JP2001194458A - 受光素子、距離測定装置及び距離・画像測定装置 - Google Patents
受光素子、距離測定装置及び距離・画像測定装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】選択画素からの受光信号のみを適切に検出可能
な受光素子を提供する。 【解決手段】選択画素についてはＳＷ１＝ＯＮ，ＳＷ２
＝ＯＦＦとなり、ＰＤからの受光信号が縦方向出力線Ｌ
11を介して出力される。また非選択画素についてはＳＷ
１＝ＯＦＦとなり外部へ出力されない。さらにＳＷ２＝
ＯＮとなり、ＰＤからの受光信号は接地線を介してグラ
ウンドに落とされるため、リーク防止も実現される。一
方、縦方向出力線Ｌ11が最終的には１本の出力線Ｌ12に
まとめられる部分において、縦方向出力線Ｌ11にＳＷ
３，４が設けられている。ＳＷ３は縦方向出力線Ｌ11と
出力線Ｌ12とを接・断するためのスイッチであり、ＳＷ
４は縦方向出力線Ｌ11と接地線とを接・断するためのス
イッチである。非選択画素についてはＳＷ４＝ＯＦＦと
なり、やはりここでもリーク防止が実現される。
な受光素子を提供する。 【解決手段】選択画素についてはＳＷ１＝ＯＮ，ＳＷ２
＝ＯＦＦとなり、ＰＤからの受光信号が縦方向出力線Ｌ
11を介して出力される。また非選択画素についてはＳＷ
１＝ＯＦＦとなり外部へ出力されない。さらにＳＷ２＝
ＯＮとなり、ＰＤからの受光信号は接地線を介してグラ
ウンドに落とされるため、リーク防止も実現される。一
方、縦方向出力線Ｌ11が最終的には１本の出力線Ｌ12に
まとめられる部分において、縦方向出力線Ｌ11にＳＷ
３，４が設けられている。ＳＷ３は縦方向出力線Ｌ11と
出力線Ｌ12とを接・断するためのスイッチであり、ＳＷ
４は縦方向出力線Ｌ11と接地線とを接・断するためのス
イッチである。非選択画素についてはＳＷ４＝ＯＦＦと
なり、やはりここでもリーク防止が実現される。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数画素が配列さ
れ、各画素の受光領域にて光電変換された受光信号を外
部の処理回路へ出力可能な受光素子、及びその受光素子
を備えた距離測定装置、距離・画像測定装置に関する。
れ、各画素の受光領域にて光電変換された受光信号を外
部の処理回路へ出力可能な受光素子、及びその受光素子
を備えた距離測定装置、距離・画像測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車などに取り付けられ、
車両周囲の所定角度に渡り、レーザ光を断続的に照射し
て反射物体により反射された反射光を検出し、そのレー
ザ光を照射したタイミングと、反射光を検出したタイミ
ングとの時間差を測定して、その時間差に基づいて反射
物体までの距離を算出する距離測定装置が知られてい
る。このような距離測定装置においては、広い検知エリ
アを確保するために、照射範囲を広げることが基本的に
は望ましい。
車両周囲の所定角度に渡り、レーザ光を断続的に照射し
て反射物体により反射された反射光を検出し、そのレー
ザ光を照射したタイミングと、反射光を検出したタイミ
ングとの時間差を測定して、その時間差に基づいて反射
物体までの距離を算出する距離測定装置が知られてい
る。このような距離測定装置においては、広い検知エリ
アを確保するために、照射範囲を広げることが基本的に
は望ましい。
【０００３】但し、照射範囲を広げると、例えば対向車
線を走行している自動車に搭載された距離測定装置から
照射されたレーザ光を受光してしまったり、あるいは隣
接レーンを走行している自動車に搭載された距離測定装
置から照射されたレーザ光の反射物体による反射光を受
光してしまったりして、適切な距離測定が妨害されてし
まうおそれがある。
線を走行している自動車に搭載された距離測定装置から
照射されたレーザ光を受光してしまったり、あるいは隣
接レーンを走行している自動車に搭載された距離測定装
置から照射されたレーザ光の反射物体による反射光を受
光してしまったりして、適切な距離測定が妨害されてし
まうおそれがある。
【０００４】そのため、例えば特開平７−９８３８１号
公報においては、外乱光ノイズの影響を極力小さくする
目的で、受光素子として次のような構成を採用してい
る。つまり、受光する部分には複数の画素が配列されて
おり、レーザ光の照射方向に応じて、複数の画素の内の
一部のみを機能を発揮させることによって、実質的に受
光する面積を小さくするのである。この特開平７−９８
３８１号公報記載の装置においては、画素毎に、受光信
号を出力するための出力線との間を切断するスイッチを
設け、機能を発揮させたい画素（選択画素）に対応する
スイッチのみ接続するようにしている。このようにすれ
ば、レーザ光を照射したタイミングと、選択画素からの
受光信号に基づいて得た反射光を検出したタイミングと
の時間差を測定し、その時間差に基づいて反射物体まで
の距離を算出することができる。
公報においては、外乱光ノイズの影響を極力小さくする
目的で、受光素子として次のような構成を採用してい
る。つまり、受光する部分には複数の画素が配列されて
おり、レーザ光の照射方向に応じて、複数の画素の内の
一部のみを機能を発揮させることによって、実質的に受
光する面積を小さくするのである。この特開平７−９８
３８１号公報記載の装置においては、画素毎に、受光信
号を出力するための出力線との間を切断するスイッチを
設け、機能を発揮させたい画素（選択画素）に対応する
スイッチのみ接続するようにしている。このようにすれ
ば、レーザ光を照射したタイミングと、選択画素からの
受光信号に基づいて得た反射光を検出したタイミングと
の時間差を測定し、その時間差に基づいて反射物体まで
の距離を算出することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
して正確な距離が算出できるのは、選択画素からの受光
信号のみが計時回路に入力されるという大前提があって
のことである。しかしながら、スイッチが切断されてい
るとはいえ、機能を発揮させたくない画素（非選択状態
の画素）にも反射光が入射している場合には、その非選
択状態の画素からの受光信号がリークして計時回路に入
力されてしまう可能性がある。計時回路では、選択状態
の画素から出力された適切な受光信号なのか、非選択状
態の画素からリークした受光信号なのかの区別はでき
ず、誤った時間差を計測してしまう可能性がある。この
計時誤差はひいては反射物体までの距離を誤測定してし
まうことにつながる。
して正確な距離が算出できるのは、選択画素からの受光
信号のみが計時回路に入力されるという大前提があって
のことである。しかしながら、スイッチが切断されてい
るとはいえ、機能を発揮させたくない画素（非選択状態
の画素）にも反射光が入射している場合には、その非選
択状態の画素からの受光信号がリークして計時回路に入
力されてしまう可能性がある。計時回路では、選択状態
の画素から出力された適切な受光信号なのか、非選択状
態の画素からリークした受光信号なのかの区別はでき
ず、誤った時間差を計測してしまう可能性がある。この
計時誤差はひいては反射物体までの距離を誤測定してし
まうことにつながる。
【０００６】そこで、選択状態の画素からの受光信号の
みを適切に検出可能な受光素子を提供することを目的と
し、さらに、その受光素子を用いて適切な距離測定ので
きる距離測定装置及びさらに画像測定もできる距離・画
像測定装置を提供することも目的とする。
みを適切に検出可能な受光素子を提供することを目的と
し、さらに、その受光素子を用いて適切な距離測定ので
きる距離測定装置及びさらに画像測定もできる距離・画
像測定装置を提供することも目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達するために
なされた請求項１記載の受光素子は、複数の画素が配列
され、その画素の受光領域にて光電変換された受光信号
を外部の処理回路へ出力する。外部の処理回路とは、例
えば距離測定に利用する場合であれば計時回路などであ
る。ここで、本受光素子の各画素には、受光信号を処理
回路へ出力するための出力線と受光領域との間を断続す
る第１のスイッチと、接地線と受光領域との間を断続す
る第２のスイッチとがそれぞれ設けられている。そし
て、第１のスイッチが接続されている場合は第２のスイ
ッチを切断し、第１のスイッチが切断されている場合に
は第２のスイッチを接続するのである。
なされた請求項１記載の受光素子は、複数の画素が配列
され、その画素の受光領域にて光電変換された受光信号
を外部の処理回路へ出力する。外部の処理回路とは、例
えば距離測定に利用する場合であれば計時回路などであ
る。ここで、本受光素子の各画素には、受光信号を処理
回路へ出力するための出力線と受光領域との間を断続す
る第１のスイッチと、接地線と受光領域との間を断続す
る第２のスイッチとがそれぞれ設けられている。そし
て、第１のスイッチが接続されている場合は第２のスイ
ッチを切断し、第１のスイッチが切断されている場合に
は第２のスイッチを接続するのである。
【０００８】本受光素子を用いる場合には、選択画素に
ついては第１のスイッチを接続し、非選択画素について
は第１のスイッチを切断する。その場合、上述したよう
に、選択画素についての第２のスイッチは切断され、非
選択画素についての第２のスイッチは接続される。これ
によって、仮に非選択画素が受光したとしても、第２の
スイッチを介して接地線へ受光信号が出力されるので、
リークすることがない。一方、選択画素からの受光信号
は、第２のスイッチは切断されているため接地線へ出力
されることなく、第１のスイッチ及び出力線を介して外
部の処理回路へ適切に出力される。
ついては第１のスイッチを接続し、非選択画素について
は第１のスイッチを切断する。その場合、上述したよう
に、選択画素についての第２のスイッチは切断され、非
選択画素についての第２のスイッチは接続される。これ
によって、仮に非選択画素が受光したとしても、第２の
スイッチを介して接地線へ受光信号が出力されるので、
リークすることがない。一方、選択画素からの受光信号
は、第２のスイッチは切断されているため接地線へ出力
されることなく、第１のスイッチ及び出力線を介して外
部の処理回路へ適切に出力される。
【０００９】したがって、外部の処理回路では、選択状
態の画素からの受光信号のみを入力することができる。
例えば処理回路が距離測定のための計時回路であるとす
ると、従来のように、非選択状態の画素からリークした
受光信号による計時誤差が低減され、距離の誤測定を回
避できる。
態の画素からの受光信号のみを入力することができる。
例えば処理回路が距離測定のための計時回路であるとす
ると、従来のように、非選択状態の画素からリークした
受光信号による計時誤差が低減され、距離の誤測定を回
避できる。
【００１０】なお、この受光素子を距離測定用に利用す
る場合は、請求項２に示すように、受光領域をｐｉｎフ
ォトダイオードで構成し、第１及び第２のスイッチを、
その受光領域とは分離して形成された井戸層内に設ける
ことが考えられる。ｐｉｎフォトダイオードは、ｐ領域
とｎ領域の間にｉ領域（真性半導体領域）が存在し、ｉ
領域の電界によって、光入力に応じて発生したキャリア
は加速され出力電極に取り出されるため、高速性を実現
できる。距離測定には高速性が要求されるため、このよ
うな構成が好ましい。
る場合は、請求項２に示すように、受光領域をｐｉｎフ
ォトダイオードで構成し、第１及び第２のスイッチを、
その受光領域とは分離して形成された井戸層内に設ける
ことが考えられる。ｐｉｎフォトダイオードは、ｐ領域
とｎ領域の間にｉ領域（真性半導体領域）が存在し、ｉ
領域の電界によって、光入力に応じて発生したキャリア
は加速され出力電極に取り出されるため、高速性を実現
できる。距離測定には高速性が要求されるため、このよ
うな構成が好ましい。
【００１１】ところで、複数の画素が配列されていれば
よいので、例えば１列に画素が配列されていてもよい。
但し、実際の適用先を考慮すると２次元的な検出が要求
されることも多いので、請求項３に示すように、縦横２
方向に複数の画素を行列状に配置して構成することが考
えられる。その場合は、請求項３に示すように、その行
単位又は列単位のいずれか一方の画素群に属する各画素
を、共通の出力線にて受光信号を出力するよう構成し、
その共通の出力線毎に、処理回路との間を断続する第３
のスイッチと、接地線との間を断続する第４のスイッチ
とをそれぞれ設ける。そして、第３のスイッチが接続さ
れている場合は第４のスイッチを切断し、第３のスイッ
チが切断されている場合には第４のスイッチを接続する
ようにしてもよい。
よいので、例えば１列に画素が配列されていてもよい。
但し、実際の適用先を考慮すると２次元的な検出が要求
されることも多いので、請求項３に示すように、縦横２
方向に複数の画素を行列状に配置して構成することが考
えられる。その場合は、請求項３に示すように、その行
単位又は列単位のいずれか一方の画素群に属する各画素
を、共通の出力線にて受光信号を出力するよう構成し、
その共通の出力線毎に、処理回路との間を断続する第３
のスイッチと、接地線との間を断続する第４のスイッチ
とをそれぞれ設ける。そして、第３のスイッチが接続さ
れている場合は第４のスイッチを切断し、第３のスイッ
チが切断されている場合には第４のスイッチを接続する
ようにしてもよい。
【００１２】このようにすれば、各画素毎に出力線を準
備しなくてもよく、構成の簡素化が図れる。そして、こ
のように共通の出力線を用いた場合でも、その出力線単
位で、第３のスイッチが切断されて処理回路へ出力しな
い場合には第４のスイッチを接続して接地状態とするた
め、上述と同様にリーク防止効果が得られる。
備しなくてもよく、構成の簡素化が図れる。そして、こ
のように共通の出力線を用いた場合でも、その出力線単
位で、第３のスイッチが切断されて処理回路へ出力しな
い場合には第４のスイッチを接続して接地状態とするた
め、上述と同様にリーク防止効果が得られる。
【００１３】また、この構成を前提とするならば、請求
項４に示すように、共通の出力線が行単位の画素群を接
続している場合には列単位、逆に共通の出力線が列単位
の画素群を接続している場合には行単位で、当該単位に
属する画素群の第１のスイッチを共通に制御する第１の
制御線と、当該単位に属する画素群の第２のスイッチを
共通に制御する第２の制御線とを備えてもよい。そし
て、第３のスイッチ及び第４のスイッチに関しては、そ
れぞれ個別に制御する第３の制御線及び第４の制御線を
備えるのである。
項４に示すように、共通の出力線が行単位の画素群を接
続している場合には列単位、逆に共通の出力線が列単位
の画素群を接続している場合には行単位で、当該単位に
属する画素群の第１のスイッチを共通に制御する第１の
制御線と、当該単位に属する画素群の第２のスイッチを
共通に制御する第２の制御線とを備えてもよい。そし
て、第３のスイッチ及び第４のスイッチに関しては、そ
れぞれ個別に制御する第３の制御線及び第４の制御線を
備えるのである。
【００１４】このようにすれば、第１から第４の制御線
を用いることで任意の画素のみを選択状態（機能発揮状
態）にすることができながら、さらなる構成の簡素化が
図れる。以上は主に距離測定に用いて有効な受光素子に
ついて説明したが、その基本構成を利用し、さらに構成
を追加することで距離・画像測定に用いて有効な受光素
子を得ることができる。
を用いることで任意の画素のみを選択状態（機能発揮状
態）にすることができながら、さらなる構成の簡素化が
図れる。以上は主に距離測定に用いて有効な受光素子に
ついて説明したが、その基本構成を利用し、さらに構成
を追加することで距離・画像測定に用いて有効な受光素
子を得ることができる。
【００１５】例えば請求項５に示すように、請求項１〜
４のいずれか記載の受光素子において、各画素がさらに
次の構成を備えるようにする。つまり、受光領域にて受
光される輝度信号に応じて当該受光領域から発生する電
荷を蓄積するコンデンサと、受光領域とコンデンサとの
間を断続する第５のスイッチと、コンデンサに蓄積され
た電荷を画像信号として処理回路へ出力するための画像
信号用出力線とコンデンサとの間を断続する第６のスイ
ッチである。
４のいずれか記載の受光素子において、各画素がさらに
次の構成を備えるようにする。つまり、受光領域にて受
光される輝度信号に応じて当該受光領域から発生する電
荷を蓄積するコンデンサと、受光領域とコンデンサとの
間を断続する第５のスイッチと、コンデンサに蓄積され
た電荷を画像信号として処理回路へ出力するための画像
信号用出力線とコンデンサとの間を断続する第６のスイ
ッチである。
【００１６】そして、受光領域とコンデンサとが直列に
接続されている場合には、第５のスイッチが接続されて
いる間は常時コンデンサに輝度信号に応じた電荷が蓄積
されるので、第６のスイッチを切断しておく。一方、第
６スイッチを接続してコンデンサに蓄積された電荷によ
る画像信号を画像信号用出力線を介して処理回路へ出力
したい場合には、第５スイッチは切断しておく。また、
コンデンサから画像信号を出力した後は、第２のスイッ
チを接地線と所定時間接続して、コンデンサに残ってい
る電荷を放出する。これでリセット完了である。
接続されている場合には、第５のスイッチが接続されて
いる間は常時コンデンサに輝度信号に応じた電荷が蓄積
されるので、第６のスイッチを切断しておく。一方、第
６スイッチを接続してコンデンサに蓄積された電荷によ
る画像信号を画像信号用出力線を介して処理回路へ出力
したい場合には、第５スイッチは切断しておく。また、
コンデンサから画像信号を出力した後は、第２のスイッ
チを接地線と所定時間接続して、コンデンサに残ってい
る電荷を放出する。これでリセット完了である。
【００１７】このようにすれば、一つの受光素子にて、
上述した高速性の要求に応えた距離測定に加えて画像測
定も行える。そして、これら距離測定のための動作及び
画像測定用の動作は独立且つ同時に実現できる。また、
この画像信号用出力線に関しても、次のような工夫を施
