ／Ｌ
信号であり、オン信号ＶＯＮはＨ信号であり、オフ信号
ＶＯＦはＬ信号であり、リレーオン信号ＲＯＮはＨ信号
であり、リレーオフ信号ＲＯＦはＬ信号である。
【００６３】故障判断部７１は、メイン信号ＳＭとサブ
信号ＳＳに基づいて、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰ
Ｕ５０の少なくとも一方が故障しているか否かを判断す
る。そのために、故障判断部７１は、ＡＮＤ回路７１ａ
を備える。ＡＮＤ回路７１ａは、メイン信号ＳＭとサブ
信号ＳＳが入力され、Ｈ信号またはＬ信号を出力する。
つまり、メイン信号ＳＭとサブ信号ＳＳが共にＨ信号の
場合（すなわち、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５
０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路７１ａは、Ｈ信号を
出力する。他方、メイン信号ＳＭおよびサブ信号ＳＳの
少なくとも一方がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰ
Ｕ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の
場合）、ＡＮＤ回路７１ａは、Ｌ信号を出力する。した
がって、ＡＮＤ回路７１ａから出力される信号がＨ信号
の場合にはメインＣＰＵ４０とサブＣＰＵ５０が共に正
常であり、Ｌ信号の場合にはメインＣＰＵ４０およびサ
ブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障である。
信号ＳＳに基づいて、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰ
Ｕ５０の少なくとも一方が故障しているか否かを判断す
る。そのために、故障判断部７１は、ＡＮＤ回路７１ａ
を備える。ＡＮＤ回路７１ａは、メイン信号ＳＭとサブ
信号ＳＳが入力され、Ｈ信号またはＬ信号を出力する。
つまり、メイン信号ＳＭとサブ信号ＳＳが共にＨ信号の
場合（すなわち、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５
０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路７１ａは、Ｈ信号を
出力する。他方、メイン信号ＳＭおよびサブ信号ＳＳの
少なくとも一方がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰ
Ｕ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の
場合）、ＡＮＤ回路７１ａは、Ｌ信号を出力する。した
がって、ＡＮＤ回路７１ａから出力される信号がＨ信号
の場合にはメインＣＰＵ４０とサブＣＰＵ５０が共に正
常であり、Ｌ信号の場合にはメインＣＰＵ４０およびサ
ブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障である。
【００６４】メインリレー制御部７２は、ＡＮＤ回路７
１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣのメインリレー
８１に対する信号に基づいて、メインリレー８１をオン
／オフ制御する。特に、メインリレー制御部７２は、メ
インＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方
が故障の時に、所定時間経過後にメインリレー８１をオ
フし、メインＦＥＴ回路８０ａへの電源電圧ＰＳＰから
の供給を停止する（すなわち、所定時間の間だけメイン
ＦＥＴ回路８０ａに電源電圧ＰＳＰから１２Ｖを供給す
る）（図９参照）。そのために、メインリレー制御部７
２は、反転回路７２ａ、ディレイ回路７２ｂ、ＡＮＤ回
路７２ｃおよびＯＲ回路７２ｄを備える。反転回路７２
ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号が入力され、
その信号を反転してＨ信号またはＬ信号を出力する。デ
ィレイ回路７２ｂは、反転回路７２ａのＨ／Ｌ信号が入
力され、リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号Ｒ
ＯＦを出力する。なお、ディレイ回路７２ｂは、Ｈ信号
がトリガとなりタイマが起動する。ＡＮＤ回路７２ｃ
は、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号と電動機制御信
号ＳＭＣのメインリレー８１に対する信号（リレーオン
信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦ）が入力され、
リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦを出
力する。ＯＲ回路７２ｄは、ディレイ回路７２ｂからの
信号とＡＮＤ回路７２ｃからの信号が入力され、リレー
オン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦを出力す
る。つまり、ＡＮＤ回路７１ａからの信号がＨ信号の場
合（すなわち、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０
が共に正常の場合）、ディレイ回路７２ｂは、反転回路
７２ａがＬ信号を出力するので、常時リレーオフ信号Ｒ
ＯＦを出力すると共にタイマを起動しない。この場合、
ＡＮＤ回路７２ｃは、ＡＮＤ回路７１ａの出力がＨ信号
のため、電動機制御信号ＳＭＣのメインリレー８１に対
する信号をそのまま出力する。さらに、ＯＲ回路７２ｄ
は、ディレイ回路７２ｂの出力がリレーオフ信号ＲＯＦ
のため、ＡＮＤ回路７２ｃの出力（すなわち、電動機制
御信号ＳＭＣのメインリレー８１に対する信号）をその
ままメインリレー８１に出力する。他方、ＡＮＤ回路７
１ａからの信号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰ
Ｕ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の
場合）、反転回路７２ａは、Ｈ信号を出力する。そし
て、ディレイ回路７２ｂは、反転回路７２ａからのＨ信
号が入力されると同時にリレーオン信号ＲＯＮを出力す
るとともに、Ｈ信号をトリガとしてタイマを起動する。
さらに、ディレイ回路７２ｂは、タイマによって所定時
間（例えば、１０秒後）が経過すると、リレーオフ信号
ＲＯＦを出力する。すなわち、ディレイ回路７２ｂは、
メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一
方が故障の時に、リレーオン信号ＲＯＮを所定時間出力
後、リレーオフ信号ＲＯＦを出力する。なお、所定時間
は、操舵シャフト３０が最大量移動している場合でも、
逆転用メインＦＥＴ８４，８５がオン駆動することによ
って後輪操舵機構２を中立位置に戻すことができる十分
な時間とする。この場合、ＡＮＤ回路７２ｃは、ＡＮＤ
回路７１ａの出力がＬ信号のため、メインＣＰＵ４０が
暴走して電動機制御信号ＳＭＣのメインリレー８１に対
する信号が不定であった場合でも、リレーオフ信号ＲＯ
Ｆを出力する。そのとき、７２ｄは、ＯＲ回路のため、
ディレイ回路７２ｂからの信号をそのままメインリレー
８１に出力する。なお、ディレイ回路７２ｂに代えて、
第２実舵角計測部４７からの第２実舵角θＲ２を比較器
に導入し、この比較器によって第２実舵角θＲ２が中立
位置を示す角度の±１°以内になるまではＨ信号を、そ
して±１°以内になるとＬ信号をＯＲ回路７２ｄに出力
するようにしてもよい。
１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣのメインリレー
８１に対する信号に基づいて、メインリレー８１をオン
／オフ制御する。特に、メインリレー制御部７２は、メ
インＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方
が故障の時に、所定時間経過後にメインリレー８１をオ
フし、メインＦＥＴ回路８０ａへの電源電圧ＰＳＰから
の供給を停止する（すなわち、所定時間の間だけメイン
ＦＥＴ回路８０ａに電源電圧ＰＳＰから１２Ｖを供給す
る）（図９参照）。そのために、メインリレー制御部７
２は、反転回路７２ａ、ディレイ回路７２ｂ、ＡＮＤ回
路７２ｃおよびＯＲ回路７２ｄを備える。反転回路７２
ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号が入力され、
その信号を反転してＨ信号またはＬ信号を出力する。デ
ィレイ回路７２ｂは、反転回路７２ａのＨ／Ｌ信号が入
力され、リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号Ｒ
ＯＦを出力する。なお、ディレイ回路７２ｂは、Ｈ信号
がトリガとなりタイマが起動する。ＡＮＤ回路７２ｃ
は、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号と電動機制御信
号ＳＭＣのメインリレー８１に対する信号（リレーオン
信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦ）が入力され、
リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦを出
力する。ＯＲ回路７２ｄは、ディレイ回路７２ｂからの
信号とＡＮＤ回路７２ｃからの信号が入力され、リレー
オン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦを出力す
る。つまり、ＡＮＤ回路７１ａからの信号がＨ信号の場
合（すなわち、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０
が共に正常の場合）、ディレイ回路７２ｂは、反転回路
７２ａがＬ信号を出力するので、常時リレーオフ信号Ｒ
ＯＦを出力すると共にタイマを起動しない。この場合、
ＡＮＤ回路７２ｃは、ＡＮＤ回路７１ａの出力がＨ信号
