JP2001208182A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無段変速機の変速制御装置に関し、無段変速
機に固有の変速比限界値を把握できるようにして、変速
比制御時の制御態様の切換による生じるシフトショック
の抑制やフィードバック制御領域の拡張等を可能にす
る。 【解決手段】 実変速比を表すパラメータ値が目標値と
なるように変速制御を行なう際に、推定手段５７Ａによ
り無段変速機の変速比が機械的に制限される変速比限界
値にあるか否かを推定し、学習補正手段５７Ｂによりこ
の推定に基づいて変速比限界値を学習補正して、変速比
限界値を認識するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に用いて好
適の無段変速機の変速制御装置に関し、無段変速機の変
速比が機械的に制限される限界領域を考慮した、無段変
速機の変速制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】無段変速機は、変速比を連続的に制御す
ることにより変速ショックを回避できる点や燃料消費効
率の優れた点に着目され、特に車両用としての開発が盛
んに行なわれている。このような無段変速機の一つであ
るベルト式無段変速機の場合、機関（エンジン）で発生
した動力がプライマリプーリからベルト，セカンダリプ
ーリを介して駆動輪側へと伝達され、このときのプライ
マリプーリ及びセカンダリプーリの有効半径を変更する
ことで変速比が制御されるようになっている。通常はセ
カンダリプーリの油圧ピストンには伝達トルクなどの基
本特性に合わせて設定された油圧（ライン圧）を作用さ
せてベルトへのクランプ力を与える一方、プライマリプ
ーリの油圧ピストンに作用させる油圧（又は油量）を調
整することで変速比の制御を行なう。なお、変速比は、
プライマリプーリの回転速度Ｎ_P とセカンダリプーリの
回転速度Ｎ_S との比Ｎ_P ／Ｎ_S や、セカンダリプーリの
有効半径Ｒ_S とプライマリプーリ有効半径Ｒ_P との比Ｒ
_S ／Ｒ_P 等で表すことができる。

【０００３】このような変速制御は、一般に、プライマ
リプーリの回転数（回転速度，プライマリ回転数ともい
う）に基づくフィードバック制御により行なっている。
つまり、プライマリプーリの目標回転数を車速やスロッ
トル開度に基づいて設定し、プライマリプーリの実回転
数がこの目標回転数になるように、プライマリプーリ側
に作用させる油圧や油量を制御するのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、無段変速機
は変速比を連続的に調整できるが、この変速比の調整範
囲は無段変速機の機械的な制約から変速限界がある。例
えばベルト式無段変速機の場合、プライマリプーリの有
効半径Ｒ_P を最小にセカンダリプーリの有効半径Ｒ_S を
最大にすると変速比は最大（これをフル・ローと呼ぶ）
となり、逆に、プライマリプーリの有効半径Ｒ_P を最大
にセカンダリプーリの有効半径Ｒ_S を最小にすると変速
比は最小（これをフル・オーバドライブと呼ぶ）となる
が、変速比はこのフル・ローを上限にフル・オーバドラ
イブを下限にした範囲内で調整可能になる。

【０００５】このような変速限界に相当する変速比（変
速比限界値）を予め厳密に把握できれば、目標とする変
速比がこの変速比限界値を越えないように設定し、且
つ、実際の変速比を厳密に測定できれば、変速可能な範
囲全域（上限の変速比限界値と下限の変速比限界値と間
の全変速比域）で、フィードバック制御により変速比を
制御することが可能になる。

【０００６】しかしながら、実際には、変速比限界値を
厳密に把握することは困難である。これは、全ての無段
変速機が設計どおりに製造されていれば、変速比限界値
は例えば図９に実線ａ₁ ，ａ₂ で示すようになるが、実
際には、製造誤差があるため、変速比限界値は例えば図
９に二点鎖線ｂ₁ ，ｃ₁ ，ｂ₂ ，ｃ₂ で示すように設定
どおりとはならないからである。

【０００７】このため、設計仕様の変速比限界値ａ₁ ，
ａ₂ に対して想定される変速比誤差分αよりも大きい値
β（β＞α）だけ設計仕様の変速比限界値ａ₁ ，ａ₂ よ
りも内側にフィードバック制御用変速比限界値を設けて
（図９の破線ｄ₁ ，ｄ₂ 参照）、この変速比限界値
ｄ₁ ，ｄ₂ 内でフィードバック制御を行なう必要が生じ
てくる。そこで、フル・ローに相当する上限の変速比限
界値ａ₁ よりも所定量（想定誤差以上の量）β₁ だけ小
さい上限変速比限界値ｄ₁ （＝ａ₁ −β₁ ）と、フル・
オーバドライブに相当する下限の変速比限界値ａ₂ より
も所定量（想定誤差以上の量）β₂ だけ大きい下限変速
比限界値ｄ₂ （＝ａ₁ ＋β₂ ）とを設けて、実変速比Ｒ
が上限変速比限界値ｄ₁ と下限変速比限界値ｄ₂ との間
にあるときには、フィードバック制御により変速比を制
御し、実変速比Ｒが上限変速比限界値ｄ₁よりも大きい
場合や、下限変速比限界値ｄ₂ よりも小さい場合には、
オープンループ制御により変速比を制御することが考え
られる。

【０００８】しかしながら、例えば目標変速比が下限変
速比限界値よりもフル・オーバドライブ側になって、フ
ィードバック制御からオープンループ制御に切り換わる
と、フル・オーバドライブ移行時に変速比が大きくステ
ップ的に移行するため、シフトショックを招き、ドライ
バビリティが悪化するという課題がある。つまり、フル
・オーバドライブへの移行時に、オープンループ制御に
切り換わると、変速比は、例えば図９に点Ａ１で示す下
限変速比限界値の状態から点Ａ２で示す機械的に決めら
れる変速比限界値の状態へと速やかに調整され、Ａ１と
Ａ２との差分だけほぼステップ的に急変することにな
り、シフトショックを招いてしまう。

【０００９】本発明は、上述の課題に鑑み創案されたも
ので、無段変速機において変速比を制御するにあたっ
て、その無段変速機に固有の変速比限界値を把握できる
ようにして、変速比制御時の制御態様の切換による生じ
るシフトショックを抑制し、フィードバック制御領域を
拡張して変速比制御性能の向上を実現することができる
ようにした、無段変速機の変速制御装置を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１にか
かる本発明の無段変速機の変速制御装置では、無段変速
機の実変速比を表すパラメータ値が目標値となるように
変速制御を行なう。この変速制御時に、推定手段が、実
変速比が機械的に制限される変速比限界値にあるか否か
を推定し、学習補正手段が、推定手段による推定に基づ
いて上記変速比限界値を学習補正する。変速比限界値を
決める機械的な制限は個々の無段変速機により異なるた
め、変速比限界値も個々の無段変速機により異なるが、
このような変速比限界値を精度よく認識することがで
き、この認識した変速比限界値を考慮して変速制御を行
なうことによって、安定した変速制御を実施できる。

【００１１】請求項２にかかる本発明の無段変速機の変
速制御装置では、上記変速比限界値に達しない範囲で規
定されるフィードバック制御用変速比限界値が設けら
れ、フィードバック変速制御手段は、実変速比が上記フ
ィードバック制御用変速比限界値以内の領域では、パラ
メータ値が目標値となるようにフィードバック制御によ
り変速制御を行なう。このとき、変更手段が、上記の学
習補正された変速比限界値に基づいてフィードバック制
御用変速比限界値を変更する。フィードバック制御用変
速比限界値は、変速比限界値領域内にあるので、特に積
分項を用いたフィードバック制御の場合に、積分値が過
大に溜まることがなく、例えばダウンシフト側への変速
指令に対しても素早く応答できる。そして、変速比限界
値は学習補正により精度が高まることから、この学習補
正された変速比限界値に基づけば、フィードバック制御
用変速比限界値をより広範囲に変更することが可能にな
り、フィードバック制御領域を増大させることができる
ため、安定した変速制御を実施でき、さらに、変速比の
全域をフィードバック制御領域とすることも可能にな
り、変速機に応じて最適なフィードバック制御を行なえ
るようになる。