してもよい。つまり、請求項６に示すように、縦横２方
向に複数の画素が行列状に配置されて構成すると共に、
その行単位又は列単位のいずれか一方の画素群に属する
各画素を共通の画像信号用出力線にて画像信号を出力す
るよう構成する。そして、行単位又は列単位のいずれか
一方の画素群に共通の画像信号用出力線毎に、処理回路
との間を断続する第７のスイッチを設けるのである。こ
のようにすれば、各画素毎に出力線を準備しなくてもよ
く、構成の簡素化が図れる。
上述した高速性の要求に応えた距離測定に加えて画像測
定も行える。そして、これら距離測定のための動作及び
画像測定用の動作は独立且つ同時に実現できる。また、
この画像信号用出力線に関しても、次のような工夫を施
してもよい。つまり、請求項６に示すように、縦横２方
向に複数の画素が行列状に配置されて構成すると共に、
その行単位又は列単位のいずれか一方の画素群に属する
各画素を共通の画像信号用出力線にて画像信号を出力す
るよう構成する。そして、行単位又は列単位のいずれか
一方の画素群に共通の画像信号用出力線毎に、処理回路
との間を断続する第７のスイッチを設けるのである。こ
のようにすれば、各画素毎に出力線を準備しなくてもよ
く、構成の簡素化が図れる。
【００１８】ところで、以上説明した発明の場合には、
接地線と受光領域との間を断続できる第２のスイッチが
各画素に設けられており、仮に非選択画素が受光したと
しても、第２のスイッチを介して各画素単位で接地線へ
受光信号を出力でき、リーク防止を行っていた。しか
し、請求項７に示すように、縦横２方向に複数の画素が
行列状に配置され、画素の受光領域にて光電変換された
受光信号を外部の処理回路へ出力すると共に、その行単
位又は列単位のいずれか一方の画素群に属する各画素
は、共通の画素群対応出力線にて受光信号を出力するよ
う構成されているのであれば、各画素に第１のスイッチ
は必要であるが、上述の第２のスイッチは設けないよう
な構成を採用しても良い。この場合は、画素群対応出力
線毎に、処理回路との間を断続する第３のスイッチと、
接地線との間を断続する第４のスイッチとがそれぞれ設
けられ、画素を選択する場合、つまり第１のスイッチ及
び第３のスイッチが接続されている場合は第４のスイッ
チを切断し、画素を非選択とする場合、つまり第１のス
イッチ及び第３のスイッチが切断されている場合には第
４のスイッチを接続すればよい。第１のスイッチ及び第
３のスイッチを切断しただけではスイッチの寄生容量等
によって画素群対応出力線へ高周波信号が結合するため
ノイズとなって外部の処理回路へ取り出されてしまう。
したがって、画素を非選択にする場合は第４のスイッチ
を接続して接地することで、容量結合によるノイズ低減
を図ることができる。
接地線と受光領域との間を断続できる第２のスイッチが
各画素に設けられており、仮に非選択画素が受光したと
しても、第２のスイッチを介して各画素単位で接地線へ
受光信号を出力でき、リーク防止を行っていた。しか
し、請求項７に示すように、縦横２方向に複数の画素が
行列状に配置され、画素の受光領域にて光電変換された
受光信号を外部の処理回路へ出力すると共に、その行単
位又は列単位のいずれか一方の画素群に属する各画素
は、共通の画素群対応出力線にて受光信号を出力するよ
う構成されているのであれば、各画素に第１のスイッチ
は必要であるが、上述の第２のスイッチは設けないよう
な構成を採用しても良い。この場合は、画素群対応出力
線毎に、処理回路との間を断続する第３のスイッチと、
接地線との間を断続する第４のスイッチとがそれぞれ設
けられ、画素を選択する場合、つまり第１のスイッチ及
び第３のスイッチが接続されている場合は第４のスイッ
チを切断し、画素を非選択とする場合、つまり第１のス
イッチ及び第３のスイッチが切断されている場合には第
４のスイッチを接続すればよい。第１のスイッチ及び第
３のスイッチを切断しただけではスイッチの寄生容量等
によって画素群対応出力線へ高周波信号が結合するため
ノイズとなって外部の処理回路へ取り出されてしまう。
したがって、画素を非選択にする場合は第４のスイッチ
を接続して接地することで、容量結合によるノイズ低減
を図ることができる。
【００１９】なお、容量結合によるノイズが特段問題に
ならない場合には、画素の非選択時の蓄積電荷の接地だ
けの対策を採るようにしてもよい。その場合には、請求
項８に示すような構成を採用できる。つまり、請求項７
の場合には、画素群対応出力線毎に第３のスイッチと第
４のスイッチが設けられていたが、この請求項８の場合
には、画素群対応出力線毎に第３のスイッチは設ける
が、この画素群対応出力線を、最終的には１本の出力線
にまとめられて外部の処理回路へ出力されるよう構成
し、その１本にまとめられた出力線に、接地線との間を
断続する第４のスイッチを設けるのである。そして、第
１、第３及び第４の各スイッチに対して、請求項７の場
合と同様の接続・切断操作をする。
ならない場合には、画素の非選択時の蓄積電荷の接地だ
けの対策を採るようにしてもよい。その場合には、請求
項８に示すような構成を採用できる。つまり、請求項７
の場合には、画素群対応出力線毎に第３のスイッチと第
４のスイッチが設けられていたが、この請求項８の場合
には、画素群対応出力線毎に第３のスイッチは設ける
が、この画素群対応出力線を、最終的には１本の出力線
にまとめられて外部の処理回路へ出力されるよう構成
し、その１本にまとめられた出力線に、接地線との間を
断続する第４のスイッチを設けるのである。そして、第
１、第３及び第４の各スイッチに対して、請求項７の場
合と同様の接続・切断操作をする。
【００２０】ところで、画素が非選択のとき、例えばフ
ォトダイオードで構成される受光領域への光入力によっ
て発生した電荷（電子正孔対）が外部に取り出されずに
蓄積するため、画素を選択した瞬間に大電流が出力線に
取り出される可能性がある。そこで、出力線に接続され
る外部の処理回路の保護を目的として第４のスイッチを
用いることもできる。この場合は、請求項９に示すよう
に、第１及び第３のスイッチが切断されている状態から
接続されている状態に移行する場合には、第４のスイッ
チが接続されている状態において第１及び第３のスイッ
チを接続し、その後、第４のスイッチを切断するのであ
る。これによって、蓄積電荷があっても、画素選択時に
出力線に大電流が取り出されることがない。
ォトダイオードで構成される受光領域への光入力によっ
て発生した電荷（電子正孔対）が外部に取り出されずに
蓄積するため、画素を選択した瞬間に大電流が出力線に
取り出される可能性がある。そこで、出力線に接続され
る外部の処理回路の保護を目的として第４のスイッチを
用いることもできる。この場合は、請求項９に示すよう
に、第１及び第３のスイッチが切断されている状態から
接続されている状態に移行する場合には、第４のスイッ
チが接続されている状態において第１及び第３のスイッ
チを接続し、その後、第４のスイッチを切断するのであ
る。これによって、蓄積電荷があっても、画素選択時に
出力線に大電流が取り出されることがない。
【００２１】また、請求項１〜４のいずれか記載の受光
素子を前提とした請求項５と同じように、請求項１０の
構成を採用し距離測定に加えて画像測定も行えるように
してもよい。つまり、請求項７〜９のいずれか記載の受
光素子において、各画素がコンデンサと第５のスイッチ
と第６のスイッチと備え、行単位又は列単位のいずれか
一方の画素群に属する各画素は、共通の画素群対応の画
像信号用出力線にて画像信号を出力するよう構成し、そ
の画素群対応の画像信号出力線毎に、処理回路との間を
断続する第７のスイッチと、接地線との間を断続する第
８のスイッチとをそれぞれ設けるのである。
素子を前提とした請求項５と同じように、請求項１０の
構成を採用し距離測定に加えて画像測定も行えるように
してもよい。つまり、請求項７〜９のいずれか記載の受
光素子において、各画素がコンデンサと第５のスイッチ
と第６のスイッチと備え、行単位又は列単位のいずれか
一方の画素群に属する各画素は、共通の画素群対応の画
像信号用出力線にて画像信号を出力するよう構成し、そ
の画素群対応の画像信号出力線毎に、処理回路との間を
断続する第７のスイッチと、接地線との間を断続する第
８のスイッチとをそれぞれ設けるのである。
【００２２】第１、第３及び第４のスイッチに関して
は、請求項７〜９の場合と同じ動作をさせる。そして、
画素非選択時は、第１のスイッチを切断、第５のスイッ
チを接続、第６のスイッチを切断しておき、受光領域へ
の光入力で発生した電荷をコンデンサに蓄積する。この
蓄積された電荷を取り出す画像計測時には、第５のスイ
ッチを切断、第６のスイッチを接続、第７のスイッチを
接続、第８のスイッチを切断してコンデンサを出力線に
接続する。画像計測の後、第８のスイッチを接地線と所
定時間接続して、コンデンサに残っている電荷を放出す
る。これでリセット完了である。
は、請求項７〜９の場合と同じ動作をさせる。そして、
画素非選択時は、第１のスイッチを切断、第５のスイッ
チを接続、第６のスイッチを切断しておき、受光領域へ
の光入力で発生した電荷をコンデンサに蓄積する。この
蓄積された電荷を取り出す画像計測時には、第５のスイ
ッチを切断、第６のスイッチを接続、第７のスイッチを
接続、第８のスイッチを切断してコンデンサを出力線に
接続する。画像計測の後、第８のスイッチを接地線と所
定時間接続して、コンデンサに残っている電荷を放出す
る。これでリセット完了である。
【００２３】なお、請求項１１に示すように、受光領域
とコンデンサとが直列に接続されている場合には、第６
のスイッチと画像信号用出力線との間に増幅回路を設け
ることも好ましい。このようにすれば、受光量が少な
く、コンデンサに蓄積されている電荷が小さくても所定
レベルの画像信号が得られるため、適切な画像測定に有
効である。
とコンデンサとが直列に接続されている場合には、第６
のスイッチと画像信号用出力線との間に増幅回路を設け
ることも好ましい。このようにすれば、受光量が少な
く、コンデンサに蓄積されている電荷が小さくても所定
レベルの画像信号が得られるため、適切な画像測定に有
効である。
【００２４】一方、請求項１２に示すように、受光領域
とコンデンサとが並列に接続されている場合には、次の
ような構成を採用してもよい。つまり、コンデンサに
は、検出前に予め電荷を蓄積しておくプリチャージを行
い、受光領域に輝度信号に応じた入力があると、その入
力に応じてコンデンサから放電されるよう構成してお
く。そして、検出時には、まず第１のスイッチを接続し
て受光領域から前記出力線へ受光信号を出力し、その
後、第６のスイッチを接続してコンデンサから画像信号
用出力線へ電荷を出力するのである。
とコンデンサとが並列に接続されている場合には、次の
ような構成を採用してもよい。つまり、コンデンサに
は、検出前に予め電荷を蓄積しておくプリチャージを行
い、受光領域に輝度信号に応じた入力があると、その入
力に応じてコンデンサから放電されるよう構成してお
く。そして、検出時には、まず第１のスイッチを接続し
て受光領域から前記出力線へ受光信号を出力し、その
後、第６のスイッチを接続してコンデンサから画像信号
用出力線へ電荷を出力するのである。
【００２５】また、このように画素毎に画像信号を出力
する場合にも、縦横２方向に複数の受光素子が行列状に
配置され、その行単位又は列単位のいずれか一方の画素
群に属する各画素が共通の出力線にて受光信号を出力す
る構成であることを前提とした場合には、構成の簡素化
の観点から次のようにしてもよい。すなわち、請求項１
３に示すように、共通の出力線が行単位の画素群を接続
している場合には列単位、逆に共通の出力線が列単位の
画素群を接続している場合には行単位で、当該単位に属
する画素群の第５のスイッチを共通に制御する第５の制
御線と、当該単位に属する画素群の第６のスイッチを共
通に制御する第６の制御線とを備えるようにするのであ
る。
する場合にも、縦横２方向に複数の受光素子が行列状に
配置され、その行単位又は列単位のいずれか一方の画素
群に属する各画素が共通の出力線にて受光信号を出力す
る構成であることを前提とした場合には、構成の簡素化
の観点から次のようにしてもよい。すなわち、請求項１
３に示すように、共通の出力線が行単位の画素群を接続
している場合には列単位、逆に共通の出力線が列単位の
画素群を接続している場合には行単位で、当該単位に属
する画素群の第５のスイッチを共通に制御する第５の制
御線と、当該単位に属する画素群の第６のスイッチを共
通に制御する第６の制御線とを備えるようにするのであ
る。
【００２６】このようにすれば、第１から第６の制御線
を用いることで任意の画素のみを選択状態（機能発揮状
態）にすることができながら、構成の簡素化が図れる。
ところで、以上説明した受光素子を備えることで、距離
測定装置や距離・画像測定装置を実現することができ
る。
を用いることで任意の画素のみを選択状態（機能発揮状
態）にすることができながら、構成の簡素化が図れる。
ところで、以上説明した受光素子を備えることで、距離
測定装置や距離・画像測定装置を実現することができ
る。
【００２７】例えば請求項１４に示す距離測定装置の場
合には、照射したレーザ光が反射物にて反射されて生じ
た反射光を請求項１〜４、７〜９のいずれか記載の受光
素子が検出する。その際、受光素子において機能を発揮
させる画素を切替選択する。そして、レーザ光を照射し
てから反射光を検出するまでの時間差を計測し、その計
測した時間差に基づいて反射物までの距離または距離を
表す物理量を算出する。これによって、測定対象物まで
の距離を正確に得ることができる。
合には、照射したレーザ光が反射物にて反射されて生じ
た反射光を請求項１〜４、７〜９のいずれか記載の受光
素子が検出する。その際、受光素子において機能を発揮
させる画素を切替選択する。そして、レーザ光を照射し
てから反射光を検出するまでの時間差を計測し、その計
測した時間差に基づいて反射物までの距離または距離を
表す物理量を算出する。これによって、測定対象物まで
の距離を正確に得ることができる。
【００２８】また、請求項１５に示すように、レーザ光
の照射方向にも応じて、機能を発揮させる画素を切替選
択すれば、外乱光ノイズの影響を極力小さくできるとい
う利点も併せ持つことができる。例えば対向車線を走行
している自動車に搭載された距離測定装置から照射され
たレーザ光や隣接レーンを走行している自動車に搭載さ
れた距離測定装置から照射されたレーザ光の反射物体に
よる反射光、あるいは太陽光などの影響を極力小さくす
ることができ、その結果、より適切な距離測定を実現で
きる。
の照射方向にも応じて、機能を発揮させる画素を切替選
択すれば、外乱光ノイズの影響を極力小さくできるとい
う利点も併せ持つことができる。例えば対向車線を走行
している自動車に搭載された距離測定装置から照射され
たレーザ光や隣接レーンを走行している自動車に搭載さ
れた距離測定装置から照射されたレーザ光の反射物体に
よる反射光、あるいは太陽光などの影響を極力小さくす
ることができ、その結果、より適切な距離測定を実現で
きる。
【００２９】なお、この距離測定装置は、例えば請求項
１６に示すように車両に搭載されて用いられることを前
提とし、前記レーザ光の方向が車幅方向あるいは車高方
向であることが考えられる。このように設定すると、距
離測定に際して、測定対象物の位置が、車幅方向及び車
高方向の２次元位置として得られるため、処理が容易と
なる。
１６に示すように車両に搭載されて用いられることを前
提とし、前記レーザ光の方向が車幅方向あるいは車高方
向であることが考えられる。このように設定すると、距
離測定に際して、測定対象物の位置が、車幅方向及び車
高方向の２次元位置として得られるため、処理が容易と
なる。
【００３０】一方、距離・画像測定装置として実現する
場合には、例えば請求項１７に示すように、照射したレ
ーザ光が反射物にて反射されて生じた反射光を請求項
５、６、１０〜１３のいずれか記載の受光素子が検出す
る。そして、レーザ光を照射してから反射光を検出する
までの時間差を計測し、その計測した時間差に基づいて
反射物までの距離または距離を表す物理量を算出する。
これによって、測定対象物までの距離を正確に得ること
ができる。さらに、受光素子にて検出された画像信号に
基づいて画像を測定する。
場合には、例えば請求項１７に示すように、照射したレ
ーザ光が反射物にて反射されて生じた反射光を請求項
５、６、１０〜１３のいずれか記載の受光素子が検出す
る。そして、レーザ光を照射してから反射光を検出する
までの時間差を計測し、その計測した時間差に基づいて
反射物までの距離または距離を表す物理量を算出する。
これによって、測定対象物までの距離を正確に得ること
ができる。さらに、受光素子にて検出された画像信号に
基づいて画像を測定する。
【００３１】このように、距離及び画像を測定する場合
には、上述した利点を持つ受光素子を用いることで、距
離計測の高速性と、撮像のための輝度信号に対する感度
を両立できる。そして、一つの受光素子にて距離及び画
像を同時計測できるため、例えば２つの装置に分かれて
いる場合の光軸調整が不要となる。また、画像処理を行
うことなく距離測定ができる。さらには、先行車を追従
している場合に、先行車との距離変化はないが、例えば
ストップランプの輝度変化があった場合などに、その変
化を適切に把握することができる。このように、距離と
画像とを相補的に使用することで物体を検知する精度を
向上させることができる。
には、上述した利点を持つ受光素子を用いることで、距
離計測の高速性と、撮像のための輝度信号に対する感度
を両立できる。そして、一つの受光素子にて距離及び画
像を同時計測できるため、例えば２つの装置に分かれて
いる場合の光軸調整が不要となる。また、画像処理を行
うことなく距離測定ができる。さらには、先行車を追従
している場合に、先行車との距離変化はないが、例えば
ストップランプの輝度変化があった場合などに、その変
化を適切に把握することができる。このように、距離と
画像とを相補的に使用することで物体を検知する精度を
