CN112074450A - 操舵装置 - Google Patents

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藤田裕志
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Abstract

操舵装置具有：第1转向马达和第2转向马达，它们施加用于使齿条轴移动的力，该齿条轴使车辆的车轮转向；第1控制部，其对第1马达的驱动进行控制；以及第2控制部，其对第2马达的驱动进行控制，在通过第1马达或第2马达中的任意一个马达的驱动力而使施加于齿条轴的力足够的情况下，由对一个马达的驱动进行控制的第1控制部或第2控制部中的任意一个控制部使一个马达驱动，在通过一个马达的驱动力而使施加于齿条轴的力不足的情况下，除了一个马达的驱动之外，还由另一个控制部使另一个马达驱动。

Description

操舵装置
技术领域
本发明涉及操舵装置。
背景技术
近年来，在基于线控转向系统(方向盘和车轮不机械地连结而机械地分离)的操舵装置中，提出有通过两个马达使车轮转向的结构。
例如，专利文献1所记载的装置具有：操舵输入机构，其输入轴通过驾驶员的转向操作而旋转；转向输出机构，其车轮通过输出轴的旋转而转向；离合器，其可断续地连结上述输入轴和上述输出轴；第1马达，其能够对上述转向输出机构施加驱动力；第2马达，其能够对上述转向输出机构施加驱动力；第1控制部，其对上述第1马达进行驱动控制；第2控制部，其对上述第2马达进行驱动控制；以及扭矩检测部，其检测上述输出轴的扭矩，至少上述第1马达和上述扭矩检测部由一体化的复合部件构成，具有双马达转向控制模式，在该双马达转向控制模式下，切断上述离合器，由上述第1控制部和上述第2控制部根据上述输入轴的旋转角而对上述第1马达和上述第2马达的旋转角进行控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第5930058号公报
发明内容
发明要解决的课题
当为了使车轮转动而具有多个马达，并通过各自的控制指令值对该多个马达进行控制时，有可能产生控制干涉而无法使车轮转动至期望的角度。
本发明的目的在于，提供即使是能够使用多个马达来使车轮转动的结构也能够抑制控制干涉的操舵装置。
用于解决课题的手段
基于上述目的而完成的本发明是一种操舵装置，其具有：第1马达和第2马达，它们施加用于使转向轴移动的力，该转向轴使车辆的车轮转向；第1控制部，其对所述第1马达的驱动进行控制；以及第2控制部，其对所述第2马达的驱动进行控制，在通过所述第1马达或所述第2马达中的任意一个马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力足够的情况下，由对所述一个马达的驱动进行控制的所述第1控制部或所述第2控制部中的任意一个控制部使所述一个马达驱动，在通过所述一个马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力不足的情况下，除了所述一个马达的驱动之外，还由另一个控制部使所述另一个马达驱动。
发明效果
根据本发明，即使是能够使用多个马达来使车轮转动的结构，也能够抑制控制干涉。
附图说明
图1是示出第1实施方式的操舵装置1的概略结构的图。
图2是示出第1实施方式的控制装置50的概略结构的图。
图3是示出第2实施方式的控制装置250的概略结构的图。
图4是示出第3实施方式的控制装置350的概略结构的图。
图5是示出第4实施方式的控制装置450的概略结构的图。
图6是示出第5实施方式的控制装置550的概略结构的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
＜第1实施方式＞
图1是示出第1实施方式的操舵装置1的概略结构的图。
图2是示出第1实施方式的控制装置50的概略结构的图。
操舵装置1是电动助力转向装置，该电动助力转向装置是通过使作为车辆的一例的汽车的前轮100转动而任意改变行进方向的转向装置。另外，操舵装置1是为了改变汽车的行进方向，由驾驶员操作的轮(wheel)状的方向盘(手柄)101与前轮100不机械连结的所谓的线控转向系统。
操舵装置1具有作为由驾驶员操作的操舵部件的一例的方向盘101和与方向盘101一体设置的转向柱102。另外，操舵装置1具有：作为电动马达的反作用力马达103，其对于方向盘101的操舵而施加操舵反作用力；以及齿轮104，其安装于转向柱102，并且与安装于反作用力马达103的输出轴上的齿轮啮合。另外，操舵装置1具有将转向柱102以任意的旋转角度固定的固定部105。另外，操舵装置1具有检测操舵扭矩Ts和作为方向盘101的旋转角度的操舵角θs的操舵检测装置106。操舵检测装置106根据转向柱102的旋转角度来检测操舵角θs，并且根据转向柱102的扭转量来检测操舵扭矩Ts。
另外，操舵装置1具有：横拉杆107，其与固定于前轮100的转向节臂连结；以及作为对前轮100进行转向的转向轴的一例的齿条轴108，其与横拉杆107连结。
操舵装置1具有作为第1马达的一例的第1转向马达11和作为第2马达的一例的第2转向马达12，该第1转向马达11和该第2转向马达12是驱动齿条轴108的两个马达。另外，操舵装置1具有：第1转换单元21，其将第1转向马达11的旋转驱动力转换为齿条轴108的轴向移动；以及第2转换单元22，其将第2转向马达12的旋转驱动力转换为齿条轴108的轴向移动。
第1转换单元21具有：第1小齿轮轴211，其与形成于齿条轴108的齿条齿一同形成了构成齿条齿轮机构的小齿轮；以及第1齿轮212，其安装于第1小齿轮轴211。第1齿轮212与安装于第1转向马达11的输出轴上的齿轮啮合。
第2转换单元22具有：第2小齿轮轴221，其与形成于齿条轴108的齿条齿一同形成了构成齿条齿轮机构的小齿轮；以及第2齿轮222，其安装于第2小齿轮轴221。第2齿轮222与安装于第2转向马达12的输出轴上的齿轮啮合。
另外，操舵装置1具有检测齿条轴108的位置即齿条位置Lr的位置检测装置109。关于位置检测装置109，可以例示出，是通过检测第2小齿轮轴221的旋转角度来检测齿条位置Lr的装置。
另外，操舵装置1具有离合器110，该离合器110能够切换成连接或切断转向柱102与第1小齿轮轴211中的任意情况。
(控制装置)
另外，操舵装置1具有控制装置50，该控制装置50对第1转向马达11、第2转向马达12、反作用力马达103以及离合器110的动作进行控制。
控制装置50具有由CPU、快闪ROM、RAM、备份RAM等构成的算术逻辑运算电路。控制装置50具有：第1控制部51，其对第1转向马达11和反作用力马达103的驱动进行控制；以及第2控制部52，其能够对第2转向马达12和反作用力马达103的驱动进行控制。第1控制部51和第2控制部52能够对离合器110的连接或切断的切换进行控制。
向控制装置50输入有来自上述的操舵检测装置106的输出信号、来自位置检测装置109的输出信号。然后，控制装置50根据来自操舵检测装置106的输出信号来掌握操舵角θs和操舵扭矩Ts。另外，经由网络(CAN)向控制装置50输入有来自检测汽车1的移动速度即车速Vc的车速传感器的输出信号，其中，该网络进行传送用于对搭载于汽车1的各种设备进行控制的信号的通信。然后，控制装置50根据来自车速传感器的输出信号来掌握车速Vc。