【００１２】請求項３にかかる本発明の無段変速機の変
速制御装置では、切換手段は、上記実変速比が上記フィ
ードバック制御用変速比限界値を外れた領域では、この
フィードバック変速制御手段によるフィードバック制御
からオープンループ変速制御手段によるオープンループ
制御へと変速制御を切り換え、この切換後は、オープン
ループ変速制御手段では、上記パラメータ値が上記変速
比限界値となるようにオープンループ制御により変速制
御を行なう。フィードバック制御用変速比限界値と変速
比限界値とが離れていると、フィードバック制御からオ
ープンループ制御に切り換える際に変速比がステップ状
に変化してシフトショックを招きやすいが、学習補正手
段が、推定手段による推定に基づいて上記変速比限界値
を学習補正するので、この変速比限界値に達しない範囲
で規定するフィードバック制御用変速比限界値をより変
速比限界値に近い値に設定することができ、変速比のス
テップ状変化を抑制してシフトショックを低減すること
ができる。

【００１３】なお、好ましくは、上記構成に加えて、オ
ープンループ制御への移行が完了したか否かを判定する
判定手段と、この移行終了からの経過時間を計時する経
時手段と、この移行終了から所定時間経過後の上記パラ
メータ値の最大値と最小値とを求める手段と、上記所定
時間経過後の上記パラメータ値の平均値を求める手段と
を設けて、上記の最大値と最小値との差が所定値未満の
とき、上記平均値に基づいて上記変速比限界値を学習補
正するように構成する。

【００１４】この構成によれば、オープンループ制御へ
の移行から所定時間経過してから学習の可否が判断され
るので、移行直後の不安定な状態を排除することができ
る。また、外乱等で瞬時的にパラメータ値が変動したと
しても、それを除去することができるので、学習補正が
安定する効果もある。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図６は本発明の第１
実施形態としての無段変速機の変速制御装置を示すもの
であり、図７，図８は本発明の第２実施形態としての無
段変速機の変速制御装置を示すものである。

【００１６】まず、第１実施形態について、図１〜図６
に基づいて説明する。はじめに、本実施形態の無段変速
機が装備される車両の動力伝達機構について説明する
と、図２（ａ），（ｂ）に示すように、この動力伝達機
構では、内燃機関（エンジン）１から出力された回転
は、トルクコンバータ（トルコン）２を介してベルト式
無段変速機（ＣＶＴ）２０に伝達され、さらに図示しな
いカウンタシャフトからフロントデフ３１へ伝達される
ようになっている。

【００１７】そして、トルコン２の出力軸７とＣＶＴ２
０の入力軸２４との間には、正転反転切換機構４が配設
されており、エンジン１からトルコン２を介して入力さ
れる回転は、この正転反転切換機構４を介してＣＶＴ２
０に入力されるようになっている。ＣＶＴ２０は、変速
制御等を後述の油圧制御により行なう油圧式無段変速機
となっている。

【００１８】このＣＶＴ２０についてさらに詳述する
と、ＣＶＴ２０は、プライマリプーリ２１とセカンダリ
プーリ２２とベルト２３とから構成されており、正転反
転切換機構４からプライマリシャフト２４に入力された
回転は、プライマリシャフト２４と同軸一体のプライマ
リプーリ２１からベルト２３を介してセカンダリプーリ
２２へ入力されるようになっている。

【００１９】プライマリプーリ２１，セカンダリプーリ
２２はそれぞれ一体に回転する２つのシーブ２１ａ，２
１ｂ，２２ａ，２２ｂから構成されている。それぞれ一
方のシーブ２１ａ，２２ａは軸方向に固定された固定シ
ーブであり、他方のシーブ２１ｂ，２２ｂは油圧アクチ
ュエータ２１ｃ，２２ｃによって軸方向に可動する可動
シーブになっている。

【００２０】油圧アクチュエータ２１ｃ，２２ｃには、
オイルタンク６１内の作動油をオイルポンプ６２で加圧
して得られる制御油圧が供給され、これに応じて可動シ
ーブ２１ｂ，２２ｂの固定シーブ２１ａ，２２ａ側への
押圧力が調整されるようになっている。セカンダリプー
リ２２の油圧アクチュエータ２２ｃには、調圧弁（ライ
ン圧調整弁）６３により調圧されたライン圧Ｐ_L が加え
られ、プライマリプーリ２１の油圧アクチュエータ２１
ｃには、調圧弁６３により調圧された上で流量制御弁
（変速比調整弁）６４により流量調整された作動油が供
給され、この作動油が変速比調整用油圧（プライマリ
圧）Ｐ_P として作用するようになっている。なお、ここ
では、調圧弁６３及び流量制御弁６４は、後述する電磁
ソレノイド弁６３Ａ，６４Ａのデューティ制御によって
制御される。

【００２１】ライン圧は、ベルト２３の滑りを回避して
動力伝達性を確保できる範囲で可能な限り低い圧力にす
ることが、オイルポンプ６２によるエネルギ損失の低減
や変速機自体の耐久性を高める上で重要であり、変速機
入力トルク，変速比と対応する値等に基づいてベルト張
力制御圧（ライン圧に対応する圧力）Ｐout を設定し、
このベルト張力制御圧Ｐout に基づいて、調圧弁６３を
制御してオイルポンプ６２の吐出圧を調圧することによ
り、ライン圧制御を行なうようになっている。

【００２２】また、セカンダリプーリ２２の油圧アクチ
ュエータ２２ｃに与えられるライン圧Ｐ_L 及びプライマ
リプーリ２１の油圧アクチュエータ２１ｃに与えられる
プライマリ圧Ｐ_P は、コントローラ（電子制御コントロ
ールユニット＝ＥＣＵ）５０の指令信号により、それぞ
れ制御されるようになっている。つまり、ＥＣＵ５０に
は、エンジン回転数センサ（クランク角センサ又はカム
角センサ）４１，スロットル開度センサ４６，プライマ
リプーリ２１の回転数（回転速度，プライマリ回転数）
Ｎ_P を検出するプライマリ回転センサ４３，セカンダリ
プーリ２２の回転数（回転速度，セカンダリ回転数）Ｎ
_S を検出するセカンダリ回転センサ４４，ライン圧を検
出するライン圧センサ４５，変速比調整用油圧（プライ
マリ圧）Ｐ_P を検出するプライマリ圧センサ（油圧検出
手段）４７，Ａ／Ｆセンサ４８，作動油の油温を検出す
る油温センサ（図示略）等の各種検出信号が入力され、
ＥＣＵ５０では、これらの検出信号に基づいて各プーリ
２１，２２への油圧供給系にそなえられた調圧弁６３や
流量制御弁６４を制御するようになっている。

【００２３】そして、図２（ｂ）に示すように、ＥＣＵ
５０には、上述の流量制御弁６４の制御（変速比制御）
を行なう機能（変速制御手段又はプライマリ圧制御手
段）５２と、調圧弁６３の制御（ライン圧制御）を行な
う機能（ライン圧制御手段）５３とが設けられている。
特に、変速制御手段５２には、図１に示すように、プラ
イマリプーリ（回転要素）２１の油圧制御系である流量
制御弁（変速比調整弁）６４をフィードバック制御する
フィードバック制御手段５４と、流量制御弁６４をオー
プンループ制御するオープンループ制御手段５５と、フ
ィードバック制御とオープンループ制御とを切り換える
切換手段（第１の切換手段）５６とがそなえられ、流量
制御弁６４の制御、即ち、変速比の制御を切換手段５６
を通じてフィードバック制御（以下、Ｆ／Ｂともいう）
とオープンループ制御（以下、Ｏ／Ｌともいう）とのい
ずれかで行なうようになっている。