向上させることができる。
【００３２】なお、距離と画像とを相補的に使用するこ
とで物体を検知する精度を向上させることができるとい
う点からは、次のような利点もある。つまり、検知対象
の物体の色などによっては照射したレーザ光の反射率が
大きく変わる場合もある。したがって、その場合には請
求項１８に示すように、画像測定手段にて測定した画像
に基づき、照射手段によって照射するレーザ光の強度を
変更することが考えられる。このようにすれば、より適
切な測定ができる。
とで物体を検知する精度を向上させることができるとい
う点からは、次のような利点もある。つまり、検知対象
の物体の色などによっては照射したレーザ光の反射率が
大きく変わる場合もある。したがって、その場合には請
求項１８に示すように、画像測定手段にて測定した画像
に基づき、照射手段によって照射するレーザ光の強度を
変更することが考えられる。このようにすれば、より適
切な測定ができる。
【００３３】なお、例えば特開平８−３０４５４０号に
は、同一のセンサにて画像及び距離についての情報を得
ることができる旨が記載されているが、技術思想的に異
なることを確認のために説明しておく。特開平８−３０
４５４０号に開示された距離測定手法は、当該出願の図
２（ｂ）などにおいて説明されているように、所定時間
Δｔの間にコンデンサに蓄積された電荷の「有無」によ
って反射光の有無を判断しているにすぎない。したがっ
て、反射光があった場合には、光速をＣとした場合に少
なくともＣ×Δｔ／２の距離以内の物体の有無が判るだ
けであり、正確な距離を測定できるものではない。
は、同一のセンサにて画像及び距離についての情報を得
ることができる旨が記載されているが、技術思想的に異
なることを確認のために説明しておく。特開平８−３０
４５４０号に開示された距離測定手法は、当該出願の図
２（ｂ）などにおいて説明されているように、所定時間
Δｔの間にコンデンサに蓄積された電荷の「有無」によ
って反射光の有無を判断しているにすぎない。したがっ
て、反射光があった場合には、光速をＣとした場合に少
なくともＣ×Δｔ／２の距離以内の物体の有無が判るだ
けであり、正確な距離を測定できるものではない。
【００３４】この公開公報自体に明確な記載はないが、
当該手法に基づいて仮に距離測定の精度を上げようとす
ると、Δｔ及び発光パルス幅を小さくし、且つΔｔ毎の
反射光の有無を順次走査して検出していく必要がある。
ところが、Δｔ及び発光パルス幅を小さくすると反射光
が微弱になるのを補うため蓄積回数を極端に増やす必要
が出てくる。その上、Δｔ毎の反射光の有無を、所定の
距離に相当する回数だけ走査する必要があり、現実的な
適用が非常に困難である。
当該手法に基づいて仮に距離測定の精度を上げようとす
ると、Δｔ及び発光パルス幅を小さくし、且つΔｔ毎の
反射光の有無を順次走査して検出していく必要がある。
ところが、Δｔ及び発光パルス幅を小さくすると反射光
が微弱になるのを補うため蓄積回数を極端に増やす必要
が出てくる。その上、Δｔ毎の反射光の有無を、所定の
距離に相当する回数だけ走査する必要があり、現実的な
適用が非常に困難である。
【００３５】結局、公報記載の手法の技術思想は、電荷
蓄積型のイメージセンサを用いて距離も測定できない
か、という視点に立脚しており、このような技術思想の
ままでは距離を正確に測定することは現実的に非常に困
難であると言わざるを得ない。これに対して、本発明手
法の場合、距離測定に関しては、レーザ光の発光時から
受光時までを計時する手法を採用しているため測定対象
までの距離を正確に測定できる。そして、このように測
定対象までの距離を正確に測定できる構成に、さらに画
像測定機能を追加する構成を採用した。画像測定に必要
な電荷蓄積用のコンデンサを画素に内蔵するに際して、
距離測定に必要な高速性を犠牲にすることなく適切な画
像測定を両立させるため、第５のスイッチによって受光
領域とコンデンサとの間を切り離し可能としたのであ
る。
蓄積型のイメージセンサを用いて距離も測定できない
か、という視点に立脚しており、このような技術思想の
ままでは距離を正確に測定することは現実的に非常に困
難であると言わざるを得ない。これに対して、本発明手
法の場合、距離測定に関しては、レーザ光の発光時から
受光時までを計時する手法を採用しているため測定対象
までの距離を正確に測定できる。そして、このように測
定対象までの距離を正確に測定できる構成に、さらに画
像測定機能を追加する構成を採用した。画像測定に必要
な電荷蓄積用のコンデンサを画素に内蔵するに際して、
距離測定に必要な高速性を犠牲にすることなく適切な画
像測定を両立させるため、第５のスイッチによって受光
領域とコンデンサとの間を切り離し可能としたのであ
る。
【００３６】
【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。
【００３７】［第１実施例］図１は、実施例の距離測定
装置１を表す概略構成図である。なお、本実施例の距離
測定装置１は、自動車に搭載されて前方の車両や障害物
等の反射物体を検出するためのものである。
装置１を表す概略構成図である。なお、本実施例の距離
測定装置１は、自動車に搭載されて前方の車両や障害物
等の反射物体を検出するためのものである。
【００３８】本距離測定装置１は、送受信部３１と処理
部３２とを主要部として次のように構成されている。図
１に示すように、送受信部３１は、パルス状のレーザ光
を、スキャン機構部３５を介して放射する半導体レーザ
ダイオード（以下、単にレーザダイオード（ＬＤ）と称
す。）３９と、図示しない物体反射面にて反射されたレ
ーザ光を受光レンズ４１を介して受光し、そのパルス状
の強度変化に対応する電圧変化を出力する受光素子４３
とを備えている。一方、処理部３２は、制御回路３３
と、増幅回路５３と、計時回路６１と出力回路６２とを
備えている。
部３２とを主要部として次のように構成されている。図
１に示すように、送受信部３１は、パルス状のレーザ光
を、スキャン機構部３５を介して放射する半導体レーザ
ダイオード（以下、単にレーザダイオード（ＬＤ）と称
す。）３９と、図示しない物体反射面にて反射されたレ
ーザ光を受光レンズ４１を介して受光し、そのパルス状
の強度変化に対応する電圧変化を出力する受光素子４３
とを備えている。一方、処理部３２は、制御回路３３
と、増幅回路５３と、計時回路６１と出力回路６２とを
備えている。
【００３９】レーザダイオード３９はＬＤ駆動部４０を
介して制御回路３３に接続され、制御回路３３からのト
リガー信号としての駆動信号によりレーザ光を放射（発
光）する。また、スキャン機構部３５は、絞り４５、投
光レンズ４６、ミラー４７及びスキャナ４９を備えてお
り、レーザダイオード３９から放射されたレーザ光は絞
り４５によって断面が略長方形状の光ビームとされ、投
光レンズ４６によって光ビームの断面がさらに細長くさ
れる。そして、そのレーザ光は、スキャナ４９によって
揺動されるミラー４７を介して掃引照射される。なお、
ミラー４７としてガルバノミラーを用いてもよいし、ポ
リゴンミラーを用いてもよい。本実施例においては、こ
のレーザ光は、車両の前方において、車幅方向の水平面
内の所定角度に渡り掃引照射される。
介して制御回路３３に接続され、制御回路３３からのト
リガー信号としての駆動信号によりレーザ光を放射（発
光）する。また、スキャン機構部３５は、絞り４５、投
光レンズ４６、ミラー４７及びスキャナ４９を備えてお
り、レーザダイオード３９から放射されたレーザ光は絞
り４５によって断面が略長方形状の光ビームとされ、投
光レンズ４６によって光ビームの断面がさらに細長くさ
れる。そして、そのレーザ光は、スキャナ４９によって
揺動されるミラー４７を介して掃引照射される。なお、
ミラー４７としてガルバノミラーを用いてもよいし、ポ
リゴンミラーを用いてもよい。本実施例においては、こ
のレーザ光は、車両の前方において、車幅方向の水平面
内の所定角度に渡り掃引照射される。
【００４０】そして、本実施例のスキャン機構部３５に
よるスキャンエリアは、縦方向（車高方向）が４ｄｅ
ｇ、横方向（車幅方向）が１６ｄｅｇの矩形領域であ
り、スキャナ４９は、横方向（車幅方向）の１６ｄｅｇ
分が確保できるようにミラー４７を揺動してレーザ光を
掃引照射する。一方、縦方向（車高方向）にはスキャン
しない。その代わりに、絞り４５及び投光レンズ４６に
よって光ビームの断面が略長方形状とされたレーザ光
は、その光ビームの断面形状自体が、縦方向（車高方
向）の４ｄｅｇ分を確保できるような縦長形状に形成さ
れている（図５（ａ）参照）。
よるスキャンエリアは、縦方向（車高方向）が４ｄｅ
ｇ、横方向（車幅方向）が１６ｄｅｇの矩形領域であ
り、スキャナ４９は、横方向（車幅方向）の１６ｄｅｇ
分が確保できるようにミラー４７を揺動してレーザ光を
掃引照射する。一方、縦方向（車高方向）にはスキャン
しない。その代わりに、絞り４５及び投光レンズ４６に
よって光ビームの断面が略長方形状とされたレーザ光
は、その光ビームの断面形状自体が、縦方向（車高方
向）の４ｄｅｇ分を確保できるような縦長形状に形成さ
れている（図５（ａ）参照）。
【００４１】なお、もちろん、光ビームの断面形状を縦
方向（車高方向）の１ｄｅｇ分だけ確保できるように
し、縦方向（車高方向）にもスキャンするような構成を
採用してもよい。但し、本実施例では、スキャン機構の
簡素化などの観点から、上述のような構成を採用してい
る。
方向（車高方向）の１ｄｅｇ分だけ確保できるように
し、縦方向（車高方向）にもスキャンするような構成を
採用してもよい。但し、本実施例では、スキャン機構の
簡素化などの観点から、上述のような構成を採用してい
る。
【００４２】一方、受光素子４３は、受光レンズ４１を
介して受光したレーザ光のパルス状の強度変化に対応す
る電圧変化を出力するフォトダイオード（ＰＤ）を含む
画素が行列状に配置されている。本実施例においては、
上述したスキャンエリア（縦方向（車高方向）４ｄｅ
ｇ、横方向（車幅方向）１６ｄｅｇ）が確保できるよう
に縦方向（車高方向）及び横方向（車幅方向）に所定数
ずつ配置された画素マトリックスとして構成されてい
る。
介して受光したレーザ光のパルス状の強度変化に対応す
る電圧変化を出力するフォトダイオード（ＰＤ）を含む
画素が行列状に配置されている。本実施例においては、
上述したスキャンエリア（縦方向（車高方向）４ｄｅ
ｇ、横方向（車幅方向）１６ｄｅｇ）が確保できるよう
に縦方向（車高方向）及び横方向（車幅方向）に所定数
ずつ配置された画素マトリックスとして構成されてい
る。
【００４３】図２に、受光素子４３を構成する画素マト
リックスの一部を示す。図２中に破線で囲った部分が１
画素を構成しており、各画素の内部には、受光領域を構
成するフォトダイオード（ＰＤ）、スイッチ１、スイッ
チ２が形成されている。ここで、図３を参照して、画素
の断面構造を簡単に説明しておく。距離計測には高速性
が要求されるため、本実施例においてはｐｉｎフォトダ
イオードを採用している。すなわち、受光領域が、ｉ領
域（真性半導体領域）を構成する高抵抗層をｐ領域及び
ｎ領域によって挟んだ構成となっている。なお、図３に
示す例では基板がｎ型であり、その上に高抵抗層である
ｉ領域をエピタキシャル成長させ、ｉ領域の表面にｐ型
不純物を拡散してｐ領域を形成することで、ｐｉｎフォ
トダイオードが構成されている。もちろん、基板がｐ型
であれば、その上にｉ領域をエピタキシャル成長させ、
ｉ領域の表面にｎ型不純物を拡散してｎ領域を形成して
もｐｉｎフォトダイオードを実現できる。このようにｉ
領域をｐ層及びｎ層で挟んだｐｉｎ構造にすることで、
ｉ領域の電界によって、光入力に応じて発生したキャリ
アは加速され出力電極に取り出されるため、高速性を実
現できる。
リックスの一部を示す。図２中に破線で囲った部分が１
画素を構成しており、各画素の内部には、受光領域を構
成するフォトダイオード（ＰＤ）、スイッチ１、スイッ
チ２が形成されている。ここで、図３を参照して、画素
の断面構造を簡単に説明しておく。距離計測には高速性
が要求されるため、本実施例においてはｐｉｎフォトダ
イオードを採用している。すなわち、受光領域が、ｉ領
域（真性半導体領域）を構成する高抵抗層をｐ領域及び
ｎ領域によって挟んだ構成となっている。なお、図３に
示す例では基板がｎ型であり、その上に高抵抗層である
ｉ領域をエピタキシャル成長させ、ｉ領域の表面にｐ型
不純物を拡散してｐ領域を形成することで、ｐｉｎフォ
トダイオードが構成されている。もちろん、基板がｐ型
であれば、その上にｉ領域をエピタキシャル成長させ、
ｉ領域の表面にｎ型不純物を拡散してｎ領域を形成して
もｐｉｎフォトダイオードを実現できる。このようにｉ
領域をｐ層及びｎ層で挟んだｐｉｎ構造にすることで、
ｉ領域の電界によって、光入力に応じて発生したキャリ
アは加速され出力電極に取り出されるため、高速性を実
現できる。
【００４４】なお、ｉ領域の不純物濃度と必要な厚さ、
印加電圧には一定の関係がある。ｉ領域で発生したキャ
リアを高速に引き出すことを目的とするｐｉｎフォトダ
イオードでは、自由電荷がなくなり電界が存在する層、
すなわち空乏層の厚さを、基板の厚さ方向への光の浸透
深さ以上にしたとき、入力光強度と高速に外部電極へ取
り出されるキャリア電流との比、すなわち受光感度が最
大となる。例えば、高周波帯域における受光感度とし
て、ＤＣから低周波帯域における受光感度の５０％以上
を得るためには、ｉ層内で入射光の５０％以上を吸収す
る必要があり、ｉ層の不純物濃度が１０の１４乗以下の
場合、ｉ層の厚さは１０ミクロン以上、印加電圧は５Ｖ
以上必要である。したがって、一般的に、現実的な数Ｖ
程度の印加電圧の下で高感度及び高速性を両立するに
は、ｉ層の不純物濃度は１０の１４乗以下、ｉ層の厚さ
は１０ミクロン以上であることが好ましい。図３に示す
実施例では、ｉ層の不純物濃度を１０の１３乗、ｉ層の
厚さを３０ミクロン、印加電圧を５Ｖとした。この構造
によって、受光感度は１０ＭＨｚの高周波光入力に対し
て、ＤＣ感度の９０％以上の感度を実現できた。
印加電圧には一定の関係がある。ｉ領域で発生したキャ
リアを高速に引き出すことを目的とするｐｉｎフォトダ
イオードでは、自由電荷がなくなり電界が存在する層、
すなわち空乏層の厚さを、基板の厚さ方向への光の浸透
深さ以上にしたとき、入力光強度と高速に外部電極へ取
り出されるキャリア電流との比、すなわち受光感度が最
大となる。例えば、高周波帯域における受光感度とし
て、ＤＣから低周波帯域における受光感度の５０％以上
を得るためには、ｉ層内で入射光の５０％以上を吸収す
る必要があり、ｉ層の不純物濃度が１０の１４乗以下の
場合、ｉ層の厚さは１０ミクロン以上、印加電圧は５Ｖ
以上必要である。したがって、一般的に、現実的な数Ｖ
程度の印加電圧の下で高感度及び高速性を両立するに
は、ｉ層の不純物濃度は１０の１４乗以下、ｉ層の厚さ
は１０ミクロン以上であることが好ましい。図３に示す
実施例では、ｉ層の不純物濃度を１０の１３乗、ｉ層の
厚さを３０ミクロン、印加電圧を５Ｖとした。この構造
によって、受光感度は１０ＭＨｚの高周波光入力に対し
て、ＤＣ感度の９０％以上の感度を実現できた。
【００４５】続いて、スイッチ１，２及び、画素マトリ
ックス全体の構成に関して図２を参照して説明する。縦
横に配列された画素マトリックスの内、縦方向に配列さ
れた画素群については、共通の縦方向出力線Ｌ11と接続
されている。この縦方向出力線Ｌ11には、フォトダイオ
ードがスイッチ１を介して接続されており、スイッチ１
が接続（ＳＷ１＝ＯＮ）されている場合には、フォトダ
イオードで光電変換された受光信号が縦方向出力線Ｌ11
を介して出力される。また、フォトダイオードはスイッ
チ２を介して接地線と接続されており、スイッチ２が接
続（ＳＷ２＝ＯＮ）されている場合には、フォトダイオ
ードからの受光信号は接地線を介してグラウンドに落と
されることとなる。
ックス全体の構成に関して図２を参照して説明する。縦
横に配列された画素マトリックスの内、縦方向に配列さ
れた画素群については、共通の縦方向出力線Ｌ11と接続
されている。この縦方向出力線Ｌ11には、フォトダイオ
ードがスイッチ１を介して接続されており、スイッチ１
が接続（ＳＷ１＝ＯＮ）されている場合には、フォトダ
イオードで光電変換された受光信号が縦方向出力線Ｌ11
を介して出力される。また、フォトダイオードはスイッ
チ２を介して接地線と接続されており、スイッチ２が接
続（ＳＷ２＝ＯＮ）されている場合には、フォトダイオ
ードからの受光信号は接地線を介してグラウンドに落と
されることとなる。
【００４６】これらスイッチ１、スイッチ２はそれぞれ
制御線１、制御線２によって制御されるのであるが、横
方向の画素群については、共通の制御線１，２にて接続
されている。つまり、制御線１によってスイッチ１を接
続（ＯＮ）させる制御をした場合には、横方向の画素群
については全てスイッチ１が接続されることとなる。ス
イッチ２に関しても同様である。
制御線１、制御線２によって制御されるのであるが、横
方向の画素群については、共通の制御線１，２にて接続
されている。つまり、制御線１によってスイッチ１を接
続（ＯＮ）させる制御をした場合には、横方向の画素群
については全てスイッチ１が接続されることとなる。ス
イッチ２に関しても同様である。
【００４７】一方、上述した縦方向出力線Ｌ11は、最終
的には１本の出力線Ｌ12にまとめられて処理部３２（図
１参照）側へ出力される。具体的には、増幅回路５３を
介して計時回路６１へ出力されることとなる。ここで、
縦方向の画素群毎に設けられた縦方向出力線Ｌ11が出力
線Ｌ12にまとめられる部分において、各縦方向出力線Ｌ
11にスイッチ３及びスイッチ４が設けられている。スイ
ッチ３は、縦方向出力線Ｌ11と出力線Ｌ12とを接続また
は切断するためのスイッチであり、スイッチ４は、縦方
向出力線Ｌ11と接地線とを接続または切断するためのス
イッチである。そして、これらスイッチ３、スイッチ４
はそれぞれ制御線３、制御線４によって制御される。
的には１本の出力線Ｌ12にまとめられて処理部３２（図