のため、電動機制御信号ＳＭＣのメインリレー８１に対
する信号をそのまま出力する。さらに、ＯＲ回路７２ｄ
は、ディレイ回路７２ｂの出力がリレーオフ信号ＲＯＦ
のため、ＡＮＤ回路７２ｃの出力（すなわち、電動機制
御信号ＳＭＣのメインリレー８１に対する信号）をその
ままメインリレー８１に出力する。他方、ＡＮＤ回路７
１ａからの信号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰ
Ｕ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の
場合）、反転回路７２ａは、Ｈ信号を出力する。そし
て、ディレイ回路７２ｂは、反転回路７２ａからのＨ信
号が入力されると同時にリレーオン信号ＲＯＮを出力す
るとともに、Ｈ信号をトリガとしてタイマを起動する。
さらに、ディレイ回路７２ｂは、タイマによって所定時
間（例えば、１０秒後）が経過すると、リレーオフ信号
ＲＯＦを出力する。すなわち、ディレイ回路７２ｂは、
メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一
方が故障の時に、リレーオン信号ＲＯＮを所定時間出力
後、リレーオフ信号ＲＯＦを出力する。なお、所定時間
は、操舵シャフト３０が最大量移動している場合でも、
逆転用メインＦＥＴ８４，８５がオン駆動することによ
って後輪操舵機構２を中立位置に戻すことができる十分
な時間とする。この場合、ＡＮＤ回路７２ｃは、ＡＮＤ
回路７１ａの出力がＬ信号のため、メインＣＰＵ４０が
暴走して電動機制御信号ＳＭＣのメインリレー８１に対
する信号が不定であった場合でも、リレーオフ信号ＲＯ
Ｆを出力する。そのとき、７２ｄは、ＯＲ回路のため、
ディレイ回路７２ｂからの信号をそのままメインリレー
８１に出力する。なお、ディレイ回路７２ｂに代えて、
第２実舵角計測部４７からの第２実舵角θＲ２を比較器
に導入し、この比較器によって第２実舵角θＲ２が中立
位置を示す角度の±１°以内になるまではＨ信号を、そ
して±１°以内になるとＬ信号をＯＲ回路７２ｄに出力
するようにしてもよい。
【００６５】上段正転用ＦＥＴ駆動部７３は、ＡＮＤ回
路７１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣの上段正転
用メインＦＥＴ８２に対する信号に基づいて、上段正転
用メインＦＥＴ８２をＰＷＭ駆動またはオフする。その
ために、上段正転用ＦＥＴ駆動部７３は、ＡＮＤ回路７
３ａを備える。ＡＮＤ回路７３ａは、ＡＮＤ回路７１ａ
からのＨ／Ｌ信号と電動機制御信号ＳＭＣの上段正転用
メインＦＥＴ８２に対する信号（ＰＷＭ信号ＶＰＷＭま
たはオフ信号ＶＯＦ）が入力され、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭ
またはオフ信号ＶＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路
７１ａからの信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣ
ＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、Ａ
ＮＤ回路７３ａは、電動機制御信号ＳＭＣのＰＷＭ信号
ＶＰＷＭまたはオフ信号ＶＯＦをそのまま上段正転用メ
インＦＥＴ８２のゲートＧ１に出力する。他方、ＡＮＤ
回路７１ａからの信号がＬ信号の場合（すなわち、メイ
ンＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が
故障の場合）、ＡＮＤ回路７３ａは、オフ信号ＶＯＦを
上段正転用メインＦＥＴ８２のゲートＧ１に出力する。
路７１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣの上段正転
用メインＦＥＴ８２に対する信号に基づいて、上段正転
用メインＦＥＴ８２をＰＷＭ駆動またはオフする。その
ために、上段正転用ＦＥＴ駆動部７３は、ＡＮＤ回路７
３ａを備える。ＡＮＤ回路７３ａは、ＡＮＤ回路７１ａ
からのＨ／Ｌ信号と電動機制御信号ＳＭＣの上段正転用
メインＦＥＴ８２に対する信号（ＰＷＭ信号ＶＰＷＭま
たはオフ信号ＶＯＦ）が入力され、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭ
またはオフ信号ＶＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路
７１ａからの信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣ
ＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、Ａ
ＮＤ回路７３ａは、電動機制御信号ＳＭＣのＰＷＭ信号
ＶＰＷＭまたはオフ信号ＶＯＦをそのまま上段正転用メ
インＦＥＴ８２のゲートＧ１に出力する。他方、ＡＮＤ
回路７１ａからの信号がＬ信号の場合（すなわち、メイ
ンＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が
故障の場合）、ＡＮＤ回路７３ａは、オフ信号ＶＯＦを
上段正転用メインＦＥＴ８２のゲートＧ１に出力する。
【００６６】下段正転用ＦＥＴ駆動部７４は、ＡＮＤ回
路７１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣの下段正転
用メインＦＥＴ８３に対する信号に基づいて、下段正転
用メインＦＥＴ８３をオン駆動またはオフする。そのた
めに、下段正転用ＦＥＴ駆動部７４は、ＡＮＤ回路７４
ａを備える。ＡＮＤ回路７４ａは、ＡＮＤ回路７１ａか
らのＨ／Ｌ信号と電動機制御信号ＳＭＣの下段正転用メ
インＦＥＴ８３に対する信号（オン信号ＶＯＮまたはオ
フ信号ＶＯＦ）が入力され、オン信号ＶＯＮまたはオフ
信号ＶＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａから
の信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０お
よびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路７
４ａは、電動機制御信号ＳＭＣのオン信号ＶＯＮまたは
オフ信号ＶＯＦをそのまま下段正転用メインＦＥＴ８３
のゲートＧ２に出力する。他方、ＡＮＤ回路７１ａから
の信号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０お
よびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合）、
ＡＮＤ回路７４ａは、オフ信号ＶＯＦを下段正転用メイ
ンＦＥＴ８３のゲートＧ２に出力する。
路７１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣの下段正転
用メインＦＥＴ８３に対する信号に基づいて、下段正転
用メインＦＥＴ８３をオン駆動またはオフする。そのた
めに、下段正転用ＦＥＴ駆動部７４は、ＡＮＤ回路７４
ａを備える。ＡＮＤ回路７４ａは、ＡＮＤ回路７１ａか
らのＨ／Ｌ信号と電動機制御信号ＳＭＣの下段正転用メ
インＦＥＴ８３に対する信号（オン信号ＶＯＮまたはオ
フ信号ＶＯＦ）が入力され、オン信号ＶＯＮまたはオフ
信号ＶＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａから
の信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０お
よびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路７
４ａは、電動機制御信号ＳＭＣのオン信号ＶＯＮまたは
オフ信号ＶＯＦをそのまま下段正転用メインＦＥＴ８３
のゲートＧ２に出力する。他方、ＡＮＤ回路７１ａから
の信号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０お
よびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合）、
ＡＮＤ回路７４ａは、オフ信号ＶＯＦを下段正転用メイ
ンＦＥＴ８３のゲートＧ２に出力する。
【００６７】上段逆転用ＦＥＴ駆動部７５は、ＡＮＤ回
路７１ａからの信号、反転回路７２ａからの信号と電動
機制御信号ＳＭＣの上段逆転用メインＦＥＴ８４に対す
る信号に基づいて、上段逆転用メインＦＥＴ８４をＰＷ
Ｍ駆動、オン駆動またはオフする。特に、上段逆転用Ｆ
ＥＴ駆動部７５は、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ
５０の少なくとも一方が故障の場合に、上段逆転用メイ
ンＦＥＴ８４をオン駆動する。なお、メインＣＰＵ４０
およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合、
メインリレー制御部７２によって所定時間の間だけメイ
ンＦＥＴ回路８０ａに電源電圧ＰＳＰから１２Ｖが供給
されるので、所定時間の間だけ上段逆転用メインＦＥＴ
８４がオン駆動される。そのために、上段逆転用ＦＥＴ
駆動部７５は、ＡＮＤ回路７５ａとＯＲ回路７５ｂを備
える。ＡＮＤ回路７５ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ
／Ｌ信号と電動機制御信号ＳＭＣの上段逆転用メインＦ
ＥＴ８４に対する信号（ＰＷＭ信号ＶＰＷＭまたはオフ
信号ＶＯＦ）が入力され、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭまたはオ
フ信号ＶＯＦを出力する。ＯＲ回路７５ｂは、反転回路
７２ａからのＨ／Ｌ信号とＡＮＤ回路７５ａからのＰＷ
Ｍ信号ＶＰＷＭまたはオフ信号ＶＯＦが入力され、ＰＷ
Ｍ信号ＶＰＷＭ、オン信号ＶＯＮまたはオフ信号ＶＯＦ
を出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａからの信号がＨ
信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０およびサブＣ
ＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路７５ａは、Ａ
ＮＤ回路７１ａの出力がＨ信号のため、電動機制御信号
ＳＭＣの上段逆転用メインＦＥＴ８４に対する信号をそ
のまま出力する。さらに、ＯＲ回路７５ｂは、反転回路
７２ａの出力がＬ信号のため、ＡＮＤ回路７５ａの出力
（すなわち、電動機制御信号ＳＭＣの上段逆転用メイン
ＦＥＴ８４に対する信号）をそのまま上段逆転用メイン
ＦＥＴ８４のゲートＧ３に出力する。他方、ＡＮＤ回路
７１ａからの信号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣ
ＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障
の場合）、ＯＲ回路７５ｂは、反転回路７２ａの出力が
Ｈ信号のため、オン信号ＶＯＮを上段逆転用メインＦＥ
Ｔ８４のゲートＧ３に出力する。
路７１ａからの信号、反転回路７２ａからの信号と電動
機制御信号ＳＭＣの上段逆転用メインＦＥＴ８４に対す
る信号に基づいて、上段逆転用メインＦＥＴ８４をＰＷ
Ｍ駆動、オン駆動またはオフする。特に、上段逆転用Ｆ
ＥＴ駆動部７５は、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ
５０の少なくとも一方が故障の場合に、上段逆転用メイ
ンＦＥＴ８４をオン駆動する。なお、メインＣＰＵ４０
およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合、
メインリレー制御部７２によって所定時間の間だけメイ
ンＦＥＴ回路８０ａに電源電圧ＰＳＰから１２Ｖが供給
されるので、所定時間の間だけ上段逆転用メインＦＥＴ
８４がオン駆動される。そのために、上段逆転用ＦＥＴ
駆動部７５は、ＡＮＤ回路７５ａとＯＲ回路７５ｂを備
える。ＡＮＤ回路７５ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ
／Ｌ信号と電動機制御信号ＳＭＣの上段逆転用メインＦ
ＥＴ８４に対する信号（ＰＷＭ信号ＶＰＷＭまたはオフ
信号ＶＯＦ）が入力され、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭまたはオ
フ信号ＶＯＦを出力する。ＯＲ回路７５ｂは、反転回路
７２ａからのＨ／Ｌ信号とＡＮＤ回路７５ａからのＰＷ
Ｍ信号ＶＰＷＭまたはオフ信号ＶＯＦが入力され、ＰＷ
Ｍ信号ＶＰＷＭ、オン信号ＶＯＮまたはオフ信号ＶＯＦ
を出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａからの信号がＨ
信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０およびサブＣ
ＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路７５ａは、Ａ
ＮＤ回路７１ａの出力がＨ信号のため、電動機制御信号
ＳＭＣの上段逆転用メインＦＥＴ８４に対する信号をそ
のまま出力する。さらに、ＯＲ回路７５ｂは、反転回路
７２ａの出力がＬ信号のため、ＡＮＤ回路７５ａの出力
（すなわち、電動機制御信号ＳＭＣの上段逆転用メイン
ＦＥＴ８４に対する信号）をそのまま上段逆転用メイン
ＦＥＴ８４のゲートＧ３に出力する。他方、ＡＮＤ回路
７１ａからの信号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣ
ＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障
の場合）、ＯＲ回路７５ｂは、反転回路７２ａの出力が
Ｈ信号のため、オン信号ＶＯＮを上段逆転用メインＦＥ
Ｔ８４のゲートＧ３に出力する。
【００６８】下段逆転用ＦＥＴ駆動部７６は、ＡＮＤ回
路７１ａからの信号、反転回路７２ａからの信号と電動
機制御信号ＳＭＣの下段逆転用メインＦＥＴ８５に対す
る信号に基づいて、下段逆転用メインＦＥＴ８５をオン
駆動またはオフする。特に、下段逆転用ＦＥＴ駆動部７
６は、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なく
とも一方が故障の場合に、下段逆転用メインＦＥＴ８５
をオン駆動する。なお、メインＣＰＵ４０およびサブＣ
ＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合、メインリレー
制御部７２によって所定時間の間だけメインＦＥＴ回路
８０ａに電源電圧ＰＳＰからの１２Ｖが供給されるの
で、所定時間の間だけ下段逆転用メインＦＥＴ８５がオ
ン駆動される。そのために、下段逆転用ＦＥＴ駆動部７
６は、ＡＮＤ回路７６ａとＯＲ回路７６ｂを備える。Ａ
ＮＤ回路７６ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号
と電動機制御信号ＳＭＣの下段逆転用メインＦＥＴ８５
に対する信号（オン信号ＶＯＮまたはオフ信号ＶＯＦ）
が入力され、オン信号ＶＯＮまたはオフ信号ＶＯＦを出
力する。ＯＲ回路７６ｂは、反転回路７２ａからのＨ／
Ｌ信号とＡＮＤ回路７５ａからのオン信号ＶＯＮまたは
オフ信号ＶＯＦが入力され、オン信号ＶＯＮまたはオフ
信号ＶＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａから
の信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０お
よびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路７
６ａは、ＡＮＤ回路７１ａの出力がＨ信号のため、電動
機制御信号ＳＭＣの下段逆転用メインＦＥＴ８５に対す
る信号をそのまま出力する。さらに、ＯＲ回路７６ｂ
は、反転回路７２ａの出力がＬ信号のため、ＡＮＤ回路
７６ａの出力（すなわち、電動機制御信号ＳＭＣの下段
逆転用メインＦＥＴ８５に対する信号）をそのまま下段
逆転用メインＦＥＴ８５のゲートＧ４に出力する。他
方、ＡＮＤ回路７１ａからの信号がＬ信号の場合（すな
わち、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なく
とも一方が故障の場合）、ＯＲ回路７６ｂは、反転回路
７２ａの出力がＨ信号のため、オン信号ＶＯＮを下段逆
転用メインＦＥＴ８５のゲートＧ４に出力する。
路７１ａからの信号、反転回路７２ａからの信号と電動
機制御信号ＳＭＣの下段逆転用メインＦＥＴ８５に対す
る信号に基づいて、下段逆転用メインＦＥＴ８５をオン
駆動またはオフする。特に、下段逆転用ＦＥＴ駆動部７
６は、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なく
とも一方が故障の場合に、下段逆転用メインＦＥＴ８５
をオン駆動する。なお、メインＣＰＵ４０およびサブＣ
ＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合、メインリレー
制御部７２によって所定時間の間だけメインＦＥＴ回路
８０ａに電源電圧ＰＳＰからの１２Ｖが供給されるの
で、所定時間の間だけ下段逆転用メインＦＥＴ８５がオ
ン駆動される。そのために、下段逆転用ＦＥＴ駆動部７
６は、ＡＮＤ回路７６ａとＯＲ回路７６ｂを備える。Ａ
ＮＤ回路７６ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号
と電動機制御信号ＳＭＣの下段逆転用メインＦＥＴ８５
に対する信号（オン信号ＶＯＮまたはオフ信号ＶＯＦ）
が入力され、オン信号ＶＯＮまたはオフ信号ＶＯＦを出
力する。ＯＲ回路７６ｂは、反転回路７２ａからのＨ／
Ｌ信号とＡＮＤ回路７５ａからのオン信号ＶＯＮまたは
オフ信号ＶＯＦが入力され、オン信号ＶＯＮまたはオフ
信号ＶＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａから
の信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０お
よびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路７
６ａは、ＡＮＤ回路７１ａの出力がＨ信号のため、電動
機制御信号ＳＭＣの下段逆転用メインＦＥＴ８５に対す
る信号をそのまま出力する。さらに、ＯＲ回路７６ｂ
は、反転回路７２ａの出力がＬ信号のため、ＡＮＤ回路
７６ａの出力（すなわち、電動機制御信号ＳＭＣの下段
逆転用メインＦＥＴ８５に対する信号）をそのまま下段
逆転用メインＦＥＴ８５のゲートＧ４に出力する。他
方、ＡＮＤ回路７１ａからの信号がＬ信号の場合（すな
わち、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の少なく
とも一方が故障の場合）、ＯＲ回路７６ｂは、反転回路
７２ａの出力がＨ信号のため、オン信号ＶＯＮを下段逆
転用メインＦＥＴ８５のゲートＧ４に出力する。
【００６９】上段正転用リレー制御部７７は、ＡＮＤ回
路７１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣの上段正転
用リレー８６に対する信号に基づいて、上段正転用リレ
ー８６をオン／オフ制御する。そのために、上段正転用
リレー制御部７７は、ＡＮＤ回路７７ａを備える。ＡＮ
Ｄ回路７７ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号と
電動機制御信号ＳＭＣの上段正転用リレー８６に対する
信号（リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯ
Ｆ）が入力され、リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオ
フ信号ＲＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａか
らの信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０
およびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路
