JP2017138301A - レーザレーダ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】奥行き方向の長さを抑制可能なレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザダイオード１１の光軸が筐体１００の幅方向と平行となるように光源基板１０を配置する。また、レーザダイオード１１が照射したレーザ光が、筐体内上側に設けられたポリゴンミラー４１の反射面へ入射するように射出導光ミラー３０を配置する。筐体外部に存在するターゲットからの反射光は、ポリゴンミラー４１の反射面によって筐体１００の下側へ進むように反射される。受光レンズ６０及び受光基板７０を筐体内の左下隅部に配置し、受光導光ミラー５０をターゲットからの反射光が受光レンズ６０に入射する位置に配置する。そして、ポリゴンミラー４１、受光レンズ６０、及び筐体１００に囲まれた空きスペースに主制御基板８０を配置する。
【選択図】図２

Description

本発明は、レーザレーダ装置に関する。

従来、所定の検知エリアを形成するように、所定の角度範囲で不連続にパルスレーザ光を掃引照射するレーザレーダ装置が知られている。この種のレーザレーダ装置は、レーザ光を照射する照射ユニットと、レーザ光の筐体外部への照射方向を変更するための走査装置と、照射したレーザ光が物体で反射されて返ってくる反射光を受光する受光ユニットと、レーザ光を照射してから反射光を受光するまでの時間に基づいてレーザ光を反射した物体（以降、ターゲット）までの距離を演算する測距演算部と、それらを収容する筐体を備える。

照射ユニットは、レーザ光源としてのレーザダイオード及び当該レーザダイオードの駆動を制御するＩＣなどが搭載された光源基板と、レーザダイオードが出力するレーザ光を整形する射出レンズと、を備える。また、受光ユニットは、ターゲットからの反射光を整形し受光素子の受光面へ集光する受光レンズと、受光レンズから照射される光の強度に応じた電気信号を出力する受光素子が配置された受光基板と、を備える。測距演算部は、ＣＰＵやＩＣを用いて実現される。

筐体には、照射光を筐体外部に射出するための射出窓や、ターゲットからの反射光を受光レンズに導くための受光窓が設けられている。なお、射出窓を受光窓としても兼用する構成も種々提案されている。

筐体内に各種部品を配置する際のレイアウトとしては、例えば特許文献１に開示されているように、受光系の部品を、レーザレーダ装置の奥行き方向に直線状に一列に並べて配置する構成が開示されている。ここでの受光系の部品とは、主として、受光レンズ及び受光基板を指す。レーザレーダ装置の奥行き方向とは、レーザ光を照射する角度範囲の中心（つまり光軸）が向く方向に対して正反対となる方向に相当する。

特開２０１５−２０６５９０号公報

レーザレーダ装置の薄型化が望まれている。特に、レーザレーダ装置を車両に搭載する場合には、ボディ周りの搭載スペースは有限であることから、より一層の薄型化が求められている。しかしながら、特許文献１の構成では、受光系の部品が奥行き方向に一列に配置されているため、その分だけレーザレーダ装置の奥行き方向の長さ（つまり厚み）が大きくなってしまう。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、レーザレーダ装置において奥行き方向の長さを抑制することにある。

その目的を達成するための本発明は、レーザ光を所定の角度範囲で掃引照射することで、角度範囲に応じて定まる検知エリア内に存在するターゲットとの距離情報を取得するレーザレーダ装置であって、レーザ光を出力するレーザ光源が配置された光源基板（１０）と、レーザ光源が出力するレーザ光を整形して出力する射出レンズ（２０）と、射出レンズから出力されるレーザ光を反射して筐体外部に射出するためのミラーであって、レーザ光源に対する姿勢を変更可能に構成されている走査用ミラー（４１）と、走査用ミラーのレーザ光源に対する姿勢を制御する走査基板（４４）と、ターゲットで反射されたレーザ光である反射光を受光し、その受光した反射光の強度に応じた電気信号を出力する受光素子が設けられた受光基板（７０）と、反射光を受光素子に集光する受光レンズ（６０）と、を収容する筐体（１００）を備え、射出レンズ、走査用ミラー、及び受光レンズのうち、筐体の奥行き方向において最も奥側に端部を有する部材である最奥側部材と、筐体の奥行き方向において重ならない位置に、光源基板、走査基板、及び受光基板を配置することを特徴とする。

以上の構成では、光源基板、走査基板、及び受光基板を、種々の光学系部材のうち、筐体の奥行き方向において最も奥側に端部を有する光学系部材である最奥側部材と、奥行き方向において重ならない位置に配置する。なお、ここでの光学系部材とは、射出レンズ、走査用ミラー、受光レンズといった、レーザ光を反射したり屈折させたりする部材を指す。また、筐体の奥行き方向とは、レーザ光を照射する角度範囲の中心（つまりレーザレーダ装置にとっての光軸）が向く方向に対して正反対となる方向に相当する。

このような構成によれば、光学系部材の奥側に基板を配置することに起因して、レーザレーダ装置の奥行き方向における長さ（つまり厚み）が、基板によって増大してしまうことを抑制することができる。つまり、レーザレーダ装置の厚みを抑制することができる。

なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。

レーザレーダ装置１の外観斜視図である。 レーザレーダ装置１の正面図である。 レーザレーダ装置１の側面図である。 レーザレーダ装置１の上面図である。 受光導光ミラー５０の構成について説明するための図である。 主制御基板８０の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 変形例１におけるレーザレーダ装置１の正面図である。 変形例１におけるレーザレーダ装置１の側面図である。 変形例２におけるレーザレーダ装置１の正面図である。 変形例２におけるレーザレーダ装置１の側面図である。 変形例３におけるレーザレーダ装置１の正面図である。 変形例３におけるレーザレーダ装置１の側面図である。

以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本発明に係るレーザレーダ装置１の外観の概略的な斜視図である。図１に示すようにレーザレーダ装置１は、高さがＨ［ｍｍ］、横幅がＷ［ｍｍ］、奥行きがＤ［ｍｍ］の直方体形状の筐体１００を備えており、筐体１００の正面側の面（以降、正面部）１１０には、レーザ光を射出及び受光するための射受光窓１１１が設けられている。