１参照）側へ出力される。具体的には、増幅回路５３を
介して計時回路６１へ出力されることとなる。ここで、
縦方向の画素群毎に設けられた縦方向出力線Ｌ11が出力
線Ｌ12にまとめられる部分において、各縦方向出力線Ｌ
11にスイッチ３及びスイッチ４が設けられている。スイ
ッチ３は、縦方向出力線Ｌ11と出力線Ｌ12とを接続また
は切断するためのスイッチであり、スイッチ４は、縦方
向出力線Ｌ11と接地線とを接続または切断するためのス
イッチである。そして、これらスイッチ３、スイッチ４
はそれぞれ制御線３、制御線４によって制御される。
【００４８】これら制御線１〜４は画素選択部５０（図
１参照）とつながっており、画素選択部５０は、制御線
１〜４を介して任意の画素を選択する。任意画素の選択
は次のようになされる。なお、各スイッチ１〜４は、そ
れぞれ制御線１〜４の電位が高い（Ｈｉｇｈレベル）場
合には接続（ＯＮ）状態となり、電位が低い（Ｌｏｗレ
ベル）の場合には切断（ＯＦＦ）状態となる。
１参照）とつながっており、画素選択部５０は、制御線
１〜４を介して任意の画素を選択する。任意画素の選択
は次のようになされる。なお、各スイッチ１〜４は、そ
れぞれ制御線１〜４の電位が高い（Ｈｉｇｈレベル）場
合には接続（ＯＮ）状態となり、電位が低い（Ｌｏｗレ
ベル）の場合には切断（ＯＦＦ）状態となる。
【００４９】まず、第１の選択動作として制御線１をＨ
ｉｇｈ、制御線２をＬｏｗとすると、スイッチ１がＯ
Ｎ、スイッチ２がＯＦＦとなり、画素マトリックス中の
横方向の画素群が選択される。一方、第２の選択動作と
して制御線３をＨｉｇｈ、制御線４をＬｏｗとすると、
スイッチ３がＯＮ、スイッチ４がＯＦＦとなり、画素マ
トリックス中の縦方向の画素群が選択される。これによ
って、第１の選択動作にて選択された横方向の画素群
と、第２の選択動作にて選択された縦方向の画素群とが
重複する画素のみが選択されることとなる。このような
動作によって、任意の画素を１つ以上選択できる。当然
複数の画素を同時に選択することもできる。
ｉｇｈ、制御線２をＬｏｗとすると、スイッチ１がＯ
Ｎ、スイッチ２がＯＦＦとなり、画素マトリックス中の
横方向の画素群が選択される。一方、第２の選択動作と
して制御線３をＨｉｇｈ、制御線４をＬｏｗとすると、
スイッチ３がＯＮ、スイッチ４がＯＦＦとなり、画素マ
トリックス中の縦方向の画素群が選択される。これによ
って、第１の選択動作にて選択された横方向の画素群
と、第２の選択動作にて選択された縦方向の画素群とが
重複する画素のみが選択されることとなる。このような
動作によって、任意の画素を１つ以上選択できる。当然
複数の画素を同時に選択することもできる。
【００５０】これらのことを踏まえ、任意の画素を選択
し、出力信号を取り出す（つまり処理部３２側へ出力す
る）までの動作を、図４のタイムチャートを参照して説
明する。非選択画素については、スイッチ１をＯＦＦ
（制御線１：Ｌｏｗ）にして縦方向出力線Ｌ11からフォ
トダイオードを切り離すと共に、スイッチ２をＯＮ（制
御線２：Ｈｉｇｈ）にしてフォトダイオードを接地線に
接続する。また、縦方向出力線Ｌ11に関しても、スイッ
チ３をＯＦＦ（制御線３：Ｌｏｗ）にして出力線Ｌ12か
ら切り離すと共に、スイッチ４をＯＮ（制御線４：Ｈｉ
ｇｈ）にして接地線に接続する。
し、出力信号を取り出す（つまり処理部３２側へ出力す
る）までの動作を、図４のタイムチャートを参照して説
明する。非選択画素については、スイッチ１をＯＦＦ
（制御線１：Ｌｏｗ）にして縦方向出力線Ｌ11からフォ
トダイオードを切り離すと共に、スイッチ２をＯＮ（制
御線２：Ｈｉｇｈ）にしてフォトダイオードを接地線に
接続する。また、縦方向出力線Ｌ11に関しても、スイッ
チ３をＯＦＦ（制御線３：Ｌｏｗ）にして出力線Ｌ12か
ら切り離すと共に、スイッチ４をＯＮ（制御線４：Ｈｉ
ｇｈ）にして接地線に接続する。
【００５１】一方、選択画素については、スイッチ１を
ＯＮ（制御線１：Ｈｉｇｈ）にして縦方向出力線Ｌ11と
フォトダイオードを接続すると共に、スイッチ２をＯＦ
Ｆ（制御線２：Ｌｏｗ）にしてフォトダイオードを接地
線から切り離す。一方、縦方向出力線Ｌ11に関しても、
スイッチ３をＯＮ（制御線３：Ｈｉｇｈ）にして出力線
Ｌ12と接続すると共に、スイッチ４をＯＦＦ（制御線
４：Ｌｏｗ）にして接地線から切り離す。これにより、
選択画素のフォトダイオードからの受光信号は、スイッ
チ１を介して縦方向出力線Ｌ11へ出力され、スイッチ３
を介して出力線Ｌ12へ出力され、処理部３２の増幅回路
５３へ出力されることとなる。
ＯＮ（制御線１：Ｈｉｇｈ）にして縦方向出力線Ｌ11と
フォトダイオードを接続すると共に、スイッチ２をＯＦ
Ｆ（制御線２：Ｌｏｗ）にしてフォトダイオードを接地
線から切り離す。一方、縦方向出力線Ｌ11に関しても、
スイッチ３をＯＮ（制御線３：Ｈｉｇｈ）にして出力線
Ｌ12と接続すると共に、スイッチ４をＯＦＦ（制御線
４：Ｌｏｗ）にして接地線から切り離す。これにより、
選択画素のフォトダイオードからの受光信号は、スイッ
チ１を介して縦方向出力線Ｌ11へ出力され、スイッチ３
を介して出力線Ｌ12へ出力され、処理部３２の増幅回路
５３へ出力されることとなる。
【００５２】図１の説明に戻り、受光素子４３から出力
された受光信号は、増幅回路５３を介して計時回路６１
へ入力される。なお、増幅回路５３に入力させる前に、
例えばＳＴＣ（Sensitivity Time Control）回路を介し
て所定レベルに増幅されてもよい。受光信号強度は目標
物までの距離の４乗に反比例するため、近距離にリフレ
クタ等の反射率の高いものがあり受光強度がきわめて強
くなった場合を補償する点でこのＳＴＣ回路は好まし
い。
された受光信号は、増幅回路５３を介して計時回路６１
へ入力される。なお、増幅回路５３に入力させる前に、
例えばＳＴＣ（Sensitivity Time Control）回路を介し
て所定レベルに増幅されてもよい。受光信号強度は目標
物までの距離の４乗に反比例するため、近距離にリフレ
クタ等の反射率の高いものがあり受光強度がきわめて強
くなった場合を補償する点でこのＳＴＣ回路は好まし
い。
【００５３】計時回路６１には、制御回路３３からＬＤ
駆動部４０へ出力される駆動信号も入力され、上記駆動
信号をスタートパルスＰＡ、上記受光信号をストップパ
ルスＰＢとし、２つのパルスＰＡ，ＰＢ間の位相差（す
なわち入力時間差）を２進デジタル信号に符号化して、
その値を制御回路３３へ入力する。この計時回路６１
は、微小時間を数値化することができ、放射されたレー
ザ光１発に対して複数の受光信号があってもそれぞれの
信号についての時間差を検出することができるものであ
る。なお、このことを「マルチラップが可能である」と
表現し、またこのようにして得たデータをマルチラップ
データと表現している。なお、このデータは時間差デー
タであるが、検知対象の物体までの距離に対応している
ため、「距離データ」と呼ぶこととする。
駆動部４０へ出力される駆動信号も入力され、上記駆動
信号をスタートパルスＰＡ、上記受光信号をストップパ
ルスＰＢとし、２つのパルスＰＡ，ＰＢ間の位相差（す
なわち入力時間差）を２進デジタル信号に符号化して、
その値を制御回路３３へ入力する。この計時回路６１
は、微小時間を数値化することができ、放射されたレー
ザ光１発に対して複数の受光信号があってもそれぞれの
信号についての時間差を検出することができるものであ
る。なお、このことを「マルチラップが可能である」と
表現し、またこのようにして得たデータをマルチラップ
データと表現している。なお、このデータは時間差デー
タであるが、検知対象の物体までの距離に対応している
ため、「距離データ」と呼ぶこととする。
【００５４】制御回路３３は、計時回路６１からの距離
データと、そのときのミラー４７の揺動角に基づき、障
害物までの距離および方向を算出する。なお、制御回路
３３には図示しない車速センサからの車速信号も入力し
ている。次に、このように構成された距離測定装置１の
作動について説明する。
データと、そのときのミラー４７の揺動角に基づき、障
害物までの距離および方向を算出する。なお、制御回路
３３には図示しない車速センサからの車速信号も入力し
ている。次に、このように構成された距離測定装置１の
作動について説明する。
【００５５】まず、距離測定の概略について説明する。
制御回路３３がＬＤ駆動部４０に対して、レーザダイオ
ード３９を発光させるために発光トリガーとしての駆動
信号を出力し、レーザダイオード３９を発光させる。こ
の発光に対応し、図示しない障害物に反射されたレーザ
光を受光レンズ４１を介して受光する。そしてこの受光
したレーザ光は、受光素子４３でその強度に対応する電
圧に変換され、増幅回路５３を介して計時回路６１へ入
力する。そして、計時回路６１は、放射されたレーザ光
１発に対して複数の反射信号があってもそれぞれの信号
についての時間差を検出して、マルチラップ距離データ
として制御回路３３に入力する。この計時回路６１から
入力された距離データは、制御回路３３の図示しないＲ
ＡＭに記憶される。制御回路３３により時間差から求め
られた距離データは、受光素子４３における検出の遅延
時間や増幅回路５３における検出の遅延時間を考慮し
て、距離に対応した正確な時間差に変換した後、その時
間差と光速とから、正確な距離データとして求められ
る。具体的には、距離Ｌは、時間差Δｔと光速Ｃを用い
て、Ｌ＝Ｃ×Δｔ／２と表される。
制御回路３３がＬＤ駆動部４０に対して、レーザダイオ
ード３９を発光させるために発光トリガーとしての駆動
信号を出力し、レーザダイオード３９を発光させる。こ
の発光に対応し、図示しない障害物に反射されたレーザ
光を受光レンズ４１を介して受光する。そしてこの受光
したレーザ光は、受光素子４３でその強度に対応する電
圧に変換され、増幅回路５３を介して計時回路６１へ入
力する。そして、計時回路６１は、放射されたレーザ光
１発に対して複数の反射信号があってもそれぞれの信号
についての時間差を検出して、マルチラップ距離データ
として制御回路３３に入力する。この計時回路６１から
入力された距離データは、制御回路３３の図示しないＲ
ＡＭに記憶される。制御回路３３により時間差から求め
られた距離データは、受光素子４３における検出の遅延
時間や増幅回路５３における検出の遅延時間を考慮し
て、距離に対応した正確な時間差に変換した後、その時
間差と光速とから、正確な距離データとして求められ
る。具体的には、距離Ｌは、時間差Δｔと光速Ｃを用い
て、Ｌ＝Ｃ×Δｔ／２と表される。
【００５６】なお、直接、距離のデータでなくても、距
離を表す物理量ならば良く、例えば前記正確な時間差そ
のものでもよい。遅延時間が考慮された時間差は距離に
比例しているので、距離そのものの代りに用いることが
できる。このような、正確な距離データあるいは正確な
時間差は、計時回路６１から制御回路３３が受け取った
際に算出しておけばよい。
離を表す物理量ならば良く、例えば前記正確な時間差そ
のものでもよい。遅延時間が考慮された時間差は距離に
比例しているので、距離そのものの代りに用いることが
できる。このような、正確な距離データあるいは正確な
時間差は、計時回路６１から制御回路３３が受け取った
際に算出しておけばよい。
【００５７】これが距離測定の概略であるが、本実施例
においては、制御回路３３がスキャナ４９を介してミラ
ー４７を揺動させて上述した所定のスキャンエリアをス
キャンする手法を採用している。これによって、レーザ
光は車両の前方において水平面内の所定角度（１６ｄｅ
ｇ）に渡り掃引照射される。
においては、制御回路３３がスキャナ４９を介してミラ
ー４７を揺動させて上述した所定のスキャンエリアをス
キャンする手法を採用している。これによって、レーザ
光は車両の前方において水平面内の所定角度（１６ｄｅ
ｇ）に渡り掃引照射される。
【００５８】この際、本実施例においては、同一のスキ
ャン角度において複数回レーザ光を照射し、照射毎に受
光素子４３中において機能発揮させる画素を切り替えな
がら、受光及び測距を行う。この点を、例えば図５
（ｂ）に示した画素マトリックスのイメージ図を参照し
て説明すれば、縦方向に４つのセルがあるが、最初は図
５（ｃ）に示すように最上部の画素だけを機能発揮さ
せ、２回目は２番目の画素、３回目は３番目の画素、そ
して最後は図５（ｄ）に示すように最下部の画素だけ、
というように順番に機能発揮させる画素を切り替えてい
く。
ャン角度において複数回レーザ光を照射し、照射毎に受
光素子４３中において機能発揮させる画素を切り替えな
がら、受光及び測距を行う。この点を、例えば図５
（ｂ）に示した画素マトリックスのイメージ図を参照し
て説明すれば、縦方向に４つのセルがあるが、最初は図
５（ｃ）に示すように最上部の画素だけを機能発揮さ
せ、２回目は２番目の画素、３回目は３番目の画素、そ
して最後は図５（ｄ）に示すように最下部の画素だけ、
というように順番に機能発揮させる画素を切り替えてい
く。
【００５９】上述した縦方向（車高方向）４ｄｅｇ、横
方向（車幅方向）１６ｄｅｇのスキャンエリア中におけ
る上側に近いほど、受光素子４３の画素マトリックス中
では下側に近い画素に受光することとなり、逆にスキャ
ンエリア中における下側に近いほど、受光素子４３の画
素マトリックス中では上側に近い画素に受光することと
なる。したがって、同一のスキャン角度においてレーザ
光を照射したとしても、例えば図５（ｃ）に示すように
最上部の画素だけを機能発揮させれば、スキャンエリア
中の下部に存在する対象物を測距することができ、図５
（ｄ）に示すように最下部の画素だけ機能発揮させれ
ば、スキャンエリア中の上部に存在する対象物を測距す
ることができる。
方向（車幅方向）１６ｄｅｇのスキャンエリア中におけ
る上側に近いほど、受光素子４３の画素マトリックス中
では下側に近い画素に受光することとなり、逆にスキャ
ンエリア中における下側に近いほど、受光素子４３の画
素マトリックス中では上側に近い画素に受光することと
なる。したがって、同一のスキャン角度においてレーザ
光を照射したとしても、例えば図５（ｃ）に示すように
最上部の画素だけを機能発揮させれば、スキャンエリア
中の下部に存在する対象物を測距することができ、図５
（ｄ）に示すように最下部の画素だけ機能発揮させれ
ば、スキャンエリア中の上部に存在する対象物を測距す
ることができる。
【００６０】つまり、横方向（車幅方向）にスキャンし
ているが、そのスキャン方向に垂直な方向（車高方向）
での検出対象位置に基づいて、機能を発揮させる受光素
子を切替選択できるようにしたため、レーザ光は１次元
的にスキャンしていながら、その方向に垂直な方向につ
いての位置情報も得ることができる。したがって、スキ
ャン操作に基づき、横方向（車幅方向）についての位置
情報も得れば、測定対象物の２次元的な位置情報を得る
ことができるのである。これにより、スキャン方式は１
次元のままでありながら、２次元の位置情報を得られる
距離測定装置１を実現することができる。
ているが、そのスキャン方向に垂直な方向（車高方向）
での検出対象位置に基づいて、機能を発揮させる受光素
子を切替選択できるようにしたため、レーザ光は１次元
的にスキャンしていながら、その方向に垂直な方向につ
いての位置情報も得ることができる。したがって、スキ
ャン操作に基づき、横方向（車幅方向）についての位置
情報も得れば、測定対象物の２次元的な位置情報を得る
ことができるのである。これにより、スキャン方式は１
次元のままでありながら、２次元の位置情報を得られる
距離測定装置１を実現することができる。
【００６１】また、図５（ｂ）に示した画素マトリック
スのイメージ図では横方向に８つの画素がある。この横
方向についても全ての画素を機能発揮状態にするのでは
なく、この場合にはレーザ光の照射方向に応じて、その
照射方向であれば、画素マトリックス中のこの部分に受
光するであろうと予測される画素だけを機能発揮させ
る。例えば、図６に示す車両Ａを測距対象としている場
合には、その車両Ａからの反射光は受光レンズ４１を介
して受光素子４３中の相対的に右部側に受光すると予測
される。したがって、その受光が予測される画素を特定
し、該当する画素のみが機能発揮されるようにする。
スのイメージ図では横方向に８つの画素がある。この横
方向についても全ての画素を機能発揮状態にするのでは
なく、この場合にはレーザ光の照射方向に応じて、その
照射方向であれば、画素マトリックス中のこの部分に受
光するであろうと予測される画素だけを機能発揮させ
る。例えば、図６に示す車両Ａを測距対象としている場
合には、その車両Ａからの反射光は受光レンズ４１を介
して受光素子４３中の相対的に右部側に受光すると予測
される。したがって、その受光が予測される画素を特定
し、該当する画素のみが機能発揮されるようにする。
【００６２】このようにレーザ光の照射方向に応じて機
能を発揮させる画素を切替選択するようにすれば、外乱
光ノイズの影響を極力小さくできる。例えば図６中の車
両Ｂが対向車線を走行している自動車であったとする
と、その車両Ｂに搭載された距離測定装置から照射され
たレーザ光は、受光レンズ４１を介して受光素子４３中
の相対的に左部側に受光すると予測されるが、その部分
の画素は機能発揮されない状態とされている。そのた
め、その車両Ｂからのレーザ光による悪影響は生じな
い。
能を発揮させる画素を切替選択するようにすれば、外乱
光ノイズの影響を極力小さくできる。例えば図６中の車
両Ｂが対向車線を走行している自動車であったとする
と、その車両Ｂに搭載された距離測定装置から照射され
たレーザ光は、受光レンズ４１を介して受光素子４３中
の相対的に左部側に受光すると予測されるが、その部分
の画素は機能発揮されない状態とされている。そのた
め、その車両Ｂからのレーザ光による悪影響は生じな
い。
【００６３】特に、本実施例の場合には、上述したよう
に、非選択画素については、スイッチ１をＯＦＦ（制御
線１：Ｌｏｗ）にして縦方向出力線Ｌ11からフォトダイ
オードを切り離すと共に、スイッチ２をＯＮ（制御線
２：Ｈｉｇｈ）にしてフォトダイオードを接地線に接続