另外，在以下的说明中，将使转向柱102向一个旋转方向旋转的扭矩的符号设为正，将使转向柱102向另一个旋转方向旋转的扭矩的符号设为负。另外，在使方向盘101向一个旋转方向旋转了的情况下，第1控制部51使第1转向马达11进行旋转驱动以使齿条轴108向一个轴向移动，从而使前轮100向一个旋转方向转动。将提供给第1转向马达11以使齿条轴108向一个轴向移动的电流的流动方向设为正，将提供给第1转向马达11以使齿条轴108向另一个轴向移动的电流的流动方向设为负。同样地，在使方向盘101向一个旋转方向旋转了的情况下，第2控制部52使第2转向马达12进行旋转驱动以使齿条轴108向一个轴向移动，从而使前轮100向一个旋转方向转动。将提供给第2转向马达12以使齿条轴108向一个轴向移动的电流的流动方向设为正，将提供给第2转向马达12以使齿条轴108向另一个轴向移动的电流的流动方向设为负。另外，将提供给反作用力马达103以使反作用力马达103旋转从而使转向柱102向一个旋转方向旋转的电流的流动方向设为正，将提供给反作用力马达103以使反作用力马达103旋转从而使转向柱102向另一个旋转方向旋转的电流的流动方向设为负。
(第1控制部)
第1控制部51具有：第1转向控制部511，其计算对第1转向马达11的驱动进行控制的控制量；以及第1转向驱动部512，其根据第1转向控制部511计算出的控制量而使第1转向马达11驱动。另外，第1控制部51具有检测在第1转向马达11中实际流动的实际电流的第1转向电流检测部(未图示)。
另外，第1控制部51具有：第1反作用力控制部515，其计算对反作用力马达103的驱动进行控制的控制量；以及第1反作用力驱动部516，其根据第1反作用力控制部515计算出的控制量而使反作用力马达103驱动。另外，第1控制部51具有检测在反作用力马达103中实际流动的实际电流的第1反作用力电流检测部(未图示)。
另外，第1控制部51具有判定部518，该判定部518判定通过第1转向马达11的驱动力的话使齿条轴108移动的力是否不足。另外，第1控制部51具有补充电流计算部519，在判定部518判定为使齿条轴108移动的力不足(以下，有时也称为“输出不足”)的情况下，该补充电流计算部519计算用于通过第2转向马达12的驱动力来补充不足的量的力的补充电流Ic1。
第1转向控制部511根据操舵扭矩Ts和车速Vc来设定第1转向电流Id1，该第1转向电流Id1是要提供给第1转向马达11的目标电流。可以例示出，在操舵扭矩Ts相同的情况下，车速Vc越小，第1转向控制部511越增大第1转向电流Id1的电流量。另外，可以例示出，在车速Vc相同的情况下，操舵扭矩Ts越大，第1转向控制部511越增大第1转向电流Id1的电流量。另外，第1转向控制部511也可以设定无论操舵扭矩Ts的值如何，第1转向电流Id1均为0的死区。
另外，第1转向控制部511根据第1转向电流Id1与由第1转向电流检测部511检测到的实际电流之间的偏差而进行反馈控制。第1转向控制部511将通过反馈处理计算出的控制量输出给第1转向驱动部512。
第1转向驱动部512是将来自汽车所具备的电池(未图示)的电源电压提供给第1转向马达11的逆变器，例如，可以例示出，具有6个独立的晶体管(FET)作为开关元件。
可以例示出，第1转向电流检测部例如根据在与第1转向驱动部512连接的分流电阻的两端产生的电压来检测在第1转向马达11中流动的实际电流的值。
第1反作用力控制部515根据齿条位置Lr、车速Vc以及第1转向电流Id1来设定作为要提供给反作用力马达103的目标电流的第1反作用力电流Ir1。第1反作用力控制部515设定如下的第1反作用力电流Ir1：使转向柱102向与齿条轴108的移动方向对应的方向旋转与由第1转向马达11的驱动力所带来的齿条轴108的移动量相当的量。换言之，第1反作用力电流Ir1是如下的电流：使反作用力马达103输出用于将操舵方向盘101所引起的转向柱102的扭转消除与由第1转向马达11的驱动力所带来的齿条轴108的移动量相当的量的驱动力。因此，第1反作用力电流Ir1是使前轮100从路面受到的反作用力的量的扭转残留于转向柱102的电流，反作用力马达103作为施加方向盘101的操舵的反作用力的第3马达发挥作用。
第1反作用力控制部515根据齿条位置Lr和车速Vc来推断与第1转向电流Id1对应的齿条轴108的移动量。可以例示出，在齿条位置Lr相同的情况下，车速Vc越小，第1反作用力控制部515越减小第1反作用力电流Ir1的电流量。另外，可以例示出，在车速Vc相同的情况下，齿条位置Lr从中立位置(前轮100的转向角为0的位置)移动的量越多，第1反作用力控制部515越减小第1反作用力电流Ir1的电流量。
另外，第1反作用力控制部515根据第1反作用力电流Ir1与由第1反作用力电流检测部检测到的实际电流的偏差而进行反馈控制。第1反作用力控制部515将通过反馈处理计算出的控制量输出给第1反作用力驱动部516。
第1反作用力驱动部516是将来自汽车所具备的电池(未图示)的电源电压提供给反作用力马达103的逆变器，例如，可以例示出，具有6个独立的晶体管(FET)作为开关元件。
可以例示出，第1反作用力电流检测部例如根据在与第1反作用力驱动部516连接的分流电阻的两端产生的电压来检测在反作用力马达103中流动的实际电流的值。
判定部518根据操舵扭矩Ts和第1反作用力电流Ir1来判定是否输出不足。在与操舵扭矩Ts对应的转向柱102的扭转通过因第1反作用力电流Ir1引起的转向柱102的旋转而无法充分消除的情况下，判定部518判定为输出不足。例如，可以例示出，在从操舵扭矩Ts的绝对值减去与第1反作用力电流Ir1对应的马达扭矩Tr1的绝对值而得到的值大于预先决定的规定的扭矩T0的情况下(|Ts|-|Tr1|＞T0)，判定部518判定为输出不足。
补充电流计算部519计算与扭矩差ΔT1(操舵扭矩Ts与对应于第1反作用力电流Ir1的马达扭矩Tr1之差)对应的补充电流Ic1。补充电流计算部519将通过从操舵扭矩Ts减去马达扭矩Tr1而得到的扭矩差ΔT1(＝Ts-Tr1)代入表示扭矩差ΔT1与补充电流Ic1之间的关系的控制映射图或计算式中来计算补充电流Ic1。另外，可以例示出，控制映射图或者计算式设定为：在扭矩差ΔT1为正的情况下，补充电流Ic1为正，在扭矩差ΔT1为负的情况下，补充电流Ic1为负，扭矩差ΔT1的绝对值越大，则补充电流Ic1的绝对值越大。
(第2控制部)
第2控制部52具有：第2转向控制部521，其计算对第2转向马达12的驱动进行控制的控制量；以及第2转向驱动部522，其根据第2转向控制部521计算出的控制量而使第2转向马达12驱动。另外，第2控制部52具有检测在第2转向马达12中实际流动的实际电流Ia的第2电流检测部(未图示)。另外，第2控制部52具有：第2反作用力控制部525，其计算对反作用力马达103的驱动进行控制的控制量；以及第2反作用力驱动部526，其根据第2反作用力控制部525计算出的控制量而使反作用力马达103驱动。另外，第2控制部52具有检测在反作用力马达103中实际流动的实际电流的第2反作用力电流检测部(未图示)。