なお、本実施形態では一例として筐体１００の形状を直方体とする態様を例示するが、これに限らない。例えば、上面視において正面部１１０が所定の曲率半径を有する円弧状となるように形成されていてもよい。また、直方体形状には、略直方体形状も含まれる。略直方体形状とは、直方体の角部を面取りしたり部分的に変形させたりした、直方体をベースとした形状を指す。筐体１００の形状自体は設計事項である。

高さ方向、幅方向は、レーザレーダ装置１を使用時の姿勢として予め想定された姿勢における上下方向、左右方向に相当する。奥行き方向は、正面側から、正面部１１０と対向する側の面（つまり背面）に向かう方向である。なお、奥行き方向は、レーザレーダ装置１がレーザ光を照射する角度範囲の中心（いわゆる光軸）と平行な方向に相当する。筐体１００の高さＨ、幅Ｗ、奥行きＤの具体的な値は、後述する種々の部材を収容できるように適宜設計されればよい。

このレーザレーダ装置１は、幅方向において−θａから＋θａまでの所定の角度範囲でレーザ光を不連続に掃引照射（いわゆるスキャン）することで、レーザ光を照射する方向に存在するターゲットとの距離情報を取得する。θａは適宜設計される値であって、例えば６０度などとすればよい。なお、本実施形態では一例としてレーザ光を幅方向に掃引照射する態様を例示するが、高さ方向に掃引照射する態様としてもよい。また、幅方向と高さ方向のそれぞれにおいて所定の角度範囲で掃引照射する態様としても良い。レーザ光を掃引照射する範囲が検知エリアに相当する。

本実施形態では一例として、筐体１００の左側の側面部分（以降、左側面部）には、レーザレーダ装置１の外部に設けられている電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）と通信するためのケーブルと接続するためのコネクタ（以降、中継コネクタ）が設けられているものとする。中継コネクタは、車両において当該レーザレーダ装置１と接続するためのケーブルが引き出される位置（以降、ケーブル引出位置）からできるだけ近い位置に設けられていることが好ましい。

以下、筐体１００の内側に収容されているレーザレーダ装置１の主要な構成部材について説明する。図２は正面部１１０を透視したレーザレーダ装置１の正面図であり、図３は、筐体１００を右側から見た側面図であり、図４は、レーザレーダ装置１の上面図である。なお、図３では筐体１００の右側の側面部分（以降、右側面部）１２０を透過させており、図４では、上面となる部分（以降、上面部）１３０を透過させている。

図２〜図４に示すように、レーザレーダ装置１は、光源基板１０、射出レンズ２０、射出導光ミラー３０、スキャナ４０、受光導光ミラー５０、受光レンズ６０、受光基板７０、及び主制御基板８０を備える。光源基板１０には、レーザ光を発光するレーザダイオード１１が設けられており、受光基板７０には受光素子７１が設けられている。スキャナ４０は、ポリゴンミラー４１、台座部４２、モータ４３、及び走査基板４４を備える。光源基板１０、走査基板４４、及び受光基板７０のそれぞれは、例えばフレキシブルケーブル等を用いて、主制御基板８０と相互通信可能に接続されている。

光源基板１０は、主制御基板８０から入力される発光指示信号に基づいて、レーザダイオード１１にパルス状のレーザ光を出力させる。射出させるレーザ光のパルス幅は例えば２０ナノ秒等とすればよい。レーザダイオード１１が請求項に記載のレーザ光源に相当する。

射出レンズ２０は、レーザ光を整形するためのレンズである。射出レンズ２０は、レーザダイオード１１が出力するパルスレーザ光を整形して射出導光ミラー３０が存在する方向に出力する。

射出導光ミラー３０は、射出レンズ２０から出力されるレーザ光を、ポリゴンミラー４１が存在する方向に反射する平面状のミラー（つまり、平面ミラー）である。レーザダイオードが出力したレーザ光は、射出レンズ２０で整形され、さらに、射出導光ミラー３０で反射されてポリゴンミラー４１へと入射する。なお、図中に示す実線の矢印は、レーザダイオード１１が出力したレーザ光の経路を概念的に表している。射出導光ミラー３０が請求項に記載の射出経路折曲部材に相当する。

スキャナ４０は、筐体外部にレーザ光を射出する方向を制御するためのユニットである。スキャナ４０は、反射体としてのポリゴンミラー４１と、ポリゴンミラー４１を支持する台座部４２と、ポリゴンミラー４１を高さ方向に平行な軸（以降、回転軸）周りに回転させるモータ４３と、モータ４３の駆動を制御する走査基板４４とを備える。ポリゴンミラー４１は回転軸周りに回動可能に台座部４２に設けられている。

走査基板４４には、主制御基板８０から入力される駆動信号に基づいて、モータ４３を駆動させるモータ駆動回路が実装されている。走査基板４４は、主制御基板８０からの駆動信号に基づいてモータ４３を駆動させ、ポリゴンミラー４１を回転させる。

モータ４３（換言すればポリゴンミラー４１）の初期位置に対する回転角度は、モータ回転位置センサによって検出され、主制御基板８０に出力される。なお、モータ回転位置センサは、周知の構成を採用して実現すればよく、例えば回転部材と非回転部材のそれぞれに磁石等を設け、磁石間に作用する磁力の時間変化から回転角度を検出する構成とすればよい。ポリゴンミラー４１の回転方向は適宜設計されればよく、例えば鉛直方向の回転軸を中心として右回りに回転させるものとする。

ポリゴンミラー４１は、回転軸周りの側面に４個の反射面が形成されている。各反射面は回転軸に対して所定の傾斜角（ここでは４５度）を為すように形成されている。換言すればポリゴンミラー４１は、底面を正方形とする四角錐を、底面と平行な面で切り取って生成される２つの立体のうち、元の四角錐における底面を含む側の立体と同様の形状（つまり、錐台状）に構成されている。

便宜上、ポリゴンミラー４１が高さ方向において互いに対向するように備える正方形状の２つの面のうち、面積の大きい方の面を第一面、面積が小さい方の面を第二面、とそれぞれ称する。ポリゴンミラー４１は、第一面が第二面よりも筐体内において上側となるように配置されている。