【００２４】また、変速制御手段５２には、変速比限界
値Ｒ_lim を学習する学習手段５７と、この学習手段５７
による学習結果に基づいて切換手段５６における切換基
準を変更する変更手段５８とがそなえられ、フィードバ
ック制御とオープンループ制御との切換は、変速比限界
値Ｒ_lim の学習結果を反映させて行なうようになってい
る。

【００２５】ここで、まず、フィードバック制御手段５
４，切換手段（第１の切換手段）５６，オープンループ
制御手段５５についてさらに説明する。なお、オープン
ループ制御領域は、フル・ロー付近及びフル・オーバド
ライブ（以下、ＯＤという）付近にあるため、以下の説
明中では、変速比限界値Ｒ_lim1やＦ／Ｂ限界値Ｒ_{F/Bl im}
やこれを設定するための量β，γ等について、フル・ロ
ー側とフル・ＯＤ側とを区別する場合、フル・ロー側の
ものには添字１をフル・ＯＤ側のものには添字２を付け
て表記し、区別しない場合には、添字は付けないで表記
する。

【００２６】フィードバック制御手段５４についての詳
細は後述するが、このフィードバック制御手段５４は、
車両の通常走行時には、プライマリプーリ２１の回転数
に基づいて流量制御弁６４を回転数フィードバック制御
し、車両が略停止状態（極低速走行状態或いは停止状
態）にある時にはプライマリ圧に基づいて流量制御弁６
４を圧力フィードバック制御する。

【００２７】切換手段５６は、フィードバック制御用変
速比限界値（以下、Ｆ／Ｂ限界値という）Ｒ_F/Blimを基
準に変速制御モードの切換を行なう。つまり、変速比の
調整が可能なのは、無段変速機の機械的な制約から規定
される変速比限界値Ｒ_lim 以内〔フル・ロー側変速比限
界値Ｒ_lim1とフル・ＯＤ側変速比限界値Ｒ_lim2との間〕
の変速比領域である。しかし、変速比の調整が可能な全
領域で変速制御を行なうには、変速比限界値Ｒ_lim を正
確に把握することが必要になる。本車両用無段変速機の
変速制御装置では、後述の学習制御によって個々の無段
変速機の変速比限界値Ｒ_lim をより精度良く把握できる
ので、図６に１点鎖線ｆで示すようにＦ／Ｂ限界値Ｒ
_F/Blimをより変速比限界値Ｒ_lim （図６の実線ｅ参照）
に近づけた値に設定している。

【００２８】つまり、無段変速機の仕様に基づいて決定
する基準の変速比限界値Ｒ_limSに対して、実際の無段変
速機の変速比限界値Ｒ_lim は製造誤差に起因した誤差分
（±α）が想定されるため、Ｆ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blimは、
フル・ロー側のものＲ_{F/Blim 1} については次式（１）に
示すようにフル・ロー側の基準の変速比限界値Ｒ_{limS 1}
に対して誤差分αよりも大きな量β₁ （β₁ ＞α）だ
け、フル・ＯＤ側のものＲ_F/Blim2 については次式
（２）に示すようにフル・ＯＤ側の基準の変速比限界値
Ｒ_limS2 に対して誤差分αよりも大きな量β₂ （β₂ ＞
α）だけ内側（変速比限界値から遠ざかる側）に設定す
ることになる。

【００２９】 Ｒ_F/Blim1 ＝Ｒ_limS1 −β₁ ・・・（１） Ｒ_F/Blim2 ＝Ｒ_limS2 ＋β₂ ・・・（２） これに対して、本実施形態では、学習制御によって推定
した変速比限界値Ｒ_{li m} に対して、微小な余裕分γ_1,γ
₂ （γ_1,≪α，γ₂ ≪α）だけ内側（変速比限界値から
遠ざかる側）にＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blimを設定している。
つまり、例えばフル・ロー側のＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1
については次式（３）に示すように、また、フル・ＯＤ
側のＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim2 については次式（４）に示
すように設定する。

【００３０】 Ｒ_F/Blim1 ＝Ｒ_lim1−γ₁ ・・・（３） Ｒ_F/Blim2 ＝Ｒ_lim2＋γ₂ ・・・（４） 上式は、フル・ロー近辺のＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1 は変
速上限値Ｒ_lim1よりも所定量γ₁だけフル・ＯＤ側の変
速比に、フル・ＯＤ近辺のＦ／Ｂ限界値Ｒ_{F/Bli m2} は変
速下限値Ｒ_lim2よりも所定量γ₂ だけフル・ロー側の変
速比に設定されることを示す。

【００３１】そして、「Ｆ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blimを越える
こと」は、「フル・ロー近辺のＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1
よりもフル・ロー側になること」又は「フル・ＯＤ近辺
のＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim2 よりもフル・ＯＤ側になるこ
と」であり、「Ｆ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim以内になること」
は、「フル・ロー近辺のＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1 よりも
フル・ＯＤ側になること」又は「フル・ＯＤ近辺のＦ／
Ｂ限界値Ｒ_F/Blim2 よりもフル・ロー側になること」で
ある。

【００３２】切換手段５６では、フィードバック制御手
段５４によるフィードバック制御時に、実変速比ＲがＦ
／Ｂ限界値Ｒ_F/Blimを越え、且つ、目標プライマリ回転
数Ｎ _PTに応じた目標変速比Ｒ_T （＝Ｎ_PT／Ｎ_S ）がＦ／
Ｂ限界値Ｒ_F/Blimを越えたら、オープンループ制御手段
５５によるオープンループ制御に移行するよう切り換え
る。一方、切換手段５６では、オープンループ制御手段
５５によるオープンループ制御時に、目標プライマリ回
転数Ｎ_PTに応じた目標変速比Ｒ_T （＝Ｎ_PT／Ｎ _S ）がＦ
／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim以内になったら、フィードバック制
御手段５４によるフィードバック制御に移行するように
切り換える。

【００３３】なお、Ｆ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blimには、フル・
ローの変速限界値（変速上限値）Ｒ _lim1とフル・ＯＤの
変速限界値（変速下限値）Ｒ_lim2とがあるため、フィー
ドバック制御からオープンループ制御への切換は、実変
速比Ｒがフル・ローの近辺では、回転数フィードバック
制御時に、実変速比ＲがＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1 よりも
大〔次式（５）が成立する〕で、且つ、目標プライマリ
回転数Ｎ_PTに応じた目標変速比Ｒ_T （＝Ｎ_PT／Ｎ_S ）が
Ｆ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1 よりも大〔次式（６）が成立す
る〕ならば行ない、実変速比Ｒがフル・ＯＤの近辺で
は、回転数フィードバック制御時に、実変速比ＲがＦ／
Ｂ限界値Ｒ_F/Blim2 よりも小〔次式（７）が成立す
る〕、且つ、目標プライマリ回転数Ｎ_PTに応じた目標変
速比Ｒ_T がＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim2 よりも小〔次式
（８）が成立する〕ならば行なう。

【００３４】 Ｎ_P ＞Ｒ_F/Blim1 ・Ｎ_S ・・・（５） Ｎ_PT＞Ｒ_F/Blim1 ・Ｎ_S ・・・（６） Ｎ_P ＜Ｒ_F/Blim2 ・Ｎ_S ・・・（７） Ｎ_PT＜Ｒ_F/Blim2 ・Ｎ_S ・・・（８） また、オープンループ制御からフィードバック制御への
切換は、実変速比Ｒがフル・ローの近辺では、オープン
ループ制御時に、目標プライマリ回転数Ｎ_PTに応じた目
標変速比Ｒ_T がＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1 よりも小〔次式
（９）が成立する〕ならば行ない、実変速比Ｒがフル・
ＯＤの近辺では、目標プライマリ回転数Ｎ_PTに応じた目
標変速比Ｒ_T がＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim2 よりも大〔次式
（１０）が成立する〕なら行なう。