７７ａは、電動機制御信号ＳＭＣのリレーオン信号ＲＯ
Ｎまたはリレーオフ信号ＲＯＦをそのまま上段正転用リ
レー８６に出力する。他方、ＡＮＤ回路７１ａからの信
号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０および
サブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合）、ＡＮ
Ｄ回路７７ａは、リレーオフ信号ＲＯＦを上段正転用リ
レー８６に出力する。
路７１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣの上段正転
用リレー８６に対する信号に基づいて、上段正転用リレ
ー８６をオン／オフ制御する。そのために、上段正転用
リレー制御部７７は、ＡＮＤ回路７７ａを備える。ＡＮ
Ｄ回路７７ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号と
電動機制御信号ＳＭＣの上段正転用リレー８６に対する
信号（リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯ
Ｆ）が入力され、リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオ
フ信号ＲＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａか
らの信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０
およびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路
７７ａは、電動機制御信号ＳＭＣのリレーオン信号ＲＯ
Ｎまたはリレーオフ信号ＲＯＦをそのまま上段正転用リ
レー８６に出力する。他方、ＡＮＤ回路７１ａからの信
号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０および
サブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合）、ＡＮ
Ｄ回路７７ａは、リレーオフ信号ＲＯＦを上段正転用リ
レー８６に出力する。
【００７０】下段正転用リレー制御部７８は、ＡＮＤ回
路７１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣの下段正転
用リレー８７に対する信号に基づいて、下段正転用リレ
ー８７をオン／オフ制御する。そのために、下段正転用
リレー制御部７８は、ＡＮＤ回路７８ａを備える。ＡＮ
Ｄ回路７８ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号と
電動機制御信号ＳＭＣの下段正転用リレー８７に対する
信号（リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯ
Ｆ）が入力され、リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオ
フ信号ＲＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａか
らの信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０
およびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路
７８ａは、電動機制御信号ＳＭＣのリレーオン信号ＲＯ
Ｎまたはリレーオフ信号ＲＯＦをそのまま下段正転用リ
レー８７に出力する。他方、ＡＮＤ回路７１ａからの信
号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０および
サブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合）、ＡＮ
Ｄ回路７８ａは、リレーオフ信号ＲＯＦを下段正転用リ
レー８７に出力する。
路７１ａからの信号と電動機制御信号ＳＭＣの下段正転
用リレー８７に対する信号に基づいて、下段正転用リレ
ー８７をオン／オフ制御する。そのために、下段正転用
リレー制御部７８は、ＡＮＤ回路７８ａを備える。ＡＮ
Ｄ回路７８ａは、ＡＮＤ回路７１ａからのＨ／Ｌ信号と
電動機制御信号ＳＭＣの下段正転用リレー８７に対する
信号（リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯ
Ｆ）が入力され、リレーオン信号ＲＯＮまたはリレーオ
フ信号ＲＯＦを出力する。つまり、ＡＮＤ回路７１ａか
らの信号がＨ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０
およびサブＣＰＵ５０が共に正常の場合）、ＡＮＤ回路
７８ａは、電動機制御信号ＳＭＣのリレーオン信号ＲＯ
Ｎまたはリレーオフ信号ＲＯＦをそのまま下段正転用リ
レー８７に出力する。他方、ＡＮＤ回路７１ａからの信
号がＬ信号の場合（すなわち、メインＣＰＵ４０および
サブＣＰＵ５０の少なくとも一方が故障の場合）、ＡＮ
Ｄ回路７８ａは、リレーオフ信号ＲＯＦを下段正転用リ
レー８７に出力する。
【００７１】なお、メイン電動機駆動信号ＳＭＤは、メ
インリレー制御部７２、上段正転用ＦＥＴ駆動部７３、
下段正転用ＦＥＴ駆動部７４、上段逆転用ＦＥＴ駆動部
７５、下段逆転用ＦＥＴ駆動部７６、上段正転用リレー
制御部７７および下段正転用リレー制御部７８から出力
される各信号によって構成される。
インリレー制御部７２、上段正転用ＦＥＴ駆動部７３、
下段正転用ＦＥＴ駆動部７４、上段逆転用ＦＥＴ駆動部
７５、下段逆転用ＦＥＴ駆動部７６、上段正転用リレー
制御部７７および下段正転用リレー制御部７８から出力
される各信号によって構成される。
【００７２】次に、図９を参照して、電動機駆動手段８
０について説明する。電動機駆動手段８０は、メインＦ
ＥＴ回路８０ａとサブＦＥＴ回路８０ｂを備える。メイ
ンＦＥＴ回路８０ａは、メインＣＰＵ４０に制御される
とともに、ＣＰＵ４０，５０の故障時に対応するために
故障時対応回路７０に制御される。そのため、メインＦ
ＥＴ回路８０ａは、メインＣＰＵ４０から出力される電
動機制御信号ＳＭＣに故障時対応回路７０で論理判定が
加味されたメイン電動機駆動信号ＳＭＤが入力される。
そして、メインＦＥＴ回路８０ａは、メイン電動機駆動
信号ＳＭＤに基づいて電動機電圧ＶＭを電動モータ４に
印加し、電動モータ４を正転駆動または逆転駆動する。
他方、サブＦＥＴ回路８０ｂは、メインＦＥＴ回路８０
ａのメインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少なくとも
１個が故障した時に、サブＣＰＵ５０に制御される。そ
のため、サブＦＥＴ回路８０ｂは、サブＣＰＵからサブ
電動機駆動信号ＳＳＤが入力される。そして、サブＦＥ
Ｔ回路８０ｂは、サブ電動機駆動信号ＳＳＤに基づいて
電動機電圧ＶＭを電動モータ４に印加し、電動モータ４
を逆転駆動する。
０について説明する。電動機駆動手段８０は、メインＦ
ＥＴ回路８０ａとサブＦＥＴ回路８０ｂを備える。メイ
ンＦＥＴ回路８０ａは、メインＣＰＵ４０に制御される
とともに、ＣＰＵ４０，５０の故障時に対応するために
故障時対応回路７０に制御される。そのため、メインＦ
ＥＴ回路８０ａは、メインＣＰＵ４０から出力される電
動機制御信号ＳＭＣに故障時対応回路７０で論理判定が
加味されたメイン電動機駆動信号ＳＭＤが入力される。
そして、メインＦＥＴ回路８０ａは、メイン電動機駆動
信号ＳＭＤに基づいて電動機電圧ＶＭを電動モータ４に
印加し、電動モータ４を正転駆動または逆転駆動する。
他方、サブＦＥＴ回路８０ｂは、メインＦＥＴ回路８０
ａのメインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少なくとも
１個が故障した時に、サブＣＰＵ５０に制御される。そ
のため、サブＦＥＴ回路８０ｂは、サブＣＰＵからサブ
電動機駆動信号ＳＳＤが入力される。そして、サブＦＥ
Ｔ回路８０ｂは、サブ電動機駆動信号ＳＳＤに基づいて
電動機電圧ＶＭを電動モータ４に印加し、電動モータ４
を逆転駆動する。
【００７３】メインＦＥＴ回路８０ａは、メインリレー
８１、パワー電界トランジスタであるメインＦＥＴ８
２，８３，８４，８５および正転用リレー８６，８７で
構成される。メインＦＥＴ回路８０ａは、電源電圧（パ
ワー系）ＰＳＰとグランドＧＮＤ間に４個のメインＦＥ
Ｔ８２，８３，８４，８５でブリッジ回路が構成され、
電源電圧ＰＳＰから１２Ｖの電圧が供給される。メイン
ＦＥＴ８２，８３は、電動モータ４を正転駆動するため
の正転用のメインＦＥＴであり、両方がオンした時に電
動モータ４が正転駆動する。また、メインＦＥＴ８４，
８５は、電動モータ４を逆転駆動するための逆転用のメ
インＦＥＴであり、両方がオンした時に電動モータ４が
逆転駆動する。なお、電源電圧ＰＳＰとブリッジ回路の
間にはメインリレー８１が接続される。そして、メイン
リレー８１は、メイン電動機駆動信号ＳＭＤのリレーオ
ン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦが入力され、
ブリッジ回路への電源電圧ＰＳＰからの１２Ｖの供給ま
たは供給を停止する。なお、メインリレー８１は、後輪
操舵装置１のシステム正常時にはオンされ、後輪操舵装
置１のシステム異常時にはオフされる。メインリレー８
１は、リレーオン信号ＲＯＮの場合にはコイル電流が流
れてオンし、ブリッジ回路に電源電圧ＰＳＰからの１２
Ｖを供給する。また、メインリレー８１は、リレーオフ
信号ＲＯＦの場合にはコイル電流が流れずオフし、ブリ
ッジ回路に電源電圧ＰＳＰからの１２Ｖを供給しない。
なお、本実施の形態では、メインＦＥＴ８２，８３，８
４，８５が、特許請求の範囲に記載のスイッチング素子
に相当する。
８１、パワー電界トランジスタであるメインＦＥＴ８
２，８３，８４，８５および正転用リレー８６，８７で
構成される。メインＦＥＴ回路８０ａは、電源電圧（パ
ワー系）ＰＳＰとグランドＧＮＤ間に４個のメインＦＥ
Ｔ８２，８３，８４，８５でブリッジ回路が構成され、