射出導光ミラー３０から入射したレーザ光は、ポリゴンミラー４１が備える４つの反射面の何れかで反射されて筐体外部に射出される。射出導光ミラー３０からの入射光が同一の反射面で反射されている間は、回転軸を中心とした回転によって、レーザ光の射出方向が水平方向に変化する。そのため、主制御基板８０は、ポリゴンミラー４１を所定の速度で回転させつつ、レーザダイオードからレーザ光を間欠的に放射させることにより、水平方向において所定角度の範囲でレーザ光を掃引照射（つまり、スキャン）することが可能になる。

また、ポリゴンミラー４１は、射出したレーザ光が筐体外部に存在するターゲットで反射されて返ってくるレーザ光（つまり反射光）を受光導光ミラー５０が存在する方向に反射する。つまり、ポリゴンミラー４１は、射出導光ミラー３０から入射したレーザ光を筐体外部に射出するだけでなく、反射光を筐体内部へと反射して、後述する受光導光ミラー５０及び受光レンズ６０を介して受光素子７１に導く役割を担う。図中に示す二点鎖線の矢印は、反射光の経路を概念的に表している。

なお、図２及び図３においてポリゴンミラー４１の周囲に示す破線は、ポリゴンミラー４１を回動させることで形成される回転体（以降、ポリゴンミラー回転体）の輪郭を表している。ポリゴンミラー４１が錐台形であるため、ポリゴンミラー回転体は円錐台状となる。ポリゴンミラー回転体において、ポリゴンミラー４１の第一面に対応する円状の面の直径（以降、回転体径）Ｄｍｔは、ポリゴンミラー４１の第一面の対角線の長さに相当する。

図３及び図４中の４１１は、ポリゴンミラー４１を回転軸周りに回動させた時に、ポリゴンミラー４１の第一面が備える頂点が位置しうる最も奥側の位置（以降、ミラー最奥位置）を表している。ミラー最奥位置４１１は、ポリゴンミラー回転体において最も奥側となる端部の位置に相当する。

台座部４２は、前述の通り、ポリゴンミラー４１を支持する板状部材であって、その形状は、ポリゴンミラー回転体のポリゴンミラー４１の第一面に対応する面と略同一な形状となっている。なお、台座部４２は任意の要素である。図４に示す破線は、台座部４２の下方に配置されているポリゴンミラー４１の位置を示している。

受光導光ミラー５０は、ポリゴンミラー４１で反射された反射光が到来する位置に設けられており、ポリゴンミラー４１で反射された反射光を受光レンズ６０が存在する方向に反射する。受光導光ミラー５０が請求項に記載の受光経路折曲部材に相当する。

受光導光ミラー５０は、レーザ光を反射する部材を用いて実現されれば良い。受光導光ミラー５０は、ポリゴンミラー４１を介して筐体１００内に入射したターゲットからの反射光をできるだけ多く受光レンズ６０に導くため、射出導光ミラー３０に比べると面積は相対的に大きい。受光導光ミラー５０は、射出導光ミラー３０からポリゴンミラー４１までのレーザ光の通り道を阻害しないように、例えば図５に示すように、切り欠き部５１を備えているものとする。なお、図５は、受光導光ミラー５０付近の上面図である。また、図３では受光導光ミラー５０の図示を省略している。

受光レンズ６０は、合成樹脂又はガラス等などを用いて実現される透光性の凸レンズであって、受光導光ミラー５０が存在する方向から到来するレーザ光（つまりターゲットからの反射光）を整形して受光素子７１の受光面へ集光する。本実施形態では一例として、受光レンズ６０においてポリゴンミラー４１の回転軸よりも筐体奥側となる部分は、図３及び図４に示すように切り落としているものとする。ポリゴンミラー４１の回転軸よりも筐体奥側となる部分には、ポリゴンミラー４１からの反射光が到来しないためである。これにより、受光レンズ６０の配置に必要なスペースを低減する。なお、受光レンズ６０の形状は適宜設計されれば良い。

受光素子７１は、光を電気信号に変換する素子である。受光素子７１は、反射光の強度に対応する大きさの電圧を受光信号として出力する。受光素子７１としては、例えばアバランシェフォトダイオード等を採用することができる。

受光基板７０には、受光素子７１のほか、受光素子７１から出力される受光信号を増幅するための増幅器が設けられており、受光素子７１から出力される受光信号を所定の増幅率で増幅して主制御基板８０に出力する。増幅器は、例えばオペアンプ等を用いた周知の回路構成によって実現されれば良い。受光信号を増幅する比率（つまり増幅率）は、主制御基板８０から入力される増幅率制御信号に基づいて調整される。すなわち、増幅器は、主制御基板８０から入力される増幅率制御信号に応じた増幅率で受光信号を増幅する。増幅器によって増幅された受光信号は、主制御基板８０が備える受光処理部８２に出力される。

主制御基板８０は、レーザレーダ装置１全体の動作を制御するための機能が実装された基板である。主制御基板８０は、機能ブロックとして図６に示すように、射出制御部８１、受光処理部８２、及び測距演算部８３を備える。また、主制御基板８０には、図示しない中継コネクタを介してＥＣＵ２と通信接続するためのコネクタ８４が配置されている。なお、主制御基板８０には、上述した構成以外にも、レーザレーダ装置１の各部への電力供給を制御する電源回路モジュールが実装されていてもよい。

各機能ブロックは、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することで実現されて良いし、１つ又は複数のＩＣや種々の回路素子を用いた回路モジュールとして実現されても良い。もちろん、所定のソフトウェアのＣＰＵによる実行と、ハードウェアとを組み合わせて実現されてもよい。また、ファームウェアとして基板に実装されていてもよい。

ここでは一例として、各種機能ブロックは、ＣＰＵが不揮発性の記憶媒体（例えばＲＯＭ）に格納されているプログラムを実行することによって、実現されるものとする。なお、通常のコンピュータを測距演算部８３等として機能させるためのプログラム（以降、主制御プログラム）等は、非遷移的実体的記録媒体（non- transitory tangible storage medium）に格納されていればよい。ＣＰＵが主制御プログラムを実行することは、主制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。