している。接地線への接続がない場合、スイッチ１がＯ
ＦＦであっても、非選択状態の画素にも反射光が入射し
ている場合には、その画素のフォトダイオードからの受
光信号が縦方向出力線Ｌ11へリークしてしまう可能性が
ある。例えば図７に示すエリアＡにも物体からの反射光
が入射している場合には、画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３からの
リークが懸念される。しかし、本実施例の場合には、フ
ォトダイオードと接地線とを接続するためのスイッチ２
を設け、これらの画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３のスイッチ２が
ＯＮされるため、フォトダイオードからの受光信号が接
地線へ出力され、リークが防止される。
に、非選択画素については、スイッチ１をＯＦＦ（制御
線１：Ｌｏｗ）にして縦方向出力線Ｌ11からフォトダイ
オードを切り離すと共に、スイッチ２をＯＮ（制御線
２：Ｈｉｇｈ）にしてフォトダイオードを接地線に接続
している。接地線への接続がない場合、スイッチ１がＯ
ＦＦであっても、非選択状態の画素にも反射光が入射し
ている場合には、その画素のフォトダイオードからの受
光信号が縦方向出力線Ｌ11へリークしてしまう可能性が
ある。例えば図７に示すエリアＡにも物体からの反射光
が入射している場合には、画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３からの
リークが懸念される。しかし、本実施例の場合には、フ
ォトダイオードと接地線とを接続するためのスイッチ２
を設け、これらの画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３のスイッチ２が
ＯＮされるため、フォトダイオードからの受光信号が接
地線へ出力され、リークが防止される。
【００６４】さらに、非選択状態の縦方向出力線Ｌ11に
関しても、スイッチ３をＯＦＦ（制御線３：Ｌｏｗ）に
して出力線Ｌ12から切り離すと共に、スイッチ４をＯＮ
（制御線４：Ｈｉｇｈ）にして接地線に接続している。
接地線への接続がない場合、スイッチ３がＯＦＦであっ
ても、非選択状態の画素にも反射光が入射している場合
には、その画素のフォトダイオードからの受光信号が縦
方向出力線Ｌ11を介して出力線Ｌ12へリークしてしまう
可能性がある。例えば図７に示すエリアＡにも物体から
の反射光が入射している場合には、選択画素と同じ横方
向の画素群に属するエリアＡ中の画素Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６
のスイッチ１はＯＮであるため、これらからの受光信号
は縦方向出力線Ｌ11へ出力される。そのため、スイッチ
３がＯＦＦでも出力線Ｌ12へのリークが懸念される。
関しても、スイッチ３をＯＦＦ（制御線３：Ｌｏｗ）に
して出力線Ｌ12から切り離すと共に、スイッチ４をＯＮ
（制御線４：Ｈｉｇｈ）にして接地線に接続している。
接地線への接続がない場合、スイッチ３がＯＦＦであっ
ても、非選択状態の画素にも反射光が入射している場合
には、その画素のフォトダイオードからの受光信号が縦
方向出力線Ｌ11を介して出力線Ｌ12へリークしてしまう
可能性がある。例えば図７に示すエリアＡにも物体から
の反射光が入射している場合には、選択画素と同じ横方
向の画素群に属するエリアＡ中の画素Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６
のスイッチ１はＯＮであるため、これらからの受光信号
は縦方向出力線Ｌ11へ出力される。そのため、スイッチ
３がＯＦＦでも出力線Ｌ12へのリークが懸念される。
【００６５】しかし、本実施例の場合には、この縦方向
出力線Ｌ11についても接地線と接続するためのスイッチ
４を設け、これらの画素Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６が属する縦方
向の画素群に接続された縦方向出力線Ｌ11のスイッチ４
が全てＯＮされるため、これら縦方向出力線Ｌ11へ出力
された受光信号は接地線へ出力され、リークが防止され
ることとなる。
出力線Ｌ11についても接地線と接続するためのスイッチ
４を設け、これらの画素Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６が属する縦方
向の画素群に接続された縦方向出力線Ｌ11のスイッチ４
が全てＯＮされるため、これら縦方向出力線Ｌ11へ出力
された受光信号は接地線へ出力され、リークが防止され
ることとなる。
【００６６】計時回路６１では、選択状態の画素から出
力された適切な受光信号なのか、非選択状態の画素から
リークした受光信号なのかの区別はできず、誤った時間
差を計測してしまう可能性がある。この計時誤差はひい
ては反射物体までの距離を誤測定してしまうことにつな
がる。したがって、上述したように、リーク防止が実現
されれば、計時回路６１では、選択状態の画素からの受
光信号のみを入力することができ、距離の誤測定を回避
できる。
力された適切な受光信号なのか、非選択状態の画素から
リークした受光信号なのかの区別はできず、誤った時間
差を計測してしまう可能性がある。この計時誤差はひい
ては反射物体までの距離を誤測定してしまうことにつな
がる。したがって、上述したように、リーク防止が実現
されれば、計時回路６１では、選択状態の画素からの受
光信号のみを入力することができ、距離の誤測定を回避
できる。
【００６７】なお、本実施例における用語と特許請求の
範囲における用語とで、異なっている部分の対応関係を
説明しておく。まず、図２などに示すスイッチ１、スイ
ッチ２、スイッチ３、スイッチ４がそれぞれ第１のスイ
ッチ、第２のスイッチ、第３のスイッチ、第４のスイッ
チに該当し、制御線１、制御線２、制御線３、制御線４
がそれぞれ第１の制御線、第２の制御線、第３の制御
線、第４の制御線に該当する。
範囲における用語とで、異なっている部分の対応関係を
説明しておく。まず、図２などに示すスイッチ１、スイ
ッチ２、スイッチ３、スイッチ４がそれぞれ第１のスイ
ッチ、第２のスイッチ、第３のスイッチ、第４のスイッ
チに該当し、制御線１、制御線２、制御線３、制御線４
がそれぞれ第１の制御線、第２の制御線、第３の制御
線、第４の制御線に該当する。
【００６８】また、図１に示す処理部３２が外部の処理
回路に該当する。なお、処理部３２中の計時回路６１が
処理回路に該当すると考えることもできる。さらに、請
求項１に示す「出力線」は、縦方向出力線Ｌ11及び出力
線Ｌ12の両方によって実現されることとなるが、この
内、縦方向出力線Ｌ11が請求項３に示す「共通の出力
線」に該当する。
回路に該当する。なお、処理部３２中の計時回路６１が
処理回路に該当すると考えることもできる。さらに、請
求項１に示す「出力線」は、縦方向出力線Ｌ11及び出力
線Ｌ12の両方によって実現されることとなるが、この
内、縦方向出力線Ｌ11が請求項３に示す「共通の出力
線」に該当する。
【００６９】そして、レーザダイオード３９、ＬＤ駆動
部４０及びスキャン機構部３５が掃引照射手段に該当
し、計時回路６１が時間差計測手段に該当する。また、
制御回路３３が距離算出手段に該当し、制御回路３３及
び画素選択部５０が切替選択手段に該当する。
部４０及びスキャン機構部３５が掃引照射手段に該当
し、計時回路６１が時間差計測手段に該当する。また、
制御回路３３が距離算出手段に該当し、制御回路３３及
び画素選択部５０が切替選択手段に該当する。
【００７０】［第２実施例］図８は、実施例の距離・画
像測定装置１０１を表す概略構成図である。本第２実施
例の距離・画像測定装置１０１は、図１に示した第１実
施例の距離測定装置１の構成と一部が異なっているだけ
であるので、同じ構成部分については同じ符号を付して
説明を省略する。異なっている部分は、受光素子１４３
が後述するように画像信号を出力可能になっている点
と、増幅回路５３がその画像信号を出力回路６２へ出力
可能になっている点、及び受光素子１４３に対する制御
線が増えたことによって画素選択部５０の選択処理内容
が多少変更した点のみである。したがって、まず、受光
素子１４３の構成について、図９を参照して説明する。
像測定装置１０１を表す概略構成図である。本第２実施
例の距離・画像測定装置１０１は、図１に示した第１実
施例の距離測定装置１の構成と一部が異なっているだけ
であるので、同じ構成部分については同じ符号を付して
説明を省略する。異なっている部分は、受光素子１４３
が後述するように画像信号を出力可能になっている点
と、増幅回路５３がその画像信号を出力回路６２へ出力
可能になっている点、及び受光素子１４３に対する制御
線が増えたことによって画素選択部５０の選択処理内容
が多少変更した点のみである。したがって、まず、受光
素子１４３の構成について、図９を参照して説明する。
【００７１】本第２実施例の受光素子１４３は、図２に
示した第１実施例の受光素子４３に画像信号検知のため
の構成を追加したものとなっている。したがって、第１
実施例の受光素子４３と同じ構成部分については同じ名
称を用いることとする。図９は、第２実施例の受光素子
４３を構成する画素マトリックスの一部を示しており、
破線で囲った部分が１画素を構成している。各画素の内
部は、第１実施例でも備えていた受光領域を構成するフ
ォトダイオード（ＰＤ）、スイッチ１，２に加え、コン
デンサ及びスイッチ５，６が追加された構成となってい
る。なお、フォトダイオードとコンデンサとは分離形成
されている。
示した第１実施例の受光素子４３に画像信号検知のため
の構成を追加したものとなっている。したがって、第１
実施例の受光素子４３と同じ構成部分については同じ名
称を用いることとする。図９は、第２実施例の受光素子
４３を構成する画素マトリックスの一部を示しており、
破線で囲った部分が１画素を構成している。各画素の内
部は、第１実施例でも備えていた受光領域を構成するフ
ォトダイオード（ＰＤ）、スイッチ１，２に加え、コン
デンサ及びスイッチ５，６が追加された構成となってい
る。なお、フォトダイオードとコンデンサとは分離形成
されている。
【００７２】縦横に配列された画素マトリックスの内、
縦方向に配列された画素群については、第１実施例の場
合も存在した共通の縦方向出力線Ｌ11と接続されている
と共に、さらに画像信号用縦方向出力線Ｌ21とも接続さ
れている。１画素分を抽出した図９にも示すように、縦
方向出力線Ｌ11にはフォトダイオードがスイッチ１を介
して接続されている点は第１実施例と同じであるが、フ
ォトダイオードとスイッチ２の間にスイッチ５が設けら
れており、そのスイッチ５が接続（ＳＷ５＝ＯＮ）され
た場合にフォトダイオードとコンデンサが接続されるよ
う構成されている。また、スイッチ２が接続（ＳＷ２＝
ＯＮ）されている場合には、コンデンサに蓄積された電
荷が接地線を介してグラウンドに落とされることとな
る。さらに、コンデンサに対するスイッチ６の役割は、
フォトダイオードに対するスイッチ１の役割と同様であ
り、スイッチ６が接続（ＳＷ６＝ＯＮ）されている場合
には、コンデンサに蓄積された電荷が画像信号用縦方向
出力線Ｌ21を介して出力されることとなる。
縦方向に配列された画素群については、第１実施例の場
合も存在した共通の縦方向出力線Ｌ11と接続されている
と共に、さらに画像信号用縦方向出力線Ｌ21とも接続さ
れている。１画素分を抽出した図９にも示すように、縦
方向出力線Ｌ11にはフォトダイオードがスイッチ１を介
して接続されている点は第１実施例と同じであるが、フ
ォトダイオードとスイッチ２の間にスイッチ５が設けら
れており、そのスイッチ５が接続（ＳＷ５＝ＯＮ）され
た場合にフォトダイオードとコンデンサが接続されるよ
う構成されている。また、スイッチ２が接続（ＳＷ２＝
ＯＮ）されている場合には、コンデンサに蓄積された電
荷が接地線を介してグラウンドに落とされることとな
る。さらに、コンデンサに対するスイッチ６の役割は、
フォトダイオードに対するスイッチ１の役割と同様であ
り、スイッチ６が接続（ＳＷ６＝ＯＮ）されている場合
には、コンデンサに蓄積された電荷が画像信号用縦方向
出力線Ｌ21を介して出力されることとなる。
【００７３】これら追加されたスイッチ５，６の内、ス
イッチ６はスイッチ１と同様に制御線１によって制御さ
れる。つまり、スイッチ１，６のＯＮ／ＯＦＦ状態は必
ず同じになる。また、スイッチ５は制御線５によって制
御される。この制御線５も、制御線１，２と同様に横方
向の画素群については共通である。つまり、制御線５に
よってスイッチ５を接続（ＯＮ）させる制御をした場合
には、横方向の画素群については全てスイッチ５が接続
されることとなる。
イッチ６はスイッチ１と同様に制御線１によって制御さ
れる。つまり、スイッチ１，６のＯＮ／ＯＦＦ状態は必
ず同じになる。また、スイッチ５は制御線５によって制
御される。この制御線５も、制御線１，２と同様に横方
向の画素群については共通である。つまり、制御線５に
よってスイッチ５を接続（ＯＮ）させる制御をした場合
には、横方向の画素群については全てスイッチ５が接続
されることとなる。
【００７４】一方、画像信号用縦方向出力線Ｌ21につい
ても、縦方向出力線Ｌ11が１本の出力線Ｌ12にまとめら
れるのと同様に、最終的には１本の画像信号用出力線Ｌ
22にまとめられて処理部３２（図８参照）側へ出力され
る。具体的には、出力線Ｌ12を介して出力された信号
は、増幅回路５３を介して計時回路６１へ出力され、距
離信号として出力回路６２へ出力されるが、画像信号用
出力線Ｌ22を介して出力された信号は、増幅回路５３を
介して直接出力回路６２へ出力される。
ても、縦方向出力線Ｌ11が１本の出力線Ｌ12にまとめら
れるのと同様に、最終的には１本の画像信号用出力線Ｌ
22にまとめられて処理部３２（図８参照）側へ出力され
る。具体的には、出力線Ｌ12を介して出力された信号
は、増幅回路５３を介して計時回路６１へ出力され、距
離信号として出力回路６２へ出力されるが、画像信号用
出力線Ｌ22を介して出力された信号は、増幅回路５３を
介して直接出力回路６２へ出力される。
【００７５】図９に戻り、縦方向の画素群毎に設けられ
た画像信号用縦方向出力線Ｌ21が画像信号用出力線Ｌ22
にまとめられる部分において、各画像信号用縦方向出力
線Ｌ21につき、スイッチ７が設けられている。スイッチ
７は、画像信号用縦方向出力線Ｌ21と画像信号用出力線
Ｌ22とを接続または切断するためのスイッチである。そ
して、このスイッチ７は制御線３によって制御される。
つまり、制御線３はスイッチ３も制御しているため、ス
イッチ３，７のＯＮ／ＯＦＦ状態は、必ず同じになる。
これら制御線１〜５は画素選択部５０（図８参照）とつ
ながっており、画素選択部５０は制御線１〜５を介して
任意の画素を選択する。
た画像信号用縦方向出力線Ｌ21が画像信号用出力線Ｌ22
にまとめられる部分において、各画像信号用縦方向出力
線Ｌ21につき、スイッチ７が設けられている。スイッチ
７は、画像信号用縦方向出力線Ｌ21と画像信号用出力線
Ｌ22とを接続または切断するためのスイッチである。そ
して、このスイッチ７は制御線３によって制御される。
つまり、制御線３はスイッチ３も制御しているため、ス
イッチ３，７のＯＮ／ＯＦＦ状態は、必ず同じになる。
これら制御線１〜５は画素選択部５０（図８参照）とつ
ながっており、画素選択部５０は制御線１〜５を介して
任意の画素を選択する。
【００７６】続いて、任意の画素を選択し、出力信号を
取り出す（つまり処理部３２側へ出力する）までの動作
を、図１１のタイムチャートを参照して説明する。非選
択画素については、制御線１をＬｏｗにすることでスイ
ッチ１，６をＯＦＦにし、縦方向出力線Ｌ11からフォト
ダイオードを切り離すと共に画像信号用縦方向出力線Ｌ
21からコンデンサを切り離す。また、制御線２をＨｉｇ
ｈにすることでスイッチ５をＯＮとしてフォトダイオー
ドとコンデンサとを接続する。これにより、視野内の背
景光または物体の輝度情報に応じた光がフォトダイオー
ドに入射し、フォトダイオードで発生した電荷（＝光電
子）がコンデンサに蓄積される。蓄積される電荷量は、
上記動作を保持する時間に依存する。また、制御線３を
Ｌｏｗにすることでスイッチ３，７をＯＦＦとする。こ
れによって、縦方向出力線Ｌ11及び画像信号用縦方向出
力線Ｌ21に関しても、それぞれ出力線Ｌ12及び画像信号
用出力線Ｌ22から切り離される。また、制御線４をＨｉ
ｇｈにすることでスイッチ４をＯＮとし、縦方向出力線
Ｌ11を接地線に接続する。
取り出す（つまり処理部３２側へ出力する）までの動作
を、図１１のタイムチャートを参照して説明する。非選
択画素については、制御線１をＬｏｗにすることでスイ
ッチ１，６をＯＦＦにし、縦方向出力線Ｌ11からフォト
ダイオードを切り離すと共に画像信号用縦方向出力線Ｌ
21からコンデンサを切り離す。また、制御線２をＨｉｇ
ｈにすることでスイッチ５をＯＮとしてフォトダイオー
ドとコンデンサとを接続する。これにより、視野内の背
景光または物体の輝度情報に応じた光がフォトダイオー
ドに入射し、フォトダイオードで発生した電荷（＝光電
子）がコンデンサに蓄積される。蓄積される電荷量は、
上記動作を保持する時間に依存する。また、制御線３を
Ｌｏｗにすることでスイッチ３，７をＯＦＦとする。こ
れによって、縦方向出力線Ｌ11及び画像信号用縦方向出
力線Ｌ21に関しても、それぞれ出力線Ｌ12及び画像信号
用出力線Ｌ22から切り離される。また、制御線４をＨｉ
ｇｈにすることでスイッチ４をＯＮとし、縦方向出力線
Ｌ11を接地線に接続する。
【００７７】一方、選択画素については、制御線１をＨ
ｉｇｈにすることでスイッチ１，６をＯＮにし、縦方向
出力線Ｌ11とフォトダイオードとを接続すると共に画像
信号用縦方向出力線Ｌ21とコンデンサとを接続する。一
方、制御線３をＨｉｇｈにすることでスイッチ３，７を
ＯＮにすることで、縦方向出力線Ｌ11及び画像信号用縦
方向出力線Ｌ21に関しても、それぞれ出力線Ｌ12及び画