【００３５】 Ｎ_PT＜（フル・ローのＲ_F/Blim1 ）・Ｎ_S ・・・（９） Ｎ_PT＞（フル・ＯＤのＲ_F/Blim2 ）・Ｎ_S ・・・（１０） オープンループ制御手段５５で行なうオープンループ制
御では、オープンループ制御開始後は、一制御周期にお
ける制御量（制御デューティ）ＤＲ_OUT の変化量（フル
・ロー側なら増大量の大きさ、フル・ＯＤ側なら減少量
の大きさ）ΔＤＲを一定値ΔＤＲ_LW又はΔＤＲ_ODに設定
して、制御量ＤＲ_OUT が所定値に達するまで、変化させ
る。例えばフル・ロー側のオープンループ制御の場合、
制御量ＤＲ_OUT をΔＤＲ_LWずつ増加させ、フル・ＯＤ側
のオープンループ制御の場合、制御量ＤＲ_OUT をΔＤＲ
_ODずつ減少させる。

【００３６】そして、制御量ＤＲ_OUT が所定値（フル・
ロー側なら上限値、フル・ＯＤ側なら下限値）に達した
ら、制御量ＤＲ_OUT をこの所定値（上限値，下限値）に
保持する。この所定値とは、制御量ＤＲ_OUT をこの所定
値とすることで実変速比Ｒを必ず変速比限界値（フル・
ロー側なら上限の変速比限界値、フル・ＯＤ側なら下限
の変速比限界値）Ｒ_lim1，Ｒ_lim2に到達させることので
きる値であり、この値は予め試験結果等から設定するこ
とができる。この所定値とは、基準の制御量（制御デュ
ーティ）ＤＲ_HOLDに対して所定量ΔＤＲ_ODSET だけ変化
させた値として設定することができ、例えばフル・ロー
側の場合、基準の制御量（制御デューティ）ＤＲ_HOLDに
対して所定量ΔＤＲ_ODSET1だけ増加させた値（ＤＲ_HOLD
＋ΔＤＲ _ODSET1）を上限値とし、これを制御量ＤＲ_OUT
として保持することになる。また、フル・ＯＤ側の場
合、基準の制御量（制御デューティ）ＤＲ_HOLDに対して
所定量ΔＤＲ_ODSET2だけ減少させた値（ＤＲ_HOLD−ΔＤ
Ｒ_ODSET2）を下限値とし、これを制御量ＤＲ_OUT として
保持することになる。

【００３７】もちろん、このようなオープンループ制御
中に、フィードバック制御への切換条件が成立したら、
このような処理は中止して、速やかにフィードバック情
報に基づいた制御に移行する。次に、学習手段５７，変
更手段５８についてさらに説明する。学習手段５７は、
無段変速機の変速比が機械的に制限される変速比限界値
Ｒ_{li m} にあるか否かを推定する推定手段５７Ａと、推定
手段５７Ａにより推定された変速比限界値Ｒ_lim を学習
補正する学習補正手段５７Ｂとをそなえ、学習手段５７
では、変速比の制御（流量制御弁６４の制御）がオープ
ンループ制御に切り換えられた後の無段変速機の運転状
態から変速比限界値Ｒ_lim を学習する。

【００３８】以下、実変速比Ｒがフル・ＯＤの近辺の場
合を例に説明する。実変速比ＲがＦ／Ｂ限界値Ｒ
_F/Blim2 よりも低下し且つ目標プライマリ回転数Ｎ_PTに
応じた目標変速比Ｒ_T （＝Ｎ_PT／Ｎ_S ）がＦ／Ｂ限界値
Ｒ_F/Blim2 よりも低下したら、図３（ａ）に線ＣＭで示
すように、フィードバック制御（Ｆ／Ｂ制御）からオー
プンループ制御（Ｏ／Ｌ制御）に切り換わるが、この
後、フィードバック制御への復帰条件が成立しないこと
を前提条件に、図３（ａ）に示すような処理を行なう。

【００３９】まず、オープンループ制御に切り換わった
後は、制御周期当たり所定の減少量ΔＤＲ_ODずつ（即
ち、所定の減少率で）、制御量（制御デューティ）を減
少させて、制御量（制御デューティ）が所定値ΔＤＲ
_ODSET まで低下したら変速機のフル・ＯＤへの移行が終
了したと判断し、その後は制御量（制御デューティ）を
一定に保持する。そして、この移行終了判断時点を起点
（時点ｔ₀ ）としてさらに第１の所定時間ｔ_ODLRNST が
経過した時点ｔ₁ から学習を開始して、時点ｔ₀ から第
２の所定時間ｔ_ODLRNSEN（ｔ_ODLRNSEN＞ｔ_ODLRNST ）が
経過した時点ｔ₂ で学習を終了する。つまり、時点ｔ₁
から時点ｔ₂ まで（ｔ₂ −ｔ₁ ）間、変速比限界値Ｒ
_lim の学習を行なう。

【００４０】このように、移行の終了判断から第１の所
定時間ｔ_ODLRNST だけ待って学習を開始するのは、デュ
ーティ制御弁である流量制御弁６４は制御デューティに
対して正確に応答するとは限らず、制御量（制御デュー
ティ）を一定に保持してから流量制御弁６４の状態が実
際に一定になるまで多少の時間を要するものと考えたか
らである。つまり、Ｆ／ＢからＯ／Ｌへの切換直後にお
ける不安定な状態を排除できる上、外乱等で瞬間的に目
標変速比が変化してもそれを除外できるので学習の制度
が向上し安定する。なお、第１の所定時間ｔ
_ODLRNST は、流量制御弁６４の応答性に応じて設定すれ
ばよく、流量制御弁６４の応答性が良ければ、第１の所
定時間ｔ_ODLRNST を０として、移行の終了判断をした時
点ｔ₀ から直ぐに学習を開始するようにしてもよい。

【００４１】また、学習期間は第２の所定時間ｔ
_ODLRNSENと第１の所定時間ｔ_ODLRNST との差として与え
られるが、学習精度を高めるには学習期間が長いほうが
有利であるが、この学習制御は、実際に無段変速機を作
動させている際に行なうものなので、学習期間をあまり
長く設定すると学習が終了する前にオープンループ制御
からフィードバック制御に復帰してしまうこともあっ
て、学習期間はこれらを考慮して例えば数秒程度に設定
することが考えられる。

【００４２】推定手段５７Ａは、この学習期間内に得ら
れるデータに基づいて、以下の（ａ），（ｂ）２つの条
件が共に成立すると、無段変速機の変速比が変速比限界
値Ｒ _lim にあるものと推定するようになっている。 （ａ）実変速比Ｒの最大検出値Ｒ_MAX と最小検出値Ｒ
_MIN との差ΔＲ（Ｒ_MAX −Ｒ_MIN ）が予め設定された閾
値ΔＲ₀ 未満であること。 （ｂ）セカンダリ回転数Ｎ_S が所定の範囲内（Ｎ_S1＜Ｎ
_S ＜Ｎ_S2）にあること、換言すると、車速Ｖが所定の下
限値Ｖ₁ （例えば６０ｋｍ／ｈ）から所定の上限値Ｖ₂
（例えば１００ｋｍ／ｈ）の範囲内（即ち、Ｖ₁ ＜Ｖ＜
Ｖ₂ ）にあること。