射出制御部８１は、光源基板１０及び走査基板４４と協働してパルス状のレーザ光を射出するタイミング等を制御するための機能ブロックである。具体的には、射出制御部８１は、走査基板４４に対して駆動信号を出力してモータ４３を回転させる。また、走査基板４４から入力されるポリゴンミラー４１の回転角度に応じたタイミングで光源基板１０に発光指示信号を出力する。すなわち、ポリゴンミラー４１の回転に同期したタイミングで、所定の間隔でパルスレーザ光を射出させる。これにより、所望の検知エリアを形成するように所定の角度範囲でパルスレーザ光が掃引照射される。

また、射出制御部８１は、パルスレーザ光が射出されたタイミングを示す情報を、測距演算部８３に提供する。ここでは一例として射出制御部８１は、発光指示信号を出力すると同時に、測距演算部８３に対してパルスレーザ光の射出を指示したことを示す射出通知信号を出力するものとする。このような構成によれば、測距演算部８３は、射出通知信号が入力されたタイミングを、パルスレーザ光が射出されたタイミングとして認識する。

なお、光源基板１０が、レーザダイオード１１の出力レベルを調整可能に構成されている場合には、射出制御部８１は出力レベルを指示する出力レベル指示信号を光源基板１０に出力する態様としてもよい。このような態様によれば射出制御部８１は、レーザダイオード１１に任意の強度のレーザ光を射出させることができる。

受光処理部８２は、受光信号の時間変化に基づいて、反射光を受光したことを検出する。例えば受光処理部８２は、受光信号の大きさが所定の受光判定閾値を超過した場合に、反射光を受光したと判定する。受光判定閾値は、受光信号の大きさから反射光を受光した判定するための閾値であって、具体的な値は適宜設計されれば良い。また、受光判定閾値を超過したか否かの判定は、コンパレータ等を用いて実施すればよい。

受光処理部８２は、反射光の受光を検出すると、その旨を示す信号（以降、受光通知信号）を測距演算部８３に出力する。なお、受光処理部８２は、反射光の受光の是非を判定する準備処理として、受光基板７０から入力される受光信号をデジタル信号に変換したり、周知のハイパスフィルタ等を用いて受光信号からノイズ成分を除去したりする機能を備えていても良い。受光処理部８２には、受光基板７０から入力される受光信号から測距演算処理に必要な情報を抽出するための信号処理を実施する機能が実装されている。その他、受光処理部８２は、受光基板７０に設けられた増幅器に対して増幅率制御信号を出力し、増幅率を調整する。

測距演算部８３は、射出制御部８１から射出通知信号が入力されたことに基づいて射出タイミングを特定する。また、受光処理部８２から受光通知信号が入力されたことに基づいて、反射光を受光したタイミングを特定する。これにより、パルスレーザ光を射出してから反射光を受光するまでの飛行時間を特定する。飛行時間の計測は図示しないタイマーを用いて実施すれば良い。

そして、飛行時間に基づいて、当該レーザ光を照射した方向におけるターゲットとの距離を算出する。飛行時間に基づいてターゲットとの距離を算出する方法は周知の方法を適用すれば良い。例えば、飛行時間に光の伝搬速度を乗じた値を、２で除算した値を、ターゲットとの距離として採用すれば良い。ターゲットとの距離を算出する処理が測距演算処理に相当する。測距演算部８３の演算結果は、コネクタ８４を介して、レーザレーダ装置１の外部に存在するＥＣＵ２に提供される。

なお、仮にレーザレーダ装置１が車両前方にレーザ光を掃引照射するように車両に搭載されている場合、レーザレーダ装置１が検出したターゲットとの距離情報は、例えば先行車両との車間距離の維持をする走行制御に利用することができる。もちろん、レーザレーダ装置１が検出したターゲットとの距離情報は、その他、例えば自動運転、衝突を回避するための自動ブレーキ制御、ターゲットの種別の特定等にも利用可能である。ＥＣＵ２は、レーザレーダ装置１の検出結果に基づいて、上述した車両制御等を実行する装置とすればよい。

もちろん、レーザレーダ装置１の車両における搭載態様は上述した例に限らない。車両後方や、その他の方向にレーザ光を掃引照射するように搭載されていても良い。なお、車両におけるレーザレーダ装置１の搭載位置は、例えばフロントバンパやフロントグリル、車両ドア、リアバンパなどといった車両ボディの周縁部において、適宜選定された位置とすればよい。ただし、レーザ光が車両外部に到達し、所望の検知エリアを形成するように配置されるものとする。レーザレーダ装置１は車両以外に搭載されていてもよい。

＜筐体１００内における各部材の位置関係の詳細について＞
ここでは、以上で述べた筐体１００に収容される各構成部材の形状、及び、筐体１００内部における配置について、より詳細に述べる。なお、ここでは一例として、各部材を筐体１００に収容した時における奥行き方向の長さが最大となる部材はポリゴンミラー４１である場合を想定し、各部材の構成及び配置について述べる。

まず、図２に示すように光源基板１０は、筐体１００内部の右下隅部において、光源基板１０のレーザダイオード１１が配置されていない側の面（以降、光源ハンダ面）が筐体１００の右側面部１２０と対向するように、且つ、光源基板１０の奥側の端部がミラー最奥位置４１１よりも正面部１１０側（換言すれば手前側）に位置するように配置する。なお、前提として光源基板１０は、その奥行き方向の長さが回転体経Ｄｍｔよりも短く形成されているものとする。光源ハンダ面が右側面部１２０と対向するように配置することで、レーザダイオード１１の照射角度範囲の中心が筐体左側を向く。なお、レーザダイオード１１の照射角度範囲の中心とは、レーザダイオード１１の光軸に相当する。

なお、ここでの左右とは、図１に示す白塗り矢印の方向で筐体１００を見た時の（換言すれば正面視における）左右である。また、ここでの上下とは、レーザレーダ装置１を正面から見た時の上下である。上下左右は、何れも奥行き方向に対して直交する方向である。筐体１００の右下隅部とは、筐体１００の右半分となる空間のうち、さらに、下半分となる空間を指す。また、或る部材の奥側端部とは、その部材のうち、奥行き方向において最も奥側となる端部を指す。