第2转向控制部521根据操舵角θs、车速Vc以及齿条位置Lr来设定第2转向电流Id2，该第2转向电流Id2是要提供给第2转向马达12的目标电流。可以例示出，在车速Vc相同的情况下，与由操舵检测装置106检测到的操舵角θs对应的目标齿条位置Lrt和由位置检测装置109检测到的齿条位置Lr之差越大，第2转向控制部521越增大第2转向电流Id2的电流量。另外，可以例示出，在目标齿条位置Lrt与齿条位置Lr之差相同的情况下，车速Vc越小，第2转向控制部521越增大第2转向电流Id2的电流量。另外，第2转向控制部521也可以设定无论目标齿条位置Lrt与齿条位置Lr之差如何，第2转向电流Id2均为0的死区。
在从第1控制部51的补充电流计算部519取得了补充电流Ic1的情况下，第2转向控制部521将补充电流Ic1设定为第2转向电流Id2。
另外，第2转向控制部521根据第2转向电流Id2与由第2转向电流检测部检测到的实际电流之间的偏差进行反馈控制。第2转向控制部521将通过反馈处理计算出的控制量输出给第2转向驱动部522。
可以例示出，第2转向驱动部522是将来自汽车所具备的电池(未图示)的电源电压提供给第2转向马达12的逆变器。
可以例示出，第2转向电流检测部根据在与第2转向驱动部522连接的分流电阻的两端产生的电压来检测在第2转向马达12中流动的实际电流的值。
第2反作用力控制部525根据齿条位置Lr、车速Vc以及第2转向电流Id2来设定作为要提供给反作用力马达103的目标电流的第2反作用力电流Ir2。第2反作用力控制部525设定如下的第2反作用力电流Ir2：使转向柱102向与齿条轴108的移动方向对应的方向旋转与由第2转向马达12的驱动力所带来的齿条轴108的移动量相当的量。换言之，第2反作用力电流Ir2是如下的电流：使反作用力马达103输出用于使转向柱102中的安装有齿轮104的部位旋转与由第2转向马达12的驱动力所带来的齿条轴108的移动量相当的旋转角度的量的驱动力。
第2反作用力控制部525根据齿条位置Lr和车速Vc来推断与第2转向电流Id2对应的齿条轴108的移动量。可以例示出，在齿条位置Lr相同的情况下，车速Vc越小，第2反作用力控制部525越减小第2反作用力电流Ir2的电流量。另外，可以例示出，在车速Vc相同的情况下，齿条位置Lr从中立位置移动的量越大，第2反作用力控制部525越减小第2反作用力电流Ir2的电流量。
另外，第2反作用力控制部525根据第2反作用力电流Ir2与由第2反作用力电流检测部检测到的实际电流之间的偏差进行反馈控制。第2反作用力控制部525将通过反馈处理计算出的控制量输出给第2反作用力驱动部526。
可以例示出，第2反作用力驱动部526是将来自汽车所具备的电池(未图示)的电源电压提供给反作用力马达103的逆变器。
可以例示出，第2反作用力电流检测部根据在与第2反作用力驱动部526连接的分流电阻的两端产生的电压来检测在反作用力马达103中流动的实际电流的值。
上述那样构成的第1控制部51根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts而对第1转向马达11进行控制，并且根据作为第1转向马达11的控制量的第1转向电流Id1而对反作用力马达103进行控制。这样，第1控制部51根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts而对第1转向马达11和反作用力马达103进行控制。另外，第1控制部51根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts来判定第1转向马达11的输出不足，并且设定提供给第2转向马达12的补充电流Ic1。这样，第1控制部51根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts来设定第2转向马达12的控制量。
另一方面，第2控制部52能够根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs而对第2转向马达12进行控制，并且能够根据作为第2转向马达12的控制量的第2转向电流Id2而对反作用力马达103进行控制。这样，第2控制部52能够根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs而对第2转向马达12和反作用力马达103进行控制。
而且，上述那样构成的第1实施方式的操舵装置1在对离合器110进行控制使得切断转向柱102(方向盘101)和第1小齿轮轴211的运行时(以下，有时称为“SBW运行时”)像以下这样进行控制。即，在操舵装置1中，通常时，由第1控制部51进行控制，使得作为控制对象马达的一例的第1转向马达11进行驱动。即，第1控制部51的第1转向控制部511等构成要素每规定的期间(例如1毫秒)地进行上述的各处理。另外，在操舵装置1中，当通过第1转向马达11的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，从第1控制部51取得了补充电流Ic1的信息的第2控制部52进行控制，使得作为第2控制部52的控制对象的马达的第2转向马达12驱动。即，第2控制部52的第2转向控制部521、第2转向驱动部522、第2转向电流检测部等构成要素在从第1控制部51取得了补充电流Ic1的信息时进行各处理。另外，上述的通常时是指通过第1转向马达11的驱动力而使施加于齿条轴108的力足够的时候。另外，通过第1转向马达11的驱动力而使施加于齿条轴108的力足够的时候是指能够通过第1转向马达11的驱动力而使齿条轴108移动，使得成为与方向盘101的操舵扭矩Ts对应的前轮100的转向角的时候。
即，在操舵装置1中，在通过作为第1转向马达11或第2转向马达12中的任意一个马达的第1转向马达11的驱动力而使施加于齿条轴108的力足够的情况下，由对第1转向马达11的驱动进行控制的第1控制部51使第1转向马达11驱动。另外，在操舵装置1中，在通过第1转向马达11的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，除了第1转向马达11的驱动之外，还由第2控制部52使第2转向马达12驱动。
这样，在第1实施方式的操舵装置1中，在与操舵扭矩Ts对应的要对齿条轴108施加的力只要第1转向马达11的驱动力就足够的情况下，换言之，在判定部518未判定为输出不足的情况下，在第1控制部51的控制下，进行控制，使得齿条轴108通过第1转向马达11的驱动力而移动。另一方面，在操舵装置1中，在通过第1转向马达11的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，除了施加第1转向马达11的驱动力之外，还附加第2转向马达12的驱动力以使齿条轴108移动。因此，即使是能够使用第1转向马达11和第2转向马达12等多个马达来使前轮100转动的结构，也能够将使用第1转向马达11和第2转向马达12双方的驱动力来使前轮100转动的情况抑制到所需最小限度，因此能够抑制控制干涉。