【００４３】なお、上記の実変速比Ｒは、実変速比算出
手段５９により、プライマリ回転センサ４３，セカンダ
リ回転センサ４４からの情報に基づいて、プライマリ回
転数Ｎ_P とセカンダリ回転数Ｎ_S との比Ｎ_P ／Ｎ_S とし
て算出される。学習補正手段５７Ｂでは、推定手段５７
Ａにより学習期間内に得られた実変速比Ｒが変速比限界
値Ｒ_lim にあるものと推定されると、この学習期間内に
得られた実変速比Ｒの平均値を新たな変速比限界値Ｒ
_lim としてそれまでの変速比限界値Ｒ_lim を更新する。

【００４４】なお、前述のように、フル・ロー側のＦ／
Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1 及びフル・ＯＤ側のＦ／Ｂ限界値Ｒ
_F/Blim2 は、それぞれフル・ロー側変速比限界値
Ｒ_lim1、フル・ＯＤ側変速比限界値Ｒ_lim2に対して、微
小な余裕分γ_1,γ₂ だけ内側の値に設定している〔式
（３），（４）参照〕が、この余裕分γ_1,γ₂ に相当す
る値は、予め与えた固定値としてもよく、或いは、予め
初期値を与えておいて、その後学習する毎に更新するよ
うにしてもよい。

【００４５】例えば、今回の学習で得られたフル・ロー
側変速比限界値Ｒ_lim1（ｎ）と、前回の学習周期で得ら
れたフル・ロー側変速比限界値Ｒ_lim1（ｎ−１）との差
分を余裕分γ₁ 〔＝Ｒ_lim1（ｎ）−Ｒ_lim1（ｎ−１）〕
とし、今回の学習で得られたフル・ＯＤ側変速比限界値
Ｒ_lim2（ｎ）と、前回の学習周期で得られたフル・ＯＤ
側変速比限界値Ｒ_lim2（ｎ−１）との差分を余裕分γ₂
〔＝Ｒ_lim2（ｎ）−Ｒ _lim2（ｎ−１）〕としてもよい。

【００４６】また、本実施形態では、フィードバック制
御手段５４には、流量制御弁６４を回転数フィードバッ
ク制御する回転数フィードバック制御手段５４Ａと、流
量制御弁６４を圧力フィードバック制御する圧力フィー
ドバック制御手段５４Ｂとがそなえられ、回転数フィー
ドバック制御手段５４Ａによる回転数フィードバック制
御と圧力フィードバック制御手段５４Ｂによる圧力フィ
ードバック制御とが切り換える切換手段（第２の切換手
段）５４Ｃにより切り換えられる。

【００４７】このうち、回転数フィードバック制御手段
５４Ａは、車両の車速に対応したパラメータ〔ここで
は、車速に対応するセカンダリプーリ２２の回転数（セ
カンダリ回転数）〕と車両に搭載されたエンジンの負荷
（ここでは、アクセル開度）とからプライマリプーリ２
１の目標回転数を設定する目標プライマリ回転設定手段
５４ＡＡと、プライマリ回転センサ４３で検出されたプ
ライマリプーリ２１の実回転数Ｎ_P と目標回転数Ｎ_PTと
の偏差ΔＮ_P （＝Ｎ_PT−Ｎ_P ）を算出する算出手段（減
算器）５４ＡＢと、この偏差ΔＮ_P にＰＩＤ補正〔比例
補正（Ｐ補正），積分補正（Ｉ補正），微分補正（Ｄ補
正）〕を施すＰＩＤ補正手段５４ＡＣとをそなえ、偏差
ΔＮ_P にＰＩＤ補正を施された制御量（変速デューテ
ィ）に基づいて、プライマリプーリ２１の実回転数Ｎ_P
が目標回転数Ｎ_PTになるように流量制御弁（変速比調整
弁）６４を制御するようになっている。

【００４８】また、圧力フィードバック制御手段５４Ｂ
は、ＣＶＴ２０に入力される入力トルクからプライマリ
圧の目標値（目標油圧としての目標プライマリ圧）Ｐ_PT
を設定する目標プライマリ圧設定手段（目標油圧設定手
段）５４ＢＡと、プライマリ圧センサ４７で検出された
プライマリ圧（プライマリプーリ２１の油圧アクチュエ
ータ２１ｃに与えられる作動油圧）Ｐ_P と目標プライマ
リ圧Ｐ_PTとの偏差ΔＰ _P （＝Ｐ_PT−Ｐ_P ）を算出する算
出手段（減算器）５４ＢＢと、この偏差ΔＰ_PにＰＩＤ
補正〔比例補正（Ｐ補正），積分補正（Ｉ補正），微分
補正（Ｄ補正）〕を施すＰＩＤ補正手段５４ＢＣとをそ
なえ、偏差ΔＰ_P にＰＩＤ補正を施された制御量（変速
デューティ）に基づいて、実プライマリ圧Ｐ_P が目標プ
ライマリ圧Ｐ_PTになるように流量制御弁（変速比調整
弁）６４を制御するようになっている。

【００４９】なお、プライマリプーリ２１への入力トル
クＴinは、エンジンの定常回転時の出力トルクＴｅと、
増大分出力トルクΔＴｅと、トルコン２のトルク比ｔと
から次式に基づいて算出することができる。 Ｔin＝（Ｔｅ＋ΔＴｅ）×ｔ 上式において、定常回転時の出力トルクＴｅとエンジン
トルク増大分ΔＴｅとの和（Ｔｅ＋ΔＴｅ）がエンジン
１の出力トルクに相当し、このエンジン出力トルク（Ｔ
ｅ＋ΔＴｅ）は、このトルク比ｔに応じてＣＶＴ２０の
プライマリプーリ２１に入力するために、トルク比ｔを
乗算している。

【００５０】そして、切換手段５４Ｃでは、通常時は、
回転数フィードバック制御手段５４Ａによる回転数フィ
ードバック制御により流量制御弁６４を制御させ、車両
が略停止状態（極低速走行状態或いは停止状態）にある
ことが検出されたら、回転数フィードバック制御から圧
力フィードバック制御手段５４Ｂによる圧力フィードバ
ック制御へと流量制御弁（油圧制御系）６４の制御を切
り換えるようになっている。

【００５１】このように圧力フィードバック制御を用い
るのは、車両の極低速走行時或いは停止時には、プライ
マリプーリの回転数の検出が困難になり回転数フィード
バック制御を実行することができないためである。もち
ろん、圧力フィードバック制御以外に、オープンループ
制御を用いることもできるが、圧力フィードバック制御
の方がオープンループ制御よりも制御精度を高められる
ためである。

【００５２】なお、本実施形態では、車両が略停止状態
にあるか否かを、車速に直接的に対応するセカンダリプ
ーリ２２の回転数（セカンダリ回転数）Ｎ_S 及び車速に
間接的に対応するプライマリプーリ２１の回転数（プラ
イマリ回転数）Ｎ_P に基づいて判定するようになってい
る。つまり、車両が走行中に、セカンダリ回転数Ｎ_S が
予め設定された微小な閾値Ｎ_S1以下になるか又はプライ
マリ回転数Ｎ_P が予め設定された微小な閾値Ｎ_P1以下に
なったときには、車両が略停止状態になったと判定す
る。逆に、車両が略停止状態あるときに、セカンダリ回
転数Ｎ_S が予め設定された微小な閾値Ｎ_S2（＞Ｎ_S1）以
上になり且つプライマリ回転数Ｎ_P が予め設定された微
小な閾値Ｎ_P2（＞Ｎ_P1）以上になったときには、車両が
走行状態に復帰したと判定する。