射出レンズ２０は、レーザダイオード１１の光軸上において、レーザダイオード１１の光軸と射出レンズ２０の光軸とが一致する姿勢で、且つ、レーザダイオード１１から射出レンズ２０までの距離が射出レンズ２０の焦点距離となる位置に配置する。これにより、レーザダイオード１１から射出されたレーザ光は、射出レンズ２０を通って筐体右側から左側に、幅方向に平行に進むように配置する。射出レンズ２０及び光源基板１０は、幅方向における射出レンズ２０の位置が、ポリゴンミラー４１の回転軸よりも右側となるようにそれぞれ配置する。

射出導光ミラー３０は、レーザダイオード１１から射出レンズ２０へ向かう半直線上において、射出レンズ２０から入射されるレーザ光を真上に反射するように配置されている。幅方向における射出導光ミラー３０の位置は、ポリゴンミラー４１の回転軸を配置する幅方向位置と一致させる。

スキャナ４０は、筐体１００内において相対的に上側に位置する領域に、ポリゴンミラー４１の回転軸が筐体上下方向と一致し、かつ、射出導光ミラー３０から入射されるレーザ光が反射面で反射されることで筐体外部に射出されるように配置する。

走査基板４４は、ポリゴンミラー４１の上側に、上面部１３０と対向するように配置する。走査基板４４は、その奥行き方向の長さが回転体経Ｄｍｔよりも短く形成されており、奥行き方向における走査基板４４の奥側端部が、ミラー最奥位置４１１よりも手前側に位置するように配置する。

受光導光ミラー５０は、前述のとおり、ポリゴンミラー４１で反射された反射光が進む経路上において、ポリゴンミラー４１から入射される反射光を筐体左側に反射するように配置する。幅方向における受光導光ミラー５０の配置位置は、幅方向における受光導光ミラー５０の中心の位置が、幅方向におけるポリゴンミラー４１の回転軸の位置と一致する位置である。なお、このような構成は、ポリゴンミラー４１で反射された、ターゲットからの反射光が進む直線（以降、中心光路）上に、射出導光ミラー３０と受光導光ミラー５０を配置した構成に相当する。中心光路は、射出導光ミラー３０で反射されたレーザ光が通る直線に相当する。

受光レンズ６０は、その光軸が、受光導光ミラー５０が反射光を反射する方向と一致する姿勢で、受光導光ミラー５０が反射するレーザ光の大半が入射される位置に配置されている。すなわち、受光レンズ６０は、筐体左側となる領域において光軸が筐体１００の幅方向と一致し、かつ、光軸が受光導光ミラー５０の中心を通るように配置されている。

受光基板７０は、その筐体１００の左側面部と対向する姿勢で、受光素子７１が受光レンズ６０の左側の焦点に位置するように配置されている。受光基板７０は、その奥行き方向の長さが回転体経Ｄｍｔよりも短く形成されており、奥行き方向における走査基板４４の奥側端部が、ミラー最奥位置４１１よりも手前側に位置するように配置する。

主制御基板８０は、筐体１００内部の左上隅部となる空間、具体的には、スキャナ４０よりも左側であって且つ受光レンズ６０よりも上側となる空間において、筐体１００の背面側の側面部（以降、背面部）と対向するように配置する。換言すれば、主制御基板８０は、正面方向からみた時に、スキャナ４０及び受光レンズ６０のそれぞれと重ならない位置に配置する。ただし、主制御基板８０は、上記空間においてミラー最奥位置４１１よりも手前側に位置させる。

上記構成は、主制御基板８０は、筐体１００の内部空間において、筐体１００に設けられた中継コネクタから相対的に近い位置に設けた構成に相当する。このような構成によれば、中継コネクタとコネクタ８４とを接続するケーブルの長さを低減できる。また、本実施形態では一例としてコネクタ８４は、主制御基板８０が備える縁部のうち、筐体１００の左側面部と対向する縁部にコネクタ８４が配置されているものとする。そのような構成によれば、筐体１００に設けられた中継コネクタからの距離が短くなり筐体１００内に収容されるケーブルの長さをより一層短くすることができる。

＜実施形態のまとめ＞
次に本実施形態の構成及び効果をまとめる。なお、上述の実施形態においては、ポリゴンミラー４１が、種々の光学系部材のうち、筐体１００の奥行き方向において最も奥側に端部を有する光学系部材である最奥側部材として振る舞うとともに、筐体収容時において奥行き方向の長さが最大となる光学系部材（以降、奥行き長最大部材）としても振る舞うものとしている。

ここでの光学系部材とは、ポリゴンミラー４１のほか、射出レンズ２０や、射出導光ミラー３０、受光導光ミラー５０、受光レンズ６０といった、レーザ光を反射／屈折する部材を指す。なお、射出レンズ２０によるレーザ光の整形や、受光レンズ６０による反射光の集光も、光の屈折によって実現されるものである。故に、射出レンズ２０や受光レンズ６０も前述の光学系部材に含まれる。

以上の構成では、光源基板１０、走査基板４４、受光基板７０、及び主制御基板８０を、ポリゴンミラー４１と、奥行き方向において重ならない位置に配置する。また、ポリゴンミラー４１以外の光学系部材も、ポリゴンミラー４１と奥行き方向において重ならないように配置する。

以上の構成によれば、ポリゴンミラー４１の奥側に基板等を配置することに起因して、レーザレーダ装置１の奥行き方向における長さ（つまり厚み）が、ポリゴンミラー４１の奥側に配置される基板等の厚みだけ増大してしまうことを抑制できる。つまり、レーザレーダ装置１の奥行きＤを抑制することができる。

また、種々の基板及びポリゴンミラー４１以外の光学系部材を、ミラー最奥位置４１１よりも手前に位置するように配置する。このような構成によれば、レーザレーダ装置１の奥行きＤは、ポリゴンミラー４１の大きさと、筐体１００を構成する部材の肉厚、及び、ポリゴンミラー４１と筐体との奥行き方向における離隔によって定まる。したがって以上の構成によれば、レーザレーダ装置１の奥行きＤを、奥行き長最大部材としてのポリゴンミラー４１の奥行き長さに応じて定まる限界値に近づけることができる。なお、請求項に記載の基板の厚み方向とは、基板の平面に垂直な方向を意味するものである。