電源電圧ＰＳＰから１２Ｖの電圧が供給される。メイン
ＦＥＴ８２，８３は、電動モータ４を正転駆動するため
の正転用のメインＦＥＴであり、両方がオンした時に電
動モータ４が正転駆動する。また、メインＦＥＴ８４，
８５は、電動モータ４を逆転駆動するための逆転用のメ
インＦＥＴであり、両方がオンした時に電動モータ４が
逆転駆動する。なお、電源電圧ＰＳＰとブリッジ回路の
間にはメインリレー８１が接続される。そして、メイン
リレー８１は、メイン電動機駆動信号ＳＭＤのリレーオ
ン信号ＲＯＮまたはリレーオフ信号ＲＯＦが入力され、
ブリッジ回路への電源電圧ＰＳＰからの１２Ｖの供給ま
たは供給を停止する。なお、メインリレー８１は、後輪
操舵装置１のシステム正常時にはオンされ、後輪操舵装
置１のシステム異常時にはオフされる。メインリレー８
１は、リレーオン信号ＲＯＮの場合にはコイル電流が流
れてオンし、ブリッジ回路に電源電圧ＰＳＰからの１２
Ｖを供給する。また、メインリレー８１は、リレーオフ
信号ＲＯＦの場合にはコイル電流が流れずオフし、ブリ
ッジ回路に電源電圧ＰＳＰからの１２Ｖを供給しない。
なお、本実施の形態では、メインＦＥＴ８２，８３，８
４，８５が、特許請求の範囲に記載のスイッチング素子
に相当する。
【００７４】メインＦＥＴ回路８０ａは、電動モータ４
がメインＦＥＴ８２とメインＦＥＴ８３の間に直列にか
つメインＦＥＴ８４とメインＦＥＴ８５の間に直列に接
続される。さらに、メインＦＥＴ８２と電動モータ４の
間には上段正転用リレー８６が接続され、メインＦＥＴ
８３と電動モータ４の間には下段正転用リレー８７が接
続される。そして、正転用リレー８６，８７は、メイン
電動機駆動信号ＳＭＤのリレーオン信号ＲＯＮまたはリ
レーオフ信号ＲＯＦが各々入力され、正転用のメインＦ
ＥＴ８２、メインＦＥＴ８３および電動モータ４間を接
続または非接続とする。つまり、正転用リレー８６，８
７によって、電動モータ４への正転駆動用の電動機電圧
ＶＭの印加を確実に停止することができる。なお、正転
用リレー８６，８７は、後輪操舵装置１のシステム正常
時にはオンされ、後輪操舵装置１のシステム異常時には
オフされる。正転用リレー８６，８７は、リレーオン信
号ＲＯＮの場合にはコイル電流が流れてオンし、正転用
のメインＦＥＴ８２、メインＦＥＴ８３および電動モー
タ４間を接続する。また、正転用リレー８６，８７は、
リレーオフ信号ＲＯＦの場合にはコイル電流が流れずオ
フし、正転用のメインＦＥＴ８２、メインＦＥＴ８３お
よび電動モータ４間を非接続とする。
がメインＦＥＴ８２とメインＦＥＴ８３の間に直列にか
つメインＦＥＴ８４とメインＦＥＴ８５の間に直列に接
続される。さらに、メインＦＥＴ８２と電動モータ４の
間には上段正転用リレー８６が接続され、メインＦＥＴ
８３と電動モータ４の間には下段正転用リレー８７が接
続される。そして、正転用リレー８６，８７は、メイン
電動機駆動信号ＳＭＤのリレーオン信号ＲＯＮまたはリ
レーオフ信号ＲＯＦが各々入力され、正転用のメインＦ
ＥＴ８２、メインＦＥＴ８３および電動モータ４間を接
続または非接続とする。つまり、正転用リレー８６，８
７によって、電動モータ４への正転駆動用の電動機電圧
ＶＭの印加を確実に停止することができる。なお、正転
用リレー８６，８７は、後輪操舵装置１のシステム正常
時にはオンされ、後輪操舵装置１のシステム異常時には
オフされる。正転用リレー８６，８７は、リレーオン信
号ＲＯＮの場合にはコイル電流が流れてオンし、正転用
のメインＦＥＴ８２、メインＦＥＴ８３および電動モー
タ４間を接続する。また、正転用リレー８６，８７は、
リレーオフ信号ＲＯＦの場合にはコイル電流が流れずオ
フし、正転用のメインＦＥＴ８２、メインＦＥＴ８３お
よび電動モータ４間を非接続とする。
【００７５】そして、電動モータ４を正転駆動する場
合、メインＦＥＴ回路８０ａは、上段正転用メインＦＥ
Ｔ８２のゲートＧ１にＰＷＭ信号ＶＰＷＭ、上段正転用
メインＦＥＴ８３のゲートＧ２にオン信号ＶＯＮ、逆転
用メインＦＥＴ８４，８５の各ゲートＧ３，Ｇ４にオフ
信号ＶＯＦおよびメインリレー８１と正転用リレー８
６，８７にリレーオン信号ＲＯＮが各々入力され、電動
モータ４を正転駆動するための電動機電圧ＶＭを印加す
る。他方、電動モータ４を逆転駆動する場合、メインＦ
ＥＴ回路８０ａは、上段逆転用メインＦＥＴ８４のゲー
トＧ３にＰＷＭ信号ＶＰＷＭ、下段逆転用メインＦＥＴ
８５のゲートＧ４にオン信号ＶＯＮ、正転用メインＦＥ
Ｔ８２，８３の各ゲートＧ１，Ｇ２にオフ信号ＶＯＦお
よびメインリレー８１と正転用リレー８６，８７にリレ
ーオン信号ＲＯＮが各々入力され、電動モータ４を逆転
駆動するための電動機電圧ＶＭを印加する。なお、電動
モータ４に印加される電動機電圧ＶＭは、ＰＷＭ信号Ｖ
ＰＷＭのデューティ比によって決定される。そして、電
動モータ４に流れる電動機電流ＩＭは、電動機電圧ＶＭ
に対応する。例えば、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭのデューティ
比が７０％（すなわち、７（論理レベル１）：３（論理
レベル０））の場合、１２Ｖ×（７／１０）＝８．４Ｖ
が電動機電圧ＶＭとなり、電動モータ４に連続して８．
４Ｖが印加されていることになる。なお、メインＦＥＴ
回路８０ａには最大３０Ａ以上の電動機電流ＩＭが流れ
るため、メインＦＥＴ回路８０ａの配線には、最大の電
動機電流ＩＭに対応する太線が使用される。
合、メインＦＥＴ回路８０ａは、上段正転用メインＦＥ
Ｔ８２のゲートＧ１にＰＷＭ信号ＶＰＷＭ、上段正転用
メインＦＥＴ８３のゲートＧ２にオン信号ＶＯＮ、逆転
用メインＦＥＴ８４，８５の各ゲートＧ３，Ｇ４にオフ
信号ＶＯＦおよびメインリレー８１と正転用リレー８
６，８７にリレーオン信号ＲＯＮが各々入力され、電動
モータ４を正転駆動するための電動機電圧ＶＭを印加す
る。他方、電動モータ４を逆転駆動する場合、メインＦ
ＥＴ回路８０ａは、上段逆転用メインＦＥＴ８４のゲー
トＧ３にＰＷＭ信号ＶＰＷＭ、下段逆転用メインＦＥＴ
８５のゲートＧ４にオン信号ＶＯＮ、正転用メインＦＥ
Ｔ８２，８３の各ゲートＧ１，Ｇ２にオフ信号ＶＯＦお
よびメインリレー８１と正転用リレー８６，８７にリレ
ーオン信号ＲＯＮが各々入力され、電動モータ４を逆転
駆動するための電動機電圧ＶＭを印加する。なお、電動
モータ４に印加される電動機電圧ＶＭは、ＰＷＭ信号Ｖ
ＰＷＭのデューティ比によって決定される。そして、電
動モータ４に流れる電動機電流ＩＭは、電動機電圧ＶＭ
に対応する。例えば、ＰＷＭ信号ＶＰＷＭのデューティ
比が７０％（すなわち、７（論理レベル１）：３（論理
レベル０））の場合、１２Ｖ×（７／１０）＝８．４Ｖ
が電動機電圧ＶＭとなり、電動モータ４に連続して８．
４Ｖが印加されていることになる。なお、メインＦＥＴ
回路８０ａには最大３０Ａ以上の電動機電流ＩＭが流れ
るため、メインＦＥＴ回路８０ａの配線には、最大の電
動機電流ＩＭに対応する太線が使用される。
【００７６】また、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ
５０の少なくとも一方が故障した場合、メインＣＰＵ４
０によるメインＦＥＴ制御ではなく、メインＦＥＴ回路
８０ａが故障時対応回路７０によって制御される。つま
り、故障時対応回路７０がＣＰＵ故障と判断すると、メ
インＦＥＴ回路８０ａは、故障時対応回路７０によって
メインリレー８１にリレーオン信号ＶＯＮと正転用リレ
ー８６，８６にリレーオフ信号ＶＯＦおよび逆転用メイ
ンＦＥＴ８４，８５のゲートＧ３，Ｇ４にオン信号ＶＯ
Ｎが各々入力され、電動モータ４に逆転駆動するための
電動機電圧ＶＭを印加する。さらに、所定時間経過後、
メインＦＥＴ回路８０ａは、故障時対応回路７０によっ
てメインリレー８１にリレーオフ信号ＶＯＦが入力さ
れ、電動モータ４への電動機電圧ＶＭの印加を完全に停
止する。
５０の少なくとも一方が故障した場合、メインＣＰＵ４
０によるメインＦＥＴ制御ではなく、メインＦＥＴ回路
８０ａが故障時対応回路７０によって制御される。つま
り、故障時対応回路７０がＣＰＵ故障と判断すると、メ
インＦＥＴ回路８０ａは、故障時対応回路７０によって
メインリレー８１にリレーオン信号ＶＯＮと正転用リレ
ー８６，８６にリレーオフ信号ＶＯＦおよび逆転用メイ
ンＦＥＴ８４，８５のゲートＧ３，Ｇ４にオン信号ＶＯ
Ｎが各々入力され、電動モータ４に逆転駆動するための
電動機電圧ＶＭを印加する。さらに、所定時間経過後、
メインＦＥＴ回路８０ａは、故障時対応回路７０によっ
てメインリレー８１にリレーオフ信号ＶＯＦが入力さ
れ、電動モータ４への電動機電圧ＶＭの印加を完全に停
止する。
【００７７】サブＦＥＴ回路８０ｂは、サブリレー８８
と電界効果トランジスタであるサブＦＥＴ８９で構成さ
れる。サブＦＥＴ回路８０ｂは、電源電圧（信号系）Ｐ
ＳＳとグランドＧＮＤ間に接続され、電源電圧ＰＳＳか
ら１２Ｖの電圧が供給される。サブリレー８８は、サブ
電動機駆動信号ＳＳＤのリレーオン信号ＲＯＮまたはリ
レーオフ信号ＲＯＦが入力され、サブＦＥＴ８９への電
源電圧ＰＳＰからの１２Ｖの供給または供給を停止す
る。サブリレー８８は、リレーオン信号ＲＯＮの場合に
はコイル電流が流れてオンし、サブリレー８８に電源電
圧ＰＳＳからの１２Ｖを供給する。また、サブリレー８
８は、リレーオフ信号ＲＯＦの場合にはコイル電流が流
れずオフし、サブリレー８８に電源電圧ＰＳＳからの１
２Ｖを供給しない。また、サブＦＥＴ回路８０ｂは、電
動モータ４が逆転駆動するように、サブリレー８８とサ
ブＦＥＴ８９間に電動モータ４が直列に接続される。サ
ブＦＥＴ８９は、ゲートＧ５にサブ電動機駆動信号ＳＳ
ＤのＰＷＭ信号ＶＰＷＭまたはオフ信号ＶＯＦが入力さ
れ、電動モータ４をＰＷＭ駆動またはオフする。ちなみ
に、電源電圧（パワー系）ＰＳＰと電源電圧（信号系）
ＰＳＳでは、バッテリ（図示せず）近傍で分岐され、配
線の太さが異なり、電源電圧（パワー系）ＰＳＰが太線
で電源電圧（信号系）ＰＳＳが細線である。
と電界効果トランジスタであるサブＦＥＴ８９で構成さ
れる。サブＦＥＴ回路８０ｂは、電源電圧（信号系）Ｐ
ＳＳとグランドＧＮＤ間に接続され、電源電圧ＰＳＳか
ら１２Ｖの電圧が供給される。サブリレー８８は、サブ
電動機駆動信号ＳＳＤのリレーオン信号ＲＯＮまたはリ