【００５３】また、本実施形態では、圧力フィードバッ
ク制御の際に、プライマリ圧を適切に確保しつつ変速比
をフル・ロー側に制御するようになっている。つまり、
変速比をフル・ロー側に制御する場合、プライマリ圧を
ライン圧よりも低下させるが、この際、実プライマリ圧
を認識しながら適切に低下させるようになっている。も
ちろん、切換手段５４Ｃでは、車両が略停止状態から走
行状態になったら、流量制御弁６４の制御モードを圧力
フィードバック制御から回転数フィードバック制御へと
復帰させるようになっている。

【００５４】なお、流量制御弁６４の制御は、変速制御
ソレノイド６４Ａをデューティ制御することにより行な
うが、この変速制御ソレノイド６４Ａの制御デューティ
は、演算手段（加算器）５４Ｄにおいて、回転数フィー
ドバック制御手段５４Ａにより算出された偏差ΔＮ_P に
ＰＩＤ補正を施された制御量（変速デューティ）、又
は、圧力フィードバック制御手段５４Ｂにより算出され
た偏差ΔＰ_P にＰＩＤ補正を施された制御量（変速デュ
ーティ）を、油温，ライン圧，変速比，入力回転数等か
ら変速保持デューティ設定手段５４Ｅにより設定された
変速保持デューティに加算することにより算出する。な
お、油温，ライン圧，入力回転数は、例えば油圧セン
サ，ライン圧センサ４５，エンジン回転数センサ４１の
各検出結果から得ることができ、変速比は、例えばプラ
イマリ回転センサ４３で検出されたプライマリ回転数及
びセカンダリ回転センサ４４で検出されたプライマリ回
転数から算出することができる。

【００５５】本発明の第１実施形態としての車両用油圧
式無段変速機の変速制御装置は、上述のように構成され
ているので、まず、変速比限界値Ｒ_lim を推定するため
の学習制御は、例えば図４のフローチャートに示すよう
にして行なわれる。つまり、学習手段５７では、オープ
ンループ制御に切り換えられた後の無段変速機の運転状
態から変速比限界値Ｒ_lim を学習するので、まず、変速
制御がフィードバック制御（Ｆ／Ｂ制御）からオープン
ループ制御（Ｏ／Ｌ制御）へ移行終了したか否かを判定
する（ステップＡ１０）。これは例えば流量制御弁６４
の制御量（制御デューティ）が所定値ΔＤＲ_ODSET まで
低下したらフル・ＯＤへの移行が終了したと判断すれば
よい。

【００５６】そして、オープンループ制御への移行が終
了したら、図３（ｂ）に示すように、この移行終了から
第１の所定時間ｔ_ODLRNST が経過したか否かを判定して
（ステップＡ２０）、第１の所定時間ｔ_ODLRNST が経過
した時点ｔ₁ から学習を開始する。この学習時には、周
期的に入力される実変速比Ｒに基づいて実変速比Ｒの最
大検出値Ｒ_MAX と最小検出値Ｒ_MIN との差ΔＲ（＝Ｒ
_MAX −Ｒ_MIN ）を算出し、この差ΔＲが予め設定された
閾値ΔＲ₀ 未満であるか否かを判定する（ステップＡ３
０）。なお、実変速比Ｒ（＝Ｎ_P ／Ｎ_S ）は、プライマ
リ回転センサ４３，セカンダリ回転センサ４４からの各
検出情報に基づいて実変速比算出手段５９で算出され、
周期的に入力される。

【００５７】差ΔＲが閾値ΔＲ₀ 未満であれば、セカン
ダリ回転数Ｎ_S が所定の範囲内（Ｎ _S1＜Ｎ_S ＜Ｎ_S2）に
あるか否かを判定する（ステップＡ４０）。つまり、車
速Ｖが所定の下限値Ｖ₁ （例えば６０ｋｍ／ｈ）から所
定の上限値Ｖ₂ （例えば１００ｋｍ／ｈ）の範囲内（即
ち、Ｖ₁ ＜Ｖ＜Ｖ₂ ）にあるか否かを判定する。ここ
で、セカンダリ回転数Ｎ_S が所定の範囲内（Ｎ_S1＜Ｎ_S
＜Ｎ_S2）にあれば〔車速Ｖが所定の範囲内（Ｖ₁ ＜Ｖ＜
Ｖ₂ ）にあれば〕、オープンループ制御への移行が終了
してから、第２の所定時間ｔ_ODLRNEN が経過したか否
か、即ち、図３（ｂ）に示すように時点ｔ₂ に達したか
否かを判定する（ステップＡ５０）。

【００５８】そして、第１の所定時間ｔ_ODLRNST が経過
してから第２の所定時間ｔ_ODLRNENが経過するまで（時
点ｔ₁ から時点ｔ₂ まで）の学習期間に、差ΔＲが閾値
ΔＲ ₀ 未満で且つセカンダリ回転数Ｎ_S が所定の範囲内
（Ｎ_S1＜Ｎ_S ＜Ｎ_S2）の状態が継続されれば、この学習
期間内に得られた実変速比Ｒの平均値を新たな変速比限
界値Ｒ_lim とする（ステップＡ６０）。

【００５９】このような学習を、フィードバック制御か
らオープンループ制御に切り換えられる度に行なった
り、或いは、エンジンのキースイッチがオンになった後
最初のフィードバック制御からオープンループ制御への
切換時だけ行なったりするなど適宜行なって、変速比限
界値Ｒ_lim を更新することにより、ＣＶＴ２０の機械部
分が経時変化した場合にも適切に変速比限界値Ｒ_lim を
推定することができる。

【００６０】そして、図６に１点鎖線ｆ₁ ，ｆ₂ で示す
ように、推定した変速比限界値Ｒ_{li m} （図６中の実線ｅ
₁ ，ｅ₂ 参照）に対して僅かに（−γ₁ だけ又は＋γ₂
だけ）内側にＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blimを設定する〔前式
（３），（４）参照〕。そして、変速制御にかかるフィ
ードバック制御とオープンループ制御との切換は、切換
手段５６によって例えば図５に示すように行なわれる。

【００６１】つまり、現在フィードバック制御中か否か
を判定し（ステップＢ１０）、現在フィードバック制御
中なら、目標変速比Ｒ_T が増加中であるか否かを判定す
る（ステップＢ２０）。目標変速比Ｒ_T が増加中なら、
変速比はフル・ロー側に近づいているので、フィードバ
ック制御からフル・ロー側のオープンループ制御への切
換条件、即ち、前記不等式（５），（６）が成立するか
否かを判定する（ステップＢ３０）。

【００６２】ここで、切換条件〔式（５），（６）〕が
成立すれば、即ち、回転数フィードバック制御時に、実
変速比ＲがＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1 よりも大〔次式
（５）が成立する〕で、且つ、目標プライマリ回転数Ｎ
_PTに応じた目標変速比Ｒ_T （＝Ｎ _PT／Ｎ_S ）がＦ／Ｂ限
界値Ｒ_F/Blim1 よりも大〔次式（６）が成立する〕なら
ば、フィードバック制御からフル・ロー側のオープンル
ープ制御に切り換える（ステップＢ４０）。

【００６３】また、ステップＢ２０の判定がＮＯの場
合、ステップＢ５０にて目標変速比Ｒ _T が減少中か否か
を判定する。この判定がＮＯであれば変速比変化なしと
判断しリターンとなるが、判定がＹＥＳであれば変速比
はフル・ＯＤ側に近づいているので、フィードバック制
御からフル・ＯＤ側のオープンループ制御への切換条
件、即ち、前記の不等式（７），（８）が成立するか否
かを判定する（ステップＢ６０）。

【００６４】ここで、切換条件〔式（７），（８）〕が
成立すれば、即ち、フィードバック制御時に、実変速比
ＲがＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim2 よりも小〔次式（７）が成
立する〕、且つ、目標プライマリ回転数Ｎ_PTに応じた目
標変速比Ｒ_T （＝Ｎ_PT／Ｎ_S）がＦ／Ｂ限界値Ｒ
_F/Blim2 よりも小〔次式（８）が成立する〕ならばフィ
ードバック制御からフル・ＯＤ側のオープンループ制御
に切り換える（ステップＢ７０）。