像信号用出力線Ｌ22と接続する。したがって、選択画素
のフォトダイオードからの受光信号は、スイッチ１を介
して縦方向出力線Ｌ11へ出力され、スイッチ３を介して
出力線Ｌ12へ出力され、処理部３２の増幅回路５３へ出
力される。また、上述した非選択状態の期間中に電荷の
蓄積されたコンデンサから、蓄積電荷を電圧又は電流と
して取り出せば、輝度情報つまり画像信号を読み出すこ
とができる。すなわち、この画像信号はスイッチ６を介
して画像信号用縦方向出力線Ｌ21へ出力され、さらにス
イッチ７を介して画像信号用出力線Ｌ22へ出力され、処
理部３２の増幅回路５３へ画像信号として出力される。
ｉｇｈにすることでスイッチ１，６をＯＮにし、縦方向
出力線Ｌ11とフォトダイオードとを接続すると共に画像
信号用縦方向出力線Ｌ21とコンデンサとを接続する。一
方、制御線３をＨｉｇｈにすることでスイッチ３，７を
ＯＮにすることで、縦方向出力線Ｌ11及び画像信号用縦
方向出力線Ｌ21に関しても、それぞれ出力線Ｌ12及び画
像信号用出力線Ｌ22と接続する。したがって、選択画素
のフォトダイオードからの受光信号は、スイッチ１を介
して縦方向出力線Ｌ11へ出力され、スイッチ３を介して
出力線Ｌ12へ出力され、処理部３２の増幅回路５３へ出
力される。また、上述した非選択状態の期間中に電荷の
蓄積されたコンデンサから、蓄積電荷を電圧又は電流と
して取り出せば、輝度情報つまり画像信号を読み出すこ
とができる。すなわち、この画像信号はスイッチ６を介
して画像信号用縦方向出力線Ｌ21へ出力され、さらにス
イッチ７を介して画像信号用出力線Ｌ22へ出力され、処
理部３２の増幅回路５３へ画像信号として出力される。
【００７８】なお、図１１に示すように、非選択及び選
択（計測）動作のいずれにおいてもスイッチ２はＯＦＦ
（制御線２：Ｌｏｗ）とされている。そして、選択（計
測）動作が終了した後、所定時間だけスイッチ２をＯＮ
（制御線２：Ｈｉｇｈ）するとコンデンサと接地線が接
続されるため、コンデンサに残っている電荷はスイッチ
２を介してグラウンドに落とされる。これにより、リセ
ット動作が実行され、次の電荷蓄積動作に備えることが
できる。
択（計測）動作のいずれにおいてもスイッチ２はＯＦＦ
（制御線２：Ｌｏｗ）とされている。そして、選択（計
測）動作が終了した後、所定時間だけスイッチ２をＯＮ
（制御線２：Ｈｉｇｈ）するとコンデンサと接地線が接
続されるため、コンデンサに残っている電荷はスイッチ
２を介してグラウンドに落とされる。これにより、リセ
ット動作が実行され、次の電荷蓄積動作に備えることが
できる。
【００７９】なお、本第２実施例におけるスイッチ５、
スイッチ６、スイッチ７がそれぞれ第５のスイッチ、第
６のスイッチ、第７のスイッチに該当し、制御線５が第
５の制御線に該当する。さらに、請求項５に示す「画像
信号用出力線」は、画像信号用縦方向出力線Ｌ21及び画
像信号用出力線Ｌ22の両方によって実現されることとな
るが、この内、画像信号用縦方向出力線Ｌ21が請求項６
に示す「共通の画像信号用出力線」に該当する。
スイッチ６、スイッチ７がそれぞれ第５のスイッチ、第
６のスイッチ、第７のスイッチに該当し、制御線５が第
５の制御線に該当する。さらに、請求項５に示す「画像
信号用出力線」は、画像信号用縦方向出力線Ｌ21及び画
像信号用出力線Ｌ22の両方によって実現されることとな
るが、この内、画像信号用縦方向出力線Ｌ21が請求項６
に示す「共通の画像信号用出力線」に該当する。
【００８０】このように、第２実施例の場合には、距離
測定に関しては、レーザ光の発光時から受光時までを計
時する手法を採用しているため、測定対象までの距離を
正確に測定できる上、さらに画像測定機能を追加する構
成を採用した。画像測定に必要なコンデンサを画素に内
蔵するに際して、距離測定に必要な高速性を犠牲にする
ことなく適切な画素測定を両立させるため、スイッチ５
によってフォトダイオードとコンデンサとの間を切り離
し可能としたのである。
測定に関しては、レーザ光の発光時から受光時までを計
時する手法を採用しているため、測定対象までの距離を
正確に測定できる上、さらに画像測定機能を追加する構
成を採用した。画像測定に必要なコンデンサを画素に内
蔵するに際して、距離測定に必要な高速性を犠牲にする
ことなく適切な画素測定を両立させるため、スイッチ５
によってフォトダイオードとコンデンサとの間を切り離
し可能としたのである。
【００８１】このように、第２実施例の場合には、測定
対象の物体までの距離及び物体の画像を測定することが
でき、距離計測の高速性と、撮像のための輝度信号に対
する感度を両立できる。そして、一つの受光素子１４３
にて距離及び画像を同時計測できるため、例えば２つの
装置に分かれている場合の光軸調整が不要となる。ま
た、画像処理を行うことなく距離測定ができる。さらに
は、先行車を追従している場合に、先行車との距離変化
はないが、例えばストップランプの輝度変化があった場
合などに、その変化を適切に把握することができる。し
たがって、この距離・画像測定装置１０１をオートクル
ーズシステムに用いれば、先行車に追従する制御を行う
場合に距離と画像とを相補的に使用することで、先行車
を検知する精度を向上させることができる。つまり、上
述のように距離変化がなくてもストップランプの輝度変
化があれば先行車の減速が予測でき、より適切なクルー
ズ制御を実行可能となる。
対象の物体までの距離及び物体の画像を測定することが
でき、距離計測の高速性と、撮像のための輝度信号に対
する感度を両立できる。そして、一つの受光素子１４３
にて距離及び画像を同時計測できるため、例えば２つの
装置に分かれている場合の光軸調整が不要となる。ま
た、画像処理を行うことなく距離測定ができる。さらに
は、先行車を追従している場合に、先行車との距離変化
はないが、例えばストップランプの輝度変化があった場
合などに、その変化を適切に把握することができる。し
たがって、この距離・画像測定装置１０１をオートクル
ーズシステムに用いれば、先行車に追従する制御を行う
場合に距離と画像とを相補的に使用することで、先行車
を検知する精度を向上させることができる。つまり、上
述のように距離変化がなくてもストップランプの輝度変
化があれば先行車の減速が予測でき、より適切なクルー
ズ制御を実行可能となる。
【００８２】また、距離と画像とを相補的に使用するこ
とで物体を検知する精度を向上させることができるた
め、次のような利点もある。つまり、検知対象の物体の
色などによっては照射したレーザ光の反射率が大きく変
わる場合もある。したがって、測定画像に基づきレーザ
光の強度を変更すれば、より適切な測定ができる。
とで物体を検知する精度を向上させることができるた
め、次のような利点もある。つまり、検知対象の物体の
色などによっては照射したレーザ光の反射率が大きく変
わる場合もある。したがって、測定画像に基づきレーザ
光の強度を変更すれば、より適切な測定ができる。
【００８３】［第２実施例の別態様］ （１）図９，１０に示す構成の場合には、制御線２はス
イッチ２を制御するためだけに設けられている。そし
て、このスイッチ２はコンデンサのリセット動作に用い
られている。リセット動作は、該当する画素が選択され
た後に行われればよいので、該当画素以外の画素が選択
されているタイミングでリセットしても問題ない。そこ
で、図１２に示す構成では、スイッチ２の制御を下段の
画素のための制御線１が行うようにした。この場合に
は、図９，１０の場合に存在していた制御線３がなくな
るため、構成の簡素化の点で好ましい。なお、最下段の
画素については、さらにその下段の制御線１というもの
が存在しないため、最上段の制御線１を用いてスイッチ
２の制御をすればよい。
イッチ２を制御するためだけに設けられている。そし
て、このスイッチ２はコンデンサのリセット動作に用い
られている。リセット動作は、該当する画素が選択され
た後に行われればよいので、該当画素以外の画素が選択
されているタイミングでリセットしても問題ない。そこ
で、図１２に示す構成では、スイッチ２の制御を下段の
画素のための制御線１が行うようにした。この場合に
は、図９，１０の場合に存在していた制御線３がなくな
るため、構成の簡素化の点で好ましい。なお、最下段の
画素については、さらにその下段の制御線１というもの
が存在しないため、最上段の制御線１を用いてスイッチ
２の制御をすればよい。
【００８４】（２）図１３に示す構成の場合には、第６
のスイッチと画像信号用縦方向出力線Ｌ21との間にアン
プ（増幅回路）が設けられている。このようにすれば、
フォトダイオードにおける受光量が少なく、コンデンサ
に蓄積されている電荷が小さくても所定レベルの画像信
号が得られるため、適切な画像測定に有効である。
のスイッチと画像信号用縦方向出力線Ｌ21との間にアン
プ（増幅回路）が設けられている。このようにすれば、
フォトダイオードにおける受光量が少なく、コンデンサ
に蓄積されている電荷が小さくても所定レベルの画像信
号が得られるため、適切な画像測定に有効である。
【００８５】（３）図９，１０に示す構成の場合には、
フォトダイオードとコンデンサとが直接に接続されてい
たが、両者を並列に接続してもよい。フォトダイオード
とコンデンサとが並列に接続されている場合には、コン
デンサには検出前に予め電荷を蓄積しておき（プリチャ
ージ）、フォトダイオードに輝度信号に応じた入力があ
ると、その入力に応じてコンデンサから放電されるよう
構成しておくことが考えられる。その場合の構成を図１
４に示す。また、動作説明のためのタイムチャートを図
１５に示す。
フォトダイオードとコンデンサとが直接に接続されてい
たが、両者を並列に接続してもよい。フォトダイオード
とコンデンサとが並列に接続されている場合には、コン
デンサには検出前に予め電荷を蓄積しておき（プリチャ
ージ）、フォトダイオードに輝度信号に応じた入力があ
ると、その入力に応じてコンデンサから放電されるよう
構成しておくことが考えられる。その場合の構成を図１
４に示す。また、動作説明のためのタイムチャートを図
１５に示す。
【００８６】図１４に示すように、フォトダイオードと
コンデンサを並列配置した関係上、フォトダイオードと
縦方向出力線Ｌ11とのＯＮ／ＯＦＦを行うスイッチ１に
ついては制御線１にて制御し、コンデンサと画像信号用
縦方向出力線Ｌ21とのＯＮ／ＯＦＦを行うスイッチ６に
ついては制御線６にて制御するようにした。つまり、フ
ォトダイオードからの信号の出力タイミングとコンデン
サからの信号の出力タイミングとを別個に制御可能とし
たのである。
コンデンサを並列配置した関係上、フォトダイオードと
縦方向出力線Ｌ11とのＯＮ／ＯＦＦを行うスイッチ１に
ついては制御線１にて制御し、コンデンサと画像信号用
縦方向出力線Ｌ21とのＯＮ／ＯＦＦを行うスイッチ６に
ついては制御線６にて制御するようにした。つまり、フ
ォトダイオードからの信号の出力タイミングとコンデン
サからの信号の出力タイミングとを別個に制御可能とし
たのである。
【００８７】それでは、図１５のタイムチャートを参照
しながら、動作を確認していく。まず、（Ａ）に示す期
間ではフォトダイオードからの信号を出力するため、制
御線１をＨｉｇｈにしてスイッチ１をＯＮにし、フォト
ダイオードと縦方向出力線Ｌ11とを接続すると共に、制
御線６をＬｏｗにしてスイッチ６をＯＦＦにし、コンデ
ンサと画像信号用縦方向出力線Ｌ21とを切断する。そし
て、制御線２をＨｉｇｈにしてスイッチ２２をＯＮし、
制御線５をＬｏｗにしてスイッチ２１及びスイッチ５を
ＯＦＦにする。これによってフォトダイオードに逆バイ
アスがかかり、フォトダイオードからスイッチ１を介し
て縦方向出力線Ｌ11へ受光信号が出力される。
しながら、動作を確認していく。まず、（Ａ）に示す期
間ではフォトダイオードからの信号を出力するため、制
御線１をＨｉｇｈにしてスイッチ１をＯＮにし、フォト
ダイオードと縦方向出力線Ｌ11とを接続すると共に、制
御線６をＬｏｗにしてスイッチ６をＯＦＦにし、コンデ
ンサと画像信号用縦方向出力線Ｌ21とを切断する。そし
て、制御線２をＨｉｇｈにしてスイッチ２２をＯＮし、
制御線５をＬｏｗにしてスイッチ２１及びスイッチ５を
ＯＦＦにする。これによってフォトダイオードに逆バイ
アスがかかり、フォトダイオードからスイッチ１を介し
て縦方向出力線Ｌ11へ受光信号が出力される。
【００８８】続いて、（Ｂ）の期間ではコンデンサから
の信号を出力するため、各制御線１，２，５，６のレベ
ルを反転させる。すると、スイッチ１がＯＦＦ、スイッ
チ６がＯＮとなり、スイッチ２２はＯＦＦ、スイッチ２
１及びスイッチ５はＯＮとなる。これによって、グラウ
ンド（Ｇ）→スイッチ２１→コンデンサ→スイッチ１→
スイッチ４→画像信号用縦方向出力線Ｌ21のラインがつ
ながる。（Ａ）の期間の前にコンデンサはプリチャージ
されており、１周期前の（Ｃ）の期間でフォトダイオー
ドに輝度信号に応じた入力があると、コンデンサは放電
によってＤＣレベルが低下する。したがって、この
（Ｂ）の期間では、その低下した状態のＤＣレベル信号
が出力されることとなる。
の信号を出力するため、各制御線１，２，５，６のレベ
ルを反転させる。すると、スイッチ１がＯＦＦ、スイッ
チ６がＯＮとなり、スイッチ２２はＯＦＦ、スイッチ２
１及びスイッチ５はＯＮとなる。これによって、グラウ
ンド（Ｇ）→スイッチ２１→コンデンサ→スイッチ１→
スイッチ４→画像信号用縦方向出力線Ｌ21のラインがつ
ながる。（Ａ）の期間の前にコンデンサはプリチャージ
されており、１周期前の（Ｃ）の期間でフォトダイオー
ドに輝度信号に応じた入力があると、コンデンサは放電
によってＤＣレベルが低下する。したがって、この
（Ｂ）の期間では、その低下した状態のＤＣレベル信号
が出力されることとなる。
【００８９】この（Ｂ）の期間の後に、コンデンサへの
プリチャージを行う。プリチャージの場合には、（Ｂ）
の期間の状態からスイッチ６をＯＦＦにすると共にスイ
ッチ２２をＯＮにすることで実現する。この状態では、
スイッチ５及びスイッチ２１もＯＮ状態であり、固定の
ＤＣレベルにプリチャージされることとなる。
プリチャージを行う。プリチャージの場合には、（Ｂ）
の期間の状態からスイッチ６をＯＦＦにすると共にスイ
ッチ２２をＯＮにすることで実現する。この状態では、
スイッチ５及びスイッチ２１もＯＮ状態であり、固定の
ＤＣレベルにプリチャージされることとなる。
【００９０】図９〜図１３の方式では、光入力に応じて
蓄積された電荷によってコンデンサに保持された電圧ま
たは電流を読み出すことによって画像測定を行う。画像
測定が終了したら、コンデンサをスイッチ２によって接
地することで残った電荷を放電（リセット）し、新たな
電荷蓄積を開始する。
蓄積された電荷によってコンデンサに保持された電圧ま
たは電流を読み出すことによって画像測定を行う。画像
測定が終了したら、コンデンサをスイッチ２によって接
地することで残った電荷を放電（リセット）し、新たな
電荷蓄積を開始する。
【００９１】これに対して、図１４，図１５の方式で
は、最初に固定の電圧を印加することでコンデンサに電
荷を蓄積する。これをプリチャージと称する。プリチャ
ージ後にフォトダイオードに光入力があると、スイッチ
５を介してコンデンサとフォトダイオードが構成する閉
回路において電流が流れ、プリチャージされた電荷が放
電される。プリチャージの電圧レベルと、放電によって
低下した後の電圧レベルとの差から放電量が判り、放電
量は光入力に比例することから画像測定が可能となる。
は、最初に固定の電圧を印加することでコンデンサに電
荷を蓄積する。これをプリチャージと称する。プリチャ
ージ後にフォトダイオードに光入力があると、スイッチ
５を介してコンデンサとフォトダイオードが構成する閉
回路において電流が流れ、プリチャージされた電荷が放
電される。プリチャージの電圧レベルと、放電によって
低下した後の電圧レベルとの差から放電量が判り、放電
量は光入力に比例することから画像測定が可能となる。
【００９２】なお、プリチャージされた電荷が放電され
る時間はスイッチ５がＯＮである間であって、図１５に
示す１周期前の放電時間（Ｃ）である。図１５に示す放
電時間（Ｃ）は次の１周期における読み出し時間（Ｂ）
で読み出される。 ［第３実施例］図１６に示す第３実施例の構成は、図２
に示す第１実施例の構成から、スイッチ２及び制御線２
を削除した内容となっている。つまり、縦横に配列され
た画素マトリックスの内、縦方向に配列された画素群に
ついては、共通の縦方向出力線Ｌ11と接続されている。
そして、この縦方向出力線Ｌ11にはフォトダイオードが
スイッチ１を介して接続されており、スイッチ１が接続
（ＳＷ１＝ＯＮ）されている場合には、フォトダイオー
ドで光電変換された受光信号が縦方向出力線Ｌ11を介し
て出力される。
る時間はスイッチ５がＯＮである間であって、図１５に
示す１周期前の放電時間（Ｃ）である。図１５に示す放
電時間（Ｃ）は次の１周期における読み出し時間（Ｂ）
で読み出される。 ［第３実施例］図１６に示す第３実施例の構成は、図２
に示す第１実施例の構成から、スイッチ２及び制御線２
を削除した内容となっている。つまり、縦横に配列され
た画素マトリックスの内、縦方向に配列された画素群に
ついては、共通の縦方向出力線Ｌ11と接続されている。
そして、この縦方向出力線Ｌ11にはフォトダイオードが
スイッチ１を介して接続されており、スイッチ１が接続
（ＳＷ１＝ＯＮ）されている場合には、フォトダイオー
ドで光電変換された受光信号が縦方向出力線Ｌ11を介し
て出力される。
【００９３】しかし、第１実施例のようなスイッチ２が
ないため、画素内においてフォトダイオードが接地され
ることはない。その代わり、第１実施例と同じように、
各縦方向出力線Ｌ11にスイッチ３及びスイッチ４が設け
られている。第１の選択動作として制御線１をＨｉｇｈ
とするとスイッチ１がＯＮとなり、画素マトリックス中
の横方向の画素群が選択される。一方、第２の選択動作
として制御線３をＨｉｇｈ、制御線４をＬｏｗとする
と、スイッチ３がＯＮ、スイッチ４がＯＦＦとなり、画
素マトリックス中の縦方向の画素群が選択される。これ