レーオフ信号ＲＯＦが入力され、サブＦＥＴ８９への電
源電圧ＰＳＰからの１２Ｖの供給または供給を停止す
る。サブリレー８８は、リレーオン信号ＲＯＮの場合に
はコイル電流が流れてオンし、サブリレー８８に電源電
圧ＰＳＳからの１２Ｖを供給する。また、サブリレー８
８は、リレーオフ信号ＲＯＦの場合にはコイル電流が流
れずオフし、サブリレー８８に電源電圧ＰＳＳからの１
２Ｖを供給しない。また、サブＦＥＴ回路８０ｂは、電
動モータ４が逆転駆動するように、サブリレー８８とサ
ブＦＥＴ８９間に電動モータ４が直列に接続される。サ
ブＦＥＴ８９は、ゲートＧ５にサブ電動機駆動信号ＳＳ
ＤのＰＷＭ信号ＶＰＷＭまたはオフ信号ＶＯＦが入力さ
れ、電動モータ４をＰＷＭ駆動またはオフする。ちなみ
に、電源電圧（パワー系）ＰＳＰと電源電圧（信号系）
ＰＳＳでは、バッテリ（図示せず）近傍で分岐され、配
線の太さが異なり、電源電圧（パワー系）ＰＳＰが太線
で電源電圧（信号系）ＰＳＳが細線である。
【００７８】メインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少
なくとも１個が故障した場合、サブＦＥＴ回路８０ｂ
は、サブＣＰＵ５０によって車速が２ｋｍ／ｈ以上と判
定された時にサブリレー８８にリレーオン信号ＲＯＮと
サブＦＥＴ８９にＰＷＭ信号ＶＰＷＭが入力され、電動
モータ４を逆転駆動する電動機電圧ＶＭを印加する。さ
らに、サブＦＥＴ回路８０ｂは、後輪操舵機構２が機構
上の中立位置に戻ると、サブＣＰＵ５０によってサブリ
レー８８にリレーオフ信号ＲＯＦが入力され、電動モー
タ４への電動機電圧ＶＭの印加を停止する。なお、サブ
ＣＰＵ５０によりタイヤへの路面反力が減少する車速以
上になってから中立戻しを実行するため、ＰＷＭ信号Ｖ
ＰＷＭは３０％のデューティ比で良く、電動機電流ＩＭ
は１０Ａ程度しか流れない。そこで、サブＦＥＴ回路８
０ｂの配線には細線を使用し、制御素子の放熱、ハーネ
ス、カプラ等のコストダウンを図る事ができる。他方、
メインＦＥＴ８２，８３，８４，８５が全て正常の場
合、サブＦＥＴ回路８０ｂは、サブＣＰＵ５０によって
サブリレー８８にリレーオフ信号ＲＯＦが入力され、サ
ブＦＥＴ回路８０ｂによって電動モータ４に電動機電圧
ＶＭを印加しない。
なくとも１個が故障した場合、サブＦＥＴ回路８０ｂ
は、サブＣＰＵ５０によって車速が２ｋｍ／ｈ以上と判
定された時にサブリレー８８にリレーオン信号ＲＯＮと
サブＦＥＴ８９にＰＷＭ信号ＶＰＷＭが入力され、電動
モータ４を逆転駆動する電動機電圧ＶＭを印加する。さ
らに、サブＦＥＴ回路８０ｂは、後輪操舵機構２が機構
上の中立位置に戻ると、サブＣＰＵ５０によってサブリ
レー８８にリレーオフ信号ＲＯＦが入力され、電動モー
タ４への電動機電圧ＶＭの印加を停止する。なお、サブ
ＣＰＵ５０によりタイヤへの路面反力が減少する車速以
上になってから中立戻しを実行するため、ＰＷＭ信号Ｖ
ＰＷＭは３０％のデューティ比で良く、電動機電流ＩＭ
は１０Ａ程度しか流れない。そこで、サブＦＥＴ回路８
０ｂの配線には細線を使用し、制御素子の放熱、ハーネ
ス、カプラ等のコストダウンを図る事ができる。他方、
メインＦＥＴ８２，８３，８４，８５が全て正常の場
合、サブＦＥＴ回路８０ｂは、サブＣＰＵ５０によって
サブリレー８８にリレーオフ信号ＲＯＦが入力され、サ
ブＦＥＴ回路８０ｂによって電動モータ４に電動機電圧
ＶＭを印加しない。
【００７９】次に、図７を参照して、電動機電流検出手
段９０について説明する。電動機電流検出手段９０は、
電動モータ４に対して直列に接続された抵抗またはホー
ル素子等を備え、電動モータ４に実際に流れる電動機電
流ＩＭの大きさと方向を検出する。そして、電動機電流
検出手段９０は、電動機電流ＩＭに対応した電動機電流
信号ＩＭＯをメインＣＰＵ４０にフィードバック（負帰
還）する。
段９０について説明する。電動機電流検出手段９０は、
電動モータ４に対して直列に接続された抵抗またはホー
ル素子等を備え、電動モータ４に実際に流れる電動機電
流ＩＭの大きさと方向を検出する。そして、電動機電流
検出手段９０は、電動機電流ＩＭに対応した電動機電流
信号ＩＭＯをメインＣＰＵ４０にフィードバック（負帰
還）する。
【００８０】それでは、図１乃至図９を参照して、電子
制御装置３の動作およびそれに伴う後輪転舵機構２と電
動モータ４の動作について説明する。ここでは、後輪操
舵装置１のシステムが正常時と後輪操舵装置１のシステ
ムが異常時に分けて説明する。なお、後輪操舵装置１の
システム異常は、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５
０の少なくとも一方が故障、メインＦＥＴ８２，８３，
８４，８５の少なくとも１個が故障（すなわち、メイン
ＦＥＴ回路８０ａが故障）、操舵ストロークセンサ３３
または駆動ストロークセンサ１４が故障等である。な
お、メインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少なくとも
１個の故障判定は、メインＣＰＵ４０で目標電動機電流
と電動機電流検出手段９０で検出した電動機電流ＩＭＯ
を比較し、この差が所定値以上の場合に故障と判定す
る。また、操舵ストロークセンサ３３または駆動ストロ
ークセンサ１４の故障判定は、メインＣＰＵ４０で第１
実舵角θＲ１と第２実舵角θＲ２を比較し、この差が所
定値以上の場合に故障と判定する。
制御装置３の動作およびそれに伴う後輪転舵機構２と電
動モータ４の動作について説明する。ここでは、後輪操
舵装置１のシステムが正常時と後輪操舵装置１のシステ
ムが異常時に分けて説明する。なお、後輪操舵装置１の
システム異常は、メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５
０の少なくとも一方が故障、メインＦＥＴ８２，８３，
８４，８５の少なくとも１個が故障（すなわち、メイン
ＦＥＴ回路８０ａが故障）、操舵ストロークセンサ３３
または駆動ストロークセンサ１４が故障等である。な
お、メインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少なくとも
１個の故障判定は、メインＣＰＵ４０で目標電動機電流
と電動機電流検出手段９０で検出した電動機電流ＩＭＯ
を比較し、この差が所定値以上の場合に故障と判定す
る。また、操舵ストロークセンサ３３または駆動ストロ
ークセンサ１４の故障判定は、メインＣＰＵ４０で第１
実舵角θＲ１と第２実舵角θＲ２を比較し、この差が所
定値以上の場合に故障と判定する。
【００８１】後輪操舵装置１のシステムが正常時につい
て説明する。まず、電子制御装置３は、メインＣＰＵ４
０で前輪操舵情報ＳＦや車速信号Ｖから目標操舵θｒ、
操舵方向Ｄｒと制御モードを設定する。続いて、メイン
ＣＰＵ４０は、目標操舵θｒ、転舵方向Ｄｒおよび第１
実舵角θＲ１等に基づいて電動機制御信号ＳＭＣを生成
する。そして、電子制御装置３は、転舵方向Ｄｒに基づ
いて、ソレノイド通電手段６０によって左右電磁アクチ
ュエータ２１，２２のいずれか一方を作動させたり、両
方の作動を停止させる。さらに、電子制御装置３は、故
障時対応回路７０を介して電動機制御信号ＳＭＣに対応
したメイン電動機駆動信号ＳＭＤを電動機駆動手段８０
に送信し、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ回路８０
ａによって電動モータ４を正転駆動または逆転駆動させ
たり、駆動を停止させる。すると、後輪操舵機構２の操
舵シャフト３０が、後輪ＷＬ側または後輪ＷＲ側に移動
したり、あるいは中立位置に戻る。その結果、後輪Ｗ
Ｌ，ＷＲが、左方向または右方向に転舵したり、あるい
は直進方向に戻る。ちなみに、メインＣＰＵ４０からの
メイン信号ＳＭとサブＣＰＵ５０からのサブ信号ＳＳ
は、共にＨ信号（正常）である。
て説明する。まず、電子制御装置３は、メインＣＰＵ４
０で前輪操舵情報ＳＦや車速信号Ｖから目標操舵θｒ、
操舵方向Ｄｒと制御モードを設定する。続いて、メイン
ＣＰＵ４０は、目標操舵θｒ、転舵方向Ｄｒおよび第１
実舵角θＲ１等に基づいて電動機制御信号ＳＭＣを生成
する。そして、電子制御装置３は、転舵方向Ｄｒに基づ
いて、ソレノイド通電手段６０によって左右電磁アクチ
ュエータ２１，２２のいずれか一方を作動させたり、両
方の作動を停止させる。さらに、電子制御装置３は、故
障時対応回路７０を介して電動機制御信号ＳＭＣに対応
したメイン電動機駆動信号ＳＭＤを電動機駆動手段８０
に送信し、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ回路８０
ａによって電動モータ４を正転駆動または逆転駆動させ
たり、駆動を停止させる。すると、後輪操舵機構２の操
舵シャフト３０が、後輪ＷＬ側または後輪ＷＲ側に移動
したり、あるいは中立位置に戻る。その結果、後輪Ｗ
Ｌ，ＷＲが、左方向または右方向に転舵したり、あるい
は直進方向に戻る。ちなみに、メインＣＰＵ４０からの
メイン信号ＳＭとサブＣＰＵ５０からのサブ信号ＳＳ
は、共にＨ信号（正常）である。
【００８２】メインＣＰＵ４０およびサブＣＰＵ５０の
いずれか一方が故障時について説明する。このとき、メ
インＣＰＵ４０のメイン信号ＳＭおよびサブＣＰＵ５０
のサブ信号ＳＳの少なくとも一方が、Ｌ信号（故障）と
なる。そのため、電子制御装置３の故障時対応回路７０
は、故障判断部７１で故障と判断し、メイン電動機駆動
信号ＳＭＤにおいてメインリレー８１にリレーオン信号
ＲＯＮ、逆転用メインＦＥＴ８４，８５にオン信号ＶＯ
Ｎ、正転用リレー８６，８７にリレーオフ信号ＲＯＦを
設定する。そして、電子制御装置３は、電動機駆動手段
８０のメインＦＥＴ回路８０ａによって電動モータ４を
逆転駆動させる。すると、後輪操舵機構２の操舵シャフ
ト３０が、中立位置側に移動し、やがて中立位置に戻
る。その結果、後輪ＷＬ，ＷＲが、直進方向に戻る。さ
らに、故障時対応回路７０は、所定時間経過後、メイン
電動機駆動信号ＳＭＤにおいてメインリレー８１にリレ
ーオフ信号ＲＯＦを設定する。そして、電子制御装置３
は、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ回路８０ａによ
る電動モータ４の駆動を完全に停止させる。