而且，第1控制部51的判定部518使用操舵扭矩Ts和第1反作用力电流Ir1来判定通过第1转向马达11的驱动力是否产生输出不足，其中，该操舵扭矩Ts是第1控制部51进行第1转向马达11的控制的基础。由此，在第1实施方式的操舵装置1中，在能够通过第1转向马达11的驱动力而使前轮100转动至期望的角度的情况下，仅使第1控制部51进行动作，因此能够抑制控制装置50的负载。
另外，通过像第1实施方式的操舵装置1那样采用在通过第1转向马达11的驱动力会产生输出不足的情况下使用第2转向马达12的驱动力进行补充的结构，能够减小第1转向马达11的输出容量。其结果为，能够减小第1转向马达11的尺寸，与车辆(例如汽车)的搭载性提高。
另外，控制装置50所具有的1控制部51和第2控制部52可以由一个CPU来实现，也可以分别由不同的CPU来实现。而且，在第1控制部51和第2控制部52分别由不同的CPU来实现的结构的情况下，这些CPU可以搭载于同一印刷板，也可以分别搭载于不同的印刷板。通过分别由不同的CPU来实现第1控制部51和第2控制部52，能够抑制例如由于噪声而导致两个控制部均发生故障。因此，例如，即使第1控制部51或者第2控制部52中的任意一个控制部(例如第2控制部52)发生故障，也能够通过由另一个控制部(例如第1控制部51)来控制该另一个控制部(例如第1控制部51)的控制对象的马达(例如第1转向马达11)的驱动力而使前轮100继续转动。
并且，在采用第1控制部51和第2控制部52分别通过搭载于不同印刷板的不同CPU来实现的结构的情况下，这些印刷板可以分别收纳于不同的壳体内。根据该结构，能够抑制例如由于噪声或外力而导致两个控制部均发生故障的情况，即使一个控制部发生了故障，也能够通过另一个控制部使前轮100继续转动。
＜第2实施方式＞
图3是示出第2实施方式的控制装置250的概略结构的图。
在第2实施方式的操舵装置2中，相比于第1实施方式的操舵装置1，与操舵装置1的控制装置50的判定部518和补充电流计算部519相当的要素不同。以下，对与第1实施方式的操舵装置1不同的点进行说明。在第1实施方式的操舵装置1和第2实施方式的操舵装置2中，对具有相同的构造、功能的物体标注相同的标号而省略其详细说明。
操舵装置2的控制装置250具有：第1控制部251，其能够对第1转向马达11和反作用力马达103的驱动进行控制；以及第2控制部252，其对第2转向马达12和反作用力马达103的驱动进行控制。
第1控制部251具有第1转向驱动部512、第1转向电流检测部(未图示)、第1反作用力控制部515、第1反作用力驱动部516、第1反作用力电流检测部(未图示)以及与第1控制部51的第1转向控制部511相当的第1转向控制部255。但是，第1控制部251不具备第1控制部51所具有的判定部518和补充电流计算部519，与第1实施方式的第1控制部51不同。
第2控制部252除了第1实施方式的第2控制部52所具有的构成要素之外，还具有判定部258和补充电流计算部259。
判定部258判定通过第2转向马达12的驱动力的话使齿条轴108移动的力是否不足(是否输出不足)。判定部258根据操舵角θs和第2反作用力电流Ir2来判定是否输出不足。在通过与第2反作用力电流Ir2对应的转向柱102的旋转而没有充分达到由操舵检测装置106检测到的操舵角θs的情况下，判定部258判定为输出不足。例如，可以例示出，在从操舵角θs的绝对值减去与第2反作用力电流Ir2对应的转向柱102的旋转角度θr2的绝对值而得到的值大于预先决定的规定的角度θ0的情况下(|θs|-|θr2|＞θ0)，判定部258判定为输出不足。
在判定部258判定为输出不足的情况下，补充电流计算部259计算用于通过第1转向马达11的驱动力来补充不足的量的力的补充电流Ic2。补充电流计算部259计算与角度差Δθ2对应的补充电流Ic2，该角度差Δθ2是由操舵检测装置106检测到的操舵角θs和与第2反作用力电流Ir2对应的转向柱102的旋转角度θr2之差。补充电流计算部259通过将从操舵角θs减去旋转角度θr2而得到的角度差Δθ2(＝θs-θr2)代入表示角度差Δθ2与补充电流Ic2之间的关系的控制映射图或计算式来计算补充电流Ic2。另外，可以例示出，控制映射图或者计算式设定为：在角度差Δθ2为正的情况下，补充电流Ic2为正，在角度差Δθ2为负的情况下，补充电流Ic2为负，角度差Δθ2的绝对值越大，则补充电流Ic2的绝对值越大。
补充电流计算部259将计算出的补充电流Ic2输出给第1控制部251的第1转向控制部255。
第1转向控制部255在从第2控制部252的补充电流计算部259取得了补充电流Ic2的情况下，将补充电流Ic2设定为第1转向电流Id1。
与第1控制部51同样地，上述那样构成的第1控制部251能够根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts而对第1转向马达11进行控制，并且能够根据作为第1转向马达11的控制量的第1转向电流Id1而对反作用力马达103进行控制。
另一方面，与第2控制部52同样地，第2控制部252根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs而对第2转向马达12进行控制，并且根据作为第2转向马达12的控制量的第2转向电流Id2而对反作用力马达103进行控制。另外，第2控制部252根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs来判定第2转向马达12的输出不足，并且设定提供给第1转向马达11的补充电流Ic2。这样，第2控制部252根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs来设定第1转向马达11的控制量。
而且，在上述那样构成的第2实施方式的操舵装置2中，在SBW运行时，通常时，由第2控制部252进行控制，使得作为第2控制部252的控制对象的马达即控制对象马达的一例的第2转向马达12驱动。即，第2控制部252的第2转向控制部521等构成要素每规定的期间(例如1毫秒)地进行上述各处理。另外，在操舵装置2中，在通过第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，从第2控制部252取得了补充电流Ic2的信息的第1控制部251进行控制，使得作为第1控制部251的控制对象的马达的第1转向马达11驱动。即，第1控制部251的第1转向控制部255、第1转向驱动部512、第1转向电流检测部等构成要素在从第2控制部252取得了补充电流Ic2的信息时进行各处理。另外，上述的通常时是指通过第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力足够的时候。另外，通过第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力足够的时候是指能够通过第2转向马达12的驱动力而使齿条轴108移动，使得成为与方向盘101的操舵角θs对应的前轮100的转向角的时候。