【００６５】一方、ステップＢ１０で現在フィードバッ
ク制御中でない（即ち、現在オープンループ制御中）と
判定された場合、フル・ロー側のオープンループ制御中
かフル・ＯＤ側のオープンループ制御中かを判定し（ス
テップＢ８０）、フル・ロー側のオープンループ制御中
ならば、フル・ロー側のオープンループ制御からフィー
ドバック制御への切換条件、即ち、前記不等式（９）が
成立するか否かを判定する（ステップＢ９０）。

【００６６】ここで、切換条件〔式（９）〕が成立すれ
ば、即ち、オープンループ制御時に、目標プライマリ回
転数Ｎ_PTに応じた目標変速比Ｒ_T （＝Ｎ_PT／Ｎ_S ）がＦ
／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim1 よりも小ならば、フル・ロー側の
オープンループ制御からフィードバック制御に切り換え
る（ステップＢ１００）。また、ステップＢ８０にてフ
ル・ＯＤ側のオープンループ制御中と判定されたら、フ
ル・ＯＤ側のオープンループ制御からフィードバック制
御への切換条件、即ち、前記不等式（１０）が成立する
か否かを判定し（ステップＢ１１０）、切換条件〔式
（１０）〕が成立すれば、即ち、オープンループ制御時
に、目標プライマリ回転数Ｎ_PTに応じた目標変速比Ｒ_T
（＝Ｎ_PT／Ｎ_S ）がＦ／Ｂ限界値Ｒ_{F/ Blim2} よりも大
（ＹＥＳ）ならば、フル・ＯＤ側のオープンループ制御
からフィードバック制御に切り換え（ステップＢ１０
０）、ＮＯならばフル・ＯＤ側のオープンループ制御を
そのまま継続しリターンする。

【００６７】このようにして、フィードバック制御とオ
ープンループ制御との切換が行なわれるが、前述のよう
に、学習手段５７によって、変速比限界値Ｒ_lim が精度
良く推定され、Ｆ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blimをこの変速比限界
値Ｒ_lim に近い値に設定できるため、オープンループ制
御の領域を極力小さくでき、フィードバック制御からオ
ープンループ制御に切り換わった場合に生じる変速比の
ステップ的移行を極力小さく抑えることができる。した
がって、特に、フル・ＯＤ側のオープンループ制御に切
り換わる時に、特に顕著になるシフトショックの発生が
防止され、ドライバビリティが良好に保たれる効果があ
る。

【００６８】また、精度よい制御が可能なフィードバッ
ク制御領域を拡張することができるため、変速制御（変
速比制御）をより精度よく行なえるようになる。特に、
フル・ＯＤ側の変速比限界値Ｒ_lim2の近くまで変速比を
適切に制御できるため、燃費の向上にも大きく寄与す
る。なお、本実施形態では、フル・ロー側及びフル・Ｏ
Ｄ側の各変速比限界値Ｒ_{li m1}，Ｒ_lim2について推定して
いるが、この学習による推定は、フル・ロー側及びフル
・ＯＤ側の一方についてのみ行なうようにしてもよい。
勿論、この場合には、Ｆ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blimは変速比限
界値Ｒ_lim を推定した側のみ変速比限界値Ｒ _lim に近づ
けることができるが、例えばフル・ＯＤ側の変速比限界
値Ｒ_lim2のみについて推定すれば、特に、フル・ＯＤ側
の変速比限界値Ｒ_lim2の近くまで変速比を適切に制御で
き、燃費を向上できる効果が得られる。

【００６９】また、変速比限界値Ｒ_lim2は、学習期間に
得られる実変速比Ｒの単純平均値として算出している
が、例えば学習期間に得られる実変速比Ｒの最大検出値
Ｒ_MAXと最小検出値_MIN との中間値〔＝（Ｒ_MAX ＋Ｒ
_MIN ）／２〕とするなど、変速比限界値Ｒ_lim2の算出法
はこれに限らない。図７，図８は本発明の第２実施形態
としての無段変速機の変速制御装置を示すものである。

【００７０】次に、第２実施形態について、図７，図８
に基づいて説明する。この実施形態の無段変速機の変速
制御装置では、図８に示すように、変速比の制御モード
として、オープンループ制御が設定されておらず、全変
速比領域でフィードバック制御に変速制御が行なわれる
ようになっている。本変速制御装置の変速制御手段５２
は、図７に示すように、プライマリプーリ２１の油圧制
御系である流量制御弁（変速比調整弁）６４をフィード
バック制御するフィードバック制御手段５４と、変速比
限界値Ｒ_lim を学習する学習手段５７とがそなえられ、
フィードバック制御手段５４では、学習手段５７による
学習結果をフィードバック制御に反映させるようになっ
ている。

【００７１】なお、本実施形態のフィードバック制御手
段５４は、第１実施形態のものと同様であり、回転数フ
ィードバック制御手段５４Ａと、圧力フィードバック制
御手段５４Ｂと切換手段５４Ｃとをそなえて構成され
る。また、第１実施形態と同様に、回転数フィードバッ
ク制御手段５４Ａは、目標プライマリ回転設定手段５４
ＡＡ′と、算出手段５４ＡＢと、ＰＩＤ補正手段５４Ａ
Ｃとをそなえて構成され、圧力フィードバック制御手段
５４Ｂは、目標プライマリ圧設定手段５４ＢＡと、算出
手段５４ＢＢと、ＰＩＤ補正手段５４ＢＣとをそなえて
構成される。

【００７２】そして、本実施形態では、回転数フィード
バック制御手段５４Ａの目標プライマリ回転設定手段５
４ＡＡ′が第１実施形態のものと異なっている。つま
り、本実施形態の目標プライマリ回転設定手段５４Ａ
Ａ′では、車速に対応したパラメータ（例えば、車速に
対応するセカンダリプーリ２２の回転数）とエンジン負
荷（例えば、アクセル開度）とからプライマリプーリ２
１の目標回転数Ｎ_PTを設定するが、この目標プライマリ
回転数Ｎ_PTに応じた目標変速比Ｒ_T （＝Ｎ_PT／Ｎ_S）
が、学習手段５７によって補正された変速比限界値Ｒ
_F/Blimを越える場合には、目標変速比Ｒ_T が変速比限界
値Ｒ_F/Blimとなるように目標プライマリ回転数Ｎ _PTを設
定する。

【００７３】これにより、目標プライマリ回転数Ｎ_PTは
必ず実現可能な値となり、目標プライマリ回転数Ｎ_PTに
基づいた回転数フィードバック制御を、図８に示すよう
に、変速比Ｒの全域において行なうことができるのであ
る。ところで、本実施形態では、変速比のオープンルー
プ制御がないため、第１実施形態と同じ学習方法が使え
ないことになる。そこでまず、目標プライマリ回転数Ｎ
_PTに応じた目標変速比Ｒ_T がＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blim上に
最初にきたときには、目標変速比Ｒ_T を値Ｒ_F/Blimを越
えて機械的に決まる値Ｒ_lim まで強制的に変速させる。
これには、例えば必ず値Ｒ_lim となるような補正量αを
予め実験的に求めておき、Ｒ_T ＝Ｒ_F/Blim＋αから求め
られる値Ｒ_T を新目標値として設定すればよい。なお、
新目標値は、本Ｆ／Ｂでは本来あり得ない値であるた
め、実変速比はいつまでも目標値にならないが、この場
合、変速開始から所定の時間が経過したら実変速比が目
標値になっていると判断すればよい。この判定後は、第
１実施形態と同じ学習方法により値Ｒ_lim を補正し、こ
れに応じてＦ／Ｂ限界値Ｒ _F/Blim上を補正する。以後、
目標変速比Ｒ_T がＦ／Ｂ限界値Ｒ_F/Blimになっても、補
正量αの加算は行なわず、補正されたＲ_F/Blimに基づい
てＦ／Ｂを実行するようにする。