いずれか一方が故障時について説明する。このとき、メ
インＣＰＵ４０のメイン信号ＳＭおよびサブＣＰＵ５０
のサブ信号ＳＳの少なくとも一方が、Ｌ信号（故障）と
なる。そのため、電子制御装置３の故障時対応回路７０
は、故障判断部７１で故障と判断し、メイン電動機駆動
信号ＳＭＤにおいてメインリレー８１にリレーオン信号
ＲＯＮ、逆転用メインＦＥＴ８４，８５にオン信号ＶＯ
Ｎ、正転用リレー８６，８７にリレーオフ信号ＲＯＦを
設定する。そして、電子制御装置３は、電動機駆動手段
８０のメインＦＥＴ回路８０ａによって電動モータ４を
逆転駆動させる。すると、後輪操舵機構２の操舵シャフ
ト３０が、中立位置側に移動し、やがて中立位置に戻
る。その結果、後輪ＷＬ，ＷＲが、直進方向に戻る。さ
らに、故障時対応回路７０は、所定時間経過後、メイン
電動機駆動信号ＳＭＤにおいてメインリレー８１にリレ
ーオフ信号ＲＯＦを設定する。そして、電子制御装置３
は、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ回路８０ａによ
る電動モータ４の駆動を完全に停止させる。
【００８３】メインＦＥＴ８２，８３，８４，８５の少
なくとも１個が故障の時について説明する。このとき、
電子制御装置３のサブＣＰＵ５０が、サブ電動機駆動信
号ＳＳＤにおいてサブリレー８８にリレーオン信号ＲＯ
Ｎ、サブＦＥＴ８９にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを設定する。
さらに、電子制御装置３のメインＣＰＵ４０が、電動機
制御信号ＳＭＣにおいてメインリレー８１にリレーオフ
信号ＲＯＦを設定し、電動機駆動手段８０のメインＦＥ
Ｔ回路８０ａによる電動モータ４の駆動を完全に停止さ
せる。そして、電子制御装置３は、電動機駆動手段８０
のサブＦＥＴ回路８０ｂによって電動モータ４を逆転駆
動させる。すると、後輪操舵機構２の操舵シャフト３０
が、中立位置側に移動し、やがて中立位置に戻る。その
結果、後輪ＷＬ，ＷＲが、直進方向に戻る。続いて、サ
ブＣＰＵ５０が、第１実舵角等に基づいて後輪操舵機構
２が機構上の中立位置に戻ったと判断すると、サブ電動
機駆動信号ＳＤＤにおいてサブリレー８８にリレーオフ
信号ＲＯＦを設定する。そして、電子制御装置３は、電
動機駆動手段８０のサブＦＥＴ回路８０ｂによる電動モ
ータ４の駆動を完全に停止させる。
なくとも１個が故障の時について説明する。このとき、
電子制御装置３のサブＣＰＵ５０が、サブ電動機駆動信
号ＳＳＤにおいてサブリレー８８にリレーオン信号ＲＯ
Ｎ、サブＦＥＴ８９にＰＷＭ信号ＶＰＷＭを設定する。
さらに、電子制御装置３のメインＣＰＵ４０が、電動機
制御信号ＳＭＣにおいてメインリレー８１にリレーオフ
信号ＲＯＦを設定し、電動機駆動手段８０のメインＦＥ
Ｔ回路８０ａによる電動モータ４の駆動を完全に停止さ
せる。そして、電子制御装置３は、電動機駆動手段８０
のサブＦＥＴ回路８０ｂによって電動モータ４を逆転駆
動させる。すると、後輪操舵機構２の操舵シャフト３０
が、中立位置側に移動し、やがて中立位置に戻る。その
結果、後輪ＷＬ，ＷＲが、直進方向に戻る。続いて、サ
ブＣＰＵ５０が、第１実舵角等に基づいて後輪操舵機構
２が機構上の中立位置に戻ったと判断すると、サブ電動
機駆動信号ＳＤＤにおいてサブリレー８８にリレーオフ
信号ＲＯＦを設定する。そして、電子制御装置３は、電
動機駆動手段８０のサブＦＥＴ回路８０ｂによる電動モ
ータ４の駆動を完全に停止させる。
【００８４】操舵ストロークセンサ３３または駆動スト
ロークセンサ１４が故障の時について説明する。このと
き、電子制御装置３のメインＣＰＵ４０が、電動機制御
信号ＳＭＣにおいてメインリレー８１にリレーオン信号
ＲＯＮ、上段逆転用メインＦＥＴ８４と下段逆転用メイ
ンＦＥＴ８５にオン信号ＶＯＮ、正転用リレー８６，８
７にリレーオフ信号ＲＯＦを設定する。そして、電子制
御装置３は、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ回路８
０ａによって電動モータ４を逆転駆動させる。そして、
後輪操舵機構２の操舵シャフト３０が、中立位置側に移
動し、やがて中立位置に戻る。その結果、後輪ＷＬ，Ｗ
Ｒが、直進方向となる。続いて、メインＣＰＵ４０が、
第１実舵角θＲ１または第２実舵角θＲ２および電動機
電流信号ＩＭＯに基づいて後輪操舵機構２が機構上の中
立位置に戻ったと判断すると、電動機制御信号ＳＭＣに
おいてメインリレー８１にリレーオフ信号ＲＯＦを設定
する。そして、電子制御装置３は、電動機駆動手段８０
のメインＦＥＴ回路８０ａによる電動モータ４の駆動を
完全に停止させる。
ロークセンサ１４が故障の時について説明する。このと
き、電子制御装置３のメインＣＰＵ４０が、電動機制御
信号ＳＭＣにおいてメインリレー８１にリレーオン信号
ＲＯＮ、上段逆転用メインＦＥＴ８４と下段逆転用メイ
ンＦＥＴ８５にオン信号ＶＯＮ、正転用リレー８６，８
７にリレーオフ信号ＲＯＦを設定する。そして、電子制
御装置３は、電動機駆動手段８０のメインＦＥＴ回路８
０ａによって電動モータ４を逆転駆動させる。そして、
後輪操舵機構２の操舵シャフト３０が、中立位置側に移
動し、やがて中立位置に戻る。その結果、後輪ＷＬ，Ｗ
Ｒが、直進方向となる。続いて、メインＣＰＵ４０が、
第１実舵角θＲ１または第２実舵角θＲ２および電動機
電流信号ＩＭＯに基づいて後輪操舵機構２が機構上の中
立位置に戻ったと判断すると、電動機制御信号ＳＭＣに
おいてメインリレー８１にリレーオフ信号ＲＯＦを設定
する。そして、電子制御装置３は、電動機駆動手段８０
のメインＦＥＴ回路８０ａによる電動モータ４の駆動を
完全に停止させる。
【００８５】この後輪操舵装置１によれば、メインＣＰ
Ｕ４０とサブＣＰＵ５０からなる制御手段が故障して
も、故障時対応回路７０によって確実に後輪ＷＬ，ＷＲ
を直進方向に戻すことができる。そのため、後輪操舵装
置１の制御手段が故障しても後輪が誤操舵されないの
で、自動車Ａは前輪による２輪操舵となり、フェイルセ
ーフの信頼性がより向上する。
Ｕ４０とサブＣＰＵ５０からなる制御手段が故障して
も、故障時対応回路７０によって確実に後輪ＷＬ，ＷＲ
を直進方向に戻すことができる。そのため、後輪操舵装
置１の制御手段が故障しても後輪が誤操舵されないの
で、自動車Ａは前輪による２輪操舵となり、フェイルセ
ーフの信頼性がより向上する。
【００８６】以上、本発明は、前記の実施の形態に限定
されることなく、様々な形態で実施される。例えば、故
障時対応回路をアナログ回路で構成したが、ディジタル
回路によって構成してもよい。また、制御手段をメイン
ＣＰＵとサブＣＰＵの２個のＣＰＵで構成したが、ＣＰ
Ｕを１個にするなど他の構成でもよい。また、後輪操舵
機構２をねじ部材（外部回転筒）と操舵軸（操舵シャフ
ト）を同軸上に構成したが、ねじ部材と操舵軸を並行に
構成する等の他の後輪操舵機構でもよい。また、電動モ
ータを正転駆動した場合には一対の中間部スライド筒が
離間し、逆転駆動した場合には一対の中間部スライド筒
が接近するように構成したが、その逆に動作するように
構成してもよい。また、４個のメインＦＥＴの少なくと
も１個が故障した場合を検出し、故障を検出した場合に
はサブＣＰＵによってサブＦＥＴ回路で電動モータを逆
転駆動する構成としたが、出来る限りメイン側で電動モ
ータを駆動するために、４個のメインＦＥＴの故障を各
々検出できるセンサ等を設け、正転用メインＦＥＴの故
障を検出した場合にはメインＣＰＵによってメインＦＥ
Ｔ回路の逆転用メインＦＥＴで電動モータを逆転駆動す
るように構成してもよい。
されることなく、様々な形態で実施される。例えば、故
障時対応回路をアナログ回路で構成したが、ディジタル
回路によって構成してもよい。また、制御手段をメイン
ＣＰＵとサブＣＰＵの２個のＣＰＵで構成したが、ＣＰ
Ｕを１個にするなど他の構成でもよい。また、後輪操舵
機構２をねじ部材（外部回転筒）と操舵軸（操舵シャフ
ト）を同軸上に構成したが、ねじ部材と操舵軸を並行に
構成する等の他の後輪操舵機構でもよい。また、電動モ
ータを正転駆動した場合には一対の中間部スライド筒が
離間し、逆転駆動した場合には一対の中間部スライド筒
が接近するように構成したが、その逆に動作するように
構成してもよい。また、４個のメインＦＥＴの少なくと
も１個が故障した場合を検出し、故障を検出した場合に
はサブＣＰＵによってサブＦＥＴ回路で電動モータを逆
転駆動する構成としたが、出来る限りメイン側で電動モ
ータを駆動するために、４個のメインＦＥＴの故障を各
々検出できるセンサ等を設け、正転用メインＦＥＴの故
障を検出した場合にはメインＣＰＵによってメインＦＥ
Ｔ回路の逆転用メインＦＥＴで電動モータを逆転駆動す
るように構成してもよい。
【００８７】
【発明の効果】本発明に係る後輪操舵装置は、制御手段
が故障した場合に、故障時対応回路によって操舵軸およ
びスライド部材を中立位置に戻し、後輪を確実に直進方
向に戻すことができる。そのため、後輪操舵装置は、故
障した制御手段によって後輪が誤って転舵されないの
で、フェイルセーフの信頼性がより向上する。
が故障した場合に、故障時対応回路によって操舵軸およ
びスライド部材を中立位置に戻し、後輪を確実に直進方
向に戻すことができる。そのため、後輪操舵装置は、故
障した制御手段によって後輪が誤って転舵されないの
で、フェイルセーフの信頼性がより向上する。
【図１】本実施の形態に係る後輪操舵装置の全体構成図
である。
である。
【図２】図１の後輪操舵装置の後輪操舵機構の分解斜視
図である。
図である。
【図３】図２に示すクラッチ機構の左機能ブロックの斜
視図である。
視図である。
【図４】図１の後輪操舵装置の後輪操舵機構の要部の部
分断面図である。（電動モータが正転駆動し、操舵シャ
フト右方向移動時）
分断面図である。（電動モータが正転駆動し、操舵シャ
フト右方向移動時）
【図５】図１の後輪操舵装置の後輪操舵機構の要部の部
分断面図である。（操舵シャフト右方向移動後、電動モ
ータが逆転駆動時）
分断面図である。（操舵シャフト右方向移動後、電動モ
ータが逆転駆動時）
【図６】図２に示す左右中間部スライド筒の係止鈎によ
る作用を説明する図であり、（ａ）は後輪操舵機構の要
部の部分断面図であり、（ｂ）は後輪操舵機構の係止鈎