即，在操舵装置2中，在通过作为第1转向马达11或第2转向马达12中的任意一个马达的第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力足够的情况下，由对第2转向马达12的驱动进行控制的第2控制部52使第2转向马达12驱动。另外，在操舵装置2中，在通过第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，除了第2转向马达12的驱动之外，还由第1控制部51使第1转向马达11驱动。
这样，在第2实施方式的操舵装置2中，在与操舵角θs对应的要对齿条轴108施加的力只要第2转向马达12的驱动力就足够的情况下，换言之，在判定部258未判定为输出不足的情况下，在第2控制部252的控制下，进行控制，使得齿条轴108通过第2转向马达12的驱动力而移动。另一方面，在操舵装置2中，在通过第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，除了施加第2转向马达12的驱动力之外，还附加第1转向马达11的驱动力以使齿条轴108移动。因此，即使是能够使用第1转向马达11和第2转向马达12等多个马达来使前轮100转动的结构，也能够将使用第1转向马达11和第2转向马达12双方的驱动力来使前轮100转动的情况抑制到所需最小限度，因此能够抑制控制干涉。
而且，第2控制部252的判定部258使用操舵角θs和第2反作用力电流Ir2来判定通过第2转向马达12的驱动力是否产生输出不足，其中，该操舵角θs是第2控制部252进行第2转向马达12的控制的基础。由此，在第2实施方式的操舵装置2中，在能够通过第2转向马达12的驱动力而使前轮100转动至期望的角度的情况下，仅使第2控制部252进行动作，因此能够抑制控制装置250的负载。
另外，通过像第2实施方式的操舵装置2那样采用在通过第2转向马达12的驱动力会产生输出不足的情况下使用第1转向马达11的驱动力进行补充的结构，能够减小第2转向马达12的输出容量。其结果为，能够减小第2转向马达12的尺寸，与车辆的搭载性提高。
＜第3实施方式＞
图4是示出第3实施方式的控制装置350的概略结构的图。
在第3实施方式的操舵装置3中，相比于第1实施方式的操舵装置1，与第1实施方式的控制装置50的判定部518和补充电流计算部519相当的要素不同。以下，对与第1实施方式的操舵装置1不同的点进行说明。在第1实施方式的操舵装置1和第3实施方式的操舵装置3中，对具有相同的构造、功能的物体标注相同的标号而省略其详细说明。
操舵装置3的控制装置350具有：第1控制部351，其对第1转向马达11和反作用力马达103的驱动进行控制；以及第2控制部352，其能够对第2转向马达12和反作用力马达103的驱动进行控制。
与第1控制部51同样地，第1控制部351具有第1转向控制部511、第1转向驱动部512、第1转向电流检测部(未图示)、第1反作用力控制部515、第1反作用力驱动部516以及第1反作用力电流检测部(未图示)。但是，第1控制部351不具备第1控制部51所具有的判定部518和补充电流计算部519，与第1实施方式的第1控制部51不同。
第2控制部352除了第1实施方式的第2控制部52所具有的构成要素之外，还具有判定部358和补充电流计算部359。
第3实施方式的判定部358判定通过第1转向马达11的驱动力的话使齿条轴108移动的力是否不足(是否输出不足)。判定部358根据操舵角θs和第1反作用力电流Ir1来判定是否输出不足。在通过与第1反作用力电流Ir1对应的转向柱102的旋转而没有充分达到由操舵检测装置106检测到的操舵角θs的情况下，判定部358判定为输出不足。例如，可以例示出，在从操舵角θs的绝对值减去与第1反作用力电流Ir1对应的转向柱102的旋转角度θr的绝对值而得到的值大于预先决定的规定的角度θ0的情况下(|θs|-|θr1|＞θ0)，判定部358判定为输出不足。
在判定部358判定为输出不足的情况下，补充电流计算部359计算用于通过第2转向马达12的驱动力来补充不足的量的力的补充电流Ic3。
补充电流计算部359计算与角度差Δθ1对应的补充电流Ic3，该角度差Δθ1是由操舵检测装置106检测到的操舵角θs和与第1反作用力电流Ir1对应的转向柱102的旋转角度θr1之差。补充电流计算部359通过将从操舵角θs减去旋转角度θr1而得到的角度差Δθ1(＝θs-θr1)代入表示角度差Δθ1与补充电流Ic3之间的关系的控制映射图或者计算式来计算补充电流Ic3。另外，可以例示出，表示角度差Δθ1与补充电流Ic3之间的关系的控制映射图或者计算式是与在第2实施方式中所说明的控制映射图相同的关系。即，可以例示出，设定为在角度差Δθ1为正的情况下，补充电流Ic3为正，在角度差Δθ1为负的情况下，补充电流Ic3为负，角度差Δθ1的绝对值越大，则补充电流Ic3的绝对值越大。
补充电流计算部359将计算出的补充电流Ic3输出给第2控制部352的第2转向控制部521。
第2转向控制部521在从补充电流计算部359取得了补充电流Ic3的情况下，将补充电流Ic3设定为第2转向电流Id2。
与第1控制部51同样地，上述那样构成的第1控制部351根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts而对第1转向马达11进行控制，并且根据作为第1转向马达11的控制量的第1转向电流Id1而对反作用力马达103进行控制。这样，第1控制部351根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts而对第1转向马达11和反作用力马达103进行控制。
另一方面，与第2控制部52同样地，第2控制部352能够根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs而对第2转向马达12进行控制，并且能够根据作为第2转向马达12的控制量的第2转向电流Id2而对反作用力马达103进行控制。另外，第2控制部352根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs来判定第1转向马达11的输出不足，并且设定提供给第2转向马达12的补充电流Ic3。这样，第2控制部352根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs来设定第2转向马达12的控制量。
而且，在上述那样构成的第3实施方式的操舵装置3中，在SBW运行时，通常时，由第1控制部351进行控制，使得作为第1控制部351的控制对象的马达的第1转向马达11驱动。另一方面，第2控制部352的判定部358判定通过第1转向马达11的驱动力而使施加于齿条轴108的力是否不足。另外，在操舵装置3中，在通过第1转向马达11的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，从第2控制部352的补充电流计算部359取得了补充电流Ic3的信息的第2转向控制部521进行控制，使得作为第2控制部352的控制对象的马达的第2转向马达12驱动。