【００７４】本発明の第２実施形態としての車両用油圧
式無段変速機の変速制御装置は、上述のように構成され
ているので、図８に示すように、変速比Ｒの全域におい
て、精度よい制御が可能なフィードバック制御によって
変速制御を行なうことができ、変速制御（変速比制御）
をより適切に精度よく行なえるようになる。もちろん、
フィードバック制御とオープンループ制御との切換もな
いのでシフトショックが発生することもなく、変速が極
めてなめらかであるという無段変速機の特性を十分に発
揮することができるようになる。

【００７５】勿論、当然ながら、フル・ＯＤ側の変速比
限界値Ｒ_lim2まで変速比を適切に制御できるため、燃費
の向上にも大きく寄与する。なお、本実施形態でも、フ
ル・ロー側及びフル・ＯＤ側の各変速比限界値Ｒ_{li m1}，
Ｒ_lim2について推定しているが、学習による推定は、フ
ル・ロー側及びフル・ＯＤ側の一方についてのみ行なう
ようにしてもよい。

【００７６】なお、本発明は、上述の実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々変更して実施しうるものである。例えば、オープンル
ープ制御手段５５で行なうオープンループ制御を、以下
のように構成してもよい。つまり、回転数フィードバッ
ク制御に用いる目標プライマリ回転数Ｎ_PTを用い、フル
・ロー近辺において目標プライマリ回転数Ｎ_PTが前回の
制御周期のものよりも増大したら、今回の制御周期で
は、プライマリ回転数Ｎ_PTが増加する側に目標プライマ
リ回転数Ｎ_PT増大に応じた量だけ、制御量〔流量制御弁
６４の制御デューティ。ここでは、制御量（制御デュー
ティ）が高いほど作動油の流量を増大させプライマリ圧
を低める〕を増大させる。また、フル・ＯＤ近辺におい
て目標プライマリ回転数Ｎ_PTが前回の制御周期のものよ
りも減少したら、今回の制御周期では、プライマリ回転
数Ｎ_PTが減少する側に目標プライマリ回転数Ｎ_PT減少に
応じた量だけ、制御量を減少させるようにする。

【００７７】また、各実施形態では、フィードバック制
御のモードとして、回転数フィードバック制御と圧力フ
ィードバック制御との２つの制御モードをそなえてい
る。圧力フィードバック制御は、車両の停止時（極低速
走行時も含む）には、プライマリプーリの回転数の検出
が困難になり回転数フィードバック制御を実行すること
ができないために用いているものであるが、車両の停止
時には圧力フィードバック制御に代えてオープンループ
制御を用いてもよく、また、プライマリプーリの回転数
の検出が可能であれば、回転数フィードバック制御のみ
を用いてフィードバック制御を行なうようにしてもよ
い。

【００７８】さらに、油圧制御系６３，６４はデューテ
ィソレノイドの制御に限らずリニアソレノイドを用いた
ポジション制御等他の制御も適用しうる。また、本発明
は、油圧式無段変速機には広く適用でき、例えばトロイ
ダル式等のものにも適用しうるなど、ベルト式のものに
限定されない。

【００７９】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の無段変速機の変速制御装置によれば、無段変速機
において機械的に制限される変速比限界値を学習補正す
るので、個々の無段変速機に固有の変速比限界値を精度
よく把握することができる。この学習結果を変速比制御
に反映させれば、制御態様の切換による生じるシフトシ
ョックを抑制できる。また、フィードバック制御領域を
拡張できるため、これにより変速比制御性能を向上させ
ることができるようになる。

【００８０】また、請求項２記載の本発明の無段変速機
の変速制御装置によれば、変速比限界値に達しない範囲
で規定されるフィードバック制御用変速比限界値を学習
補正された変速比限界値に基づいて変更することによ
り、フィードバック制御領域を拡張でき、変速比制御性
能を向上させることができるようになる。また、請求項
３記載の本発明の無段変速機の変速制御装置によれば、
フィードバック制御用変速比限界値を学習補正された変
速比限界値に基づいて変更することにより、フィードバ
ック制御領域を拡張できるため変速比制御性能を向上さ
せることができるようになる。また、フィードバック制
御領域とオープンループ制御領域との差を縮小すること
ができるため、フィードバック制御とオープンループ制
御との切換による生じるシフトショックも抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態としての無段変速機の変
速制御装置の要部構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の第１実施形態にかかる無段変速機付き
車両の動力伝達系を説明するための模式図であり、
（ａ）はその無段変速機を含んだ動力伝達系の模式的構
成図、（ｂ）はその無段変速機の構成図である。

【図３】本発明の第１実施形態としての無段変速機の変
速制御装置による学習内容を説明するタイムチャートで
ある。

【図４】本発明の第１実施形態としての無段変速機の変
速制御装置による学習内容を説明するフローチャートで
ある。

【図５】本発明の第１実施形態としての無段変速機の変
速制御装置による変速制御内容を説明するフローチャー
トである。

【図６】本発明の第１実施形態としての無段変速機の変
速制御装置における変速比に応じた変速制御内容を説明
する図である。

【図７】本発明の第２実施形態としての無段変速機の変
速制御装置の要部構成を示すブロック図である。

【図８】本発明の第２実施形態としての無段変速機の変
速制御装置における変速比に応じた変速制御内容を説明
する図である。

【図９】無段変速機における変速比限界値を説明する図
である。

【符号の説明】

１ エンジン ２０ 油圧式無段変速機（ＣＶＴ） ５２ 変速制御手段 ５４ フィードバック制御手段 ５５ オープンループ制御手段 ５６ 切換手段 ５７ 学習手段 ５７Ａ 推定手段 ５７Ｂ 学習補正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋本 徹 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3J052 AA04 BA21 CA21 FA03 GC72 HA11

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無段変速機の実変速比を表すパラメータ
   値が目標値となるように変速制御を行なう無段変速機の
   変速制御装置において、 上記実変速比が機械的に制限される変速比限界値にある
   か否かを推定する推定手段と、 該推定手段により推定された上記変速比限界値を学習補
   正する学習補正手段とをそなえたことを特徴とする、無
   段変速機の変速制御装置。
2. 【請求項２】 上記変速比限界値に達しない範囲で規定
   されるフィードバック制御用変速比限界値が設けられ、
   上記実変速比が上記フィードバック制御用変速比限界値
   以内の領域では、上記パラメータ値が上記目標値となる
   ようにフィードバック制御により変速制御を行なうフィ
   ードバック変速制御手段と、 上記学習補正された変速比限界値に基づいて上記フィー
   ドバック制御用変速比限界値を変更する変更手段とをそ
   なえたことを特徴とする、請求項１記載の無段変速機の
   変速制御装置。
3. 【請求項３】 上記変速比限界値に達しない範囲で規定
   されるフィードバック制御用変速比限界値が設けられ、
   上記実変速比が上記フィードバック制御用変速比限界値
   以内の領域では、上記パラメータ値が上記目標値となる
   ようにフィードバック制御により変速制御を行なうフィ
   ードバック変速制御手段と、 上記パラメータ値が上記変速比限界値となるようにオー
   プンループ制御により変速制御を行なうオープンループ
   変速制御手段と、 上記実変速比が上記フィードバック制御用変速比限界値
   を外れた領域では、上記フィードバック変速制御手段に
   よるフィードバック制御から上記オープンループ変速制
   御手段によるオープンループ制御へと変速制御を切り換
   える切換手段とをそなえたことを特徴とする、請求項１
   記載の無段変速機の変速制御装置。