また、実施形態によれば、主制御基板８０は、光源基板１０や、走査基板４４と接続されていればよく、受光レンズ６０等の光学系部材との位置関係の制約を受けない。故に、主制御基板８０は、光学系部材や、光源基板１０、スキャナ４０、受光基板７０等を配置した後において筐体１００内に残っている空きスペースに配置することができる。そのため、上記構成によれば筐体１００内の空間を効率的に利用でき、全体としての体積を抑制することができる。また、主制御基板８０の設置位置の自由度が高いため、例えば、主制御基板８０を筐体１００に設けられている中継コネクタの近くに配置することによって、筐体１００内でのケーブルの引き回し距離を短くすることができる。

さらに、上記実施形態では、レーザダイオード１１と受光素子７１とを別々の基板に実装しているため、射出系の光学系部材に対するレーザダイオード１１の位置合わせと、受光系の光学系部材に対する受光素子７１の位置合わせを独立して実施することができる。また、射出光による受光系への干渉を抑制できる配置を採用したりすることができる。

また、上記構成では、射出導光ミラー３０を用いてレーザダイオード１１からポリゴンミラー４１までのレーザ光の経路を正面視においてＬ字型となるように折り曲げるとともに、受光導光ミラー５０を用いてポリゴンミラー４１から受光素子７１までの経路を逆Ｌ字型に折り曲げる。その結果、ポリゴンミラー４１を通って上下方向に伸びる中心光路を挟んで互いに対向するように（換言すれば左右に分けて）配置された構成となる。このような構成によれば、光源基板１０と受光基板７０とが上下方向に並ぶことがないので、筐体１００の高さＨを抑制できる。

また、本実施形態では、光源基板１０と受光基板７０との間には、相対的に大きい光学系部材である受光導光ミラー５０が配置されている。この受光導光ミラー５０によって、光源基板１０に設けられたレーザダイオード１１から射出されたレーザ光が、受光素子７１まで到達する恐れを抑制できる。つまり、受光導光ミラー５０が光学系と受光系とを切り分ける遮蔽部材としても機能する。その結果、レーザダイオード１１から射出されたレーザ光が受光素子７１で受光されることによる物体の誤検出を抑制することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、以降で述べる種々の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。また、上述した実施形態や、下記の種々の変形例は、矛盾が生じない範囲において適宜組み合わせて実施することができる。

なお、前述の実施形態で述べた部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した実施形態の構成を適用することができる。

［変形例１］
上述した実施形態では、射出導光ミラー３０及び受光導光ミラー５０を用いて、レーザダイオード１１からポリゴンミラー４１までのレーザ光の経路（以降、射出光学経路）と、ポリゴンミラー４１から受光素子７１までの経路（以降、受光光学経路）の両方を、正面視においてＬ字型（つまり直角）となるように折り曲げる態様を例示したが、これに限らない。

例えば、図７、図８に示すように、受光導光ミラー５０を用いずに、ポリゴンミラー４１の下方に受光レンズ６０及び受光基板７０を配置することで、ポリゴンミラー４１で反射されて筐体内に導かれた反射光を受光レンズ６０に直接入射させる態様としてもよい。なお、図７は、実施形態の図２に対応する図であって、変形例１におけるレーザレーダ装置１の正面部１１０を透過させた正面図である。また、図８は実施形態の図４に対応する図であって、変形例１におけるレーザレーダ装置１の右側面部１２０を透過させた右側面図である。

図７、図８に示す構成において受光レンズ６０に入射された反射光は、その下方に配置された受光素子７１に集光される。ただし、受光光学経路を直線状とする場合、射出光学経路については射出導光ミラー３０を用いてポリゴンミラー４１の回転軸方向から幅方向に折り曲げるものとする。受光素子７１とレーザダイオード１１との間に、ある程度の離隔を設けるためである。

変形例１として図７、図８に開示する構成によれば、上述した実施形態が備える受光導光ミラー５０を省略することができる。受光導光ミラー５０は、前述の通り相対的に面積が大きい部材である。当該変形例１の構成によれば、面積が大きい部材を省略できるため、上述した実施形態よりも、レーザレーダ装置１の体積を低減することができる。 なお、他の態様として、受光導光ミラー５０は用いる一方、射出導光ミラー３０は用いないことで、射出光学経路を直線状とし、かつ、受光光学経路を折り曲げる態様としてもよい。射出光学経路と受光光学経路の少なくとも何れか一方を、射出導光ミラー３０や受光導光ミラー５０といった、レーザ光の経路（以降、光学経路）を折り曲げる部材（以降、折曲部材）を用いて、幅方向に折り曲げる態様となっていれば良い。

また、以上では、射出光学経路や受光光学経路と行った種々の光学経路が正面視においてＬ字型となるように折り曲げる態様を例示したが、折曲部材によって光学経路を折り曲げる角度は９０度（つまり直角）に限らない。６０度や４５度等、その他の角度であってもよい。また、光学経路がＬ字型にするということは、直角に折り曲げることに相当するが、ここでの直角とは略直角を含む。略直角は、例えば、８０度から１００度までの範囲と２６０度から２８０度までの範囲を指すものとする。

［変形例２］
また、折曲部材を用いて形成される射出光学経路や受光光学経路は、必ずしも全行程が正面部１１０に平行となるように形成される必要はない。例えば、図９及び図１０に示すように、光源基板１０を背面部と対向するように配置し、レーザダイオード１１から射出導光ミラー３０までの光学経路が奥行き方向と平行であって、かつ、レーザ光が奥側から手前側へと進行するように配置してもよい。この場合、射出導光ミラー３０は、筐体奥側から手前に進行してくるレーザ光を筐体上側に反射する姿勢で配置する。光源基板１０はミラー最奥位置４１１よりも手前側となるように配置する。

なお、図９は、実施形態の図２に対応する図であって、変形例２におけるレーザレーダ装置１の正面部１１０を透過させた正面図である。また、図１０は実施形態の図３に対応する図であって、変形例２におけるレーザレーダ装置１の右側面部１２０を透過させた右側面図である。

そのような構成における射出光学経路は、図１０に示すように、筐体１００の右側面部１２０を透過させた側面視においてＬ字型となるように形成される。このような構成によっても、上述の実施形態と同様の効果を奏する。また、この変形例２として開示する構成によれば、上述した実施形態や変形例１の構成に比べて、幅方向の長さＷを低減することができる。