这样，在第3实施方式的操舵装置3中，在与操舵扭矩Ts对应的要对齿条轴108施加的力只要第1转向马达11的驱动力就足够的情况下，换言之，在判定部358未判定为输出不足的情况下，在第1控制部351的控制下，进行控制，使得齿条轴108通过第1转向马达11的驱动力而移动。另一方面，在操舵装置3中，在通过第1转向马达11的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，除了施加第1转向马达11的驱动力之外，还附加第2转向马达12的驱动力以使齿条轴108移动。因此，即使是能够使用第1转向马达11和第2转向马达12等多个马达来使前轮100转动的结构，也能够将使用第1转向马达11和第2转向马达12双方的驱动力来使前轮100转动的情况抑制到所需最小限度，因此能够抑制控制干涉。
而且，在SBW运行时，第2控制部352使用操舵角θs和第1反作用力电流Ir1来判定通过第1转向马达11的驱动力的话是否产生输出不足。由此，在第3实施方式的操舵装置3中，在能够通过第1转向马达11的驱动力而使前轮100转动至期望的角度的情况下，第1控制部351进行动作以对第1转向马达11和反作用力马达103的驱动进行控制，但是在第2控制部352中，仅判定部358进行动作。因此，与第1控制部351和第2控制部352进行动作，以使第1转向马达11和第2转向马达12驱动从而使齿条轴108移动的情况相比，能够抑制控制装置350的负载。
另外，能够减小第1转向马达11的输出容量，能够减小第1转向马达11的尺寸，这与上述的第1实施方式的操舵装置1相同。
＜第4实施方式＞
图5是示出第4实施方式的控制装置450的概略结构的图。
在第4实施方式的操舵装置4中，相比于第2实施方式的操舵装置2，与第2实施方式的控制装置250的判定部258和补充电流计算部259相当的要素不同。以下，对与第2实施方式的操舵装置2不同的点进行说明。在第2实施方式的操舵装置2和第4实施方式的操舵装置4中，对具有相同的构造、功能的物体标注相同的标号而省略其详细说明。
操舵装置4的控制装置450具有：第1控制部451，其能够对第1转向马达11和反作用力马达103的驱动进行控制；以及第2控制部452，其对第2转向马达12和反作用力马达103的驱动进行控制。
与第2实施方式的第1控制部251同样地，第1控制部451具有第1转向控制部255、第1转向驱动部512、第1转向电流检测部(未图示)、第1反作用力控制部515、第1反作用力驱动部516以及第1反作用力电流检测部(未图示)。另外，第1控制部451具有判定部458和补充电流计算部459。
第2控制部452不具备第2控制部252所具有的判定部258和补充电流计算部259，与第2实施方式的第2控制部252不同。
第4实施方式的判定部458判定通过第2转向马达12的驱动力的话使齿条轴108移动的力是否不足(是否输出不足)。判定部458根据操舵扭矩Ts和第2反作用力电流Ir2来判定是否输出不足。在与操舵扭矩Ts对应的转向柱102的扭转无法通过因第2反作用力电流Ir2引起的转向柱102的旋转而充分消除的情况下，判定部458判定为输出不足。例如，可以例示出，在从操舵扭矩Ts的绝对值减去与第2反作用力电流Ir2对应的马达扭矩Tr2的绝对值而得到的值大于预先决定的规定的扭矩T0的情况下(|Ts|-|Tr2|＞T0)，判定部458判定为输出不足。
在判定部458判定为输出不足的情况下，补充电流计算部459计算用于通过第1转向马达11的驱动力来补充不足的量的力的补充电流Ic4。
补充电流计算部459计算与扭矩差ΔT2对应的补充电流Ic4，该扭矩差ΔT2是由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts和与第2反作用力电流Ir2对应的马达扭矩Tr2之差。补充电流计算部459通过将从操舵扭矩Ts减去马达扭矩Tr2而得到的扭矩差ΔT2(＝Ts-Tr2)代入表示扭矩差ΔT2与补充电流Ic4之间的关系的控制映射图或计算式来计算补充电流Ic4。另外，可以例示出，表示扭矩差ΔT2与补充电流Ic4之间的关系的控制映射图或者计算式是与在第1实施方式中所说明的控制映射图相同的关系。即，可以例示出，设定为在扭矩差ΔT2为正的情况下，补充电流Ic4为正，在扭矩差ΔT2为负的情况下，补充电流Ic4为负，扭矩差ΔT2的绝对值越大，则补充电流Ic4的绝对值越大。
补充电流计算部459将计算出的补充电流Ic4输出给第1控制部451的第1转向控制部255。
第1转向控制部255在从补充电流计算部459取得了补充电流Ic4的情况下，将补充电流Ic4设定为第1转向电流Id1。
与第1控制部251同样地，上述那样构成的第1控制部451能够根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts而对第1转向马达11进行控制，并且能够根据作为第1转向马达11的控制量的第1转向电流Id1而对反作用力马达103进行控制。这样，第1控制部451能够根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts而对第1转向马达11和反作用力马达103进行控制。另外，第1控制部451能够根据由操舵检测装置106检测出的操舵扭矩Ts来判定第2转向马达12的输出不足，并且设定提供给第1转向马达11的补充电流Ic4。这样，第1控制部451根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts来设定第1转向马达11的控制量。
另一方面，与第2控制部252同样地，第2控制部452根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs而对第2转向马达12进行控制，并且根据作为第2转向马达12的控制量的第2转向电流Id2而对反作用力马达103进行控制。
而且，在上述那样构成的第4实施方式的操舵装置4中，在SBW运行时，通常时，由第2控制部452进行控制，使得作为第2控制部452的控制对象的马达的第2转向马达12驱动。另一方面，第1控制部451的判定部458判定通过第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力是否不足。另外，在操舵装置4中，在通过第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，从第1控制部451的补充电流计算部459取得了补充电流Ic4的信息的第1转向控制部255进行控制，使得作为第1控制部451的控制对象的马达的第1转向马达11驱动。
这样，在第4实施方式的操舵装置4中，在与操舵扭矩θs对应的要对齿条轴108施加的力只要第2转向马达12的驱动力就足够的情况下，换言之，在判定部458未判定为输出不足的情况下，在第2控制部452的控制下，进行控制，使得齿条轴108通过第2转向马达12的驱动力而移动。另一方面，在操舵装置4中，在通过第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，除了施加第1转向马达11的驱动力之外，还附加第2转向马达12的驱动力来使齿条轴108移动。因此，即使是能够使用第1转向马达11和第2转向马达12等多个马达来使前轮100转动的结构，也能够将使用第1转向马达11和第2转向马达12双方的驱动力来使前轮100转动的情况抑制到所需最小限度，因此能够抑制控制干涉。