によって、第１の選択動作にて選択された横方向の画素
群と、第２の選択動作にて選択された縦方向の画素群と
が重複する画素のみが選択されることとなる。このよう
な動作によって、任意の画素を１つ以上選択できる。当
然複数の画素を同時に選択することもできる。
ないため、画素内においてフォトダイオードが接地され
ることはない。その代わり、第１実施例と同じように、
各縦方向出力線Ｌ11にスイッチ３及びスイッチ４が設け
られている。第１の選択動作として制御線１をＨｉｇｈ
とするとスイッチ１がＯＮとなり、画素マトリックス中
の横方向の画素群が選択される。一方、第２の選択動作
として制御線３をＨｉｇｈ、制御線４をＬｏｗとする
と、スイッチ３がＯＮ、スイッチ４がＯＦＦとなり、画
素マトリックス中の縦方向の画素群が選択される。これ
によって、第１の選択動作にて選択された横方向の画素
群と、第２の選択動作にて選択された縦方向の画素群と
が重複する画素のみが選択されることとなる。このよう
な動作によって、任意の画素を１つ以上選択できる。当
然複数の画素を同時に選択することもできる。
【００９４】この第３実施例の場合の、任意の画素を選
択し、出力信号を取り出すまでの動作を説明する。非選
択画素については、スイッチ１をＯＦＦ（制御線１：Ｌ
ｏｗ）にして縦方向出力線Ｌ11からフォトダイオードを
切り離す。また、縦方向出力線Ｌ11に関しても、スイッ
チ３をＯＦＦ（制御線３：Ｌｏｗ）にして出力線Ｌ12か
ら切り離すと共に、スイッチ４をＯＮ（制御線４：Ｈｉ
ｇｈ）にして接地線に接続する。フォトダイオードは高
速応答のＰＩＮ構造であるため、高周波信号がフォトダ
イオードへ入力した場合、スイッチ１及び／又はスイッ
チ３をＯＦＦしただけでは、スイッチの寄生容量等によ
って縦方向出力線Ｌ11へ高周波信号が結合するためノイ
ズとなって外部の処理回路（例えば図１に示す処理部３
２）へ取り出されてしまう。したがって、画素を非選択
にする場合はスイッチ４を接続して接地することで、容
量結合によるノイズ低減を図ることができる。
択し、出力信号を取り出すまでの動作を説明する。非選
択画素については、スイッチ１をＯＦＦ（制御線１：Ｌ
ｏｗ）にして縦方向出力線Ｌ11からフォトダイオードを
切り離す。また、縦方向出力線Ｌ11に関しても、スイッ
チ３をＯＦＦ（制御線３：Ｌｏｗ）にして出力線Ｌ12か
ら切り離すと共に、スイッチ４をＯＮ（制御線４：Ｈｉ
ｇｈ）にして接地線に接続する。フォトダイオードは高
速応答のＰＩＮ構造であるため、高周波信号がフォトダ
イオードへ入力した場合、スイッチ１及び／又はスイッ
チ３をＯＦＦしただけでは、スイッチの寄生容量等によ
って縦方向出力線Ｌ11へ高周波信号が結合するためノイ
ズとなって外部の処理回路（例えば図１に示す処理部３
２）へ取り出されてしまう。したがって、画素を非選択
にする場合はスイッチ４を接続して接地することで、容
量結合によるノイズ低減を図ることができる。
【００９５】一方、選択画素については、スイッチ１を
ＯＮ（制御線１：Ｈｉｇｈ）にして縦方向出力線Ｌ11と
フォトダイオードを接続する。一方、縦方向出力線Ｌ11
に関しても、スイッチ３をＯＮ（制御線３：Ｈｉｇｈ）
にして出力線Ｌ12と接続すると共に、スイッチ４をＯＦ
Ｆ（制御線４：Ｌｏｗ）にして接地線から切り離す。こ
れにより、選択画素のフォトダイオードからの受光信号
は、スイッチ１を介して縦方向出力線Ｌ11へ出力され、
スイッチ３を介して出力線Ｌ12へ出力されることとな
る。
ＯＮ（制御線１：Ｈｉｇｈ）にして縦方向出力線Ｌ11と
フォトダイオードを接続する。一方、縦方向出力線Ｌ11
に関しても、スイッチ３をＯＮ（制御線３：Ｈｉｇｈ）
にして出力線Ｌ12と接続すると共に、スイッチ４をＯＦ
Ｆ（制御線４：Ｌｏｗ）にして接地線から切り離す。こ
れにより、選択画素のフォトダイオードからの受光信号
は、スイッチ１を介して縦方向出力線Ｌ11へ出力され、
スイッチ３を介して出力線Ｌ12へ出力されることとな
る。
【００９６】このように、画素マトリックス中の縦方向
の画素群を同時選択する場合は、接地のためのスイッチ
画素内に設けなくてもよく、画素外に形成するだけでよ
い。なお、容量結合によるノイズが特段問題にならない
場合には、画素の非選択時の蓄積電荷の接地だけの対策
を採るようにしてもよい。その場合には、図１８にに示
すような別態様を採用できる。つまり、図１６の場合に
は、縦方向出力線Ｌ11毎にスイッチ３とスイッチ４が設
けられていたが、図１７の場合には、スイッチ３に関し
ては縦方向出力線Ｌ11毎に設けるが、スイッチ４に関し
ては、複数の縦方向出力線Ｌ11が最終的には１本にまと
められた出力線Ｌ12に対して１つだけ設けられている。
この場合は、どの縦方向列の画素を非選択にする場合に
おいても、このスイッチ４を用いることとなるが、スイ
ッチ４を１つだけ設ければよいので構成の簡素化が図ら
れる。
の画素群を同時選択する場合は、接地のためのスイッチ
画素内に設けなくてもよく、画素外に形成するだけでよ
い。なお、容量結合によるノイズが特段問題にならない
場合には、画素の非選択時の蓄積電荷の接地だけの対策
を採るようにしてもよい。その場合には、図１８にに示
すような別態様を採用できる。つまり、図１６の場合に
は、縦方向出力線Ｌ11毎にスイッチ３とスイッチ４が設
けられていたが、図１７の場合には、スイッチ３に関し
ては縦方向出力線Ｌ11毎に設けるが、スイッチ４に関し
ては、複数の縦方向出力線Ｌ11が最終的には１本にまと
められた出力線Ｌ12に対して１つだけ設けられている。
この場合は、どの縦方向列の画素を非選択にする場合に
おいても、このスイッチ４を用いることとなるが、スイ
ッチ４を１つだけ設ければよいので構成の簡素化が図ら
れる。
【００９７】ところで、これら図１６、図１７に示した
第３実施例の場合には、画素が非選択のとき、フォトダ
イオードへの光入力によって発生した電荷（電子正孔
対）が外部に取り出されずに蓄積するため、画素を選択
した瞬間に大電流が出力線Ｌ12に取り出される可能性が
ある。そこで、出力線Ｌ12に接続される外部の処理回路
の保護を目的としてスイッチ４を用いることもできる。
この場合は、スイッチのＯＮ／ＯＦＦタイミングを工夫
する。この場合の動作について、図１８のタイムチャー
トを参照して説明する。
第３実施例の場合には、画素が非選択のとき、フォトダ
イオードへの光入力によって発生した電荷（電子正孔
対）が外部に取り出されずに蓄積するため、画素を選択
した瞬間に大電流が出力線Ｌ12に取り出される可能性が
ある。そこで、出力線Ｌ12に接続される外部の処理回路
の保護を目的としてスイッチ４を用いることもできる。
この場合は、スイッチのＯＮ／ＯＦＦタイミングを工夫
する。この場合の動作について、図１８のタイムチャー
トを参照して説明する。
【００９８】画素の非選択時においては、スイッチ１を
ＯＦＦ（制御線１：Ｌｏｗ）にして縦方向出力線Ｌ11か
らフォトダイオードを切り離す。また、縦方向出力線Ｌ
11に関しても、スイッチ３をＯＦＦ（制御線３：Ｌｏ
ｗ）にして出力線Ｌ12から切り離すと共に、スイッチ４
をＯＮ（制御線４：Ｈｉｇｈ）にして接地線に接続す
る。この状態からスイッチ１及びスイッチ３をＯＮする
場合には、次の順序で行う。図１８に示すように、まず
スイッチ１をＯＮし、その後スイッチ３をＯＮする。但
し、この時点でもまだスイッチ４はＯＮ状態のままにさ
れているため、蓄積電荷があっても、画素選択時に出力
線Ｌ12に大電流が取り出されることがない。そして、そ
の後にスイッチ４をＯＦＦすることで、スイッチ１及び
スイッチ３を介して画素選択時の通常の動作がなされる
こととなる。つまり、適切な電流が縦方向出力線Ｌ11及
び出力線Ｌ12を介して出力される。なお、その後、非選
択の場合には、スイッチ１及びスイッチ３をＯＦＦし、
スイッチ４をＯＮすることとなるが、このタイミングは
同時でよい。
ＯＦＦ（制御線１：Ｌｏｗ）にして縦方向出力線Ｌ11か
らフォトダイオードを切り離す。また、縦方向出力線Ｌ
11に関しても、スイッチ３をＯＦＦ（制御線３：Ｌｏ
ｗ）にして出力線Ｌ12から切り離すと共に、スイッチ４
をＯＮ（制御線４：Ｈｉｇｈ）にして接地線に接続す
る。この状態からスイッチ１及びスイッチ３をＯＮする
場合には、次の順序で行う。図１８に示すように、まず
スイッチ１をＯＮし、その後スイッチ３をＯＮする。但
し、この時点でもまだスイッチ４はＯＮ状態のままにさ
れているため、蓄積電荷があっても、画素選択時に出力
線Ｌ12に大電流が取り出されることがない。そして、そ
の後にスイッチ４をＯＦＦすることで、スイッチ１及び
スイッチ３を介して画素選択時の通常の動作がなされる
こととなる。つまり、適切な電流が縦方向出力線Ｌ11及
び出力線Ｌ12を介して出力される。なお、その後、非選
択の場合には、スイッチ１及びスイッチ３をＯＦＦし、
スイッチ４をＯＮすることとなるが、このタイミングは
同時でよい。
【００９９】なお、本第３実施例におけるスイッチ１、
スイッチ３、スイッチ４がそれぞれ「第１のスイッチ、
第３のスイッチ、第４のスイッチ」に該当し、縦方向出
力線Ｌ11が「画素群対応出力線」に該当する。また、出
力線Ｌ12が「１本の出力線」に該当する。
スイッチ３、スイッチ４がそれぞれ「第１のスイッチ、
第３のスイッチ、第４のスイッチ」に該当し、縦方向出
力線Ｌ11が「画素群対応出力線」に該当する。また、出
力線Ｌ12が「１本の出力線」に該当する。
【０１００】［第４実施例］上述した第２実施例は、第
１実施例の構成を基本としてさらに画像信号を出力可能
にしたものであったが、この第４実施例は、第３実施例
の構成を基本としてさらに画像信号を出力可能にした距
離・画像測定装置である。そのため、第２実施例の構成
からの変更部分を説明する方が容易に理解できると思わ
れる。図１９に示す第４実施例の受光素子の構成は、図
９に示す第２実施例の場合の構成から、スイッチ２及び
制御線２を削除し、スイッチ８及びそのＯＮ／ＯＦＦ制
御するための制御線６を追加した内容となっている。各
画素に関してスイッチ２がないのは、第３実施例の場合
と同様である。そして、図９に示す第３実施例の場合に
は、画像信号用縦方向出力線Ｌ21にはスイッチ７が設け
られているだけであったが、本第４実施例では、この画
像信号用縦方向出力線Ｌ21にスイッチ８を新たに設け、
制御線６によって、スイッチ８のＯＮ／ＯＦＦを制御で
きるようにしている。
１実施例の構成を基本としてさらに画像信号を出力可能
にしたものであったが、この第４実施例は、第３実施例
の構成を基本としてさらに画像信号を出力可能にした距
離・画像測定装置である。そのため、第２実施例の構成
からの変更部分を説明する方が容易に理解できると思わ
れる。図１９に示す第４実施例の受光素子の構成は、図
９に示す第２実施例の場合の構成から、スイッチ２及び
制御線２を削除し、スイッチ８及びそのＯＮ／ＯＦＦ制
御するための制御線６を追加した内容となっている。各
画素に関してスイッチ２がないのは、第３実施例の場合
と同様である。そして、図９に示す第３実施例の場合に
は、画像信号用縦方向出力線Ｌ21にはスイッチ７が設け
られているだけであったが、本第４実施例では、この画
像信号用縦方向出力線Ｌ21にスイッチ８を新たに設け、
制御線６によって、スイッチ８のＯＮ／ＯＦＦを制御で
きるようにしている。
【０１０１】画素非選択時においては、制御線１をＬｏ
ｗにすることでスイッチ１，６をＯＦＦにし、縦方向出
力線Ｌ11からフォトダイオードを切り離すと共に画像信
号用縦方向出力線Ｌ21からコンデンサを切り離す。これ
により、視野内の背景光または物体の輝度情報に応じた
光がフォトダイオードに入射し、フォトダイオードで発
生した電荷（＝光電子）がコンデンサに蓄積される。ま
た、制御線３をＬｏｗにすることでスイッチ３，７をＯ
ＦＦとする。これによって、縦方向出力線Ｌ11及び画像
信号用縦方向出力線Ｌ21に関しても、それぞれ出力線Ｌ
12及び画像信号用出力線Ｌ22から切り離される。また、
制御線４をＨｉｇｈにすることでスイッチ４をＯＮと
し、縦方向出力線Ｌ11及び画像信号用縦方向出力線Ｌ21
を接地線に接続する。
ｗにすることでスイッチ１，６をＯＦＦにし、縦方向出
力線Ｌ11からフォトダイオードを切り離すと共に画像信
号用縦方向出力線Ｌ21からコンデンサを切り離す。これ
により、視野内の背景光または物体の輝度情報に応じた
光がフォトダイオードに入射し、フォトダイオードで発
生した電荷（＝光電子）がコンデンサに蓄積される。ま
た、制御線３をＬｏｗにすることでスイッチ３，７をＯ
ＦＦとする。これによって、縦方向出力線Ｌ11及び画像
信号用縦方向出力線Ｌ21に関しても、それぞれ出力線Ｌ
12及び画像信号用出力線Ｌ22から切り離される。また、
制御線４をＨｉｇｈにすることでスイッチ４をＯＮと
し、縦方向出力線Ｌ11及び画像信号用縦方向出力線Ｌ21
を接地線に接続する。
【０１０２】一方、蓄積された電荷を取り出す画像計測
時においては、制御線１をＨｉｇｈにすることでスイッ
チ１，６をＯＮにし、縦方向出力線Ｌ11とフォトダイオ
ードとを接続すると共に画像信号用縦方向出力線Ｌ21と
コンデンサとを接続する。一方、制御線３をＨｉｇｈに
することでスイッチ３，７をＯＮにすることで、縦方向
出力線Ｌ11及び画像信号用縦方向出力線Ｌ21に関して
も、それぞれ出力線Ｌ12及び画像信号用出力線Ｌ22と接
続する。なお、スイッチ４はＯＦＦとし、縦方向出力線
Ｌ11を接地線から切り離している。
時においては、制御線１をＨｉｇｈにすることでスイッ
チ１，６をＯＮにし、縦方向出力線Ｌ11とフォトダイオ
ードとを接続すると共に画像信号用縦方向出力線Ｌ21と
コンデンサとを接続する。一方、制御線３をＨｉｇｈに
することでスイッチ３，７をＯＮにすることで、縦方向
出力線Ｌ11及び画像信号用縦方向出力線Ｌ21に関して
も、それぞれ出力線Ｌ12及び画像信号用出力線Ｌ22と接
続する。なお、スイッチ４はＯＦＦとし、縦方向出力線
Ｌ11を接地線から切り離している。
【０１０３】したがって、選択画素のフォトダイオード
からの受光信号は、スイッチ１を介して縦方向出力線Ｌ
11へ出力され、スイッチ３を介して出力線Ｌ12へ出力さ
れ、処理部３２の増幅回路５３へ出力される。また、上
述した非選択状態の期間中に電荷の蓄積されたコンデン
サから、蓄積電荷を電圧又は電流として取り出せば、輝
度情報つまり画像信号を読み出すことができる。すなわ
ち、この画像信号はスイッチ６を介して画像信号用縦方
向出力線Ｌ21へ出力され、さらにスイッチ７を介して画
像信号用出力線Ｌ22へ出力され、処理部３２の増幅回路
５３へ画像信号として出力される。なお、処理部３２及
び増幅回路５３については図８を参照されたい。
からの受光信号は、スイッチ１を介して縦方向出力線Ｌ
11へ出力され、スイッチ３を介して出力線Ｌ12へ出力さ
れ、処理部３２の増幅回路５３へ出力される。また、上
述した非選択状態の期間中に電荷の蓄積されたコンデン
サから、蓄積電荷を電圧又は電流として取り出せば、輝
度情報つまり画像信号を読み出すことができる。すなわ
ち、この画像信号はスイッチ６を介して画像信号用縦方
向出力線Ｌ21へ出力され、さらにスイッチ７を介して画
像信号用出力線Ｌ22へ出力され、処理部３２の増幅回路
５３へ画像信号として出力される。なお、処理部３２及
び増幅回路５３については図８を参照されたい。
【０１０４】また、非選択及び選択（計測）動作のいず
れにおいてもスイッチ８はＯＦＦ（制御線６：Ｌｏｗ）
とする。そして、選択（計測）動作が終了した後、所定
時間だけスイッチ８をＯＮ（制御線６：Ｈｉｇｈ）する
と画像信号用縦方向出力線Ｌ21と接地線が接続、つまり
コンデンサと接地線が接続されるため、コンデンサに残
っている電荷はスイッチ２を介してグラウンドに落とさ
れる。これにより、リセット動作が実行され、次の電荷
蓄積動作に備えることができる。
れにおいてもスイッチ８はＯＦＦ（制御線６：Ｌｏｗ）
とする。そして、選択（計測）動作が終了した後、所定
時間だけスイッチ８をＯＮ（制御線６：Ｈｉｇｈ）する
と画像信号用縦方向出力線Ｌ21と接地線が接続、つまり
コンデンサと接地線が接続されるため、コンデンサに残
っている電荷はスイッチ２を介してグラウンドに落とさ
れる。これにより、リセット動作が実行され、次の電荷
蓄積動作に備えることができる。
【０１０５】上述した第２実施例において、高周波信号
の容量結合によるノイズが特段問題にならない場合に
は、図１８に示すように、スイッチ４に関して出力線Ｌ
12に対して１つだけ設けてもよいことを説明した。これ
と同様の考え方を図１９に示す構成に対して適用した別
態様を採用してもよい。この別態様の場合は、図２０に
示す構成とすればよい。つまり、図２０に示すように、
スイッチ４を出力線Ｌ12に対して１つだけ設けると共
に、スイッチ８を画像信号用出力線Ｌ22に対して１つだ
け設けるのである。このようにすれば、構成の簡素化が
図られる。
の容量結合によるノイズが特段問題にならない場合に
は、図１８に示すように、スイッチ４に関して出力線Ｌ
12に対して１つだけ設けてもよいことを説明した。これ
と同様の考え方を図１９に示す構成に対して適用した別
態様を採用してもよい。この別態様の場合は、図２０に
示す構成とすればよい。つまり、図２０に示すように、
スイッチ４を出力線Ｌ12に対して１つだけ設けると共
に、スイッチ８を画像信号用出力線Ｌ22に対して１つだ
け設けるのである。このようにすれば、構成の簡素化が
図られる。
【０１０６】なお、本第４実施例におけるスイッチ５、
スイッチ６、スイッチ７、スイッチ８がそれぞれ「第５
のスイッチ、第６のスイッチ、第７のスイッチ、第８の
スイッチ」に該当し、画像信号用縦方向出力線Ｌ21が
「画素群対応の画像信号用出力線」に該当する。
スイッチ６、スイッチ７、スイッチ８がそれぞれ「第５
のスイッチ、第６のスイッチ、第７のスイッチ、第８の
スイッチ」に該当し、画像信号用縦方向出力線Ｌ21が
「画素群対応の画像信号用出力線」に該当する。
【０１０７】［その他］ （ａ）上記実施例においては、非選択状態の画素からリ
ークした受光信号による計時誤差を低減するため、フォ
トダイオードと縦方向出力線Ｌ11との間にスイッチ１を