図９及び図１０では、光源基板１０をレーザ光が奥側から手前側へと向かうように配置する態様を例示したが、これに限らない。レーザ光が手前側から奥側へと進行するように配置してもよい。また、以上では射出光学経路を奥行き方向又はその逆方向に折り曲げるように各部材を配置する態様を例示したが、これに限らない。受光光学経路を奥行き方向又はその逆方向に折り曲げるように各部材を配置してもよい。

［変形例３］
前述の実施形態や変形例１〜２（以降、実施形態等と記載する）では、光源基板１０と受光基板７０とを別々の基板とする構成を開示したが、これに限らない。光源基板１０と受光基板７０は、１つの基板として一体的に形成されていても良い。以下、そのような構成を変形例３として図１１及び図１２を用いて説明する。

図１１は、実施形態の図２に対応する図であって、変形例３におけるレーザレーダ装置１の正面部１１０を透過させた正面図である。また、図１２は実施形態の図３に対応する図であって、変形例３におけるレーザレーダ装置１の右側面部１２０を透過させた右側面図である。

この変形例３におけるレーザレーダ装置１は、上述した光源基板１０と受光基板７０が備える機能が実装された基板（以降、統合基板）９０を備える。すなわち、統合基板９０には、レーザダイオード１１や、受光素子７１、受光素子７１から出力される受光信号を増幅するための増幅器等が配置されている。

ここでは一例として、統合基板９０を筐体１００の内部空間左側において、筐体１００の左側面部と対向する姿勢で配置した態様を開示しているが、統合基板９０の配置態様はこれに限らない。統合基板９０を筐体１００の内部空間右側において、筐体１００の右側面部と対向する姿勢で配置しても良い。射出導光ミラー３０は、レーザダイオード１１から射出されたレーザ光がポリゴンミラー４１の反射面に向かって真上に反射する位置及び角度で配置されればよい。また、受光導光ミラー５０は、ポリゴンミラー４１で反射された反射光を受光レンズ６０が存在する方向に反射する位置及び角度で配置されれば良い。図１１及び図１２に示す例では、射出導光ミラー３０及び受光導光ミラー５０は、中心光路上に所定の４５度傾いた姿勢で配置されている。

変形例３として開示する上記構成によれば、上述した実施形態等に比べて筐体１００に収容される基板の数を低減できる。そのため、基板間を接続する配線（例えばフレキシブルケーブル）の数を削減することができる。また、基板を保持する機構も低減できるため、結果として筐体１００の小型化が可能となる。さらに、筐体１００に取り付ける基板の数が減るため、レーザレーダ装置１の組立工数が低減し、製造コストを抑制することができる。

なお、上述した実施形態等の構成は、この変形例３に対して各部材の配置の自由度が高いといった利点を有する。また、変形例３として開示するように、受光素子７１とレーザダイオード１１とが同一基板に配置した構成では、光学系部材との位置合わせの困難性が増加する傾向がある。例えば、受光素子７１が受光レンズ６０の左側の焦点に位置するように統合基板９０を動かすと、レーザダイオード１１の位置が射出レンズ２０の焦点からずれてしまう恐れが生じるためである。そのような事情を鑑みると、上述した実施形態等のように、受光素子７１とレーザダイオード１１とを別々の基板に設ける構成は、変形例３の構成に比べて光学系部材との位置合わせの困難性を抑制できるといった利点を有する。

［変形例４］
上述した実施形態では、レーザレーダ装置１全体の動作を制御する機能を提供する回路（以降、主制御回路部）が実装された基板を、主制御基板８０として、光源基板１０や受光基板７０と別に設けた構成を開示したがこれに限らない。主制御回路部は、光源基板１０、走査基板４４、及び受光基板７０の何れかに設けられていてもよい。換言すれば、光源基板１０、走査基板４４、及び受光基板７０の何れかを主制御基板８０と一体的に形成しても良い。そのような構成によっても、筐体１００に収容される基板の数を低減できるため、基板間を接続する配線の数を低減したり、組立工数を低減したりすることができる。

［変形例５］
以上では、レーザ光の進行方向を所定角度変更させる部材（つまり、折曲部材）として平面ミラーを用いる態様を例示したが、これに限らない。折曲部材は、パラボラミラーであってもよい。また、反射ではなく、屈折によって光学経路を折り曲げても良い。

光の屈折を利用する折曲部材は、例えば、合成樹脂又はガラス等などといった透明な材料を用いて実現されればよい。その形状は、所望の折り曲げ角度が提供されるように設計されれば良い。

［変形例６］
レーザ光を掃引照射するための機構は、ポリゴンミラー４１を回動させる構成に限らない。例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラーを用いてレーザ光を掃引照射させてもよい。また、平面ミラーを、モータを用いて回動させることで掃引照射させてもよい。その他、周知の構成を援用してレーザ光の照射方向を変更させることができる。ポリゴンミラー４１や、ＭＥＭＳミラー、レーザ光を筐体外部に射出するための平面ミラーなどが請求項に記載の走査用ミラーに相当する。

なお、相対的に大きい検知エリアを形成しようとした場合、平面ミラーを用いた構成は、ポリゴンミラーを用いた構成よりも大型化する傾向がある。換言すれば、上述した実施形態等のようにポリゴンミラーを用いることによって、相対的に広い検知エリアの形成と、筐体１００の小型化を両立することができる。

［その他の変形例］
以上では、ポリゴンミラー４１が、最奥側部材となる場合を例示したがこれに限らない。例えば、受光レンズ６０が最奥側部材となる場合もある。そのような場合には、種々の基板を、受光レンズ６０と奥行き方向において重ならない位置に配置する。また、種々の基板は、受光レンズ６０の最も奥側の端部よりも手前側に位置するように配置することが好ましい。

また、上述した実施形態ではレーザレーダ装置１とＥＣＵ２とが有線接続されることを前提とした構成を開示したがこれに限らない。レーザレーダ装置１とＥＣＵ２とは無線接続されてもよい。その場合、主制御基板８０が備えるコネクタ８４は省略できる。その代わり、筐体１００内には、ＥＣＵ２と無線通信するための通信モジュールが収容されるものとする。