而且，在SBW运行时，第1控制部451的判定部458使用操舵扭矩Ts和第2反作用力电流Ir2来判定通过第2转向马达12的驱动力是否产生输出不足。由此，在第4实施方式的操舵装置4中，在能够通过第2转向马达12的驱动力而使前轮100转动至期望的角度的情况下，第2控制部452进行动作以对第2转向马达12和反作用力马达103的驱动进行控制，但在第1控制部451中，仅判定部458进行动作。因此，与第1控制部451和第2控制部452进行动作，以使第1转向马达11和第2转向马达12驱动从而使齿条轴108移动的情况相比，能够抑制控制装置450的负载。
另外，能够减小第2转向马达12的输出容量，能够减小第2转向马达12的尺寸，这与上述的第2实施方式的操舵装置2相同。
＜第5实施方式＞
图6是示出第5实施方式的控制装置550的概略结构的图。
在第5实施方式的操舵装置5中，相比于第2实施方式的操舵装置2的，与操舵装置2的控制装置250的判定部258和补充电流计算部259相当的要素不同。以下，对与第2实施方式的操舵装置2不同的点进行说明。在第2实施方式的操舵装置2和第5实施方式的操舵装置5中，对具有相同的构造、功能的物体标注相同的标号而省略其详细说明。
操舵装置5的控制装置550具有：第1控制部551，其能够对第1转向马达11和反作用力马达103的驱动进行控制；以及第2控制部552，其对第2转向马达12和反作用力马达103的驱动进行控制。
第2控制部552具有：判定部558，其判定通过第2转向马达12的驱动力是否产生输出不足；以及补充电流计算部559，其在判定部558判定为输出不足的情况下，计算用于通过第1转向马达11的驱动力来补充不足的量的力的补充电流Ic5。
判定部558根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs、由位置检测装置109检测到的齿条位置Lr以及第2转向电流Id2来判定是否输出不足。在通过由位置检测装置109检测到的齿条位置Lr加上因第2转向电流Id2引起的齿条轴108的移动量而得到的推断齿条位置Le没有充分到达与由操舵检测装置106检测到的操舵角θs对应的目标齿条位置Lrt的情况下，判定部558判定为输出不足。例如，可以例示出，在从目标齿条位置Lrt的绝对值减去推断齿条位置Lre的绝对值而得到的值大于预先决定的规定的值Lr0的情况下(|Lrt|-|Lre|＞Lr0)，判定部558判定为输出不足。
在判定部558判定为输出不足的情况下，补充电流计算部559计算用于通过第1转向马达11的驱动力来补充不足的量的力的补充电流Ic5。补充电流计算部559计算与位置差ΔLr对应的补充电流Ic5，该位置差ΔLr是目标齿条位置Lrt与推断齿条位置Lre之差。补充电流计算部559通过将从目标齿条位置Lrt减去推断齿条位置Lre而得到的位置差ΔLr(＝Lrt-Lre)代入表示位置差ΔLr与补充电流Ic5之间的关系的控制映射图或计算式来计算补充电流Ic5。另外，可以例示出，控制映射图或者计算式设定为：在位置差ΔLr为正的情况下，补充电流Ic5为正，在位置差ΔLr为负的情况下，补充电流Ic5为负，位置差ΔLr的绝对值越大，则补充电流Ic5的绝对值越大。
补充电流计算部559将计算出的补充电流Ic5输出给第1控制部551的第1转向控制部255。
第1转向控制部255在从第2控制部552的补充电流计算部559取得了补充电流Ic5的情况下，将补充电流Ic5设定为第1转向电流Id1。
与第1控制部251同样地，上述那样构成的第1控制部551能够根据由操舵检测装置106检测到的操舵扭矩Ts而对第1转向马达11进行控制，并且能够根据作为第1转向马达11的控制量的第1转向电流Id1而对反作用力马达103进行控制。
另一方面，与第2控制部252同样地，第2控制部552根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs而对第2转向马达12进行控制，并且根据作为第2转向马达12的控制量的第2转向电流Id2而对反作用力马达103进行控制。另外，第2控制部552根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs来判定第2转向马达12的输出不足，并且设定提供给第1转向马达11的补充电流Ic5。这样，第2控制部552根据由操舵检测装置106检测到的操舵角θs来设定第1转向马达11的控制量。
而且，在上述那样构成的第5实施方式的操舵装置5中，在SBW运行时，通常时，由第2控制部552进行控制，使得作为第2控制部552的控制对象的马达的第2转向马达12驱动。另外，在操舵装置5中，在通过第2转向马达12的驱动力而使施加于齿条轴108的力不足的情况下，从第2控制部552取得了补充电流Ic5的信息的第1控制部251进行控制，使得作为第1控制部251的控制对象的马达的第1转向马达11驱动。因此，即使是能够使用第1转向马达11和第2转向马达12等多个马达来使前轮100转动的结构，也能够将使用第1转向马达11和第2转向马达12双方的驱动力来使前轮100转动的情况抑制到所需最小限度，因此能够抑制控制干涉。
然后，第2控制部552的判定部558使用操舵角θs、齿条位置Lr以及第2转向电流Id2来判定通过第2转向马达12的驱动力是否产生输出不足，该操舵角θs是第2控制部552进行第2转向马达12的控制的基础。由此，在第5实施方式的操舵装置5中，在能够通过第2转向马达12的驱动力而使前轮100转动至期望的角度的情况下，仅使第2控制部552进行动作，因此能够抑制控制装置550的负载。
另外，能够减小第2转向马达12的输出容量，能够减小第2转向马达12的尺寸，这与上述的第2实施方式的操舵装置2相同。
标号说明
1、2、3、4、5：操舵装置；11：第1转向马达；12：第2转向马达；103：反作用力马达；50、250、350、450、550：控制装置；51、251、351、451、551：第1控制部；52、252、352、452、552：第2控制部；518、258、358、458、558：判定部；519、259、359、459、559：补充电流计算部。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后)一种操舵装置，其具有：
第1马达和第2马达，它们施加用于使转向轴移动的力，该转向轴使车辆的车轮转向；
第3马达，其对于操舵部件的操舵而施加反作用力；
第1控制部，其根据所述操舵部件的操舵扭矩而对所述第1马达和所述第3马达的驱动进行控制；以及
第2控制部，其根据所述操舵部件的操舵角而对所述第2马达的驱动进行控制，