設けた。リーク防止という観点からは、このスイッチ１
を多段にすることも考えられる。また、縦方向出力線Ｌ
11が出力線Ｌ12にまとめられる部分において、縦方向出
力線Ｌ11と出力線Ｌ12とを接続または切断するためのス
イッチ３及び縦方向出力線Ｌ11と接地線とを接続または
切断するためのスイッチ４を設けたが、これらスイッチ
３，４についても同様に多段にすることも考えられる。
ークした受光信号による計時誤差を低減するため、フォ
トダイオードと縦方向出力線Ｌ11との間にスイッチ１を
設けた。リーク防止という観点からは、このスイッチ１
を多段にすることも考えられる。また、縦方向出力線Ｌ
11が出力線Ｌ12にまとめられる部分において、縦方向出
力線Ｌ11と出力線Ｌ12とを接続または切断するためのス
イッチ３及び縦方向出力線Ｌ11と接地線とを接続または
切断するためのスイッチ４を設けたが、これらスイッチ
３，４についても同様に多段にすることも考えられる。
【０１０８】（ｂ）上記実施例ではスキャン機構部３５
によってレーザ光を掃引照射する構成を前提としたが、
必ずしも掃引照射する構成でなくてもよく、所定の視野
にわたり一括照射し、受光素子の画素を順次切り替える
ことによって、検知範囲のスキャンを実現するようにし
てもよい。
によってレーザ光を掃引照射する構成を前提としたが、
必ずしも掃引照射する構成でなくてもよく、所定の視野
にわたり一括照射し、受光素子の画素を順次切り替える
ことによって、検知範囲のスキャンを実現するようにし
てもよい。
【図１】 第１実施例の距離測定装置を表す概略構成図
である。
である。
【図２】 第１実施例の距離測定装置における受光素子
を構成する画素マトリックスの一部を示す説明図であ
る。
を構成する画素マトリックスの一部を示す説明図であ
る。
【図３】 受光素子の画素の断面構造を示す説明図であ
る。
る。
【図４】 第１実施例の距離測定装置において、任意の
画素を選択し、出力信号を取り出すまでの動作を示すタ
イムチャートである。
画素を選択し、出力信号を取り出すまでの動作を示すタ
イムチャートである。
【図５】 レーザ光の光ビーム断面のイメージや画素マ
トリックスのイメージを示す説明図である。
トリックスのイメージを示す説明図である。
【図６】 検知対象からの反射光を受光する画素のみ機
能発揮をさせることの説明図である。
能発揮をさせることの説明図である。
【図７】 画素の選択手法及び非選択画素からの信号リ
ークを防止する点についての説明図である。
ークを防止する点についての説明図である。
【図８】 第２実施例の距離・画像測定装置を表す概略
構成図である。
構成図である。
【図９】 第２実施例の距離・画像測定装置における受
光素子を構成する画素マトリックスの一部を示す説明図
である。
光素子を構成する画素マトリックスの一部を示す説明図
である。
【図１０】 第２実施例の距離・画像測定装置における
受光素子を構成する１画素を示す説明図である。
受光素子を構成する１画素を示す説明図である。
【図１１】 第２実施例の距離・画像測定装置におい
て、任意の画素を選択し、出力信号を取り出すまでの動
作を示すタイムチャートである。
て、任意の画素を選択し、出力信号を取り出すまでの動
作を示すタイムチャートである。
【図１２】 第２実施例の別態様を示す説明図である。
【図１３】 第２実施例の別態様を示す説明図である。
【図１４】 第２実施例の別態様を示す説明図である。
【図１５】 図１４の構成の距離・画像測定装置におい
て、任意の画素を選択し、出力信号を取り出すまでの動
作を示すタイムチャートである。
て、任意の画素を選択し、出力信号を取り出すまでの動
作を示すタイムチャートである。
【図１６】 第３実施例の距離測定装置における受光素
子を構成する画素マトリックスの一部を示す説明図であ
る。
子を構成する画素マトリックスの一部を示す説明図であ
る。
【図１７】 第３実施例の別態様の距離測定装置におけ
る受光素子を構成する画素マトリックスの一部を示す説
明図である。
る受光素子を構成する画素マトリックスの一部を示す説
明図である。
【図１８】 第３実施例の距離測定装置において、任意
の画素を選択し、出力信号を取り出すまでの動作を示す
タイムチャートである。
の画素を選択し、出力信号を取り出すまでの動作を示す
タイムチャートである。
【図１９】 第４実施例の距離・画像測定装置における
受光素子を構成する画素マトリックスの一部を示す説明
図である。
受光素子を構成する画素マトリックスの一部を示す説明
図である。
【図２０】 第４実施例の別態様の距離・画像測定装置
における受光素子を構成する画素マトリックスの一部を
示す説明図である。
における受光素子を構成する画素マトリックスの一部を
示す説明図である。
１…距離測定装置 ３１…送受信部 ３２…処理部 ３３…制御回路 ３５…スキャン機構部 ３９…レーザダイ
オード ４０…ＬＤ駆動部 ４１…受光レンズ ４３，１４３…受光素子 ４５…絞り ４６…投光レンズ ４７…ミラー ４９…スキャナ ５０…画素選択部 ５３…増幅回路 ６１…計時回路 ６２…出力回路 １０１…距離・画像
測定装置 Ｌ11…縦方向出力線 Ｌ12…出力線 Ｌ21…画像信号用縦方向出力線 Ｌ22…画像信号用
出力線
オード ４０…ＬＤ駆動部 ４１…受光レンズ ４３，１４３…受光素子 ４５…絞り ４６…投光レンズ ４７…ミラー ４９…スキャナ ５０…画素選択部 ５３…増幅回路 ６１…計時回路 ６２…出力回路 １０１…距離・画像
測定装置 Ｌ11…縦方向出力線 Ｌ12…出力線 Ｌ21…画像信号用縦方向出力線 Ｌ22…画像信号用
出力線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０１Ｌ 31/12 Ｈ０１Ｌ 27/14 Ａ Ｈ０４Ｎ 5/335 31/10 Ｇ
Claims (18)
- 【請求項１】複数の画素が配列され、前記画素の受光領
域にて光電変換された受光信号を外部の処理回路へ出力
する受光素子であって、 前記各画素には、前記受光信号を前記処理回路へ出力す
るための出力線と前記受光領域との間を断続する第１の
スイッチと、接地線と前記受光領域との間を断続する第
２のスイッチとがそれぞれ設けられており、 前記第１のスイッチが接続されている場合は前記第２の
スイッチを切断し、前記第１のスイッチが切断されてい
る場合には前記第２のスイッチを接続することを特徴と
する受光素子。 - 【請求項２】請求項１記載の受光素子において、 前記受光領域は、ｐｉｎフォトダイオードで構成されて
おり、前記第１及び第２のスイッチは、前記受光領域と
は分離して形成された井戸層内に設けられていることを
特徴とする受光素子。 - 【請求項３】請求項１又は２記載の受光素子において、 縦横２方向に複数の画素が行列状に配置されて構成され
ていると共に、その行単位又は列単位のいずれか一方の
画素群に属する各画素は、共通の出力線にて前記受光信
号を出力するよう構成されており、 前記行単位又は列単位のいずれか一方の画素群に共通の
出力線毎に、前記処理回路との間を断続する第３のスイ
ッチと、接地線との間を断続する第４のスイッチとがそ
れぞれ設けられており、 前記第３のスイッチが接続されている場合は前記第４の
スイッチを切断し、前記第３のスイッチが切断されてい
る場合には前記第４のスイッチを接続することを特徴と
する受光素子。 - 【請求項４】請求項３記載の受光素子において、 前記共通の出力線が行単位の画素群を接続している場合
には列単位、逆に前記共通の出力線が列単位の画素群を
接続している場合には行単位で、当該単位に属する画素
群の前記第１のスイッチを共通に制御する第１の制御線
と、当該単位に属する画素群の前記第２のスイッチを共
通に制御する第２の制御線とを備えると共に、 前記第３のスイッチ及び第４のスイッチに関しては、そ
れぞれ個別に制御する第３の制御線及び第４の制御線を
備えていることを特徴とする受光素子。 - 【請求項５】請求項１〜４のいずれか記載の受光素子に
おいて、 前記各画素は、さらに、 前記受光領域にて受光される輝度信号に応じて当該受光
領域から発生する電荷を蓄積するコンデンサと、 前記受光領域と前記コンデンサとの間を断続する第５の
スイッチと、 前記コンデンサに蓄積された電荷を画像信号として前記
処理回路へ出力するための画像信号用出力線と前記コン
デンサとの間を断続する第６のスイッチとを備えてお
り、 前記第２のスイッチは、前記接地線と前記コンデンサと
の間も断続可能にされており、前記第６のスイッチを接
続して前記画像信号用出力線へ画像信号を出力した後、
前記第２のスイッチを前記接地線と所定時間接続するこ
とを特徴とする受光素子。 - 【請求項６】請求項５記載の受光素子において、 縦横２方向に複数の画素が行列状に配置されて構成され
ていると共に、その行単位又は列単位のいずれか一方の
画素群に属する各画素は、共通の画像信号用出力線にて
前記画像信号を出力するよう構成されており、 前記行単位又は列単位のいずれか一方の画素群に共通の
画像信号用出力線毎に、前記処理回路との間を断続する
第７のスイッチが設けられていることを特徴とする受光
素子。 - 【請求項７】縦横２方向に複数の画素が行列状に配置さ
れ、前記画素の受光領域にて光電変換された受光信号を
外部の処理回路へ出力すると共に、その行単位又は列単
位のいずれか一方の画素群に属する各画素は、共通の画
素群対応出力線にて前記受光信号を出力するよう構成さ
れた受光素子であって、 前記各画素には、前記受光信号を前記処理回路へ出力す
るための出力線と前記受光領域との間を断続する第１の
スイッチが設けられ、 前記画素群対応出力線毎に、前記処理回路との間を断続
する第３のスイッチと、接地線との間を断続する第４の
スイッチとがそれぞれ設けられており、 前記第１のスイッチ及び前記第３のスイッチが接続され
ている場合は前記第４のスイッチを切断し、前記第１の
スイッチ及び前記第３のスイッチが切断されている場合
には前記第４のスイッチを接続することを特徴とする受
光素子。 - 【請求項８】縦横２方向に複数の画素が行列状に配置さ
れ、前記画素の受光領域にて光電変換された受光信号を
外部の処理回路へ出力すると共に、その行単位又は列単
位のいずれか一方の画素群に属する各画素は、共通の画
素群対応出力線にて前記受光信号を出力するよう構成さ
れた受光素子であって、 前記各画素には、前記受光信号を前記処理回路へ出力す
るための出力線と前記受光領域との間を断続する第１の
スイッチが設けられ、 前記画素群対応出力線毎に、前記処理回路との間を断続
する第３のスイッチが設けられ、 さらに、前記画素群対応出力線は、最終的には１本の出
力線にまとめられて前記外部の処理回路へ出力されるよ
う構成され、その１本にまとめられた出力線に、接地線
との間を断続する第４のスイッチが設けられており、 前記第１のスイッチ及び前記第３のスイッチが接続され
ている場合は前記第４のスイッチを切断し、前記第１の
スイッチ及び前記第３のスイッチが切断されている場合
には前記第４のスイッチを接続することを特徴とする受
光素子。 - 【請求項９】請求項７又は８に記載の受光素子におい
て、 前記第１のスイッチ及び前記第３のスイッチが切断され
ている状態から接続されている状態に移行する場合に
は、前記第４のスイッチが接続されている状態において
前記第１のスイッチ及び前記第３のスイッチを接続し、
その後、前記第４のスイッチを切断することを特徴とす
る受光素子。 - 【請求項１０】請求項７〜９のいずれか記載の受光素子
において、 前記各画素は、さらに、 前記受光領域にて受光される輝度信号に応じて当該受光
領域から発生する電荷を蓄積するコンデンサと、 前記受光領域と前記コンデンサとの間を断続する第５の
スイッチと、 前記コンデンサに蓄積された電荷を画像信号として前記
処理回路へ出力するための画像信号用出力線と前記コン
デンサとの間を断続する第６のスイッチとを備えてお
り、 前記行単位又は列単位のいずれか一方の画素群に属する
各画素は、共通の画素群対応の前記画像信号用出力線に
て前記画像信号を出力するよう構成され、その画素群対
応の画像信号出力線毎に、前記処理回路との間を断続す
る第７のスイッチと、接地線との間を断続する第８のス
イッチとがそれぞれ設けられていることを特徴とする受
光素子。 - 【請求項１１】請求項５、６、１０のいずれか記載の受
光素子において、 前記受光領域とコンデンサとは直列に接続されていると
共に、前記第６のスイッチと前記画像信号用出力線との
間に増幅回路が設けられていることを特徴とする受光素
子。 - 【請求項１２】請求項５、６、１０のいずれか記載の受
光素子において、 前記受光領域とコンデンサは並列に接続されていると共
に、前記コンデンサには、検出前に予め電荷を蓄積して
おくプリチャージを行い、前記受光領域に輝度信号に応
じた入力があると、その入力に応じて前記コンデンサか
ら放電されるよう構成しておき、 検出時には、まず前記第１のスイッチを接続して、前記
受光領域から前記出力線へ受光信号を出力し、その後、
前記第６のスイッチを接続して、前記コンデンサから前
記画像信号用出力線へ電荷を出力することを特徴とする
受光素子。 - 【請求項１３】請求項５、６、１０〜１２のいずれか記
載の受光素子において、 縦横２方向に複数の画素が行列状に配置され、その行単
位又は列単位のいずれか一方の画素群に属する各画素が
共通の出力線にて前記受光信号を出力する構成であるこ
とを前提とし、 前記共通の出力線が行単位の画素群を接続している場合
には列単位、逆に前記共通の出力線が列単位の画素群を
接続している場合には行単位で、当該単位に属する画素
群の前記第５のスイッチを共通に制御する第５の制御線
と、当該単位に属する画素群の前記第６のスイッチを共
通に制御する第６の制御線とを備えていることを特徴と
する受光素子。 - 【請求項１４】レーザ光を照射する照射手段と、 前記照射手段にて照射されたレーザ光が反射物から反射
されて来た反射光を検出する請求項１〜４、７〜９のい
ずれか記載の受光素子と、 前記受光素子において機能を発揮させる画素を切替選択
する切替選択手段と、前記照射手段がレーザ光を照射し
てから前記受光素子が反射光を検出するまでの時間差を
計測する時間差計測手段と、 前記時間差計測手段にて計測された時間差に基づいて前
記反射物までの距離または距離を表す物理量を算出する
距離算出手段とを備えていることを特徴とする距離測定
装置。 - 【請求項１５】請求項１４記載の距離測定装置におい
て、 前記切替選択手段は、前記レーザ光の照射方向にも応じ
て、機能を発揮させる画素を切替選択することを特徴と
する距離測定装置。 - 【請求項１６】請求項１４又は１５記載の距離測定装置
において、 車両に搭載されて用いられることを前提とし、 前記レーザ光の方向は車幅方向あるいは車高方向である
ことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項１７】レーザ光を照射する照射手段と、 前記照射手段にて照射されたレーザ光が反射物から反射
されて来た反射光を検出する請求項５、６、１０〜１３
のいずれか記載の受光素子と、 前記照射手段がレーザ光を照射してから前記受光素子が
反射光を検出するまでの時間差を計測する時間差計測手
段と、 前記時間差計測手段にて計測された時間差に基づいて前
記反射物までの距離または距離を表す物理量を算出する
距離算出手段と、 前記受光素子にて検出された画像信号に基づいて画像を
測定する画像測定手段とを備えていることを特徴とする
距離・画像測定装置。 - 【請求項１８】請求項１７記載の距離・画像測定装置に
おいて、 前記画像測定手段にて測定した画像に基づき、前記照射
手段によって照射するレーザ光の強度を変更することを
特徴とする距離・画像測定装置。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP2000281909A JP4613406B2 (ja) | 1999-11-05 | 2000-09-18 | 受光素子、距離測定装置及び距離・画像測定装置 |
| US09/696,969 US6400448B1 (en) | 1999-11-05 | 2000-10-27 | Photo detecting device, distance measuring apparatus, and distance/image measuring apparatus |
| DE10054676.5A DE10054676B4 (de) | 1999-11-05 | 2000-11-03 | Photodetektorvorrichtung sowie Abstandsmessvorrichtung und Abstands-/Bildmessvorrichtung hiermit |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31509899 | 1999-11-05 | ||
| JP11-315098 | 1999-11-05 | ||
| JP2000281909A JP4613406B2 (ja) | 1999-11-05 | 2000-09-18 | 受光素子、距離測定装置及び距離・画像測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001194458A true JP2001194458A (ja) | 2001-07-19 |
| JP4613406B2 JP4613406B2 (ja) | 2011-01-19 |
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ID=26568182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6400448B1 (ja) |
| JP (1) | JP4613406B2 (ja) |
| DE (1) | DE10054676B4 (ja) |
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