部分を一部破断した部分正面図であり、（ｃ）はケーシ
ング内から見た案内用溝である。
る作用を説明する図であり、（ａ）は後輪操舵機構の要
部の部分断面図であり、（ｂ）は後輪操舵機構の係止鈎
部分を一部破断した部分正面図であり、（ｃ）はケーシ
ング内から見た案内用溝である。
【図７】図１の後輪操舵装置の電子制御装置のブロック
構成図である。
構成図である。
【図８】図７の電子制御装置の故障時対応回路の論理回
路図である。
路図である。
【図９】図７の電子制御装置の電動機駆動手段の回路図
である。
である。
１・・・後輪操舵装置 ４・・・電動モータ（電動機） １１・・・外部回転筒（ねじ部材） １１ｂ・・・左ねじ部（ねじ部） １１ｃ・・・右ねじ部（ねじ部） １２・・・左中間部スライド筒（スライド部材） １３・・・右中間部スライド筒（スライド部材） ３０・・・操舵シャフト（操舵軸） ４０・・・メインＣＰＵ（制御手段） ５０・・・サブＣＰＵ（制御手段） ７０・・・故障時対応回路 ８０・・・電動機駆動手段 ８０ａ・・・メインＦＥＴ回路（ブリッジ回路） ８２，８３，８４，８５・・・メインＦＥＴ（スイッチ
ング素子） ＷＬ・・・左後輪 ＷＲ・・・右後輪
ング素子） ＷＬ・・・左後輪 ＷＲ・・・右後輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC33 CC35 DA02 DA06 DA23 DA64 DB03 DC09 DD10 DE14 EA06 EB08 EC22 GG01 3D033 CA03 CA04 CA13 CA15 CA20 CA22 CA32 3D034 CA10 CC09 CC15 CD04 CD11 CE05 CE13
Claims (1)
- 【請求項１】 電動機と、互いに逆ねじとなる一対のね
じ部を有するねじ部材と、前記一対のねじ部に各々螺合
し、逆ねじ作用により接離する一対のスライド部材と、
一対の後輪を転舵させる操舵軸とを備え、前記電動機に
よって前記ねじ部材を回転させ、一方の前記スライド部
材と連結した前記操舵軸を一方の後輪側に移動させて後
輪を操舵する後輪操舵装置であって、 前記電動機を制御する制御手段と、前記制御手段からの
信号に基づいて、４個のスイッチング素子で構成したブ
リッジ回路によって前記電動機を正転駆動または逆転駆
動する電動機駆動手段とを備える後輪操舵装置におい
て、 前記制御手段とは別に構成され、前記制御手段の故障時
に、前記一対のスライド部材を接近させる方向に前記電
動機を駆動するスイッチング素子に所定時間通電する故
障時対応回路を備えることを特徴とする後輪操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000034924A JP4287565B2 (ja) | 2000-02-14 | 2000-02-14 | 後輪操舵装置 |
| US09/745,685 US6371239B2 (en) | 2000-02-14 | 2000-12-22 | Rear wheel steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000034924A JP4287565B2 (ja) | 2000-02-14 | 2000-02-14 | 後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001219868A true JP2001219868A (ja) | 2001-08-14 |
| JP4287565B2 JP4287565B2 (ja) | 2009-07-01 |
Family
ID=18559188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000034924A Expired - Fee Related JP4287565B2 (ja) | 2000-02-14 | 2000-02-14 | 後輪操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6371239B2 (ja) |
| JP (1) | JP4287565B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014136563A (ja) * | 2013-01-18 | 2014-07-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御システムおよび走行状態取得装置 |
| CN104260779A (zh) * | 2014-10-21 | 2015-01-07 | 宁波润轴汽配有限公司 | 一种汽车转向桥 |
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|---|---|---|---|---|
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| US6540043B2 (en) * | 2001-06-21 | 2003-04-01 | General Motors Corporation | Vehicle steering system with electronic power regulation unit for limiting the steering angle of rear wheels at high speeds |
| DE102007027040A1 (de) * | 2006-07-13 | 2008-01-24 | Tedrive Holding Bv | Sicherheitsverfahren eines Lenksystems |
| DE112009005225B4 (de) * | 2009-09-11 | 2018-03-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steuervorrichtung zum Steuern einer Hinterradlenkvorrichtung |
| US8825295B2 (en) * | 2010-08-16 | 2014-09-02 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for determining a steering angle for a vehicle and system and method for controlling a vehicle based on same |
| DE102010035149B4 (de) * | 2010-08-23 | 2019-03-21 | Thyssenkrupp Presta Aktiengesellschaft | Sicherheitsschaltung für einen Elektromotor einer elektromechanischen Lenkung |
| JP5971512B2 (ja) * | 2011-12-02 | 2016-08-17 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| CN102530060A (zh) * | 2012-01-19 | 2012-07-04 | 西北农林科技大学 | 一种电动车辆转向控制装置 |
| US9663142B2 (en) * | 2013-12-11 | 2017-05-30 | GM Global Technology Operations LLC | Methods and systems for aligning a steering system of a vehicle |
| US9376141B1 (en) * | 2015-04-09 | 2016-06-28 | Dongfeng Shi | Steering apparatus with multi-steering modes |
| DE102018128399A1 (de) | 2018-11-13 | 2020-05-14 | Thyssenkrupp Ag | Lenksäule für ein Lenksystem eines Kraftfahrzeugs mit einer Steuereinheit für zwei Verstellantriebe |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2804395B2 (ja) * | 1991-08-08 | 1998-09-24 | 本田技研工業株式会社 | 四輪操舵装置 |
| JP3360528B2 (ja) * | 1996-06-19 | 2002-12-24 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御装置 |
| US6223851B1 (en) * | 1998-06-29 | 2001-05-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Rear wheel steering device having fail-safe features |
-
2000
- 2000-02-14 JP JP2000034924A patent/JP4287565B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-12-22 US US09/745,685 patent/US6371239B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN104260779A (zh) * | 2014-10-21 | 2015-01-07 | 宁波润轴汽配有限公司 | 一种汽车转向桥 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4287565B2 (ja) | 2009-07-01 |
| US6371239B2 (en) | 2002-04-16 |
| US20010013441A1 (en) | 2001-08-16 |
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