在所述操舵部件与所述车轮没有机械连结的状况下，在通过所述第1马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力足够的情况下，由所述第1控制部使所述第1马达驱动，在通过所述第1马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力不足的情况下，除了所述第1马达的驱动之外，还由所述第2控制部使所述第2马达驱动，
所述第1控制部根据所述转向轴的位置和所述第1马达的控制量而对所述第3马达进行控制，
所述操舵装置还具有判定部，该判定部根据所述操舵部件的操舵扭矩和所述第3马达的控制量来判定通过所述第1马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力是否不足。
2.(修改后)一种操舵装置，其具有：
第1马达和第2马达，它们施加用于使转向轴移动的力，该转向轴使车辆的车轮转向；
第3马达，其对于操舵部件的操舵而施加反作用力；
第1控制部，其根据所述操舵部件的操舵扭矩而对所述第1马达的驱动进行控制；以及
第2控制部，其根据所述操舵部件的操舵角而对所述第2马达和所述第3马达的驱动进行控制，
在所述操舵部件与所述车轮没有机械连结的状况下，在通过所述第2马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力足够的情况下，由所述第2控制部使所述第2马达驱动，在通过所述第2马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力不足的情况下，除了所述第2马达的驱动之外，还由所述第1控制部使所述第1马达驱动，
所述第2控制部根据所述转向轴的位置和所述第2马达的控制量而对所述第3马达进行控制，
所述操舵装置还具有判定部，该判定部根据所述操舵部件的操舵角和所述第3马达的控制量来判定通过所述第2马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力是否不足。
3.(删除)
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Claims (12)

1.一种操舵装置，其具有：
第1马达和第2马达，它们施加用于使转向轴移动的力，该转向轴使车辆的车轮转向；
第1控制部，其对所述第1马达的驱动进行控制；以及
第2控制部，其对所述第2马达的驱动进行控制，
在通过所述第1马达或所述第2马达中的任意一个马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力足够的情况下，由对所述一个马达的驱动进行控制的所述第1控制部或所述第2控制部中的任意一个控制部使所述一个马达驱动，在通过所述一个马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力不足的情况下，除了所述一个马达的驱动之外，还由另一个控制部使所述另一个马达驱动。
2.根据权利要求1所述的操舵装置，其中，
所述第1控制部根据操舵部件的操舵扭矩而对所述第1马达进行控制，
所述第2控制部根据所述操舵部件的操舵角而对所述第2马达进行控制。
3.根据权利要求2所述的操舵装置，其中，
在通过所述第1马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力足够的情况下，所述第1控制部使所述第1马达驱动，在通过所述第1马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力不足的情况下，所述第2控制部使所述第2马达驱动。
4.根据权利要求2所述的操舵装置，其中，
在通过所述第2马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力足够的情况下，所述第2控制部使所述第2马达驱动，在通过所述第2马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力不足的情况下，所述第1控制部使所述第1马达驱动。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的操舵装置，其中，
所述第1控制部和所述第2控制部由不同的CPU构成。
6.一种操舵装置，其具有：
第1马达和第2马达，它们施加用于使转向轴移动的力，该转向轴使车辆的车轮转向；
第3马达，其对于操舵部件的操舵而施加反作用力；
第1控制部，其根据所述操舵部件的操舵扭矩而对所述第1马达和所述第3马达的驱动进行控制；以及
第2控制部，其根据所述操舵部件的操舵角而对所述第2马达的驱动进行控制，
在所述操舵部件与所述车轮没有机械连结的状况下，在通过所述第1马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力足够的情况下，由所述第1控制部使所述第1马达驱动，在通过所述第1马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力不足的情况下，除了所述第1马达的驱动之外，还由所述第2控制部使所述第2马达驱动。
7.根据权利要求6所述的操舵装置，其中，
所述第1控制部根据所述转向轴的位置和所述第1马达的控制量而对所述第3马达进行控制。
8.根据权利要求7所述的操舵装置，其中，
所述操舵装置还具有判定部，该判定部根据所述操舵部件的操舵扭矩和所述第3马达的控制量来判定通过所述第1马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力是否不足。
9.一种操舵装置，其具有：
第1马达和第2马达，它们施加用于使转向轴移动的力，该转向轴使车辆的车轮转向；
第3马达，其对于操舵部件的操舵而施加反作用力；
第1控制部，其根据所述操舵部件的操舵扭矩而对所述第1马达的驱动进行控制；以及
第2控制部，其根据所述操舵部件的操舵角而对所述第2马达和所述第3马达的驱动进行控制，
在所述操舵部件与所述车轮没有机械连结的状况下，在通过所述第2马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力足够的情况下，由所述第2控制部使所述第2马达驱动，在通过所述第2马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力不足的情况下，除了所述第2马达的驱动之外，还由所述第1控制部使所述第1马达驱动。
10.根据权利要求9所述的操舵装置，其中，
所述第2控制部根据所述转向轴的位置和所述第2马达的控制量而对所述第3马达进行控制。
11.根据权利要求10所述的操舵装置，其中，
所述操舵装置还具有判定部，该判定部根据所述操舵部件的操舵角和所述第3马达的控制量来判定通过所述第2马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力是否不足。
12.根据权利要求9或10所述的操舵装置，其中，
所述操舵装置还具有判定部，该判定部根据所述转向轴的位置和所述第2马达的控制量来判定通过所述第2马达的驱动力而使施加于所述转向轴的力是否不足。
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