１ レーザレーダ装置、１００ 筐体、１０ 光源基板、１１ レーザダイオード、２０ 射出レンズ、３０ 射出導光ミラー、４０ スキャナ、４１ ポリゴンミラー、４２ 台座部、４３ モータ、４４ 走査基板、５０ 受光導光ミラー、６０ 受光レンズ、７０ 受光基板、８０ 主制御基板、８１ 射出制御部、８２ 受光処理部、８３ 測距演算部、９０ 統合基板

Claims (13)

1. レーザ光を所定の角度範囲で掃引照射することで、前記角度範囲に応じて定まる検知エリア内に存在するターゲットとの距離情報を取得するレーザレーダ装置であって、
   レーザ光を出力するレーザ光源が配置された光源基板（１０）と、
   前記レーザ光源が出力するレーザ光を整形して出力する射出レンズ（２０）と、
   前記射出レンズから出力されるレーザ光を反射して筐体外部に射出するためのミラーであって、前記レーザ光源に対する姿勢を変更可能に構成されている走査用ミラー（４１）と、
   前記走査用ミラーの前記レーザ光源に対する姿勢を制御する走査基板（４４）と、
   前記ターゲットで反射されたレーザ光である反射光を受光し、その受光した反射光の強度に応じた電気信号を出力する受光素子が設けられた受光基板（７０）と、
   前記反射光を前記受光素子に集光する受光レンズ（６０）と、
   前記光源基板、前記射出レンズ、前記走査用ミラー、前記走査基板、前記受光基板、及び前記受光レンズを収容する筐体（１００）と、を備え、
   前記射出レンズ、前記走査用ミラー、及び前記受光レンズのうち、前記筐体の奥行き方向において最も奥側に端部を有する部材である最奥側部材と、前記筐体の奥行き方向において重ならない位置に、前記光源基板、前記走査基板、及び前記受光基板が配置されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
2. 請求項１において、
   前記走査用ミラーは、奥行き方向と直交する方向に前記反射光を反射するように構成されており、
   前記走査用ミラーで反射された前記反射光を反射又は屈折することで前記反射光の進行方向を変更させる受光経路折曲部材（５０）を備え、
   前記受光経路折曲部材は、前記走査用ミラーから入射される前記反射光を、奥行き方向と直交する方向であって、かつ、前記走査用ミラーが存在しない方向に反射する姿勢で配置されており、
   前記受光レンズ及び前記受光基板は、前記受光経路折曲部材が前記走査用ミラーから入射される前記反射光を反射する方向に配置されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
3. 請求項１において、
   前記レーザ光源から出力されたレーザ光を反射又は屈折することでレーザ光の進行方向を変更させる射出経路折曲部材（３０）を備え、
   前記光源基板は、前記レーザ光源から射出されたレーザ光が前記筐体の奥行き方向と直交する方向にレーザ光を出力し、その出力されたレーザ光が前記射出経路折曲部材を介して前記走査用ミラーに入射するように配置されており、
   前記走査用ミラーは前記射出経路折曲部材から入射されたレーザ光を前記角度範囲で掃引照射するように構成されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
4. 請求項３において、
   前記走査用ミラーは、奥行き方向と直交する方向に前記反射光を反射するように構成されており、
   前記走査用ミラーで反射された前記反射光を反射又は屈折することで前記反射光の進行方向を変更させる受光経路折曲部材（５０）を備え、
   前記受光経路折曲部材は、前記走査用ミラーから入射される前記反射光を奥行き方向と直交する方向であって、かつ、前記走査用ミラーが存在しない方向に反射する姿勢で配置されており、
   前記受光レンズ及び前記受光基板は、前記受光経路折曲部材が前記走査用ミラーから入射される前記反射光を出力する方向に配置されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
5. 請求項３又は４において、
   前記射出経路折曲部材は、前記レーザ光源から出力されたレーザ光の進行方向を直角に変更させるように配置されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
6. 請求項２又は４において、
   前記受光経路折曲部材は、前記反射光の進行方向を直角に変更させるように配置されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
7. 請求項１から６の何れか１項において、
   前記筐体内には、前記光源基板、前記走査基板、及び前記受光基板のそれぞれと通信可能に接続された、前記レーザ光源による前記レーザ光の射出を制御するとともに前記レーザ光を射出させてから前記受光素子が前記反射光を受光するまでの時間に基づいて前記距離情報を生成する主制御基板（８０）が配置されており、
   前記光源基板、前記受光基板、前記走査基板、及び前記主制御基板のそれぞれは、レーザ光を反射又は屈折する光学系部材と、奥行き方向において重ならない位置に配置されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
8. 請求項７において、
   前記主制御基板は、基板の厚み方向が前記奥行き方向と平行となる姿勢で配置されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
9. 請求項１から６の何れか１項において、
   前記光源基板、前記受光基板、前記走査基板の何れかに、前記レーザ光源による前記レーザ光の射出を制御するとともに前記レーザ光を射出させてから前記受光素子が前記反射光を受光するまでの時間に基づいて前記距離情報を生成する主制御回路部が設けられていることを特徴とするレーザレーダ装置。
10. 請求項１から９の何れか１項において、
    前記光源基板及び前記受光基板は、１つの基板として一体的に形成されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
11. 請求項４において、
    前記射出経路折曲部材及び前記受光経路折曲部材は、前記走査用ミラーで反射された前記反射光が通る直線上に所定の順に並んで配置されており、
    前記受光基板は、前記筐体内において前記直線を挟んで前記光源基板と反対側に配置されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
12. 請求項１から１１までの何れか１項において、
    前記走査用ミラーは、回転軸に対して傾いた複数の反射面を備えるポリゴンミラーであって、
    前記走査基板には前記ポリゴンミラーを前記回転軸まわりに回動させるモータが配置されており、
    前記走査用ミラーとしての前記ポリゴンミラーは、前記ターゲットからの前記反射光を前記回転軸に平行な方向に反射するように構成されていることを特徴とするレーザレーダ装置。
13. 請求項１から８の何れか１項において、
    車両の外部に前記検知エリアを形成するように前記車両に搭載されることを特徴とするレーザレーダ装置。

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